一种机械人抓手的制作方法
一种机械人抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种机械人抓手。
【背景技术】
[0002]目前我国搬运作业方式有:一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机械人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程序更改麻烦、耗电量大等缺点。码垛机器人对纸箱、袋装等各种形状包装的货物都适用，且性能可靠、维修保养简单。为了提高生产效率、节约成本、创造效益，企业对码垛机器人的应用也越来越广泛，而抓手的品质直接影响到码垛机器人的工作质量。现有机械人的抓物方式单一，不能同时适应各种形态的物件，使工作中带来不便，而且一般的生产流水线中都要另外设置检测重量的剔除机检测不合格产品，这样就多增加一项工序，浪费人力物力。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种效果好、实用性强的一种机械人抓手。
[0004]为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现:
[0005]一种机械人抓手，包括机械臂和抓取装置，所述的抓取装置通过旋转连接座与机械臂连接，该旋转连接座可带动抓取装置180度旋转，其特征在于:所述的抓取装置还包括有与旋转连接座旋转连接的主架机构，该主架机构上端设有吸盘机构，下端设有抓手机构，所述的主架机构内设有声光报警装置，所述的旋转连接座上设有电机和减速机。
[0006]进一步说明，所述的机械臂设有转轴连接的第一主臂和第二主臂，该第一主臂和第二主臂连接处设有第一连接臂和第二连接臂，该第一连接臂和第二连接臂之间设有连接件，所述的第一主臂一端设有第一辅助臂，另一端设有第二辅助臂，该第一辅助臂和有第二辅助臂之间设有连杆，所述的第一主臂上设有平衡装置，所述的第二主臂的外端连接有手月M组件。
[0007]进一步说明，所述的抓手机构设有一对抓手机构，通过转轴连接于抓手连接件上，所述的抓手机构还包括摆动机构和抓齿，所述的抓齿呈L型，所述的抓手机构上设有气缸，该气缸的活塞杆与抓手连接件连接。
[0008]进一步说明，所述的吸盘机构设有气缸和吸盘，所述的吸盘设于吸盘连接件上，所述的气缸包括缸体以及安装在所述的缸体上的活塞杆，所述连接件安装在所述的活塞杆上。
[0009]进一步说明，所述的主架机构和抓手机构之间以及主架机构和吸盘机构之间均设有称重传感器，该称重传感器通过导线与声光报警装置连接。
[0010]进一步说明，所述的吸盘设有9个。
[0011]本实用新型的有益效果是:机械人抓手设有多种工作方式，能处理不同类型的物件，结构简单，简化控制，而且设有称重装置能检测出包装物的重量，并对不合格产品实现剔除，降低了包装线的生产成本。
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的整体示意图。
[0013]图2是本实用新型的抓手机构的左视图。
[0014]图3是本实用新型的吸盘机构整体示意图。
[0015]图4是本实用新型的吸盘机构仰视图。
【具体实施方式】
[0016]为了对本实用新型的结构、特征及其功效，能有更进一步地了解和认识，现举一较佳实施例，并结合附图详细说明如下:
[0017]如图1所示，本实施例所描述的一种机械人抓手，它主要包括机械臂I和抓取装置2，所述的抓取装置2通过旋转连接座14与机械臂I连接，该旋转连接座14可带动抓取装置2 180度旋转，方便切换抓取方式，所述的抓取装置2还包括有与旋转连接座14旋转连接的主架机构13，该主架机构13上端设有吸盘机构24，下端设有抓手机构20，所述的主架机构13内设有声光报警装置23，该声光报警装置23能通过检测不合格产品后发出声音报警，所述的旋转连接座14上设有电机16和减速机15，通过电机16和减速机15能快速使旋转连接座14旋转切换抓取方式，所述的机械臂I设有转轴连接的第一主臂10和第二主臂7，该第一主臂10和第二主臂7连接处设有第一连接臂5和第二连接臂8，该第一连接臂5和第二连接臂8之间设有连接件4，所述的第一主臂10 —端设有第一辅助臂12，另一端设有第二辅助臂6，该第一辅助臂12和有第二辅助臂6之间设有连杆9，所述的第一主臂10上设有平衡装置11，所述的第二主臂7的外端连接有手腕组件3，所述的主架机构13和抓手机构20之间以及主架机构13和吸盘机构24之间均设有称重传感器22，该称重传感器22通过导线与声光报警装置23连接。
[0018]如图2所示，所述的抓手机构20设有一对抓手机构20，通过转轴18连接于抓手连接件30上，所述的抓手机构20还包括摆动机构19和抓齿17，所述的抓齿17呈L型，所述的抓手机构20上设有气缸21，该气缸21的活塞杆与抓手连接件30连接。
[0019]如图3和图4所示，所述的吸盘机构24设有气缸25和吸盘29，所述的吸盘29设于吸盘连接件28上，所述的气缸25包括缸体26以及安装在所述的缸体26上的活塞杆27，所述连接件28安装在所述的活塞杆27上，所述的吸盘29设有9个。
[0020]本实用新型的机械人抓手设有多种工作方式，能处理不同类型的物件，结构简单，简化控制，而且设有称重装置能检测出包装物的重量，并对不合格产品实现剔除，降低了包装线的生产成本。
[0021]以上所述仅为本实用新型之较佳实施例而已，并非以此限制本实用新型的实施范围，凡熟悉此项技术者，运用本实用新型的原则及技术特征，所作的各种变更及装饰，皆应涵盖于本权利要求书所界定的保护范畴之内。
【主权项】
1.一种机械人抓手，包括机械臂(I)和抓取装置(2)，所述的抓取装置(2)通过旋转连接座(14)与机械臂(I)连接，该旋转连接座(14)可带动抓取装置(2) 180度旋转，其特征在于:所述的抓取装置(2)还包括有与旋转连接座(14)旋转连接的主架机构(13)，该主架机构(13)上端设有吸盘机构(24)，下端设有抓手机构(20)，所述的主架机构(13)内设有声光报警装置(23)，所述的旋转连接座(14)上设有电机(16)和减速机(15)。2.如权利要求1所述的一种机械人抓手，其特征在于:所述的机械臂(I)设有转轴连接的第一主臂(10)和第二主臂(7)，该第一主臂(10)和第二主臂(7)连接处设有第一连接臂(5)和第二连接臂(8)，该第一连接臂(5)和第二连接臂(8)之间设有连接件(4)，所述的第一主臂(10)—端设有第一辅助臂(12)，另一端设有第二辅助臂(6)，该第一辅助臂(12)和有第二辅助臂(6)之间设有连杆(9)，所述的第一主臂(10)上设有平衡装置(11)，所述的第二主臂(7)的外端连接有手腕组件(3)。3.如权利要求1所述的一种机械人抓手，其特征在于:所述的抓手机构(20)设有一对抓手机构(20 )，通过转轴(18 )连接于抓手连接件(30 )上，所述的抓手机构(20 )还包括摆动机构(19 )和抓齿(17)，所述的抓齿(17 )呈L型，所述的抓手机构(20 )上设有气缸(21)，该气缸(21)的活塞杆与抓手连接件(30)连接。4.如权利要求1所述的一种机械人抓手，其特征在于:所述的吸盘机构(24)设有气缸(25 )和吸盘(29 )，所述的吸盘(29 )设于吸盘连接件(28 )上，所述的气缸(25 )包括缸体(26 )以及安装在所述的缸体(26)上的活塞杆(27)，所述连接件(28)安装在所述的活塞杆(27)上。5.如权利要求1或3或4所述的一种机械人抓手，其特征在于:所述的主架机构(13)和抓手机构(20)之间以及主架机构(13)和吸盘机构(24)之间均设有称重传感器(22)，该称重传感器(22)通过导线与声光报警装置(23)连接。6.如权利要求4所述的一种机械人抓手，其特征在于:所述的吸盘(29)设有9个。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械人抓手，包括机械臂和抓取装置，所述的抓取装置通过旋转连接座与机械臂连接，该旋转连接座可带动抓取装置180度旋转，其特征在于：所述的抓取装置还包括有与旋转连接座旋转连接的主架机构，该主架机构上端设有吸盘机构，下端设有抓手机构，所述的主架机构内设有声光报警装置，所述的旋转连接座上设有电机和减速机。本实用新型的机械人抓手设有多种工作方式，能处理不同类型的物件，结构简单，简化控制，而且设有称重装置能检测出包装物的重量，并对不合格产品实现剔除，降低了包装线的生产成本。
【IPC分类】B65B57/18, B65G61/00, B65B57/04
【公开号】CN204702223
【申请号】CN201520312675
【发明人】张剑
【申请人】佛山市南方数据科学研究院
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年5月14日
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种机械人抓手。
【背景技术】
[0002]目前我国搬运作业方式有:一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机械人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程序更改麻烦、耗电量大等缺点。码垛机器人对纸箱、袋装等各种形状包装的货物都适用，且性能可靠、维修保养简单。为了提高生产效率、节约成本、创造效益，企业对码垛机器人的应用也越来越广泛，而抓手的品质直接影响到码垛机器人的工作质量。现有机械人的抓物方式单一，不能同时适应各种形态的物件，使工作中带来不便，而且一般的生产流水线中都要另外设置检测重量的剔除机检测不合格产品，这样就多增加一项工序，浪费人力物力。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种效果好、实用性强的一种机械人抓手。
[0004]为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现:
[0005]一种机械人抓手，包括机械臂和抓取装置，所述的抓取装置通过旋转连接座与机械臂连接，该旋转连接座可带动抓取装置180度旋转，其特征在于:所述的抓取装置还包括有与旋转连接座旋转连接的主架机构，该主架机构上端设有吸盘机构，下端设有抓手机构，所述的主架机构内设有声光报警装置，所述的旋转连接座上设有电机和减速机。
[0006]进一步说明，所述的机械臂设有转轴连接的第一主臂和第二主臂，该第一主臂和第二主臂连接处设有第一连接臂和第二连接臂，该第一连接臂和第二连接臂之间设有连接件，所述的第一主臂一端设有第一辅助臂，另一端设有第二辅助臂，该第一辅助臂和有第二辅助臂之间设有连杆，所述的第一主臂上设有平衡装置，所述的第二主臂的外端连接有手月M组件。
[0007]进一步说明，所述的抓手机构设有一对抓手机构，通过转轴连接于抓手连接件上，所述的抓手机构还包括摆动机构和抓齿，所述的抓齿呈L型，所述的抓手机构上设有气缸，该气缸的活塞杆与抓手连接件连接。
[0008]进一步说明，所述的吸盘机构设有气缸和吸盘，所述的吸盘设于吸盘连接件上，所述的气缸包括缸体以及安装在所述的缸体上的活塞杆，所述连接件安装在所述的活塞杆上。
[0009]进一步说明，所述的主架机构和抓手机构之间以及主架机构和吸盘机构之间均设有称重传感器，该称重传感器通过导线与声光报警装置连接。
[0010]进一步说明，所述的吸盘设有9个。
[0011]本实用新型的有益效果是:机械人抓手设有多种工作方式，能处理不同类型的物件，结构简单，简化控制，而且设有称重装置能检测出包装物的重量，并对不合格产品实现剔除，降低了包装线的生产成本。
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的整体示意图。
[0013]图2是本实用新型的抓手机构的左视图。
[0014]图3是本实用新型的吸盘机构整体示意图。
[0015]图4是本实用新型的吸盘机构仰视图。
【具体实施方式】
[0016]为了对本实用新型的结构、特征及其功效，能有更进一步地了解和认识，现举一较佳实施例，并结合附图详细说明如下:
[0017]如图1所示，本实施例所描述的一种机械人抓手，它主要包括机械臂I和抓取装置2，所述的抓取装置2通过旋转连接座14与机械臂I连接，该旋转连接座14可带动抓取装置2 180度旋转，方便切换抓取方式，所述的抓取装置2还包括有与旋转连接座14旋转连接的主架机构13，该主架机构13上端设有吸盘机构24，下端设有抓手机构20，所述的主架机构13内设有声光报警装置23，该声光报警装置23能通过检测不合格产品后发出声音报警，所述的旋转连接座14上设有电机16和减速机15，通过电机16和减速机15能快速使旋转连接座14旋转切换抓取方式，所述的机械臂I设有转轴连接的第一主臂10和第二主臂7，该第一主臂10和第二主臂7连接处设有第一连接臂5和第二连接臂8，该第一连接臂5和第二连接臂8之间设有连接件4，所述的第一主臂10 —端设有第一辅助臂12，另一端设有第二辅助臂6，该第一辅助臂12和有第二辅助臂6之间设有连杆9，所述的第一主臂10上设有平衡装置11，所述的第二主臂7的外端连接有手腕组件3，所述的主架机构13和抓手机构20之间以及主架机构13和吸盘机构24之间均设有称重传感器22，该称重传感器22通过导线与声光报警装置23连接。
[0018]如图2所示，所述的抓手机构20设有一对抓手机构20，通过转轴18连接于抓手连接件30上，所述的抓手机构20还包括摆动机构19和抓齿17，所述的抓齿17呈L型，所述的抓手机构20上设有气缸21，该气缸21的活塞杆与抓手连接件30连接。
[0019]如图3和图4所示，所述的吸盘机构24设有气缸25和吸盘29，所述的吸盘29设于吸盘连接件28上，所述的气缸25包括缸体26以及安装在所述的缸体26上的活塞杆27，所述连接件28安装在所述的活塞杆27上，所述的吸盘29设有9个。
[0020]本实用新型的机械人抓手设有多种工作方式，能处理不同类型的物件，结构简单，简化控制，而且设有称重装置能检测出包装物的重量，并对不合格产品实现剔除，降低了包装线的生产成本。
[0021]以上所述仅为本实用新型之较佳实施例而已，并非以此限制本实用新型的实施范围，凡熟悉此项技术者，运用本实用新型的原则及技术特征，所作的各种变更及装饰，皆应涵盖于本权利要求书所界定的保护范畴之内。
【主权项】
1.一种机械人抓手，包括机械臂(I)和抓取装置(2)，所述的抓取装置(2)通过旋转连接座(14)与机械臂(I)连接，该旋转连接座(14)可带动抓取装置(2) 180度旋转，其特征在于:所述的抓取装置(2)还包括有与旋转连接座(14)旋转连接的主架机构(13)，该主架机构(13)上端设有吸盘机构(24)，下端设有抓手机构(20)，所述的主架机构(13)内设有声光报警装置(23)，所述的旋转连接座(14)上设有电机(16)和减速机(15)。2.如权利要求1所述的一种机械人抓手，其特征在于:所述的机械臂(I)设有转轴连接的第一主臂(10)和第二主臂(7)，该第一主臂(10)和第二主臂(7)连接处设有第一连接臂(5)和第二连接臂(8)，该第一连接臂(5)和第二连接臂(8)之间设有连接件(4)，所述的第一主臂(10)—端设有第一辅助臂(12)，另一端设有第二辅助臂(6)，该第一辅助臂(12)和有第二辅助臂(6)之间设有连杆(9)，所述的第一主臂(10)上设有平衡装置(11)，所述的第二主臂(7)的外端连接有手腕组件(3)。3.如权利要求1所述的一种机械人抓手，其特征在于:所述的抓手机构(20)设有一对抓手机构(20 )，通过转轴(18 )连接于抓手连接件(30 )上，所述的抓手机构(20 )还包括摆动机构(19 )和抓齿(17)，所述的抓齿(17 )呈L型，所述的抓手机构(20 )上设有气缸(21)，该气缸(21)的活塞杆与抓手连接件(30)连接。4.如权利要求1所述的一种机械人抓手，其特征在于:所述的吸盘机构(24)设有气缸(25 )和吸盘(29 )，所述的吸盘(29 )设于吸盘连接件(28 )上，所述的气缸(25 )包括缸体(26 )以及安装在所述的缸体(26)上的活塞杆(27)，所述连接件(28)安装在所述的活塞杆(27)上。5.如权利要求1或3或4所述的一种机械人抓手，其特征在于:所述的主架机构(13)和抓手机构(20)之间以及主架机构(13)和吸盘机构(24)之间均设有称重传感器(22)，该称重传感器(22)通过导线与声光报警装置(23)连接。6.如权利要求4所述的一种机械人抓手，其特征在于:所述的吸盘(29)设有9个。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械人抓手，包括机械臂和抓取装置，所述的抓取装置通过旋转连接座与机械臂连接，该旋转连接座可带动抓取装置180度旋转，其特征在于：所述的抓取装置还包括有与旋转连接座旋转连接的主架机构，该主架机构上端设有吸盘机构，下端设有抓手机构，所述的主架机构内设有声光报警装置，所述的旋转连接座上设有电机和减速机。本实用新型的机械人抓手设有多种工作方式，能处理不同类型的物件，结构简单，简化控制，而且设有称重装置能检测出包装物的重量，并对不合格产品实现剔除，降低了包装线的生产成本。
【IPC分类】B65B57/18, B65G61/00, B65B57/04
【公开号】CN204702223
【申请号】CN201520312675
【发明人】张剑
【申请人】佛山市南方数据科学研究院
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年5月14日
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