一种用于机器人排队管理的方法及服务器的制造方法
一种用于机器人排队管理的方法及服务器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种用于机器人排队管理的方法及服务器。
【背景技术】
[0002]目前，随着社会经济的发展，越来越广泛地应用于超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所。机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、流动自助工作。
[0003 ]在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术中存在以下问题:
[0004]相关技术中，机器人集群在场地内进行大规模动态活动的过程中，若机器人集群在场地内有一个必经点，如需要短时间内通过该点，容易发生拥堵的情况，导致整体工作效率的降低。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种用于机器人排队管理的方法及服务器，避免机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种用于机器人排队管理的方法，其中，分别建立服务器与多个机器人的数据连接，所述方法包括:
[0007]确定拥堵点区域；
[0008]根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；
[0009]分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
[0010]结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述确定拥堵点区域，包括:
[0011 ]获取所述多个机器人的路径；
[0012]根据所述多个机器人的路径确定拥堵点；
[0013]从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。
[0014]结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述通过请求包括:机器人在所述拥堵点区域内的位置。
[0015]结合第一方面的第二种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令，包括:
[0016]根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
[0017]结合第一方面，第一方面的第一种可能的实现方式以及第一方面的第二种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述调度指令包括:机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
[0018]第二方面，本发明实施例提供了一种用于机器人排队管理的服务器，其中，所述服务器建立与多个机器人的数据连接，所述服务器包括:
[0019]确定模块，用于确定拥堵点区域；
[0020]设置模块，用于根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；
[0021]发送模块，用于分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
[0022]结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述确定模块，包括:
[0023]获取单元，用于获取所述多个机器人的路径；
[0024]拥堵点确定单元，用于根据所述多个机器人的路径确定拥堵点；
[0025]拥堵点区域确定单元，用于从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。
[0026]结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第二种可能的实现方式，其中，所述通过请求包括:机器人在所述拥堵点区域内的位置。
[0027]结合第二方面的第二种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第二方面的第三种可能的实现方式，其中，所述设置模块，用于根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
[0028]在本发明实施例提供的方法及服务器中，确定拥堵点区域;根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令;分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
[0029]为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
[0030]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0031]图1示出了本发明实施例所提供的一种用于机器人排队管理的方法流程图；
[0032]图2示出了本发明实施例所提供的一种机器人1和机器人2在拥堵点区域A的位置示意图；
[0033]图3示出了本发明实施例所提供的另一种机器人1和机器人2在拥堵点区域A的位置示意图；
[0034]图4示出了本发明实施例所提供的一种机器人1和机器人2通过拥堵点区域A路线图；
[0035]图5示出了本发明实施例所提供的种用于机器人排队管理的服务器的结构示意图。
【具体实施方式】
[0036]下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0037]考虑到相关技术中，机器人集群在场地内进行大规模动态活动的过程中，容易发生拥堵，导致整体工作效率的降低。基于此，本发明实施例提供了一种用于机器人排队管理的方法及服务器。下面通过实施例进行描述。
[0038]实施例1
[0039]参见图1，本发明实施例提供了一种用于机器人排队管理的方法。该方法具体包括以下步骤:
[0040]步骤101、确定拥堵点区域；
[0041]本发明实施例中，服务器与场地内的多个机器人建立了数据连接，进而获取所述多个机器人的路径，并对所述多个机器人的路径进行分析，确定路径中出现频率较高的地点为拥堵点，从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域，其中，拥堵点区域不同于将机器人排成一列，先进入拥堵点区域的机器人排在最前面的排队区域，而是机器人散落在拥堵点区域内的各个位置。
[0042]步骤102、根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
[0043]其中，所述通过请求包括但不限于:机器人在所述拥堵点区域内的位置。每个机器人进入到拥堵点区域，都会被触发向服务器发送通过请求，所述服务器根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
[0044]具体的，为拥堵点区域内的机器人设置调度指令，需要综合考虑如下因素:
[0045]( 1)机器人发送通过请求的时间顺序；
[0046]机器人发送的每个请求都有时效限制，为了避免机器人发送的通过请求响应超时，避免优先到达拥堵点区域的机器人不能优先通过拥堵点区域，服务器为机器人设置调度指令时，需要根据机器人发送的通过请求的时间顺序进行设置。
[0047](2)机器人在所述拥堵点区域内的位置；
[0048]拥堵点区域是拥堵点邻近的区域，每个机器人进入到拥堵点区域后，散落在拥堵点区域内的各个位置，并不是排成一列，先进入拥堵点区域的机器人排在最前面，当某个机器人通过拥堵点的路线上有其他机器人阻挡，则为了能够快速通过拥堵点区域，可以为阻挡的机器人设置调度指令，令其优先通过拥堵点区域。
[0049]其中，根据服务器对机器人通过拥堵点区域的不同的需求，可以适应的调整因素
(1)、(2)的优先级别。例如，当服务器对机器人进入拥堵点区域的通过请求时效要求较高，则增加因素(1)的比例；当服务器对对机器人进入拥堵点区域的通过请求时效要求较低，对机器人通过拥堵点区域的总体效率要求较高，则增加因素(2)的比例。
[0050]需要注意的是，为了提高机器人通过拥堵点区域的速度，每个机器人都应该以最大行走速度通过拥堵点区域，而且，考虑到每个机器人的最大行走速度不同，为了避免机器人在拥堵点区域内拥堵，服务器应该根据每个机器人的最大行走速度为每个机器人设置调度指令。
[0051]其中，调度指令包括但不限于:机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
[0052]需要注意的是，调度指令包含机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间的方式包括:
[0053]A、直接在调度指令中携带所述开始运行时间；
[0054]B、当到达所述机器人开始运行的时间时，向所述机器人发送包含所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度的调度指令。
[0055]需要注意的是，进入到拥堵点区域后，机器人是处于等待状态，当接收冬奥调度指令后才开始按照调度指令通过拥堵点区域。其中，由于服务器设置调度指令的时间很快，可以忽略不计，因此，机器人处于等待状态的时间并不长，不会影响机器人通过拥堵点区域的速度。
[0056]步骤103、分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
[0057]服务器为所述拥堵点区域的每个机器人设置了调度指令后，将针对每个机器人的调度指令发送给对应的机器人，机器人接收到调度指令，按照调度指令中的开始运行时间开始，以调度指令中的路线和速度通过拥堵点区域。
[0058]在本发明实施例提供的方法及装置中，确定拥堵点区域;根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令;分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
[0059]下面结合具体的应用场景对本实施例提出的机器人排队管理的方法进行详细的说明。其中，系统中存在机器人1、2以及机器人排队管理服务器，场地中存在机器人任务执行区域A，机器人充电区域B和接收任务物品区域C，为了方便设置路径，服务器将整个工作场地节点化，给每个节点分配坐标(x，y)，并将拥堵点的重力值设置为(0，0)，然后向周围节点辐射，距离每增加1个坐标单位，重力值增加1个单位，即重力值为坐标点到坐标原点的最小距离，其中，重力值=x坐标+Y坐标。
[0060]服务器获知机器人1的路径为A-B-A，机器人2的路径为C-A-C。服务器经过分析，确定所有机器人都会经过A，A出现的频率最高，因此确定A为拥堵点，从A邻近的区域中选取拥堵点区域。机器人设置了当进入到拥堵点区域A时，被触发向服务器发送通过请求。
[0061]当机器人1和机器人2依次进入了拥堵点区域A后，分别向服务器发送其在拥堵点区域A的位置，如图2所示，为本实施例提供的一种机器人1和机器人2在拥堵点区域A的位置图，其中，机器人1的位置坐标为(5，6)，重力值为11;机器人2的位置坐标为(5，0)，重力值为5，且机器人1与机器人2存在不重合的最小路径，其中机器人1的路径为S1，机器人2的路径为S2。
[0062]从图2中可知，虽然机器人1首先向服务器发送了通过请求，但机器人2的重力值更小，距离拥堵点的位置更近，如果机器人1通过拥堵点A的时间T1大于机器人2通过拥堵点A的时间T2，则为了提高机器人通过拥堵点A的效率，机器人1和机器人2选择最小路径通过拥堵点A，在不影响机器人1通过拥堵点A的同时，为机器人2设置包含与机器人1相同的开始运行时间的调度指令，且调度指令中机器人1的路径S1与机器人2的路径S2不重合，如图2中的S1与S2路径，这样节省了机器人2通过路径S2通过拥堵点A的时间，进而提高了机器人1、2通过拥堵点A的整体速度。
[0063]如果机器人1通过拥堵点A的时间T1小于机器人2通过拥堵点A的时间T2(由于每个机器人的速度不同，如果机器人1的速度大于机器人2的速度，则会出现这种情况)，则也可以为机器人1和机器人2设置包含相同的开始运行时间的调度指令，这样在机器人1通过拥堵点Α的之后，不影响机器人2通过拥堵点Α的时间，进而提高了机器人1、2通过拥堵点Α的整体速度。
[0064]如果机器人1通过拥堵点A的时间T1等于机器人2通过拥堵点A的时间T2，则当服务器对机器人发送通过请求的时间顺序有要求，则可以为机器人1设置的调度指令包含的开始运行时间优先于为机器人2设置的调度指令包含的开始运行时间，且调度指令中机器人1的路径S1与机器人2的路径S2不重合，例如，为机器人1设置的调度指令为“10:00按照S1路径以3千米/时的速度通过拥堵点A”，为机器人2设置的调度指令可以为“10:01按照S2路径以3.5千米/时的速度通过拥堵点A”。
[0065]如图3所示，为本实施例提供的另一种机器人1和机器人2在拥堵点区域A的位置图，其中，机器人1的位置坐标为(6，0)，重力值为6;机器人2的位置坐标为(5，0)，重力值为5，机器人1的路径为S1，机器人2的路径为S2，机器人2在机器人1的最小路径上。
[0066]虽然机器人1首先向服务器发送了通过请求，但机器人2距离拥堵点A的距离更近，如果机器人1通过拥堵点A的时间T1大于机器人2通过拥堵点A的时间T2，则为了提高机器人通过拥堵点A的效率，为机器人1和机器人2设置包含相同的开始运行时间的调度指令，其中，机器人1的路径为S1，机器人2的路径为S2，即在不影响机器人1通过拥堵点A的同时，节省了机器人2通过拥堵点A的时间，进而提高了机器人1、2通过拥堵点A的整体速度。
[0067]如果机器人1通过拥堵点A的时间T1小于等于机器人2通过拥堵点A的时间T2(由于每个机器人的速度不同，如果机器人1的速度大于机器人2的速度，则会出现这种情况)，则根据机器人发送通过请求的时间顺序，可以为机器人1设置的调度指令包含的开始运行时间优先于为机器人2设置的调度指令包含的开始运行时间，其中，机器人1的路径为S1’，其中S1’为绕过机器人2通过拥堵点A的路径，如图4所示的S1’。如果根据机器人在所述拥堵点区域内的位置设置调度指令，则为机器人2设置的调度指令包含的开始运行时间优先于为机器人1设置的调度指令包含的开始运行时间，且机器人1的路径为S1，机器人2的路径为S2，使机器人2在机器人1通过拥堵点A之前通过。
[0068]需要注意的是，图2和图3只是本实施例提供的一种具体的应用场景，实际应用中，机器人集群不仅限于两个机器人，只要根据本实施例提供的根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令的方法均在本发明的保护范围之内。
[0069]在本发明实施例 提供的方法及服务器中，确定拥堵点区域;根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令;分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
[0070]实施例2
[0071]本实施例提供了一种用于机器人排队管理的服务器，如图5所示，所述服务器建立与多个机器人的数据连接，所述服务器包括:
[0072]确定模块51，用于确定拥堵点区域；
[0073]设置模块52，用于根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；
[0074]发送模块53，用于分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
[0075]其中，所述确定模块51，包括:
[0076]获取单元，用于获取所述多个机器人的路径；
[0077]拥堵点确定单元，用于根据所述多个机器人的路径确定拥堵点；
[0078]拥堵点区域确定单元，用于从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。
[0079]其中，所述通过请求包括:机器人在所述拥堵点区域内的位置。
[0080]其中，所述设置模块52，用于根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
[0081]其中，所述调度指令包括:机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
[0082]在本发明实施例提供的方法及服务器中，确定拥堵点区域;根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令;分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
[0083]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0084]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0085]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0086]所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(R0M，Read-0nly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0087]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种用于机器人排队管理的方法，其特征在于，分别建立服务器与多个机器人的数据连接，所述方法包括: 确定拥堵点区域； 根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令； 分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定拥堵点区域，包括: 获取所述多个机器人的路径； 根据所述多个机器人的路径确定拥堵点； 从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于， 所述通过请求包括:机器人在所述拥堵点区域内的位置。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令，包括: 根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于， 所述调度指令包括:机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。6.—种用于机器人排队管理的服务器，其特征在于，所述服务器建立与多个机器人的数据连接，所述服务器包括: 确定模块，用于确定拥堵点区域； 设置模块，用于根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令； 发送模块，用于分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。7.如权利要求6所述的服务器，其特征在于，所述确定模块，包括: 获取单元，用于获取所述多个机器人的路径； 拥堵点确定单元，用于根据所述多个机器人的路径确定拥堵点； 拥堵点区域确定单元，用于从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。8.如权利要求6所述的服务器，其特征在于， 所述通过请求包括:机器人在所述拥堵点区域内的位置。9.如权利要求8所述的服务器，其特征在于， 所述设置模块，用于根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。10.如权利要求6-8任一项所述的服务器，其特征在于， 所述调度指令包括:机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
【专利摘要】本发明提供了一种用于机器人排队管理的方法及服务器，其中，该方法包括：确定拥堵点区域；根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
【IPC分类】G07C11/00, G05B19/042
【公开号】CN105488892
【申请号】CN201610005062
【发明人】马鸣, 朱建强
【申请人】杭州亚美利嘉科技有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年1月4日
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种用于机器人排队管理的方法及服务器。
【背景技术】
[0002]目前，随着社会经济的发展，越来越广泛地应用于超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所。机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、流动自助工作。
[0003 ]在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术中存在以下问题:
[0004]相关技术中，机器人集群在场地内进行大规模动态活动的过程中，若机器人集群在场地内有一个必经点，如需要短时间内通过该点，容易发生拥堵的情况，导致整体工作效率的降低。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种用于机器人排队管理的方法及服务器，避免机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种用于机器人排队管理的方法，其中，分别建立服务器与多个机器人的数据连接，所述方法包括:
[0007]确定拥堵点区域；
[0008]根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；
[0009]分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
[0010]结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述确定拥堵点区域，包括:
[0011 ]获取所述多个机器人的路径；
[0012]根据所述多个机器人的路径确定拥堵点；
[0013]从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。
[0014]结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述通过请求包括:机器人在所述拥堵点区域内的位置。
[0015]结合第一方面的第二种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令，包括:
[0016]根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
[0017]结合第一方面，第一方面的第一种可能的实现方式以及第一方面的第二种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述调度指令包括:机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
[0018]第二方面，本发明实施例提供了一种用于机器人排队管理的服务器，其中，所述服务器建立与多个机器人的数据连接，所述服务器包括:
[0019]确定模块，用于确定拥堵点区域；
[0020]设置模块，用于根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；
[0021]发送模块，用于分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
[0022]结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述确定模块，包括:
[0023]获取单元，用于获取所述多个机器人的路径；
[0024]拥堵点确定单元，用于根据所述多个机器人的路径确定拥堵点；
[0025]拥堵点区域确定单元，用于从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。
[0026]结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第二种可能的实现方式，其中，所述通过请求包括:机器人在所述拥堵点区域内的位置。
[0027]结合第二方面的第二种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第二方面的第三种可能的实现方式，其中，所述设置模块，用于根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
[0028]在本发明实施例提供的方法及服务器中，确定拥堵点区域;根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令;分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
[0029]为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
[0030]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0031]图1示出了本发明实施例所提供的一种用于机器人排队管理的方法流程图；
[0032]图2示出了本发明实施例所提供的一种机器人1和机器人2在拥堵点区域A的位置示意图；
[0033]图3示出了本发明实施例所提供的另一种机器人1和机器人2在拥堵点区域A的位置示意图；
[0034]图4示出了本发明实施例所提供的一种机器人1和机器人2通过拥堵点区域A路线图；
[0035]图5示出了本发明实施例所提供的种用于机器人排队管理的服务器的结构示意图。
【具体实施方式】
[0036]下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0037]考虑到相关技术中，机器人集群在场地内进行大规模动态活动的过程中，容易发生拥堵，导致整体工作效率的降低。基于此，本发明实施例提供了一种用于机器人排队管理的方法及服务器。下面通过实施例进行描述。
[0038]实施例1
[0039]参见图1，本发明实施例提供了一种用于机器人排队管理的方法。该方法具体包括以下步骤:
[0040]步骤101、确定拥堵点区域；
[0041]本发明实施例中，服务器与场地内的多个机器人建立了数据连接，进而获取所述多个机器人的路径，并对所述多个机器人的路径进行分析，确定路径中出现频率较高的地点为拥堵点，从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域，其中，拥堵点区域不同于将机器人排成一列，先进入拥堵点区域的机器人排在最前面的排队区域，而是机器人散落在拥堵点区域内的各个位置。
[0042]步骤102、根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
[0043]其中，所述通过请求包括但不限于:机器人在所述拥堵点区域内的位置。每个机器人进入到拥堵点区域，都会被触发向服务器发送通过请求，所述服务器根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
[0044]具体的，为拥堵点区域内的机器人设置调度指令，需要综合考虑如下因素:
[0045]( 1)机器人发送通过请求的时间顺序；
[0046]机器人发送的每个请求都有时效限制，为了避免机器人发送的通过请求响应超时，避免优先到达拥堵点区域的机器人不能优先通过拥堵点区域，服务器为机器人设置调度指令时，需要根据机器人发送的通过请求的时间顺序进行设置。
[0047](2)机器人在所述拥堵点区域内的位置；
[0048]拥堵点区域是拥堵点邻近的区域，每个机器人进入到拥堵点区域后，散落在拥堵点区域内的各个位置，并不是排成一列，先进入拥堵点区域的机器人排在最前面，当某个机器人通过拥堵点的路线上有其他机器人阻挡，则为了能够快速通过拥堵点区域，可以为阻挡的机器人设置调度指令，令其优先通过拥堵点区域。
[0049]其中，根据服务器对机器人通过拥堵点区域的不同的需求，可以适应的调整因素
(1)、(2)的优先级别。例如，当服务器对机器人进入拥堵点区域的通过请求时效要求较高，则增加因素(1)的比例；当服务器对对机器人进入拥堵点区域的通过请求时效要求较低，对机器人通过拥堵点区域的总体效率要求较高，则增加因素(2)的比例。
[0050]需要注意的是，为了提高机器人通过拥堵点区域的速度，每个机器人都应该以最大行走速度通过拥堵点区域，而且，考虑到每个机器人的最大行走速度不同，为了避免机器人在拥堵点区域内拥堵，服务器应该根据每个机器人的最大行走速度为每个机器人设置调度指令。
[0051]其中，调度指令包括但不限于:机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
[0052]需要注意的是，调度指令包含机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间的方式包括:
[0053]A、直接在调度指令中携带所述开始运行时间；
[0054]B、当到达所述机器人开始运行的时间时，向所述机器人发送包含所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度的调度指令。
[0055]需要注意的是，进入到拥堵点区域后，机器人是处于等待状态，当接收冬奥调度指令后才开始按照调度指令通过拥堵点区域。其中，由于服务器设置调度指令的时间很快，可以忽略不计，因此，机器人处于等待状态的时间并不长，不会影响机器人通过拥堵点区域的速度。
[0056]步骤103、分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
[0057]服务器为所述拥堵点区域的每个机器人设置了调度指令后，将针对每个机器人的调度指令发送给对应的机器人，机器人接收到调度指令，按照调度指令中的开始运行时间开始，以调度指令中的路线和速度通过拥堵点区域。
[0058]在本发明实施例提供的方法及装置中，确定拥堵点区域;根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令;分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
[0059]下面结合具体的应用场景对本实施例提出的机器人排队管理的方法进行详细的说明。其中，系统中存在机器人1、2以及机器人排队管理服务器，场地中存在机器人任务执行区域A，机器人充电区域B和接收任务物品区域C，为了方便设置路径，服务器将整个工作场地节点化，给每个节点分配坐标(x，y)，并将拥堵点的重力值设置为(0，0)，然后向周围节点辐射，距离每增加1个坐标单位，重力值增加1个单位，即重力值为坐标点到坐标原点的最小距离，其中，重力值=x坐标+Y坐标。
[0060]服务器获知机器人1的路径为A-B-A，机器人2的路径为C-A-C。服务器经过分析，确定所有机器人都会经过A，A出现的频率最高，因此确定A为拥堵点，从A邻近的区域中选取拥堵点区域。机器人设置了当进入到拥堵点区域A时，被触发向服务器发送通过请求。
[0061]当机器人1和机器人2依次进入了拥堵点区域A后，分别向服务器发送其在拥堵点区域A的位置，如图2所示，为本实施例提供的一种机器人1和机器人2在拥堵点区域A的位置图，其中，机器人1的位置坐标为(5，6)，重力值为11;机器人2的位置坐标为(5，0)，重力值为5，且机器人1与机器人2存在不重合的最小路径，其中机器人1的路径为S1，机器人2的路径为S2。
[0062]从图2中可知，虽然机器人1首先向服务器发送了通过请求，但机器人2的重力值更小，距离拥堵点的位置更近，如果机器人1通过拥堵点A的时间T1大于机器人2通过拥堵点A的时间T2，则为了提高机器人通过拥堵点A的效率，机器人1和机器人2选择最小路径通过拥堵点A，在不影响机器人1通过拥堵点A的同时，为机器人2设置包含与机器人1相同的开始运行时间的调度指令，且调度指令中机器人1的路径S1与机器人2的路径S2不重合，如图2中的S1与S2路径，这样节省了机器人2通过路径S2通过拥堵点A的时间，进而提高了机器人1、2通过拥堵点A的整体速度。
[0063]如果机器人1通过拥堵点A的时间T1小于机器人2通过拥堵点A的时间T2(由于每个机器人的速度不同，如果机器人1的速度大于机器人2的速度，则会出现这种情况)，则也可以为机器人1和机器人2设置包含相同的开始运行时间的调度指令，这样在机器人1通过拥堵点Α的之后，不影响机器人2通过拥堵点Α的时间，进而提高了机器人1、2通过拥堵点Α的整体速度。
[0064]如果机器人1通过拥堵点A的时间T1等于机器人2通过拥堵点A的时间T2，则当服务器对机器人发送通过请求的时间顺序有要求，则可以为机器人1设置的调度指令包含的开始运行时间优先于为机器人2设置的调度指令包含的开始运行时间，且调度指令中机器人1的路径S1与机器人2的路径S2不重合，例如，为机器人1设置的调度指令为“10:00按照S1路径以3千米/时的速度通过拥堵点A”，为机器人2设置的调度指令可以为“10:01按照S2路径以3.5千米/时的速度通过拥堵点A”。
[0065]如图3所示，为本实施例提供的另一种机器人1和机器人2在拥堵点区域A的位置图，其中，机器人1的位置坐标为(6，0)，重力值为6;机器人2的位置坐标为(5，0)，重力值为5，机器人1的路径为S1，机器人2的路径为S2，机器人2在机器人1的最小路径上。
[0066]虽然机器人1首先向服务器发送了通过请求，但机器人2距离拥堵点A的距离更近，如果机器人1通过拥堵点A的时间T1大于机器人2通过拥堵点A的时间T2，则为了提高机器人通过拥堵点A的效率，为机器人1和机器人2设置包含相同的开始运行时间的调度指令，其中，机器人1的路径为S1，机器人2的路径为S2，即在不影响机器人1通过拥堵点A的同时，节省了机器人2通过拥堵点A的时间，进而提高了机器人1、2通过拥堵点A的整体速度。
[0067]如果机器人1通过拥堵点A的时间T1小于等于机器人2通过拥堵点A的时间T2(由于每个机器人的速度不同，如果机器人1的速度大于机器人2的速度，则会出现这种情况)，则根据机器人发送通过请求的时间顺序，可以为机器人1设置的调度指令包含的开始运行时间优先于为机器人2设置的调度指令包含的开始运行时间，其中，机器人1的路径为S1’，其中S1’为绕过机器人2通过拥堵点A的路径，如图4所示的S1’。如果根据机器人在所述拥堵点区域内的位置设置调度指令，则为机器人2设置的调度指令包含的开始运行时间优先于为机器人1设置的调度指令包含的开始运行时间，且机器人1的路径为S1，机器人2的路径为S2，使机器人2在机器人1通过拥堵点A之前通过。
[0068]需要注意的是，图2和图3只是本实施例提供的一种具体的应用场景，实际应用中，机器人集群不仅限于两个机器人，只要根据本实施例提供的根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令的方法均在本发明的保护范围之内。
[0069]在本发明实施例 提供的方法及服务器中，确定拥堵点区域;根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令;分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
[0070]实施例2
[0071]本实施例提供了一种用于机器人排队管理的服务器，如图5所示，所述服务器建立与多个机器人的数据连接，所述服务器包括:
[0072]确定模块51，用于确定拥堵点区域；
[0073]设置模块52，用于根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；
[0074]发送模块53，用于分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
[0075]其中，所述确定模块51，包括:
[0076]获取单元，用于获取所述多个机器人的路径；
[0077]拥堵点确定单元，用于根据所述多个机器人的路径确定拥堵点；
[0078]拥堵点区域确定单元，用于从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。
[0079]其中，所述通过请求包括:机器人在所述拥堵点区域内的位置。
[0080]其中，所述设置模块52，用于根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
[0081]其中，所述调度指令包括:机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
[0082]在本发明实施例提供的方法及服务器中，确定拥堵点区域;根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令;分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
[0083]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0084]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0085]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0086]所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(R0M，Read-0nly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0087]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种用于机器人排队管理的方法，其特征在于，分别建立服务器与多个机器人的数据连接，所述方法包括: 确定拥堵点区域； 根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令； 分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定拥堵点区域，包括: 获取所述多个机器人的路径； 根据所述多个机器人的路径确定拥堵点； 从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于， 所述通过请求包括:机器人在所述拥堵点区域内的位置。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令，包括: 根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于， 所述调度指令包括:机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。6.—种用于机器人排队管理的服务器，其特征在于，所述服务器建立与多个机器人的数据连接，所述服务器包括: 确定模块，用于确定拥堵点区域； 设置模块，用于根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令； 发送模块，用于分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。7.如权利要求6所述的服务器，其特征在于，所述确定模块，包括: 获取单元，用于获取所述多个机器人的路径； 拥堵点确定单元，用于根据所述多个机器人的路径确定拥堵点； 拥堵点区域确定单元，用于从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。8.如权利要求6所述的服务器，其特征在于， 所述通过请求包括:机器人在所述拥堵点区域内的位置。9.如权利要求8所述的服务器，其特征在于， 所述设置模块，用于根据接收所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。10.如权利要求6-8任一项所述的服务器，其特征在于， 所述调度指令包括:机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
【专利摘要】本发明提供了一种用于机器人排队管理的方法及服务器，其中，该方法包括：确定拥堵点区域；根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
【IPC分类】G07C11/00, G05B19/042
【公开号】CN105488892
【申请号】CN201610005062
【发明人】马鸣, 朱建强
【申请人】杭州亚美利嘉科技有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年1月4日
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