变电站机器人防误操作控制方法及系统与流程
本发明属于智能控制，具体涉及一种变电站机器人防误操作控制方法及系统。
背景技术：
1、为降低运维巡视人身风险，推进变电站一键顺控操作替代常规倒闸操作。在推进变电站一键顺控操作替代常规倒闸操作过程中，发现目前存量变电站中大部分10kv手车柜以及35kv手车柜还不具备电动操作能力，由于手车开关电动化改造需要停电及改造成本高等原因，在一键顺控操作建设过程中，手车开关主要以远方遥控机器人操作方案为主。
2、但是，目前变电站机器人手车遥控操作存在手车开关柜五防闭锁装置无法同时兼容机器人与人工操作问题。原因在于，机器人无法操作原有防误闭锁装置，若适配机器人遥控手车开关柜，需要拆除原有防误闭锁装置。但拆除原有五防闭锁装置后，在人工操作情况下就没有了防误闭锁功能，这不符合《安规》的相关管理要求。若不拆除原有防误闭锁装置，则只能通过工作人员携带特定的防误电脑钥匙到现场打开，无法实现远程遥控操作，这与采用机器人操作的初衷存在冲突。
3、为此，如今市面上提出一些通过拆除原有手车防误闭锁装置，更换为智能机械锁，实现智能机械锁闭锁同时支持一键顺控机器人手车遥控操作与就地人工操作的兼容问题。
4、但在实践中发现，按照一键顺控导则要求，一键顺控遥控操作必须经过独立防误主机允许后，才可以下发遥控指令。变电站机器人手车遥控操作过程中，机器人接收到遥控指令后，需要先移动到指定手车开关位置，再进行遥控操作。由于机器人移动这一过程需要一定的时间差，当机器人移动到指定手车开关位置时，变电站内其它设备的设备状态可能会发生变化导致无法满足当前手车操作条件，该过程中机器人是完全独立的，无法与防误主机进行通信交互，因此可能会存在误操作风险。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种变电站机器人防误操作控制方法及系统，可以实现机器人操作过程中与防误主机的通信交互，降低误操作风险。
2、本发明第一方面公开一种变电站机器人防误操作控制方法，包括：
3、顺控主机创建手车顺控操作任务，并向防误主机请求操作许可；
4、防误主机对手车顺控操作任务进行防误逻辑校核通过后，通过前置服务器以及正反向隔离装置向机器人后台下发手车操作指令；
5、机器人后台控制机器人移动到需要操作的手车设备位置，并通过前置服务器以及正反向隔离装置向防误主机发送针对智能机械锁的请求解锁命令；
6、防误主机收到请求解锁命令后，对请求解锁命令进行防误逻辑校核通过后，向前置服务器发送校核通过通知；
7、前置服务器在收到校核通过通知后，向智能机械锁下发解锁指令，并在智能机械锁解锁完成后，向机器人后台反馈解锁成功信息；
8、机器人后台收到解锁成功信息后，向机器人下发手车操作指令；
9、机器人根据手车操作指令，对手车进行操作。
10、在一些实施例中，所述方法还包括：
11、防误主机创建就地操作任务，对就地操作任务进行模拟预演，并判断模拟预演是否通过，若判断出模拟预演通过，判断模拟预演是否结束；
12、若模拟预演结束，通过汇聚终端将就地操作任务下发至智能电脑钥匙；
13、智能电脑钥匙按就地操作任务执行操作内容。
14、在一些实施例中，智能电脑钥匙按就地操作任务执行操作内容，包括：
15、智能电脑钥匙按就地操作任务，逐步向防误主机请求操作校核；
16、在防误主机逐步校核通过后，智能电脑钥匙逐步对智能机械锁进行解锁操作。
17、在一些实施例中，前置服务器在收到校核通过通知后，向智能机械锁下发解锁指令，包括：
18、前置服务器在收到校核通过通知后，通过汇聚终端向智能机械锁下发解锁指令。
19、在一些实施例中，机器人后台控制机器人移动到需要操作的手车设备位置，包括：
20、机器人后台根据手车操作指令，确定需要操作的手车设备位置；
21、机器人后台向机器人发送移动指令，以使所述机器人根据移动指令，移动到需要操作的手车设备位置。
22、本发明第二方面公开一种变电站机器人防误操作控制系统，包括顺控主机、防误主机、前置服务器、正反向隔离装置、汇聚终端、智能机械锁、机器人后台和机器人；其中，顺控主机与防误主机有线通信连接，前置服务器与防误主机有线通信连接，机器人后台与前置服务器有线通信连接，正反向隔离装置与前置服务器有线通信连接，前置服务器与汇聚终端有线通信连接，智能机械锁与汇聚终端无线通信连接，机器人与机器人后台无线通信连接；
23、顺控主机，用于创建手车顺控操作任务，并向防误主机请求操作许可；
24、防误主机，用于对手车顺控操作任务进行防误逻辑校核通过后，通过前置服务器以及正反向隔离装置向机器人后台下发手车操作指令；
25、机器人后台，用于控制机器人移动到需要操作的手车设备位置，并通过前置服务器以及正反向隔离装置向防误主机发送针对智能机械锁的请求解锁命令；
26、所述防误主机，还用于在收到请求解锁命令后，对请求解锁命令进行防误逻辑校核通过后，向前置服务器发送校核通过通知；
27、前置服务器，用于在收到校核通过通知后，向智能机械锁下发解锁指令，并在智能机械锁解锁完成后，向机器人后台反馈解锁成功信息；
28、所述机器人后台，还用于在收到解锁成功信息后，向机器人下发手车操作指令；
29、机器人，用于根据手车操作指令，对手车进行操作。
30、在一些实施例中，还包括智能电脑钥匙，智能电脑钥匙与汇聚终端无线通信连接；
31、所述防误主机，还用于创建就地操作任务，对就地操作任务进行模拟预演，并判断模拟预演是否通过，若判断出模拟预演通过，判断模拟预演是否结束；若模拟预演结束，通过汇聚终端将就地操作任务下发至智能电脑钥匙；
32、所述智能电脑钥匙，用于按就地操作任务执行操作内容。
33、在一些实施例中，所述智能电脑钥匙，用于按就地操作任务，逐步向防误主机请求操作校核；在防误主机逐步校核通过后，智能电脑钥匙逐步对智能机械锁进行解锁操作。
34、在一些实施例中，所述前置服务器，用于在收到校核通过通知后，通过汇聚终端向智能机械锁下发解锁指令。
35、在一些实施例中，所述机器人后台用于控制机器人移动到需要操作的手车设备位置的方式具体为：
36、所述机器人后台，用于根据手车操作指令，确定需要操作的手车设备位置，向机器人发送移动指令，以使所述机器人根据移动指令，移动到需要操作的手车设备位置。
37、本发明的有益效果在于，通过顺控主机创建手车顺控操作任务，并向防误主机请求操作许可，防误主机对手车顺控操作任务进行防误逻辑校核通过后，向机器人后台下发手车操作指令，机器人后台控制机器人移动到需要操作的手车设备位置，并向防误主机请求解锁智能机械锁，防误主机收到请求解锁命令后，对请求解锁命令进行防误逻辑校核通过后，通过前置服务器向智能机械锁下发解锁指令，解锁完成后，向机器人后台反馈解锁成功信息；机器人后台收到解锁成功信息后，向机器人下发手车操作指令，机器人根据手车操作指令对手车进行操作，从而可以在下发手车操作指令之前进行操作许可的防误校验，又在机器人移动到指定手车位置后，对智能机械锁的请求解锁命令进行防误逻辑校核，确保机器人移动前后的双重逻辑校核通过后才执行操作，这样可以通过机器人操作过程中与防误主机进行联机通信交互，实现双重校验，从而避免因时间差而导致实际操作时的操作条件发生变化的情况，进而降低误操作风险。
技术特征：
1.一种变电站机器人防误操作控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的变电站机器人防误操作控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的变电站机器人防误操作控制方法，其特征在于，智能电脑钥匙按就地操作任务执行操作内容，包括：
4.如权利要求2所述的变电站机器人防误操作控制方法，其特征在于，前置服务器在收到校核通过通知后，向智能机械锁下发解锁指令，包括：
5.如权利要求1至4任一项所述的变电站机器人防误操作控制方法，其特征在于，机器人后台控制机器人移动到需要操作的手车设备位置，包括：
6.一种变电站机器人防误操作控制系统，其特征在于，包括顺控主机、防误主机、前置服务器、正反向隔离装置、汇聚终端、智能机械锁、机器人后台和机器人；其中，顺控主机与防误主机有线通信连接，前置服务器与防误主机有线通信连接，机器人后台与前置服务器有线通信连接，正反向隔离装置与前置服务器有线通信连接，前置服务器与汇聚终端有线通信连接，智能机械锁与汇聚终端无线通信连接，机器人与机器人后台无线通信连接；
7.如权利要求6所述的变电站机器人防误操作控制系统，其特征在于，还包括智能电脑钥匙，智能电脑钥匙与汇聚终端无线通信连接；
8.如权利要求7所述的变电站机器人防误操作控制系统，其特征在于，
9.如权利要求7所述的变电站机器人防误操作控制系统，其特征在于，所述前置服务器，用于在收到校核通过通知后，通过汇聚终端向智能机械锁下发解锁指令。
10.如权利要求6至9任一项所述的变电站机器人防误操作控制系统，其特征在于，所述机器人后台用于控制机器人移动到需要操作的手车设备位置的方式具体为：
技术总结
本发明属于智能控制技术领域，公开了一种变电站机器人防误操作控制方法及系统，通过顺控主机创建手车顺控操作任务，并向防误主机请求操作许可，防误主机防误逻辑校核通过后，向机器人后台下发手车操作指令，机器人后台控制机器人移动到需要操作的手车设备位置，并向防误主机请求解锁智能机械锁，防误主机收到请求解锁命令后，防误逻辑校核通过后，下发解锁指令，解锁完成后，机器人后台向机器人下发手车操作指令，机器人进行操作，这样可以通过机器人操作过程中与防误主机进行联机通信交互，实现双重校验，从而避免因时间差而导致实际操作时的操作条件发生变化的情况，进而降低误操作风险。
技术研发人员：魏中凯,魏略,谭汝庆,龙金华,田旭初,熊奇,潘晓宇
受保护的技术使用者：长园共创电力安全技术股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23