一种机器人的充电控制方法及装置的制造方法
一种机器人的充电控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人的充电控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]目前，随着自动化技术的发展，各行各业开始通过机器人执行相应的工作，特别是通过机器人替代需要人工反复执行的工作可以大幅地提高工作效率。
[0003]当前，当机器人执行相应的工作时，机器人通过内部设置的电源来驱动机器人运动，通过控制台发送的命令来执行相应的工作。当机器人的电源电量不足而停止工作时，工作人员发现机器人停止工作后将该机器人送去充电粧充电，在机器人充电完毕后，再将该机器人送回到工作场地，机器人继续执行相应的工作。。
[0004]当场地上执行工作的机器人数量较多，且充电站的充电粧数量有限时，在需要同时充电的机器人的数量较多时，会出现充电站的充电粧数量不足，机器人需要排队等待充电；在需要同时充电的机器人的数量较少时，充电站的充电粧数量闲置;如此，在机器人停止工作至工作人员将机器人送去充电粧充电这段时间内，充电粧闲置，充电粧的利用率较低。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种机器人的充电控制方法及装置，实现了集中监控工作中的机器人的电源情况，并根据机器人的电源情况及时控制当前需要充电机器人前去充电粧充电，不仅提高了机器人的工作效率，充电粧的利用率也很高。
[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的充电控制方法，所述方法包括:
[0007]获取工作中的机器人的电源信息，所述电源信息包括电源电压和机器人编号；
[0008]根据所述电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人；
[0009]根据确定的所述机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的所述机器人，以使确定的所述机器人根据所述充电指示信息进行充电。
[0010]结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述根据所述电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，包括:
[0011]根据所述电源电压和预设电压值，确定第一充电机器人数量；
[0012]判断所述第一充电机器人数量是否与所述预设充电机器人数量相等；
[0013]如果是，将所述第一充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人；
[0014]如果否，调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。
[0015]结合第一方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，包括:
[0016]根据预设间隔阈值调整所述预设电压值；
[0017]根据所述电源电压和调整后的所述预设电压值，确定第二充电机器人数量，直至所述第二充电机器人数量与所述预设充电机器人数量相等；
[0018]将所述第二充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0019]结合第一方面的第二种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，包括:
[0020]当调整后的所述预设电压值达到电压下限值，且所述第二充电机器人数量大于所述预设充电机器人数量时，从所述第二充电机器人数量中选择电压最低的所述预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人；
[0021]将所述第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人。
[0022]结合第一方面的第三种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述方法还包括，
[0023]发送等候指示信息给所述等待充电的机器人，所述等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使所述等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候。
[0024]结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第五种可能的实现方式，其中，所述方法还包括:
[0025]接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，所述充电完毕的指示信息包括充电粧的标识，发送充电指示信息给所述等候充电区的机器人，所述充电指示信息包括所述充电粧的标识。
[0026]第二方面，本发明实施例提供了一种机器人的充电控制装置，所述装置包括:
[0027]获取模块，用于获取工作中的机器人的电源信息，所述电源信息包括电源电压和机器人编号；
[0028]确定模块，用于根据所述电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人；
[0029]发送模块，用于根据确定的所述机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的所述机器人，以使确定的所述机器人根据所述充电指示信息进行充电。
[0030]结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述确定模块包括:
[0031]第一确定单元，用于根据所述电源电压和预设电压值，确定第一充电机器人数量；
[0032]判断单元，用于判断所述第一充电机器人数量是否与所述预设充电机器人数量相等;
[0033]第二确定单元，用于所述第一充电机器人数量与所述预设充电机器人数量相等时，将所述第一充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人；
[0034]调整单元，用于所述第一充电机器人数量与所述预设充电机器人数量不相等时，调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。
[0035]结合第二方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述调整单元包括:
[0036]调整子单元，用于根据预设间隔阈值调整所述预设电压值；
[0037]第一确定子单元，用于根据所述电源电压和调整后的所述预设电压值，确定第二充电机器人数量，直至所述第二充电机器人数量与所述预设充电机器人数量相等；
[0038]第二确定子单元，用于将所述第二充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人；
[0039]选择子单元，用于当调整后的所述预设电压值达到电压下限值，且所述第二充电机器人数量大于所述预设充电机器人数量时，从所述第二充电机器人数量中选择电压最低的所述预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人；
[0040]第三确定子单元，用于将所述第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人。
[0041]结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第三种可能的实现方式，其中，所述装置还包括:
[0042]所述发送模块，还用于发送等候指示信息给所述等待充电的机器人，所述等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使所述等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候；
[0043]接收模块，用于接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，所述充电完毕的指示信息包括充电粧的标识；
[0044]所述发送模块，还用于发送充电指示信息给所述等候充电区的机器人，所述充电指示信息包括所述充电粧的标识。
[0045]在本发明实施例提供的一种机器人的充电控制方法及装置中，该方法包括:获取工作中的机器人的电源信息，该电源信息包括电源电压和机器人编号;根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人;根据确定的机器人的机器人编号，发送 充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电；该装置包括获取模块、确定模块和发送模块;获取模块，用于获取工作中的机器人的电源信息，该电源信息包括电源电压和机器人编号；确定模块，用于根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人;发送模块，用于根据确定的机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电。实现了集中监控工作中的机器人的电源情况，并根据机器人的电源情况及时控制当前需要充电机器人前去充电粧充电，不仅提高了机器人的工作效率，充电粧的利用率也很尚ο
[0046]为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
[0047]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0048]图1A示出了本发明实施例1所提供的一种机器人的充电控制方法的流程图；
[0049]图1B示出了本发明实施例1所提供的确定当前需要充电的机器人的流程图；
[0050]图2示出了本发明实施例2所提供的一种机器人的充电控制装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0051]下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0052]考虑到现有技术中，在机器人停止工作至工作人员将机器人送去充电粧充电这段时间内，充电粧闲置，充电粧的利用率较低。基于此，本发明提供了一种机器人的充电控制方法及装置，实现集中监控工作中的机器人的电源情况，并根据机器人的电源情况及时控制当前需要充电机器人前去充电粧充电，不仅提高机器人的工作效率，充电粧的利用率也很高。下面通过实施例进行描述。
[0053]实施例1
[0054]本发明实施例提供了一种机器人的充电控制方法。其中，机器人为工业机器人，机器人主要放置在工作站来执行大量重复性的工作，例如用来搬运货物等，工作站一般配备有大量的机器人，每个机器人都配有自己的编号;上述工作站附近设置充电站，该充电站中设置有一定数量的充电粧。在本发明实施例中，机器人中设置有控制系统，该控制系统实时检测机器人的电源信息，控制台周期性地通过网络从机器人的控制系统获取机器人当前的电源信息，控制台根据机器人的电源信息确定当前需要充电的机器人，并发送控制指令给机器人的控制系统，该控制系统根据接收到的控制指令控制机器人前去空闲的充电粧充电。参见图1A，该方法包括以下S101-S103步骤:
[0055]步骤S101:获取工作中的机器人的电源信息，该电源信息包括电源电压和机器人编号。
[0056]上述机器人的控制系统实时检测机器人的电源信息；上述控制台周期性地发送获取指令给机器人，通过网络从机器人的控制系统获取机器人当前的电源信息，当机器人接收到上述获取指令后，机器人的控制系统将机器人的电源电压和机器人编号传输给控制台，控制台根据机器人的电源信息确定当前需要充电的机器人。
[0057]步骤S102:根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。
[0058]当控制台接收到工作中所有正在工作的机器人发送的电源电压后，可通过以下S1021-S1024步骤确定当前需要充电的机器人。
[0059]步骤S1021:根据电源电压和预设电压值，确定第一充电机器人数量。
[0060]当控制台接收到工作中所有正在工作的机器人发送的电源电压后，控制台将机器人当前的电源电压和预设电压值做比较，从中确定出电源电压低于预设电压值的机器人编号和数量，并将统计的数量作为第一充电机器人数量。
[0061 ]步骤S1022:判断第一充电机器人数量是否与预设充电机器人数量相等，如果是，则执行S1023，如果否，则执行S1024。
[0062]上述预设充电机器人数量与充电站的充电粧数量相等，当充电站的所有充电粧都在工作时，此时充电粧的利用率最大。
[0063]步骤S1023:将第一充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0064]当控制台检测到第一充电机器人数量和预设充电机器人数量相等时，控制台将所有第一充电机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0065]步骤S1024:调整预设电压值，根据电源电压、调整后的预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。
[0066]当控制台检测到第一充电机器人数量和预设充电机器人数量不相等时，控制台调整预设电压值。其中，当第一充电机器人数量多于预设充电机器人数量时，控制台调低预设电压值；当第一充电机器人数量少于预设充电机器人数量时，控制台调高预设电压值。根据电源电压、调整后的预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，可以确保充电站的充电粧的利用率最大。
[0067]其中，调整预设电压值，根据电源电压、调整后的预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人可以按照以下S10241-S10245步骤来进行。
[0068]步骤S10241:根据预设间隔阈值调整预设电压值。
[0069]上述控制台中事先存储有预设间隔阈值，其中，上述预设间隔阈值可以是0.01V或
0.02V等，控制台调整预设电压值时可按照每次调高一个预设间隔阈值或每次调低一个预设间隔阈值。
[0070]步骤S10242:根据电源电压和调整后的预设电压值，确定第二充电机器人数量，直至第二充电机器人数量与预设充电机器人数量相等；
[0071]步骤S10243:将第二充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0072]控制台在调整预设电压值的过程中，当预设电压值调整到某一电压值时，电源电压低于该预设电压值的机器人数量与预设充电机器人数量相等，此时，将统计的电源电压低于该预设电压值的机器人作为第二充电机器人。
[0073]上述控制台中事先还存储有电压下限值，其中，该电压下限值为机器人从工作站移动到充电站所需电压的最低值。当控制台确定的第二充电机器人数量仍高于预设充电机器人数量时，需要将预设电压值继续调低，当预设电压值调低至上述电压下限值时，此时，不能再继续调低预设电压值，否则确定出来的机器人电压过低，无法移动到充电粧充电。在此种情况下，需要通过如下步骤S10244的操作来确定当前需要充电的机器人。
[0074]步骤S10244:当调整后的预设电压值达到电压下限值，且第二充电机器人数量大于预设充电机器人数量时，从第二充电机器人数量中选择电压最低的预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人。
[0075]从第二充电机器人数量中选择电压最低的预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人，不仅可以保证充电粧利用率最大，还可以让电压最低的机器人及时充电，避免机器人电量用完不能自行移动到充电站进行充电的情况。
[0076]步骤S10245:将第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人。
[0077]在控制台确定了等待充电机器人之后，控制台发送等候 指示信息给等待充电的机器人，该等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候。
[0078]控制台将第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人，并控制等待充电的机器人在等候充电区等候充电，如此，可以让需要充电的机器人减少电量的消耗，继续维持可以自行移动到充电站进行充电时的电量。
[0079]步骤S103:根据确定的机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电。
[0080]上述指示信息包括工作站至充电站的移动路线以及充电站的充电粧编号，当机器人编号对应的机器人接收到控制台发送的指示信息后，机器人按照指示信息中包含的移动路线移动到充电站中对应的充电粧进行充电。
[0081]在控制台监控机器人工作的过程中，控制台还接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，充电完毕的指示信息包括充电粧的标识，发送充电指示信息给等候充电区的机器人，该充电指示信息包括充电粧的标识。
[0082]上述充电指示信息还包括工作站至充电站的移动路线，当等候充电区的机器人接收到控制台发送的充电指示信息后，机器人按照充电指示信息中包含的移动路线移动到充电站中充电粧的标识对应的充电粧进行充电。
[0083]在本发明实施例提供的方法中，该方法包括:获取工作中的机器人的电源信息，该电源信息包括电源电压和机器人编号;根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人;根据确定的机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电。实现了集中监控工作中的机器人的电源情况，并根据机器人的电源情况及时控制当前需要充电机器人前去充电粧充电，不仅提高了机器人的工作效率，充电粧的利用率也很高。
[0084]实施例2
[0085]参见图2，机器人的充电控制装置包括获取模块S1、确定模块S2和发送模块S3。
[0086]获取模块S1，用于获取工作中的机器人的电源信息，电源信息包括电源电压和机器人编号；
[0087]确定模块S2，用于根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人；
[0088]发送模块S3，用于根据确定的机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电。
[0089]机器人的控制系统实时检测机器人的电源电压;机器人的充电控制装置实时检测充电站的充电粧的工作情况，其中，充电粧的工作情况包括充电粧工作、充电粧闲置和充电粧编号。当机器人的充电控制装置检测某个充电粧闲置时，机器人的充电控制装置通过获取模块S1发送获取指令给机器人，机器人的控制系统将机器人的电源电压和机器人编号传输给获取模块S1。
[0090]当机器人的充电控制装置通过获取模块S1接收到工作中所有正在工作的机器人发送的电源电压后，可通过以下确定模块S2确定当前需要充电的机器人。[0091 ] 上述确定模块S2包括第一确定单元、判断单元和调整单元。
[0092]第一确定单元，用于根据电源电压和预设电压值，确定第一充电机器人数量。
[0093]当获取模块S1接收到工作中所有正在工作的机器人发送的电源电压后，确定模块S2通过第一确定单元将机器人当前的电源电压和预设电压值做比较，并从中确定出电源电压低于预设电压值的机器人编号和数量，并将统计的数量作为第一充电机器人数量。
[0094]判断单元，用于判断第一充电机器人数量是否与预设充电机器人数量相等，如果是，则通过以下第二确定模块确定当前需要充电机器人数量，如果否，通过以下调整单元确定当前需要充电机器人数量。
[0095]上述预设充电机器人数量与充电站的充电粧数量相等，当充电站的所有充电粧都在工作时，此时充电粧的利用率最大。
[0096]第二确定单元，用于第一充电机器人数量与预设充电机器人数量相等时，将第一充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0097]当判断单元判断出第一充电机器人数量和预设充电机器人数量相等时，第二确定单元将所有第一充电机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0098]调整单元，用于第一充电机器人数量与预设充电机器人数量不相等时，调整预设电压值，根据电源电压、调整后的预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。
[0099]当判断元件判断出第一充电机器人数量和预设充电机器人数量不相等时，确定模块S2可通过调整单元先调整预设电压值，然后根据调整后的预设电压值确定当前需要充电机器人数量。其中，当第一充电机器人数量多于预设充电机器人数量时，调整单元调低预设电压值；当第一充电机器人数量少于预设充电机器人数量时，调整单元调高预设电压值。根据电源电压、调整后的预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，可以确保充电站的充电粧的利用率最大。
[0100]上述调整单元包括调整子单元、第一确定子单元、第二确定子单元、选择子单元和第三确定子单元。
[0101]调整子单元，用于根据预设间隔阈值调整预设电压值。
[0102]机器人的充电控制装置中事先存储有预设间隔阈值，其中，预设间隔阈值可以是
0.01V或0.02V，调整单元通过调整子单元调整预设电压值时可按照每次调高一个预设间隔阈值或每次调低一个预设间隔阈值。
[0103]第一确定子单元，用于根据电源电压和调整后的预设电压值，确定第二充电机器人数量，直至第二充电机器人数量与预设充电机器人数量相等。
[0104]第二确定子单元，用于将第二充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0105]上述调整子单元在调整预设电压值的过程中，当预设电压值调整到某一电压值时，电源电压低于该预设电压值的机器人数量与预设充电机器人数量相等，此时，第一确定子单元将统计的电源电压低于该预设电压值的机器人作为第二充电机器人。
[0106]上述机器人的充电控制装置中事先还存储有电压下限值，其中，该电压下限值为机器人从工作站移动到充电站所需电压的最低值。当第一确定子单元确定的第二充电机器人数量仍高于预设充电机器人数量时，需要将预设电压值继续调低，当预设电压值调低至上述电压下限值时，此时，不能再继续调低预设电压值，否则确定出来的机器人电压过低，无法移动到充电粧充电。此时可通过以下选择子单元和第三确定子单元确定当前需要充电的机器人。
[0107]选择子单元，用于当调整后的预设电压值达到电压下限值，且第二充电机器人数量大于预设充电机器人数量时，从第二充电机器人数量中选择电压最低的预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人。
[0108]选择子单元从第二充电机器人数量中选择电压最低的预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人，不仅可以保证充电粧利用率最大，还可以让电压最低的机器人及时充电，避免机器人电量用完不能自行移动到充电站进行充电的情况。
[0109]第三确定子单元，用于将第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人。
[0110]机器人的充电控制装置通过确定模块S2将第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人，并控制等待充电的机器人在等候充电区等候充电，如此，可以让需要充电的机器人减少电量的消耗，继续维持可以自行移动到充电站进行充电时的电量。
[0111]在确定模块S2确定了当前需要充电机器人数量之后，机器人的充电控制装置通过发送模块S3发送指示信息给机器人编号对应的机器人。其中，上述指示信息包括工作站至充电站的移动路线以及充电站的充电粧编号，当机器人编号对应的机器人接收到发送模块S3发送的指示信息后，机器人按照指示信息中包含的移动路线移 动到充电站中对应的充电粧进行充电。
[0112]在机器人的充电控制装置监控工作中的机器人的过程中，机器人的充电控制装置还通过以下接收模块接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，并通过发送模块S3发送充电指示信息给等候充电区的机器人。
[0113]上述机器人的充电控制装置还包括接收模块。
[0114]上述发送模块S3，还用于发送等候指示信息给等待充电的机器人，等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候。
[0115]在第三确定子单元确定了等待充电机器人之后，发送模块S3发送等候指示信息给等待充电的机器人，等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候。
[0116]接收模块，用于接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，充电完毕的指示信息包括充电粧的标识，
[0117]上述发送模块S3，还用于发送充电指示信息给等候充电区的机器人，充电指示信息包括充电粧的标识。
[0118]上述充电指示信息还包括工作站至充电站的移动路线，当等候充电区的机器人接收到发送模块S3发送的充电指示信息后，机器人按照充电指示信息中包含的移动路线移动到充电站中充电粧的标识对应的充电粧进行充电。
[0119]本发明实施例提供的装置中，该装置包括获取模块、确定模块和发送模块;获取模块，用于获取工作中的机器人的电源信息，该电源信息包括电源电压和机器人编号;确定模块，用于根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人;发送模块，用于根据确定的机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电。实现了集中监控工作中的机器人的电源情况，并根据机器人的电源情况及时控制当前需要充电机器人前去充电粧充电，不仅提高了机器人的工作效率，充电粧的利用率也很高。
[0120]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种机器人的充电控制方法，其特征在于，所述方法包括: 获取工作中的机器人的电源信息，所述电源信息包括电源电压和机器人编号； 根据所述电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人； 根据确定的所述机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的所述机器人，以使确定的所述机器人根据所述充电指示信息进行充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，包括: 根据所述电源电压和预设电压值，确定第一充电机器人数量； 判断所述第一充电机器人数量是否与所述预设充电机器人数量相等； 如果是，将所述第一充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人；如果否，调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，包括: 根据预设间隔阈值调整所述预设电压值； 根据所述电源电压和调整后的所述预设电压值，确定第二充电机器人数量，直至所述第二充电机器人数量与所述预设充电机器人数量相等； 将所述第二充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，包括: 当调整后的所述预设电压值达到电压下限值，且所述第二充电机器人数量大于所述预设充电机器人数量时，从所述第二充电机器人数量中选择电压最低的所述预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人； 将所述第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括， 发送等候指示信息给所述等待充电的机器人，所述等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使所述等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，所述充电完毕的指示信息包括充电粧的标识，发送充电指示信息给所述等候充电区的机器人，所述充电指示信息包括所述充电粧的标识。7.一种机器人的充电控制装置，其特征在于，所述装置包括: 获取模块，用于获取工作中的机器人的电源信息，所述电源信息包括电源电压和机器人编号； 确定模块，用于根据所述电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人； 发送模块，用于根据确定的所述机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的所述机器人，以使确定的所述机器人根据所述充电指示信息进行充电。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括: 第一确定单元，用于根据所述电源电压和预设电压值，确定第一充电机器人数量； 判断单元，用于判断所述第一充电机器人数量是否与所述预设充电机器人数量相等；第二确定单元，用于所述第一充电机器人数量与所述预设充电机器人数量相等时，将所述第一充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人； 调整单元，用于所述第一充电机器人数量与所述预设充电机器人数量不相等时，调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述调整单元包括: 调整子单元，用于根据预设间隔阈值调整所述预设电压值； 第一确定子单元，用于根据所述电源电压和调整后的所述预设电压值，确定第二充电机器人数量，直至所述第二充电机器人数量与所述预设充电机器人数量相等； 第二确定子单元，用于将所述第二充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人； 选择子单元，用于当调整后的所述预设电压值达到电压下限值，且所述第二充电机器人数量大于所述预设充电机器人数量时，从所述第二充电机器人数量中选择电压最低的所述预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人； 第三确定子单元，用于将所述第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人。10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 所述发送模块，还用于发送等候指示信息给所述等待充电的机器人，所述等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使所述等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候； 接收模块，用于接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，所述充电完毕的指示信息包括充电粧的标识； 所述发送模块，还用于发送充电指示信息给所述等候充电区的机器人，所述充电指示信息包括所述充电粧的标识。
【专利摘要】本发明提供了一种机器人的充电控制方法及装置。其中，该方法包括：获取工作中的机器人的电源信息，该电源信息包括电源电压和机器人编号；根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人；根据确定的机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电。实现了集中监控工作中的机器人的电源情况，并根据机器人的电源情况及时控制当前需要充电机器人前去充电桩充电，不仅提高了机器人的工作效率，充电桩的利用率也很高。
【IPC分类】H02J7/00
【公开号】CN105490345
【申请号】CN201610006635
【发明人】朱建强
【申请人】杭州亚美利嘉科技有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年1月4日
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人的充电控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]目前，随着自动化技术的发展，各行各业开始通过机器人执行相应的工作，特别是通过机器人替代需要人工反复执行的工作可以大幅地提高工作效率。
[0003]当前，当机器人执行相应的工作时，机器人通过内部设置的电源来驱动机器人运动，通过控制台发送的命令来执行相应的工作。当机器人的电源电量不足而停止工作时，工作人员发现机器人停止工作后将该机器人送去充电粧充电，在机器人充电完毕后，再将该机器人送回到工作场地，机器人继续执行相应的工作。。
[0004]当场地上执行工作的机器人数量较多，且充电站的充电粧数量有限时，在需要同时充电的机器人的数量较多时，会出现充电站的充电粧数量不足，机器人需要排队等待充电；在需要同时充电的机器人的数量较少时，充电站的充电粧数量闲置;如此，在机器人停止工作至工作人员将机器人送去充电粧充电这段时间内，充电粧闲置，充电粧的利用率较低。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种机器人的充电控制方法及装置，实现了集中监控工作中的机器人的电源情况，并根据机器人的电源情况及时控制当前需要充电机器人前去充电粧充电，不仅提高了机器人的工作效率，充电粧的利用率也很高。
[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的充电控制方法，所述方法包括:
[0007]获取工作中的机器人的电源信息，所述电源信息包括电源电压和机器人编号；
[0008]根据所述电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人；
[0009]根据确定的所述机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的所述机器人，以使确定的所述机器人根据所述充电指示信息进行充电。
[0010]结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述根据所述电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，包括:
[0011]根据所述电源电压和预设电压值，确定第一充电机器人数量；
[0012]判断所述第一充电机器人数量是否与所述预设充电机器人数量相等；
[0013]如果是，将所述第一充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人；
[0014]如果否，调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。
[0015]结合第一方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，包括:
[0016]根据预设间隔阈值调整所述预设电压值；
[0017]根据所述电源电压和调整后的所述预设电压值，确定第二充电机器人数量，直至所述第二充电机器人数量与所述预设充电机器人数量相等；
[0018]将所述第二充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0019]结合第一方面的第二种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，包括:
[0020]当调整后的所述预设电压值达到电压下限值，且所述第二充电机器人数量大于所述预设充电机器人数量时，从所述第二充电机器人数量中选择电压最低的所述预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人；
[0021]将所述第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人。
[0022]结合第一方面的第三种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述方法还包括，
[0023]发送等候指示信息给所述等待充电的机器人，所述等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使所述等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候。
[0024]结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第五种可能的实现方式，其中，所述方法还包括:
[0025]接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，所述充电完毕的指示信息包括充电粧的标识，发送充电指示信息给所述等候充电区的机器人，所述充电指示信息包括所述充电粧的标识。
[0026]第二方面，本发明实施例提供了一种机器人的充电控制装置，所述装置包括:
[0027]获取模块，用于获取工作中的机器人的电源信息，所述电源信息包括电源电压和机器人编号；
[0028]确定模块，用于根据所述电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人；
[0029]发送模块，用于根据确定的所述机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的所述机器人，以使确定的所述机器人根据所述充电指示信息进行充电。
[0030]结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述确定模块包括:
[0031]第一确定单元，用于根据所述电源电压和预设电压值，确定第一充电机器人数量；
[0032]判断单元，用于判断所述第一充电机器人数量是否与所述预设充电机器人数量相等;
[0033]第二确定单元，用于所述第一充电机器人数量与所述预设充电机器人数量相等时，将所述第一充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人；
[0034]调整单元，用于所述第一充电机器人数量与所述预设充电机器人数量不相等时，调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。
[0035]结合第二方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述调整单元包括:
[0036]调整子单元，用于根据预设间隔阈值调整所述预设电压值；
[0037]第一确定子单元，用于根据所述电源电压和调整后的所述预设电压值，确定第二充电机器人数量，直至所述第二充电机器人数量与所述预设充电机器人数量相等；
[0038]第二确定子单元，用于将所述第二充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人；
[0039]选择子单元，用于当调整后的所述预设电压值达到电压下限值，且所述第二充电机器人数量大于所述预设充电机器人数量时，从所述第二充电机器人数量中选择电压最低的所述预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人；
[0040]第三确定子单元，用于将所述第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人。
[0041]结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第三种可能的实现方式，其中，所述装置还包括:
[0042]所述发送模块，还用于发送等候指示信息给所述等待充电的机器人，所述等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使所述等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候；
[0043]接收模块，用于接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，所述充电完毕的指示信息包括充电粧的标识；
[0044]所述发送模块，还用于发送充电指示信息给所述等候充电区的机器人，所述充电指示信息包括所述充电粧的标识。
[0045]在本发明实施例提供的一种机器人的充电控制方法及装置中，该方法包括:获取工作中的机器人的电源信息，该电源信息包括电源电压和机器人编号;根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人;根据确定的机器人的机器人编号，发送 充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电；该装置包括获取模块、确定模块和发送模块;获取模块，用于获取工作中的机器人的电源信息，该电源信息包括电源电压和机器人编号；确定模块，用于根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人;发送模块，用于根据确定的机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电。实现了集中监控工作中的机器人的电源情况，并根据机器人的电源情况及时控制当前需要充电机器人前去充电粧充电，不仅提高了机器人的工作效率，充电粧的利用率也很尚ο
[0046]为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
[0047]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0048]图1A示出了本发明实施例1所提供的一种机器人的充电控制方法的流程图；
[0049]图1B示出了本发明实施例1所提供的确定当前需要充电的机器人的流程图；
[0050]图2示出了本发明实施例2所提供的一种机器人的充电控制装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0051]下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0052]考虑到现有技术中，在机器人停止工作至工作人员将机器人送去充电粧充电这段时间内，充电粧闲置，充电粧的利用率较低。基于此，本发明提供了一种机器人的充电控制方法及装置，实现集中监控工作中的机器人的电源情况，并根据机器人的电源情况及时控制当前需要充电机器人前去充电粧充电，不仅提高机器人的工作效率，充电粧的利用率也很高。下面通过实施例进行描述。
[0053]实施例1
[0054]本发明实施例提供了一种机器人的充电控制方法。其中，机器人为工业机器人，机器人主要放置在工作站来执行大量重复性的工作，例如用来搬运货物等，工作站一般配备有大量的机器人，每个机器人都配有自己的编号;上述工作站附近设置充电站，该充电站中设置有一定数量的充电粧。在本发明实施例中，机器人中设置有控制系统，该控制系统实时检测机器人的电源信息，控制台周期性地通过网络从机器人的控制系统获取机器人当前的电源信息，控制台根据机器人的电源信息确定当前需要充电的机器人，并发送控制指令给机器人的控制系统，该控制系统根据接收到的控制指令控制机器人前去空闲的充电粧充电。参见图1A，该方法包括以下S101-S103步骤:
[0055]步骤S101:获取工作中的机器人的电源信息，该电源信息包括电源电压和机器人编号。
[0056]上述机器人的控制系统实时检测机器人的电源信息；上述控制台周期性地发送获取指令给机器人，通过网络从机器人的控制系统获取机器人当前的电源信息，当机器人接收到上述获取指令后，机器人的控制系统将机器人的电源电压和机器人编号传输给控制台，控制台根据机器人的电源信息确定当前需要充电的机器人。
[0057]步骤S102:根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。
[0058]当控制台接收到工作中所有正在工作的机器人发送的电源电压后，可通过以下S1021-S1024步骤确定当前需要充电的机器人。
[0059]步骤S1021:根据电源电压和预设电压值，确定第一充电机器人数量。
[0060]当控制台接收到工作中所有正在工作的机器人发送的电源电压后，控制台将机器人当前的电源电压和预设电压值做比较，从中确定出电源电压低于预设电压值的机器人编号和数量，并将统计的数量作为第一充电机器人数量。
[0061 ]步骤S1022:判断第一充电机器人数量是否与预设充电机器人数量相等，如果是，则执行S1023，如果否，则执行S1024。
[0062]上述预设充电机器人数量与充电站的充电粧数量相等，当充电站的所有充电粧都在工作时，此时充电粧的利用率最大。
[0063]步骤S1023:将第一充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0064]当控制台检测到第一充电机器人数量和预设充电机器人数量相等时，控制台将所有第一充电机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0065]步骤S1024:调整预设电压值，根据电源电压、调整后的预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。
[0066]当控制台检测到第一充电机器人数量和预设充电机器人数量不相等时，控制台调整预设电压值。其中，当第一充电机器人数量多于预设充电机器人数量时，控制台调低预设电压值；当第一充电机器人数量少于预设充电机器人数量时，控制台调高预设电压值。根据电源电压、调整后的预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，可以确保充电站的充电粧的利用率最大。
[0067]其中，调整预设电压值，根据电源电压、调整后的预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人可以按照以下S10241-S10245步骤来进行。
[0068]步骤S10241:根据预设间隔阈值调整预设电压值。
[0069]上述控制台中事先存储有预设间隔阈值，其中，上述预设间隔阈值可以是0.01V或
0.02V等，控制台调整预设电压值时可按照每次调高一个预设间隔阈值或每次调低一个预设间隔阈值。
[0070]步骤S10242:根据电源电压和调整后的预设电压值，确定第二充电机器人数量，直至第二充电机器人数量与预设充电机器人数量相等；
[0071]步骤S10243:将第二充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0072]控制台在调整预设电压值的过程中，当预设电压值调整到某一电压值时，电源电压低于该预设电压值的机器人数量与预设充电机器人数量相等，此时，将统计的电源电压低于该预设电压值的机器人作为第二充电机器人。
[0073]上述控制台中事先还存储有电压下限值，其中，该电压下限值为机器人从工作站移动到充电站所需电压的最低值。当控制台确定的第二充电机器人数量仍高于预设充电机器人数量时，需要将预设电压值继续调低，当预设电压值调低至上述电压下限值时，此时，不能再继续调低预设电压值，否则确定出来的机器人电压过低，无法移动到充电粧充电。在此种情况下，需要通过如下步骤S10244的操作来确定当前需要充电的机器人。
[0074]步骤S10244:当调整后的预设电压值达到电压下限值，且第二充电机器人数量大于预设充电机器人数量时，从第二充电机器人数量中选择电压最低的预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人。
[0075]从第二充电机器人数量中选择电压最低的预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人，不仅可以保证充电粧利用率最大，还可以让电压最低的机器人及时充电，避免机器人电量用完不能自行移动到充电站进行充电的情况。
[0076]步骤S10245:将第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人。
[0077]在控制台确定了等待充电机器人之后，控制台发送等候 指示信息给等待充电的机器人，该等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候。
[0078]控制台将第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人，并控制等待充电的机器人在等候充电区等候充电，如此，可以让需要充电的机器人减少电量的消耗，继续维持可以自行移动到充电站进行充电时的电量。
[0079]步骤S103:根据确定的机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电。
[0080]上述指示信息包括工作站至充电站的移动路线以及充电站的充电粧编号，当机器人编号对应的机器人接收到控制台发送的指示信息后，机器人按照指示信息中包含的移动路线移动到充电站中对应的充电粧进行充电。
[0081]在控制台监控机器人工作的过程中，控制台还接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，充电完毕的指示信息包括充电粧的标识，发送充电指示信息给等候充电区的机器人，该充电指示信息包括充电粧的标识。
[0082]上述充电指示信息还包括工作站至充电站的移动路线，当等候充电区的机器人接收到控制台发送的充电指示信息后，机器人按照充电指示信息中包含的移动路线移动到充电站中充电粧的标识对应的充电粧进行充电。
[0083]在本发明实施例提供的方法中，该方法包括:获取工作中的机器人的电源信息，该电源信息包括电源电压和机器人编号;根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人;根据确定的机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电。实现了集中监控工作中的机器人的电源情况，并根据机器人的电源情况及时控制当前需要充电机器人前去充电粧充电，不仅提高了机器人的工作效率，充电粧的利用率也很高。
[0084]实施例2
[0085]参见图2，机器人的充电控制装置包括获取模块S1、确定模块S2和发送模块S3。
[0086]获取模块S1，用于获取工作中的机器人的电源信息，电源信息包括电源电压和机器人编号；
[0087]确定模块S2，用于根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人；
[0088]发送模块S3，用于根据确定的机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电。
[0089]机器人的控制系统实时检测机器人的电源电压;机器人的充电控制装置实时检测充电站的充电粧的工作情况，其中，充电粧的工作情况包括充电粧工作、充电粧闲置和充电粧编号。当机器人的充电控制装置检测某个充电粧闲置时，机器人的充电控制装置通过获取模块S1发送获取指令给机器人，机器人的控制系统将机器人的电源电压和机器人编号传输给获取模块S1。
[0090]当机器人的充电控制装置通过获取模块S1接收到工作中所有正在工作的机器人发送的电源电压后，可通过以下确定模块S2确定当前需要充电的机器人。[0091 ] 上述确定模块S2包括第一确定单元、判断单元和调整单元。
[0092]第一确定单元，用于根据电源电压和预设电压值，确定第一充电机器人数量。
[0093]当获取模块S1接收到工作中所有正在工作的机器人发送的电源电压后，确定模块S2通过第一确定单元将机器人当前的电源电压和预设电压值做比较，并从中确定出电源电压低于预设电压值的机器人编号和数量，并将统计的数量作为第一充电机器人数量。
[0094]判断单元，用于判断第一充电机器人数量是否与预设充电机器人数量相等，如果是，则通过以下第二确定模块确定当前需要充电机器人数量，如果否，通过以下调整单元确定当前需要充电机器人数量。
[0095]上述预设充电机器人数量与充电站的充电粧数量相等，当充电站的所有充电粧都在工作时，此时充电粧的利用率最大。
[0096]第二确定单元，用于第一充电机器人数量与预设充电机器人数量相等时，将第一充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0097]当判断单元判断出第一充电机器人数量和预设充电机器人数量相等时，第二确定单元将所有第一充电机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0098]调整单元，用于第一充电机器人数量与预设充电机器人数量不相等时，调整预设电压值，根据电源电压、调整后的预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。
[0099]当判断元件判断出第一充电机器人数量和预设充电机器人数量不相等时，确定模块S2可通过调整单元先调整预设电压值，然后根据调整后的预设电压值确定当前需要充电机器人数量。其中，当第一充电机器人数量多于预设充电机器人数量时，调整单元调低预设电压值；当第一充电机器人数量少于预设充电机器人数量时，调整单元调高预设电压值。根据电源电压、调整后的预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，可以确保充电站的充电粧的利用率最大。
[0100]上述调整单元包括调整子单元、第一确定子单元、第二确定子单元、选择子单元和第三确定子单元。
[0101]调整子单元，用于根据预设间隔阈值调整预设电压值。
[0102]机器人的充电控制装置中事先存储有预设间隔阈值，其中，预设间隔阈值可以是
0.01V或0.02V，调整单元通过调整子单元调整预设电压值时可按照每次调高一个预设间隔阈值或每次调低一个预设间隔阈值。
[0103]第一确定子单元，用于根据电源电压和调整后的预设电压值，确定第二充电机器人数量，直至第二充电机器人数量与预设充电机器人数量相等。
[0104]第二确定子单元，用于将第二充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人。
[0105]上述调整子单元在调整预设电压值的过程中，当预设电压值调整到某一电压值时，电源电压低于该预设电压值的机器人数量与预设充电机器人数量相等，此时，第一确定子单元将统计的电源电压低于该预设电压值的机器人作为第二充电机器人。
[0106]上述机器人的充电控制装置中事先还存储有电压下限值，其中，该电压下限值为机器人从工作站移动到充电站所需电压的最低值。当第一确定子单元确定的第二充电机器人数量仍高于预设充电机器人数量时，需要将预设电压值继续调低，当预设电压值调低至上述电压下限值时，此时，不能再继续调低预设电压值，否则确定出来的机器人电压过低，无法移动到充电粧充电。此时可通过以下选择子单元和第三确定子单元确定当前需要充电的机器人。
[0107]选择子单元，用于当调整后的预设电压值达到电压下限值，且第二充电机器人数量大于预设充电机器人数量时，从第二充电机器人数量中选择电压最低的预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人。
[0108]选择子单元从第二充电机器人数量中选择电压最低的预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人，不仅可以保证充电粧利用率最大，还可以让电压最低的机器人及时充电，避免机器人电量用完不能自行移动到充电站进行充电的情况。
[0109]第三确定子单元，用于将第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人。
[0110]机器人的充电控制装置通过确定模块S2将第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人，并控制等待充电的机器人在等候充电区等候充电，如此，可以让需要充电的机器人减少电量的消耗，继续维持可以自行移动到充电站进行充电时的电量。
[0111]在确定模块S2确定了当前需要充电机器人数量之后，机器人的充电控制装置通过发送模块S3发送指示信息给机器人编号对应的机器人。其中，上述指示信息包括工作站至充电站的移动路线以及充电站的充电粧编号，当机器人编号对应的机器人接收到发送模块S3发送的指示信息后，机器人按照指示信息中包含的移动路线移 动到充电站中对应的充电粧进行充电。
[0112]在机器人的充电控制装置监控工作中的机器人的过程中，机器人的充电控制装置还通过以下接收模块接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，并通过发送模块S3发送充电指示信息给等候充电区的机器人。
[0113]上述机器人的充电控制装置还包括接收模块。
[0114]上述发送模块S3，还用于发送等候指示信息给等待充电的机器人，等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候。
[0115]在第三确定子单元确定了等待充电机器人之后，发送模块S3发送等候指示信息给等待充电的机器人，等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候。
[0116]接收模块，用于接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，充电完毕的指示信息包括充电粧的标识，
[0117]上述发送模块S3，还用于发送充电指示信息给等候充电区的机器人，充电指示信息包括充电粧的标识。
[0118]上述充电指示信息还包括工作站至充电站的移动路线，当等候充电区的机器人接收到发送模块S3发送的充电指示信息后，机器人按照充电指示信息中包含的移动路线移动到充电站中充电粧的标识对应的充电粧进行充电。
[0119]本发明实施例提供的装置中，该装置包括获取模块、确定模块和发送模块;获取模块，用于获取工作中的机器人的电源信息，该电源信息包括电源电压和机器人编号;确定模块，用于根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人;发送模块，用于根据确定的机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电。实现了集中监控工作中的机器人的电源情况，并根据机器人的电源情况及时控制当前需要充电机器人前去充电粧充电，不仅提高了机器人的工作效率，充电粧的利用率也很高。
[0120]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种机器人的充电控制方法，其特征在于，所述方法包括: 获取工作中的机器人的电源信息，所述电源信息包括电源电压和机器人编号； 根据所述电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人； 根据确定的所述机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的所述机器人，以使确定的所述机器人根据所述充电指示信息进行充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，包括: 根据所述电源电压和预设电压值，确定第一充电机器人数量； 判断所述第一充电机器人数量是否与所述预设充电机器人数量相等； 如果是，将所述第一充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人；如果否，调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，包括: 根据预设间隔阈值调整所述预设电压值； 根据所述电源电压和调整后的所述预设电压值，确定第二充电机器人数量，直至所述第二充电机器人数量与所述预设充电机器人数量相等； 将所述第二充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人，包括: 当调整后的所述预设电压值达到电压下限值，且所述第二充电机器人数量大于所述预设充电机器人数量时，从所述第二充电机器人数量中选择电压最低的所述预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人； 将所述第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括， 发送等候指示信息给所述等待充电的机器人，所述等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使所述等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，所述充电完毕的指示信息包括充电粧的标识，发送充电指示信息给所述等候充电区的机器人，所述充电指示信息包括所述充电粧的标识。7.一种机器人的充电控制装置，其特征在于，所述装置包括: 获取模块，用于获取工作中的机器人的电源信息，所述电源信息包括电源电压和机器人编号； 确定模块，用于根据所述电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人； 发送模块，用于根据确定的所述机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的所述机器人，以使确定的所述机器人根据所述充电指示信息进行充电。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括: 第一确定单元，用于根据所述电源电压和预设电压值，确定第一充电机器人数量； 判断单元，用于判断所述第一充电机器人数量是否与所述预设充电机器人数量相等；第二确定单元，用于所述第一充电机器人数量与所述预设充电机器人数量相等时，将所述第一充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人； 调整单元，用于所述第一充电机器人数量与所述预设充电机器人数量不相等时，调整所述预设电压值，根据所述电源电压、调整后的所述预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述调整单元包括: 调整子单元，用于根据预设间隔阈值调整所述预设电压值； 第一确定子单元，用于根据所述电源电压和调整后的所述预设电压值，确定第二充电机器人数量，直至所述第二充电机器人数量与所述预设充电机器人数量相等； 第二确定子单元，用于将所述第二充电机器人数量对应的机器人确定为当前需要充电的机器人； 选择子单元，用于当调整后的所述预设电压值达到电压下限值，且所述第二充电机器人数量大于所述预设充电机器人数量时，从所述第二充电机器人数量中选择电压最低的所述预设充电机器人数量的机器人作为当前需要充电的机器人； 第三确定子单元，用于将所述第二充电机器人数量中剩余的机器人确定为等待充电的机器人。10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 所述发送模块，还用于发送等候指示信息给所述等待充电的机器人，所述等候指示信息包括等候充电区的位置信息，以使所述等待充电的机器人停止工作并移动到等候充电区等候； 接收模块，用于接收充电完毕的机器人发送的充电完毕的指示信息，所述充电完毕的指示信息包括充电粧的标识； 所述发送模块，还用于发送充电指示信息给所述等候充电区的机器人，所述充电指示信息包括所述充电粧的标识。
【专利摘要】本发明提供了一种机器人的充电控制方法及装置。其中，该方法包括：获取工作中的机器人的电源信息，该电源信息包括电源电压和机器人编号；根据电源电压、预设电压值和预设充电机器人数量确定当前需要充电的机器人；根据确定的机器人的机器人编号，发送充电指示信息给确定的机器人，以使确定的机器人根据充电指示信息进行充电。实现了集中监控工作中的机器人的电源情况，并根据机器人的电源情况及时控制当前需要充电机器人前去充电桩充电，不仅提高了机器人的工作效率，充电桩的利用率也很高。
【IPC分类】H02J7/00
【公开号】CN105490345
【申请号】CN201610006635
【发明人】朱建强
【申请人】杭州亚美利嘉科技有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年1月4日
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