变电站高空自动挂接地线装置的制造方法
变电站高空自动挂接地线装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及750kV变电站检修作业技术领域，具体涉及的是变电站高空自动挂接地线装置。
【背景技术】
[0002]变电站拆装接地线是倒闸操作的步骤之一，由于变电站设备安装位置较高，设备端悬挂接地线点的位置相对较高，操作人员需要使用操作杆进行拆装接地线。但是，由于接地线本身截面积大，长度长，自重大，操作杆刚性不足，使得操作人员很难利用操作杆在地面直接一次性地完成拆装接电线工作。而且操作过程中，操作人员需要抬高头部，用力举起操作杆，长时间作业会使操作人员头颈部和手臂酸痛，容易造成损伤，同时操作效率低。若操作人员站立于梯子上进行操作，一旦操作失误，接地线坠落，极易砸在操作人员上，造成操作人员的损伤。相关技术中，有使用搭建简易升降梯或者使用高空升降车、绝缘斗臂车人工挂接的方式作业，但是使用这三种方式仍然需要操作人员进行高空作业，加上作业场所电压较高，空间较为局限，严重威胁操作人员的作业安全，且作业效率较低，设备价格高昂，维修困难。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明的目的是提供变电站高空自动挂接地线装置，解决目前使用操作杆容易造成操作人员疲劳或损伤，使用升降梯、升降车或绝缘斗臂车需要操作人员高空作业，威胁操作人员安全，作业效率低下的技术问题。
[0004]为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是变电站高空自动挂接地线装置，包括运输组件、固定组件、升降组件、机械手、图像识别系统和接地线夹具。所述接地线夹具安装于所述机械手的一端，夹持接地线进行装拆作业，所述机械手的另一端连接所述升降组件，所述升降组件固定于所述运输组件的上表面，带动机械手上下移动。所述图像识别系统安装于所述机械手上，识别高处的悬挂接地线点并传输图像至地面供操作人员查看。所述固定组件连接所述运输组件，将运输组件固定，阻止运输组件移动。
[0005]作为优选，所述装置还包括拉线或拉杆，所述拉线或拉杆的一端设置于运输组件或固定组件上，另一端设于升降组件上。
[0006]作为优选，所述运输组件为履带车或底部装载有轮子的车。
[0007]作为优选，所述固定组件包括水平延伸杆和竖直支撑杆，所述水平延伸杆的一端连接所述运输组件的表面，所述水平延伸杆的另一端连接竖直支撑杆。
[0008]作为优选，所述水平延伸杆与竖直支撑杆铰接，所述水平延伸杆与运输组件的表面铰接。
[0009]作为优选，所述水平延伸杆与竖直支撑杆分别为可伸缩的液压杆。
[0010]作为优选，所述升降组件为升降杆。
[0011]作为优选，所述机械手为三轴机械手。
[0012]作为优选，所述装置还包括拉线。所述运输组件为履带车。所述固定组件包括水平延伸杆和竖直支撑杆，所述水平延伸杆的一端连接履带车的表面，所述水平延伸杆的另一端连接所述竖直支撑杆的一端，固定履带车时，所述竖直支撑杆与地面紧密接触。所述升降组件为升降杆，升降杆的下端安装于所述履带车的表面，所述升降杆的上端连接机械手的一端，所述机械手为三轴机械手。所述机械手的另一端安装接地线夹具，且所述图像识别系统安装于所述机械手上。所述拉线的一端设于水平延伸杆靠近竖直支撑杆的一端，所述拉线的另一端设于升降杆上，固定升降杆。
[0013]作为优选，所述升降杆为最大长度为16米。
[0014]本发明的有益效果:
[0015]本发明利用升降杆、机械手和图像识别系统的相互配合进行接地线装拆作业，避免操作人员长时间抬头造成头颈部肌肉劳损，减轻手持操作杆和接地线所带来的负担，而且相对于普通的操作杆，操作人员可以准确识别需要装拆接地线的管母以及接地线与管母的距离，操控机械手，即可实现精确的接地线装拆作业，提高作业效率的同时避免接地线掉落，造成人员伤亡或财产损失。使用图像识别系统，操作人员不需进行高空作业，提高作业安全程度。
【附图说明】
[0016]利用附图对发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
[0017]图1是本发明的结构示意图。
[0018]附图标记:1、接地线夹具，2、图像识别系统，3、机械手，4、升降杆，5、拉线，6、竖直支撑杆，7、履带车。
【具体实施方式】
[0019]结合以下实施例对本发明作进一步描述。
[0020]变电站高空自动挂接地线装置，如图1所示，包括运输组件、固定组件、升降组件、机械手3、图像识别系统2和接地线夹具1。
[0021 ]在本实施例中，所述运输组件为履带车7，履带车7可适应不同地形环境的要求，且履带车7抓地能力强，保持所述装置始终保持平衡状态。
[0022]所述升降组件为最大高度为16米的电动液压的升降杆4，可沿升降杆4长度方向来回伸缩，在本实施例中，接地线装拆作业时，所述升降杆4竖向设置，在其他实施例中，所述升降杆4倾斜于地面设置，使得所述装置可停放在不同位置，以适应不同环境、不同地面的要求。所述升降杆4的下端安装于所述履带车7的上表面，在本实施例中，所述升降杆4的下端以铰接方式固定于所述履带车7的上表面，方便接地线装拆作业完成后升降杆4整体收纳至所述履带车7的上表面，节省储存空间。所述升降杆4的上端连接所述机械手3的一端，所述机械手3的另一端安装接地线夹具1，且所述图像识别系统2安装于所述机械手3上。在本实施例中，所述升降杆4带动机械手3、接地线夹具1和图像识别系统2上下移动，使其到达设备端悬挂接地线点的高度。图像识别系统2识别设备端悬挂接地线点的具体位置，形成数据或图像反馈至地面操作人员 处，操作人员根据反馈回来的数据或图像控制机械手3和接地线夹具1，对进行接地线装拆作业，从而避免操作人员长时间抬头造成操作人员头颈部肌肉劳损，同时避免操作人员高空作业，提高作业安全程度，另外使用图像识别系统2和机械手3可精准控制接地线的装拆，直接一次性地完成接地线装拆作业，大幅度地提高工作效率。相较于使用传统的操作杆或者操作人员高空手动作业，使用接地线夹具1可牢固地夹持接地线，避免接地线脱落，造成人员伤亡或者财产损失。
[0023]所述固定组件包括水平延伸杆和竖直支撑杆6，在本实施例中，所述水平延伸杆的一端以铰接的方式连接至履带车7，所述水平延伸杆的另一端以铰接的方式连接所述竖直支撑杆6。接地线装拆作业过程中，所述水平延伸杆向外水平延伸，所述竖直支撑杆6向下延伸至与地面紧密接触，固定履带车7，避免作业过程中履带车7发生移动，造成意外。接地线装拆作业完成后，所述水平延伸杆与竖直支撑杆6盘曲折叠收纳至履带车7内存放，节省空间。在本实施例中，所述水平延伸杆和竖直支撑杆6皆为四根可伸缩的液压杆。
[0024]在本实施例中，所述装置还包括拉线5，在其他实施例中，所述装置包括拉杆。所述拉线5的一端设于水平延伸杆靠近竖直支撑杆6的一端处，所述拉线5的另一端设于升降杆4上，从不同方向拉扯升降杆4，维持升降杆4固定不动，避免因大风等环境因素导致升降杆4发生摇摆，甚至倒塌，从而威胁操作人员的人身安全和财产安全。
[0025]具体作业时，履带车7平稳停靠在待挂接地线管母的下方，四根水平延伸杆向外延伸，四根竖直支撑杆6向下延伸至与地面紧密接触，架起升降杆4，接地线夹具1夹持接地线，控制升降杆4升高至一定高度后，图像识别系统2对采集到的正面图像进行数据处理，并传输至地面。操作人员根据数据清晰准确地判断需要挂接地线的管母，通过图像准确判断距离后，操控机械手3带动接地线夹具1向外伸出靠近管母，确定具体位置后通过机构传动，将接地线牢固地挂接在管母上。挂接完成后，接地线夹具1脱开，升降杆4下降，作业完成。
[0026]具体实施中，所述机械手3为三轴机械手
[0027]最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。
【主权项】
1.变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，包括运输组件、固定组件、升降组件、机械手、图像识别系统和接地线夹具;所述接地线夹具安装于所述机械手的一端，夹持接地线进行装拆作业，所述机械手的另一端连接所述升降组件，所述升降组件固定于所述运输组件的上表面，带动机械手上下移动;所述图像识别系统安装于所述机械手上，识别高处的悬挂接地线点并传输图像至地面供操作人员查看;所述固定组件连接所述运输组件，将运输组件固定，阻止运输组件移动。2.根据权利要求1所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述装置还包括拉线或拉杆，所述拉线或拉杆的一端设置于运输组件或固定组件上，另一端设于升降组件上。3.根据权利要求1所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述运输组件为履带车或底部装载有轮子的车。4.根据权利要求1所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述固定组件包括水平延伸杆和竖直支撑杆，所述水平延伸杆的一端连接至所述运输组件，所述水平延伸杆的另一端连接竖直支撑杆。5.根据权利要求4所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述水平延伸杆与竖直支撑杆铰接，所述水平延伸杆与运输组件的表面铰接。6.根据权利要求5所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述水平延伸杆与竖直支撑杆分别为可伸缩的液压杆。7.根据权利要求1所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述升降组件为升降杆。8.根据权利要求1所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述机械手为三轴机械手。9.根据权利要求1所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，还包括拉线；所述运输组件为履带车;所述固定组件包括水平延伸杆和竖直支撑杆，所述水平延伸杆的一端连接履带车的表面，所述水平延伸杆的另一端连接所述竖直支撑杆的一端，固定履带车时，所述竖直支撑杆与地面紧密接触;所述升降组件为升降杆，升降杆的下端安装于所述履带车的表面，所述升降杆的上端连接机械手的一端，所述机械手为三轴机械手;所述机械手的另一端安装接地线夹具，且所述图像识别系统安装于所述机械手上;所述拉线的一端设于水平延伸杆靠近竖直支撑杆的一端，所述拉线的另一端设于升降杆上，固定升降杆。10.根据权利要求7或9所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述升降杆为最大长度为16米。
【专利摘要】本发明公开了变电站高空自动挂接地线装置，包括运输组件、固定组件、升降组件、机械手、图像识别系统和接地线夹具。所述接地线夹具安装于所述机械手的一端，夹持接地线进行装拆作业，所述机械手的另一端连接所述升降组件，所述升降组件固定于所述运输组件的上表面，带动机械手上下移动。所述图像识别系统安装于所述机械手上，识别高处的悬挂接地线点并传输图像至地面供操作人员查看。所述固定组件连接所述运输组件，将运输组件固定，阻止运输组件移动。本发明减轻操作人员的工作负担，提高接地线装拆作业的效率，以及提高作业时的安全性。
【IPC分类】H02B3/00
【公开号】CN105490193
【申请号】CN201610004715
【发明人】吕健攀, 石辉, 丁戈, 冯旭年, 王正武
【申请人】国网新疆电力公司检修公司, 国家电网公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年1月6日
【技术领域】
[0001]本发明涉及750kV变电站检修作业技术领域，具体涉及的是变电站高空自动挂接地线装置。
【背景技术】
[0002]变电站拆装接地线是倒闸操作的步骤之一，由于变电站设备安装位置较高，设备端悬挂接地线点的位置相对较高，操作人员需要使用操作杆进行拆装接地线。但是，由于接地线本身截面积大，长度长，自重大，操作杆刚性不足，使得操作人员很难利用操作杆在地面直接一次性地完成拆装接电线工作。而且操作过程中，操作人员需要抬高头部，用力举起操作杆，长时间作业会使操作人员头颈部和手臂酸痛，容易造成损伤，同时操作效率低。若操作人员站立于梯子上进行操作，一旦操作失误，接地线坠落，极易砸在操作人员上，造成操作人员的损伤。相关技术中，有使用搭建简易升降梯或者使用高空升降车、绝缘斗臂车人工挂接的方式作业，但是使用这三种方式仍然需要操作人员进行高空作业，加上作业场所电压较高，空间较为局限，严重威胁操作人员的作业安全，且作业效率较低，设备价格高昂，维修困难。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明的目的是提供变电站高空自动挂接地线装置，解决目前使用操作杆容易造成操作人员疲劳或损伤，使用升降梯、升降车或绝缘斗臂车需要操作人员高空作业，威胁操作人员安全，作业效率低下的技术问题。
[0004]为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是变电站高空自动挂接地线装置，包括运输组件、固定组件、升降组件、机械手、图像识别系统和接地线夹具。所述接地线夹具安装于所述机械手的一端，夹持接地线进行装拆作业，所述机械手的另一端连接所述升降组件，所述升降组件固定于所述运输组件的上表面，带动机械手上下移动。所述图像识别系统安装于所述机械手上，识别高处的悬挂接地线点并传输图像至地面供操作人员查看。所述固定组件连接所述运输组件，将运输组件固定，阻止运输组件移动。
[0005]作为优选，所述装置还包括拉线或拉杆，所述拉线或拉杆的一端设置于运输组件或固定组件上，另一端设于升降组件上。
[0006]作为优选，所述运输组件为履带车或底部装载有轮子的车。
[0007]作为优选，所述固定组件包括水平延伸杆和竖直支撑杆，所述水平延伸杆的一端连接所述运输组件的表面，所述水平延伸杆的另一端连接竖直支撑杆。
[0008]作为优选，所述水平延伸杆与竖直支撑杆铰接，所述水平延伸杆与运输组件的表面铰接。
[0009]作为优选，所述水平延伸杆与竖直支撑杆分别为可伸缩的液压杆。
[0010]作为优选，所述升降组件为升降杆。
[0011]作为优选，所述机械手为三轴机械手。
[0012]作为优选，所述装置还包括拉线。所述运输组件为履带车。所述固定组件包括水平延伸杆和竖直支撑杆，所述水平延伸杆的一端连接履带车的表面，所述水平延伸杆的另一端连接所述竖直支撑杆的一端，固定履带车时，所述竖直支撑杆与地面紧密接触。所述升降组件为升降杆，升降杆的下端安装于所述履带车的表面，所述升降杆的上端连接机械手的一端，所述机械手为三轴机械手。所述机械手的另一端安装接地线夹具，且所述图像识别系统安装于所述机械手上。所述拉线的一端设于水平延伸杆靠近竖直支撑杆的一端，所述拉线的另一端设于升降杆上，固定升降杆。
[0013]作为优选，所述升降杆为最大长度为16米。
[0014]本发明的有益效果:
[0015]本发明利用升降杆、机械手和图像识别系统的相互配合进行接地线装拆作业，避免操作人员长时间抬头造成头颈部肌肉劳损，减轻手持操作杆和接地线所带来的负担，而且相对于普通的操作杆，操作人员可以准确识别需要装拆接地线的管母以及接地线与管母的距离，操控机械手，即可实现精确的接地线装拆作业，提高作业效率的同时避免接地线掉落，造成人员伤亡或财产损失。使用图像识别系统，操作人员不需进行高空作业，提高作业安全程度。
【附图说明】
[0016]利用附图对发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
[0017]图1是本发明的结构示意图。
[0018]附图标记:1、接地线夹具，2、图像识别系统，3、机械手，4、升降杆，5、拉线，6、竖直支撑杆，7、履带车。
【具体实施方式】
[0019]结合以下实施例对本发明作进一步描述。
[0020]变电站高空自动挂接地线装置，如图1所示，包括运输组件、固定组件、升降组件、机械手3、图像识别系统2和接地线夹具1。
[0021 ]在本实施例中，所述运输组件为履带车7，履带车7可适应不同地形环境的要求，且履带车7抓地能力强，保持所述装置始终保持平衡状态。
[0022]所述升降组件为最大高度为16米的电动液压的升降杆4，可沿升降杆4长度方向来回伸缩，在本实施例中，接地线装拆作业时，所述升降杆4竖向设置，在其他实施例中，所述升降杆4倾斜于地面设置，使得所述装置可停放在不同位置，以适应不同环境、不同地面的要求。所述升降杆4的下端安装于所述履带车7的上表面，在本实施例中，所述升降杆4的下端以铰接方式固定于所述履带车7的上表面，方便接地线装拆作业完成后升降杆4整体收纳至所述履带车7的上表面，节省储存空间。所述升降杆4的上端连接所述机械手3的一端，所述机械手3的另一端安装接地线夹具1，且所述图像识别系统2安装于所述机械手3上。在本实施例中，所述升降杆4带动机械手3、接地线夹具1和图像识别系统2上下移动，使其到达设备端悬挂接地线点的高度。图像识别系统2识别设备端悬挂接地线点的具体位置，形成数据或图像反馈至地面操作人员 处，操作人员根据反馈回来的数据或图像控制机械手3和接地线夹具1，对进行接地线装拆作业，从而避免操作人员长时间抬头造成操作人员头颈部肌肉劳损，同时避免操作人员高空作业，提高作业安全程度，另外使用图像识别系统2和机械手3可精准控制接地线的装拆，直接一次性地完成接地线装拆作业，大幅度地提高工作效率。相较于使用传统的操作杆或者操作人员高空手动作业，使用接地线夹具1可牢固地夹持接地线，避免接地线脱落，造成人员伤亡或者财产损失。
[0023]所述固定组件包括水平延伸杆和竖直支撑杆6，在本实施例中，所述水平延伸杆的一端以铰接的方式连接至履带车7，所述水平延伸杆的另一端以铰接的方式连接所述竖直支撑杆6。接地线装拆作业过程中，所述水平延伸杆向外水平延伸，所述竖直支撑杆6向下延伸至与地面紧密接触，固定履带车7，避免作业过程中履带车7发生移动，造成意外。接地线装拆作业完成后，所述水平延伸杆与竖直支撑杆6盘曲折叠收纳至履带车7内存放，节省空间。在本实施例中，所述水平延伸杆和竖直支撑杆6皆为四根可伸缩的液压杆。
[0024]在本实施例中，所述装置还包括拉线5，在其他实施例中，所述装置包括拉杆。所述拉线5的一端设于水平延伸杆靠近竖直支撑杆6的一端处，所述拉线5的另一端设于升降杆4上，从不同方向拉扯升降杆4，维持升降杆4固定不动，避免因大风等环境因素导致升降杆4发生摇摆，甚至倒塌，从而威胁操作人员的人身安全和财产安全。
[0025]具体作业时，履带车7平稳停靠在待挂接地线管母的下方，四根水平延伸杆向外延伸，四根竖直支撑杆6向下延伸至与地面紧密接触，架起升降杆4，接地线夹具1夹持接地线，控制升降杆4升高至一定高度后，图像识别系统2对采集到的正面图像进行数据处理，并传输至地面。操作人员根据数据清晰准确地判断需要挂接地线的管母，通过图像准确判断距离后，操控机械手3带动接地线夹具1向外伸出靠近管母，确定具体位置后通过机构传动，将接地线牢固地挂接在管母上。挂接完成后，接地线夹具1脱开，升降杆4下降，作业完成。
[0026]具体实施中，所述机械手3为三轴机械手
[0027]最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。
【主权项】
1.变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，包括运输组件、固定组件、升降组件、机械手、图像识别系统和接地线夹具;所述接地线夹具安装于所述机械手的一端，夹持接地线进行装拆作业，所述机械手的另一端连接所述升降组件，所述升降组件固定于所述运输组件的上表面，带动机械手上下移动;所述图像识别系统安装于所述机械手上，识别高处的悬挂接地线点并传输图像至地面供操作人员查看;所述固定组件连接所述运输组件，将运输组件固定，阻止运输组件移动。2.根据权利要求1所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述装置还包括拉线或拉杆，所述拉线或拉杆的一端设置于运输组件或固定组件上，另一端设于升降组件上。3.根据权利要求1所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述运输组件为履带车或底部装载有轮子的车。4.根据权利要求1所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述固定组件包括水平延伸杆和竖直支撑杆，所述水平延伸杆的一端连接至所述运输组件，所述水平延伸杆的另一端连接竖直支撑杆。5.根据权利要求4所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述水平延伸杆与竖直支撑杆铰接，所述水平延伸杆与运输组件的表面铰接。6.根据权利要求5所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述水平延伸杆与竖直支撑杆分别为可伸缩的液压杆。7.根据权利要求1所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述升降组件为升降杆。8.根据权利要求1所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述机械手为三轴机械手。9.根据权利要求1所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，还包括拉线；所述运输组件为履带车;所述固定组件包括水平延伸杆和竖直支撑杆，所述水平延伸杆的一端连接履带车的表面，所述水平延伸杆的另一端连接所述竖直支撑杆的一端，固定履带车时，所述竖直支撑杆与地面紧密接触;所述升降组件为升降杆，升降杆的下端安装于所述履带车的表面，所述升降杆的上端连接机械手的一端，所述机械手为三轴机械手;所述机械手的另一端安装接地线夹具，且所述图像识别系统安装于所述机械手上;所述拉线的一端设于水平延伸杆靠近竖直支撑杆的一端，所述拉线的另一端设于升降杆上，固定升降杆。10.根据权利要求7或9所述的变电站高空自动挂接地线装置，其特征在于，所述升降杆为最大长度为16米。
【专利摘要】本发明公开了变电站高空自动挂接地线装置，包括运输组件、固定组件、升降组件、机械手、图像识别系统和接地线夹具。所述接地线夹具安装于所述机械手的一端，夹持接地线进行装拆作业，所述机械手的另一端连接所述升降组件，所述升降组件固定于所述运输组件的上表面，带动机械手上下移动。所述图像识别系统安装于所述机械手上，识别高处的悬挂接地线点并传输图像至地面供操作人员查看。所述固定组件连接所述运输组件，将运输组件固定，阻止运输组件移动。本发明减轻操作人员的工作负担，提高接地线装拆作业的效率，以及提高作业时的安全性。
【IPC分类】H02B3/00
【公开号】CN105490193
【申请号】CN201610004715
【发明人】吕健攀, 石辉, 丁戈, 冯旭年, 王正武
【申请人】国网新疆电力公司检修公司, 国家电网公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年1月6日
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