一种减速电机的电路板安装设备及其安装方法与流程

1.本发明涉及减速电机电路板安装的领域，尤其是涉及一种减速电机的电路板安装设备及其安装方法。


背景技术：

2.行星减速电机是指行星减速器和电机的集成体，因其具有节省空间、能耗低、振动小等优点，应用较为广泛。在行星减速电机的组装过程中，首先需要将行星减速器与电机合装，然后将电路板装配在合装后的电机上，再进行整机测试。
3.目前，行星减速电机组装时，通常是采用机械加人工的方式，例如电路板的装配，电路板是通过螺丝固定在电机上，电机上设置有用于贴合放置电路板的安装面，减速器的上胶粘固定两个支撑片，支撑片可对电路板延伸至减速器的部分提供支撑；通常情况下，支撑片是人工涂胶并贴合在减速器上，然后人工将电路板放电机安装面上，并通过人工打螺丝以固定电路板；这种组装方式，多个步骤均是通过人工实现，在耗费大量人力同时，组装效率较低，并且，由于人工放置支撑片、电路板等零件时，无法精准把控这些零件的位置，导致组装后的减速电机质量不稳定。


技术实现要素：

4.本技术的目的是提供一种减速电机的电路板安装设备，能够实现电路板安装过程的自动化程度，提高减速电机的组装效率，本技术的另一目的是提供一种减速电机的电路板安装方法。
5.本技术提供的一种减速电机的电路板安装设备采用如下的技术方案：一种减速电机的电路板安装设备，包括支撑框架以及安装于所述支撑框架上的上下料机构、电路板上料机构、支撑板上料机构、机械手操作机构、旋转送料机构和装配机构，所述上下料机构用于将工件拿取或者放置在旋转送料机构上，所述旋转送料机构用于带动工件旋转，所述支撑板上料机构一侧设置有取料位，所述支撑板上料机构用于将所述支撑板输送至所述取料位，所述电路板上料机构一侧设置有等待位，所述电路板上料机构用于将电路板放置在等待位；所述机械手操作机构用于拿取所述取料位的支撑板并放置在工件上，所述机械手操作机构用于拿取所述等待位的电路板并放置在所述工件上；所述装配机构用于将螺丝拧入电路板和工件。
6.通过采用上述技术方案，上下料机构将工件（即减速电机）放置在旋转送料机构上，旋转送料机构转动可移动工件的位置，以使得工件位于机械手操作机构可触达的位置；支撑板上料机构可将支撑板放置在取料位，并由机械手操作机构将其拿取至工件上，实现支撑板的安装；电路板上料机构可将电路板放置在等待位，并由机械手操作机构将其拿取至工件上，随后装配机构将螺丝拧入电路板和工件，可实现电路板的安装，整个安装过程自动化较高，组装效率更高，并且，能够提高电路板安装的精准度，组装后的工件质量更高。
7.可选的，所述支撑框架上设置有打胶机构，所述打胶机构用于对所述支撑板贴合
于工件的面涂胶，所述机械手操作机构将所述取料位的支撑板拿取至所述打胶机构，并将涂胶后的所述支撑板放置在工件上。
8.通过采用上述技术方案，打胶机构与机械手操作机构相互配合，可实现对支撑板的自动涂胶，进一步提高电路板安装的自动化程度。
9.可选的，所述旋转送料机构包括转盘和至少一个限位治具，所述限位治具安装于所述转盘，所述转盘转动安装于所述支撑框架，所述转盘上设置有至少两个个工位，所述支撑板和所述电路板在相邻两个工位先后与工件实现配合。
10.通过采用上述技术方案，上下料机构将工件放置在限位治具内，限位治具可对工件进行限位，转盘转动可将工件移动至不同工位，机械手操作机构首先将支撑板放置在工件上，工件转动至下一工位后，机械手操作机构再将电路板放置在工件上，支撑板和电路板在不同工位与工件配合，支撑板和电路板与工件配合时所需的检测、限位等零件安装更加方便，空间分配更加合理。
11.可选的，所述限位治具包括固定部和夹紧部，所述固定部与所述夹紧部形成用于放置工件的限位槽，所述固定部安装于所述转盘，所述夹紧部相对所述固定部滑动安装，所述夹紧部和固定部之间设置有拉力件，所述拉力件对所述夹紧部有朝向固定部的作用力。
12.通过采用上述技术方案，限位治具需转动至与上下料机构对齐时，上下料机构可将工件放置在限位治具内，此时限位治具处于零点位，由于转盘的转动存在一定误差，可能会出现限位治具在零点位位置偏离的现象，此时上下料机构将工件放置在限位治具内时，工件可能会与限位槽的边缘抵触而无法放入限位槽。通过将限位治具分为两部分，在放置工件时，可将夹紧部向远离固定部的方向滑动，限位槽尺寸增大，即使限位治具在零点位发生偏离，工件也可放入限位槽内，并且夹紧部在拉力件作用下可挤压工件，使得工件与限位槽紧密配合，更有利于将工件放入限位槽，同时工件在限位槽内的位置也更加稳定。
13.可选的，所述转盘与所述上下料机构对应的工位为第一工位，所述支撑框架上与所述第一工位对应的位置滑动安装有抵接块，所述抵接块与所述夹紧部抵接，所述抵接块滑动能够驱使所述夹紧部向远离固定部的方向滑动。
14.通过采用上述技术方案，第一工位即为零点位，限位治具移动至第一工位时，抵接块滑动使得限位槽尺寸增大，工件放入后，抵接块归位，夹紧部在拉力件作用下抵紧工件，更方便工件拿取和放入限位治具内。
15.可选的，所述转盘用于放置电路板的工位为第四工位，所述装配机构在所述第四工位进行拧螺丝动作；所述第四工位一侧设置有定位装置，所述定位装置包括滑动安装在所述支撑框架上的定位治具，所述定位治具上设置有用于与所述工件抵接的第一平面。
16.通过采用上述技术方案，定位治具可对工件进一步限位，以使得拧螺丝作业时工件位置更加稳定。
17.可选的，所述定位治具上贯穿设置有定位槽，所述定位槽与所述工件的安装面配合，所述电路板穿过所述定位槽放置在工件上。
18.通过采用上述技术方案，定位槽可对电路板起到限制作用，机械手操作机构将电路板放入定位槽内，即可使得电路板贴合工件的安装面，且电路板上的螺栓孔与工件上的螺丝孔对齐，以便于装配机构的拧螺丝工作。
19.可选的，所述支撑板上料机构包括振动盘和分料装置，所述分料装置包括分料架
以及滑动安装在所述分料架上的分料板，所述分料架上设置有分料位，所述分料位与所述振动盘的出口位置对齐，所述取料位位于所述分料板的滑动轨迹上。
20.通过采用上述技术方案，振动盘内用于放置多个支撑板，多个支撑板在振动盘振动作用在整齐排列，并被推动输送至位于分料位的分料板上，分料板带动支撑板移动至取料位，通过对支撑板逐个上料，更有利于机械手操作机构拿取。
21.可选的，所述装配机构包括螺丝拧紧装置和次品检测器，所述螺丝拧紧装置包括电批，所述次品检测器用于检测拧入螺丝后的工件是否出现故障，所述次品检测器安装于所述螺丝拧紧装置。
22.通过采用上述技术方案，当螺丝出现次品、电路板上的安装孔与工件上的螺丝孔未对齐等状况时，螺丝无法拧入工件，或者拧入工件后达不到合格标准，此时工件为次品，通过次品检测器能够检测螺丝是否正常拧入电路板和工件上，以便于区分次品和合格品。
23.本技术提供的一种减速电机的电路板安装方法，包括如下步骤：s1：所述上下料机构将工件放置在所述第一工位的限位治具上；s2：所述转盘转动，将所述第一工位的工件实现工位变化，同时，所述支撑板上料机构将支撑板输送至取料位；所述机械手操作机构从取料位拿取支撑板至所述打胶机构打胶，然后将所述支撑板同时放置在工件上；s3：所述转盘继续转动至下一工位，所述定位装置对工件进行限位；电路板上料结构将电路板放置在等待位，所述机械手操作机构拿取等待位的电路板，并将其放在工件上；s4：所述装配机构将螺丝拧入电路板和工件。
附图说明
24.图1是本技术实施例中电路板和工件的爆炸示意图。
25.图2是本技术实施例减速电机的电路板安装设备的整体俯视图。
26.图3是本技术实施例减速电机的电路板安装设备的立体结构示意图。
27.图4是为展示本技术实施例中工件处于横向和纵向的结构示意图（其中虚线的工件为工件处于纵向的示意图）。
28.图5是本技术实施例中为展示抵接块和限位治具位置关系的示意图。
29.图6是本技术实施例中将定位治具与限位治具的爆炸示意图。
30.图7是图3中a处的放大示意图。
31.图8是图3中b处的放大示意图。
32.图9是本技术实施例中机械手操作机构的结构示意图。
33.附图标记说明：1、工件；11、电机；111、安装面；112、过渡面；12、减速器；13、电路板；14、支撑板；2、上下料机构；21、第一模组；22、气缸翻转装置；221、翻转气缸；222、工件夹具；3、支撑板上料机构；31、振动盘；32、分料装置；321、分料架；3211、分料位；3212、取料位；322、分料板；323、分料气缸；324、感应器；4、电路板上料机构；41、吸塑盘上料装置；42、第二模组；43、电路板夹具；44、吸塑盘；5、旋转送料机构；51、转盘；52、限位治具；521、固定部；522、夹紧部；523、拉力件；53、分离件；54、抵接块；541、导向斜面；55、定位装置；551、定位治具；5511、第一平面；5512、第二平面；5513、定位槽；552、驱动件；6、机械手操作机构；61、机器人；62、机械手吸盘；63、机械手夹具；7、装配机构；71、螺丝上料装置；711、送料组件；712、
分料组件；72、螺丝拧紧装置；721、第三模组；722、电批；73、次品检测器；8、支撑框架；81、倍速链；811、托盘治具；82、等待位；9、打胶机构；91、胶桶；92、涂胶装置；10、次品排出机构。
具体实施方式
34.以下结合附图1-9对本技术作进一步详细说明。
35.本技术实施例公开一种减速电机的电路板安装设备，用于将电路板13安装在减速电机上，减速电机包括电机11和减速器12，电机11和减速器12在上一工序组装完成；参照图1，减速器12呈圆柱状，电机11外侧面一部分为圆弧面且与减速器12同轴，另一部分由三个平面拼接形成，且位于中间位置的平面为安装面111，安装面111用于安装电路板13，安装面111两侧的平面为过渡面112。电路板13沿安装面111延伸至减速器12，由于减速器12呈圆柱形，电路板13延伸至减速器12的部分处于悬空状态，故在减速器12上设置有两个支撑板14，两个支撑板14均贴合且粘接固定在减速器12外表面，两个支撑板14形成与上述电机11的安装面111平齐的面，可对延伸至减速器12的电路板13提供支撑；电路板13放置在安装面111上，电路板13上的两个安装孔与安装面111上的两个螺丝孔对齐，通过螺丝可实现电路板13的固定。本实施例中的减速电机的电路板安装设备主要用于实现上述电路板13在减速电机上的安装，为使得描述更加清晰，下文中的减速电机统称为工件1。
36.参照图2和图3，减速电机的电路板安装设备包括上下料机构2、支撑板上料机构3、电路板上料机构4、旋转送料机构5、机械手操作机构6以及装配机构7，支撑板上料机构3用于将支撑板14输送至支撑板14的取料位3212，电路板上料机构4用于将电路板13输送至电路板13的等待位82，上下料机构2将工件1输送至旋转送料机构5上，旋转送料机构5转动可实现工件1的工位变换；机械手操作机构6可先后将取料位3212的支撑板14和等待位的电路板13放置在工件1上，装配机构7可将螺丝拧入电路板13和工件1上，以实现电路板13的安装。
37.参照图2-4，该减速电机的电路板安装设备还包括支撑框架8，上述上下料机构2、电路板上料机构4、支撑板上料机构3、旋转送料机构5、机械手操作机构6以及装配机构7均通过螺栓安装于该支撑框架8上方；支撑框架8一侧为人工操作侧，以便于人工对电路板13和支撑板14等物料的补给。上下料机构2的一侧设置有倍速链81，倍速链81设置在人工操作侧的对侧；倍速链81上输送有托盘治具811，托盘治具811上用于放置工件1并可对工件1进行限位，倍速链81将托盘治具811由上一工序输送至该工序，并使得工件1的位置与减速机上下料机构2的位置匹配；待该工序完成后，工件1随倍速链81被输送至下一工序。
38.参照图3和图4，工件1有纵向和横向两个状态，工件1为纵向时，减速器12的轴线竖直放置，工件1为横向时，减速器12的轴线水平放置，工件1由上一工序输送至该工序时处于纵向状态。上下料机构2包括第一模组21和气缸翻转装置22，气缸翻转装置22安装于第一模组21上，第一模组21用于带动气缸翻转装置22沿水平和竖直方向移动，气缸翻转装置22包括翻转气缸221和工件夹具222，工件夹具222优选为气动夹爪，工件夹具222用于夹取工件1，翻转气缸221伸缩可使得工件夹具222实现90度翻转，从而将工件1由纵向状态翻转为横向状态；第一模组21驱动工件夹具222沿垂直于倍速链81输送的方向向旋转送料机构5移动，以实现工件1的上料。
39.参照图4和图5，旋转送料机构5包括转盘51和限位治具52，转盘51转动安装在支撑
框架8上，限位治具52共设置有四个，四个限位治具52沿转盘51的圆周方向均匀排列，四个限位治具52沿转盘51的圆周方向形成第一工位、第二工位、第三工位和第四工位，第一工位为靠近倍速链81的工位，第四工位为靠近装配机构7的工位；上述第一模组21将气缸翻转机构移动至第一工位，并将工件1放置在第一工位的限位治具52上；在其他应用场景中，限位治具52也可根据需要设置为其他数量。转盘51下方安装有旋转驱动机构，旋转驱动机构可驱动转盘51沿正向实现90度转动，转盘51正向转动可带动第一工位的限位治具52移动至第二工位。
40.参照图4和图5，限位治具52包括固定部521和夹紧部522，固定部521和夹紧部522上均设置有凹槽，固定部521和夹紧部522的凹槽共同形成了与工件1形状相匹配的限位槽。固定部521通过螺栓固定在转盘51上，固定部521上固定连接有滑杆，夹紧部522滑动套设在滑杆上；结合图6,夹紧部522两侧均设置有拉力件523，本实施例中拉力件523选用拉簧，拉簧两端分别安装在夹紧部522和固定部521的侧壁上，拉簧对夹紧部522有朝向固定部521方向的拉力，即夹紧部522始终有向固定部521靠近的趋势；工件1放置在固定部521上时，夹紧部522靠近固定部521且垂直于转盘51上表面的侧面可对工件1的端面进行压紧，使得工件1在限位治具52上的位置更加稳定。
41.参照图4和图5，为便于气缸翻转装置22将工件1放置在限位治具52的限位槽内，在转盘51下方与第一工位对应设置有分离件53，本实施例中分离件53设置为滑台气缸；转盘51上贯穿开设有让位孔，滑台气缸的滑台上设置有抵接块54，抵接块54可穿过让位孔且与夹紧部522抵接，滑台气缸的滑台伸出时可为夹紧部522提供远离固定部521的作用力。
42.参照图4和图5，具体地，滑台气缸通过螺栓安装在支撑框架8上，滑台气缸的滑台沿竖直方向滑动伸缩，抵接块54焊接或者固定安装在滑台气缸的滑台上，抵接块54远离滑台的侧面为导向斜面541，导向斜面541由固定部521至夹紧部522倾斜向下延伸，夹紧部522上设置有与导向斜面541的倾斜方向相同的配合斜面，限位治具52转动至第一工位时，滑台气缸的滑台向上伸出，可使得抵接块54与夹紧部522抵接，并驱使夹紧部522克服拉力件523的拉力向远离固定部521的方向滑动，以便于气缸翻转装置22将工件1取下或者放入限位治具52中。
43.参照图2和图3，本实施例中的待安装电路板13通过吸塑盘44盛装，吸塑盘44内可盛装多个电路板13；电路板上料机构4包括吸塑盘上料装置41、第二模组42以及设置在第二模组42上的电路板夹具43，吸塑盘上料装置41可带动吸塑盘44在人工操作侧和倍速链81之间往复移动，吸塑盘上料装置41的驱动源为气缸。工作人员在人工操作侧将装有电路板13的吸塑盘44放置在吸塑盘上料装置41上，吸塑盘上料装置41带动吸塑盘44向靠近倍速链81的方向移动至目标位置，吸塑盘44的目标位置与转盘51之间设置有等待位82，等待位82处安装有等待位治具，等待位治具可放置单个电路板13；电路板夹具43设置为气动夹爪，第二模组42可驱使电路板夹具43移动至吸塑盘44上方，电路板夹具43夹取一个电路板13，并将其放置在等待位治具内，从而可实现电路板13的单个上料过程。
44.参照图2和图3，吸塑盘上料装置41共设置有两组，可同时放置两个吸塑盘44，其中一个吸塑盘44上的电路板13空盘后，可将空盘移动至人工操作侧，并人工更换为满料的吸塑盘44，此时电路板夹具43可将另一个吸塑盘44上的电路板13夹取至等待位82处的治具上，从而使得电路板13上料不间断进行。
45.参照图3和图7，为便于电路板13与安装面111配合（此处以及下文中的安装面111均可参照图1），并将电路板13上的安装孔与工件1上的螺丝孔对齐，在转盘51的第四工位外侧设置有定位装置55，定位装置55包括定位治具551和驱动件552，驱动件552设置为滑台气缸，驱动件552通过支架安装支撑框架8上，定位治具551通过螺栓安装在该滑台气缸的滑台上，滑台气缸可驱动定位治具551上下移动；结合图6，定位治具551下方设置有两个第一平面5511和两个第二平面5512，第一平面5511和第二平面5512均为倾斜平面，两个第一平面5511呈“v”字形设置且开口朝下，两个第二平面5512也呈“v”字形且开口朝下；定位治具551位于第四工位的限位治具52上方，定位治具551下降时，定位治具551的两个第一平面5511抵接于电机11部分的两个过渡面112，两个第二平面5512抵接于减速器12部分的外圆侧壁，从而与限位治具52配合并实现对工件1的定位。
46.参照图6和图7，定位治具551上贯穿设置有定位槽5513，定位治具551下降至目标位置后，定位槽5513侧壁在安装面111上的投影与工件1的安装面111边线对齐，机械手操作机构6将电路板13通过定位槽5513放置在安装面111上，可使得电路板13上的两个安装孔与工件1上的两个螺丝孔分别对齐，以便于装配机构7拧螺丝。定位槽5513的上侧边线位置设置有倒角，以便于工件1放入定位槽5513内。
47.参照图3和图8，支撑板上料机构3包括振动盘31和分料装置32，振动盘31靠近人工操作侧设置，工作人员在人工操作侧即可完成向振动盘31内放入支撑板14物料；振动盘31振动可使得支撑板14在振动盘31的导轨内整齐排列，且支撑板14的弧面朝下，支撑板14用于支撑电路板13的平面朝上。振动盘31的导轨延伸至分料装置32上方，分料装置32包括分料架321、分料板322以及分料气缸323，分料架321通过螺栓安装在支撑框架8上，分料气缸323的缸体安装于分料架321上，分料板322通过滑轨滑动安装在分料架321上，分料气缸323的伸缩杆连接于分料板322，分料架321上设置有分料位3211和取料位3212，分料气缸323可驱动分料板322滑动，以使得分料板322在分料位3211和取料位3212之间实现位置变换。
48.参照图3和图8，分料板322位于分料位3211时，分料板322与振动盘31的导轨端部相接，支撑板14可由振动盘31的导轨移动至分料板322上；分料板322上表面设置为圆弧面，支撑板14的弧面贴合分料板322的圆弧面，可使得支撑板14在分料板322上的位置较为稳固；分料架321上设置有感应器324，本实施例中感应器324设置为光电传感器，当感应器324感应到支撑板14到达分料位3211时，分料气缸323启动并带动支撑板14移动至取料位3212。
49.参照图3和图8，机械手操作机构6可将取料位3212上的支撑板14拿取至第三工位的限位治具52上方，并放置在工件1上的对应位置，机械手操作机构6还可将等待位82处的电路板13夹取至第四工位的限位治具52上方，并对应放置在工件1的安装面111上，从而实现支撑板14和电路板13的放置。
50.参照图3和图8，为使得支撑板14能够固定在工件1上，在支撑框架8上设置有打胶机构9，打胶机构9包括胶桶91和涂胶装置92，胶桶91安装于振动盘31靠近吸塑盘上料装置41的一侧，以便于胶水补给；涂胶装置92安装于振动盘31远离人工操作侧的一侧，涂胶装置92的出胶口位置高于支撑板14取料位3212的高度；结合图9，机械手操作机构6由取料位3212拿取支撑板14之后，将支撑板14的圆弧面朝向涂胶装置92的出胶口，涂胶装置92将胶水打在支撑板14上，随后机械手操作机构6将支撑板14放置在工件1上，可实现支撑板14与工件1的位置固定。涂胶装置92下方设置有废胶盒，用于盛装涂胶装置92的出胶口掉落的多
余胶水。
51.参照图3和图9，机械手操作机构6包括机器人61、机械手吸盘62以及机械手夹具63，机械手吸盘62用于拿取取料位3212的支撑板14，机械手夹具63用于拿取等待位82的电路板13；机器人61通过螺栓安装在支撑框架8上，机械手吸盘62设置为气动吸盘，机械手吸盘62设置有两个，可用于同时吸附两个支撑板14，并同时将两个支撑板14放置在工件1上；机械手夹具63设置为气动夹爪，机械手夹具63的机构与电路板夹具43的结构相同；机械手吸盘62以及机械手夹具63均安装于机器人61的操作端部，机器人61可控制机械手吸盘62和机械手夹具63移动至目标位置。
52.参照图2、图3和图7，装配机构7用于将螺丝拧入电路板13和工件1，以将电路板13固定在工件1上，装配机构7包括螺丝上料装置71和螺丝拧紧装置72，螺丝上料装置71安装于振动盘31远离机器人61的一侧；螺丝上料装置71包括送料组件711和分料组件712，送料组件711包括用于盛装螺丝的加料仓，加料仓可沿轨道移动至人工操作侧，以便人工进行螺丝补给，分料组件712可将多个螺丝分离，以实现逐个螺丝供料。螺丝拧紧装置72包括第三模组721和电批722，第三模组721用于驱使电批722实现水平和竖直方向的滑动；第三模组721带动电批722移动至分料组件712上方，可从分料组件712上拿取螺丝，然后带动电批722移动至第四工位上方，并将螺丝穿过电路板13拧入工件1上。
53.参照图3、图4和图7，当出现下列情况，例如螺丝出现次品、电路板13反向放入定位槽5513内时，会出现螺丝无法穿过电路板13拧入工件1，或者拧好的螺丝高度出现较大偏差，导致该工序加工完成的工件1出现次品；为能够实现次品和合格品的区分，在电批722一侧设置有次品检测器73，次品检测器73优选为位移传感器，位移传感器随电批722均安装在第三模组721上，位移传感器随电批722同步移动；位移传感器用于检测螺丝拧入工件1后的高度，以检测工件1是否合格。支撑框架8靠近倍速链81的一侧设置有次品排出机构10，次品排出机构10设置为输送带，当工件1为次品时，上下料机构2可将次品夹取并放置在次品排出机构10上。
54.本技术实施例一种减速电机的电路板安装设备的实施原理为：倍速链81将上一工序的工件1输送至该工序，上下料机构2将倍速链81上的工件1输送至第一工位，旋转送料机构5将工件1转动至第三工位，同时，支撑板上料机构3将支撑板14输送至支撑板14的取料位3212，电路板上料机构4将电路板13放置在等待位82，机械手操作机构6吸住取料位3212的支撑板14，并将其移动至打胶机构9以实现支撑板14涂胶，随后将支撑板14涂胶的一面粘贴在工件1的减速器12外侧。
55.随后旋转送料机构5将工件1转动至第四工位，定位装置55对工件1定位，随后机械手操作机构6夹取等待位夹具上的电路板13，并将电路板13放置在工件1上；螺丝拧紧机构将螺丝拧入电路板13和工件1上，可实现电路板13的固定；旋转送料机构5将工件1转动至第一工位，若工件1为合格品，则上下料机构2将工件1移动至倍速链81上的托盘治具811内，并由倍速链81输送至下一工序，若工件1为次品，则上下料机构2将工件1夹取并放置在次品排出机构10上，以实现次品与合格品的分离。本实施例中，由工件1的上料、电路板13安装、工件1下料等步骤均可自动完成，组装效率更高。
56.本技术实施例公开一种减速电机的电路板安装方法，包括如下步骤：s1：倍速链81将上一工序的工件1输送至该工序，此时工件1为竖向状态；
s2：气缸翻转机构夹取工件1并翻转90度，以使得工件1转换为横向状态，第一模组21驱使气缸翻转机构移动，并将工件1放置在转盘51上第一工位的限位治具52上；s2.1：第一工位下方的分离件53启动，使得夹紧部522向远离固定部521的方向移动，工件1放入限位治具52后，分离件53复位，夹紧部522在拉力件523作用下抵紧工件1；s3：转盘51正向转动两次后，第一工位上的工件1移动至第三工位，同时，支撑板上料机构3将支撑板14输送至取料位3212，两个机械手吸盘62分别吸附取料位3212上的支撑板14；机械手操作机构6带动两个支撑板14至打胶机构9打胶，然后将两个支撑板14同时放置在工件1上；s3.1：振动盘31振动，将支撑板14输送至分料板322上，感应器324检测到支撑板14到达分料位3211后，分料气缸323接收信号并启动，将支撑板14推动至取料位3212；s4：转盘51继续正向转动一次，工件1移动至第四工位，定位治具551在驱动件552作用下下降，并抵接于工件1，可对工件1进一步定位；同时，第二模组42驱使电路板夹具43夹取吸塑盘44内的电路板13，并将其放在等待位82处的治具内；然后机械手操作机构6拿取等待位的电路板13并放置在第四工位的工件1的定位面上；s5：螺丝拧紧机构在第三模组721的驱动下，由螺丝上料机构拿取螺丝，电批722启动，将螺丝拧入电路板13和工件1，以实现电路板13的固定；同时，电批722一侧的位移传感器检测工件1是否合格；s6：转盘51继续正向转动一次，工件1移动至第一工位，若工件1合格，则上下料机构2夹取工件1并放置在倍速链81上，若工件1为次品，则上下料机构2夹取工件1并放置在次品排出机构10上暂存。
57.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种减速电机的电路板安装设备，其特征在于：包括支撑框架(8)以及安装于所述支撑框架(8)上的上下料机构(2)、电路板上料机构(4)、支撑板上料机构(3)、机械手操作机构(6)、旋转送料机构(5)和装配机构(7)，所述上下料机构(2)用于将工件(1)拿取或者放置在所述旋转送料机构(5)上，所述旋转送料机构(5)用于带动工件(1)旋转，所述支撑板上料机构(3)一侧设置有取料位(3212)，所述支撑板上料机构(3)用于将所述支撑板(14)输送至所述取料位(3212)，所述电路板上料机构(4)一侧设置有等待位，所述电路板上料机构(4)用于将电路板(13)放置在所述等待位(82)；所述机械手操作机构(6)用于拿取所述取料位(3212)的支撑板(14)并放置在工件(1)上，所述机械手操作机构(6)用于拿取所述等待位(82)的电路板(13)并放置在所述工件(1)上；所述装配机构(7)用于将螺丝拧入电路板(13)和工件(1)。2.根据权利要求1所述的减速电机的电路板安装设备，其特征在于：所述支撑框架(8)上设置有打胶机构(9)，所述打胶机构(9)用于对所述支撑板(14)贴合于工件(1)的面涂胶，所述机械手操作机构(6)将所述取料位(3212)的支撑板(14)拿取至所述打胶机构(9)，并将涂胶后的所述支撑板(14)放置在工件(1)上。3.根据权利要求2所述的减速电机的电路板安装设备，其特征在于：所述旋转送料机构(5)包括转盘(51)和至少一个限位治具(52)，所述限位治具(52)安装于所述转盘(51)，所述转盘(51)转动安装于所述支撑框架(8)，所述转盘(51)上设置有至少两个个工位，所述支撑板(14)和所述电路板(13)在相邻两个工位先后与工件(1)实现配合。4.根据权利要求3所述的减速电机的电路板安装设备，其特征在于：所述限位治具(52)包括固定部(521)和夹紧部(522)，所述固定部(521)与所述夹紧部(522)形成用于放置工件(1)的限位槽，所述固定部(521)安装于所述转盘(51)，所述夹紧部(522)相对所述固定部(521)滑动安装，所述夹紧部(522)和固定部(521)之间设置有拉力件(523)，所述拉力件(523)对所述夹紧部(522)有朝向固定部(521)的作用力。5.根据权利要求4所述的减速电机的电路板安装设备，其特征在于：所述转盘(51)与所述上下料机构(2)对应的工位为第一工位，所述支撑框架(8)上与所述第一工位对应的位置滑动安装有抵接块(54)，所述抵接块(54)与所述夹紧部(522)抵接，所述抵接块(54)滑动能够驱使所述夹紧部(522)向远离固定部(521)的方向滑动。6.根据权利要求3-5任一项所述的减速电机的电路板安装设备，其特征在于：所述转盘(51)用于放置电路板(13)的工位为第四工位，所述装配机构(7)在所述第四工位进行拧螺丝动作；所述第四工位一侧设置有定位装置(55)，所述定位装置(55)包括滑动安装在所述支撑框架(8)上的定位治具(551)，所述定位治具(551)上设置有用于与所述工件(1)抵接的第一平面(5511)。7.根据权利要求6所述的减速电机的电路板安装设备，其特征在于：所述定位治具(551)上贯穿设置有定位槽(5513)，所述定位槽(5513)与所述工件(1)的安装面(111)配合，所述电路板(13)穿过所述定位槽(5513)放置在工件(1)上。8.根据权利要求1所述的减速电机的电路板安装设备，其特征在于：所述支撑板上料机构(3)包括振动盘(31)和分料装置(32)，所述分料装置(32)包括分料架(321)以及滑动安装在所述分料架(321)上的分料板(322)，所述分料架(321)上设置有分料位(3211)，所述分料位(3211)与所述振动盘(31)的出口位置对齐，所述取料位(3212)位于所述分料板(322)的
滑动轨迹上。9.根据权利要求1所述的减速电机的电路板安装设备，其特征在于：所述装配机构(7)包括螺丝拧紧装置(72)和次品检测器(73)，所述螺丝拧紧装置(72)包括电批(722)，所述次品检测器(73)用于检测拧入螺丝后的工件(1)是否出现故障，所述次品检测器(73)安装于所述螺丝拧紧装置(72)。10.一种减速电机的电路板安装方法，包括如下步骤：s1：所述上下料机构(2)将工件(1)放置在所述第一工位的限位治具(52)上；s2：所述转盘(51)转动，将所述第一工位的工件(1)实现工位变化，同时，所述支撑板上料机构(3)将支撑板(14)输送至取料位(3212)；所述机械手操作机构(6)从取料位(3212)拿取支撑板(14)至所述打胶机构(9)打胶，然后将所述支撑板(14)同时放置在工件(1)上；s3：所述转盘(51)继续转动至下一工位，所述定位装置(55)对工件(1)进行限位；电路板(13)上料结构将电路板(13)放置在等待位(82)，所述机械手操作机构(6)拿取等待位(82)的电路板(13)，并将其放在工件(1)上；s4：所述装配机构(7)将螺丝拧入电路板(13)和工件(1)。

技术总结
本申请涉及减速电机电路板安装的领域，尤其是涉及一种减速电机的电路板安装设备及其安装方法，其包括支撑框架以及安装于支撑框架上的上下料机构、电路板上料机构、支撑板上料机构、机械手操作机构、旋转送料机构和装配机构，上下料机构将工件拿取或者放置在旋转送料机构上，旋转送料机构带动工件旋转，支撑板上料机构将支撑板输送至取料位，电路板上料机构将电路板放置在等待位；机械手操作机构拿取取料位的支撑板并放置在工件上，机械手操作机构拿取等待位的电路板并放置在工件上，装配机构将螺丝拧入电路板和工件，可实现电路板固定。本申请能够实现电路板安装过程的自动化程度，提高减速电机的组装效率。提高减速电机的组装效率。提高减速电机的组装效率。


技术研发人员：张俊 姚尧
受保护的技术使用者：上海诺迈航空设备制造有限公司
技术研发日：2022.10.24
技术公布日：2023/1/6