夹持机构的制作方法
夹持机构的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种夹持机构。
【背景技术】
[0002] 工件在加工过程中通常需要使用夹持机构对工件进行夹紧定位。目前的夹持机构 包括安装件、装设于多个夹持件及与每一夹持件连接的气缸。在需要夹紧或松开工件时，每 个气缸驱动相应的夹持件运动，以使多个夹持件张开或收拢，使得多个夹持件松开或夹紧 工件。然而，上述夹持机构采用一个气缸驱动一个夹持件，使得夹持件在夹紧或松开工件的 过程中较难同步运动。 【实用新型内容】
[0003] 鉴于上述状况，有必要提供一种夹持件能够同步运动的夹持机构。
[0004] -种夹持机构，其包括安装件、第一夹持件及第二夹持件，该夹持机构还包括装设 件、弹性件及活动地装设于该装设件内的推动组件，该装设件装设于该安装件上，该装设件 沿第一方向形成有第一导向部及沿第二方向形成有第二导向部，且第一方向与第二方向不 平行，该推动组件包括抵顶件及均与该抵顶件连接的第一推动件及第二推动件，该抵顶件 活动地装设于该装设件内，该弹性件的两端分别连接该抵顶件及该安装件，该第一推动件 及该第二推动件上均形成有相对设置的抵推面及推动面，该第一夹持件滑动地设置于该第 一导向部上，且该第一夹持件套设于该第一推动件上，该第二夹持件滑动地设置于该第二 导向部上，且该第二夹持件套设于该第二推动件上，该第一夹持件能够在该第一推动件的 抵推面的推动作用下沿第一方向远离该第二夹持件，且该第一夹持件能够在该第一推动件 的推动面的推动作用下沿第一方向靠近该第二夹持件，该第二夹持件能够在该第二推动件 的抵推面的推动作用下沿第二方向远离该第一夹持件，该第二夹持件能够在该第二推动件 的推动件的推动作用下沿第二方向靠近该第一夹持件。
[0005] 进一步地，该夹持机构还包括吸料件，该吸料件固定于该安装件上，且邻近该装设 件设置。
[0006] 进一步地，该第一方向与该第二方向垂直。
[0007] 进一步地，该第一推动件及该第二推动件均包括固定于该抵顶件上的本体及由本 体的一端凸伸形成的推动部，该推动部与该本体之间形成一定的夹角，该抵推面及该推动 面为该推动部的两相对面，且在沿该第二方向上，该第一推动件的推动部与该第一推动件 的本体之间的距离不变；在沿该第一方向上，该第二推动件的推动部与该第二推动件的本 体之间的距离不变。
[0008] 进一步地，该第一夹持件及该第二夹持件上均开设有一开孔，该第一推动件的推 动部穿过该第一夹持件的开孔，且该第一推动件的抵推面及推动面分别抵接该第一夹持件 的开孔的边缘，该第二推动件的推动部穿过该第二夹持件的开孔，且该第二推动件的抵推 面及推动面分别抵接该第二夹持件的开孔的边缘。
[0009] 进一步地，该抵推面与该推动面相互平行设置。
[0010] 进一步地，每一该推动部远离该本体的一端上均形成有一勾部。
[0011] 进一步地，该抵顶件包括抵顶部及固定于该抵顶部上的连接部，该第一推动件及 该第二推动件的本体固定于该连接部上，该安装件开设有滑槽，该装设件滑动地装设于该 安装件的滑槽中
[0012] 进一步地，该夹持机构还包括盖板及复位件，该盖板固定于该装设件上并与该连 接部间隔设置，该弹性件穿过该盖板，该复位件的两端分别连接该安装件及该盖板。
[0013] 进一步地，该第一夹持件及该第二夹持件相互靠近的一端上均形成有夹紧槽。
[0014] 本实用新型的第一推动件及第二推动件均与抵顶件连接，抵顶件受外力时，抵顶 件能够压缩弹性件，且能够带动第一推动件及第二推动件同步运动，从而在第一推动件推 动第一夹持件及第二推动件推动第二夹持件时，第一夹持件及第二夹持件能够同步张开， 当弹性件复位时，第一夹持件及第二夹持件能够同步运动夹紧工件。
【附图说明】
[0015] 图1是本实用新型的夹持机构的整体组装示意图。
[0016] 图2是图1所示夹持机构立体分解图。
[0017] 图3是图1所示夹持机构另一角度的立体分解示意图。
[0018] 图4是图1所示夹持机构中的夹持组件的整体组装示意图。
[0019] 图5是图1所示夹持机构沿V-V的剖面示意图。
[0020] 图6是图1所示夹持机构沿VI-VI的剖面示意。
[0021] 图7是图1所示夹持机构使用状态示意图。
[0022] 主要元件符号说明
[0023]
[0024] 如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本实用新型。
【具体实施方式】
[0025] 请参阅图1至图3,本实施方式中夹持机构100包括安装件10、装设件20、推动组 件30、吸料件40、第一夹持件50、第二夹持件60及弹性件70。使用时，安装件10能够装设 于机械手等自动化设备上。装设件20滑动地装设于安装件10上。推动组件30活动地装 设于装设件20内。吸料件40固定于安装件10上。第一夹持件50及第二夹持件60装设 于推动组件30上。弹性件70与安装件10及推动组件30相连接。
[0026] 安装件10包括安装部11及固定于安装部11上的抵接部13。本实施方式中，安装 部11及抵接部13均呈大致呈长方体状。安装部11上开设有一滑槽101，用以滑动放置装 设件20。
[0027] 装设件20的一端滑动设置于安装件10的滑槽101内。装设件20沿平行于其轴 线的方向贯穿开设有一收容孔21、两个贯穿孔23及一个通孔25,且两个贯穿孔23分别邻 近装设件20的侧边设置，收容孔21位于两个贯穿孔23之间，通孔25位于收容孔21的正 上方。装设件20上还形成有两个第一导向部26及一个第二导向部27。两个第一导向部 26分别与相应的贯穿孔23垂直并连通，第二导向部27与通孔25垂直并连通。本实施方式 中，第一导向部26及第二导向部27均为孔状，第一导向部26的长度延伸方向与贯穿孔23 的长度延伸方向垂直，第二导向部27的长度延伸方向与通孔25的长度延伸方向垂直，且第 二导向部27与第一导向部26垂直。本实施方式中，定义第一导向部26的长度方向为第一 方向，即X轴方向；定义第二导向部27的长度方向为第二方向，即Y轴方向；定义贯穿孔23 的长度方向为第三方向，即Z轴方向。
[0028] 请同时参阅图3和图4,推动组件30包括抵顶件31及均固定于抵顶件31上的两 个第一推动件35及两个第二推动件37。抵顶件31包括抵顶部311及固定于抵顶部311 上的连接部313。抵顶部311的一端活动地容置于收容孔21内，且抵顶部311的另一端伸 出至装设件20外。连接部313呈倒T形状，连接部313大致中间位置处与抵顶部311收容 于收容孔21内的一端相固定，且连接部313活动地收容于装设件20内。两个第一推动件 35分别活动地容置于相应的贯穿孔23内，两个第一推动件35同一方向的一端上分别固定 于连接部313两侧上，且两个第一推动件35相对平行设置。每一第一推动件35包括固定 于连接部313上的本体351及由本体351延伸形成的推动部352,推动部352位于本体351 远离连接部313的一端上。推动部352与本体351之间形成一定的夹角，且在沿第二方向 上，推动部352与本体351之间的距离不变。本实施方式中，两个第一推动件35的推动部 352相互平行，且每一第一推动件35的推动部352包括相对平行设置的抵推面353及推动 面 355。
[0029] 两个第二推动件37均活动地容置于通孔25内，两个第二推动件37同一方向的一 端上分别固定于连接部313远离第一推动件35的一端上，且两个第二推动件37相对平行 设置。第二推动件37与第一推动件35的结构大致相同。每一第二推动件37亦包括固定于 连接部313上的本体371及由本体371延伸形成的推动部372,且推动部372位于本体371 远离连接部313的一端上。推动部372与本体351之间形成一定的夹角，且在沿第一方向 上，推动部372与本体371之间的距离不变。本实施方式中，两个第二推动件37的推动部 372之间的距离沿远离连接部313的方向逐渐减小。每一第二推动件37的推动部372包括 相对平行设置的抵推面373及推动面375,且两个第二推动件37上的推动面375位于两个 推动部372相互远离的侧面上。
[0030] 请再次参阅图1至图6,本实施方式中，第一夹持件50的数量为两个。两个第一 夹持件50分别活动地装设于相应的第一导向部26内，且分别套设于相应的第一推动件35 的推动部352上。每一第一夹持件50上设有一开孔51。其中一个第一推动件35的推动 部352穿过其中一个第一夹持件50的开孔51以支撑该第一夹持件50 ;另一个第一推动件 35的推动部352穿过另一个第一夹持件50的开孔51以支撑另一个第一夹持件50。初始 状态下，每一第一夹持件50均位于相应的第一推动件35的推动部352靠近本体351的一 端。本实施方式中，每一第一推动件35的抵推面353及推动面355均抵持于相应的第一夹 持件50的开孔51的相对两侧边。可以理解，在其他实施方式中，抵推面353及推动面355 可不同时抵持开孔51的边缘，只要使用时，抵推面353或推动面355能够抵持开孔51的边 缘即可。
[0031] 本实施方式中，第二夹持件60的数量为两个。两个第二夹持件60分别活动地装 设于第二导向部27的两端内，且分别套设于相应的第二推动件37的推动部372上。第二 夹持件60的结构与第一夹持件50的结构大致相同。每一第二夹持件60上开设有一开孔 61。其中一个第二推动件37的推动部372穿过其中一个第二夹持件60的开孔61以支撑 该第二夹持件60 ;另一个第二推动件37的推动部372穿过另一个第二夹持件60的开孔61 以支撑另一个第二夹持件60。初始状态下，每一第二夹持件60均位于相应的第二推动件 37的推动部372靠近本体371 -端。本实施方式中，每一第二推动件37的抵推面373及推 动面375均抵持于相应的第二夹持件60的开孔61的相对两侧边。可以理解，在其他实施 方式中，抵推面373及推动面375可不同时抵持开孔61的边缘，只要使用时，抵推面373或 推动面375能够抵持开孔61的边缘即可。
[0032] 本实施方式中，每一第一推动件35的推动部352远离本体351的一端上形成有一 勾部357。每一第二推动件37推动部372远离本体371的一端上形成有一勾部377。每一 第一夹持件50与第二夹持件60相互靠近的一端上分别凹陷形成有夹持槽53及夹持槽63。
[0033] 弹性件70的两端分别固定于抵接部13及连接部313上。
[0034] 本实施例中，夹持机构100还包括盖板80及复位件90,盖板80固定于装设件20 靠近连接部313的一端上，且弹性件70穿过盖板80。初始状态下，盖板80与连接部313相 互平行间隔设置。本实施方式中，复位件90的数量为两个。每一复位件90的两端分别固 定于盖板80及抵接部13上。
[0035] 组装时，将两个第一夹持件50分别活动地装设于两个第一导向部26内，且使第一 夹持件50的开孔51对准贯穿孔23,将两个第二夹持件60分别活动地装设于第二导向部27 的两端内，且使第二夹持件60的开孔61对准通孔25 ;将两个第一推动件35、两个第二推动 件37、抵顶部311及固定于连接部313上；将两个第一推动件35分别活动地穿入相应的贯 穿孔23内，使每一第一推动件35的推动部352穿过相应的第一夹持件50的开孔51，且使 第一夹持件50抵持相应的抵推面353及推动面355 ;将两个第二推动件37分别活动地穿 入通孔25内，使每一第二推动件37的推动部372穿过相应的第二夹持件60的开孔61，且 使第二夹持件60抵持相应的抵推面373及推动面375 ;将抵顶部311穿入收容孔21内，且 使抵顶部311伸入装设件20外；将固定有复位件90的盖板80固定于装设件20靠近连接 部313的一端上，且使弹性件70穿过盖板80 ;将装设件20活动地装设于安装部11上，且 将弹性件70及复位件90远离连接部313的一端固定于抵接部13上。
[0036] 使用时，请参阅图7,将夹持机构100装设于机械手的执行端上，将待夹紧的工件 200放置于预设位置处，机械手带动夹持机构100朝向工件200运动直至抵顶部311受到外 界压力作用。机械手带动夹持机构100朝向工件运动过程中，抵顶部311在外力作用下使 连接部313朝向弹性件70的方向运动，从而压缩弹性件70。连接部313沿Z轴方向朝向弹 性件70运动过程中，两个第一推动件35及两个第二推动件37跟随连接部313朝向弹性件 70运动。在上述过程中，第一推动件35的抵推面353推动第一夹持件50及第二推动件37 的抵推面373推动第二夹持件60时，由于第一导向部26与第二导向部27的限位作用，每 一第一夹持件50沿第一方向远离第二夹持件60运动，两个第二夹持件60沿第二方向朝向 彼此的方向运动，以使第一夹持件50与相应的第二夹持件60张开。另外，在上述过程中， 第一推动件35上的勾部357能够在第一推动件35的端部将退出第一夹持件50的开孔51 时勾住第一夹持件50的开孔51的边缘，以避免第一推动件35脱离第一夹持件50的开孔 51 ;第二推动件37上的勾部377能够在第二推动件37的端部将退出第二夹持件60的开孔 61时勾住第二夹持件60的开孔61的边缘，以避免第二推动件37脱离第二夹持件60的开 孔61。当连接部313运动至抵持盖板80后，机械手继续带动夹持机构100朝向工件运动 时，装设件20在外力作用下在安装部11内滑动，弹性件70及复位件90被压缩。夹持机构 100运动至靠近工件，吸料件40将工件吸住。
[0037] 请参阅图1，机械手带动夹持机构100朝向相反方向工件运动，弹性件70及复位 件90进行复位。复位过程中，由于弹性件70的复位弹力对连接部313产生的加速度大于 复位件90对装设件20产生的加速度，因此，即使装设件20在复位件90的作用下在安装部 11上滑动，由于第一导向部26与第二导向部27的限位作用，每一第一推动件35的推动面 355将推动相应的第一夹持件50沿第一方向朝向第二夹持件60的方向运动，同时，两个第 二推动件37的推动面375将推动相应的第二夹持件60沿第二方向彼此靠近，进而使第一 夹持件50与相应的第二夹持件60夹紧工件200。
[0038] 本实施方式中的夹持机构100利用吸料件40对吸住工件200,实现对工件200的 初步定位，然后利用弹性件70的复位弹力推动连接部313沿第一方向朝向远离弹性件70 的方向运动，从而使第一推动件35的推动面355抵推第一夹持件50,第二推动件37的推动 面375抵推第二夹持件60,且在第一导向部26及第二导向部27的限位作用下，第一夹持 件50及第二夹持件60相互靠近，从而对工件进行夹紧，实现对工件200的再次定位，从而 使得定位更加精确。本实施方式中的夹持机构100中的第一推动件35及第二推动件37均 固定于连接部313上，实现了连接部313运动即可带动第一推动件35及第二推动件37同 步运动，进而使第一夹持件50及第二夹持件60可同时张开或收拢，避免了对个气缸单独驱 动夹持件时使得夹持件不能同步展开或收拢的问题。
[0039] 可以理解，在其他实施方式中，装设件20可固定于安装部11上，盖板80及复位件 90可以省略。
[0040] 可以理解，在其他实施方式中，第一推动件35及第二推动件37的数量可为一个， 相应的第一夹持件50及第二夹持件60的数量为一个。
[0041] 可以理解，在其他实施方式中，第一导向部26及第二导向部27并不局限于本实施 方式中的孔状，第一导向部26及第二导向部27还可为滑轨，只要第一夹持件50及第二夹 持件60能够分别滑动地设置于第一导向部26及第二导向部27上即可。进一步地，第一导 向部26的延伸方向与第二导向部27的延伸方向并不局限于本实施方式中的垂直，只要第 一导向部26与第二导向部27不平行即可，即在其他实施方式中，第一方向与第二方向并不 局限于垂直，只要不平行即可。
[0042] 可以理解，在其他实施方式中，推动面355及抵推面353可不平行设置，只要沿远 离连接部313的方向，推动面355与抵推面353之间的距离逐渐减小，且推动面355与抵推 面353之间最大距离不大于开孔51的高度即可；推动面375及抵推面373可不平行设置，只 要沿远离连接部313的方向，推动面375与抵推面373之间的距离逐渐减小，且推动面375 与抵推面373之间最大距离不大于开孔51的宽度即可。
[0043] 可以理解，在其他实施方式中，沿该第二方向，该第一推动件35的推动部352与该 第一推动件35的本体351之间的距离并不局限于本实施方式中的不变，只要第一推动件35 的抵推面353或推动面355能够推动第一夹持件50沿第一方向运动即可；沿该第一方向， 该第二推动件37的推动部372与该第二推动件37的本体371之间的距离并不局限于本实 施方式中的不变，只要第二推动件37的抵推面373或推动面375能够推动第二夹持件60 沿第二方向运动即可。
[0044] 可以理解，在其他实施方式中，吸料件40可以省略，直接采用第一夹持件50及第 二夹持件60对工件进行夹紧定位。
[0045] 另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，这些依据本实 用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围内。
【主权项】
1. 一种夹持机构，其包括安装件、第一夹持件及第二夹持件，其特征在于：该夹持机构 还包括装设件、弹性件及活动地装设于该装设件内的推动组件，该装设件装设于该安装件 上，该装设件沿第一方向形成有第一导向部及沿第二方向形成有第二导向部，且第一方向 与第二方向不平行，该推动组件包括抵顶件及均与该抵顶件连接的第一推动件及第二推动 件，该抵顶件活动地装设于该装设件内，该弹性件的两端分别连接该抵顶件及该安装件，该 第一推动件及该第二推动件上均形成有相对设置的抵推面及推动面，该第一夹持件滑动地 设置于该第一导向部上，且该第一夹持件套设于该第一推动件上，该第二夹持件滑动地设 置于该第二导向部上，且该第二夹持件套设于该第二推动件上，该第一夹持件能够在该第 一推动件的抵推面的推动作用下沿第一方向远离该第二夹持件，且该第一夹持件能够在该 第一推动件的推动面的推动作用下沿第一方向靠近该第二夹持件，该第二夹持件能够在该 第二推动件的抵推面的推动作用下沿第二方向远离该第一夹持件，该第二夹持件能够在该 第二推动件的推动件的推动作用下沿第二方向靠近该第一夹持件。2. 如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：该夹持机构还包括吸料件，该吸料件固 定于该安装件上，且邻近该装设件设置。3. 如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：该第一方向与该第二方向垂直。4. 如权利要求3所述的夹持机构，其特征在于：该第一推动件及该第二推动件均包括 固定于该抵顶件上的本体及由本体的一端凸伸形成的推动部，该推动部与该本体之间形成 一定的夹角，该抵推面及该推动面为该推动部的两相对面，且在沿该第二方向上，该第一推 动件的推动部与该第一推动件的本体之间的距离不变；在沿该第一方向上，该第二推动件 的推动部与该第二推动件的本体之间的距离不变。5. 如权利要求4所述的夹持机构，其特征在于：该第一夹持件及该第二夹持件上均开 设有一开孔，该第一推动件的推动部穿过该第一夹持件的开孔，且该第一推动件的抵推面 及推动面分别抵接该第一夹持件的开孔的边缘，该第二推动件的推动部穿过该第二夹持件 的开孔，且该第二推动件的抵推面及推动面分别抵接该第二夹持件的开孔的边缘。6. 如权利要求5所述的夹持机构，其特征在于：该抵推面与该推动面相互平行设置。7. 如权利要求4所述的夹持机构，其特征在于：每一该推动部远离该本体的一端上均 形成有一勾部。8. 如权利要求4所述的夹持机构，其特征在于：该抵顶件包括抵顶部及固定于该抵顶 部上的连接部，该第一推动件及该第二推动件的本体固定于该连接部上，该安装件开设有 滑槽，该装设件滑动地装设于该安装件的滑槽中。9. 如权利要求8所述的夹持机构，其特征在于：该夹持机构还包括盖板及复位件，该盖 板固定于该装设件上并与该连接部间隔设置，该弹性件穿过该盖板，该复位件的两端分别 连接该安装件及该盖板。10. 如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：该第一夹持件及该第二夹持件相互靠 近的一端上均形成有夹紧槽。
【专利摘要】一种夹持机构包括安装件、第一夹持件、第二夹持件、装设件、弹性件及活动地装设于装设件内的推动组件。装设件装设于安装件上。装设件沿第一方向形成有第一导向部及沿第二方向形成有第二导向部，且第一方向与第二方向不平行。推动组件包括抵顶件及均与抵顶件连接的第一推动件及第二推动件。抵顶件活动地装设于装设件内。弹性件的两端分别连接抵顶件及安装件。第一推动件及第二推动件上均形成有相对设置的抵推面及推动面。第一夹持件滑动地设置于第一导向部上，且第一夹持件套设于第一推动件上。第二夹持件滑动地设置于第二导向部上，且第二夹持件套设于第二推动件上。本实用新型的夹持机构的夹持件能够同步运动。
【IPC分类】B23Q7/04
【公开号】CN204700638
【申请号】CN201520290201
【发明人】曹会民, 熊设, 李兵
【申请人】鸿富锦精密工业（深圳）有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年5月7日
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种夹持机构。
【背景技术】
[0002] 工件在加工过程中通常需要使用夹持机构对工件进行夹紧定位。目前的夹持机构 包括安装件、装设于多个夹持件及与每一夹持件连接的气缸。在需要夹紧或松开工件时，每 个气缸驱动相应的夹持件运动，以使多个夹持件张开或收拢，使得多个夹持件松开或夹紧 工件。然而，上述夹持机构采用一个气缸驱动一个夹持件，使得夹持件在夹紧或松开工件的 过程中较难同步运动。 【实用新型内容】
[0003] 鉴于上述状况，有必要提供一种夹持件能够同步运动的夹持机构。
[0004] -种夹持机构，其包括安装件、第一夹持件及第二夹持件，该夹持机构还包括装设 件、弹性件及活动地装设于该装设件内的推动组件，该装设件装设于该安装件上，该装设件 沿第一方向形成有第一导向部及沿第二方向形成有第二导向部，且第一方向与第二方向不 平行，该推动组件包括抵顶件及均与该抵顶件连接的第一推动件及第二推动件，该抵顶件 活动地装设于该装设件内，该弹性件的两端分别连接该抵顶件及该安装件，该第一推动件 及该第二推动件上均形成有相对设置的抵推面及推动面，该第一夹持件滑动地设置于该第 一导向部上，且该第一夹持件套设于该第一推动件上，该第二夹持件滑动地设置于该第二 导向部上，且该第二夹持件套设于该第二推动件上，该第一夹持件能够在该第一推动件的 抵推面的推动作用下沿第一方向远离该第二夹持件，且该第一夹持件能够在该第一推动件 的推动面的推动作用下沿第一方向靠近该第二夹持件，该第二夹持件能够在该第二推动件 的抵推面的推动作用下沿第二方向远离该第一夹持件，该第二夹持件能够在该第二推动件 的推动件的推动作用下沿第二方向靠近该第一夹持件。
[0005] 进一步地，该夹持机构还包括吸料件，该吸料件固定于该安装件上，且邻近该装设 件设置。
[0006] 进一步地，该第一方向与该第二方向垂直。
[0007] 进一步地，该第一推动件及该第二推动件均包括固定于该抵顶件上的本体及由本 体的一端凸伸形成的推动部，该推动部与该本体之间形成一定的夹角，该抵推面及该推动 面为该推动部的两相对面，且在沿该第二方向上，该第一推动件的推动部与该第一推动件 的本体之间的距离不变；在沿该第一方向上，该第二推动件的推动部与该第二推动件的本 体之间的距离不变。
[0008] 进一步地，该第一夹持件及该第二夹持件上均开设有一开孔，该第一推动件的推 动部穿过该第一夹持件的开孔，且该第一推动件的抵推面及推动面分别抵接该第一夹持件 的开孔的边缘，该第二推动件的推动部穿过该第二夹持件的开孔，且该第二推动件的抵推 面及推动面分别抵接该第二夹持件的开孔的边缘。
[0009] 进一步地，该抵推面与该推动面相互平行设置。
[0010] 进一步地，每一该推动部远离该本体的一端上均形成有一勾部。
[0011] 进一步地，该抵顶件包括抵顶部及固定于该抵顶部上的连接部，该第一推动件及 该第二推动件的本体固定于该连接部上，该安装件开设有滑槽，该装设件滑动地装设于该 安装件的滑槽中
[0012] 进一步地，该夹持机构还包括盖板及复位件，该盖板固定于该装设件上并与该连 接部间隔设置，该弹性件穿过该盖板，该复位件的两端分别连接该安装件及该盖板。
[0013] 进一步地，该第一夹持件及该第二夹持件相互靠近的一端上均形成有夹紧槽。
[0014] 本实用新型的第一推动件及第二推动件均与抵顶件连接，抵顶件受外力时，抵顶 件能够压缩弹性件，且能够带动第一推动件及第二推动件同步运动，从而在第一推动件推 动第一夹持件及第二推动件推动第二夹持件时，第一夹持件及第二夹持件能够同步张开， 当弹性件复位时，第一夹持件及第二夹持件能够同步运动夹紧工件。
【附图说明】
[0015] 图1是本实用新型的夹持机构的整体组装示意图。
[0016] 图2是图1所示夹持机构立体分解图。
[0017] 图3是图1所示夹持机构另一角度的立体分解示意图。
[0018] 图4是图1所示夹持机构中的夹持组件的整体组装示意图。
[0019] 图5是图1所示夹持机构沿V-V的剖面示意图。
[0020] 图6是图1所示夹持机构沿VI-VI的剖面示意。
[0021] 图7是图1所示夹持机构使用状态示意图。
[0022] 主要元件符号说明
[0023]
[0024] 如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本实用新型。
【具体实施方式】
[0025] 请参阅图1至图3,本实施方式中夹持机构100包括安装件10、装设件20、推动组 件30、吸料件40、第一夹持件50、第二夹持件60及弹性件70。使用时，安装件10能够装设 于机械手等自动化设备上。装设件20滑动地装设于安装件10上。推动组件30活动地装 设于装设件20内。吸料件40固定于安装件10上。第一夹持件50及第二夹持件60装设 于推动组件30上。弹性件70与安装件10及推动组件30相连接。
[0026] 安装件10包括安装部11及固定于安装部11上的抵接部13。本实施方式中，安装 部11及抵接部13均呈大致呈长方体状。安装部11上开设有一滑槽101，用以滑动放置装 设件20。
[0027] 装设件20的一端滑动设置于安装件10的滑槽101内。装设件20沿平行于其轴 线的方向贯穿开设有一收容孔21、两个贯穿孔23及一个通孔25,且两个贯穿孔23分别邻 近装设件20的侧边设置，收容孔21位于两个贯穿孔23之间，通孔25位于收容孔21的正 上方。装设件20上还形成有两个第一导向部26及一个第二导向部27。两个第一导向部 26分别与相应的贯穿孔23垂直并连通，第二导向部27与通孔25垂直并连通。本实施方式 中，第一导向部26及第二导向部27均为孔状，第一导向部26的长度延伸方向与贯穿孔23 的长度延伸方向垂直，第二导向部27的长度延伸方向与通孔25的长度延伸方向垂直，且第 二导向部27与第一导向部26垂直。本实施方式中，定义第一导向部26的长度方向为第一 方向，即X轴方向；定义第二导向部27的长度方向为第二方向，即Y轴方向；定义贯穿孔23 的长度方向为第三方向，即Z轴方向。
[0028] 请同时参阅图3和图4,推动组件30包括抵顶件31及均固定于抵顶件31上的两 个第一推动件35及两个第二推动件37。抵顶件31包括抵顶部311及固定于抵顶部311 上的连接部313。抵顶部311的一端活动地容置于收容孔21内，且抵顶部311的另一端伸 出至装设件20外。连接部313呈倒T形状，连接部313大致中间位置处与抵顶部311收容 于收容孔21内的一端相固定，且连接部313活动地收容于装设件20内。两个第一推动件 35分别活动地容置于相应的贯穿孔23内，两个第一推动件35同一方向的一端上分别固定 于连接部313两侧上，且两个第一推动件35相对平行设置。每一第一推动件35包括固定 于连接部313上的本体351及由本体351延伸形成的推动部352,推动部352位于本体351 远离连接部313的一端上。推动部352与本体351之间形成一定的夹角，且在沿第二方向 上，推动部352与本体351之间的距离不变。本实施方式中，两个第一推动件35的推动部 352相互平行，且每一第一推动件35的推动部352包括相对平行设置的抵推面353及推动 面 355。
[0029] 两个第二推动件37均活动地容置于通孔25内，两个第二推动件37同一方向的一 端上分别固定于连接部313远离第一推动件35的一端上，且两个第二推动件37相对平行 设置。第二推动件37与第一推动件35的结构大致相同。每一第二推动件37亦包括固定于 连接部313上的本体371及由本体371延伸形成的推动部372,且推动部372位于本体371 远离连接部313的一端上。推动部372与本体351之间形成一定的夹角，且在沿第一方向 上，推动部372与本体371之间的距离不变。本实施方式中，两个第二推动件37的推动部 372之间的距离沿远离连接部313的方向逐渐减小。每一第二推动件37的推动部372包括 相对平行设置的抵推面373及推动面375,且两个第二推动件37上的推动面375位于两个 推动部372相互远离的侧面上。
[0030] 请再次参阅图1至图6,本实施方式中，第一夹持件50的数量为两个。两个第一 夹持件50分别活动地装设于相应的第一导向部26内，且分别套设于相应的第一推动件35 的推动部352上。每一第一夹持件50上设有一开孔51。其中一个第一推动件35的推动 部352穿过其中一个第一夹持件50的开孔51以支撑该第一夹持件50 ;另一个第一推动件 35的推动部352穿过另一个第一夹持件50的开孔51以支撑另一个第一夹持件50。初始 状态下，每一第一夹持件50均位于相应的第一推动件35的推动部352靠近本体351的一 端。本实施方式中，每一第一推动件35的抵推面353及推动面355均抵持于相应的第一夹 持件50的开孔51的相对两侧边。可以理解，在其他实施方式中，抵推面353及推动面355 可不同时抵持开孔51的边缘，只要使用时，抵推面353或推动面355能够抵持开孔51的边 缘即可。
[0031] 本实施方式中，第二夹持件60的数量为两个。两个第二夹持件60分别活动地装 设于第二导向部27的两端内，且分别套设于相应的第二推动件37的推动部372上。第二 夹持件60的结构与第一夹持件50的结构大致相同。每一第二夹持件60上开设有一开孔 61。其中一个第二推动件37的推动部372穿过其中一个第二夹持件60的开孔61以支撑 该第二夹持件60 ;另一个第二推动件37的推动部372穿过另一个第二夹持件60的开孔61 以支撑另一个第二夹持件60。初始状态下，每一第二夹持件60均位于相应的第二推动件 37的推动部372靠近本体371 -端。本实施方式中，每一第二推动件37的抵推面373及推 动面375均抵持于相应的第二夹持件60的开孔61的相对两侧边。可以理解，在其他实施 方式中，抵推面373及推动面375可不同时抵持开孔61的边缘，只要使用时，抵推面373或 推动面375能够抵持开孔61的边缘即可。
[0032] 本实施方式中，每一第一推动件35的推动部352远离本体351的一端上形成有一 勾部357。每一第二推动件37推动部372远离本体371的一端上形成有一勾部377。每一 第一夹持件50与第二夹持件60相互靠近的一端上分别凹陷形成有夹持槽53及夹持槽63。
[0033] 弹性件70的两端分别固定于抵接部13及连接部313上。
[0034] 本实施例中，夹持机构100还包括盖板80及复位件90,盖板80固定于装设件20 靠近连接部313的一端上，且弹性件70穿过盖板80。初始状态下，盖板80与连接部313相 互平行间隔设置。本实施方式中，复位件90的数量为两个。每一复位件90的两端分别固 定于盖板80及抵接部13上。
[0035] 组装时，将两个第一夹持件50分别活动地装设于两个第一导向部26内，且使第一 夹持件50的开孔51对准贯穿孔23,将两个第二夹持件60分别活动地装设于第二导向部27 的两端内，且使第二夹持件60的开孔61对准通孔25 ;将两个第一推动件35、两个第二推动 件37、抵顶部311及固定于连接部313上；将两个第一推动件35分别活动地穿入相应的贯 穿孔23内，使每一第一推动件35的推动部352穿过相应的第一夹持件50的开孔51，且使 第一夹持件50抵持相应的抵推面353及推动面355 ;将两个第二推动件37分别活动地穿 入通孔25内，使每一第二推动件37的推动部372穿过相应的第二夹持件60的开孔61，且 使第二夹持件60抵持相应的抵推面373及推动面375 ;将抵顶部311穿入收容孔21内，且 使抵顶部311伸入装设件20外；将固定有复位件90的盖板80固定于装设件20靠近连接 部313的一端上，且使弹性件70穿过盖板80 ;将装设件20活动地装设于安装部11上，且 将弹性件70及复位件90远离连接部313的一端固定于抵接部13上。
[0036] 使用时，请参阅图7,将夹持机构100装设于机械手的执行端上，将待夹紧的工件 200放置于预设位置处，机械手带动夹持机构100朝向工件200运动直至抵顶部311受到外 界压力作用。机械手带动夹持机构100朝向工件运动过程中，抵顶部311在外力作用下使 连接部313朝向弹性件70的方向运动，从而压缩弹性件70。连接部313沿Z轴方向朝向弹 性件70运动过程中，两个第一推动件35及两个第二推动件37跟随连接部313朝向弹性件 70运动。在上述过程中，第一推动件35的抵推面353推动第一夹持件50及第二推动件37 的抵推面373推动第二夹持件60时，由于第一导向部26与第二导向部27的限位作用，每 一第一夹持件50沿第一方向远离第二夹持件60运动，两个第二夹持件60沿第二方向朝向 彼此的方向运动，以使第一夹持件50与相应的第二夹持件60张开。另外，在上述过程中， 第一推动件35上的勾部357能够在第一推动件35的端部将退出第一夹持件50的开孔51 时勾住第一夹持件50的开孔51的边缘，以避免第一推动件35脱离第一夹持件50的开孔 51 ;第二推动件37上的勾部377能够在第二推动件37的端部将退出第二夹持件60的开孔 61时勾住第二夹持件60的开孔61的边缘，以避免第二推动件37脱离第二夹持件60的开 孔61。当连接部313运动至抵持盖板80后，机械手继续带动夹持机构100朝向工件运动 时，装设件20在外力作用下在安装部11内滑动，弹性件70及复位件90被压缩。夹持机构 100运动至靠近工件，吸料件40将工件吸住。
[0037] 请参阅图1，机械手带动夹持机构100朝向相反方向工件运动，弹性件70及复位 件90进行复位。复位过程中，由于弹性件70的复位弹力对连接部313产生的加速度大于 复位件90对装设件20产生的加速度，因此，即使装设件20在复位件90的作用下在安装部 11上滑动，由于第一导向部26与第二导向部27的限位作用，每一第一推动件35的推动面 355将推动相应的第一夹持件50沿第一方向朝向第二夹持件60的方向运动，同时，两个第 二推动件37的推动面375将推动相应的第二夹持件60沿第二方向彼此靠近，进而使第一 夹持件50与相应的第二夹持件60夹紧工件200。
[0038] 本实施方式中的夹持机构100利用吸料件40对吸住工件200,实现对工件200的 初步定位，然后利用弹性件70的复位弹力推动连接部313沿第一方向朝向远离弹性件70 的方向运动，从而使第一推动件35的推动面355抵推第一夹持件50,第二推动件37的推动 面375抵推第二夹持件60,且在第一导向部26及第二导向部27的限位作用下，第一夹持 件50及第二夹持件60相互靠近，从而对工件进行夹紧，实现对工件200的再次定位，从而 使得定位更加精确。本实施方式中的夹持机构100中的第一推动件35及第二推动件37均 固定于连接部313上，实现了连接部313运动即可带动第一推动件35及第二推动件37同 步运动，进而使第一夹持件50及第二夹持件60可同时张开或收拢，避免了对个气缸单独驱 动夹持件时使得夹持件不能同步展开或收拢的问题。
[0039] 可以理解，在其他实施方式中，装设件20可固定于安装部11上，盖板80及复位件 90可以省略。
[0040] 可以理解，在其他实施方式中，第一推动件35及第二推动件37的数量可为一个， 相应的第一夹持件50及第二夹持件60的数量为一个。
[0041] 可以理解，在其他实施方式中，第一导向部26及第二导向部27并不局限于本实施 方式中的孔状，第一导向部26及第二导向部27还可为滑轨，只要第一夹持件50及第二夹 持件60能够分别滑动地设置于第一导向部26及第二导向部27上即可。进一步地，第一导 向部26的延伸方向与第二导向部27的延伸方向并不局限于本实施方式中的垂直，只要第 一导向部26与第二导向部27不平行即可，即在其他实施方式中，第一方向与第二方向并不 局限于垂直，只要不平行即可。
[0042] 可以理解，在其他实施方式中，推动面355及抵推面353可不平行设置，只要沿远 离连接部313的方向，推动面355与抵推面353之间的距离逐渐减小，且推动面355与抵推 面353之间最大距离不大于开孔51的高度即可；推动面375及抵推面373可不平行设置，只 要沿远离连接部313的方向，推动面375与抵推面373之间的距离逐渐减小，且推动面375 与抵推面373之间最大距离不大于开孔51的宽度即可。
[0043] 可以理解，在其他实施方式中，沿该第二方向，该第一推动件35的推动部352与该 第一推动件35的本体351之间的距离并不局限于本实施方式中的不变，只要第一推动件35 的抵推面353或推动面355能够推动第一夹持件50沿第一方向运动即可；沿该第一方向， 该第二推动件37的推动部372与该第二推动件37的本体371之间的距离并不局限于本实 施方式中的不变，只要第二推动件37的抵推面373或推动面375能够推动第二夹持件60 沿第二方向运动即可。
[0044] 可以理解，在其他实施方式中，吸料件40可以省略，直接采用第一夹持件50及第 二夹持件60对工件进行夹紧定位。
[0045] 另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，这些依据本实 用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围内。
【主权项】
1. 一种夹持机构，其包括安装件、第一夹持件及第二夹持件，其特征在于：该夹持机构 还包括装设件、弹性件及活动地装设于该装设件内的推动组件，该装设件装设于该安装件 上，该装设件沿第一方向形成有第一导向部及沿第二方向形成有第二导向部，且第一方向 与第二方向不平行，该推动组件包括抵顶件及均与该抵顶件连接的第一推动件及第二推动 件，该抵顶件活动地装设于该装设件内，该弹性件的两端分别连接该抵顶件及该安装件，该 第一推动件及该第二推动件上均形成有相对设置的抵推面及推动面，该第一夹持件滑动地 设置于该第一导向部上，且该第一夹持件套设于该第一推动件上，该第二夹持件滑动地设 置于该第二导向部上，且该第二夹持件套设于该第二推动件上，该第一夹持件能够在该第 一推动件的抵推面的推动作用下沿第一方向远离该第二夹持件，且该第一夹持件能够在该 第一推动件的推动面的推动作用下沿第一方向靠近该第二夹持件，该第二夹持件能够在该 第二推动件的抵推面的推动作用下沿第二方向远离该第一夹持件，该第二夹持件能够在该 第二推动件的推动件的推动作用下沿第二方向靠近该第一夹持件。2. 如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：该夹持机构还包括吸料件，该吸料件固 定于该安装件上，且邻近该装设件设置。3. 如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：该第一方向与该第二方向垂直。4. 如权利要求3所述的夹持机构，其特征在于：该第一推动件及该第二推动件均包括 固定于该抵顶件上的本体及由本体的一端凸伸形成的推动部，该推动部与该本体之间形成 一定的夹角，该抵推面及该推动面为该推动部的两相对面，且在沿该第二方向上，该第一推 动件的推动部与该第一推动件的本体之间的距离不变；在沿该第一方向上，该第二推动件 的推动部与该第二推动件的本体之间的距离不变。5. 如权利要求4所述的夹持机构，其特征在于：该第一夹持件及该第二夹持件上均开 设有一开孔，该第一推动件的推动部穿过该第一夹持件的开孔，且该第一推动件的抵推面 及推动面分别抵接该第一夹持件的开孔的边缘，该第二推动件的推动部穿过该第二夹持件 的开孔，且该第二推动件的抵推面及推动面分别抵接该第二夹持件的开孔的边缘。6. 如权利要求5所述的夹持机构，其特征在于：该抵推面与该推动面相互平行设置。7. 如权利要求4所述的夹持机构，其特征在于：每一该推动部远离该本体的一端上均 形成有一勾部。8. 如权利要求4所述的夹持机构，其特征在于：该抵顶件包括抵顶部及固定于该抵顶 部上的连接部，该第一推动件及该第二推动件的本体固定于该连接部上，该安装件开设有 滑槽，该装设件滑动地装设于该安装件的滑槽中。9. 如权利要求8所述的夹持机构，其特征在于：该夹持机构还包括盖板及复位件，该盖 板固定于该装设件上并与该连接部间隔设置，该弹性件穿过该盖板，该复位件的两端分别 连接该安装件及该盖板。10. 如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：该第一夹持件及该第二夹持件相互靠 近的一端上均形成有夹紧槽。
【专利摘要】一种夹持机构包括安装件、第一夹持件、第二夹持件、装设件、弹性件及活动地装设于装设件内的推动组件。装设件装设于安装件上。装设件沿第一方向形成有第一导向部及沿第二方向形成有第二导向部，且第一方向与第二方向不平行。推动组件包括抵顶件及均与抵顶件连接的第一推动件及第二推动件。抵顶件活动地装设于装设件内。弹性件的两端分别连接抵顶件及安装件。第一推动件及第二推动件上均形成有相对设置的抵推面及推动面。第一夹持件滑动地设置于第一导向部上，且第一夹持件套设于第一推动件上。第二夹持件滑动地设置于第二导向部上，且第二夹持件套设于第二推动件上。本实用新型的夹持机构的夹持件能够同步运动。
【IPC分类】B23Q7/04
【公开号】CN204700638
【申请号】CN201520290201
【发明人】曹会民, 熊设, 李兵
【申请人】鸿富锦精密工业（深圳）有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年5月7日
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