足与轮结合设计的移动机器人的制作方法
足与轮结合设计的移动机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种移动机器人，尤其是涉及采用足机构与轮机构结合设计的移动机器人。
【背景技术】
[0002]基于足与轮结合设计的移动机器人是一种新型移动机器人，不仅能够模仿爬行动物，用足爬行运动；还能够模仿四驱车前行、后退和转向。将足机构和轮机构组合运用，将会实现更多的功能，从而使得机器人灵活多变，能够更好的适应外界环境，并能够在野外恶劣的环境中运动，还能爬阶梯。
[0003]目前，国内外都在大力研宄机器人技术，各种类型的机器人层出不穷，并广泛应用在工业、农业、医疗、军事、家庭服务等行业中。在机器人运动上主要采用单一的足和轮两种方式，比如通过足爬行，或者通过轮子滚动。单一的运动机构存在以下不足:(I)运动单一，不够灵活；(2)足式机构的机器人移动需要多关节协调运动，控制复杂，且运动速度慢，转向不灵活；(3)轮式结构机器人运动快，但只适应在地面平坦的环境中，不能爬越台阶；(4)机器人不能变型；(5)环境适应能力不强。
【发明内容】
[0004]为了弥补现有机器人移动机构存在的不足，本实用新型提供一种足与轮结合设计的移动机器人。
[0005]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种足与轮结合设计的移动机器人，包括足机构、轮机构和机身，其特征在于足机构和轮机构串联，多个足机构与轮机构再并联构成机器人移动机构。
[0006]其中，足机构由杆件构成，杆件与杆件之间由电机连接，电机由机器人控制器控制，实现连接的两个杆件在一定角度内转动。
[0007]其中，足机构与机器人机身采用灵活连接方式，可任意转动。
[0008]其中，足机构与轮机构采用电机连接，由电机驱动轮机构绕足机构转动。
[0009]其中，轮机构中的车轮由电机驱动，且可正反转动，速度可调。
[0010]本实用新型的有益效果:将足机构和轮机构结合设计，形成新的机器人移动机构。机器人不仅能够通过足爬行，还可以用轮转动；轮子还可以自由转动，方便机器人转向和移动。采用此机构的机器人具有运行速度快，还可以在阶梯、山地等恶劣路面移动；同时还可以降低和升高机器人，以便通过一些有高度限制的场景，较现有机器人更加灵活多变，适用性更强等优势。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的整体结构的一种实施方式。
[0012]图2为本实用新型的足机构的一种实施方式。
[0013]图3为本实用新型的轮机构的一种实施方式。
[0014]图4为本实用新型的移动机构与机身连接的一种实施方式。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述。
[0016]实施例1:
[0017]由图1可见，本实用新型的足与轮结合设计的移动机器人的一种实施方式，机器人的移动机构由四个足机构和轮机构串联后再并联组成，每个并联机构都由杆件4、轮机构5组成。杆件之间由电机2连接，实现两杆件之间的相对运动。规划四足的运动轨迹，即可实现机器人移动。
[0018]实施例2:
[0019]由图2所示，本实用新型的足机构由杆件4和电机2组成，由电机2连接两个杆件，实现足机构的多自动度运动。
[0020]实施例3:
[0021 ] 由图3所示，本实用新型的轮机构由轮子7和电机6组成，轮机构与足机构未端采用电机5连接，实现足机构与轮机构的旋转运动，且运动可控。轮可由直流电机或步进电机驱动，可以正反转动，且转动速度可调。
[0022]实施例4:
[0023]由图4所示，足机构与机器人机身I采用活动连接，采用该方式连接，使得机器人灵活多变，可通过足和轮的位置改变移动机构与机身的相对位置。
[0024]以上对本实用新型所提供的一种足机构与轮机构相结合设计的机器人进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本【实用新型内容】不应理解为对本实用新型的限制。
【主权项】
1.一种足与轮结合设计的移动机器人，包括足机构、轮机构和机身，其特征在于，足机构和轮机构串联，多个足机构与轮机构再并联构成机器人移动机构。2.根据权利要求1所述的足与轮结合设计的移动机器人，其特征在于，所述的足机构由杆件(4)构成，杆件与杆件之间由电机(2)连接，电机(2)由机器人控制器控制，实现两个杆件在一定角度内转动。3.根据权利要求1所述的足与轮结合设计的移动机器人，其特征在于，足机构与机器人机身(I)采用灵活连接方式，可任意转动。4.根据权利要求1所述的足与轮结合设计的移动机器人，其特征在于，所述的足机构与轮机构采用电机(5)连接，由电机驱动轮机构绕足机构转动。5.根据权利要求1所述的足与轮结合设计的移动机器人，其特征在于，所述的轮机构中的车轮(7)由电机(6)驱动，且可正反转动，速度可调。
【专利摘要】本实用新型公开了一种足与轮结合设计的移动机器人，其移动机构由足和轮联合组成。足采用多关节串联设计，可实现多自由度运动；轮用电机驱动，轮与足之间采用电机连接，可自由转动。足与轮配合设计实现机器人的各种运动状态。本实用新型公开的机器人既可以模仿爬行动物以足移动，还可以轮直接驱动；较现有的机器人更加灵活多变、移动和转弯速度更快，并能在凹凸不平的路面上保持机身水平运动、能够更好的适应工作环境，具有更高的实用价值。
【IPC分类】B62D57/028
【公开号】CN204701690
【申请号】CN201520274703
【发明人】罗强, 梁虎, 邱刚, 崔小劲
【申请人】重庆三峡学院, 罗强
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年5月2日
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种移动机器人，尤其是涉及采用足机构与轮机构结合设计的移动机器人。
【背景技术】
[0002]基于足与轮结合设计的移动机器人是一种新型移动机器人，不仅能够模仿爬行动物，用足爬行运动；还能够模仿四驱车前行、后退和转向。将足机构和轮机构组合运用，将会实现更多的功能，从而使得机器人灵活多变，能够更好的适应外界环境，并能够在野外恶劣的环境中运动，还能爬阶梯。
[0003]目前，国内外都在大力研宄机器人技术，各种类型的机器人层出不穷，并广泛应用在工业、农业、医疗、军事、家庭服务等行业中。在机器人运动上主要采用单一的足和轮两种方式，比如通过足爬行，或者通过轮子滚动。单一的运动机构存在以下不足:(I)运动单一，不够灵活；(2)足式机构的机器人移动需要多关节协调运动，控制复杂，且运动速度慢，转向不灵活；(3)轮式结构机器人运动快，但只适应在地面平坦的环境中，不能爬越台阶；(4)机器人不能变型；(5)环境适应能力不强。
【发明内容】
[0004]为了弥补现有机器人移动机构存在的不足，本实用新型提供一种足与轮结合设计的移动机器人。
[0005]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种足与轮结合设计的移动机器人，包括足机构、轮机构和机身，其特征在于足机构和轮机构串联，多个足机构与轮机构再并联构成机器人移动机构。
[0006]其中，足机构由杆件构成，杆件与杆件之间由电机连接，电机由机器人控制器控制，实现连接的两个杆件在一定角度内转动。
[0007]其中，足机构与机器人机身采用灵活连接方式，可任意转动。
[0008]其中，足机构与轮机构采用电机连接，由电机驱动轮机构绕足机构转动。
[0009]其中，轮机构中的车轮由电机驱动，且可正反转动，速度可调。
[0010]本实用新型的有益效果:将足机构和轮机构结合设计，形成新的机器人移动机构。机器人不仅能够通过足爬行，还可以用轮转动；轮子还可以自由转动，方便机器人转向和移动。采用此机构的机器人具有运行速度快，还可以在阶梯、山地等恶劣路面移动；同时还可以降低和升高机器人，以便通过一些有高度限制的场景，较现有机器人更加灵活多变，适用性更强等优势。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的整体结构的一种实施方式。
[0012]图2为本实用新型的足机构的一种实施方式。
[0013]图3为本实用新型的轮机构的一种实施方式。
[0014]图4为本实用新型的移动机构与机身连接的一种实施方式。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述。
[0016]实施例1:
[0017]由图1可见，本实用新型的足与轮结合设计的移动机器人的一种实施方式，机器人的移动机构由四个足机构和轮机构串联后再并联组成，每个并联机构都由杆件4、轮机构5组成。杆件之间由电机2连接，实现两杆件之间的相对运动。规划四足的运动轨迹，即可实现机器人移动。
[0018]实施例2:
[0019]由图2所示，本实用新型的足机构由杆件4和电机2组成，由电机2连接两个杆件，实现足机构的多自动度运动。
[0020]实施例3:
[0021 ] 由图3所示，本实用新型的轮机构由轮子7和电机6组成，轮机构与足机构未端采用电机5连接，实现足机构与轮机构的旋转运动，且运动可控。轮可由直流电机或步进电机驱动，可以正反转动，且转动速度可调。
[0022]实施例4:
[0023]由图4所示，足机构与机器人机身I采用活动连接，采用该方式连接，使得机器人灵活多变，可通过足和轮的位置改变移动机构与机身的相对位置。
[0024]以上对本实用新型所提供的一种足机构与轮机构相结合设计的机器人进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本【实用新型内容】不应理解为对本实用新型的限制。
【主权项】
1.一种足与轮结合设计的移动机器人，包括足机构、轮机构和机身，其特征在于，足机构和轮机构串联，多个足机构与轮机构再并联构成机器人移动机构。2.根据权利要求1所述的足与轮结合设计的移动机器人，其特征在于，所述的足机构由杆件(4)构成，杆件与杆件之间由电机(2)连接，电机(2)由机器人控制器控制，实现两个杆件在一定角度内转动。3.根据权利要求1所述的足与轮结合设计的移动机器人，其特征在于，足机构与机器人机身(I)采用灵活连接方式，可任意转动。4.根据权利要求1所述的足与轮结合设计的移动机器人，其特征在于，所述的足机构与轮机构采用电机(5)连接，由电机驱动轮机构绕足机构转动。5.根据权利要求1所述的足与轮结合设计的移动机器人，其特征在于，所述的轮机构中的车轮(7)由电机(6)驱动，且可正反转动，速度可调。
【专利摘要】本实用新型公开了一种足与轮结合设计的移动机器人，其移动机构由足和轮联合组成。足采用多关节串联设计，可实现多自由度运动；轮用电机驱动，轮与足之间采用电机连接，可自由转动。足与轮配合设计实现机器人的各种运动状态。本实用新型公开的机器人既可以模仿爬行动物以足移动，还可以轮直接驱动；较现有的机器人更加灵活多变、移动和转弯速度更快，并能在凹凸不平的路面上保持机身水平运动、能够更好的适应工作环境，具有更高的实用价值。
【IPC分类】B62D57/028
【公开号】CN204701690
【申请号】CN201520274703
【发明人】罗强, 梁虎, 邱刚, 崔小劲
【申请人】重庆三峡学院, 罗强
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年5月2日
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