一种相位脉冲式激光测距的方法
一种相位脉冲式激光测距的方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及激光测距领域，更具体地说，本发明设及一种相位脉冲式激光测距的 方法。
【背景技术】
[0002] 传统的相位式激光测距仪，采用连续波作为发射激励，不同的时间段采用不同的 发射频率。采用测尺多，可W提高系统的抗噪声能力，但是要W增加测量时间和成本为代 价。采用测尺过少，则可能带来测程短、抗干扰能力差等问题。现有技术中，一般采用多把测 尺（> 4把），W同时保证量程和精度。
【发明内容】
[0003] 针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种相位脉冲式激光测距的方法， 采用低占空比、不同频率的两个发射脉冲信号作为发射激励，获取每个发射脉冲信号中各 种频率分量的相位差，再将两个发射脉冲信号各种频率分量的相位差做差运算，获得多个 目标测尺频率的相位差，满足测量精度要求的同时，具有成本低、抗干扰能力强、测量速度 快的优点。
[0004] 为了实现根据本发明的运些目的和其它优点，本发明通过W下技术方案实现：
[0005] -种相位脉冲式激光测距的方法，包括W下步骤：
[0006] S1，获取频率为FlMHz的第一发射脉冲信号中各种频率分量的第一相位差從1，及 获取频率为F2MHZ的第二发射脉冲信号中各种频率分量的第二相位差
[0007] S2，将所述第二相位差和所述第一相位差做差运算，获得目标测尺频率的相位差 滅三牠2-碱1 · 9
[000引 S3，代入测距公式：L二C/2締，得到相应的激光测距距离L [0009] 其中，C为光速度，L为测距距离；
[0010]所述第一发射脉冲信号和所述第二脉冲信号的占空比均为5%-1〇%;
[0011] 所述频率为FlMHz的第一发射脉冲信号的频率范围为5MHz<Fl<20MHz;
[0012] 所述频率为F2MHZ的第二发射脉冲信号的频率范围为5MHz<F2<20MHz。
[0013] 进一步的，步骤S1具体包括W下步骤：
[0014] S11，通过频率为F1M化的第一发射脉冲信号及其反馈的频率为FlMHz的第一回波 脉冲信号和频率为(Fl-O.OOl)MHz的第一本振脉冲信号，采集第一参考信号和第一回波信 号；
[0015] S12,通过频率为F2M化的第二发射脉冲信号及其反馈的频率为F2MHZ的第二回波 脉冲信号和频率为(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号，采集第二参考信号和第二回波信 号；
[0016] S13,将采集得到的所述第一参考信号和所述第一回波信号发送给控制器，并分别 与本地正弦信号进行鉴相后再做相位差的处理，得出第一相位差；
[0017] S14,将采集得到的所述第二参考信号和所述第二回波信号发送给控制器，并分别 与本地正弦信号进行鉴相后再做相位差的处理，得出第二相位差。
[0018] 优选的，步骤S11具体包括W下步骤：
[0019] 将频率为FlMHz的第一发射脉冲信号与(Fl-O.OOl)MHz的第一本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第一参考信号；
[0020] 将频率为FlMHz的第一回波脉冲信号与(F1-0.001 )MHz的第一本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第一回波信号。
[0021] 优选的，步骤S12具体包括W下步骤：
[0022] 将频率为F2MHZ的第二发射脉冲信号与(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第二参考信号；
[0023] 将频率为F2MHZ的第二回波脉冲信号与(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第二回波信号。
[0024] 优选的，步骤S13具体包括W下步骤：
[0025] 控制器接收所述第一参考信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第一参考 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第一相位；
[0026] 控制器接收所述第一回波信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第一回波 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第二相位；
[0027] 所述控制器对所述第一相位和所述第二相位做差的运算，得出第一相位差。
[00%]优选的，步骤S14具体包括W下步骤：
[0029] 控制器接收所述第二参考信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第二参考 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第Ξ相位；
[0030] 控制器接收所述第二回波信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第二回波 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第四相位；
[0031] 所述控制器对所述第Ξ相位和所述第四相位做差的运算，得出第二相位差。
[0032] 进一步的，所述本地正弦信号至少有五个；
[0033] 每个所述本地正弦信号的频率F> O.OOlMHz，且为频率F = 0.001MHz的倍频；
[0034] 每个所述本地正弦信号对应一个所述第一相位差W及一个所述第二相位差。
[0035] 优选的，所述本地正弦信号的频率为0.0 OlMHz、0.002MHz、0.003MHz、0.004MHz和 0.005MHz ο
[0036] 进一步的，所述第一发射脉冲信号频率FI为7.5MHz，所述第二发射脉冲信号频率 F2为8MHz。
[0037] 优选的，所述第一发射脉冲信号和所述第二发射脉冲信号的占空比均为5%。
[0038] 优选的，所述第一参考信号、第一回波信号、第二参考信号和第二回波信号的占空 比均为10%。
[0039] 本发明由于采用W上技术方案，使之与现有技术相比，具有W下的优点和积极效 果：
[0040] 1)采用低占空比 5%-10%、频率满足 5MHz<Fl<20MHz、5MHz<F2<20MHz 的两个 发射脉冲信号作为发射激励，获取每个发射脉冲信号中各种频率分量的相位差，再将两个 发射脉冲信号各种频率分量的相位差做差运算，获得多个目标测尺频率的相位差，满足测 量精度要求的同时，具有成本低、抗干扰能力强、测量速度快的优点；
[0041 ] 2)所述本地正弦信号是频率化化的至少五个;每个所述本地正弦信号对应一 个所述第一相位差W及一个所述第二相位差；用于获取每个发射脉冲信号中至少前5个频 率分量的相位差，提高测量精度；
[0042] 3)所述第一发射脉冲信号频率F1为7.5M化，所述第二发射脉冲信号频率F2为 8M化，占空比均为5%;此时，通过至少五个所述本地正弦信号获取每个发射脉冲信号中至 少前5个频率分量的相位差，可W获得多种长短衔接的目标测尺频率的相位差，提高测量的 精度。
【附图说明】
[0043] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用 的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领 域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W根据运些附图获得其他的附图。附 图中：
[0044] 图1为本发明所述的相位脉冲式激光测距的方法中第一发射脉冲信号为7.5MHz占 空比为5%时采集第一参考信号和第一回波信号的方法示意图；
[0045] 图2为本发明所述的相位脉冲式激光测距的方法中获得第一发射脉冲信号中各种 频率分量的第一相位差的方法示意图；
[0046] 图3为本发明所述的相位脉冲式激光测距的方法中第二发射脉冲信号为8MHz占空 比为5%时采集第二参考信号和第二回波信号的方法示意图；
[0047] 图4为本发明所述的相位脉冲式激光测距的方法中获得第二发射脉冲信号中各种 频率分量的第二相位差的方法示意图。
【具体实施方式】
[0048] 为了使本申请所掲示的技术内容更加详尽与完备，可参照附图W及本发明的下述 各种具体实施例。然而，本领域的普通技术人员应当理解，下文中所提供的实施例并非用来 限制本发明所涵盖的范围。此外，附图仅仅用于示意性地加 W说明，W令本领域技术人员参 照说明书文字能够据W实施。下面参照附图，对本发明各个方面的【具体实 施方式】作进一步 的详细描述。
[0049] 应当理解，本文所使用的诸如"具有"、"包含"W及"包括"术语并不配出一个或多 个其它元件或其组合的存在或添加。
[0050] 本发明提供一种相位脉冲式激光测距的方法，包括W下步骤：
[0化1] S1，获取频率为F1M化的第一发射脉冲信号中各种频率分量的第一相位差錢1，及 获取频率为F2MHZ的第二发射脉冲信号中各种频率分量的第二相位差&^;
[0052] S2，将所述第二相位差和所述第一相位差做差运算，获得目标测尺频率的相位差 妍二卿'2 -脚? . 9
[0化3] S3，代入测距公式丄二C/2挪，得到相应的激光测距距离L
[0054] 其中，C为光速度，L为测距距离；
[0055] 所述第一发射脉冲信号和所述第二脉冲信号的占空比均为5%-10% ;
[0056] 所述频率为FlMHz的第一发射脉冲信号的频率范围为5MHz<Fl<20MHz;
[0057] 所述频率为F2MHZ的第二发射脉冲信号的频率范围为5MHz <F2 < 20MHz。传统的相 位式激光测距仪，采用连续波作为发射激励，不同的时间段采用不同的发射频率，采用测尺 多，可W提高系统的抗噪声能力，但是要W增加测量时间和成本为代价。采用测尺过少，贝U 可能带来测程短、抗干扰能力差等问题。一般使用多把测尺（>4把）W同时保证量程和精 度。本发明实施方式采用占空比为5%-10%、频率分别为F1和F2的两个发射脉冲信号作为 发射激励，获取每个发射脉冲信号中各种频率分量的相位差，再将两个发射脉冲信号各种 频率分量的相位差做差运算，从而获得多个目标测尺频率的相位差。低占空比的发射脉冲 信号的高瞬时功率将提高测距系统的抗光噪能力，抗干扰能力强;低占空比的发射脉冲信 号具有丰富的谐波分量，将两个发射脉冲信号各种频率分量的相位差做差运算，可W获得 多个目标测尺频率的相位差，W满足测量精度要求，无需大于两种的测尺频率，降低成本， 加快测量速度。
[0058] 上述技术方案的步骤S1中，获取第一发射脉冲信号中各种频率分量的第一相位差 W及第二发射脉冲信号中各种频率分量的第二相位差，具体包括W下步骤：
[0059] S11，通过频率为F1M化的第一发射脉冲信号及其反馈的频率为FlMHz的第一回波 脉冲信号和频率为(Fl-O.OOl)MHz的第一本振脉冲信号，采集第一参考信号和第一回波信 号；
[0060] S12,通过频率为F2M化的第二发射脉冲信号及其反馈的频率为F2MHZ的第二回波 脉冲信号和频率为(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号，采集第二参考信号和第二回波信 号；
[0061] S13,将采集得到的所述第一参考信号和所述第一回波信号发送给控制器，并分别 与本地正弦信号进行鉴相后再做相位差的处理，得出第一相位差；
[0062] S14,将采集得到的所述第二参考信号和所述第二回波信号发送给控制器，并分别 与本地正弦信号进行鉴相后再做相位差的处理，得出第二相位差。
[0063] 上述技术方案中，步骤S11具体包括W下步骤：
[0064] 将频率为F1M化的第一发射脉冲信号与（F1-化化）的第一本振脉冲信号依次经过 混频、低通滤波、放大处理得到第一参考信号；
[0065] 将频率为F1M化的第一回波脉冲信号与（F1-化化）的第一本振脉冲信号依次经过 混频、低通滤波、放大处理得到第一回波信号。
[0066] 将频率为FlMHz的第一发射脉冲信号与(F1-0.001 )MHz的第一本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第一参考信号；
[0067] 将频率为FlMHz的第一回波脉冲信号与(F1-0.001 )MHz的第一本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第一回波信号。
[0068] 上述技术方案中，步骤S12具体包括W下步骤：
[0069] 将频率为F2MHZ的第二发射脉冲信号与(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第二参考信号；
[0070] 将频率为F2MHZ的第二回波脉冲信号与(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第二回波信号。
[0071] 上述技术方案中，步骤S13具体包括W下步骤：
[0072] 控制器接收所述第一参考信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第一参考 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第一相位；
[0073] 控制器接收所述第一回波信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第一回波 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第二相位；
[0074] 所述控制器对所述第一相位和所述第二相位做差的运算，得出第一相位差。
[0075] 上述技术方案中，步骤S14具体包括W下步骤：
[0076] 控制器接收所述第二参考信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第二参考 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第Ξ相位；
[0077] 控制器接收所述第二回波信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第二回波 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第四相位；
[0078] 所述控制器对所述第Ξ相位和所述第四相位做差的运算，得出第二相位差。
[0079] 上述技术方案中，所述本地正弦信号至少有五个;每个所述本地正弦信号的频率F > 0.0 OlMHz，且为频率F = 0.0 OlMHz的倍频;每个所述本地正弦信号对应一个所述第一相位 差W及一个所述第二相位差。优选的，所述本地正弦信号的频率为0.001M化、0.002M化、 0.003MHz、0.004MHz和0.005MHz。即，本地正弦信号是频率F >化化的至少五个，所述五个本 地正弦信号的频率可W选用化化、2KHz、3KHz、4KHz和5KHz;至少五个频率F>化化的本地正 弦信号，用于获取每个发射脉冲信号中至少前5个频率分量的相位差，有利于提高测量精 度。
[0080] 上述技术方案中，第一发射脉冲信号频率F1优选为7.5MHz，第二发射脉冲信号频 率F2优选为8MHz ;第一发射脉冲信号和第二发射脉冲信号的占空比均优选为5 %。占空比为 5 %时，7.5MHz的第一发射脉冲信号和8MHz的第二发射脉冲信号，通过至少五个本地正弦信 号获取每个发射脉冲信号中至少前5个频率分量的相位差，可W获得多种长短衔接的目标 测尺频率的相位差，从而提局测量的精度。
[0081] 此外，优选的所述第一参考信号、第一回波信号、第二参考信号和第二回波信号的 占空比均为10%。
[00剧实施例
[0083] 为了获取频率F1为7.5MHz的第一发射脉冲信号中各种频率分量的第一相位差，通 过W下步骤：
[0084] (1)、如图1所示，将占空比为5%、频率。1为7.51化的第一发射脉冲信号和巧1-lKHz)=7.499MHz的第一本振脉冲信号依次经过混频、低通滤波、放大处理得到所述第一参 考信号；将频率F1为7.5MHz的第一回波脉冲信号和(F1-化化）=7.499MHz的第一本振脉冲 信号依次经过混频、低通滤波、放大处理得到所述第一回波信号；
[0085] (2)、如图2所示，将第一参考信号发送给控制器，控制器对第一参考信号进行模数 转换处理后与化化本地正弦信号通过数字鉴相器实现鉴相，得到第一相位;将第一回波信 号发送给控制器，控制器对第一回波信号进行模数转换处理后与化化本地正弦信号通过数 字鉴相器实现鉴相，得到第二相位;控制器对第一相位和第二相位做差运算，得到第一相位 差卿1;
[0086] (3)、将本地正弦信号的频率由化化变换成21(化、31(化、41(化、51(化，分别对应得到 第一相位差为 ％?、
[0087] 根据上述Ξ个步骤，如图3和4所示，获取频率FI为8MHz的第二发射脉冲信号中各 种频率分量的第二相位差，分别是約:、巧。、A。、辉《、巧巧.
[0088] 现W-个通用的相位式激光测距仪为例：
[0089] 根据公式￡ = ^，其中，L表示测距距离，C表示光速，f表示距离L的测尺，由于高精 度高可靠性的相位式测距仪 要求最佳测尺之间倍率不能大于3倍，且考虑实际硬件设计方 便，要求带宽尽可能小，便于保证一致性。那么，该测距仪可能的六种测尺、对应的相位差和 测距精度如表1所示，本实施例的两种发射频率及其相位差如表2所示：
[0093] 表2本实施例的测尺频率及对应的相位差
[0094] 结合表1和表2可知：
[0095] F3为0.5MHz时，相当于F2为8MHz时与F1是7.5MHz时做差运算，即，F3(0.5) =F2 (8) -FI (7.5)，那么对应的相位差运算为：口ο = -巧中，对应的测距精度在300m;
[0096] F3为IMHz时，相当于F2为16MHz时与F1是15MHz时做差运算，即，F3(1)=F2(16)-F1 (15)，那么对应的相位差运算为：約=巧-巧,η，对应的测距精度在150m;
[0097] F3为2.5MHz时，相当于F2为40MHz时与FI是37.5MHz时做差运算，即，F3(2.5) =F2 (40)-Fl(37.5)，那么对应的相位差运算为：稱=錢P2-&F2，对应的测距精度在60m;
[0098] F3为7.5MHz时，相当于F1是7.5MHz时，即，F3(7.5)=F1(7.5)，那么对应的相位差 运算为：狗-從1，对应的测距精度在20m;
[0099] F3为15MHz时，相当于F1为15MHz时，即，F3( 15) =F1 (15)，那么对应的相位差运算 为：口4 = 口，对应的测距精度在10m;
[0100] F3为40MHz时，相当于F2为40MHz时，即，F3(40)=F2(40)，那么对应的相位差运算 为：巧二巧巧，对应的测距精度在3.75m。
[0101] 综上可知，实现测距仪的六种目标测尺，均可W通过本实施例的两种发射脉冲的 频率组合做差运算得出，对应的，目标测尺的测量精度也可W通过本实施例的两种发射脉 冲信号的相位差做差运算得出，由此可见，实现测距仪的六种目标测尺对应需要激发六种 频率的发射脉冲信号；而运用本发明实施方式提出的相位脉冲式激光测距的方法，仅需低 占空比、不同频率的两个发射脉冲信号作为发射激励，通过获取每个发射脉冲信号中各种 频率分量的相位差，再将两个发射脉冲信号各种频率分量的相位差做差运算，从而即可获 得多个目标测尺的相位差，进而满足测量精度要求。相对于普通的测距仪测距方法，本发明 提供的测距方法具有成本低、抗干扰能力强、测量速度快的优点。
[0102] 尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列 运用。它完全可W被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言可容易地 实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限 于特定的细节和运里示出与描述的图例。
【主权项】
1. 一种相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，包括以下步骤： Sl，获取频率为FlMHz的第一发射脉冲信号中各种频率分量的第一相位差％!，及获取 频率为F2MHz的第二发射脉冲信号中各种频率分量的第二相位差^2 ; S2,将所述第二相位差和所述第一相位差做差运算，获得目标测尺频率的相位差 = i ^ Ψρ \ * S3，代入测距公式：L=C/2%,得到相应的激光测距距离L; 其中，C为光速度，L为测距距离； 所述第一发射脉冲信号和所述第二脉冲信号的占空比均为 所述频率为F IMHz的第一发射脉冲信号的频率范围为5MHz < FI < 20MHz; 所述频率为F2MHz的第二发射脉冲信号的频率范围为5MHz <F2 < 20MHz。2. 如权利要求1所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，步骤SI具体包括以下 步骤： Sll，通过频率为FlMHz的第一发射脉冲信号及其反馈的频率为FlMHz的第一回波脉冲 信号和频率为(F1-0.001 )MHz的第一本振脉冲信号，米集第一参考信号和第一回波信号； 512, 通过频率为F2MHz的第二发射脉冲信号及其反馈的频率为F2MHz的第二回波脉冲 信号和频率为(F2-0.001 )MHz的第二本振脉冲信号，采集第二参考信号和第二回波信号； 513, 将采集得到的所述第一参考信号和所述第一回波信号发送给控制器，并分别与本 地正弦信号进行鉴相后再做相位差的处理，得出第一相位差； 514, 将采集得到的所述第二参考信号和所述第二回波信号发送给控制器，并分别与本 地正弦信号进行鉴相后再做相位差的处理，得出第二相位差。3. 如权利要求2所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，步骤SI 1具体包括以 下步骤： 将频率为FlMHz的第一发射脉冲信号与(Fl-0.001)MHz的第一本振脉冲信号依次经过 混频、低通滤波、放大处理，得到所述第一参考信号； 将频率为FlMHz的第一回波脉冲信号与(Fl-0.001)MHz的第一本振脉冲信号依次经过 混频、低通滤波、放大处理，得到所述第一回波信号。4. 如权利要求2所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，步骤S12具体包括以 下步骤： 将频率为F2MHz的第二发射脉冲信号与(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号依次经过 混频、低通滤波、放大处理，得到所述第二参考信号； 将频率为F2MHz的第二回波脉冲信号与(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号依次经过 混频、低通滤波、放大处理，得到所述第二回波信号。5. 如权利要求2所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，步骤S13具体包括以 下步骤： 控制器接收所述第一参考信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第一参考信号 与本地正弦信号做鉴相处理，得出第一相位； 控制器接收所述第一回波信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第一回波信号 与本地正弦信号做鉴相处理，得出第二相位； 所述控制器对所述第一相位和所述第二相位做差的运算，得出第一相位差。6. 如权利要求2所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，步骤S14具体包括以 下步骤： 控制器接收所述第二参考信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第二参考信号 与本地正弦信号做鉴相处理，得出第三相位； 控制器接收所述第二回波信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第二回波信号 与本地正弦信号做鉴相处理，得出第四相位； 所述控制器对所述第三相位和所述第四相位做差的运算，得出第二相位差。7. 如权利要求2所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于， 所述本地正弦信号至少有五个； 每个所述本地正弦信号的频率F 2 O. OOIMHz，且为频率F = O. OOIMHz的倍频； 每个所述本地正弦信号对应一个所述第一相位差以及一个所述第二相位差。8. 如权利要求7所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，所述本地正弦信号的 频率为0 · 00 IMHz、0 · 002MHz、0 · 003MHz、0 · 004MHz 和0 · 005MHz。9. 如权利要求1所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，所述第一发射脉冲信 号频率Fl为7.5MHz，所述第二发射脉冲信号频率F2为8MHz。10. 如权利要求1或9所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，所述第一发射脉 冲信号和所述第二发射脉冲信号的占空比均为5%。11. 如权利要求10所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，所述第一参考信 号、第一回波信号、第二参考信号和第二回波信号的占空比均为10%。
【专利摘要】本发明公开一种相位脉冲式激光测距的方法，包括以下步骤：S1，获取频率为F1MHz的第一发射脉冲信号中各种频率分量的第一相位差及获取频率为F2MHz的第二发射脉冲信号中各种频率分量的第二相位差S2，将所述第二相位差和所述第一相位差做差运算，获得目标测尺频率的相位差S3，代入测距公式：得到相应的激光测距距离L；其中，所述第一发射脉冲信号和所述第二脉冲信号的占空比均为5％-10％；F1和F2分别满足：5MHz＜F1＜20MHz；5MHz＜F2＜20MHz。本发明具有成本低、抗干扰能力强、测量速度快的优点。
【IPC分类】G01S17/08
【公开号】CN105487080
【申请号】CN201610051975
【发明人】何友仁
【申请人】常州米德克光电科技有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年1月26日
【技术领域】
[0001] 本发明设及激光测距领域，更具体地说，本发明设及一种相位脉冲式激光测距的 方法。
【背景技术】
[0002] 传统的相位式激光测距仪，采用连续波作为发射激励，不同的时间段采用不同的 发射频率。采用测尺多，可W提高系统的抗噪声能力，但是要W增加测量时间和成本为代 价。采用测尺过少，则可能带来测程短、抗干扰能力差等问题。现有技术中，一般采用多把测 尺（> 4把），W同时保证量程和精度。
【发明内容】
[0003] 针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种相位脉冲式激光测距的方法， 采用低占空比、不同频率的两个发射脉冲信号作为发射激励，获取每个发射脉冲信号中各 种频率分量的相位差，再将两个发射脉冲信号各种频率分量的相位差做差运算，获得多个 目标测尺频率的相位差，满足测量精度要求的同时，具有成本低、抗干扰能力强、测量速度 快的优点。
[0004] 为了实现根据本发明的运些目的和其它优点，本发明通过W下技术方案实现：
[0005] -种相位脉冲式激光测距的方法，包括W下步骤：
[0006] S1，获取频率为FlMHz的第一发射脉冲信号中各种频率分量的第一相位差從1，及 获取频率为F2MHZ的第二发射脉冲信号中各种频率分量的第二相位差
[0007] S2，将所述第二相位差和所述第一相位差做差运算，获得目标测尺频率的相位差 滅三牠2-碱1 · 9
[000引 S3，代入测距公式：L二C/2締，得到相应的激光测距距离L [0009] 其中，C为光速度，L为测距距离；
[0010]所述第一发射脉冲信号和所述第二脉冲信号的占空比均为5%-1〇%;
[0011] 所述频率为FlMHz的第一发射脉冲信号的频率范围为5MHz<Fl<20MHz;
[0012] 所述频率为F2MHZ的第二发射脉冲信号的频率范围为5MHz<F2<20MHz。
[0013] 进一步的，步骤S1具体包括W下步骤：
[0014] S11，通过频率为F1M化的第一发射脉冲信号及其反馈的频率为FlMHz的第一回波 脉冲信号和频率为(Fl-O.OOl)MHz的第一本振脉冲信号，采集第一参考信号和第一回波信 号；
[0015] S12,通过频率为F2M化的第二发射脉冲信号及其反馈的频率为F2MHZ的第二回波 脉冲信号和频率为(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号，采集第二参考信号和第二回波信 号；
[0016] S13,将采集得到的所述第一参考信号和所述第一回波信号发送给控制器，并分别 与本地正弦信号进行鉴相后再做相位差的处理，得出第一相位差；
[0017] S14,将采集得到的所述第二参考信号和所述第二回波信号发送给控制器，并分别 与本地正弦信号进行鉴相后再做相位差的处理，得出第二相位差。
[0018] 优选的，步骤S11具体包括W下步骤：
[0019] 将频率为FlMHz的第一发射脉冲信号与(Fl-O.OOl)MHz的第一本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第一参考信号；
[0020] 将频率为FlMHz的第一回波脉冲信号与(F1-0.001 )MHz的第一本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第一回波信号。
[0021] 优选的，步骤S12具体包括W下步骤：
[0022] 将频率为F2MHZ的第二发射脉冲信号与(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第二参考信号；
[0023] 将频率为F2MHZ的第二回波脉冲信号与(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第二回波信号。
[0024] 优选的，步骤S13具体包括W下步骤：
[0025] 控制器接收所述第一参考信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第一参考 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第一相位；
[0026] 控制器接收所述第一回波信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第一回波 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第二相位；
[0027] 所述控制器对所述第一相位和所述第二相位做差的运算，得出第一相位差。
[00%]优选的，步骤S14具体包括W下步骤：
[0029] 控制器接收所述第二参考信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第二参考 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第Ξ相位；
[0030] 控制器接收所述第二回波信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第二回波 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第四相位；
[0031] 所述控制器对所述第Ξ相位和所述第四相位做差的运算，得出第二相位差。
[0032] 进一步的，所述本地正弦信号至少有五个；
[0033] 每个所述本地正弦信号的频率F> O.OOlMHz，且为频率F = 0.001MHz的倍频；
[0034] 每个所述本地正弦信号对应一个所述第一相位差W及一个所述第二相位差。
[0035] 优选的，所述本地正弦信号的频率为0.0 OlMHz、0.002MHz、0.003MHz、0.004MHz和 0.005MHz ο
[0036] 进一步的，所述第一发射脉冲信号频率FI为7.5MHz，所述第二发射脉冲信号频率 F2为8MHz。
[0037] 优选的，所述第一发射脉冲信号和所述第二发射脉冲信号的占空比均为5%。
[0038] 优选的，所述第一参考信号、第一回波信号、第二参考信号和第二回波信号的占空 比均为10%。
[0039] 本发明由于采用W上技术方案，使之与现有技术相比，具有W下的优点和积极效 果：
[0040] 1)采用低占空比 5%-10%、频率满足 5MHz<Fl<20MHz、5MHz<F2<20MHz 的两个 发射脉冲信号作为发射激励，获取每个发射脉冲信号中各种频率分量的相位差，再将两个 发射脉冲信号各种频率分量的相位差做差运算，获得多个目标测尺频率的相位差，满足测 量精度要求的同时，具有成本低、抗干扰能力强、测量速度快的优点；
[0041 ] 2)所述本地正弦信号是频率化化的至少五个;每个所述本地正弦信号对应一 个所述第一相位差W及一个所述第二相位差；用于获取每个发射脉冲信号中至少前5个频 率分量的相位差，提高测量精度；
[0042] 3)所述第一发射脉冲信号频率F1为7.5M化，所述第二发射脉冲信号频率F2为 8M化，占空比均为5%;此时，通过至少五个所述本地正弦信号获取每个发射脉冲信号中至 少前5个频率分量的相位差，可W获得多种长短衔接的目标测尺频率的相位差，提高测量的 精度。
【附图说明】
[0043] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用 的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领 域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W根据运些附图获得其他的附图。附 图中：
[0044] 图1为本发明所述的相位脉冲式激光测距的方法中第一发射脉冲信号为7.5MHz占 空比为5%时采集第一参考信号和第一回波信号的方法示意图；
[0045] 图2为本发明所述的相位脉冲式激光测距的方法中获得第一发射脉冲信号中各种 频率分量的第一相位差的方法示意图；
[0046] 图3为本发明所述的相位脉冲式激光测距的方法中第二发射脉冲信号为8MHz占空 比为5%时采集第二参考信号和第二回波信号的方法示意图；
[0047] 图4为本发明所述的相位脉冲式激光测距的方法中获得第二发射脉冲信号中各种 频率分量的第二相位差的方法示意图。
【具体实施方式】
[0048] 为了使本申请所掲示的技术内容更加详尽与完备，可参照附图W及本发明的下述 各种具体实施例。然而，本领域的普通技术人员应当理解，下文中所提供的实施例并非用来 限制本发明所涵盖的范围。此外，附图仅仅用于示意性地加 W说明，W令本领域技术人员参 照说明书文字能够据W实施。下面参照附图，对本发明各个方面的【具体实 施方式】作进一步 的详细描述。
[0049] 应当理解，本文所使用的诸如"具有"、"包含"W及"包括"术语并不配出一个或多 个其它元件或其组合的存在或添加。
[0050] 本发明提供一种相位脉冲式激光测距的方法，包括W下步骤：
[0化1] S1，获取频率为F1M化的第一发射脉冲信号中各种频率分量的第一相位差錢1，及 获取频率为F2MHZ的第二发射脉冲信号中各种频率分量的第二相位差&^;
[0052] S2，将所述第二相位差和所述第一相位差做差运算，获得目标测尺频率的相位差 妍二卿'2 -脚? . 9
[0化3] S3，代入测距公式丄二C/2挪，得到相应的激光测距距离L
[0054] 其中，C为光速度，L为测距距离；
[0055] 所述第一发射脉冲信号和所述第二脉冲信号的占空比均为5%-10% ;
[0056] 所述频率为FlMHz的第一发射脉冲信号的频率范围为5MHz<Fl<20MHz;
[0057] 所述频率为F2MHZ的第二发射脉冲信号的频率范围为5MHz <F2 < 20MHz。传统的相 位式激光测距仪，采用连续波作为发射激励，不同的时间段采用不同的发射频率，采用测尺 多，可W提高系统的抗噪声能力，但是要W增加测量时间和成本为代价。采用测尺过少，贝U 可能带来测程短、抗干扰能力差等问题。一般使用多把测尺（>4把）W同时保证量程和精 度。本发明实施方式采用占空比为5%-10%、频率分别为F1和F2的两个发射脉冲信号作为 发射激励，获取每个发射脉冲信号中各种频率分量的相位差，再将两个发射脉冲信号各种 频率分量的相位差做差运算，从而获得多个目标测尺频率的相位差。低占空比的发射脉冲 信号的高瞬时功率将提高测距系统的抗光噪能力，抗干扰能力强;低占空比的发射脉冲信 号具有丰富的谐波分量，将两个发射脉冲信号各种频率分量的相位差做差运算，可W获得 多个目标测尺频率的相位差，W满足测量精度要求，无需大于两种的测尺频率，降低成本， 加快测量速度。
[0058] 上述技术方案的步骤S1中，获取第一发射脉冲信号中各种频率分量的第一相位差 W及第二发射脉冲信号中各种频率分量的第二相位差，具体包括W下步骤：
[0059] S11，通过频率为F1M化的第一发射脉冲信号及其反馈的频率为FlMHz的第一回波 脉冲信号和频率为(Fl-O.OOl)MHz的第一本振脉冲信号，采集第一参考信号和第一回波信 号；
[0060] S12,通过频率为F2M化的第二发射脉冲信号及其反馈的频率为F2MHZ的第二回波 脉冲信号和频率为(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号，采集第二参考信号和第二回波信 号；
[0061] S13,将采集得到的所述第一参考信号和所述第一回波信号发送给控制器，并分别 与本地正弦信号进行鉴相后再做相位差的处理，得出第一相位差；
[0062] S14,将采集得到的所述第二参考信号和所述第二回波信号发送给控制器，并分别 与本地正弦信号进行鉴相后再做相位差的处理，得出第二相位差。
[0063] 上述技术方案中，步骤S11具体包括W下步骤：
[0064] 将频率为F1M化的第一发射脉冲信号与（F1-化化）的第一本振脉冲信号依次经过 混频、低通滤波、放大处理得到第一参考信号；
[0065] 将频率为F1M化的第一回波脉冲信号与（F1-化化）的第一本振脉冲信号依次经过 混频、低通滤波、放大处理得到第一回波信号。
[0066] 将频率为FlMHz的第一发射脉冲信号与(F1-0.001 )MHz的第一本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第一参考信号；
[0067] 将频率为FlMHz的第一回波脉冲信号与(F1-0.001 )MHz的第一本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第一回波信号。
[0068] 上述技术方案中，步骤S12具体包括W下步骤：
[0069] 将频率为F2MHZ的第二发射脉冲信号与(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第二参考信号；
[0070] 将频率为F2MHZ的第二回波脉冲信号与(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号依次 经过混频、低通滤波、放大处理，得到所述第二回波信号。
[0071] 上述技术方案中，步骤S13具体包括W下步骤：
[0072] 控制器接收所述第一参考信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第一参考 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第一相位；
[0073] 控制器接收所述第一回波信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第一回波 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第二相位；
[0074] 所述控制器对所述第一相位和所述第二相位做差的运算，得出第一相位差。
[0075] 上述技术方案中，步骤S14具体包括W下步骤：
[0076] 控制器接收所述第二参考信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第二参考 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第Ξ相位；
[0077] 控制器接收所述第二回波信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第二回波 信号与本地正弦信号做鉴相处理，得出第四相位；
[0078] 所述控制器对所述第Ξ相位和所述第四相位做差的运算，得出第二相位差。
[0079] 上述技术方案中，所述本地正弦信号至少有五个;每个所述本地正弦信号的频率F > 0.0 OlMHz，且为频率F = 0.0 OlMHz的倍频;每个所述本地正弦信号对应一个所述第一相位 差W及一个所述第二相位差。优选的，所述本地正弦信号的频率为0.001M化、0.002M化、 0.003MHz、0.004MHz和0.005MHz。即，本地正弦信号是频率F >化化的至少五个，所述五个本 地正弦信号的频率可W选用化化、2KHz、3KHz、4KHz和5KHz;至少五个频率F>化化的本地正 弦信号，用于获取每个发射脉冲信号中至少前5个频率分量的相位差，有利于提高测量精 度。
[0080] 上述技术方案中，第一发射脉冲信号频率F1优选为7.5MHz，第二发射脉冲信号频 率F2优选为8MHz ;第一发射脉冲信号和第二发射脉冲信号的占空比均优选为5 %。占空比为 5 %时，7.5MHz的第一发射脉冲信号和8MHz的第二发射脉冲信号，通过至少五个本地正弦信 号获取每个发射脉冲信号中至少前5个频率分量的相位差，可W获得多种长短衔接的目标 测尺频率的相位差，从而提局测量的精度。
[0081] 此外，优选的所述第一参考信号、第一回波信号、第二参考信号和第二回波信号的 占空比均为10%。
[00剧实施例
[0083] 为了获取频率F1为7.5MHz的第一发射脉冲信号中各种频率分量的第一相位差，通 过W下步骤：
[0084] (1)、如图1所示，将占空比为5%、频率。1为7.51化的第一发射脉冲信号和巧1-lKHz)=7.499MHz的第一本振脉冲信号依次经过混频、低通滤波、放大处理得到所述第一参 考信号；将频率F1为7.5MHz的第一回波脉冲信号和(F1-化化）=7.499MHz的第一本振脉冲 信号依次经过混频、低通滤波、放大处理得到所述第一回波信号；
[0085] (2)、如图2所示，将第一参考信号发送给控制器，控制器对第一参考信号进行模数 转换处理后与化化本地正弦信号通过数字鉴相器实现鉴相，得到第一相位;将第一回波信 号发送给控制器，控制器对第一回波信号进行模数转换处理后与化化本地正弦信号通过数 字鉴相器实现鉴相，得到第二相位;控制器对第一相位和第二相位做差运算，得到第一相位 差卿1;
[0086] (3)、将本地正弦信号的频率由化化变换成21(化、31(化、41(化、51(化，分别对应得到 第一相位差为 ％?、
[0087] 根据上述Ξ个步骤，如图3和4所示，获取频率FI为8MHz的第二发射脉冲信号中各 种频率分量的第二相位差，分别是約:、巧。、A。、辉《、巧巧.
[0088] 现W-个通用的相位式激光测距仪为例：
[0089] 根据公式￡ = ^，其中，L表示测距距离，C表示光速，f表示距离L的测尺，由于高精 度高可靠性的相位式测距仪 要求最佳测尺之间倍率不能大于3倍，且考虑实际硬件设计方 便，要求带宽尽可能小，便于保证一致性。那么，该测距仪可能的六种测尺、对应的相位差和 测距精度如表1所示，本实施例的两种发射频率及其相位差如表2所示：
[0093] 表2本实施例的测尺频率及对应的相位差
[0094] 结合表1和表2可知：
[0095] F3为0.5MHz时，相当于F2为8MHz时与F1是7.5MHz时做差运算，即，F3(0.5) =F2 (8) -FI (7.5)，那么对应的相位差运算为：口ο = -巧中，对应的测距精度在300m;
[0096] F3为IMHz时，相当于F2为16MHz时与F1是15MHz时做差运算，即，F3(1)=F2(16)-F1 (15)，那么对应的相位差运算为：約=巧-巧,η，对应的测距精度在150m;
[0097] F3为2.5MHz时，相当于F2为40MHz时与FI是37.5MHz时做差运算，即，F3(2.5) =F2 (40)-Fl(37.5)，那么对应的相位差运算为：稱=錢P2-&F2，对应的测距精度在60m;
[0098] F3为7.5MHz时，相当于F1是7.5MHz时，即，F3(7.5)=F1(7.5)，那么对应的相位差 运算为：狗-從1，对应的测距精度在20m;
[0099] F3为15MHz时，相当于F1为15MHz时，即，F3( 15) =F1 (15)，那么对应的相位差运算 为：口4 = 口，对应的测距精度在10m;
[0100] F3为40MHz时，相当于F2为40MHz时，即，F3(40)=F2(40)，那么对应的相位差运算 为：巧二巧巧，对应的测距精度在3.75m。
[0101] 综上可知，实现测距仪的六种目标测尺，均可W通过本实施例的两种发射脉冲的 频率组合做差运算得出，对应的，目标测尺的测量精度也可W通过本实施例的两种发射脉 冲信号的相位差做差运算得出，由此可见，实现测距仪的六种目标测尺对应需要激发六种 频率的发射脉冲信号；而运用本发明实施方式提出的相位脉冲式激光测距的方法，仅需低 占空比、不同频率的两个发射脉冲信号作为发射激励，通过获取每个发射脉冲信号中各种 频率分量的相位差，再将两个发射脉冲信号各种频率分量的相位差做差运算，从而即可获 得多个目标测尺的相位差，进而满足测量精度要求。相对于普通的测距仪测距方法，本发明 提供的测距方法具有成本低、抗干扰能力强、测量速度快的优点。
[0102] 尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列 运用。它完全可W被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言可容易地 实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限 于特定的细节和运里示出与描述的图例。
【主权项】
1. 一种相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，包括以下步骤： Sl，获取频率为FlMHz的第一发射脉冲信号中各种频率分量的第一相位差％!，及获取 频率为F2MHz的第二发射脉冲信号中各种频率分量的第二相位差^2 ; S2,将所述第二相位差和所述第一相位差做差运算，获得目标测尺频率的相位差 = i ^ Ψρ \ * S3，代入测距公式：L=C/2%,得到相应的激光测距距离L; 其中，C为光速度，L为测距距离； 所述第一发射脉冲信号和所述第二脉冲信号的占空比均为 所述频率为F IMHz的第一发射脉冲信号的频率范围为5MHz < FI < 20MHz; 所述频率为F2MHz的第二发射脉冲信号的频率范围为5MHz <F2 < 20MHz。2. 如权利要求1所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，步骤SI具体包括以下 步骤： Sll，通过频率为FlMHz的第一发射脉冲信号及其反馈的频率为FlMHz的第一回波脉冲 信号和频率为(F1-0.001 )MHz的第一本振脉冲信号，米集第一参考信号和第一回波信号； 512, 通过频率为F2MHz的第二发射脉冲信号及其反馈的频率为F2MHz的第二回波脉冲 信号和频率为(F2-0.001 )MHz的第二本振脉冲信号，采集第二参考信号和第二回波信号； 513, 将采集得到的所述第一参考信号和所述第一回波信号发送给控制器，并分别与本 地正弦信号进行鉴相后再做相位差的处理，得出第一相位差； 514, 将采集得到的所述第二参考信号和所述第二回波信号发送给控制器，并分别与本 地正弦信号进行鉴相后再做相位差的处理，得出第二相位差。3. 如权利要求2所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，步骤SI 1具体包括以 下步骤： 将频率为FlMHz的第一发射脉冲信号与(Fl-0.001)MHz的第一本振脉冲信号依次经过 混频、低通滤波、放大处理，得到所述第一参考信号； 将频率为FlMHz的第一回波脉冲信号与(Fl-0.001)MHz的第一本振脉冲信号依次经过 混频、低通滤波、放大处理，得到所述第一回波信号。4. 如权利要求2所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，步骤S12具体包括以 下步骤： 将频率为F2MHz的第二发射脉冲信号与(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号依次经过 混频、低通滤波、放大处理，得到所述第二参考信号； 将频率为F2MHz的第二回波脉冲信号与(F2-0.001)MHz的第二本振脉冲信号依次经过 混频、低通滤波、放大处理，得到所述第二回波信号。5. 如权利要求2所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，步骤S13具体包括以 下步骤： 控制器接收所述第一参考信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第一参考信号 与本地正弦信号做鉴相处理，得出第一相位； 控制器接收所述第一回波信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第一回波信号 与本地正弦信号做鉴相处理，得出第二相位； 所述控制器对所述第一相位和所述第二相位做差的运算，得出第一相位差。6. 如权利要求2所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，步骤S14具体包括以 下步骤： 控制器接收所述第二参考信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第二参考信号 与本地正弦信号做鉴相处理，得出第三相位； 控制器接收所述第二回波信号并对其进行模数转换，并将模数转换后的第二回波信号 与本地正弦信号做鉴相处理，得出第四相位； 所述控制器对所述第三相位和所述第四相位做差的运算，得出第二相位差。7. 如权利要求2所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于， 所述本地正弦信号至少有五个； 每个所述本地正弦信号的频率F 2 O. OOIMHz，且为频率F = O. OOIMHz的倍频； 每个所述本地正弦信号对应一个所述第一相位差以及一个所述第二相位差。8. 如权利要求7所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，所述本地正弦信号的 频率为0 · 00 IMHz、0 · 002MHz、0 · 003MHz、0 · 004MHz 和0 · 005MHz。9. 如权利要求1所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，所述第一发射脉冲信 号频率Fl为7.5MHz，所述第二发射脉冲信号频率F2为8MHz。10. 如权利要求1或9所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，所述第一发射脉 冲信号和所述第二发射脉冲信号的占空比均为5%。11. 如权利要求10所述的相位脉冲式激光测距的方法，其特征在于，所述第一参考信 号、第一回波信号、第二参考信号和第二回波信号的占空比均为10%。
【专利摘要】本发明公开一种相位脉冲式激光测距的方法，包括以下步骤：S1，获取频率为F1MHz的第一发射脉冲信号中各种频率分量的第一相位差及获取频率为F2MHz的第二发射脉冲信号中各种频率分量的第二相位差S2，将所述第二相位差和所述第一相位差做差运算，获得目标测尺频率的相位差S3，代入测距公式：得到相应的激光测距距离L；其中，所述第一发射脉冲信号和所述第二脉冲信号的占空比均为5％-10％；F1和F2分别满足：5MHz＜F1＜20MHz；5MHz＜F2＜20MHz。本发明具有成本低、抗干扰能力强、测量速度快的优点。
【IPC分类】G01S17/08
【公开号】CN105487080
【申请号】CN201610051975
【发明人】何友仁
【申请人】常州米德克光电科技有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年1月26日
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