一种具有夹持限位结构的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种具有夹持限位结构的机械手。


背景技术：

2.机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
3.经检索，申请号为cn202121763101.6的专利，公开了一种具有辅助夹持限位结构的自动打磨机械手，包括支撑架、固定座、辅助结构、电动液压杆、滑板、连接杆、滑块、限位槽、限位杆、固定板、夹板、打磨结构和连接结构。本实用新型的有益效果是：滑板向靠近加工件的一端滑动时，会带动连接杆滑动，连接杆带动滑块滑动，进而滑块滑动时，两个限位槽会驱动两个限位杆首先一起相互靠近，从而限位杆带动固定板和夹板一起相互靠近，从而夹板对加工件进行夹持和固定，进而当滑板继续滑动时，限位杆会在限位槽内垂直滑动，不会水平滑动，进而滑板带动打磨结构对加工件进行来回打磨时，夹板能稳定对加工件进行夹持固定，避免加工件在打磨时移动，从而保证了打磨的稳定性和提高了打磨的效率。但是在实际使用时，上述技术方案存在不方便对夹板进行更换的问题，当夹板损坏后，使用者需要耗费较多的时间对夹板进行拆卸更换。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种具有夹持限位结构的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有夹持限位结构的机械手，包括底座、第一电动推杆、支撑架、通口和夹持机构，所述底座顶部的中心处固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆的顶部固定连接有支撑架，所述支撑架的顶部右侧开设有通口，所述通口的内部设置有夹持机构。
6.进一步地，所述夹持机构包括第二电动推杆、安装板、夹板、插口、插座、卡槽和卡接机构，所述通口内壁的左右两侧均固定连接有第二电动推杆，两个所述第二电动推杆相互靠近的一端均固定连接有安装板，所述安装板的顶部和底部均贯穿通口且延伸至通口的外部，所述安装板远离第二电动推杆一侧的底部活动设置有夹板，所述安装板靠近夹板一侧的底部开设有插口，所述夹板靠近安装板一侧且对应插口的位置固定连接有插座，所述插座远离夹板的一侧贯穿插口且延伸至插口的外部，所述插座顶部远离夹板的一侧开设有两个卡槽，所述安装板远离夹板的一侧设置有卡接机构。
7.进一步地，所述卡接机构包括升降槽、第三电动推杆、升降板和卡杆，所述安装板远离夹板一侧且位于插口的上方开设有升降槽，所述升降槽内壁的顶部固定连接有第三电动推杆，所述第三电动推杆的底部固定连接有升降板，所述升降板的表面与升降槽的内壁之间活动连接，所述升降板远离夹板的一侧贯穿升降槽且延伸至升降槽的外部，所述升降板底部对应卡槽的位置固定连接有卡杆，所述卡杆的底部贯穿卡槽且延伸至卡槽的内部。
8.进一步地，所述卡槽的形状为圆形。
9.进一步地，所述底座的底部四角处均固定安装有滚轮，所述底座的前侧安装有控制器，所述第一电动推杆、第二电动推杆和第三电动推杆分别与控制器电性连接。
10.进一步地，所述插座与插口之间活动连接。
11.进一步地，所述卡杆与卡槽之间活动插接。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
13.本实用新型当需要对夹板进行更换时，只需通过控制器控制第三电动推杆带动升降板和卡杆向上运动，进而使得卡杆脱离卡槽，然后向远离安装板的一侧拉动夹板，即可使得插座脱离插口，然后将待更换夹板上的插座插入插口中，并且使得插座上的卡槽对准卡杆，然后通过控制器控制第三电动推杆带动升降板和卡杆向下运动，进而使得卡杆插入卡槽中即可，通过以上步骤，即可便捷的对夹板进行更换，整个更换过程操作简单，省时省力。
附图说明
14.图1为本实用新型的正视结构示意图；
15.图2为本实用新型夹持机构的结构示意图；
16.图3为本实用新型的俯视结构示意图；
17.图4为本实用新型安装板的结构示意图；
18.图5为本实用新型插座的结构示意图。
19.图中：1、底座；2、第一电动推杆；3、支撑架；4、通口；5、夹持机构；501、第二电动推杆；502、安装板；503、夹板；504、插口；505、插座；506、卡槽；507、卡接机构；5071、升降槽；5072、第三电动推杆；5073、升降板；5074、卡杆。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-5，一种具有夹持限位结构的机械手，包括底座1、第一电动推杆2、支撑架3、通口4和夹持机构5，底座1顶部的中心处固定连接有第一电动推杆2，第一电动推杆2的顶部固定连接有支撑架3，支撑架3的顶部右侧开设有通口4，通口4的内部设置有夹持机构5。
22.在具体实施的时候，夹持机构5包括第二电动推杆501、安装板502、夹板503、插口504、插座505、卡槽506和卡接机构507，通口4内壁的左右两侧均固定连接有第二电动推杆501，两个第二电动推杆501相互靠近的一端均固定连接有安装板502，安装板502的顶部和底部均贯穿通口4且延伸至通口4的外部，安装板502远离第二电动推杆501一侧的底部活动设置有夹板503，安装板502靠近夹板503一侧的底部开设有插口504，夹板503靠近安装板502一侧且对应插口504的位置固定连接有插座505，插座505远离夹板503的一侧贯穿插口504且延伸至插口504的外部，插座505顶部远离夹板503的一侧开设有两个卡槽506，安装板502远离夹板503的一侧设置有卡接机构507。
23.在具体实施的时候，卡接机构507包括升降槽5071、第三电动推杆5072、升降板5073和卡杆5074，安装板502远离夹板503一侧且位于插口504的上方开设有升降槽5071，升降槽5071内壁的顶部固定连接有第三电动推杆5072，第三电动推杆5072的底部固定连接有升降板5073，升降板5073的表面与升降槽5071的内壁之间活动连接，升降板5073远离夹板503的一侧贯穿升降槽5071且延伸至升降槽5071的外部，升降板5073底部对应卡槽506的位置固定连接有卡杆5074，卡杆5074的底部贯穿卡槽506且延伸至卡槽506的内部。
24.在具体实施的时候，卡槽506的形状为圆形。
25.在具体实施的时候，底座1的底部四角处均固定安装有滚轮，底座1的前侧安装有控制器，第一电动推杆2、第二电动推杆501和第三电动推杆5072分别与控制器电性连接。
26.在具体实施的时候，插座505与插口504之间活动连接。
27.在具体实施的时候，卡杆5074与卡槽506之间活动插接。
28.使用时，通过第一电动推杆2带动支撑架3上下运动，进而调节夹持机构5至合适的高度，然后将工件放在两个夹板503之间，然后通过第二电动推杆501带动夹板503向靠近工件的一侧运动，进而通过两个夹板503将工件夹紧即可，当需要对夹板503进行更换时，只需通过控制器控制第三电动推杆5072带动升降板5073和卡杆5074向上运动，进而使得卡杆5074脱离卡槽506，然后向远离安装板502的一侧拉动夹板503，即可使得插座505脱离插口504，然后将待更换夹板503上的插座505插入插口504中，并且使得插座505上的卡槽506对准卡杆5074，然后通过控制器控制第三电动推杆5072带动升降板5073和卡杆5074向下运动，进而使得卡杆5074插入卡槽506中即可，通过以上步骤，即可便捷的对夹板503进行更换，整个更换过程操作简单，省时省力。
29.本实用新型中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种具有夹持限位结构的机械手，其特征在于，包括底座（1），所述底座（1）顶部的中心处固定连接有第一电动推杆（2），所述第一电动推杆（2）的顶部固定连接有支撑架（3），所述支撑架（3）的顶部右侧开设有通口（4），所述通口（4）的内部设置有夹持机构（5）。2.根据权利要求1所述的一种具有夹持限位结构的机械手，其特征在于：所述夹持机构（5）包括第二电动推杆（501）、安装板（502）、夹板（503）、插口（504）、插座（505）、卡槽（506）和卡接机构（507），所述通口（4）内壁的左右两侧均固定连接有第二电动推杆（501），两个所述第二电动推杆（501）相互靠近的一端均固定连接有安装板（502），所述安装板（502）的顶部和底部均贯穿通口（4）且延伸至通口（4）的外部，所述安装板（502）远离第二电动推杆（501）一侧的底部活动设置有夹板（503），所述安装板（502）靠近夹板（503）一侧的底部开设有插口（504），所述夹板（503）靠近安装板（502）一侧且对应插口（504）的位置固定连接有插座（505），所述插座（505）远离夹板（503）的一侧贯穿插口（504）且延伸至插口（504）的外部，所述插座（505）顶部远离夹板（503）的一侧开设有两个卡槽（506），所述安装板（502）远离夹板（503）的一侧设置有卡接机构（507）。3.根据权利要求2所述的一种具有夹持限位结构的机械手，其特征在于：所述卡接机构（507）包括升降槽（5071）、第三电动推杆（5072）、升降板（5073）和卡杆（5074），所述安装板（502）远离夹板（503）一侧且位于插口（504）的上方开设有升降槽（5071），所述升降槽（5071）内壁的顶部固定连接有第三电动推杆（5072），所述第三电动推杆（5072）的底部固定连接有升降板（5073），所述升降板（5073）的表面与升降槽（5071）的内壁之间活动连接，所述升降板（5073）远离夹板（503）的一侧贯穿升降槽（5071）且延伸至升降槽（5071）的外部，所述升降板（5073）底部对应卡槽（506）的位置固定连接有卡杆（5074），所述卡杆（5074）的底部贯穿卡槽（506）且延伸至卡槽（506）的内部。4.根据权利要求2所述的一种具有夹持限位结构的机械手，其特征在于：所述卡槽（506）的形状为圆形。5.根据权利要求1所述的一种具有夹持限位结构的机械手，其特征在于：所述底座（1）的底部四角处均固定安装有滚轮，所述底座（1）的前侧安装有控制器，所述第一电动推杆（2）、第二电动推杆（501）和第三电动推杆（5072）分别与控制器电性连接。6.根据权利要求2所述的一种具有夹持限位结构的机械手，其特征在于：所述插座（505）与插口（504）之间活动连接。7.根据权利要求3所述的一种具有夹持限位结构的机械手，其特征在于：所述卡杆（5074）与卡槽（506）之间活动插接。

技术总结
本实用新型公开了一种具有夹持限位结构的机械手，包括底座、第一电动推杆、支撑架、通口和夹持机构，所述底座顶部的中心处固定连接有第一电动推杆。本实用新型当需要对夹板进行更换时，只需通过控制器控制第三电动推杆带动升降板和卡杆向上运动，进而使得卡杆脱离卡槽，然后向远离安装板的一侧拉动夹板，即可使得插座脱离插口，然后将待更换夹板上的插座插入插口中，并且使得插座上的卡槽对准卡杆，然后通过控制器控制第三电动推杆带动升降板和卡杆向下运动，进而使得卡杆插入卡槽中即可，通过以上步骤，即可便捷的对夹板进行更换，整个更换过程操作简单，省时省力。省时省力。省时省力。


技术研发人员：丁少钰
受保护的技术使用者：苏州齐聚包装有限公司
技术研发日：2022.09.27
技术公布日：2023/1/6