一种机器人外折叠式仓门以及货仓机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人外折叠式仓门以及货仓机器人。


背景技术：

2.随着科技的进步和时代的发展，机器人和人工智能更多的进入了人们的生活，尤其是在移动互联网快速发展的今天，机器人逐渐在越来越多的领域中得到应用。
3.市场上的送货机器人，通常都是有一个、两个或者以上的储物仓，其储物仓的仓门都通常是敞开式，也有仓门平移上下平移的。其中一个活动门板向另一个固定门板沿先倾斜后竖直的折形轨迹平移，需要设计与活动轨迹对应的滑道结构，设计结构略为复杂。而且仓门的滑道结构是设置在仓内，使折叠过程中的内外两门是朝向内侧折叠，导致滑道结构在仓内的占用空间大。
4.因此，现有技术还有待于改进和发展。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种机器人外折叠式仓门以及货仓机器人，解决现有的送货机器人的仓门采用滑道结构其占用仓内空间大的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：
7.本实用新型提供一种机器人外折叠式仓门，包括：
8.固定架，固定架上设置有舱门口；
9.摆臂组件，摆臂组件设置在固定架的内侧；
10.支撑连杆，支撑连杆铰接在固定架的内侧；
11.活动门，活动门活动连接摆臂组件，且铰接支撑连杆；活动门通过摆臂组件的驱动而向外侧移动并开启或关闭舱门口，活动门在移动过程中通过支撑连杆的摆动而限位，以使活动门平行于固定架进行摆动；
12.锁门组件，锁门组件设置在固定架上，并用于锁住舱门口中的活动门。
13.在一个实施例中，摆臂组件包括：动力件，动力件连接在固定架的内壁上；
14.转轴，转轴沿第一预设方向转动设置在固定架的内壁上，转轴连接动力件，并通过动力件的驱动而转动；
15.弯折摆臂，弯折摆臂的一端固定连接在转轴上，另一端铰接在活动门上；
16.弯折摆臂朝向固定架的内侧并背离活动门的方向弯折凸起。
17.在一个实施例中，动力件包括：驱动电机，驱动电机固定连接在固定架上；
18.第一主动齿轮，第一主动齿轮固定连接在驱动电机的驱动轴上；
19.第一从动齿轮，第一从动齿轮固定连接在转轴上，并与第一主动齿轮相啮合。
20.在一个实施例中，弯折摆臂设置有两个，两个弯折摆臂分别设置在转轴的轴向两端。
21.在一个实施例中，固定架位于舱门口第一预设方向的至少一侧固定设置有第一铰接凸台，活动门的内壁且远离摆臂组件的一端固定设置有第二铰接凸台；
22.支撑连杆的两端分别铰接在第一铰接凸台和第二铰接凸台上。
23.在一个实施例中，活动门上设置有锁孔；
24.锁门组件包括：锁驱动件，锁驱动件设置在固定架上；
25.伸缩组件，伸缩组件连接在锁驱动件上；
26.锁舌，锁舌固定连接在伸缩组件上；
27.伸缩组件通过锁驱动件的驱动而带动锁舌移动，以进入或脱离锁孔。
28.在一个实施例中，伸缩组件包括支撑台，支撑台内设置有导向孔；
29.螺接管，螺接管移动设置在导向孔内，螺接管内开设有螺纹孔；
30.螺杆，螺杆螺接在螺纹孔内。
31.在一个实施例中，锁驱动件包括：电动机，电动机固定设置在固定架的内壁上；
32.第二主动锥齿轮，第二主动锥齿轮固定设置在电动机的驱动轴上；
33.第二从动锥齿轮，第二从动锥齿轮固定连接伸缩组件，并与第二主动锥齿轮相啮合。
34.在一个实施例中，锁驱动件还包括：
35.第三从动锥齿轮，第三从动锥齿轮固定连接伸缩组件，且与第二从动锥齿轮同轴设置；
36.手动开锁转杆，手动开锁转杆转动连接在固定架上，且贯穿固定架；
37.第三主动锥齿轮，第三主动锥齿轮固定连接在手动开锁转杆上，且与第三从动锥齿轮相啮合。
38.基于相同的构思，本技术还提出一种货仓机器人，其中包括货仓主体，货仓主体上开设有储物腔，储物腔的开口侧设置有如上的机器人外折叠式仓门。
39.本实用新型提供的一种机器人外折叠式仓门以及货仓机器人的有益效果至少在于：通过在储物腔上设置固定架，并在固定架上开设舱门口，作为货物进出储物腔的口，将活动门活动设置在舱门口内以对舱门口进行开启或关闭。活动门通过摆臂组件的驱动而向外侧移动，以开启舱门口，活动门在移动过程中通过支撑连杆的摆动而限位，以使活动门平行于固定架进行摆动，在向外侧摆动后使活动门移动折叠到固定架的外侧上。而当摆臂组件进行反向驱动后，活动门可以平行于固定架进行摆动，并回位到舱门口中，以关闭舱门口，当舱门口关闭后，通过锁门组件将活动门进行固定，锁住舱门口中的活动门。活动门在舱门口中可以与固定架进行适配，其厚度不会超过固定架厚度，而且由于活动门是向外侧平移于固定架进行摆动，其运动过程中不会占用到储物腔内部的空间，实现了对储物腔较小的占用空间，另外摆臂组件提供动力，对活动门进行直接驱动，其结构简单，便于生产制造，实用性强。
附图说明
40.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根
据这些附图获得其他的附图。
41.图1为本实用新型实施例提供的一种机器人外折叠式仓门在关门状态下的结构示意图；
42.图2为本实用新型实施例提供的一种机器人外折叠式仓门在开门状态下的结构示意图；
43.图3为本实用新型实施例提供的一种机器人外折叠式仓门在关门状态下另一视角的结构示意图；
44.图4为图3的a部放大图；
45.图5为本实用新型实施例提供的一种货仓机器人的货仓主体的局部剖视图。
46.其中，图中各附图标记：
47.10、储物腔；100、固定架；110、舱门口；120、支撑座；130、第一铰接凸台；200、摆臂组件；210、动力件；211、驱动电机；212、第一主动齿轮；213、第一从动齿轮；220、转轴；230、弯折摆臂；300、支撑连杆；400、活动门；410、第二铰接凸台；420、锁孔；500、锁门组件；510、锁驱动件；511、电动机；512、第二主动锥齿轮；513、第二从动锥齿轮；514、第三从动锥齿轮；515、第三主动锥齿轮；516、手动开锁转杆；520、伸缩组件；521、支撑台；522、螺接管；523、螺杆；524、导向孔；530、锁舌。
具体实施方式
48.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
49.需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
50.请参阅图1、图5，本实施例的机器人外折叠式仓门设置在储物腔10上，用于对储物腔10进行开启或关闭。请参阅图1、图2、图5，机器人外折叠式仓门具体包括：固定架100，摆臂组件200，支撑连杆300，活动门400，以及锁门组件500。以将活动门400进行上下开启为例进行结构说明，固定架100沿上下方向延伸有一预定长度，第一预设方向为垂直于上下方向的左右方向，固定架100上设置有舱门口110，舱门口110用于连通储物腔10。摆臂组件200设置在固定架100的内侧，摆臂组件200可以沿第一预设方向设置在舱门口110的边缘处，支撑连杆300铰接在固定架100的内侧。活动门400活动连接摆臂组件200，且铰接支撑连杆300；活动门400通过摆臂组件200的驱动而向外侧移动并开启或关闭舱门口110，活动门400在移动过程中通过支撑连杆300的摆动而限位，以使活动门400平行于固定架100进行摆动。锁门组件500设置在固定架100上，当活动门400位于舱门口110内进行关闭时，锁住舱门口110中的活动门400，从而使位于储物腔10中的物品更安全。
51.本实施例提供的一种机器人外折叠式仓门的工作原理如下：通过在储物腔10上设置固定架100，并在固定架100上开设舱门口110，作为货物进出储物腔10的口，将活动门400活动设置在舱门口110内以对舱门口110进行开启或关闭。活动门400通过摆臂组件200的驱动而向外侧移动，以开启舱门口110，活动门400在移动过程中通过支撑连杆300的摆动而限位，以使活动门400平行于固定架100进行摆动，在向外侧摆动后使活动门400移动折叠到固定架100的外侧上。而当摆臂组件200进行反向驱动后，活动门400可以平行于固定架100进行摆动，并回位到舱门口110中，以关闭舱门口110，当舱门口110关闭后，通过锁门组件500将活动门400进行固定，锁住舱门口110中的活动门400。活动门400在舱门口110中可以与固定架100进行适配，其厚度不会超过固定架100厚度，而且由于活动门400是向外侧平移于固定架100进行摆动，其运动过程中不会占用到储物腔10内部的空间，实现了对储物腔10较小的占用空间，另外摆臂组件200提供动力，对活动门400进行直接驱动，其结构简单，便于生产制造，实用性强。
52.请参阅图1、图2、图3，本实施例中的摆臂组件200具体包括：动力件210，转轴220以及弯折摆臂230，动力件210连接在固定架100的内壁上，动力件210主要用于提供转动的动力。转轴220沿左右方向转动设置在固定架100的内壁上，转轴220连接动力件210，并通过动力件210的驱动而转动；具体结构中，在固定架100靠近舱门口110的边缘处设置有支撑座120，支撑座120朝向舱门口110方向倾斜延伸，支撑座120在左右方向上间隔设置有多个，转轴220连接在这些支撑座120上，使转轴220可以在动力件210的驱动下进行旋转。弯折摆臂230的一端固定连接在转轴220上，另一端铰接在活动门400上，弯折摆臂230呈l形或v形，弯折摆臂230朝向固定架100的内侧并背离活动门400的方向弯折凸起，即其弯折处朝向储物腔10的内侧进行凸起。当进行开门时，动力件210驱动转轴220进行转动时，转轴220带动弯折摆臂230向外转动，弯折摆臂230带动活动门400进行转动，弯折摆臂230的弯折处可以避空舱门口110的外侧边缘位置，从而使活动门400可以移动到固定架100的外侧，实现外侧折叠式开门结构。
53.请参阅图1、图3，本实施例中的动力件210具体包括：驱动电机211，第一主动齿轮212，以及第一从动齿轮213。驱动电机211通过螺钉可以直接固定连接在固定架100上；第一主动齿轮212通过平键固定连接在驱动电机211的驱动轴上，第一从动齿轮213固定连接在转轴220上，并与第一主动齿轮212相啮合。当机器人接收到开门指令，控制驱动电机211启动，从而带动第一主动齿轮212转动，进而带动啮合的第一从动齿轮213进行转动，带动转轴220转动。采用第一主动齿轮212和第一从动齿轮213相啮合的传动形式，传动过程精确且稳定，占用空间小，且驱动电机211便于通电后驱动控制，可以实现更精确的自动化控制。
54.本实施例中的弯折摆臂230设置有两个，两个弯折摆臂230分别设置在转轴220的轴向两端。转轴220的轴向为左右方向，通过左右两端的弯折摆臂230对活动门400进行支撑连接，结构更稳定，从而使活动门400更牢固的连接在固定架100上。
55.请参阅图2、图3，本实施例中的固定架100位于舱门口110第一预设方向的至少一侧固定设置有第一铰接凸台130，活动门400的内壁且远离摆臂组件200的一端固定设置有第二铰接凸台410。具体为在舱门口110的左右方向的两侧固定架100上均设置有第一铰接凸台130，第一铰接凸台130上穿设置有转动销，活动门400的内壁的下端或靠近下端的位置设置有第二铰接凸台410，第二铰接凸台410上穿设有转动销。支撑连杆300的两端分别通过
传动销铰接在第一铰接凸台130和第二铰接凸台410上。本实施例的支撑连杆300设置有两个，两个支撑连杆300分别连接在左右方向上的第一铰接凸台130和第二铰接凸台410上。支撑连杆300在活动门400移动过程中跟随摆动，并对活动门400进行限位，使活动门400与固定架100的外壁在移动过程中均处于平行状态。通过左右方向两侧设置的支撑连杆300，可以对活动门400的两侧均进行支撑连接，使活动门400在移动过程中受力更均匀，移动过程更稳定。
56.请参阅图3、图4，本实施例中的活动门400上设置有锁孔420，锁孔420与锁门组件500进行相配对活动门400进行关锁或开锁，锁门组件500具体包括：锁驱动件510，伸缩组件520以及锁舌530。锁驱动件510设置在固定架100上，用于为伸缩组件520提供动力。伸缩组件520沿上下方向设置并连接在锁驱动件510上，锁舌530固定连接在伸缩组件520上，锁舌530的外形为斜面为弧形的三角形状。伸缩组件520通过锁驱动件510的驱动而带动锁舌530移动，以进入或脱离锁孔420。当进行开锁时，锁驱动件510启动并带动伸缩组件520，伸缩组件520带动锁舌530向下移动，使锁舌530脱离锁孔420。当进行关锁时，锁驱动件510启动并带动伸缩组件520，伸缩组件520带动锁舌530向上移动，使锁舌530插入进锁孔420。
57.请参阅图3、图4、图5，本实施例中的伸缩组件520具体包括支撑台521，螺接管522，以及螺杆523。支撑台521内设置有导向孔524，导向孔524可以是弓形孔；螺接管522的外形与导向孔进行匹配设置，螺接管522沿上下方向移动设置在导向孔内，螺接管522内开设有螺纹孔；螺杆523螺接在螺纹孔内，螺杆523的下端连接锁驱动件510。锁驱动件510带动螺杆523旋转，螺杆523转动过程中通过螺纹驱动螺接管522在导向孔内进行上下方向的移动，进而带动锁舌530进行上下方向的移动。
58.请参阅图3、图4、图5，本实施例中的锁驱动件510具体包括：电动机511，第二主动锥齿轮512，以及第二从动锥齿轮513，电动机511可以沿左右方向固定设置在固定架100的内壁上。第二主动锥齿轮512固定设置在电动机511的驱动轴上；第二从动锥齿轮513固定连接伸缩组件520，并与第二主动锥齿轮512相啮合。采用第二主动锥齿轮512和第二从动锥齿轮513相啮合进行传动，用于相交轴间的传动并能够改变传动方向，使左右方向的电动机511的动力传递到上下方向上，使空间结构更合理。且电动机511可以由机器人指令控制，实现电子式开锁和关锁，使储物腔10内的物品更安全。
59.另外，锁驱动件510还包括：第三从动锥齿轮514，第三主动锥齿轮515，以及手动开锁转杆516。该结构可以实现手动开锁或关锁。具体为第三从动锥齿轮514固定连接伸缩组件520的螺杆523上，且与第二从动锥齿轮513同轴设置；手动开锁转杆516转动连接在固定架100上，且贯穿固定架100，这样使手动开锁转杆516露出于固定架100的外壁，第三主动锥齿轮515固定连接在手动开锁转杆516上，且与第三从动锥齿轮514相啮合。通过转动手动开锁转杆516而带动第三主动锥齿轮515转动，从而带动螺杆523转动，螺杆523转动过程中通过螺纹驱动螺接管522在导向孔内进行上下方向的移动，进而带动锁舌530进行上下方向的移动。手动开锁转杆516设置预设接口，例如钥匙对接口，这样可以在固定架100的外侧通过钥匙或工具连接手动开锁转杆516，并拧动手动开锁转杆516后实现手动解锁。由于电动机511不具备自锁功能，因此电动机511驱动螺杆523或手动开锁转杆516驱动螺杆523的过程虽然会互相带动，但并不影响两者的关锁和开锁功能。
60.请参阅图5，基于相同的构思，本技术还提出一种货仓机器人，其中包括货仓主体，
货仓主体上开设有储物腔10，储物腔10的开口侧设置有如上的机器人外折叠式仓门。
61.综上所述，本技术提供的一种机器人外折叠式仓门以及货仓机器人，活动门400在舱门口110中可以与固定架100进行适配，其厚度不会超过固定架100厚度，而且由于活动门400是向外侧平移于固定架100进行摆动，其运动过程中不会占用到储物腔10内部的空间，实现了对储物腔10较小的占用空间，另外摆臂组件200提供动力，对活动门400进行直接驱动，其结构简单，便于生产制造，实用性强。当舱门口110关闭后，通过锁门组件500将活动门400进行固定，锁住舱门口110中的活动门400，使活动门400不会轻易打开，送货过程更安全。
62.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机器人外折叠式仓门，其特征在于，包括：固定架，所述固定架上设置有舱门口；摆臂组件，所述摆臂组件设置在所述固定架的内侧；支撑连杆，所述支撑连杆铰接在所述固定架的内侧；活动门，所述活动门活动连接所述摆臂组件，且铰接所述支撑连杆；所述活动门通过摆臂组件的驱动而向外侧移动并开启或关闭所述舱门口，所述活动门在移动过程中通过所述支撑连杆的摆动而限位，以使所述活动门平行于所述固定架进行摆动；锁门组件，所述锁门组件设置在所述固定架上，并用于锁住所述舱门口中的活动门。2.如权利要求1所述的机器人外折叠式仓门，其特征在于，所述摆臂组件包括：动力件，所述动力件连接在所述固定架的内壁上；转轴，所述转轴沿第一预设方向转动设置在所述固定架的内壁上，所述转轴连接所述动力件，并通过所述动力件的驱动而转动；弯折摆臂，所述弯折摆臂的一端固定连接在所述转轴上，另一端铰接在所述活动门上；所述弯折摆臂朝向所述固定架的内侧并背离所述活动门的方向弯折凸起。3.如权利要求2所述的机器人外折叠式仓门，其特征在于，所述动力件包括：驱动电机，所述驱动电机固定连接在所述固定架上；第一主动齿轮，所述第一主动齿轮固定连接在所述驱动电机的驱动轴上；第一从动齿轮，所述第一从动齿轮固定连接在所述转轴上，并与所述第一主动齿轮相啮合。4.如权利要求2所述的机器人外折叠式仓门，其特征在于，所述弯折摆臂设置有两个，两个所述弯折摆臂分别设置在所述转轴的轴向两端。5.如权利要求2所述的机器人外折叠式仓门，其特征在于，所述固定架位于舱门口第一预设方向的至少一侧固定设置有第一铰接凸台，所述活动门的内壁且远离所述摆臂组件的一端固定设置有第二铰接凸台；所述支撑连杆的两端分别铰接在所述第一铰接凸台和所述第二铰接凸台上。6.如权利要求1所述的机器人外折叠式仓门，其特征在于，所述活动门上设置有锁孔；所述锁门组件包括：锁驱动件，所述锁驱动件设置在所述固定架上；伸缩组件，所述伸缩组件连接在所述锁驱动件上；锁舌，所述锁舌固定连接在所述伸缩组件上；所述伸缩组件通过所述锁驱动件的驱动而带动所述锁舌移动，以进入或脱离所述锁孔。7.如权利要求6所述的机器人外折叠式仓门，其特征在于，所述伸缩组件包括支撑台，所述支撑台内设置有导向孔；螺接管，所述螺接管移动设置在所述导向孔内，所述螺接管内开设有螺纹孔；螺杆，所述螺杆螺接在所述螺纹孔内。8.如权利要求6所述的机器人外折叠式仓门，其特征在于，所述锁驱动件包括：电动机，所述电动机固定设置在所述固定架的内壁上；第二主动锥齿轮，所述第二主动锥齿轮固定设置在所述电动机的驱动轴上；第二从动锥齿轮，所述第二从动锥齿轮固定连接所述伸缩组件，并与所述第二主动锥齿轮相啮合。
9.如权利要求8所述的机器人外折叠式仓门，其特征在于，所述锁驱动件还包括：第三从动锥齿轮，所述第三从动锥齿轮固定连接所述伸缩组件，且与所述第二从动锥齿轮同轴设置；手动开锁转杆，所述手动开锁转杆转动连接在所述固定架上，且贯穿所述固定架；第三主动锥齿轮，所述第三主动锥齿轮固定连接在所述手动开锁转杆上，且与所述第三从动锥齿轮相啮合。10.一种货仓机器人，其特征在于，包括货仓主体，所述货仓主体上开设有储物腔，所述储物腔的开口侧设置有如权利要求1-9任一所述的机器人外折叠式仓门。

技术总结
本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种机器人外折叠式仓门以及货仓机器人，其中机器人外折叠式仓门包括：固定架，固定架上设置有舱门口；摆臂组件，摆臂组件设置在固定架的内侧；支撑连杆，支撑连杆铰接在固定架的内侧；活动门，活动门活动连接摆臂组件，且铰接支撑连杆；活动门通过摆臂组件的驱动而向外侧移动并开启或关闭舱门口，活动门在移动过程中通过支撑连杆的摆动而限位，以使活动门平行于固定架进行摆动；锁门组件，锁门组件设置在固定架上，并用于锁住舱门口中的活动门。解决现有的送货机器人的仓门采用滑道结构其占用仓内空间大的问题。的问题。的问题。


技术研发人员：张卫芳 李旭 支涛
受保护的技术使用者：北京云迹科技股份有限公司
技术研发日：2022.08.24
技术公布日：2023/1/6