一种飞行器的训练引导装置的制造方法
一种飞行器的训练引导装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及航空和自动控制技术领域，具体涉及一种飞行器的训练引导装置。
【背景技术】
[0002]无人机在航空拍摄、飞行表演、防灾救险、科学考察等领域有着广阔的应用。随着电子技术的飞速发展，小型、微型无人机在远程遥控、续航时间、飞行品质上有了明显的突破，成为了近几年兴起的通用航空领域关注焦点，被普遍认为具有良好的发展前景。
[0003]目前无人机已经开始进入消费级市场，尤其是多旋翼飞行器，典型地，如四轴多旋翼飞行器已经成为消费级市场中用来实施航拍的首选设备。
[0004]现有技术主要关注的是无人机导航定位如何通过各种方法实现，例如:申请号为201310059457.5、发明名称为《一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法》的中国发明专利申请公开了一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法，本发明完成对运动目标的检测、图像跟踪，自动偏转光轴，使动态目标始终呈现在成像平面中央，在获取无人机高度信息的基础上依据建立的模型实时测量无人机与动态目标之间的距离，从而实现对动态目标的定位，以此作为反馈信号，形成闭环控制，引导无人机的跟踪飞行。
[0005]由于多旋翼飞行器是一种空中飞行设备，操纵起来有一定难度，在空中飞行过程中，一旦出现故障就有可能出现空中飞行事故。现有技术中，申请号为201410006690.1、发明名称为《用于飞行器驾驶舱中操作管理的任务引导的系统》的中国发明专利申请公开了用于飞行器驾驶舱中操作管理的任务引导的系统和计算机可读介质，包括用于提供任务引导的系统和计算机可读介质，用于在正常操作程序或异常事件引起的异常情况期间管理飞行操作。用于提供任务引导的系统可以包括处理器、存储器以及被配置成从多个服务器接收数据的飞行辅助模块。辅助模块在指示飞行阶段的同时可以显示可能的飞行器飞行阶段。辅助模块还可以显示针对飞行阶段要执行的操作，以及与这些操作相对应的动作。该发明为方便机组人员操作，使标准的和异常的程序及控制装置布置到一个中央系统。
[0006]但上述专利申请均没有给出如何帮助用户友好的学习多旋翼飞行器驾驶技能的技术方案。而当前用户对于多旋翼飞行器的使用，仅能通过说明书或者操作界面来实现，学习过程不友好，从而降低了多旋翼飞行器的用户体验。并且，以这种不确定的方式学习，对多旋翼飞行器的安全飞行、功能开发等都会带来极大的隐患。用户很可能因为不熟悉多旋翼飞行器的性能而导致飞行事故，还很有可能因为不知道多旋翼飞行器能做到更多的飞行动作，而丧失对多旋翼飞行器的兴趣等。
[0007]因此，有必要能够设置一个循序渐进的过程，以智能引导的方式帮助用户逐渐完成对多旋翼飞行器操纵的学习，通过精心设计的引导程序，既能让新手用户正确的掌握多旋翼飞行器的操纵技巧，也能让新手用户了解多旋翼飞行器所能实现的全部功能。
【实用新型内容】
[0008]本实用新型的发明目的是提供一种飞行器的训练引导装置，针对上述问题，通过设计与飞行器相结合的智能引导程序，教导用户学会飞行器的驾驶技能和综合应用，极大提升用户的操纵体验，并且能够享受驾驶飞行器的乐趣。
[0009]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下:
[0010]一种飞行器的训练引导装置，所述训练引导装置包括引导用户操作所述飞行器实施指定飞行动作的引导模块，所述引导模块进一步包括操作数据库、感应单元和提示单元，其中，
[0011]所述操作数据库适用于存储操作所述飞行器的程序；
[0012]所述感应单元适用于感应所述飞行器的状态，产生反馈信息；
[0013]所述提示单元根据所述感应单元的反馈信息，读取所述操作数据库中的相应操作或者动作，向用户发出提示信号，提示用户完成所述指定飞行动作。
[0014]指定飞行动作指定飞行动作进一步的，所述操作数据库内存储的程序包括基本飞行动作引导单元和/或起飞自检引导单元和/或组合飞行动作引导单元和/或故障排查引导单元和/或综合应用引导单元。
[0015]进一步的，所述感应单元包括GPS定位器和/或高度仪和/或遥控器的飞行控制指令判断子单元和/或陀螺仪和/或加速度传感器。
[0016]进一步的，所述提示单元包括语音子单元和/或图像子单元和/或文字子单元，分别适用于发出语音信号提示和/或图像信号提示和/或文字信号提示。
[0017]进一步的，还包括用户信息数据库，其适用于从中识别驾驶所述飞行器的用户信息以及对应于该用户的飞行技术信息。
[0018]进一步的，还包括电子控制模块，其适用于确定所述飞行器飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹与所述飞行器当前位置之间的偏差，包括定位单元和处理器单元，所述电子控制模块与所述引导模块电连接。
[0019]进一步的，所述基本飞行动作引导单元包括油门控制训练子单元和/或前后飞行训练子单元和/或左右侧飞训练子单元和/或口字飞行训练子单元。
[0020]进一步的，所述起飞自检引导单元包括飞行器状态训练子单元和/或飞行器与遥控器的对码训练子单元。
[0021]进一步的，所述飞行器与遥控器的对码训练子单元还包括设置水平校准的提醒子单元和/或遥控器模式设置的提醒子单元。
[0022]进一步的，所述组合飞行动作引导单元包括旋转飞行训练子单元和/或头前式口字训练子单元和/或定点降落训练和/或指定线路训练子单元。
[0023]本实用新型公开了一种飞行器的训练引导装置，通过精心设计的智能引导程序，循序渐进的引导用户完成对飞行器操纵的学习，既能够让新手用户正确掌握飞行器的驾驶技巧，也能够让新手用户了解飞行器所能实现的全部功能，极大地提升了用户的操纵体验，并且使用户能够享受驾驶飞行器的乐趣。
[0024]上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够使得本实用新型的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本实用新型的【具体实施方式】进行举例说明。
【附图说明】
[0025]通过阅读下文优选的【具体实施方式】中的详细描述，本实用新型各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中:
[0026]图1示出了根据本实用新型实施例一的飞行器的训练引导装置结构框图；
[0027]图2示出了根据本实用新型实施例二的飞行器的训练引导装置结构框图；
[0028]图3示出了根据本实用新型实施例三的飞行器的训练引导装置结构框图；
[0029]图4示出了根据本实用新型实施例四的飞行器的训练引导装置结构框图；
[0030]图5示出了根据本实用新型实施例五的飞行器的训练引导方法流程图；
[0031]图6示出了根据本实用新型实施例一至五所述的飞行器的训练引导装置或方法中油门控制训练的爬升引导方法流程图。
【具体实施方式】
[0032]下面将参照附图更详细地描述本实用新型的具体实施例。虽然附图中显示了本实用新型的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0033]需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本实用新型的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本实用新型的范围。本实用新型的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
[0034]为便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本实用新型实施例的限定。
[0035]无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为:无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。
[0036]本实用新型实施例中优选的无人机为多旋翼无人机(或称为多旋翼飞行器)，可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六且为偶数的无人机，所述多旋翼无人机包括呈长条 流线型的机身，机身大致为长方体结构，其边角及转角处均为流线型过渡，以使得空气在机身的表面流过时表现为层流，从而降低多旋翼无人机在飞行过程中的阻力。优选的，机身由碳纤维材料制成，在满足较高使用强度和刚度的前提下，可大幅减轻机身的重量，从而降低多旋翼无人机的动力需求以及提高多旋翼无人机的机动性。当然，在本实用新型的其他实施例中，机身还可以由塑料或者其他任意使用的材料制成。机身上设有多个相对于所述机身中的对称平面呈对称分布的浆臂，每一个浆臂远离所述机身的一端设有桨叶组件，所述桨叶组件包括安装在所述浆臂上的电机和连接在所述电机的输出轴上的桨叶，每一片桨叶的旋转轴线均位于同一圆柱面上。
[0037]当然，所述多旋翼无人机的说明只是一个简单说明，具体还包括许多其他的组成构件，也还有其他许多种无人机类型，均可以用于实现本实用新型的目的，在此不再赘述。
[0038]但是，从消费级市场的需求以及用户对于飞行拍摄的操纵便利性的发展趋势来看，本实用新型技术方案的飞行拍摄设备主要是指小、微型多旋翼无人机，这种无人机体积小、成本低、飞行稳定性较好，飞行拍摄成本低等。本实用新型使用的飞行器，典型的以四轴多旋翼飞行器为代表。并且，这种飞行器已经开始广泛用于航拍、空中作业、物流等领域。
[0039]实施例一、一种飞行器的训练引导装置。
[0040]图1为本实用新型实施例一的一种飞行器的训练引导装置结构框图，本实用新型实施例将结合图1进行具体说明。
[0041]如图1所示，本实用新型实施例提供了一种飞行器100的训练引导装置101，所述训练引导装置101包括引导用户操作所述飞行器实施指定飞行动作的引导模块102，所述引导模块102进一步包括操作数据库103、感应单元104和提示单元105，其中，
[0042]所述操作数据库103适用于存储操作所述飞行器100的程序；
[0043]所述感应单元104适用于感应所述飞行器100的状态，产生反馈信息；这里所述状态包括所述飞行器100的飞行姿态和/或飞行动作，甚至可以感应所述飞行器100目前处于静止状态、开机状态、起飞状态等等。
[0044]所述提示单元105根据所述感应单元104的反馈信息，读取所述操作数据库103中的相应操作或者动作，向用户发出提示信号，提示用户完成所述指定飞行动作。
[0045]本技术方案中核心内容在于通过循序渐进方式来引导用户学会驾驶飞行器的功能丰吴块。
[0046]本实用新型实施例中优选的，所述训练引导装置101可以设计集成在所述飞行器100中，也可以是一个单独的物理装置，还可以集成在地面中央控制系统中，所述训练引导装置101设置的具体位置并不重要，只要具有该功能模块即可。
[0047]本实用新型实施例中优选的，所述感应单元104包括GPS定位器和/或高度仪和/或遥控器的飞行控制指令判断子单元和/或陀螺仪和/或加速度传感器。当然，所述感应单元104还可以包括其它类型的传感器用于确认所述飞行器100的飞行姿态或者飞行状态。如何确定飞行器100的飞行姿态、飞行动作、当前所处状态、用户操作的感应单元在现有技术中有很多方式，在此不再赘述。
[0048]在本实用新型另一实施例中，所述感应单元104也可以采用用户手动选择触发的感应方式，例如，当前用户点击触摸屏选择起飞自检引导单元。
[0049]在本发明另一实施例中，所述提示单元105的工作方式是主动提示，发出引导信号，此时这里所述感应单元104可以对所述飞行器100上某一装置上的操作或自动运行到某一状态进行检测，例如，有可能所述飞行器100 —开机后，所述感应单元104检测到所述开机动作，则首先给出一个提示信息，然后所述感应单元104进行进一步的信息采集，根据所述感应单元104采集的信息进行下一步的引导提示。
[0050]本实用新型实施例中优选的，所述引导模块102的实现方式是:所述飞行器100根据预设程序，向用户发出声/光/影像/文字信号，提示用户完成引导动作，所述飞行器100通过所述感应单元104感应到用户基本完成引导动作(这种感应方式，既可以依据GPS定位信号、高度仪信号等，也可以依据来自遥控器的飞行控制指令的判断，还可以综合利用这两种方式得到更准确的判断结果)，则给出提示，并按照所述引导模块102的预设策略，进行下一个引导动作的提不。
[0051]本实用新型实施例中优选的，所述提示单元包括语音子单元和/或图像子单元和/或文字子单元，分别适用于发出语音信号提示和/或图像信号提示和/或文字信号提示。引导的具体方式，包括用预存好的语音信号来进行提醒的方式，也可以是将预存好的图像、文字信号显示在用户身边的控制器或者其他终端上的方式，还可以是任何能够有效传达引导信息或信号的方式。
[0052]实施例二、一种飞行器的训练引导装置。
[0053]图2为本实用新型实施例二的一种飞行器的训练引导装置结构框图，本实用新型实施例将结合图2进行具体说明。
[0054]如图2所示，本实用新型实施例提供了一种飞行器100的训练引导装置101，所述训练引导装置101包括引导用户操作所述飞行器指定飞行动作的引导模块102，所述引导模块102进一步包括操作数据库103、感应单元104和提示单元105，其中，所述操作数据库103包括基本飞行动作引导单元201和/或起飞自检引导单元202和/或组合飞行动作引导单元203和/或故障排查引导单元204和/或综合应用引导单元205。
[0055]本实用新型实施例中优选的，所述基本飞行动作引导单元201包括油门控制训练子单元和/或前后飞行训练子单元和/或左右侧飞训练子单元和/或口字飞行训练子单
J L.ο
[0056]具体的，以所述油门控制训练子单元为例进行说明:
[0057]以左手控制油门让飞行器100上下飞行方向，引导用户学习飞行器100的爬升与飞行器100的下降。
[0058]飞行器100的爬升引导，其要领是:将油门以较快速度提供动力，保证飞行器100在可视范围内达到较高高度时，略降一点油门，适当完成空中悬停；
[0059]飞行器100的降落引导，其要领是:不要迅速让飞行器100失速，让飞行器100慢慢落向地面；
[0060]反复练习飞行器100的爬升-悬停-降落的过程三次；
[0061 ] 飞行器100的升降结合引导，其要领是:通过前面的训练让飞行器100能迅速上升到可视范围内较高高度，又能慢慢稳定地降至地面。
[0062]飞行器100的悬停引导，其要领是:让飞行器100在可视范围内一段时间其高度保持不变，当飞行器100发生高度变化时，及时根据变化情况，适当增减油门。
[0063]再例如，以所述前后飞行训练子单元为例进行说明:
[0064]以右手控制飞行器100前后飞行，左手将飞行器100保持在一定高度后，训练前后飞行。
[0065]飞行器100的前飞引导，其要领是:以地面某标志物为参照物，控制飞行器100向前飞行一个单位长度；
[0066]飞行器100的后飞引导，其要领是:以地面某标志物为参照物，控制飞行器100向后飞行一个单位长度；
[0067]反复练习飞行器100的前后飞行引导，其要领是:控制飞行器100前进一个长度单位，悬停，然后控制飞行器100再后退一个长度单位，反复练习三次。
[0068]以左右侧飞训练子单元为例进行说明:
[0069]以右手控制飞行器100左右侧飞，左手将飞行器100保持在一定高度，训练左右侧飞。方式与上述前后飞行训练类似。
[0070]以口字飞行训练子单元为例进行说明:
[0071]通过口字式飞行训练子单元，综合训练上述的飞行动作:
[0072]左手控制飞行器100在空中悬停，保持在离地30厘米左右的安全高度；
[0073]右手控制飞行器100在空中分解完成顺时针口字飞行的动作若干次，具体如下:前飞一个长度单位，右侧飞行一个长度单位，后飞一个长度单位，左侧飞行一个长度单位；
[0074]右手控制飞行器100在空中分解完成逆时针口字飞行的动作若干次，具体如下:前飞一个长度单位，左侧飞行一个长度单位，后飞一个长度单位，右侧飞行一个长度单位。
[0075]本实用新型实施例中优选的，所述起飞自检引导单元202包括飞行器状态训练子单元和/或飞行器与遥控器的对码训练子单元。
[0076]以所述飞行器状态训练子单元为例进行说明:
[0077]飞行器100发出提示信息，请用户确认飞行器100的状态警示灯是否都工作正常，比如:电源指示灯是否常绿(常绿表示电力充足，闪烁表示电压低于50%，红色表示电压低于10%不能起飞)，故障指示灯是否熄灭，前后方向指示灯是否点亮等。
[0078]以所述飞行器与遥控器的对码训练子单元为例进行说明:
[0079]飞行器100提示当前对码状 态，判断是否已完成对码；
[0080]当飞行器100提示有未完成对码的遥控器时，给出对码提示信息，比如提示用户将飞行器100放置在水平的起飞地点，提示用户操作遥控器上的对码功能键，并给出对码信号(比如，可以是将油门迅速推到最大，然后迅速推回最小的指令信号来作为对码提示信号)。
[0081]本实用新型实施例中优选的，对于初次飞行的飞行器100所述飞行器与遥控器的对码训练子单元还包括设置水平校准的提醒子单元和/或遥控器模式设置的提醒子单元。
[0082]具体的，所述设置水平较准的提醒子单元可以是:
[0083]提醒用户将飞行器100静止放在水平的位置；
[0084]提醒用户遥控两个操纵杆同时打到特定角度，比如左下角；
[0085]提醒用户在飞行器100的前后方向灯同时闪烁时松开操纵杆；
[0086]提醒用户确认飞行器100是否给出了前后方向灯常亮的信号以表示校准完成。
[0087]采用这种方式进行提醒，能够让复杂的水平校准对于用户来说，分解成了一步步浅显易懂的指令，降低了用户的学习理解成本。
[0088]具体的，所述遥控器模式设置的提醒子单元是指:
[0089]遥控器第一次对码后，默认设置为4通道模式，此时向用户发出提示信息，告知用户:遥控器的左边操纵杆上下方向是油门，控制飞行器100的上升及下降，左边操纵杆左右方向是控制旋转；右手操纵杆上下方向是控制飞行器100的前进后退，左右方向是控制飞行器100的左右侧方向飞行。
[0090]根据遥控器的不同，可能还有其他辅助键位，此时飞行器100也依次向用户发出提示信息，比如:四个方向的微调健，LR键位的功能，3通道模式与4通道模式切换键的功能(提示长按一秒切换模式)。
[0091]再如，可能还有速度键及翻滚键:所述速度键以档位来划分速度级别(提示用户不同的速度级别对应什么情况)；所述翻滚键需与右操纵杆配合，所述翻滚键功能设置好后，用右操纵杆实现向相应方向翻滚。
[0092]本实用新型实施例中优选的，所述组合飞行动作引导单元203包括旋转飞行训练子单元和/或头前式口字训练子单元和/或定点降落训练子单元和/或指定线路训练子单
J L.ο
[0093]具体，所述旋转飞行训练子单元包括:
[0094]以左右控制旋转飞行为例，左手将飞行器100保持在一定高度的同时，训练旋转飞行。
[0095]方式与上述前后飞行训练类似，包括左转90度，还原，反复练习巩固；右转90度，还原，反复练习巩固。
[0096]具体的，所述头前式口字训练子单元包括:
[0097]保持飞行器100的机头始终朝向运动方向，运用前飞动作与旋转动作，依次完成顺时针飞行口字，逆时针飞行口字的训练。具体训练方式与前述方案类似，不再赘述。
[0098]具体的，所述定点降落训练子单元包括:
[0099]由飞行器随机在地图上给出一个降落地点，要求用户在指定时间内，完成原地起飞和定点降落的任务，训练若干次。
[0100]具体的，所述指定线路训练子单元包括:
[0101]由飞行器随机在地图上给出一个指定线路，其中设定有若干锚点，用户需在指定时间内，完成指定线路的飞行任务，并且在每个锚点完成悬停校验，训练若干次。
[0102]本实用新型实施例其它内容参考上述实用新型实施例一，在此不再赘述。
[0103]实施例三、一种飞行器的训练引导装置。
[0104]图3为本实用新型实施例三的一种飞行器的训练引导装置结构框图，本实用新型实施例将结合图3进行具体说明。
[0105]如图3所示，本实用新型实施例提供了一种飞行器100的训练引导装置101，所述训练引导装置101包括引导用户操作所述飞行器指定飞行动作的引导模块102，所述引导模块102进一步包括操作数据库103、感应单元104和提示单元105。所述训练引导装置101还包括用户信息数据库301，其适用于从中识别驾驶所述飞行器的用户信息以及对应于该用户的飞行技术信息。
[0106]本实用新型实施例中优选的，所述训练引导装置101首先识别出当前驾驶所述飞行器100的用户，可以是从发送的特定ID信息进行识别，也可以是从包括指纹、人脸识别等的生物学信息进行识别，之后从所述用户信息数据库301中读取对应用户的飞行技术信息，并根据所述飞行技术信息，给出相应的操作提示。这里所述的飞行技术信息，可以是人工录入的该用户的个人情况，例如身高体重年龄健康状况，也可以是从所述引导模块102中采集的该用户之前的操作记录，根据之前的操作记录，判断该用户目前所处的驾驶水平，选择适合该用户的引导程序。例如，如果该用户飞行技术比较差，可以从最基础的引导程序开始，如果该用户飞行技术非常优秀，则可以直接从难度等级高的引导程序开始，这样可以增加用户的驾驶体验。
[0107]本实用新型实施例中其它内容参考上述实施例一和实施例二，在此不再赘述。
[0108]实施例四、一种飞行器的训练引导装置。
[0109]图4为本实用新型实施例四的一种飞行器的训练引导装置结构框图，本实用新型实施例将结合图4进行具体说明。
[0110]如图4所示，本实用新型实施例提供了一种飞行器100的训练引导装置101，所述训练引导装置101包括引导用户操作所述飞行器实施指定飞行动作的引导模块102，所述引导模块102进一步包括操作数据库103、感应单元104和提示单元105。所述训练引导装置101还包括电子控制模块401，其适用于确定所述飞行器100飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹与所述飞行器100当前位置之间的偏差，包括定位单元和处理器单元，所述电子控制模块与所述引导模块电连接。这里的定位单元可以采用GPS定位技术，也可以采用北斗导航技术，或者任意已经成熟的适用于飞行器轨迹定位的技术。所述电子控制模块通过与所述引导模块电连接，获取所述飞行器飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹，将该飞行轨迹信息和所述定位单元的定位信息输入然后所述处理器单元，经过所述处理器单元的处理，得到所述飞行器飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹与所述飞行器当前位置之间的偏差，将获得的偏差信息输入所述引导模块102，给当前用户正确的引导提示。
[0111]本实用新型实施例中优选的，所述飞行器100的当前位置信息可以通过所述感应单元104获取，也可以通过上述定位单元获取。所述飞行器100飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹可以从所述操作数据库103中获得。当所述电子控制模块401通过算法获得偏差信息时，则根据所述偏差信息向所述引导模块102提供反馈信息，向用户给出相应的提示信息，例如，在所述前后飞行训练过程中，所述提示单元105提示用户以地面某标志物为参照物，控制所述飞行器100向前飞行一个单位长度，由于用户操作不熟练，只向前飞行了半个单位长度或者超过了一个单位长度，这时所述电子控制模块401就会向所述引导模块102反馈“向前飞行还差半个单位长度或者已经超过了一个单位长度”的偏差信息，所述提示单元105此时会提示用户“您需要继续向前飞行半个单位长度或者您超过了一个单位长度！ ”。
[0112]本实用新型实施例中其它内容参考上述实施例一至实施例三，在此不再赘述。
[0113]实施例五、一种飞行器的训练引导方法。
[0114]图5为根据本实用新型实施例五的飞行器的训练引导方法流程图，本实用新型实施例将结合图5进行具体说明。
[0115]如图5所示，一种飞行器的训练引导方法，包括以下步骤:
[0116]步骤S501:存储操作所述飞行器的有关程序；
[0117]步骤S502:感应所述飞行器当前所处的状态信息；
[0118]步骤S503:根据所述感应信息，读取所述存储的相应操作或者动作，向用户发出提示信号，提示用户完成指定飞行动作。
[0119]本实用新型实施例中优选的，所述存储操作所述飞行器的有关程序包括存储基本飞行动作引导程序和/或起飞自检引导程序和/或组合飞行动作引导程序和/或故障排查引导程序和/或综合应用引导程序。
[0120]本实用新型实施例中优选的，所述感应方式包括GPS定位信号和/或高度仪信号和/或遥控器的飞行控制指令判断信号和/或传感器感应信号。
[0121]本实用新型实施例中优选的，所述提示方式包括语音信号提示和/或图像信号提示和/或文字信号提示。
[0122]本实用新型实施例中优选的，还包括识别驾驶所述飞行器的用户信息以及对应于该用户的飞行技术信息，根据该用户的飞行技术信息，给出相应的操作引导。
[0123]本实用新型实施例中优选的，还包括确定所述飞行器飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹与所述飞行器当前位置之间的偏差，根据所述偏差信息给出相应的提示信息。
[0124]本实用新型实施例中优选的，所述基本飞行动作引导程序包括油门控制训练 和/或前后飞行训练和/或左右侧飞训练和/或口字飞行训练。
[0125]本实用新型实施例中优选的，所述起飞自检引导程序包括飞行器状态训练和/或飞行器与遥控器的对码训练。
[0126]本实用新型实施例中优选的，所述组合飞行动作引导程序包括旋转飞行训练和/或头前式口字训练和/或定点降落训练和/或指定线路训练。
[0127]本实用新型实施例中的训练引导方法基本设计原则是在引导内容设计与引导方式设计上。其中，引导内容采用循序渐进的设计方式，引导用户学会操纵飞行器；而引导方式则是采用信息提示、等待操作、结果确认、流程判断、下一个信息提示的循环方式来实现。
[0128]本实用新型实施例中其它内容参考上述实用新型实施例一至四，在此不再赘述。
[0129]图6为根据本实用新型实施例一至五所述的飞行器的训练引导装置或方法中油门控制训练的爬升引导方法流程图，将结合图6进行具体说明。
[0130]如图6所示，所述爬升引导方法包括以下步骤:
[0131]步骤S601:提示用户选择引导内容；
[0132]步骤S602:提示用户开始油门控制训练；
[0133]步骤S603:提示用户进行爬升阶段训练；
[0134]步骤S604:等待用户发出的爬升指令；
[0135]步骤S605:判断是否收到指令；如果收到用户的爬升指令，则进入下一步；反之，跳转到步骤S611 ;
[0136]步骤S606:判断用户的爬升指令是否正确；如果指令正确，则进入下一步；反之，跳转到步骤S612 ;
[0137]步骤S607:判断用户的爬升指令是否超出爬升限制；如果没有超出爬升限制，则进入下一步；反之，跳转到步骤S613 ；
[0138]步骤S608:执行用户的爬升指令；
[0139]步骤S609:判断是否达到目的；如果达到目的，则进入下一步；反之，跳回到步骤S603继续提示用户进行爬升；
[0140]步骤S610:结束爬升训练。
[0141]步骤S611:判断等待时间是否超时；如果没有超时，则跳回到步骤S604继续等待用户爬升指令；如果超时，则跳转到步骤S610结束爬升训练。
[0142]步骤S612:提示用户当前爬升指令错误，并跳回到步骤S603继续提示用户进行爬升训练。
[0143]步骤S613:提示用户超出爬升限制，给出限制信息，并跳回到步骤S603继续提示用户进行爬升训练。
[0144]在本实用新型所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0145]所述作为分离部件说明的模块或单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0146]另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0147]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实用新型的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本实用新型各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0148]本实用新型可以带来这些有益的技术效果:本实用新型实施例公开的飞行器的训练引导装置及方法，通过设计智能化的引导程序，以循序渐进的方式引导用户学会操纵飞行器，预先存储操作飞行器的有关程序，根据飞行器当前所处的状态和用户的飞行技术，向用户发出提示信号，提示用户完成指定飞行动作，便于用户快速掌握飞行器的驾驶技能，降低了用户的学习成本，增加了学习过程中的安全性，极大地提升了用户的操纵体验。
[0149]本领域普通技术人员可以理解:附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本实用新型所必须的。
[0150]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
[0151]显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
【主权项】
1.一种飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述训练引导装置包括引导用户操作所述飞行器实施指定飞行动作的引导模块，所述引导模块进一步包括操作数据库、感应单元和提示单元，其中， 所述操作数据库适用于存储操作所述飞行器的程序； 所述感应单元适用于感应所述飞行器的状态，产生反馈信息； 所述提示单元根据所述感应单元的反馈信息，读取所述操作数据库中的相应操作或者动作，向用户发出提示信号，提示用户完成所述指定飞行动作。2.根据权利要求1所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述操作数据库内存储的程序包括基本飞行动作引导单元和/或起飞自检引导单元和/或组合飞行动作引导单元和/或故障排查引导单元和/或综合应用引导单元。3.根据权利要求1或2所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述感应单元包括GPS定位器和/或高度仪和/或遥控器的飞行控制指令判断子单元和/或陀螺仪和/或加速度传感器。4.根据权利要求1所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述提示单元包括语音子单元和/或图像子单元和/或文字子单元，分别适用于发出语音信号提示和/或图像信号提示和/或文字信号提示。5.根据权利要求1所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:还包括用户信息数据库，其适用于从中识别驾驶所述飞行器的用户信息以及对应于该用户的飞行技术信息。6.根据权利要求1或5所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:还包括电子控制模块，其适用于确定所述飞行器飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹与所述飞行器当前位置之间的偏差，包括定位单元和处理器单元，所述电子控制模块与所述引导模块电连接。7.根据权利要求2所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述基本飞行动作引导单元包括油门控制训练子单元和/或前后飞行训练子单元和/或左右侧飞训练子单元和/或口字飞行训练子单元。8.根据权利要求2所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述起飞自检引导单元包括飞行器状态训练子单元和/或飞行器与遥控器的对码训练子单元。9.根据权利要求8所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述飞行器与遥控器的对码训练子单元还包括设置水平校准的提醒子单元和/或遥控器模式设置的提醒子单J L.ο10.根据权利要求2所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述组合飞行动作引导单元包括旋转飞行训练子单元和/或头前式口字训练子单元和/或定点降落训练和/或指定线路训练子单元。
【专利摘要】本实用新型公开了一种飞行器的训练引导装置及方法，属于航空技术领域。训练引导装置包括引导用户操作飞行器实施指定飞行动作的引导模块，引导模块进一步包括操作数据库、感应单元和提示单元，其中，操作数据库适用于存储操作飞行器的程序；感应单元适用于感应飞行器的状态，产生反馈信息；提示单元根据感应单元的反馈信息，读取操作数据库中的相应操作或者动作，向用户发出提示信号，提示用户完成指定飞行动作。通过本实用新型设置用户教导程序，协助用户学习飞行器的飞行动作和应用操作等功能，极大地提升了用户的操作体验，并且能够享受驾驶飞行器的乐趣。
【IPC分类】G09B9/08
【公开号】CN204695614
【申请号】CN201520363991
【发明人】杨珊珊
【申请人】杨珊珊
【公开日】2015年10月7日
【申请日】2015年5月29日
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及航空和自动控制技术领域，具体涉及一种飞行器的训练引导装置。
【背景技术】
[0002]无人机在航空拍摄、飞行表演、防灾救险、科学考察等领域有着广阔的应用。随着电子技术的飞速发展，小型、微型无人机在远程遥控、续航时间、飞行品质上有了明显的突破，成为了近几年兴起的通用航空领域关注焦点，被普遍认为具有良好的发展前景。
[0003]目前无人机已经开始进入消费级市场，尤其是多旋翼飞行器，典型地，如四轴多旋翼飞行器已经成为消费级市场中用来实施航拍的首选设备。
[0004]现有技术主要关注的是无人机导航定位如何通过各种方法实现，例如:申请号为201310059457.5、发明名称为《一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法》的中国发明专利申请公开了一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法，本发明完成对运动目标的检测、图像跟踪，自动偏转光轴，使动态目标始终呈现在成像平面中央，在获取无人机高度信息的基础上依据建立的模型实时测量无人机与动态目标之间的距离，从而实现对动态目标的定位，以此作为反馈信号，形成闭环控制，引导无人机的跟踪飞行。
[0005]由于多旋翼飞行器是一种空中飞行设备，操纵起来有一定难度，在空中飞行过程中，一旦出现故障就有可能出现空中飞行事故。现有技术中，申请号为201410006690.1、发明名称为《用于飞行器驾驶舱中操作管理的任务引导的系统》的中国发明专利申请公开了用于飞行器驾驶舱中操作管理的任务引导的系统和计算机可读介质，包括用于提供任务引导的系统和计算机可读介质，用于在正常操作程序或异常事件引起的异常情况期间管理飞行操作。用于提供任务引导的系统可以包括处理器、存储器以及被配置成从多个服务器接收数据的飞行辅助模块。辅助模块在指示飞行阶段的同时可以显示可能的飞行器飞行阶段。辅助模块还可以显示针对飞行阶段要执行的操作，以及与这些操作相对应的动作。该发明为方便机组人员操作，使标准的和异常的程序及控制装置布置到一个中央系统。
[0006]但上述专利申请均没有给出如何帮助用户友好的学习多旋翼飞行器驾驶技能的技术方案。而当前用户对于多旋翼飞行器的使用，仅能通过说明书或者操作界面来实现，学习过程不友好，从而降低了多旋翼飞行器的用户体验。并且，以这种不确定的方式学习，对多旋翼飞行器的安全飞行、功能开发等都会带来极大的隐患。用户很可能因为不熟悉多旋翼飞行器的性能而导致飞行事故，还很有可能因为不知道多旋翼飞行器能做到更多的飞行动作，而丧失对多旋翼飞行器的兴趣等。
[0007]因此，有必要能够设置一个循序渐进的过程，以智能引导的方式帮助用户逐渐完成对多旋翼飞行器操纵的学习，通过精心设计的引导程序，既能让新手用户正确的掌握多旋翼飞行器的操纵技巧，也能让新手用户了解多旋翼飞行器所能实现的全部功能。
【实用新型内容】
[0008]本实用新型的发明目的是提供一种飞行器的训练引导装置，针对上述问题，通过设计与飞行器相结合的智能引导程序，教导用户学会飞行器的驾驶技能和综合应用，极大提升用户的操纵体验，并且能够享受驾驶飞行器的乐趣。
[0009]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下:
[0010]一种飞行器的训练引导装置，所述训练引导装置包括引导用户操作所述飞行器实施指定飞行动作的引导模块，所述引导模块进一步包括操作数据库、感应单元和提示单元，其中，
[0011]所述操作数据库适用于存储操作所述飞行器的程序；
[0012]所述感应单元适用于感应所述飞行器的状态，产生反馈信息；
[0013]所述提示单元根据所述感应单元的反馈信息，读取所述操作数据库中的相应操作或者动作，向用户发出提示信号，提示用户完成所述指定飞行动作。
[0014]指定飞行动作指定飞行动作进一步的，所述操作数据库内存储的程序包括基本飞行动作引导单元和/或起飞自检引导单元和/或组合飞行动作引导单元和/或故障排查引导单元和/或综合应用引导单元。
[0015]进一步的，所述感应单元包括GPS定位器和/或高度仪和/或遥控器的飞行控制指令判断子单元和/或陀螺仪和/或加速度传感器。
[0016]进一步的，所述提示单元包括语音子单元和/或图像子单元和/或文字子单元，分别适用于发出语音信号提示和/或图像信号提示和/或文字信号提示。
[0017]进一步的，还包括用户信息数据库，其适用于从中识别驾驶所述飞行器的用户信息以及对应于该用户的飞行技术信息。
[0018]进一步的，还包括电子控制模块，其适用于确定所述飞行器飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹与所述飞行器当前位置之间的偏差，包括定位单元和处理器单元，所述电子控制模块与所述引导模块电连接。
[0019]进一步的，所述基本飞行动作引导单元包括油门控制训练子单元和/或前后飞行训练子单元和/或左右侧飞训练子单元和/或口字飞行训练子单元。
[0020]进一步的，所述起飞自检引导单元包括飞行器状态训练子单元和/或飞行器与遥控器的对码训练子单元。
[0021]进一步的，所述飞行器与遥控器的对码训练子单元还包括设置水平校准的提醒子单元和/或遥控器模式设置的提醒子单元。
[0022]进一步的，所述组合飞行动作引导单元包括旋转飞行训练子单元和/或头前式口字训练子单元和/或定点降落训练和/或指定线路训练子单元。
[0023]本实用新型公开了一种飞行器的训练引导装置，通过精心设计的智能引导程序，循序渐进的引导用户完成对飞行器操纵的学习，既能够让新手用户正确掌握飞行器的驾驶技巧，也能够让新手用户了解飞行器所能实现的全部功能，极大地提升了用户的操纵体验，并且使用户能够享受驾驶飞行器的乐趣。
[0024]上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够使得本实用新型的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本实用新型的【具体实施方式】进行举例说明。
【附图说明】
[0025]通过阅读下文优选的【具体实施方式】中的详细描述，本实用新型各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中:
[0026]图1示出了根据本实用新型实施例一的飞行器的训练引导装置结构框图；
[0027]图2示出了根据本实用新型实施例二的飞行器的训练引导装置结构框图；
[0028]图3示出了根据本实用新型实施例三的飞行器的训练引导装置结构框图；
[0029]图4示出了根据本实用新型实施例四的飞行器的训练引导装置结构框图；
[0030]图5示出了根据本实用新型实施例五的飞行器的训练引导方法流程图；
[0031]图6示出了根据本实用新型实施例一至五所述的飞行器的训练引导装置或方法中油门控制训练的爬升引导方法流程图。
【具体实施方式】
[0032]下面将参照附图更详细地描述本实用新型的具体实施例。虽然附图中显示了本实用新型的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0033]需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本实用新型的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本实用新型的范围。本实用新型的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
[0034]为便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本实用新型实施例的限定。
[0035]无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为:无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。
[0036]本实用新型实施例中优选的无人机为多旋翼无人机(或称为多旋翼飞行器)，可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六且为偶数的无人机，所述多旋翼无人机包括呈长条 流线型的机身，机身大致为长方体结构，其边角及转角处均为流线型过渡，以使得空气在机身的表面流过时表现为层流，从而降低多旋翼无人机在飞行过程中的阻力。优选的，机身由碳纤维材料制成，在满足较高使用强度和刚度的前提下，可大幅减轻机身的重量，从而降低多旋翼无人机的动力需求以及提高多旋翼无人机的机动性。当然，在本实用新型的其他实施例中，机身还可以由塑料或者其他任意使用的材料制成。机身上设有多个相对于所述机身中的对称平面呈对称分布的浆臂，每一个浆臂远离所述机身的一端设有桨叶组件，所述桨叶组件包括安装在所述浆臂上的电机和连接在所述电机的输出轴上的桨叶，每一片桨叶的旋转轴线均位于同一圆柱面上。
[0037]当然，所述多旋翼无人机的说明只是一个简单说明，具体还包括许多其他的组成构件，也还有其他许多种无人机类型，均可以用于实现本实用新型的目的，在此不再赘述。
[0038]但是，从消费级市场的需求以及用户对于飞行拍摄的操纵便利性的发展趋势来看，本实用新型技术方案的飞行拍摄设备主要是指小、微型多旋翼无人机，这种无人机体积小、成本低、飞行稳定性较好，飞行拍摄成本低等。本实用新型使用的飞行器，典型的以四轴多旋翼飞行器为代表。并且，这种飞行器已经开始广泛用于航拍、空中作业、物流等领域。
[0039]实施例一、一种飞行器的训练引导装置。
[0040]图1为本实用新型实施例一的一种飞行器的训练引导装置结构框图，本实用新型实施例将结合图1进行具体说明。
[0041]如图1所示，本实用新型实施例提供了一种飞行器100的训练引导装置101，所述训练引导装置101包括引导用户操作所述飞行器实施指定飞行动作的引导模块102，所述引导模块102进一步包括操作数据库103、感应单元104和提示单元105，其中，
[0042]所述操作数据库103适用于存储操作所述飞行器100的程序；
[0043]所述感应单元104适用于感应所述飞行器100的状态，产生反馈信息；这里所述状态包括所述飞行器100的飞行姿态和/或飞行动作，甚至可以感应所述飞行器100目前处于静止状态、开机状态、起飞状态等等。
[0044]所述提示单元105根据所述感应单元104的反馈信息，读取所述操作数据库103中的相应操作或者动作，向用户发出提示信号，提示用户完成所述指定飞行动作。
[0045]本技术方案中核心内容在于通过循序渐进方式来引导用户学会驾驶飞行器的功能丰吴块。
[0046]本实用新型实施例中优选的，所述训练引导装置101可以设计集成在所述飞行器100中，也可以是一个单独的物理装置，还可以集成在地面中央控制系统中，所述训练引导装置101设置的具体位置并不重要，只要具有该功能模块即可。
[0047]本实用新型实施例中优选的，所述感应单元104包括GPS定位器和/或高度仪和/或遥控器的飞行控制指令判断子单元和/或陀螺仪和/或加速度传感器。当然，所述感应单元104还可以包括其它类型的传感器用于确认所述飞行器100的飞行姿态或者飞行状态。如何确定飞行器100的飞行姿态、飞行动作、当前所处状态、用户操作的感应单元在现有技术中有很多方式，在此不再赘述。
[0048]在本实用新型另一实施例中，所述感应单元104也可以采用用户手动选择触发的感应方式，例如，当前用户点击触摸屏选择起飞自检引导单元。
[0049]在本发明另一实施例中，所述提示单元105的工作方式是主动提示，发出引导信号，此时这里所述感应单元104可以对所述飞行器100上某一装置上的操作或自动运行到某一状态进行检测，例如，有可能所述飞行器100 —开机后，所述感应单元104检测到所述开机动作，则首先给出一个提示信息，然后所述感应单元104进行进一步的信息采集，根据所述感应单元104采集的信息进行下一步的引导提示。
[0050]本实用新型实施例中优选的，所述引导模块102的实现方式是:所述飞行器100根据预设程序，向用户发出声/光/影像/文字信号，提示用户完成引导动作，所述飞行器100通过所述感应单元104感应到用户基本完成引导动作(这种感应方式，既可以依据GPS定位信号、高度仪信号等，也可以依据来自遥控器的飞行控制指令的判断，还可以综合利用这两种方式得到更准确的判断结果)，则给出提示，并按照所述引导模块102的预设策略，进行下一个引导动作的提不。
[0051]本实用新型实施例中优选的，所述提示单元包括语音子单元和/或图像子单元和/或文字子单元，分别适用于发出语音信号提示和/或图像信号提示和/或文字信号提示。引导的具体方式，包括用预存好的语音信号来进行提醒的方式，也可以是将预存好的图像、文字信号显示在用户身边的控制器或者其他终端上的方式，还可以是任何能够有效传达引导信息或信号的方式。
[0052]实施例二、一种飞行器的训练引导装置。
[0053]图2为本实用新型实施例二的一种飞行器的训练引导装置结构框图，本实用新型实施例将结合图2进行具体说明。
[0054]如图2所示，本实用新型实施例提供了一种飞行器100的训练引导装置101，所述训练引导装置101包括引导用户操作所述飞行器指定飞行动作的引导模块102，所述引导模块102进一步包括操作数据库103、感应单元104和提示单元105，其中，所述操作数据库103包括基本飞行动作引导单元201和/或起飞自检引导单元202和/或组合飞行动作引导单元203和/或故障排查引导单元204和/或综合应用引导单元205。
[0055]本实用新型实施例中优选的，所述基本飞行动作引导单元201包括油门控制训练子单元和/或前后飞行训练子单元和/或左右侧飞训练子单元和/或口字飞行训练子单
J L.ο
[0056]具体的，以所述油门控制训练子单元为例进行说明:
[0057]以左手控制油门让飞行器100上下飞行方向，引导用户学习飞行器100的爬升与飞行器100的下降。
[0058]飞行器100的爬升引导，其要领是:将油门以较快速度提供动力，保证飞行器100在可视范围内达到较高高度时，略降一点油门，适当完成空中悬停；
[0059]飞行器100的降落引导，其要领是:不要迅速让飞行器100失速，让飞行器100慢慢落向地面；
[0060]反复练习飞行器100的爬升-悬停-降落的过程三次；
[0061 ] 飞行器100的升降结合引导，其要领是:通过前面的训练让飞行器100能迅速上升到可视范围内较高高度，又能慢慢稳定地降至地面。
[0062]飞行器100的悬停引导，其要领是:让飞行器100在可视范围内一段时间其高度保持不变，当飞行器100发生高度变化时，及时根据变化情况，适当增减油门。
[0063]再例如，以所述前后飞行训练子单元为例进行说明:
[0064]以右手控制飞行器100前后飞行，左手将飞行器100保持在一定高度后，训练前后飞行。
[0065]飞行器100的前飞引导，其要领是:以地面某标志物为参照物，控制飞行器100向前飞行一个单位长度；
[0066]飞行器100的后飞引导，其要领是:以地面某标志物为参照物，控制飞行器100向后飞行一个单位长度；
[0067]反复练习飞行器100的前后飞行引导，其要领是:控制飞行器100前进一个长度单位，悬停，然后控制飞行器100再后退一个长度单位，反复练习三次。
[0068]以左右侧飞训练子单元为例进行说明:
[0069]以右手控制飞行器100左右侧飞，左手将飞行器100保持在一定高度，训练左右侧飞。方式与上述前后飞行训练类似。
[0070]以口字飞行训练子单元为例进行说明:
[0071]通过口字式飞行训练子单元，综合训练上述的飞行动作:
[0072]左手控制飞行器100在空中悬停，保持在离地30厘米左右的安全高度；
[0073]右手控制飞行器100在空中分解完成顺时针口字飞行的动作若干次，具体如下:前飞一个长度单位，右侧飞行一个长度单位，后飞一个长度单位，左侧飞行一个长度单位；
[0074]右手控制飞行器100在空中分解完成逆时针口字飞行的动作若干次，具体如下:前飞一个长度单位，左侧飞行一个长度单位，后飞一个长度单位，右侧飞行一个长度单位。
[0075]本实用新型实施例中优选的，所述起飞自检引导单元202包括飞行器状态训练子单元和/或飞行器与遥控器的对码训练子单元。
[0076]以所述飞行器状态训练子单元为例进行说明:
[0077]飞行器100发出提示信息，请用户确认飞行器100的状态警示灯是否都工作正常，比如:电源指示灯是否常绿(常绿表示电力充足，闪烁表示电压低于50%，红色表示电压低于10%不能起飞)，故障指示灯是否熄灭，前后方向指示灯是否点亮等。
[0078]以所述飞行器与遥控器的对码训练子单元为例进行说明:
[0079]飞行器100提示当前对码状 态，判断是否已完成对码；
[0080]当飞行器100提示有未完成对码的遥控器时，给出对码提示信息，比如提示用户将飞行器100放置在水平的起飞地点，提示用户操作遥控器上的对码功能键，并给出对码信号(比如，可以是将油门迅速推到最大，然后迅速推回最小的指令信号来作为对码提示信号)。
[0081]本实用新型实施例中优选的，对于初次飞行的飞行器100所述飞行器与遥控器的对码训练子单元还包括设置水平校准的提醒子单元和/或遥控器模式设置的提醒子单元。
[0082]具体的，所述设置水平较准的提醒子单元可以是:
[0083]提醒用户将飞行器100静止放在水平的位置；
[0084]提醒用户遥控两个操纵杆同时打到特定角度，比如左下角；
[0085]提醒用户在飞行器100的前后方向灯同时闪烁时松开操纵杆；
[0086]提醒用户确认飞行器100是否给出了前后方向灯常亮的信号以表示校准完成。
[0087]采用这种方式进行提醒，能够让复杂的水平校准对于用户来说，分解成了一步步浅显易懂的指令，降低了用户的学习理解成本。
[0088]具体的，所述遥控器模式设置的提醒子单元是指:
[0089]遥控器第一次对码后，默认设置为4通道模式，此时向用户发出提示信息，告知用户:遥控器的左边操纵杆上下方向是油门，控制飞行器100的上升及下降，左边操纵杆左右方向是控制旋转；右手操纵杆上下方向是控制飞行器100的前进后退，左右方向是控制飞行器100的左右侧方向飞行。
[0090]根据遥控器的不同，可能还有其他辅助键位，此时飞行器100也依次向用户发出提示信息，比如:四个方向的微调健，LR键位的功能，3通道模式与4通道模式切换键的功能(提示长按一秒切换模式)。
[0091]再如，可能还有速度键及翻滚键:所述速度键以档位来划分速度级别(提示用户不同的速度级别对应什么情况)；所述翻滚键需与右操纵杆配合，所述翻滚键功能设置好后，用右操纵杆实现向相应方向翻滚。
[0092]本实用新型实施例中优选的，所述组合飞行动作引导单元203包括旋转飞行训练子单元和/或头前式口字训练子单元和/或定点降落训练子单元和/或指定线路训练子单
J L.ο
[0093]具体，所述旋转飞行训练子单元包括:
[0094]以左右控制旋转飞行为例，左手将飞行器100保持在一定高度的同时，训练旋转飞行。
[0095]方式与上述前后飞行训练类似，包括左转90度，还原，反复练习巩固；右转90度，还原，反复练习巩固。
[0096]具体的，所述头前式口字训练子单元包括:
[0097]保持飞行器100的机头始终朝向运动方向，运用前飞动作与旋转动作，依次完成顺时针飞行口字，逆时针飞行口字的训练。具体训练方式与前述方案类似，不再赘述。
[0098]具体的，所述定点降落训练子单元包括:
[0099]由飞行器随机在地图上给出一个降落地点，要求用户在指定时间内，完成原地起飞和定点降落的任务，训练若干次。
[0100]具体的，所述指定线路训练子单元包括:
[0101]由飞行器随机在地图上给出一个指定线路，其中设定有若干锚点，用户需在指定时间内，完成指定线路的飞行任务，并且在每个锚点完成悬停校验，训练若干次。
[0102]本实用新型实施例其它内容参考上述实用新型实施例一，在此不再赘述。
[0103]实施例三、一种飞行器的训练引导装置。
[0104]图3为本实用新型实施例三的一种飞行器的训练引导装置结构框图，本实用新型实施例将结合图3进行具体说明。
[0105]如图3所示，本实用新型实施例提供了一种飞行器100的训练引导装置101，所述训练引导装置101包括引导用户操作所述飞行器指定飞行动作的引导模块102，所述引导模块102进一步包括操作数据库103、感应单元104和提示单元105。所述训练引导装置101还包括用户信息数据库301，其适用于从中识别驾驶所述飞行器的用户信息以及对应于该用户的飞行技术信息。
[0106]本实用新型实施例中优选的，所述训练引导装置101首先识别出当前驾驶所述飞行器100的用户，可以是从发送的特定ID信息进行识别，也可以是从包括指纹、人脸识别等的生物学信息进行识别，之后从所述用户信息数据库301中读取对应用户的飞行技术信息，并根据所述飞行技术信息，给出相应的操作提示。这里所述的飞行技术信息，可以是人工录入的该用户的个人情况，例如身高体重年龄健康状况，也可以是从所述引导模块102中采集的该用户之前的操作记录，根据之前的操作记录，判断该用户目前所处的驾驶水平，选择适合该用户的引导程序。例如，如果该用户飞行技术比较差，可以从最基础的引导程序开始，如果该用户飞行技术非常优秀，则可以直接从难度等级高的引导程序开始，这样可以增加用户的驾驶体验。
[0107]本实用新型实施例中其它内容参考上述实施例一和实施例二，在此不再赘述。
[0108]实施例四、一种飞行器的训练引导装置。
[0109]图4为本实用新型实施例四的一种飞行器的训练引导装置结构框图，本实用新型实施例将结合图4进行具体说明。
[0110]如图4所示，本实用新型实施例提供了一种飞行器100的训练引导装置101，所述训练引导装置101包括引导用户操作所述飞行器实施指定飞行动作的引导模块102，所述引导模块102进一步包括操作数据库103、感应单元104和提示单元105。所述训练引导装置101还包括电子控制模块401，其适用于确定所述飞行器100飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹与所述飞行器100当前位置之间的偏差，包括定位单元和处理器单元，所述电子控制模块与所述引导模块电连接。这里的定位单元可以采用GPS定位技术，也可以采用北斗导航技术，或者任意已经成熟的适用于飞行器轨迹定位的技术。所述电子控制模块通过与所述引导模块电连接，获取所述飞行器飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹，将该飞行轨迹信息和所述定位单元的定位信息输入然后所述处理器单元，经过所述处理器单元的处理，得到所述飞行器飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹与所述飞行器当前位置之间的偏差，将获得的偏差信息输入所述引导模块102，给当前用户正确的引导提示。
[0111]本实用新型实施例中优选的，所述飞行器100的当前位置信息可以通过所述感应单元104获取，也可以通过上述定位单元获取。所述飞行器100飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹可以从所述操作数据库103中获得。当所述电子控制模块401通过算法获得偏差信息时，则根据所述偏差信息向所述引导模块102提供反馈信息，向用户给出相应的提示信息，例如，在所述前后飞行训练过程中，所述提示单元105提示用户以地面某标志物为参照物，控制所述飞行器100向前飞行一个单位长度，由于用户操作不熟练，只向前飞行了半个单位长度或者超过了一个单位长度，这时所述电子控制模块401就会向所述引导模块102反馈“向前飞行还差半个单位长度或者已经超过了一个单位长度”的偏差信息，所述提示单元105此时会提示用户“您需要继续向前飞行半个单位长度或者您超过了一个单位长度！ ”。
[0112]本实用新型实施例中其它内容参考上述实施例一至实施例三，在此不再赘述。
[0113]实施例五、一种飞行器的训练引导方法。
[0114]图5为根据本实用新型实施例五的飞行器的训练引导方法流程图，本实用新型实施例将结合图5进行具体说明。
[0115]如图5所示，一种飞行器的训练引导方法，包括以下步骤:
[0116]步骤S501:存储操作所述飞行器的有关程序；
[0117]步骤S502:感应所述飞行器当前所处的状态信息；
[0118]步骤S503:根据所述感应信息，读取所述存储的相应操作或者动作，向用户发出提示信号，提示用户完成指定飞行动作。
[0119]本实用新型实施例中优选的，所述存储操作所述飞行器的有关程序包括存储基本飞行动作引导程序和/或起飞自检引导程序和/或组合飞行动作引导程序和/或故障排查引导程序和/或综合应用引导程序。
[0120]本实用新型实施例中优选的，所述感应方式包括GPS定位信号和/或高度仪信号和/或遥控器的飞行控制指令判断信号和/或传感器感应信号。
[0121]本实用新型实施例中优选的，所述提示方式包括语音信号提示和/或图像信号提示和/或文字信号提示。
[0122]本实用新型实施例中优选的，还包括识别驾驶所述飞行器的用户信息以及对应于该用户的飞行技术信息，根据该用户的飞行技术信息，给出相应的操作引导。
[0123]本实用新型实施例中优选的，还包括确定所述飞行器飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹与所述飞行器当前位置之间的偏差，根据所述偏差信息给出相应的提示信息。
[0124]本实用新型实施例中优选的，所述基本飞行动作引导程序包括油门控制训练 和/或前后飞行训练和/或左右侧飞训练和/或口字飞行训练。
[0125]本实用新型实施例中优选的，所述起飞自检引导程序包括飞行器状态训练和/或飞行器与遥控器的对码训练。
[0126]本实用新型实施例中优选的，所述组合飞行动作引导程序包括旋转飞行训练和/或头前式口字训练和/或定点降落训练和/或指定线路训练。
[0127]本实用新型实施例中的训练引导方法基本设计原则是在引导内容设计与引导方式设计上。其中，引导内容采用循序渐进的设计方式，引导用户学会操纵飞行器；而引导方式则是采用信息提示、等待操作、结果确认、流程判断、下一个信息提示的循环方式来实现。
[0128]本实用新型实施例中其它内容参考上述实用新型实施例一至四，在此不再赘述。
[0129]图6为根据本实用新型实施例一至五所述的飞行器的训练引导装置或方法中油门控制训练的爬升引导方法流程图，将结合图6进行具体说明。
[0130]如图6所示，所述爬升引导方法包括以下步骤:
[0131]步骤S601:提示用户选择引导内容；
[0132]步骤S602:提示用户开始油门控制训练；
[0133]步骤S603:提示用户进行爬升阶段训练；
[0134]步骤S604:等待用户发出的爬升指令；
[0135]步骤S605:判断是否收到指令；如果收到用户的爬升指令，则进入下一步；反之，跳转到步骤S611 ;
[0136]步骤S606:判断用户的爬升指令是否正确；如果指令正确，则进入下一步；反之，跳转到步骤S612 ;
[0137]步骤S607:判断用户的爬升指令是否超出爬升限制；如果没有超出爬升限制，则进入下一步；反之，跳转到步骤S613 ；
[0138]步骤S608:执行用户的爬升指令；
[0139]步骤S609:判断是否达到目的；如果达到目的，则进入下一步；反之，跳回到步骤S603继续提示用户进行爬升；
[0140]步骤S610:结束爬升训练。
[0141]步骤S611:判断等待时间是否超时；如果没有超时，则跳回到步骤S604继续等待用户爬升指令；如果超时，则跳转到步骤S610结束爬升训练。
[0142]步骤S612:提示用户当前爬升指令错误，并跳回到步骤S603继续提示用户进行爬升训练。
[0143]步骤S613:提示用户超出爬升限制，给出限制信息，并跳回到步骤S603继续提示用户进行爬升训练。
[0144]在本实用新型所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0145]所述作为分离部件说明的模块或单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0146]另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0147]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实用新型的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本实用新型各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0148]本实用新型可以带来这些有益的技术效果:本实用新型实施例公开的飞行器的训练引导装置及方法，通过设计智能化的引导程序，以循序渐进的方式引导用户学会操纵飞行器，预先存储操作飞行器的有关程序，根据飞行器当前所处的状态和用户的飞行技术，向用户发出提示信号，提示用户完成指定飞行动作，便于用户快速掌握飞行器的驾驶技能，降低了用户的学习成本，增加了学习过程中的安全性，极大地提升了用户的操纵体验。
[0149]本领域普通技术人员可以理解:附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本实用新型所必须的。
[0150]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
[0151]显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
【主权项】
1.一种飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述训练引导装置包括引导用户操作所述飞行器实施指定飞行动作的引导模块，所述引导模块进一步包括操作数据库、感应单元和提示单元，其中， 所述操作数据库适用于存储操作所述飞行器的程序； 所述感应单元适用于感应所述飞行器的状态，产生反馈信息； 所述提示单元根据所述感应单元的反馈信息，读取所述操作数据库中的相应操作或者动作，向用户发出提示信号，提示用户完成所述指定飞行动作。2.根据权利要求1所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述操作数据库内存储的程序包括基本飞行动作引导单元和/或起飞自检引导单元和/或组合飞行动作引导单元和/或故障排查引导单元和/或综合应用引导单元。3.根据权利要求1或2所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述感应单元包括GPS定位器和/或高度仪和/或遥控器的飞行控制指令判断子单元和/或陀螺仪和/或加速度传感器。4.根据权利要求1所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述提示单元包括语音子单元和/或图像子单元和/或文字子单元，分别适用于发出语音信号提示和/或图像信号提示和/或文字信号提示。5.根据权利要求1所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:还包括用户信息数据库，其适用于从中识别驾驶所述飞行器的用户信息以及对应于该用户的飞行技术信息。6.根据权利要求1或5所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:还包括电子控制模块，其适用于确定所述飞行器飞行期间所述指定飞行动作的飞行轨迹与所述飞行器当前位置之间的偏差，包括定位单元和处理器单元，所述电子控制模块与所述引导模块电连接。7.根据权利要求2所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述基本飞行动作引导单元包括油门控制训练子单元和/或前后飞行训练子单元和/或左右侧飞训练子单元和/或口字飞行训练子单元。8.根据权利要求2所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述起飞自检引导单元包括飞行器状态训练子单元和/或飞行器与遥控器的对码训练子单元。9.根据权利要求8所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述飞行器与遥控器的对码训练子单元还包括设置水平校准的提醒子单元和/或遥控器模式设置的提醒子单J L.ο10.根据权利要求2所述的飞行器的训练引导装置，其特征在于:所述组合飞行动作引导单元包括旋转飞行训练子单元和/或头前式口字训练子单元和/或定点降落训练和/或指定线路训练子单元。
【专利摘要】本实用新型公开了一种飞行器的训练引导装置及方法，属于航空技术领域。训练引导装置包括引导用户操作飞行器实施指定飞行动作的引导模块，引导模块进一步包括操作数据库、感应单元和提示单元，其中，操作数据库适用于存储操作飞行器的程序；感应单元适用于感应飞行器的状态，产生反馈信息；提示单元根据感应单元的反馈信息，读取操作数据库中的相应操作或者动作，向用户发出提示信号，提示用户完成指定飞行动作。通过本实用新型设置用户教导程序，协助用户学习飞行器的飞行动作和应用操作等功能，极大地提升了用户的操作体验，并且能够享受驾驶飞行器的乐趣。
【IPC分类】G09B9/08
【公开号】CN204695614
【申请号】CN201520363991
【发明人】杨珊珊
【申请人】杨珊珊
【公开日】2015年10月7日
【申请日】2015年5月29日
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