吊装设备和吊装方法与流程

1.本技术涉及工程机械技术领域，具体涉及一种吊装设备和吊装方法。


背景技术：

2.目前，使用吊装设备将钢板吊装到切割台，切割台对钢板进行切割作用，由于钢板切割精度要求较高，因此需要保证钢板可以较准确地放置在切割台的预定位置上。但是，由于每层钢板在重叠摆放过程中可能处于不同姿态，并且现有技术中钢板下料大多采用人工手动操作吊运钢板。这样，如果按照固定程序吊装钢板，不同姿态的钢板相对于吊具的偏离量不同，进入到预定位置后也会出现不同的倾斜偏离的情况，对钢板后续的切割精度造成很大的影响。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，提出了本技术的吊装设备和吊装方法。本技术的实施例提供了一种吊装设备和吊装方法，其可以改善吊装到预定位置的钢板出现倾斜偏离的问题，提高后续钢板的切割精度。
4.根据本技术的一个方面，提供了一种吊装设备，包括：
5.吊具，配置为吊装目标板体；
6.移动体，与所述吊具连接，所述移动体配置为朝向所述目标板体的边缘移动，并发出表征位移距离的位移信号；
7.距离传感器，设于所述移动体的第一端，所述距离传感器配置为检测所述第一端与所述目标板体表面之间的距离，并发出检测信号；
8.控制器，通讯连接所述移动体、所述距离传感器以及所述吊具，所述控制器配置为在所述检测信号表征的距离值的变化幅度超过幅度阈值的时刻，获取所述位移信号，并根据所述位移信号，得到所述吊具的中心坐标与所述目标板体的中心坐标之间的偏离量，以及根据所述偏离量和预定位置的原始坐标，控制所述吊具将所述目标板体吊装至所述预定位置。
9.本技术实施例提供的吊装设备，其包括吊具、移动体、距离传感器以及控制器，移动体与吊具连接，距离传感器设于移动体的第一端，控制器通讯连接移动体、距离传感器以及吊具；其通过移动体朝向目标板体的边缘移动，带动第一端朝向目标板体的边缘移动，使得距离传感器也可以跟随第一端朝向目标板体的边缘；其通过距离传感器可以检测第一端与目标板体表面之间的距离，并发出对应的检测信号；其通过移动体可以发出表征自身位移距离的位移信号；其通过控制器在检测信号表征的距离值的变化幅度超过幅度阈值的时刻，获取位移信号，并根据位移信号得到吊具的中心坐标与目标板体的中心坐标的偏离量，即可以确定被吊装的目标板体与吊具之间的实际相对位置信息，然后根据偏离量和预定位置的原始坐标，可以调整吊具的需要移动的坐标值，从而使得吊具可以将目标板体准确地吊装至预定位置，这样，可以改善吊装到预定位置的目标板体出现倾斜偏离的问题，有效地
保证目标板体后续的切割精度。
10.根据本技术的一个方面，所述移动体包括：
11.第一杆组，与所述吊具连接，所述第一杆组配置为朝向所述目标板体的宽边边缘伸长；以及
12.第二杆组，与所述吊具连接，所述第二杆组配置为朝向所述目标板体的长边边缘伸长。
13.根据本技术的一个方面，所述第一杆组的数量为两个，两个所述第一杆组分别设于所述吊具的第一侧和第二侧，其中一个所述第一杆组配置为沿第一方向朝所述目标板体的第一宽边边缘伸长，另一个所述第一杆组配置为沿第二方向朝所述目标板体的第二宽边边缘伸长；其中，所述第一方向与所述第二方向相反。
14.根据本技术的一个方面，所述第一杆组包括多个第一杆，多个所述第一杆平行分布。
15.根据本技术的一个方面，所述第二杆组的数量为两个，两个所述第二杆组分别设于所述吊具的第三侧和第四侧，其中一个所述第二杆组配置为沿第三方向朝所述目标板体的第一长边边缘伸长，另一个所述第二杆组配置为沿第四方向朝所述目标板体的第二长边边缘伸长；其中，所述第三方向与所述第四方向相反。
16.根据本技术的一个方面，所述第二杆组包括多个第二杆，多个所述第二杆平行分布。
17.根据本技术的一个方面，所述移动体包括：
18.伸缩推杆，与所述吊具连接；以及
19.编码器，通讯连接所述伸缩推杆和所述控制器，所述编码器配置为发出所述位移信号。
20.根据本技术的另一个方面，提供了一种吊装方法，应用于前述吊装设备的控制器，所述吊装方法包括：
21.接收所述检测信号，以获取所述移动体的所述第一端与所述目标板体表面之间的距离；
22.若所述检测信号表征的距离值的变化幅度超过幅度阈值，则获取所述位移信号，以得到所述移动体的位移距离；
23.根据所述位移信号，得到所述吊具的中心坐标与所述目标板体的中心坐标之间的偏离量；以及
24.根据所述偏离量和预定位置的原始坐标，控制所述吊具将所述目标板体吊装至所述预定位置。
25.本技术实施例提供的吊装方法，其通过接收距离传感器发出的检测信号，获取移动体的第一端与目标板体表面之间的距离，其在检测信号表征的距离值的变化幅度超过幅度阈值时，可以认为距离传感器已经到达目标板体的边缘，此时，获取位移信号，可以确定移动体的位移距离，然后，根据位移信号，可以得到吊具的中心坐标与目标板体的中心坐标之间的偏离量，即可以确定被吊装的目标板体与吊具之间的实际相对位置信息，然后根据得到的偏离量和预定位置的原始坐标，可以调整吊具的需要移动的坐标值，从而使得吊具可以将目标板体准确地吊装至预定位置，这样，可以改善吊装到预定位置的目标板体出现
倾斜偏离的问题。
26.根据本技术的另一个方面，所述根据所述偏离量和预定位置的原始坐标，控制所述吊具将所述目标板体吊装至所述预定位置包括：
27.根据所述偏离量，得到所述吊具移动至所述预定位置的补偿坐标值；
28.根据所述补偿坐标值和所述原始坐标值，得到目标移动坐标值；以及
29.根据所述目标移动坐标值，控制所述吊具将所述目标板体吊装至所述预定位置。
30.根据本技术的另一个方面，在所述接收所述检测信号之前，所述吊装方法还包括：
31.控制所述吊具提升所述目标板体；以及
32.控制所述移动体朝向所述目标板体的边缘移动。
33.根据本技术的另一个方面，本技术一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述实施例所述的相对位置状态检测方法。
附图说明
34.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
35.图1为本技术一示例性实施例提供的吊装设备吊装目标板体的结构示意图。
36.图2为本技术一示例性实施例提供的移动体移动过程中的结构示意图。
37.图3为本技术一示例性实施例提供的移动体、距离传感器以及控制器的控制框图。
38.图4为本技术一示例性实施例提供的吊装方法的流程示意图。
39.图5为本技术一示例性实施例提供的根据偏离量和预定位置的原始坐标，控制吊具将目标板体吊装至预定位置的流程示意图。
40.图6为本技术另一示例性实施例提供的吊装方法的流程示意图。
41.图7为本技术一示例性实施例提供的控制器的结构框图。
42.附图标记：100-吊装设备；110-吊具；111-第一侧；112-第二侧；113-第三侧；114-第四侧；120-移动体；121-第一端；122-第一杆组；1221-第一杆；123-第二杆组；1231-第二杆；124-伸缩推杆；125-编码器；130-距离传感器；140-控制器；141-处理器；142-存储器；143-输入装置；144-输出装置；200-目标板体；210-第一宽边边缘；220-第二宽边边缘；230-第一长边边缘；240-第二长边边缘；300-地面。
具体实施方式
43.下面，将参考附图详细地描述根据本技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是本技术的全部实施例，应理解，本技术不受这里描述的示例实施例的限制。
44.图1为本技术一示例性实施例提供的吊装设备吊装目标板体的结构示意图。如图1所示，本技术实施例提供的吊装设备100可以包括吊具110，吊具110可以用于吊装目标板体200，一般地，不同的目标板体200初始堆放在不同的位置，吊具110吊装目标板体200后，提
升目标板体200的高度，然后移动目标板体200的位置，将目标板体200吊装至预定位置后，再卸载目标板体200，完成目标板体200的转运。
45.在一实施例中，目标板体200可以为钢板、木板、铁板等。
46.在一实施例中，吊具110可以包括天车和夹具，通过操作天车可以调整夹具的位置，也可以控制夹具夹持或者卸载目标板体200。
47.图2为本技术一示例性实施例提供的移动体移动过程中的结构示意图。如图1和图2所示，吊装设备100还可以包括移动体120和距离传感器130，移动体120与吊具110连接，距离传感器130设于移动体120的第一端121。
48.具体地，在实际应用中，移动体120可以朝向目标板体200的边缘移动，移动体120在移动的过程中，第一端121朝向目标板体200的边缘移动，距离传感器130也就可以跟随第一端121朝向目标板体200的边缘移动，距离传感器130可以持续朝向目标发射信号，并接收反射回的信号，根据反射回的信号，可以发出表征第一端121与目标板体200表面之间的距离的检测信号；另外，移动体120在移动的过程中，可以发出表征位移距离的位移信号。
49.在一实施例中，距离传感器130可以选用红外距离传感器、激光距离传感器等。
50.在一实施例中，移动体120可以选用电缸、气缸、油缸等驱动缸作为动力源。
51.在一实施例中，移动体120可以通过伸长的方式朝向目标板体200的边缘移动，对应地，移动体120发出的信号可以为表征移动体120的移动直线位移的位移信号。
52.在一实施例中，移动体120可以通过旋转的方式朝向目标板体200的边缘移动，对应地，移动体200发出的信号可以为表征移动体120的移动角位移的位移信号。
53.图3为本技术一示例性实施例提供的移动体、距离传感器以及控制器的控制框图。如图3所示，该吊装设备100还可以包括控制器140，控制器140通讯连接移动体120、距离传感器130以及吊具110，一方面，控制器140可以从距离传感器130获取得到前述的检测信号，还可以从移动体120获取得到前述的位移信号，另一方面，控制器140可以控制吊具110实现移动、吊装、卸载等作业，还可以控制移动体120朝向目标板体200的边缘移动。
54.具体地，在实际应用中，参考图2，以移动体120沿箭头a所指示的方向移动的过程为例，在移动体120沿箭头a所指示的方向移动的过程中，第一端121朝目标板体200的边缘移动，距离传感器130也跟随第一端121朝向目标板体200的边缘移动，当距离传感器130移动至目标板体200的边缘上方时，距离传感器130发出的信号会到达地面300，这样根据从地面300反射回的信号，距离传感器130发出的检测信号表征的距离值发生大幅度变化，也就是说，此时距离传感器130检测到的距离与前一时刻检测到的距离存在较大差值。
55.需要说明的是，在实际应用中，若距离值的变化幅度超过幅度阈值，那么可以认为此时距离传感器130已经与目标板体200的边缘处于同一竖直直线上，此时，控制器140获取位移信号，可以确定此时移动体120的位移距离，并且根据位移信号可以得到吊具110的中心坐标与目标板体200的中心坐标的偏离量，即可以确定被吊装的目标板体200与吊具110之间的实际相对位置信息；根据得到的偏离量和预定位置的原始坐标，可以调整吊具110需要移动的坐标值，从而消除目标板体200倾斜偏移的影响，使得吊具110可以将目标板体200准确地吊装至预定位置，这样，可以改善吊装到预定位置的目标板体200出现倾斜偏离的问题。
56.应当理解的是，在目标板体200选用钢板的情况下，通过确定吊装的钢板和吊具
110之间的实际相对位置信息，可以调整吊具110需要移动的坐标值，从而使得吊具110可以将钢板准确地吊装至预定位置，这样，可以改善吊装到预定位置的钢板出现倾斜偏离的问题，有效地提高后续钢板的切割精度。
57.在一实施例中，幅度阈值可以根据实际情况设定，本技术对幅度阈值不作具体限定。
58.本技术实施例提供的吊装设备100，其包括吊具110、移动体120、距离传感器130以及控制器140，移动体120与吊具110连接，距离传感器130设于移动体120的第一端121，控制器140通讯连接移动体120、距离传感器130以及吊具110；其通过移动体120朝向目标板体200的边缘移动，带动第一端121朝向目标板体200的边缘移动，使得距离传感器130也可以跟随第一端121朝向目标板体200的边缘；其通过距离传感器130可以检测第一端121与目标板体200表面之间的距离，并发出对应的检测信号；其通过移动体120可以发出表征自身位移距离的位移信号；其通过控制器140在检测信号表征的距离值的变化幅度超过幅度阈值的时刻，获取位移信号，并根据位移信号得到吊具110的中心坐标与目标板体200的中心坐标的偏离量，即可以确定被吊装的目标板体200与吊具110之间的实际相对位置信息，然后根据偏离量和预定位置的原始坐标，可以调整吊具110的需要移动的坐标值，从而使得吊具110可以将目标板体200准确地吊装至预定位置，这样，可以改善吊装到预定位置的目标板体200出现倾斜偏离的问题，有效地保证目标板体200后续的切割精度。
59.如图1所示，移动体120可以包括第一杆组122和第二杆组123，第一杆组122和第二杆组123均与吊具110连接，其中，第一杆组122可以朝向目标板体200的宽边边缘伸长，第二杆组123可以朝向目标板体200的长边边缘伸长。
60.这样，控制器140可以在第一杆组122上的距离传感器130发出的检测信号表征的距离值的变化幅度超过幅度阈值时，获取第一杆组122发出的位移信号，确定在朝向宽边边缘的方向上吊具110的中心坐标相对于目标板体200的中心坐标的偏离量；另外，控制器140可以在第二杆组123上的距离传感器130发出的检测信号表征的距离值的变化幅度超过幅度阈值时，获取第二杆组123发出的位移信号，确定在朝向长边边缘方向上吊具110的中心坐标相对于目标板体200的中心坐标的偏离量；然后，根据前述不同方向上的偏离量，可以更加准确地吊具110的中心坐标相对于目标板体200的中心坐标的总体偏离量，从而可以更加准确地将目标板体200吊装至预定位置。
61.如图1所示，第一杆组122的数量为两个，两个第一杆组122分别设于吊具110的第一侧111和第二侧112，其中一个第一杆组122可以沿第一方向(图1中箭头b所指示的方向)朝目标板体200的第一宽边边缘210伸长，另一个第一杆组122可以沿第二方向(图1中箭头c所指示的方向)朝目标板体200的第二宽边边缘220伸长，第一方向与第二方向相反。
62.具体地，在实际应用中，在两个第一杆组122上的距离传感器130分布达到目标板体200的第一宽边边缘210和第二宽边边缘220后，综合考虑沿第一方向伸长的长度值以及沿第二方向伸长的长度值，得到伸出长度平均值(具体地计算过程后文进行详细叙述)，将伸出长度平均值应用于计算前述吊具110的中心坐标相对于目标板体200的中心坐标的总体偏离量，可以提高偏离量的准确度，从而可以将目标板体200更准确地吊装至预定位置。
63.如图1所示，第一杆组122可以包括多个第一杆1221，多个第一杆1221平行分布，多个第一杆1221可以同时伸长，每个第一杆1221上均设有距离传感器130。
64.具体地，在实际应用中，在多个第一杆1221上的距离传感器130均到达目标板体200的边缘后，综合考虑多个第一杆1221伸长的长度值，得到伸出长度平均值(具体地计算过程后文进行详细叙述)，将伸出长度平均值应用于计算前述吊具110的中心坐标相对于目标板体200的中心坐标的总体偏离量，可以提高偏离量的准确度，从而可以将目标板体200更准确地吊装至预定位置。
65.需要说明的是，“多个第一杆1221”可以理解为第一杆1221的数量为两个及其以上。
66.如图1所示，第二杆组123的数量为两个，两个第二杆组123分别设于吊具110的第三侧113和第四侧114，其中一个第二杆组123配置为沿第三方向(图1中箭头d所指示的方向)朝目标板体200的第一长边边缘230伸长，另一个第二杆组123配置为沿第四方向(图1中箭头e所指示的方向)朝目标板体200的第二长边边缘240伸长，第三方向与第四方向相反。
67.具体地，在实际应用中，在两个第二杆组123上的距离传感器130分布达到目标板体200的第一长边边缘230和第二长边边缘240后，综合考虑沿第三方向伸长的长度值以及沿第四方向伸长的长度值，得到伸出长度平均值(具体地计算过程后文进行详细叙述)，将伸出长度平均值应用于计算前述吊具110的中心坐标相对于目标板体200的中心坐标的总体偏离量，可以提高偏离量的准确度，从而可以将目标板体200更准确地吊装至预定位置。
68.如图1所示，第二杆组123可以包括多个第二杆1231，多个第二杆1231平行分布，多个第二杆1231可以同时伸长，每个第二杆1231上均设有距离传感器130。
69.具体地，在实际应用中，在多个第二杆1231上的距离传感器130均到达目标板体200的边缘后，综合考虑多个第二杆1231伸长的长度值，得到伸出长度平均值(具体地计算过程后文进行详细叙述)，将伸出长度平均值应用于计算前述吊具110的中心坐标相对于目标板体200的中心坐标的总体偏离量，可以提高偏离量的准确度，从而可以将目标板体200更准确地吊装至预定位置。
70.需要说明的是，“多个第二杆1231”可以理解为第二杆1231的数量为两个及其以上。
71.在一实施例中，如图1所示，在吊具110吊装目标板体200后，控制四个第一杆1221和四个第二杆1231伸长，当四个第一杆1221上的距离传感器130到达目标板体200的宽边边缘后，可以分别获取四个第一杆1221的伸出长度，分别为
△
l1、
△
l2、
△
l3以及
△
l4，当四个第二杆1231上的距离传感器130到达目标板体200的长边边缘后，可以分别获取四个第二杆1231的伸出长度，分别为
△
l5、
△
l6、
△
l7以及
△
l8，那么对四个第一杆1221的伸出长度求平均值后，可以得到吊具110的中心坐标相对于目标板体200的中心坐标在图1中箭头b或箭头c所指示方向上的偏离量，即吊具110的中心坐标相对于目标板体200的中心坐标在图1中箭头b或箭头c所指示方向上的偏离量
△
x＝[(
△
l1+
△
l2)/2+(
△
l3+
△
l4)/2]/2；对应地，对四个第二杆1231的伸出长度求平均值后，可以得到吊具110的中心坐标相对于目标板体200的中心坐标在图1中箭头d或箭头e所指示方向上的偏离量，即吊具110的中心坐标相对于目标板体200的中心坐标在图1中箭头d或箭头e方向上的偏离量
△
y＝[(
△
l5+
△
l6)/2+(
△
l7+
△
l8)/2]/2，然后根据
△
x、
△
y以及预定位置的原始坐标，调整吊具110的移动坐标，使得吊具110可以将目标板体200更加准确地吊装至预定位置。
[0072]
如图2所示，移动体120可以包括伸缩推杆124和编码器125，伸缩推杆124与吊具
110连接，编码器125通讯连接伸缩推杆124和控制器140。
[0073]
具体地，在实际应用中，控制伸缩推杆124伸长的过程中，编码器125可以将伸缩推杆124的直线位移信号转化为控制器140可识别的位移信号，这样控制器140接收到检测信号后，可以获取得到伸缩推杆124的伸出长度。
[0074]
图4为本技术一示例性实施例提供的吊装方法的流程示意图。本技术实施例提供的吊装方法应用于前述吊装设备中的控制器。具体地，该吊装方法可以包括：
[0075]
s310：接收检测信号，以获取移动体的第一端与目标板体表面之间的距离。
[0076]
具体地，由于距离传感器设置在第一端上，距离传感器发出检测信号，控制器接收该检测信号后，可以获取得到移动体的第一端与目标板体表面之间的距离。
[0077]
s320：若检测信号表征的距离值的变化幅度超过幅度阈值，则获取位移信号，以得到移动体的位移距离。
[0078]
具体地，若检测信号表征的距离值的变化幅度超过幅度阈值，可以认为距离传感器已经到达目标板体的边缘，此时，获取位移信号，可以确定移动体的位移距离，该位移距离可以作为参考量来计算吊具的中心坐标与目标板体的中心坐标之间的偏移量。
[0079]
s330：根据位移信号，得到吊具的中心坐标与目标板体的中心坐标之间的偏离量。
[0080]
s340：根据偏离量和预定位置的原始坐标，控制吊具将目标板体吊装至预定位置。
[0081]
具体地，在执行步骤s330之后，可以得到吊具的中心坐标与目标板体的中心坐标的偏离量，即可以确定被吊装的目标板体与吊具之间的实际相对位置信息，然后根据得到的偏离量和预定位置的原始坐标，可以调整吊具的需要移动的坐标值，从而使得吊具可以将目标板体准确地吊装至预定位置，这样，可以改善吊装到预定位置的目标板体出现倾斜偏离的问题。
[0082]
本技术实施例提供的吊装方法，其通过接收距离传感器发出的检测信号，获取移动体的第一端与目标板体表面之间的距离，其在检测信号表征的距离值的变化幅度超过幅度阈值时，可以认为距离传感器已经到达目标板体的边缘，此时，获取位移信号，可以确定移动体的位移距离，然后，根据位移信号，可以得到吊具的中心坐标与目标板体的中心坐标之间的偏离量，即可以确定被吊装的目标板体与吊具之间的实际相对位置信息，然后根据得到的偏离量和预定位置的原始坐标，可以调整吊具的需要移动的坐标值，从而使得吊具可以将目标板体准确地吊装至预定位置，这样，可以改善吊装到预定位置的目标板体出现倾斜偏离的问题。
[0083]
图5为本技术一示例性实施例提供的根据偏离量和预定位置的原始坐标，控制吊具将目标板体吊装至预定位置的流程示意图。如图5所示，步骤s340可以包括：
[0084]
s341：根据偏离量，得到吊具移动至预定位置的补偿坐标值。
[0085]
应当理解的是，若偏离量为零，那么补偿坐标值为零，此时仅需要根据预定位置的原始坐标将目标板体吊装至预定位置内即可。若偏离量不为零，那么为了保证目标板体能够准确地到达预定位置，需要根据偏离对吊具的移动坐标进行补偿，即得到吊具移动至预定位置的补偿坐标值。
[0086]
s342：根据补偿坐标值和原始坐标值，得到目标移动坐标值。
[0087]
s343：根据目标移动坐标值，控制吊具将目标板体吊装至预定位置。
[0088]
具体地，根据补充坐标值和原始坐标值，可以计算得到吊具的目标移动坐标值，即
吊具按照目标移动坐标值进行移动的话，可以消除目标板体相对于吊具倾斜的影响，使得目标板体可以准确地进入到预定位置。
[0089]
图6为本技术另一示例性实施例提供的吊装方法的流程示意图。如图6所示，在步骤s310之前，吊装方法还可以包括：
[0090]
s350：控制吊具提升目标板体。
[0091]
具体地，在吊具下降至目标板体所在的位置后，吊具夹持或者吸附目标板体，然后控制吊具向上移动，可以实现控制吊具提升目标板体的目的。
[0092]
s360：控制移动体朝向目标板体的边缘移动。
[0093]
具体地，移动体可以通过电机控制移动，控制器通过向电机发送控制信号，可以控制移动体朝向目标板体的边缘移动。
[0094]
应当理解的是，执行步骤s350和步骤s360，可以提高整体作业过程的自动化程度，有效地提高吊装作业的整体工作效率。
[0095]
图7为本技术一示例性实施例提供的控制器的结构框图。如图7所示，该控制器140可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
[0096]
如图7所示，控制器140包括一个或多个处理器141和存储器142。
[0097]
处理器141可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制控制器140中的其他组件以执行期望的功能。
[0098]
存储器142可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器141可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
[0099]
在一个示例中，控制器140还可以包括：输入装置143和输出装置144，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
[0100]
在该控制器是单机设备时，该输入装置143可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。
[0101]
此外，该输入装置143还可以包括例如键盘、鼠标等等。
[0102]
该输出装置144可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置144可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
[0103]
当然，为了简化，图7中仅示出了该控制器140中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，控制器140还可以包括任何其他适当的组件。
[0104]
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程
序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
[0105]
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0106]
以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
[0107]
本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
[0108]
还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
[0109]
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
[0110]
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

技术特征：
1.一种吊装设备，其特征在于，包括：吊具(110)，配置为吊装目标板体(200)；移动体(120)，与所述吊具(110)连接，所述移动体(120)配置为朝向所述目标板体(200)的边缘移动，并发出表征位移距离的位移信号；距离传感器(130)，设于所述移动体(120)的第一端(121)，所述距离传感器(130)配置为检测所述第一端(121)与所述目标板体(200)表面之间的距离，并发出检测信号；控制器(140)，通讯连接所述移动体(120)、所述距离传感器(130)以及所述吊具(110)，所述控制器(140)配置为在所述检测信号表征的距离值的变化幅度超过幅度阈值的时刻，获取所述位移信号，并根据所述位移信号，得到所述吊具(110)的中心坐标与所述目标板体(200)的中心坐标之间的偏离量，以及根据所述偏离量和预定位置的原始坐标，控制所述吊具(110)将所述目标板体(200)吊装至所述预定位置。2.根据权利要求1所述的吊装设备，其特征在于，所述移动体(120)包括：第一杆组(122)，与所述吊具(110)连接，所述第一杆组(122)配置为朝向所述目标板体(200)的宽边边缘伸长；以及第二杆组(123)，与所述吊具(110)连接，所述第二杆组(123)配置为朝向所述目标板体(200)的长边边缘伸长。3.根据权利要求2所述的吊装设备，其特征在于，所述第一杆组(122)的数量为两个，两个所述第一杆组(122)分别设于所述吊具(110)的第一侧(111)和第二侧(112)，其中一个所述第一杆组(122)配置为沿第一方向朝所述目标板体(200)的第一宽边边缘(210)伸长，另一个所述第一杆组(122)配置为沿第二方向朝所述目标板体(200)的第二宽边边缘(220)伸长；其中，所述第一方向与所述第二方向相反。4.根据权利要求3所述的吊装设备，其特征在于，所述第一杆组(122)包括多个第一杆，多个所述第一杆平行分布。5.根据权利要求2所述的吊装设备(100)，其特征在于，所述第二杆组(123)的数量为两个，两个所述第二杆组(123)分别设于所述吊具(110)的第三侧(113)和第四侧(114)，其中一个所述第二杆组(123)配置为沿第三方向朝所述目标板体(200)的第一长边边缘(230)伸长，另一个所述第二杆组(123)配置为沿第四方向朝所述目标板体(200)的第二长边边缘(240)伸长；其中，所述第三方向与所述第四方向相反。6.根据权利要求5所述的吊装设备，其特征在于，所述第二杆组(123)包括多个第二杆(1231)，多个所述第二杆(1231)平行分布。7.根据权利要求1所述的吊装设备，其特征在于，所述移动体(120)包括：伸缩推杆(124)，与所述吊具(110)连接；以及编码器(125)，通讯连接所述伸缩推杆(124)和所述控制器(140)，所述编码器(125)配置为发出所述位移信号。8.一种吊装方法，应用于权利要求1至7中任一项所述的吊装设备的控制器，其特征在于，所述吊装方法包括：接收所述检测信号，以获取所述移动体的所述第一端与所述目标板体表面之间的距离；若所述检测信号表征的距离值的变化幅度超过所述幅度阈值，则获取所述位移信号，
以得到所述移动体的位移距离；根据所述位移信号，得到所述吊具的中心坐标与所述目标板体的中心坐标之间的偏离量；以及根据所述偏离量和所述预定位置的原始坐标，控制所述吊具将所述目标板体吊装至所述预定位置。9.根据权利要求8所述的吊装方法，其特征在于，所述根据所述偏离量和所述预定位置的原始坐标，控制所述吊具将所述目标板体吊装至所述预定位置包括：根据所述偏离量，得到所述吊具移动至所述预定位置的补偿坐标值；根据所述补偿坐标值和所述原始坐标值，得到目标移动坐标值；以及根据所述目标移动坐标值，控制所述吊具将所述目标板体吊装至所述预定位置。10.根据权利要求8所述的吊装方法，其特征在于，在所述接收所述检测信号之前，所述吊装方法还包括：控制所述吊具提升所述目标板体；以及控制所述移动体朝向所述目标板体的边缘移动。

技术总结
本申请涉及一种吊装设备和吊装方法，涉及工程机械技术领域，该吊装设备包括吊具，配置为吊装目标板体；移动体，与吊具连接，移动体配置为朝向目标板体的边缘移动，并发出表征位移距离的位移信号；距离传感器，设于移动体的第一端，距离传感器配置为检测第一端与目标板体表面之间的距离，并发出检测信号；控制器，通讯连接移动体、距离传感器以及吊具。该吊装设备和吊装方法可以改善吊装到预定位置的钢板出现倾斜偏离的问题，提高后续钢板的切割精度。提高后续钢板的切割精度。提高后续钢板的切割精度。


技术研发人员：李忠 余磊 陶闯
受保护的技术使用者：三一海洋重工有限公司
技术研发日：2022.10.25
技术公布日：2023/1/6