一种无人飞行器负载控制方法及装置的制造方法
一种无人飞行器负载控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器负载控制方法及装 置。
【背景技术】
[0002] 传统情况下，植保用无人飞行器倾向于使用载重能力强、续航时间长的工业无人 机(也称行业无人机）。此类无人机通常采用固定翼方式，升空后能够做长时间、大面积的作 业。对于大型农场，广面积的植保作业需求来说，这种无人飞行器由于飞行时间长，负载能 力好，而广受青睐。
[0003] 但是随着植保需求进一步发展，行业进一步细分，往往存在一些在大面积内分散 种植不同作物的情形；还有，由于地理条件导致，农作物分布不规律的情形，比如梯田；再 如，由于产权问题导致的，相近区域的同一种农作物也存在不同的植保需求;最后，为了有 效控制农药喷洒的针对性和节约用药量，需要在低空飞行的条件下进行植保作业。
[0004] 上述的种种需求，都是传统的飞行在高空的工业无人机所难以实现的，或者说实 现起来不经济的。
[0005] 因此，现在存在采用小微型无人飞行器，尤其是多轴飞行器来实施农业植保工作 的情况。小微型无人飞行器由于飞行灵活，可以空中悬停，所以非常适合于小范围内的精准 作业。
[0006] 在使用小微型无人飞行器进行植保作业，尤其是农药喷洒作业时，载重量是极大 影响小微型无人飞行器续航能力的因素，但是现有的小微型无人飞行器植保作业中，对于 农药的喷洒量缺乏管理，往往是带着满负载航行，这样就使得无人飞行器需要往返多次执 行任务，从而导致无人飞行器的工作效率较低。
【发明内容】
[0007] 本发明实施例提供了一种无人飞行器负载控制方法及装置，用以解决现有技术中 无人飞行器工作效率较低的问题。
[0008] 其具体的技术方案如下：
[0009] -种无人飞行器负载控制方法，所述方法包括：
[0010] 获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；
[0011] 判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大标准续航飞行距离；
[0012] 若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数 列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确 定单次航行的最大负载量；
[0013] 若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行分段，得到至少两个航段，根据存储 有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定所述航段对应的 标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量。
[0014] 可选的，判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离，包括：
[0015] 调取存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的所述航行参数列 表，其中，所述标准负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的最大值；
[0016] 在所述航行参数列表中确定出最大的标准续航飞行距离，并判定所述总续航行程 是否大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离。
[0017] 可选的，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定单次航行的最大负载量，包 括：
[0018] 在所述总航行距离小于最小的续航飞行距离时，判定所述总负载量是否小于所述 最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量；
[0019] 若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将 所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量；
[0020] 若是，则一次航行装载所述总负载量。
[0021] 可选的，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定单次航行的最大负载量，包 括：
[0022] 在所述总航行距离大于最小的标准续航飞行距离，并且小于最大的标准续航飞行 距离时，根据所述总航行距离在所述航行参数列表中确定出对应的标准续航飞行距离，以 及所述标准续航飞行距离对应的标准负载量；
[0023] 判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量；
[0024] 若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将 所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量；
[0025]若是，则一次航行装载所述总负载量。
[0026]可选的，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定单次航行的最大负载量，包 括：
[0027]在所述总航行距离大于最大航行距离时，将所述总航行距离与所述最大续航飞行 距离之间的比值向上取整作为航线段数；
[0028]确定每个航行段对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标准负 载量；
[0029] 将所述总负载量与标准负载量之间的比值向上取整作为航行次数；
[0030] 将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为所述最大负载量。
[0031] -种无人飞行器负载控制装置，包括：
[0032] 获取模块，用于获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；
[0033] 判定模块，用于判定总续航行程是否大于无人飞行器的最大标准续航飞行距离； [0034]处理模块，用于若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应 关系的航行参数列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量;根据所述总负载量以及所 述标准负载量，确定单次航行的最大负载量;若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行 分段，得到至少两个航段，根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的 航行参数列表，确定所述航段对应的标准负载量;根据所述总负载量以及所述标准负载量， 确定单次航行的最大负载量。
[0035]可选的，所述判定模块，具体用于调取存储有标准续航飞行距离与标准负载量之 间的对应关系的所述航行参数列表，在所述航行参数列表中确定出最大的标准续航飞行距 离，并判定所述总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离，其中，所述标准 负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的最大值。
[0036]可选的，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离小于最小的续航飞行距离时， 判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量;若否，则根 据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述总负载量与所述 航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量;若是，则一次航行装载所述总负载量。 [0037]可选的，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离大于最小的标准续航飞行距 离，并且小于最大的标准续航飞行距离时，根据所述总航行距离在所述航行参数列表中确 定出对应的标准续航飞行距离，以及所述标准续航飞行距离对应的标准负载量;判定所 述 总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量;若否，则根据所述总 负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述总负载量与所述航行次数 之间的比值作为单次航行的最大负载量;若是，则一次航行装载所述总负载量。
[0038]可选的，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离大于最大航行距离时，将所述 总航行距离与所述最大续航飞行距离之间的比值向上取整作为航线段数;确定每个航行段 对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标准负载量;将所述总负载量与 标准负载量之间的比值向上取整作为航行次数;将所述总负载量与所述航行次数之间的比 值作为所述最大负载量。
[0039] 本发明中通过获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量，在总续航行程大于 最大标准续航飞行距离时，则先对总续航行程进行分段，然后再对总负载量进行分摊;若是 总续航行程在标准续航飞行距离内，则直接对总负载量进行分摊。也就是说，无人飞行器每 次航行的最大负载量可以根据无人飞行器的航行参数来匹配，这样可以为无人飞行器每次 航行分配适宜的负载量，从而提升无人飞行器的工作效率。
【附图说明】
[0040] 图1为本发明实施例中一种无人飞行器负载控制方法的流程图；
[0041] 图2为本发明实施例中一种无人飞行器负载控制装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0042] 本发明实施例中提供了一种无人飞行器负载控制方法，该方法包括:获取当前运 载任务的总续航行程以及总负载量，在总续航行程大于最大标准续航飞行距离时，则先对 总续航行程进行分段，然后再对总负载量进行分摊;若是总续航行程在标准续航飞行距离 内，则直接对总负载量进行分摊，这样可以为无人飞行器每次航行分配适宜的负载量，从而 提升无人飞行器的工作效率。
[0043]下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解，本发 明实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本发明技术方案的说明，而不是限定，在不 冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。
[0044]如图1所示为本发明实施例中一种无人飞行器负载控制方法的流程图，该方法包 括：
[0045] S101，获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；
[0046] S102,判定总续航行程是否大于无人飞行器的最大标准续航飞行距离；
[0047]若否，则执行S103;若是，则执行S104。
[0048] S103,根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列 表，确定总续航行程对应的标准负载量，根据总负载量以及标准负载量，确定单次航行的最 大负载量；
[0049] S104,按照预设条件，对总续航行程进行分段，得到至少两个航段，根据存储有标 准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定航段对应的标准负载 量，根据总负载量以及标准负载量，确定单次航行的最大负载量。
[0050] 具体来讲，由于标准续航飞行距离与负载量之间存在一个对应关系，也就是每个 标准续航飞行距离对应了一个标准负载量。
[0051] 虽然无人飞行的标准续航飞行距离并非与负载量成线性函数关系，但是通过样本 采集、学习实验等方法，可以得到关于某一台或者某一个类型的当前使用的无人飞行器的 续航能力，也就是某一台或者某一个类型的无人飞行器的标准续航飞行距离与标准负载量 之间的对应关系，比如表1所示为经过样本采集、学习实验得到的某一类型的无人飞行器的 标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系：
[0052] L0053J 表 1
[0054]从表1中可以看出，标准续航飞行距离越远，对应的标准负载量也就越小。表1中只 是一个举例，对于不同类型的无人飞行器都有不同的对应关系。
[0055] 当然，除了可以建立标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系之外，还可 以建立总电量与标准负载量之间的对应关系，也就是某一个飞行器的电池总量决定了该无 人飞行器的标准负载量，这个对应关系也可以通过样本采集、实验学习等方式来建立。
[0056] 除了上述说明的方式来建立航行参数列表之外，还可以通过其他方式来建立航行 参数列表。
[0057] 在完成对航行参数列表的创建之后，首先是保存该航行参数列表，从而可以在后 续随时调取出该航行参数列表。
[0058] 在无人飞行器执行运载任务时，首先要确定运载任务的航行参数，这里的航行参 数至少包括了总续航行程以及总负载量。
[0059] 在获取到航行参数之后，调取存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应 关系的航行参数列表。根据获取到的总续航行程，就可以确定出该总续航行程对应的标准 负载量。
[0060] 然后将航行参数中的总续航行程与航行参数列表中最大的标准续航飞行距离以 及最小的标准续航飞行距离进行比较。此处的比较至少包含3种情况，下面分情况来具体说 明：
[0061] 情况一：
[0062] 若是总续航行程小于航行参数列表中的最小标准续航飞行距离时，则确定最小标 准续航飞行距离对应的标准负载量。
[0063]比如说，表1中最小的标准续航飞行距离为2.6公里，若是当前的运载任务的续航 飞行距离为2.0公里时，则运载任务的续航飞行距离小于表1中的最小的标准续航飞行距 离，确定最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量为1.5kg。
[0064] 在通过上述的方式确定出标准负载量之后，再判定总负载量是否小于最小的标准 续航飞行对应的标准负载量。
[0065] 若总负载量小于最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量时，则一次满载该运 载任务的总负载量，也就是说对于总续航行程较短，并且总负载量也较小运载任务，则可以 一次直接满载总负载量，从而单次运载任务就可以完成运载任务，从而提升了无人飞行器 的工作效率。比如说，表1中的标准负载量为1.5kg，而当前的运载任务的总负载量为1.0kg， 则该首次航行时，直接在无人飞行器上满载1.0kg。这样保证一次航行时可以完成任务，并 且也不会携带多余的负载量，提升无人飞行器的工作效率，避免了资源浪费。
[0066] 若总负载量大于最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量时，确定总负载量与 标准负载量的比值是否为整数，若是，则将该整数作为航行次数;若否，则向上取整作为航 行次数。这里向上取整表征比值不是整数时，将该比值向上进一位，取进一位的整数。比如 说，表1中的标准负载量为1.5kg，而当前的总负载量为5kg，那么一次航行并不能完成负载 任务，所以需要多次航行来完成负载任务，航行次数可以将5kg与1.5kg的比值得到，这里 5kg除以1.5kg为3.3,然后向上取整为4,所以航行次数就为4次。然后将总负 载量5kg除以4 得到单次航行的最大负载量为1.25kg。这里单次航行的负载量就为1.25kg。通过该方式可 以合理的分配每一次无人飞行器的负载量，这样可以使得无人飞行器每次运载的速度较 快，提升了无人飞行器的工作效率。
[0067]情况二：
[0068] 在无人飞行器的运载任务的总续航行程处于最小的标准续航飞行距离与最大的 标准续航飞行距离之间时，则在航行参数列表中向上确定出与该运载任务的总续航行程最 接近的标准续航飞行距离，并且确定该标准续航飞行距离对应的标准负载量。比如说，该运 载任务的总续航行程为4公里，在表1中，4公里的总续航行程正好位于2.6-5.0公里之间，最 接近的标准续航飞行距离为4.1公里，4.1公里对应的标准负载量为1.0kg。
[0069] 在确定出标准负载量之后，再判定总负载量是否小于确定出的标准负载量。
[0070] 若总负载量小于确定出的标准负载量时，则一次满载该运载任务的总负载量，也 就是说对于总负载量较小的运载任务，则可以一次直接满载总负载量，从而单次运载任务 就可以完成运载任务，从而提升了无人飞行器的工作效率。比如说，表1中4.1公里对应的标 准负载量为1.0kg，而当前的运载任务的总负载量为0.5kg，则该首次航行时，直接在无人飞 行器上满载〇.5kg。这样保证一次航行时可以完成任务，并且也不会携带多余的负载量，提 升无人飞行器的工作效率，避免了资源浪费。
[0071] 若总负载量大于确定出的标准负载量时，将总负载量除以确定出的标准负载量， 得到一个比值，确定该比值是否为整数，若是，则将该整数作为航行次数，若否，则将与该比 值相邻并大于该比值的整数作为航行次数。比如说，表1中4.1公里对应的标准负载量为 1.0kg，而当前的总负载量为5kg，那么一次航行并不能完成负载任务，所以需要多次航行来 完成负载任务，航行次数可以将5kg与此时的标准负载量1.0kg的比值得到，这里5kg除以 1.0kg正好为整数，所以航行次数就为5次。然后将总负载量5kg除以5得到单次航行的最大 负载量为1.0kg。这里单次航行的负载量就为1.0kg。通过该方式可以合理的分配每一次无 人飞行器的负载量，这样可以使得无人飞行器每次运载的速度较快，提升了无人飞行器的 工作效率。
[0072]当然，若是总负载量为5.5kg时，那么5.5kg除以lkg，该比值为5.5,那么向上取整 为6，此时确定出的航行次数就为6次。
[0073] 情况三：
[0074] 若是总续航行程大于航行参数列表中的最大的标准续航飞行距离时，则确定最大 的标准续航飞行距离对应的标准负载量。将总续航行程与最大的标准续航飞行距离之间的 比值向上取整作为航线段数，确定每个航行段对应的的续航飞行距离为最大的标准续航飞 行距离，并根据最大的标准续航飞行距离确定对应的标准负载量，将总负载量与标准负载 量之间的比值结果向上取整作为航行次数，将总负载量与航行次数之间的比值作为最大负 载量。
[0075] 比如说，表1中的最大的标准续航飞行距离为5公里，若是当前的运载任务的总续 航行程为12公里时，则运载任务的总续航行程大于表1中最大的标准续航飞行距离，确定最 大的标准续航飞行距离对应的标准负载量为〇.5kg。将12与5之间的比值向上取整得到航线 段数为3,所以将运载任务的总续航行程分3段来完成，将12公里除以3确定每段需要航行的 距离为4公里。
[0076] 每一段对应的负载量为总负载与航线段数之间的比值，也就是15kg与3的比值结 果作为每段航行的总负载量，即：每段航线的总负载量为5kg。
[0077] 这样12公里续航飞行距离分为3段，并且每段航线对应有一个总负载量，然后按照 情况二中的实施方式来确定每一段航线以及每次航行的最大负载量，即根据每段航行的续 航飞行距离以及航行参数列表中的信息，来确定单次航行的最大负载量。具体实施过程在 此就不再赘述。
[0078]基于上述的三种情况可以根据运载无人的总续航行程来确定出一个标准负载量， 然后根据标准负载量以及总负载量确定出航行次数，这样可以保证每次航行都可以携带适 宜的负载量，避免出现负载过大导致续航飞行距离受限，或者负载携带过量，导致资源浪费 的问题，从而也提升了无人飞行器的工作效率。
[0079] 对应本发明实施例中，一种无人飞行器负载控制方法，本发明实施例中还提供了 一种无人飞行器负载控制装置，如图2所示为一种无人飞行器负载控制装置的结构示意图， 该装置包括：
[0080] 获取模块201，用于获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；
[0081] 判定模块202，用于判定总续航行程是否大于无人飞行器的最大标准续航飞行距 离；
[0082]处理模块203,用于若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对 应关系的航行参数列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量;根据所述总负载量以及 所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量;若是，则按预设条件，对所述总续航行程进 行分段，得到至少两个航段，根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系 的航行参数列表，确定所述航段对应的标准负载量;根据所述总负载量以及所述标准负载 量，确定单次航行的最大负载量。
[0083]进一步，在本发明实施例中，所述判定模块202,具体用于调取存储有标准续航飞 行距离与标准负载量之间的对应关系的所述航行参数列表，在所述航行参数列表中确定出 最大的标准续航飞行距离，并判定所述总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续航飞 行距离，其中，所述标准负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的最大 值。
[0084]进一步，在本发明实施例中，所述处理模块203,具体用于在所述总航行距离小于 最小的续航飞行距离时，判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的 标准负载量;若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数， 将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量;若是，则一次航 行装载所述总负载量。
[0085]进一步，在本发明实施例中，所述处理模块203,具体用于在所述总航行距离大于 最小的标准续航飞行距离，并且小于最大的标准续航飞行距离时，根据所述总航行距离在 所述航行参数列表中确定出对应的标准续航飞行距离，以及所述标准续航飞行距离对应的 标准负载量；判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载 量;若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述总 负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量;若是，则一次航行装载所 述总负载量。
[0086]进一步，在本发明实施例中，所述处理模块203,具体用于在所述总航行距离大于 最大航行距离时，将所述总 航行距离与所述最大续航飞行距离之间的比值向上取整作为航 线段数;确定每个航行段对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标准负 载量;将所述总负载量与标准负载量之间的比值向上取整作为航行次数;将所述总负载量 与所述航行次数之间的比值作为所述最大负载量。
[0087]尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本 创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包 括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本 申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和 变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型 在内。
【主权项】
1. 一种无人飞行器负载控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量； 判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大标准续航飞行距离； 若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列 表，确定所述总续航行程对应的标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定 单次航行的最大负载量； 若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行分段，得到至少两个航段，根据存储有标 准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定所述航段对应的标准 负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量。2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的 最大续航飞行距离，包括： 调取存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的所述航行参数列表，其 中，所述标准负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的最大值； 在所述航行参数列表中确定出最大的标准续航飞行距离，并判定所述总续航行程是否 大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离。3. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定 单次航行的最大负载量，包括： 在所述总航行距离小于最小的续航飞行距离时，判定所述总负载量是否小于所述最小 的标准续航飞行距离对应的标准负载量； 若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述 总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量； 若是，则一次航行装载所述总负载量。4. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定 单次航行的最大负载量，包括： 在所述总航行距离大于最小的标准续航飞行距离，并且小于最大的标准续航飞行距离 时，根据所述总航行距离在所述航行参数列表中确定出对应的标准续航飞行距离，以及所 述标准续航飞行距离对应的标准负载量； 判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量； 若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述 总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量； 若是，则一次航行装载所述总负载量。5. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定 单次航行的最大负载量，包括： 在所述总航行距离大于最大航行距离时，将所述总航行距离与所述最大续航飞行距离 之间的比值向上取整作为航线段数； 确定每个航行段对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标准负载 量； 将所述总负载量与标准负载量之间的比值向上取整作为航行次数； 将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为所述最大负载量。6. -种无人飞行器负载控制装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量； 判定模块，用于判定总续航行程是否大于无人飞行器的最大标准续航飞行距离； 处理模块，用于若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系 的航行参数列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量;根据所述总负载量以及所述标 准负载量，确定单次航行的最大负载量;若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行分段， 得到至少两个航段，根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参 数列表，确定所述航段对应的标准负载量;根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单 次航行的最大负载量。7. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判定模块，具体用于调取存储有标准续 航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的所述航行参数列表，在所述航行参数列表中确 定出最大的标准续航飞行距离，并判定所述总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续 航飞行距离，其中，所述标准负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的 最大值。8. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离 小于最小的续航飞行距离时，判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对 应的标准负载量;若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行 次数，将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量;若是，则一 次航行装载所述总负载量。9. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离 大于最小的标准续航飞行距离，并且小于最大的标准续航飞行距离时，根据所述总航行距 离在所述航行参数列表中确定出对应的标准续航飞行距离，以及所述标准续航飞行距离对 应的标准负载量;判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负 载量;若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述 总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量;若是，则一次航行装载 所述总负载量。10. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离 大于最大航行距离时，将所述总航行距离与所述最大续航飞行距离之间的比值向上取整作 为航线段数;确定每个航行段对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标 准负载量;将所述总负载量与标准负载量之间的比值向上取整作为航行次数;将所述总负 载量与所述航行次数之间的比值作为所述最大负载量。
【专利摘要】本发明公开了一种无人飞行器负载控制方法及装置，该方法包括：获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量，在总续航行程大于最大标准续航飞行距离时，则先对总续航行程进行分段，然后再对总负载量进行分摊；若是总续航行程在标准续航飞行距离内，则直接对总负载量进行分摊。这样可以为无人飞行器每次航行分配适宜的负载量，从而提升无人飞行器的工作效率。
【IPC分类】G05B13/04
【公开号】CN105487383
【申请号】CN201610056628
【发明人】谭圆圆
【申请人】谭圆圆
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年1月27日
【技术领域】
[0001] 本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器负载控制方法及装 置。
【背景技术】
[0002] 传统情况下，植保用无人飞行器倾向于使用载重能力强、续航时间长的工业无人 机(也称行业无人机）。此类无人机通常采用固定翼方式，升空后能够做长时间、大面积的作 业。对于大型农场，广面积的植保作业需求来说，这种无人飞行器由于飞行时间长，负载能 力好，而广受青睐。
[0003] 但是随着植保需求进一步发展，行业进一步细分，往往存在一些在大面积内分散 种植不同作物的情形；还有，由于地理条件导致，农作物分布不规律的情形，比如梯田；再 如，由于产权问题导致的，相近区域的同一种农作物也存在不同的植保需求;最后，为了有 效控制农药喷洒的针对性和节约用药量，需要在低空飞行的条件下进行植保作业。
[0004] 上述的种种需求，都是传统的飞行在高空的工业无人机所难以实现的，或者说实 现起来不经济的。
[0005] 因此，现在存在采用小微型无人飞行器，尤其是多轴飞行器来实施农业植保工作 的情况。小微型无人飞行器由于飞行灵活，可以空中悬停，所以非常适合于小范围内的精准 作业。
[0006] 在使用小微型无人飞行器进行植保作业，尤其是农药喷洒作业时，载重量是极大 影响小微型无人飞行器续航能力的因素，但是现有的小微型无人飞行器植保作业中，对于 农药的喷洒量缺乏管理，往往是带着满负载航行，这样就使得无人飞行器需要往返多次执 行任务，从而导致无人飞行器的工作效率较低。
【发明内容】
[0007] 本发明实施例提供了一种无人飞行器负载控制方法及装置，用以解决现有技术中 无人飞行器工作效率较低的问题。
[0008] 其具体的技术方案如下：
[0009] -种无人飞行器负载控制方法，所述方法包括：
[0010] 获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；
[0011] 判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大标准续航飞行距离；
[0012] 若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数 列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确 定单次航行的最大负载量；
[0013] 若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行分段，得到至少两个航段，根据存储 有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定所述航段对应的 标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量。
[0014] 可选的，判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离，包括：
[0015] 调取存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的所述航行参数列 表，其中，所述标准负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的最大值；
[0016] 在所述航行参数列表中确定出最大的标准续航飞行距离，并判定所述总续航行程 是否大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离。
[0017] 可选的，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定单次航行的最大负载量，包 括：
[0018] 在所述总航行距离小于最小的续航飞行距离时，判定所述总负载量是否小于所述 最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量；
[0019] 若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将 所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量；
[0020] 若是，则一次航行装载所述总负载量。
[0021] 可选的，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定单次航行的最大负载量，包 括：
[0022] 在所述总航行距离大于最小的标准续航飞行距离，并且小于最大的标准续航飞行 距离时，根据所述总航行距离在所述航行参数列表中确定出对应的标准续航飞行距离，以 及所述标准续航飞行距离对应的标准负载量；
[0023] 判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量；
[0024] 若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将 所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量；
[0025]若是，则一次航行装载所述总负载量。
[0026]可选的，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定单次航行的最大负载量，包 括：
[0027]在所述总航行距离大于最大航行距离时，将所述总航行距离与所述最大续航飞行 距离之间的比值向上取整作为航线段数；
[0028]确定每个航行段对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标准负 载量；
[0029] 将所述总负载量与标准负载量之间的比值向上取整作为航行次数；
[0030] 将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为所述最大负载量。
[0031] -种无人飞行器负载控制装置，包括：
[0032] 获取模块，用于获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；
[0033] 判定模块，用于判定总续航行程是否大于无人飞行器的最大标准续航飞行距离； [0034]处理模块，用于若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应 关系的航行参数列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量;根据所述总负载量以及所 述标准负载量，确定单次航行的最大负载量;若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行 分段，得到至少两个航段，根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的 航行参数列表，确定所述航段对应的标准负载量;根据所述总负载量以及所述标准负载量， 确定单次航行的最大负载量。
[0035]可选的，所述判定模块，具体用于调取存储有标准续航飞行距离与标准负载量之 间的对应关系的所述航行参数列表，在所述航行参数列表中确定出最大的标准续航飞行距 离，并判定所述总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离，其中，所述标准 负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的最大值。
[0036]可选的，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离小于最小的续航飞行距离时， 判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量;若否，则根 据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述总负载量与所述 航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量;若是，则一次航行装载所述总负载量。 [0037]可选的，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离大于最小的标准续航飞行距 离，并且小于最大的标准续航飞行距离时，根据所述总航行距离在所述航行参数列表中确 定出对应的标准续航飞行距离，以及所述标准续航飞行距离对应的标准负载量;判定所 述 总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量;若否，则根据所述总 负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述总负载量与所述航行次数 之间的比值作为单次航行的最大负载量;若是，则一次航行装载所述总负载量。
[0038]可选的，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离大于最大航行距离时，将所述 总航行距离与所述最大续航飞行距离之间的比值向上取整作为航线段数;确定每个航行段 对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标准负载量;将所述总负载量与 标准负载量之间的比值向上取整作为航行次数;将所述总负载量与所述航行次数之间的比 值作为所述最大负载量。
[0039] 本发明中通过获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量，在总续航行程大于 最大标准续航飞行距离时，则先对总续航行程进行分段，然后再对总负载量进行分摊;若是 总续航行程在标准续航飞行距离内，则直接对总负载量进行分摊。也就是说，无人飞行器每 次航行的最大负载量可以根据无人飞行器的航行参数来匹配，这样可以为无人飞行器每次 航行分配适宜的负载量，从而提升无人飞行器的工作效率。
【附图说明】
[0040] 图1为本发明实施例中一种无人飞行器负载控制方法的流程图；
[0041] 图2为本发明实施例中一种无人飞行器负载控制装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0042] 本发明实施例中提供了一种无人飞行器负载控制方法，该方法包括:获取当前运 载任务的总续航行程以及总负载量，在总续航行程大于最大标准续航飞行距离时，则先对 总续航行程进行分段，然后再对总负载量进行分摊;若是总续航行程在标准续航飞行距离 内，则直接对总负载量进行分摊，这样可以为无人飞行器每次航行分配适宜的负载量，从而 提升无人飞行器的工作效率。
[0043]下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解，本发 明实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本发明技术方案的说明，而不是限定，在不 冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。
[0044]如图1所示为本发明实施例中一种无人飞行器负载控制方法的流程图，该方法包 括：
[0045] S101，获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；
[0046] S102,判定总续航行程是否大于无人飞行器的最大标准续航飞行距离；
[0047]若否，则执行S103;若是，则执行S104。
[0048] S103,根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列 表，确定总续航行程对应的标准负载量，根据总负载量以及标准负载量，确定单次航行的最 大负载量；
[0049] S104,按照预设条件，对总续航行程进行分段，得到至少两个航段，根据存储有标 准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定航段对应的标准负载 量，根据总负载量以及标准负载量，确定单次航行的最大负载量。
[0050] 具体来讲，由于标准续航飞行距离与负载量之间存在一个对应关系，也就是每个 标准续航飞行距离对应了一个标准负载量。
[0051] 虽然无人飞行的标准续航飞行距离并非与负载量成线性函数关系，但是通过样本 采集、学习实验等方法，可以得到关于某一台或者某一个类型的当前使用的无人飞行器的 续航能力，也就是某一台或者某一个类型的无人飞行器的标准续航飞行距离与标准负载量 之间的对应关系，比如表1所示为经过样本采集、学习实验得到的某一类型的无人飞行器的 标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系：
[0052] L0053J 表 1
[0054]从表1中可以看出，标准续航飞行距离越远，对应的标准负载量也就越小。表1中只 是一个举例，对于不同类型的无人飞行器都有不同的对应关系。
[0055] 当然，除了可以建立标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系之外，还可 以建立总电量与标准负载量之间的对应关系，也就是某一个飞行器的电池总量决定了该无 人飞行器的标准负载量，这个对应关系也可以通过样本采集、实验学习等方式来建立。
[0056] 除了上述说明的方式来建立航行参数列表之外，还可以通过其他方式来建立航行 参数列表。
[0057] 在完成对航行参数列表的创建之后，首先是保存该航行参数列表，从而可以在后 续随时调取出该航行参数列表。
[0058] 在无人飞行器执行运载任务时，首先要确定运载任务的航行参数，这里的航行参 数至少包括了总续航行程以及总负载量。
[0059] 在获取到航行参数之后，调取存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应 关系的航行参数列表。根据获取到的总续航行程，就可以确定出该总续航行程对应的标准 负载量。
[0060] 然后将航行参数中的总续航行程与航行参数列表中最大的标准续航飞行距离以 及最小的标准续航飞行距离进行比较。此处的比较至少包含3种情况，下面分情况来具体说 明：
[0061] 情况一：
[0062] 若是总续航行程小于航行参数列表中的最小标准续航飞行距离时，则确定最小标 准续航飞行距离对应的标准负载量。
[0063]比如说，表1中最小的标准续航飞行距离为2.6公里，若是当前的运载任务的续航 飞行距离为2.0公里时，则运载任务的续航飞行距离小于表1中的最小的标准续航飞行距 离，确定最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量为1.5kg。
[0064] 在通过上述的方式确定出标准负载量之后，再判定总负载量是否小于最小的标准 续航飞行对应的标准负载量。
[0065] 若总负载量小于最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量时，则一次满载该运 载任务的总负载量，也就是说对于总续航行程较短，并且总负载量也较小运载任务，则可以 一次直接满载总负载量，从而单次运载任务就可以完成运载任务，从而提升了无人飞行器 的工作效率。比如说，表1中的标准负载量为1.5kg，而当前的运载任务的总负载量为1.0kg， 则该首次航行时，直接在无人飞行器上满载1.0kg。这样保证一次航行时可以完成任务，并 且也不会携带多余的负载量，提升无人飞行器的工作效率，避免了资源浪费。
[0066] 若总负载量大于最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量时，确定总负载量与 标准负载量的比值是否为整数，若是，则将该整数作为航行次数;若否，则向上取整作为航 行次数。这里向上取整表征比值不是整数时，将该比值向上进一位，取进一位的整数。比如 说，表1中的标准负载量为1.5kg，而当前的总负载量为5kg，那么一次航行并不能完成负载 任务，所以需要多次航行来完成负载任务，航行次数可以将5kg与1.5kg的比值得到，这里 5kg除以1.5kg为3.3,然后向上取整为4,所以航行次数就为4次。然后将总负 载量5kg除以4 得到单次航行的最大负载量为1.25kg。这里单次航行的负载量就为1.25kg。通过该方式可 以合理的分配每一次无人飞行器的负载量，这样可以使得无人飞行器每次运载的速度较 快，提升了无人飞行器的工作效率。
[0067]情况二：
[0068] 在无人飞行器的运载任务的总续航行程处于最小的标准续航飞行距离与最大的 标准续航飞行距离之间时，则在航行参数列表中向上确定出与该运载任务的总续航行程最 接近的标准续航飞行距离，并且确定该标准续航飞行距离对应的标准负载量。比如说，该运 载任务的总续航行程为4公里，在表1中，4公里的总续航行程正好位于2.6-5.0公里之间，最 接近的标准续航飞行距离为4.1公里，4.1公里对应的标准负载量为1.0kg。
[0069] 在确定出标准负载量之后，再判定总负载量是否小于确定出的标准负载量。
[0070] 若总负载量小于确定出的标准负载量时，则一次满载该运载任务的总负载量，也 就是说对于总负载量较小的运载任务，则可以一次直接满载总负载量，从而单次运载任务 就可以完成运载任务，从而提升了无人飞行器的工作效率。比如说，表1中4.1公里对应的标 准负载量为1.0kg，而当前的运载任务的总负载量为0.5kg，则该首次航行时，直接在无人飞 行器上满载〇.5kg。这样保证一次航行时可以完成任务，并且也不会携带多余的负载量，提 升无人飞行器的工作效率，避免了资源浪费。
[0071] 若总负载量大于确定出的标准负载量时，将总负载量除以确定出的标准负载量， 得到一个比值，确定该比值是否为整数，若是，则将该整数作为航行次数，若否，则将与该比 值相邻并大于该比值的整数作为航行次数。比如说，表1中4.1公里对应的标准负载量为 1.0kg，而当前的总负载量为5kg，那么一次航行并不能完成负载任务，所以需要多次航行来 完成负载任务，航行次数可以将5kg与此时的标准负载量1.0kg的比值得到，这里5kg除以 1.0kg正好为整数，所以航行次数就为5次。然后将总负载量5kg除以5得到单次航行的最大 负载量为1.0kg。这里单次航行的负载量就为1.0kg。通过该方式可以合理的分配每一次无 人飞行器的负载量，这样可以使得无人飞行器每次运载的速度较快，提升了无人飞行器的 工作效率。
[0072]当然，若是总负载量为5.5kg时，那么5.5kg除以lkg，该比值为5.5,那么向上取整 为6，此时确定出的航行次数就为6次。
[0073] 情况三：
[0074] 若是总续航行程大于航行参数列表中的最大的标准续航飞行距离时，则确定最大 的标准续航飞行距离对应的标准负载量。将总续航行程与最大的标准续航飞行距离之间的 比值向上取整作为航线段数，确定每个航行段对应的的续航飞行距离为最大的标准续航飞 行距离，并根据最大的标准续航飞行距离确定对应的标准负载量，将总负载量与标准负载 量之间的比值结果向上取整作为航行次数，将总负载量与航行次数之间的比值作为最大负 载量。
[0075] 比如说，表1中的最大的标准续航飞行距离为5公里，若是当前的运载任务的总续 航行程为12公里时，则运载任务的总续航行程大于表1中最大的标准续航飞行距离，确定最 大的标准续航飞行距离对应的标准负载量为〇.5kg。将12与5之间的比值向上取整得到航线 段数为3,所以将运载任务的总续航行程分3段来完成，将12公里除以3确定每段需要航行的 距离为4公里。
[0076] 每一段对应的负载量为总负载与航线段数之间的比值，也就是15kg与3的比值结 果作为每段航行的总负载量，即：每段航线的总负载量为5kg。
[0077] 这样12公里续航飞行距离分为3段，并且每段航线对应有一个总负载量，然后按照 情况二中的实施方式来确定每一段航线以及每次航行的最大负载量，即根据每段航行的续 航飞行距离以及航行参数列表中的信息，来确定单次航行的最大负载量。具体实施过程在 此就不再赘述。
[0078]基于上述的三种情况可以根据运载无人的总续航行程来确定出一个标准负载量， 然后根据标准负载量以及总负载量确定出航行次数，这样可以保证每次航行都可以携带适 宜的负载量，避免出现负载过大导致续航飞行距离受限，或者负载携带过量，导致资源浪费 的问题，从而也提升了无人飞行器的工作效率。
[0079] 对应本发明实施例中，一种无人飞行器负载控制方法，本发明实施例中还提供了 一种无人飞行器负载控制装置，如图2所示为一种无人飞行器负载控制装置的结构示意图， 该装置包括：
[0080] 获取模块201，用于获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；
[0081] 判定模块202，用于判定总续航行程是否大于无人飞行器的最大标准续航飞行距 离；
[0082]处理模块203,用于若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对 应关系的航行参数列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量;根据所述总负载量以及 所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量;若是，则按预设条件，对所述总续航行程进 行分段，得到至少两个航段，根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系 的航行参数列表，确定所述航段对应的标准负载量;根据所述总负载量以及所述标准负载 量，确定单次航行的最大负载量。
[0083]进一步，在本发明实施例中，所述判定模块202,具体用于调取存储有标准续航飞 行距离与标准负载量之间的对应关系的所述航行参数列表，在所述航行参数列表中确定出 最大的标准续航飞行距离，并判定所述总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续航飞 行距离，其中，所述标准负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的最大 值。
[0084]进一步，在本发明实施例中，所述处理模块203,具体用于在所述总航行距离小于 最小的续航飞行距离时，判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的 标准负载量;若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数， 将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量;若是，则一次航 行装载所述总负载量。
[0085]进一步，在本发明实施例中，所述处理模块203,具体用于在所述总航行距离大于 最小的标准续航飞行距离，并且小于最大的标准续航飞行距离时，根据所述总航行距离在 所述航行参数列表中确定出对应的标准续航飞行距离，以及所述标准续航飞行距离对应的 标准负载量；判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载 量;若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述总 负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量;若是，则一次航行装载所 述总负载量。
[0086]进一步，在本发明实施例中，所述处理模块203,具体用于在所述总航行距离大于 最大航行距离时，将所述总 航行距离与所述最大续航飞行距离之间的比值向上取整作为航 线段数;确定每个航行段对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标准负 载量;将所述总负载量与标准负载量之间的比值向上取整作为航行次数;将所述总负载量 与所述航行次数之间的比值作为所述最大负载量。
[0087]尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本 创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包 括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本 申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和 变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型 在内。
【主权项】
1. 一种无人飞行器负载控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量； 判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大标准续航飞行距离； 若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列 表，确定所述总续航行程对应的标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定 单次航行的最大负载量； 若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行分段，得到至少两个航段，根据存储有标 准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定所述航段对应的标准 负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量。2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的 最大续航飞行距离，包括： 调取存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的所述航行参数列表，其 中，所述标准负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的最大值； 在所述航行参数列表中确定出最大的标准续航飞行距离，并判定所述总续航行程是否 大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离。3. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定 单次航行的最大负载量，包括： 在所述总航行距离小于最小的续航飞行距离时，判定所述总负载量是否小于所述最小 的标准续航飞行距离对应的标准负载量； 若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述 总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量； 若是，则一次航行装载所述总负载量。4. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定 单次航行的最大负载量，包括： 在所述总航行距离大于最小的标准续航飞行距离，并且小于最大的标准续航飞行距离 时，根据所述总航行距离在所述航行参数列表中确定出对应的标准续航飞行距离，以及所 述标准续航飞行距离对应的标准负载量； 判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量； 若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述 总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量； 若是，则一次航行装载所述总负载量。5. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定 单次航行的最大负载量，包括： 在所述总航行距离大于最大航行距离时，将所述总航行距离与所述最大续航飞行距离 之间的比值向上取整作为航线段数； 确定每个航行段对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标准负载 量； 将所述总负载量与标准负载量之间的比值向上取整作为航行次数； 将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为所述最大负载量。6. -种无人飞行器负载控制装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量； 判定模块，用于判定总续航行程是否大于无人飞行器的最大标准续航飞行距离； 处理模块，用于若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系 的航行参数列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量;根据所述总负载量以及所述标 准负载量，确定单次航行的最大负载量;若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行分段， 得到至少两个航段，根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参 数列表，确定所述航段对应的标准负载量;根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单 次航行的最大负载量。7. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判定模块，具体用于调取存储有标准续 航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的所述航行参数列表，在所述航行参数列表中确 定出最大的标准续航飞行距离，并判定所述总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续 航飞行距离，其中，所述标准负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的 最大值。8. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离 小于最小的续航飞行距离时，判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对 应的标准负载量;若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行 次数，将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量;若是，则一 次航行装载所述总负载量。9. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离 大于最小的标准续航飞行距离，并且小于最大的标准续航飞行距离时，根据所述总航行距 离在所述航行参数列表中确定出对应的标准续航飞行距离，以及所述标准续航飞行距离对 应的标准负载量;判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负 载量;若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述 总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量;若是，则一次航行装载 所述总负载量。10. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离 大于最大航行距离时，将所述总航行距离与所述最大续航飞行距离之间的比值向上取整作 为航线段数;确定每个航行段对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标 准负载量;将所述总负载量与标准负载量之间的比值向上取整作为航行次数;将所述总负 载量与所述航行次数之间的比值作为所述最大负载量。
【专利摘要】本发明公开了一种无人飞行器负载控制方法及装置，该方法包括：获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量，在总续航行程大于最大标准续航飞行距离时，则先对总续航行程进行分段，然后再对总负载量进行分摊；若是总续航行程在标准续航飞行距离内，则直接对总负载量进行分摊。这样可以为无人飞行器每次航行分配适宜的负载量，从而提升无人飞行器的工作效率。
【IPC分类】G05B13/04
【公开号】CN105487383
【申请号】CN201610056628
【发明人】谭圆圆
【申请人】谭圆圆
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年1月27日
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