一种机器人的多货箱门控制装置的制作方法

1.本实用新型属于箱门技术领域，具体为一种机器人的多货箱门控制装置。


背景技术：

2.随着通信领域的快速发展，目前出现了通过机器人运输货物的技术手段，送货机器人有多个货箱的情况下，特别是在送货和收货存在多个对象的情况下，机器人不能够及时获取各个箱门的打开和关闭情况的信息，而且不便于对箱门进行开合，工作效率不高，存在一定的局限性，不便于实际使用。


技术实现要素：

3.针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种机器人的多货箱门控制装置，有效的解决了上述背景技术中机器人不能够及时获取各个箱门的打开和关闭情况的信息，而且不便于对箱门进行开合，工作效率不高，存在一定的局限性，不便于实际使用的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人的多货箱门控制装置，包括货箱，所述货箱的一侧设有两个箱门，所述货箱上开设有两个滑槽，滑槽上固定连接有开关，且开关的一端延伸至滑槽的内部，箱门上开设有两个凹槽，凹槽的内壁上开设有卡槽，滑槽内设有两个活动座，相邻两个活动座相远离的一侧分别固定连接有卡块，卡块和卡槽相配合，滑槽内设有与两个活动座相配合的异向驱动机构，箱门的底部与货箱通过转动件连接，箱门的顶部固定连接有第一转轴，第一转轴的顶端固定连接有蜗轮，货箱的顶部固定连接有驱动箱本体，驱动箱本体的一侧设有两个蜗杆，蜗杆和蜗轮相啮合，驱动箱本体上设有与两个蜗杆相配合的拆卸式旋转驱动组件。
5.优选的，所述拆卸式旋转驱动组件包括设置于驱动箱本体内的第二转轴，第二转轴的两端分别通过第一轴承与驱动箱本体的内壁连接，第二转轴的外部套设有两个固定连接的第一锥形齿轮，蜗杆的一端与位于驱动箱本体内的第二锥形齿轮固定连接，蜗杆和驱动箱本体的连接处设有第二轴承连接，第二锥形齿轮和第一锥形齿轮相啮合，驱动箱本体上设有与第二转轴相配合的拆卸式驱动机构。
6.优选的，所述拆卸式驱动机构包括设置于驱动箱本体内的第三转轴，第三转轴贯穿驱动箱本体的一侧内壁，第三转轴和驱动箱本体的连接处设有第三轴承，第三转轴的一端与位于驱动箱本体内的第三锥形齿轮固定连接，第二转轴的外部套设有固定连接的第四锥形齿轮，第三锥形齿轮和第四锥形齿轮相啮合，驱动箱本体的一侧设有安装座，安装座上固定连接有单轴电机，单轴电机的输出端固定连接有第一插块，第三转轴上开设有插槽，且第一插块位于插槽内。
7.优选的，所述单轴电机的两侧分别设有第一固定板，第一固定板和驱动箱本体固定连接，第一固定板上开设有限位槽，安装座上固定连接有两个限位板，限位板的一端插接于限位槽内，限位板上开设有插孔，限位槽的内壁上开设有通孔，第一固定板的一侧设有活
动板，活动板上固定连接有第二插块，第二插块贯穿通孔，且第二插块的一端插接于插孔内，活动板和第一固定板通过拉伸弹簧连接。
8.箱门闭合时，箱门与货箱的一侧相接触，卡块插接于凹槽内，且箱门和开关相接触，开关控制单轴电机停止，箱门停止转动，且开关控制双轴电机，使得双轴电机驱动两个丝杆旋转，进而使得相邻两个活动座相远离移动，从而使得卡块插入卡槽内，限位箱门的位置，避免箱门打开，通过导向块和导向槽的设计，使得活动座水平方向平稳的滑动，通过支撑板和第六轴承的设计，减少丝杆晃动的可能，当箱门与开关相接触时，即可得知箱门处于闭合状态，对箱门进行实时检测，可以得知箱门的开关状态情况，便于实际使用。
9.优选的，所述活动板远离第一固定板的一侧固定连接有把手。
10.优选的，所述转动件包括固定安装于货箱底部的第二固定板，箱门的底部固定连接有第四转轴，第四转轴贯穿第二固定板，第四转轴和第二固定板的连接处设有第四轴承。
11.优选的，所述货箱的顶部固定连接有第三固定板，第一转轴贯穿第三固定板，第一转轴和第三固定板的连接处设有第五轴承。
12.优选的，所述异向驱动机构包括固定安装于滑槽内壁上的双轴电机，双轴电机的两个输出端分别固定连接有丝杆，两个丝杆分别贯穿两个活动座，相邻两个丝杆上的螺纹方向相反，活动座和丝杆的连接方式为螺纹连接，滑槽的内壁上开设有两个导向槽，活动座上固定连接有导向块，导向块位于导向槽内。
13.优选的，所述开关的信号输出端连接于控制plc的信号接收端，且控制plc的信号输出端分别与单轴电机和双轴电机的信号接收端相连接。
14.优选的，所述丝杆的一端设有支撑板，支撑板和滑槽的内壁固定连接，丝杆的一端和支撑板通过第六轴承连接。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
16.(1)通过单轴电机驱动第一插块和第三转轴旋转，进而通过第三锥形齿轮驱动第四锥形齿轮和第二转轴旋转，通过第二转轴驱动两个第一锥形齿轮旋转，进而使得第二锥形齿轮驱动蜗杆旋转，从而使得蜗杆驱动蜗轮和第一转轴旋转，可以使得箱门相对货箱旋转，进而可以自动完成箱门的开合；
17.(2)人工驱动活动板远离第一固定板移动，使得第二插块脱离插孔，拉伸弹簧处于拉伸状态，解除对限位板位置的限定，人工驱动安装座远离驱动箱本体移动，使得单轴电机驱动第一插块脱离插槽，且限位板脱离限位槽，即可完成对单轴电机的拆除；
18.(3)当箱门闭合时，箱门与货箱的一侧相接触，卡块插接于凹槽内，且箱门和开关相接触，开关控制单轴电机停止，箱门停止转动，且开关控制双轴电机，使得双轴电机驱动两个丝杆旋转，进而使得相邻两个活动座相远离移动，从而使得卡块插入卡槽内，限位箱门的位置，避免箱门打开，通过导向块和导向槽的设计，使得活动座水平方向平稳的滑动，通过支撑板和第六轴承的设计，减少丝杆晃动的可能，当箱门与开关相接触时，即可得知箱门处于闭合状态，对箱门进行实时检测，可以得知箱门的开关状态情况，便于实际使用；
19.(4)通过第四转轴、第二固定板和第四轴承的设计，使得箱门相对货箱转动连接，通过第三固定板和第五轴承的设计，使得第一转轴相对货箱转动连接，增加了第一转轴旋转时的稳定性。
附图说明
20.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
21.图1为本实用新型整体结构示意图；
22.图2为图1中a处的局部放大结构示意图；
23.图3为图1中b处的局部放大结构示意图；
24.图4为本实用新型的箱门的结构示意图；
25.图5为本实用新型的滑槽的结构示意图；
26.图6为本实用新型的驱动箱本体内部的结构示意图；
27.图7为本实用新型的安装座的结构示意图；
28.图8为本实用新型的第一固定板的结构示意图；
29.图9为本实用新型的控制plc的结构示意图。
30.图中：1、货箱；2、箱门；3、滑槽；4、开关；5、凹槽；6、卡槽；7、卡块；8、第一转轴；9、蜗轮；10、驱动箱本体；11、蜗杆；12、第二转轴；13、第一轴承；14、第一锥形齿轮；15、第二锥形齿轮；16、第二轴承；17、第三转轴；18、第三锥形齿轮；19、第三轴承；20、第四锥形齿轮；21、安装座；22、单轴电机；23、第一插块；24、插槽；25、第一固定板；26、限位板；27、限位槽；28、插孔；29、通孔；30、第二插块；31、活动板；32、拉伸弹簧；33、把手；34、第四转轴；35、第二固定板；36、第四轴承；37、第三固定板；38、第五轴承；39、活动座；40、双轴电机；41、丝杆；42、导向槽；43、导向块；44、支撑板；45、第六轴承。
具体实施方式
31.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
32.实施例一，由图1至图9给出，本实用新型包括货箱1，货箱1的一侧设有两个箱门2，货箱1上开设有两个滑槽3，滑槽3上固定连接有开关4，且开关4的一端延伸至滑槽3的内部，箱门2上开设有两个凹槽5，凹槽5的内壁上开设有卡槽6，滑槽3内设有两个活动座39，相邻两个活动座39相远离的一侧分别固定连接有卡块7，卡块7和卡槽6相配合，滑槽3内设有与两个活动座39相配合的异向驱动机构，箱门2的底部与货箱1通过转动件连接，箱门2的顶部固定连接有第一转轴8，第一转轴8的顶端固定连接有蜗轮9，货箱1的顶部固定连接有驱动箱本体10，驱动箱本体10的一侧设有两个蜗杆11，蜗杆11和蜗轮9相啮合，驱动箱本体10上设有与两个蜗杆11相配合的拆卸式旋转驱动组件。
33.实施例二，在实施例一的基础上，由图1、图6、图7和图8给出，拆卸式旋转驱动组件包括设置于驱动箱本体10内的第二转轴12，第二转轴12的两端分别通过第一轴承13与驱动箱本体10的内壁连接，第二转轴12的外部套设有两个固定连接的第一锥形齿轮14，蜗杆11的一端与位于驱动箱本体10内的第二锥形齿轮15固定连接，蜗杆11和驱动箱本体10的连接处设有第二轴承16连接，第二锥形齿轮15和第一锥形齿轮14相啮合，驱动箱本体10上设有与第二转轴12相配合的拆卸式驱动机构，拆卸式驱动机构包括设置于驱动箱本体10内的第
三转轴17，第三转轴17贯穿驱动箱本体10的一侧内壁，第三转轴17和驱动箱本体10的连接处设有第三轴承19，第三转轴17的一端与位于驱动箱本体10内的第三锥形齿轮18固定连接，第二转轴12的外部套设有固定连接的第四锥形齿轮20，第三锥形齿轮18和第四锥形齿轮20相啮合，驱动箱本体10的一侧设有安装座21，安装座21上固定连接有单轴电机22，单轴电机22的输出端固定连接有第一插块23，第三转轴17上开设有插槽24，且第一插块23位于插槽24内，单轴电机22的两侧分别设有第一固定板25，第一固定板25和驱动箱本体10固定连接，第一固定板25上开设有限位槽27，安装座21上固定连接有两个限位板26，限位板26的一端插接于限位槽27内，限位板26上开设有插孔28，限位槽27的内壁上开设有通孔29，第一固定板25的一侧设有活动板31，活动板31上固定连接有第二插块30，第二插块30贯穿通孔29，且第二插块30的一端插接于插孔28内，活动板31和第一固定板25通过拉伸弹簧32连接，活动板31远离第一固定板25的一侧固定连接有把手33；
34.通过单轴电机22驱动第一插块23和第三转轴17旋转，进而通过第三锥形齿轮18驱动第四锥形齿轮20和第二转轴12旋转，通过第二转轴12驱动两个第一锥形齿轮14旋转，进而使得第二锥形齿轮15驱动蜗杆11旋转，从而使得蜗杆11驱动蜗轮9和第一转轴8旋转，可以使得箱门2相对货箱1旋转，进而可以完成箱门2的开合，人工驱动活动板31远离第一固定板25移动，使得第二插块30脱离插孔28，拉伸弹簧32处于拉伸状态，解除对限位板26位置的限定，人工驱动安装座21远离驱动箱本体10移动，使得单轴电机22驱动第一插块23脱离插槽24，且限位板26脱离限位槽27，即可完成对单轴电机22的拆除。
35.实施例三，在实施例一的基础上，由图1、图2和图4给出，转动件包括固定安装于货箱1底部的第二固定板35，箱门2的底部固定连接有第四转轴34，第四转轴34贯穿第二固定板35，第四转轴34和第二固定板35的连接处设有第四轴承36，货箱1的顶部固定连接有第三固定板37，第一转轴8贯穿第三固定板37，第一转轴8和第三固定板37的连接处设有第五轴承38，通过第四转轴34、第二固定板35和第四轴承36的设计，使得箱门2相对货箱1转动连接，通过第三固定板37和第五轴承38的设计，使得第一转轴8相对货箱1转动连接，增加了第一转轴8旋转时的稳定性。
36.实施例四，在实施例二的基础上，由图1、图3、图5和图9给出，异向驱动机构包括固定安装于滑槽3内壁上的双轴电机40，双轴电机40的两个输出端分别固定连接有丝杆41，两个丝杆41分别贯穿两个活动座39，相邻两个丝杆41上的螺纹方向相反，活动座39和丝杆41的连接方式为螺纹连接，滑槽3的内壁上开设有两个导向槽42，活动座39上固定连接有导向块43，导向块43位于导向槽42内，开关4的信号输出端连接于控制plc的信号接收端，且控制plc的信号输出端分别与单轴电机22和双轴电机40的信号接收端相连接，丝杆41的一端设有支撑板44，支撑板44和滑槽3的内壁固定连接，丝杆41的一端和支撑板44通过第六轴承45连接。
37.当箱门2闭合时，箱门2与货箱1的一侧相接触，卡块7插接于凹槽5内，且箱门2和开关4相接触，开关4控制单轴电机22停止，箱门2停止转动，且开关4控制双轴电机40，使得双轴电机40驱动两个丝杆41旋转，进而使得相邻两个活动座39相远离移动，从而使得卡块7插入卡槽6内，限位箱门2的位置，避免箱门2打开，通过导向块43和导向槽42的设计，使得活动座39水平方向平稳的滑动，通过支撑板44和第六轴承45的设计，减少丝杆41晃动的可能，当箱门2与开关4相接触时，即可得知箱门2处于闭合状态，对箱门2进行实时检测，可以得知箱
门2的开关状态情况，提升搬运的效率，便于实际使用。
38.工作原理：工作时，通过单轴电机22驱动第一插块23和第三转轴17旋转，进而通过第三锥形齿轮18驱动第四锥形齿轮20和第二转轴12旋转，通过第二转轴12驱动两个第一锥形齿轮14旋转，进而使得第二锥形齿轮15驱动蜗杆11旋转，从而使得蜗杆11驱动蜗轮9和第一转轴8旋转，可以使得箱门2相对货箱1旋转，进而可以完成箱门2的开合，人工驱动活动板31远离第一固定板25移动，使得第二插块30脱离插孔28，拉伸弹簧32处于拉伸状态，解除对限位板26位置的限定，人工驱动安装座21远离驱动箱本体10移动，使得单轴电机22驱动第一插块23脱离插槽24，且限位板26脱离限位槽27，即可完成对单轴电机22的拆除，当箱门2闭合时，箱门2与货箱1的一侧相接触，卡块7插接于凹槽5内，且箱门2和开关4相接触，开关4控制单轴电机22停止，箱门2停止转动，且开关4控制双轴电机40，使得双轴电机40驱动两个丝杆41旋转，进而使得相邻两个活动座39相远离移动，从而使得卡块7插入卡槽6内，限位箱门2的位置，避免箱门2打开，通过导向块43和导向槽42的设计，使得活动座39水平方向平稳的滑动，通过支撑板44和第六轴承45的设计，减少丝杆41晃动的可能，当箱门2与开关4相接触时，即可得知箱门2处于闭合状态，对箱门2进行实时检测，可以得知箱门2的开关状态情况，提升搬运的效率，便于实际使用，通过第四转轴34、第二固定板35和第四轴承36的设计，使得箱门2相对货箱1转动连接，通过第三固定板37和第五轴承38的设计，使得第一转轴8相对货箱1转动连接，增加了第一转轴8旋转时的稳定性。
39.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
40.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种机器人的多货箱门控制装置，包括货箱，所述货箱的一侧设有两个箱门，其特征在于：所述货箱上开设有两个滑槽，滑槽上固定连接有开关，且开关的一端延伸至滑槽的内部，箱门上开设有两个凹槽，凹槽的内壁上开设有卡槽，滑槽内设有两个活动座，相邻两个活动座相远离的一侧分别固定连接有卡块，卡块和卡槽相配合，滑槽内设有与两个活动座相配合的异向驱动机构，箱门的底部与货箱通过转动件连接，箱门的顶部固定连接有第一转轴，第一转轴的顶端固定连接有蜗轮，货箱的顶部固定连接有驱动箱本体，驱动箱本体的一侧设有两个蜗杆，蜗杆和蜗轮相啮合，驱动箱本体上设有与两个蜗杆相配合的拆卸式旋转驱动组件。2.根据权利要求1所述的机器人的多货箱门控制装置，其特征在于：所述拆卸式旋转驱动组件包括设置于驱动箱本体内的第二转轴，第二转轴的两端分别通过第一轴承与驱动箱本体的内壁连接，第二转轴的外部套设有两个固定连接的第一锥形齿轮，蜗杆的一端与位于驱动箱本体内的第二锥形齿轮固定连接，蜗杆和驱动箱本体的连接处设有第二轴承连接，第二锥形齿轮和第一锥形齿轮相啮合，驱动箱本体上设有与第二转轴相配合的拆卸式驱动机构。3.根据权利要求2所述的机器人的多货箱门控制装置，其特征在于：所述拆卸式驱动机构包括设置于驱动箱本体内的第三转轴，第三转轴贯穿驱动箱本体的一侧内壁，第三转轴和驱动箱本体的连接处设有第三轴承，第三转轴的一端与位于驱动箱本体内的第三锥形齿轮固定连接，第二转轴的外部套设有固定连接的第四锥形齿轮，第三锥形齿轮和第四锥形齿轮相啮合，驱动箱本体的一侧设有安装座，安装座上固定连接有单轴电机，单轴电机的输出端固定连接有第一插块，第三转轴上开设有插槽，且第一插块位于插槽内。4.根据权利要求3所述的机器人的多货箱门控制装置，其特征在于：所述单轴电机的两侧分别设有第一固定板，第一固定板和驱动箱本体固定连接，第一固定板上开设有限位槽，安装座上固定连接有两个限位板，限位板的一端插接于限位槽内，限位板上开设有插孔，限位槽的内壁上开设有通孔，第一固定板的一侧设有活动板，活动板上固定连接有第二插块，第二插块贯穿通孔，且第二插块的一端插接于插孔内，活动板和第一固定板通过拉伸弹簧连接。5.根据权利要求4所述的机器人的多货箱门控制装置，其特征在于：所述活动板远离第一固定板的一侧固定连接有把手。6.根据权利要求1所述的机器人的多货箱门控制装置，其特征在于：所述转动件包括固定安装于货箱底部的第二固定板，箱门的底部固定连接有第四转轴，第四转轴贯穿第二固定板，第四转轴和第二固定板的连接处设有第四轴承。7.根据权利要求1所述的机器人的多货箱门控制装置，其特征在于：所述货箱的顶部固定连接有第三固定板，第一转轴贯穿第三固定板，第一转轴和第三固定板的连接处设有第五轴承。8.根据权利要求3所述的机器人的多货箱门控制装置，其特征在于：所述异向驱动机构包括固定安装于滑槽内壁上的双轴电机，双轴电机的两个输出端分别固定连接有丝杆，两个丝杆分别贯穿两个活动座，相邻两个丝杆上的螺纹方向相反，活动座和丝杆的连接方式为螺纹连接，滑槽的内壁上开设有两个导向槽，活动座上固定连接有导向块，导向块位于导向槽内。
9.根据权利要求8所述的机器人的多货箱门控制装置，其特征在于：所述开关的信号输出端连接于控制plc的信号接收端，且控制plc的信号输出端分别与单轴电机和双轴电机的信号接收端相连接。10.根据权利要求8所述的机器人的多货箱门控制装置，其特征在于：所述丝杆的一端设有支撑板，支撑板和滑槽的内壁固定连接，丝杆的一端和支撑板通过第六轴承连接。

技术总结
本实用新型涉及箱门技术领域，公开了一种机器人的多货箱门控制装置，解决了机器人不能够及时获取各个箱门的打开和关闭情况的信息，而且不便于对箱门进行开合，工作效率不高，存在一定的局限性，不便于实际使用的问题，其包括货箱，货箱的一侧设有两个箱门，货箱上开设有两个滑槽，滑槽上固定连接有开关，且开关的一端延伸至滑槽的内部，箱门上开设有两个凹槽，凹槽的内壁上开设有卡槽，滑槽内设有两个活动座，相邻两个活动座相远离的一侧分别固定连接有卡块，卡块和卡槽相配合，滑槽内设有与两个活动座相配合的异向驱动机构；可以自动完成箱门的开合，对箱门进行实时检测，可以得知箱门的开关状态情况，便于实际使用。便于实际使用。便于实际使用。


技术研发人员：张卫芳 李旭 支涛
受保护的技术使用者：北京云迹科技股份有限公司
技术研发日：2022.08.24
技术公布日：2023/1/6