一种电机控制方法及空调的制作方法
一种电机控制方法及空调的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及电子技术领域，尤其设及一种电机控制方法及空调。
【背景技术】
[0002] PI (proportional integral，比例积分)调节，可W在系统出现偏差的时候立即产 生调节作用W减小偏差，起到消除系统误差的作用，PI调节方式作为电机控制领域的一种 较为常用的调节方式，可W用于对电机计算模型中的速度环和电流环进行调节，而作为PI 调节中的重要系数，比例系数时和积分系数Κι对于PI调节的影响也比较大。
[0003] 目前，在电机的运行过程中，一般是采用同一组Κρ和Κι对电机的角速度进行ΡΙ调 节。然而，当电机的运行频率较低时，电机的反电动势也较低，由于噪音等因素的影响，将导 致反电动势的检测不太准确，当电机的运行频率较高时，容易进入过调制，过调制的调节方 式一般与线性调制的调节方式也会有所差异，所W，如果在电机的整个运行过程中都采用 同一组Κρ和Κι进行ΡΙ调节的话，对于电机的角速度的调节效果也会较差，容易造成电机工作 电流和频率不稳的情况发生，还可能导致电机工作状态很不稳定。
【发明内容】
[0004] 本申请提供一种电机控制方法及空调，用于解决对于电机的角速度的调节效果较 差的技术问题。
[0005] 第一方面，提供一种电机控制方法，包括：
[0006] 确定所述电机当前的频率属于第一频率范围；其中，所述电机的频率被划分为Μ个 频率范围，所述第一频率范围是所述Μ个频率范围中的任意一个，Μ为正整数；
[0007] 确定与所述第一频率范围对应的Κρ和Κι ;其中，Κρ为比例积分ΡI调节中的比例系 数，Κι为ΡΙ调节中的积分系数；
[000引根据确定的Κρ和Κι，对所述电机的角速度进行ΡΙ调节。
[0009] 第二方面，提供一种空调，包括：
[0010] 电机；
[0011] 处理器，与所述电机连接，用于确定所述电机当前的运行频率属于第一频率范围； 确定与所述第一频率范围对应的Κρ和Κι; W及根据确定的Κρ和Κι，对所述电机的角速度进行 ΡΙ调节;其中，时为比例积分ΡΙ调节中的比例系数，Κ功ΡΙ调节中的积分系数;所述电机的运 行频率被划分为Μ个频率范围，所述第一频率范围是所述Μ个频率范围中的任意一个，Μ为大 于1的整数。
[0012] 本申请中，可W将电机的运行频率划分为Μ个频率范围，再根据与电机当前的运行 频率对应的第一频率范围，确定对应的比例系数Κρ和积分系数Κι，再通过对应的Κρ和Κι对电 机的角速度进行ΡΙ调节，也就是说，可W根据电机的运行频率进行分频率段的ΡΙ调节，在不 同的频率段采用不同的时和Κι对电机的角速度进行ΡΙ调节，W达到分频率段控制的目的。
[0013] 在不同的频率段采用对应的时和Κι进行ΡΙ调节，可W尽量与电机的当前实际运行 状态相符，运样可w尽量提高调节的准确性，w达到快速稳定的控制目的，增强对电机的角 速度的调节效果。
【附图说明】
[0014]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W根据提 供的附图获得其他的附图。
[001引图巧本发明实施例中电机控审巧法的流程图；
[0016] 图2为本发明实施例中空调的结构示意图。
【具体实施方式】
[0017] 本申请提供一种电机的电机控制方法及空调，用于解决对于电机的角速度的调节 效果较差的技术问题。
[001引为了解决上述技术问题，本发明实施例提供的技术方案总体思路如下：
[0019] 本申请中，可W将电机的运行频率划分为Μ个频率范围，再根据与电机当前的运行 频率对应的第一频率范围，确定对应的比例系数Κρ和积分系数Κι，再通过对应的Κρ和Κι对电 机的角速度进行ΡΙ调节，也就是说，可W根据电机的运行频率进行分频率段的ΡΙ调节，在不 同的频率段采用不同的Κρ和Κι对电机的角速度进行ΡΙ调节，W达到分频率段控制的目的。
[0020] 在不同的频率段采用对应的Κρ和Κι进行ΡΙ调节，可W尽量与电机的当前实际运行 状态相符，运样可W尽量提高调节的准确性，W达到快速稳定的控制目的，增强对电机的角 速度的调节效果。
[0021] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本发明实施例中 的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅 是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在 不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可W相互任意组合。并且，虽然在流 程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可不同于此处的顺序执行所示出或描述 的步骤。
[0022] 另外，本文中术语"和/或"，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可W存在 二种关系，例如，A和/或Β，可W表不：单独存在A，同时存在A和Β，单独存在Β运二种情况。另 夕h本文中字符7"，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种"或"的关系。
[0023] 本发明实施例中的电机可W是永磁无刷直流电机，例如该电机可W使用在空调设 备中。
[0024] 为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图W及具体的实施方式对上 述技术方案进行详细的说明。
[0025] 请参见图1，本发明实施例提供一种电机控制方法，该方法的流程描述如下。
[0026] 步骤101:确定电机当前的运行频率属于第一频率范围；其中，电机的运行频率被 划分为Μ个频率范围，第一频率范围是所述Μ个频率范围中的任意一个。其中，Μ为正整数，例 如可W为1，2,3,4,等等，较优地，为了使得可W将电机的运行频率划分为多个频率段再分 别W对应的Kp和Κι进行PI调节，Μ可W为大于1的整数。
[0027]电机的运行频率，例如可W表示电机1秒内的转数，运行频率的单位可W是转数/ 秒，或者也可W是ΗΖ(赫兹）。
[002引可选的，可W将电机的运行频率划分Μ个频率范围。例如，可W将电机的运行频率 划分为3个频率范围，例如可W将小于等于20ΗΖ的频率段称作是低频率范围，将20ΗΖ到70监 的频率段称作是中频率范围，将大于等于70监的频率段称作是高频率范围，等等，而本发明 实施例中的第一频率范围可W是上述3个频率范围中的任意一个。
[00巧]步骤102:确定与第一频率范围对应的Κρ和Κι。
[0030] 在确定当前的运行频率属于第一频率范围之后，可W确定与第一频率范围对应的 Κρ和Κι，具体来说，本发明实施例中的确定Κρ和Κι，是指确定Κρ的值W及确定Κι的值，例如确 定Κρ的值是2，Κι的值是1.5,等等。
[0031] 可选的，至少可W通过W下两种方式确定与第一频率范围对应的Κρ和Κι。
[0032]第一种方式.
[00削可选的，确定与第一频率范围对应的Κρ和Κι，包括：
[0034] 查询预先存储的频率范围与Κρ、Κι的对应关系，确定与第一频率范围对应的Κρ和 Κι。
[0035] 也就是说，可W预先储存与Μ个频率范围分别对应的Μ组Κρ、ΚΙ的对应关系，而对应 关系例如可W是指一张对应关系表，例如如表1。
[0036] 表1
[0037]
[0038] 其中，频率可W根据不同的电机的性能对应设置，而Κρ和Κι可W尽量按照Κρ是Κι的 20~30倍的经验值进行大概设定。
[0039] 通过直接查找对应关系的方式，可W直接快速获得与第一频率范围对应的Κρ和Κι， 运样可W便于快速实现PI调节的转换，W尽量提高PI调节的准确性和及时性。
[0040] 另外，在低频率段，由于反电动势很小W及控制电压很小，造成基于反电动势模型 检测电机转数误差较大等原因，采用较大的Κρ和Κι有利于控制的稳定性，在高频率段，由于 电机转数检测比较准确而且波动较小，即使采用较小的Κρ和Κι也能够很好地进行调节和控 审IJ，并且理论上来说，较小的Κρ和Κι有利于阶跃响应，过冲较小，调节比较缓慢，不容易发生 波形震荡，等等。
[0041] 第二种方式：
[0042] 可选的，确定与第一频率范围对应的Κρ 和Κι，包括：
[0043] 确定与第一频率范围所对应的第一 Κρ计算模型和第一 Κι计算模型;其中，虹计算模 型用于计算Κρ，Κι计算模型用于计算Κι ;
[0044] 根据第一Κρ计算模型计算Κρ，W及根据第一Κι计算模型计算Κι。
[0045] 也就是说，可W在电机的运行过程中，通过运行程序计算获得与第一频率范围对 应的Kp和Κι，运样可W动态、实时地获得与电机的当前运行状态最匹配的Kp和Ki，W尽量保 证PI调节的实时性和准确性。
[0046] 例如，可W预先存储有与Μ个频率范围一一对应的Κρ计算模型和Κι计算模型的对应 关系，例如也可W是一张对应关系表。例如，与第一频率范围对应的Κρ计算模型和Κι计算模 型即是第一 Κρ计算模型和第一 Κι计算模型，通过程序的运行，再根据计算模型即可W计算出 与第一频率范围对应的Κρ和Ki，W尽量保证当电机W第一频率范围运行时，能够减少其它因 素的影响而获得较好的PI调节效果。
[0047] 通过第二种确定Κρ和Κι的方式，可W动态地根据电机的运行频率的变化实时计算 获得Κρ和Κι，及时性较好，可W在最大程度上与电机的当前运行状态相匹配，W尽量提高ΡΙ 调节的准确性。
[004引另外，通过第二种方式计算Κρ和Κι，在具体实施过程中，可W具有多种计算方式，为 了便于本领域技术人员理解，W下W两种计算方式进行说明。
[0049] 第一种计算方式：
[0050] 可选的，Μ个频率范围为Ξ个频率范围，其中，Ξ个频率范围W第一临界频率fi和 第二临界频率f2作为分界点，对电机的频率进行划分而获得，Ξ个频率范围分别为f ^ fl、fl <f <f2和f > f2，f表示电机当前的运行频率；
[0051] 确定与第一频率范围所对应的第一 Κρ计算模型和第一 Κι计算模型，包括：
[0化2]若所述第一频率范围是f含fi，则确定
为第一Κρ计算模型，W及 确话
为第一 Κι计算模型；
[0化3]若第一频率范围是f >f2,则确定
为第一Κρ计算模型，W及确定
对第一 Κι计算模型；
[0化4] 若所述第一频率范围是则确定
为第一 Κρ计算模型， W及确定
为第一 Κ I计算模型，或者，则确定
为第一 Κρ计算模型，W及确定
%第一 Κι计算模型。
[0055]其中，J表示电机的转动惯量，Ρ表示电机的电机极对数，ηι、Π 2均为常数且ηι<Π 2， fBl为小于等于fl的频率，fB2为大于等于f2的频率，可见fBl<fB2。
[0056] 在具体实施过程中，fBi和fB2W根据电机的传递函数对应的赋值衰减3dB进行确 定，也就是说，fBl和fB2与电机的传递函数对应的赋值衰减3地有关。
[0057] 在第一种计算方式中，是W将电机的运行频率划分为Ξ个频率范围为例。
[0058] 只要确定了第一临界频率和第二临界频率，则可W计算与Ξ个频率范围分别对应 的Kp和Κι。其中，第一临界频率和第二临界频率可W根据电机的性能而定，例如，第一临界频 率是20监，第二临界频率是70监，等等。
[0059] 在的频率范围内，本发明实施例又提供两种计算Κρ和Κι的方式。
[0060] 第一种，是根据电机当前的运行频率实时进行计算，运样的方式精度较高。
[0061] 第二种，是频率段的中间频率（即表征整个频率段， 运样的计算方式与在f含fl和f含f2两个频率段的计算原理相同，运样可W减少数据量，也可 W减少由于太频繁的PI调剂转换而引起的突变对点电机产生负面影响，由于第二种方法， 存在Κρ、Κι由较小的数到较大的数变化趋势，例如Κρ从100变到200，并且不是连续变化的，需 要避免Κρ、Κι突变造成控制问题，最简单的控制方法是采用低通滤波器原理让Κρ、Κι从小到 大连续(缓慢)变化。
[0062] 例如：将Κρ由Kpi升高到Κρ2,可采用一阶低通滤波器，其传递函数为：
将Κρ(η)作为每个周期计算 获得的Κρ，就能够避免Κρ的突变。采用类似的方式，也可W计算获得Ki，w使Κι能够从小到大 连续(缓慢)变化，W避免Κι的突变。
[0063] 其中Kp(o)=Kpi，Ts为低通滤波时间常数，Τ功计算周期，Ti<Ts，n为整数，表示处于 第几个计算周期，Kpl和Κρ2分别表示在低频率段(例如f < fl)和高频率段(f > f2)的Κρ。
[0064] 另外，由于fl 时，由于积分系数Κι一般比比例系数Κρ小很多，而Κρ是按照^线 J技I
形增加，而Κι是按巧 增加，所W要求^ <1，否则Κι将会增加过大，不利于系统稳定 巧2 性控制。
[0065] 在第一种计算方式中，只需预先存储fBl、fB2、m、n2、J、P运些数值，具体来说，例如 可W是在设备出厂之前预先存储设备中的邸PROM化lectrically Erasable Programmable Read-Only Memory,带电可擦可编程只读存储器）中。
[0066] 第二种计算方式：
[0067] 可选的，Μ个频率范围为Ξ个频率范围，其中，Ξ个频率范围W第一临界频率fl和 第二临界频率f2作为分界点，对电机的运行频率进行划分而获得，Ξ个频率范围分别为f < f fl、fl<f<f2和fパ2，f表示电机当前的频率;预先存储α、β、KP2和KI2，其中，α为^的值，β Jb2 为
的值，Kp2表示与f > f2对应的Kp，Ki2表示与f > f2对应的Κι;
[0068] 确定与第一频率范围所对应的第一 Κρ计算模型和第一 Κι计算模型，包括：
[0069] 若第一频率范围是f ^1，则确定Κρ = α . Κρ2为第一Κρ计算模型，W及确定Κι = β · Κ?2为第一 Κι计算模型；
[0070] 若所述第一频率范围是则确定
为所述第 一Κρ计算模型，W及确定
为所述第一Κι计算模型；
[0071] 若所述第一频率范围是f > f2,则确定Κρ = Κρ2为所述第一Κρ计算模型，W及确定Κι =Κ?2为所述第一 Κι计算模型。
[0072] 相对于第一种计算方式来说，在第二种计算方式中，需要预先存储在高频率段(即 f > f2)的Κρ(即虹2)和Κι(即Κ?2)，而虹2和Κ?2可W是在设备出厂之前，按照第一种计算方式计 算获得的。
[0073] 在具体实施过程中，当f含fi时，可W采用较小的Κρ和ΚΙ对ΡΙ调节进行控制，当f > f 2时，可W采用较大的Κρ和ΚΙ对PI调节进行控制。
[0074] 步骤103:根据确定的Κρ和Κι，对电机的角速度进行PI调节。
[0075] 在根据第一频率范围确定对应的Κρ和Κι之后，可W根据确定的Κρ和Κι对电机的角 速度进行ΡΙ调节。
[0076] 本申请中，可W将电机的运行频率划分为Μ个频率范围，再根据与电机当前的运行 频率对应的第一频率范围，确定对应的比例系数Κρ和积分系数Κι，再通过对应的Κρ和Κι对电 机的角速度进行ΡΙ调节，也就是说，可W根据电机的运行频率进行分频率段的ΡΙ调节，在不 同的频率段采用不同的Κρ和Κι对电机的角速度进行ΡΙ调节，W达到分频率段控制的目的。
[0077] 在不同的频率段采用对应的Κρ和Κι进行ΡΙ调节，可W尽量与电机的当前实际运行 状态相符，运样可W尽量提高调节的准确性，W达到快速稳定的控制目的，增强对电机的角 速度的调节效果。
[0078] 参见图2,基于同一发明构思，本发明实施例提供一种空调，该空调包括：
[0079] 电机 201;
[0080] 处理器202,与电机201连接，用于确定电机201当前的运行频率属于第一频率范 围；确定与第一频率范围对应的Κρ和Κι; W及根据确定的Κρ和Κι，对电机201的角速度进行ΡΙ 调节;其中，Κρ为比例积分ΡΙ调节中的比例系数，Κι为ΡΙ调节中的积分系数；电机201的运行 频率被划分为Μ个频率范围，第一频率范围是所述Μ个频率范围中的任意一个，Μ为大于1的 整数。
[0081 ] 具体来说，处理器202可W是CPU(中央处理器）、MCU(Motor control unit,电机控 制电路）或ASIC(A卵lication Sp ecific Integrated Circuit,特定应用集成电路），可W 是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可W是基带忍片，等等。
[0082 ]电机201可W是永磁无刷直流电机，等等。
[0083]电机201和处理器202之间可W通过专口的连接线进行电性连接，通过连接作用， 处理器202可W获取电机201的运行参数，同时，处理器202还可W向电机发送控制指令用于 控制电机201的运行。
[0084] 进一步地，本发明实施例中的空调还可W包括存储器，存储器的数量可W是一个 或多个，存储器可 W 是 R〇M(Read Only Memoir,只读存储器）、RAM(Random Access Memoir， 随机存取存储器)或磁盘存储器，等等。
[0085] 通过对处理器202进行设计编程，可W将前述电机控制方法所对应的代码固化到 忍片内，从而使忍片在运行时能够执行前述电机控制方法，如何对处理器202进行设计编程 为本领域技术人员所公知的技术，运里不再寶述。
[0086] W上所述，W上实施例仅用W对本发明的技术方案进行了详细介绍，但W上实施 例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核屯、思想，不应理解为对本发明的限制。本 技术领域的技术人员在本发明掲露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在 本发明的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种电机控制方法，其特征在于，包括： 确定所述电机当前的运行频率属于第一频率范围；其中，所述电机的运行频率被划分 为M个频率范围，所述第一频率范围是所述M个频率范围中的任意一个，M为正整数； 确定与所述第一频率范围对应的Kp和K1;其中，Kp为比例积分PI调节中的比例系数，1^为 PI调节中的积分系数； 根据确定的Kf^PK1，对所述电机的角速度进行PI调节。2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述第一频率范围对应的KdPK1，包 括： 查询预先存储的频率范围与KhK1的对应关系，确定与所述第一频率范围对应的Kp和心。3. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述第一频率范围对应的KdPK1，包 括： 确定与所述第一频率范围所对应的第一 Kp计算模型和第一心计算模型；其中，Kp计算模 型用于计算Kp，KH十算模型用于计算K1; 根据所述第一Kp计算模型计算Kp，以及根据所述第一Ki计算模型计算Ki。4. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述M个频率范围为三个频率范围，其中，所 述三个频率范围通过以第一临界频率心和第二临界频率5作为分界点，对所述电机的频率 进行划分而获得，所述三个频率范围分别为f < fl、fl<f<f2和f 2 f2，f表示所述电机当前 的运行频率； 确定与所述第一频率范围所对应的第一 Kp计算模型和第一心计算模型，包括： 若所述第一频率范围是fi，则确定为所述第一 Kp计算模型，以及 确定：为所述第一 Ki计算模型； 若所述第一频率范围是f 2 f2,则确定为所述第一Kp计算模型，以及确 定.为所述第一 K1计算模型； 若所述第一频率范围是fi<f<f2,则确定为所述第一 Kp计算模型， 以及确定为所述第一 K :计算模型，或者，则确定为所述第一Kp计算模型，以及确定为所述第一 K1计算模 型； 其中，J表示所述电机的转动惯量，P表示所述电机的电机极对数，m、Π2均为常数且m < Π2，fBl为小于等于fl的频率，fB2为大于等于f2的频率。5. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述M个频率范围为三个频率范围，其中，所 述三个频率范围通过以第一临界频率心和第二临界频率5作为分界点，对所述电机的频率 进行划分而获得，所述三个频率范围分别为f < fl、fl<f<f2和f 2 f2，f表示所述电机当前 的频率;预先存储α、β、ΚΡ2和K12，其中，α为的值，fB1为小于等于fi 的频率，fB2为大于等于f2的频率，Kp2表示与f2对应的Kp，Ki 2表示与f2对应的Κι; 确定与所述第一频率范围所对应的第一 Kp计算模型和第一心计算模型，包括： 若所述第一频率范围是f^fi，则确定Κρ = α · Kp2为所述第一Kp计算模型，以及确定K1 = β · K12为所述第一KH十算模型； 若所述第一频率范围是则确定为所述第一 Kp 计算模型，以及确定为所述第一 K1计算模型； 若所述第一频率范围是f 2 f2,则确定Kp = Kp2为所述第一Kp计算模型，以及确定K1 = K12 为所述第一 Kri十算模型。6. -种空调，其特征在于，包括： 电机； 处理器，与所述电机连接，用于确定所述电机当前的运行频率属于第一频率范围；确定 与所述第一频率范围对应的Kp和K1;以及根据确定的Kf^PK1，对所述电机的角速度进行PI调 节;其中，K p为比例积分Pi调节中的比例系数，KiSpi调节中的积分系数;所述电机的运行频 率被划分为M个频率范围，所述第一频率范围是所述M个频率范围中的任意一个，M为正整 数。7. 如权利要求6所述的空调，其特征在于，所述处理器用于： 查询预先存储的频率范围与K^K1的对应关系，确定与所述第一频率范围对应的Kp和心。8. 如权利要求6所述的空调，其特征在于，所述处理器用于： 确定与所述第一频率范围所对应的第一 Kp计算模型和第一心计算模型；其中，Kp计算模 型用于计算Kp，KH十算模型用于计算K1; 根据所述第一Kp计算模型计算Kp，以及根据所述第一Ki计算模型计算Ki。9. 如权利要求8所述的空调，其特征在于，所述M个频率范围为三个频率范围，其中，所 述三个频率范围通过以第一临界频率心和第二临界频率5作为分界点，对所述电机的频率 进行划分而获得，所述三个频率范围分别为f < fl、fl<f<f2和f 2 f2，f表示所述电机当前 的运行频率； 所述处理器用于： 若所述第一频率范围是f < fl，则确定为所述第一Kp计算模型，以及 确定为所述第一 Ki计算模型； 若所述第一频率范围是f 2 f2,则确定.为所述第一Kp计算模型，以及确 定为所述第一 K1计算模型； 若所述第一频率范围是fi<f<f2,则确定为所述第一 Kp计算模型， 以及确定为所述第一 K :计算模型，或者，则确定为所述第一Kp计算模型，以及确定 .,为所述第一 K1计算 丰旲型； 其中，J表示所述电机的转动惯量，P表示所述电机的电机极对数，m、Π2均为常数且m < Π2，fBl为小于等于fl的频率，fB2为大于等于f2的频率。10.如权利要求8所述的空调，其特征在于，所述M个频率范围为三个频率范围，其中，所 述三个频率范围通过以第一临界频率心和第二临界频率5作为分界点，对所述电机的频率 进行划分而获得，所述三个频率范围分别为f < fl、fl<f<f2和f 2 f2，f表示所述电机当前 的频率； 所述空调还包括存储装置，用于： 预先存储α、β、Κρ2和Ki2;其中，α为的值，ηι、Π2均为常数且m< n2，fBl为小于等于fl的频率，fB2为大于等于f2的频率，ΚΡ2表示与f 2 f2对应的Kp，Kl2表示与f 2 f2对应的Kl; 所述处理器用于： 若所述第一频率范围是f^fi，则确定Κρ = α · Kp2为所述第一Kp计算模型，以及确定K1 = β · K12为所述第一KH十算模型； 若所述第一频率范围是则确定为所述第一 Kp 计算模型，以及确定.为所述第一 Ki计算模型； 若所述第一频率范围是f 2 f2,则确定Kp = Kp2为所述第一Kp计算模型，以及确定K1 = K12 为所述第一 Kri十算模型。
【专利摘要】本发明公开了一种电机控制方法及空调，用于解决对于电机的角速度的调节效果较差的技术问题。所述方法包括：确定所述电机当前的频率属于第一频率范围；其中，所述电机的频率被划分为M个频率范围，所述第一频率范围是所述M个频率范围中的任意一个，M为正整数；确定与所述第一频率范围对应的KP和KI；其中，KP为比例积分PI调节中的比例系数，KI为PI调节中的积分系数；根据确定的KP和KI，对所述电机的角速度进行PI调节。
【IPC分类】H02P23/16
【公开号】CN105490611
【申请号】CN201510946093
【发明人】陈跃, 涂小平, 刘启武, 高向军, 王声纲, 朱绯, 程远银
【申请人】四川长虹电器股份有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年12月16日
【技术领域】
[0001] 本发明设及电子技术领域，尤其设及一种电机控制方法及空调。
【背景技术】
[0002] PI (proportional integral，比例积分)调节，可W在系统出现偏差的时候立即产 生调节作用W减小偏差，起到消除系统误差的作用，PI调节方式作为电机控制领域的一种 较为常用的调节方式，可W用于对电机计算模型中的速度环和电流环进行调节，而作为PI 调节中的重要系数，比例系数时和积分系数Κι对于PI调节的影响也比较大。
[0003] 目前，在电机的运行过程中，一般是采用同一组Κρ和Κι对电机的角速度进行ΡΙ调 节。然而，当电机的运行频率较低时，电机的反电动势也较低，由于噪音等因素的影响，将导 致反电动势的检测不太准确，当电机的运行频率较高时，容易进入过调制，过调制的调节方 式一般与线性调制的调节方式也会有所差异，所W，如果在电机的整个运行过程中都采用 同一组Κρ和Κι进行ΡΙ调节的话，对于电机的角速度的调节效果也会较差，容易造成电机工作 电流和频率不稳的情况发生，还可能导致电机工作状态很不稳定。
【发明内容】
[0004] 本申请提供一种电机控制方法及空调，用于解决对于电机的角速度的调节效果较 差的技术问题。
[0005] 第一方面，提供一种电机控制方法，包括：
[0006] 确定所述电机当前的频率属于第一频率范围；其中，所述电机的频率被划分为Μ个 频率范围，所述第一频率范围是所述Μ个频率范围中的任意一个，Μ为正整数；
[0007] 确定与所述第一频率范围对应的Κρ和Κι ;其中，Κρ为比例积分ΡI调节中的比例系 数，Κι为ΡΙ调节中的积分系数；
[000引根据确定的Κρ和Κι，对所述电机的角速度进行ΡΙ调节。
[0009] 第二方面，提供一种空调，包括：
[0010] 电机；
[0011] 处理器，与所述电机连接，用于确定所述电机当前的运行频率属于第一频率范围； 确定与所述第一频率范围对应的Κρ和Κι; W及根据确定的Κρ和Κι，对所述电机的角速度进行 ΡΙ调节;其中，时为比例积分ΡΙ调节中的比例系数，Κ功ΡΙ调节中的积分系数;所述电机的运 行频率被划分为Μ个频率范围，所述第一频率范围是所述Μ个频率范围中的任意一个，Μ为大 于1的整数。
[0012] 本申请中，可W将电机的运行频率划分为Μ个频率范围，再根据与电机当前的运行 频率对应的第一频率范围，确定对应的比例系数Κρ和积分系数Κι，再通过对应的Κρ和Κι对电 机的角速度进行ΡΙ调节，也就是说，可W根据电机的运行频率进行分频率段的ΡΙ调节，在不 同的频率段采用不同的时和Κι对电机的角速度进行ΡΙ调节，W达到分频率段控制的目的。
[0013] 在不同的频率段采用对应的时和Κι进行ΡΙ调节，可W尽量与电机的当前实际运行 状态相符，运样可w尽量提高调节的准确性，w达到快速稳定的控制目的，增强对电机的角 速度的调节效果。
【附图说明】
[0014]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W根据提 供的附图获得其他的附图。
[001引图巧本发明实施例中电机控审巧法的流程图；
[0016] 图2为本发明实施例中空调的结构示意图。
【具体实施方式】
[0017] 本申请提供一种电机的电机控制方法及空调，用于解决对于电机的角速度的调节 效果较差的技术问题。
[001引为了解决上述技术问题，本发明实施例提供的技术方案总体思路如下：
[0019] 本申请中，可W将电机的运行频率划分为Μ个频率范围，再根据与电机当前的运行 频率对应的第一频率范围，确定对应的比例系数Κρ和积分系数Κι，再通过对应的Κρ和Κι对电 机的角速度进行ΡΙ调节，也就是说，可W根据电机的运行频率进行分频率段的ΡΙ调节，在不 同的频率段采用不同的Κρ和Κι对电机的角速度进行ΡΙ调节，W达到分频率段控制的目的。
[0020] 在不同的频率段采用对应的Κρ和Κι进行ΡΙ调节，可W尽量与电机的当前实际运行 状态相符，运样可W尽量提高调节的准确性，W达到快速稳定的控制目的，增强对电机的角 速度的调节效果。
[0021] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本发明实施例中 的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅 是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在 不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可W相互任意组合。并且，虽然在流 程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可不同于此处的顺序执行所示出或描述 的步骤。
[0022] 另外，本文中术语"和/或"，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可W存在 二种关系，例如，A和/或Β，可W表不：单独存在A，同时存在A和Β，单独存在Β运二种情况。另 夕h本文中字符7"，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种"或"的关系。
[0023] 本发明实施例中的电机可W是永磁无刷直流电机，例如该电机可W使用在空调设 备中。
[0024] 为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图W及具体的实施方式对上 述技术方案进行详细的说明。
[0025] 请参见图1，本发明实施例提供一种电机控制方法，该方法的流程描述如下。
[0026] 步骤101:确定电机当前的运行频率属于第一频率范围；其中，电机的运行频率被 划分为Μ个频率范围，第一频率范围是所述Μ个频率范围中的任意一个。其中，Μ为正整数，例 如可W为1，2,3,4,等等，较优地，为了使得可W将电机的运行频率划分为多个频率段再分 别W对应的Kp和Κι进行PI调节，Μ可W为大于1的整数。
[0027]电机的运行频率，例如可W表示电机1秒内的转数，运行频率的单位可W是转数/ 秒，或者也可W是ΗΖ(赫兹）。
[002引可选的，可W将电机的运行频率划分Μ个频率范围。例如，可W将电机的运行频率 划分为3个频率范围，例如可W将小于等于20ΗΖ的频率段称作是低频率范围，将20ΗΖ到70监 的频率段称作是中频率范围，将大于等于70监的频率段称作是高频率范围，等等，而本发明 实施例中的第一频率范围可W是上述3个频率范围中的任意一个。
[00巧]步骤102:确定与第一频率范围对应的Κρ和Κι。
[0030] 在确定当前的运行频率属于第一频率范围之后，可W确定与第一频率范围对应的 Κρ和Κι，具体来说，本发明实施例中的确定Κρ和Κι，是指确定Κρ的值W及确定Κι的值，例如确 定Κρ的值是2，Κι的值是1.5,等等。
[0031] 可选的，至少可W通过W下两种方式确定与第一频率范围对应的Κρ和Κι。
[0032]第一种方式.
[00削可选的，确定与第一频率范围对应的Κρ和Κι，包括：
[0034] 查询预先存储的频率范围与Κρ、Κι的对应关系，确定与第一频率范围对应的Κρ和 Κι。
[0035] 也就是说，可W预先储存与Μ个频率范围分别对应的Μ组Κρ、ΚΙ的对应关系，而对应 关系例如可W是指一张对应关系表，例如如表1。
[0036] 表1
[0037]
[0038] 其中，频率可W根据不同的电机的性能对应设置，而Κρ和Κι可W尽量按照Κρ是Κι的 20~30倍的经验值进行大概设定。
[0039] 通过直接查找对应关系的方式，可W直接快速获得与第一频率范围对应的Κρ和Κι， 运样可W便于快速实现PI调节的转换，W尽量提高PI调节的准确性和及时性。
[0040] 另外，在低频率段，由于反电动势很小W及控制电压很小，造成基于反电动势模型 检测电机转数误差较大等原因，采用较大的Κρ和Κι有利于控制的稳定性，在高频率段，由于 电机转数检测比较准确而且波动较小，即使采用较小的Κρ和Κι也能够很好地进行调节和控 审IJ，并且理论上来说，较小的Κρ和Κι有利于阶跃响应，过冲较小，调节比较缓慢，不容易发生 波形震荡，等等。
[0041] 第二种方式：
[0042] 可选的，确定与第一频率范围对应的Κρ 和Κι，包括：
[0043] 确定与第一频率范围所对应的第一 Κρ计算模型和第一 Κι计算模型;其中，虹计算模 型用于计算Κρ，Κι计算模型用于计算Κι ;
[0044] 根据第一Κρ计算模型计算Κρ，W及根据第一Κι计算模型计算Κι。
[0045] 也就是说，可W在电机的运行过程中，通过运行程序计算获得与第一频率范围对 应的Kp和Κι，运样可W动态、实时地获得与电机的当前运行状态最匹配的Kp和Ki，W尽量保 证PI调节的实时性和准确性。
[0046] 例如，可W预先存储有与Μ个频率范围一一对应的Κρ计算模型和Κι计算模型的对应 关系，例如也可W是一张对应关系表。例如，与第一频率范围对应的Κρ计算模型和Κι计算模 型即是第一 Κρ计算模型和第一 Κι计算模型，通过程序的运行，再根据计算模型即可W计算出 与第一频率范围对应的Κρ和Ki，W尽量保证当电机W第一频率范围运行时，能够减少其它因 素的影响而获得较好的PI调节效果。
[0047] 通过第二种确定Κρ和Κι的方式，可W动态地根据电机的运行频率的变化实时计算 获得Κρ和Κι，及时性较好，可W在最大程度上与电机的当前运行状态相匹配，W尽量提高ΡΙ 调节的准确性。
[004引另外，通过第二种方式计算Κρ和Κι，在具体实施过程中，可W具有多种计算方式，为 了便于本领域技术人员理解，W下W两种计算方式进行说明。
[0049] 第一种计算方式：
[0050] 可选的，Μ个频率范围为Ξ个频率范围，其中，Ξ个频率范围W第一临界频率fi和 第二临界频率f2作为分界点，对电机的频率进行划分而获得，Ξ个频率范围分别为f ^ fl、fl <f <f2和f > f2，f表示电机当前的运行频率；
[0051] 确定与第一频率范围所对应的第一 Κρ计算模型和第一 Κι计算模型，包括：
[0化2]若所述第一频率范围是f含fi，则确定
为第一Κρ计算模型，W及 确话
为第一 Κι计算模型；
[0化3]若第一频率范围是f >f2,则确定
为第一Κρ计算模型，W及确定
对第一 Κι计算模型；
[0化4] 若所述第一频率范围是则确定
为第一 Κρ计算模型， W及确定
为第一 Κ I计算模型，或者，则确定
为第一 Κρ计算模型，W及确定
%第一 Κι计算模型。
[0055]其中，J表示电机的转动惯量，Ρ表示电机的电机极对数，ηι、Π 2均为常数且ηι<Π 2， fBl为小于等于fl的频率，fB2为大于等于f2的频率，可见fBl<fB2。
[0056] 在具体实施过程中，fBi和fB2W根据电机的传递函数对应的赋值衰减3dB进行确 定，也就是说，fBl和fB2与电机的传递函数对应的赋值衰减3地有关。
[0057] 在第一种计算方式中，是W将电机的运行频率划分为Ξ个频率范围为例。
[0058] 只要确定了第一临界频率和第二临界频率，则可W计算与Ξ个频率范围分别对应 的Kp和Κι。其中，第一临界频率和第二临界频率可W根据电机的性能而定，例如，第一临界频 率是20监，第二临界频率是70监，等等。
[0059] 在的频率范围内，本发明实施例又提供两种计算Κρ和Κι的方式。
[0060] 第一种，是根据电机当前的运行频率实时进行计算，运样的方式精度较高。
[0061] 第二种，是频率段的中间频率（即表征整个频率段， 运样的计算方式与在f含fl和f含f2两个频率段的计算原理相同，运样可W减少数据量，也可 W减少由于太频繁的PI调剂转换而引起的突变对点电机产生负面影响，由于第二种方法， 存在Κρ、Κι由较小的数到较大的数变化趋势，例如Κρ从100变到200，并且不是连续变化的，需 要避免Κρ、Κι突变造成控制问题，最简单的控制方法是采用低通滤波器原理让Κρ、Κι从小到 大连续(缓慢)变化。
[0062] 例如：将Κρ由Kpi升高到Κρ2,可采用一阶低通滤波器，其传递函数为：
将Κρ(η)作为每个周期计算 获得的Κρ，就能够避免Κρ的突变。采用类似的方式，也可W计算获得Ki，w使Κι能够从小到大 连续(缓慢)变化，W避免Κι的突变。
[0063] 其中Kp(o)=Kpi，Ts为低通滤波时间常数，Τ功计算周期，Ti<Ts，n为整数，表示处于 第几个计算周期，Kpl和Κρ2分别表示在低频率段(例如f < fl)和高频率段(f > f2)的Κρ。
[0064] 另外，由于fl 时，由于积分系数Κι一般比比例系数Κρ小很多，而Κρ是按照^线 J技I
形增加，而Κι是按巧 增加，所W要求^ <1，否则Κι将会增加过大，不利于系统稳定 巧2 性控制。
[0065] 在第一种计算方式中，只需预先存储fBl、fB2、m、n2、J、P运些数值，具体来说，例如 可W是在设备出厂之前预先存储设备中的邸PROM化lectrically Erasable Programmable Read-Only Memory,带电可擦可编程只读存储器）中。
[0066] 第二种计算方式：
[0067] 可选的，Μ个频率范围为Ξ个频率范围，其中，Ξ个频率范围W第一临界频率fl和 第二临界频率f2作为分界点，对电机的运行频率进行划分而获得，Ξ个频率范围分别为f < f fl、fl<f<f2和fパ2，f表示电机当前的频率;预先存储α、β、KP2和KI2，其中，α为^的值，β Jb2 为
的值，Kp2表示与f > f2对应的Kp，Ki2表示与f > f2对应的Κι;
[0068] 确定与第一频率范围所对应的第一 Κρ计算模型和第一 Κι计算模型，包括：
[0069] 若第一频率范围是f ^1，则确定Κρ = α . Κρ2为第一Κρ计算模型，W及确定Κι = β · Κ?2为第一 Κι计算模型；
[0070] 若所述第一频率范围是则确定
为所述第 一Κρ计算模型，W及确定
为所述第一Κι计算模型；
[0071] 若所述第一频率范围是f > f2,则确定Κρ = Κρ2为所述第一Κρ计算模型，W及确定Κι =Κ?2为所述第一 Κι计算模型。
[0072] 相对于第一种计算方式来说，在第二种计算方式中，需要预先存储在高频率段(即 f > f2)的Κρ(即虹2)和Κι(即Κ?2)，而虹2和Κ?2可W是在设备出厂之前，按照第一种计算方式计 算获得的。
[0073] 在具体实施过程中，当f含fi时，可W采用较小的Κρ和ΚΙ对ΡΙ调节进行控制，当f > f 2时，可W采用较大的Κρ和ΚΙ对PI调节进行控制。
[0074] 步骤103:根据确定的Κρ和Κι，对电机的角速度进行PI调节。
[0075] 在根据第一频率范围确定对应的Κρ和Κι之后，可W根据确定的Κρ和Κι对电机的角 速度进行ΡΙ调节。
[0076] 本申请中，可W将电机的运行频率划分为Μ个频率范围，再根据与电机当前的运行 频率对应的第一频率范围，确定对应的比例系数Κρ和积分系数Κι，再通过对应的Κρ和Κι对电 机的角速度进行ΡΙ调节，也就是说，可W根据电机的运行频率进行分频率段的ΡΙ调节，在不 同的频率段采用不同的Κρ和Κι对电机的角速度进行ΡΙ调节，W达到分频率段控制的目的。
[0077] 在不同的频率段采用对应的Κρ和Κι进行ΡΙ调节，可W尽量与电机的当前实际运行 状态相符，运样可W尽量提高调节的准确性，W达到快速稳定的控制目的，增强对电机的角 速度的调节效果。
[0078] 参见图2,基于同一发明构思，本发明实施例提供一种空调，该空调包括：
[0079] 电机 201;
[0080] 处理器202,与电机201连接，用于确定电机201当前的运行频率属于第一频率范 围；确定与第一频率范围对应的Κρ和Κι; W及根据确定的Κρ和Κι，对电机201的角速度进行ΡΙ 调节;其中，Κρ为比例积分ΡΙ调节中的比例系数，Κι为ΡΙ调节中的积分系数；电机201的运行 频率被划分为Μ个频率范围，第一频率范围是所述Μ个频率范围中的任意一个，Μ为大于1的 整数。
[0081 ] 具体来说，处理器202可W是CPU(中央处理器）、MCU(Motor control unit,电机控 制电路）或ASIC(A卵lication Sp ecific Integrated Circuit,特定应用集成电路），可W 是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可W是基带忍片，等等。
[0082 ]电机201可W是永磁无刷直流电机，等等。
[0083]电机201和处理器202之间可W通过专口的连接线进行电性连接，通过连接作用， 处理器202可W获取电机201的运行参数，同时，处理器202还可W向电机发送控制指令用于 控制电机201的运行。
[0084] 进一步地，本发明实施例中的空调还可W包括存储器，存储器的数量可W是一个 或多个，存储器可 W 是 R〇M(Read Only Memoir,只读存储器）、RAM(Random Access Memoir， 随机存取存储器)或磁盘存储器，等等。
[0085] 通过对处理器202进行设计编程，可W将前述电机控制方法所对应的代码固化到 忍片内，从而使忍片在运行时能够执行前述电机控制方法，如何对处理器202进行设计编程 为本领域技术人员所公知的技术，运里不再寶述。
[0086] W上所述，W上实施例仅用W对本发明的技术方案进行了详细介绍，但W上实施 例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核屯、思想，不应理解为对本发明的限制。本 技术领域的技术人员在本发明掲露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在 本发明的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种电机控制方法，其特征在于，包括： 确定所述电机当前的运行频率属于第一频率范围；其中，所述电机的运行频率被划分 为M个频率范围，所述第一频率范围是所述M个频率范围中的任意一个，M为正整数； 确定与所述第一频率范围对应的Kp和K1;其中，Kp为比例积分PI调节中的比例系数，1^为 PI调节中的积分系数； 根据确定的Kf^PK1，对所述电机的角速度进行PI调节。2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述第一频率范围对应的KdPK1，包 括： 查询预先存储的频率范围与KhK1的对应关系，确定与所述第一频率范围对应的Kp和心。3. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述第一频率范围对应的KdPK1，包 括： 确定与所述第一频率范围所对应的第一 Kp计算模型和第一心计算模型；其中，Kp计算模 型用于计算Kp，KH十算模型用于计算K1; 根据所述第一Kp计算模型计算Kp，以及根据所述第一Ki计算模型计算Ki。4. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述M个频率范围为三个频率范围，其中，所 述三个频率范围通过以第一临界频率心和第二临界频率5作为分界点，对所述电机的频率 进行划分而获得，所述三个频率范围分别为f < fl、fl<f<f2和f 2 f2，f表示所述电机当前 的运行频率； 确定与所述第一频率范围所对应的第一 Kp计算模型和第一心计算模型，包括： 若所述第一频率范围是fi，则确定为所述第一 Kp计算模型，以及 确定：为所述第一 Ki计算模型； 若所述第一频率范围是f 2 f2,则确定为所述第一Kp计算模型，以及确 定.为所述第一 K1计算模型； 若所述第一频率范围是fi<f<f2,则确定为所述第一 Kp计算模型， 以及确定为所述第一 K :计算模型，或者，则确定为所述第一Kp计算模型，以及确定为所述第一 K1计算模 型； 其中，J表示所述电机的转动惯量，P表示所述电机的电机极对数，m、Π2均为常数且m < Π2，fBl为小于等于fl的频率，fB2为大于等于f2的频率。5. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述M个频率范围为三个频率范围，其中，所 述三个频率范围通过以第一临界频率心和第二临界频率5作为分界点，对所述电机的频率 进行划分而获得，所述三个频率范围分别为f < fl、fl<f<f2和f 2 f2，f表示所述电机当前 的频率;预先存储α、β、ΚΡ2和K12，其中，α为的值，fB1为小于等于fi 的频率，fB2为大于等于f2的频率，Kp2表示与f2对应的Kp，Ki 2表示与f2对应的Κι; 确定与所述第一频率范围所对应的第一 Kp计算模型和第一心计算模型，包括： 若所述第一频率范围是f^fi，则确定Κρ = α · Kp2为所述第一Kp计算模型，以及确定K1 = β · K12为所述第一KH十算模型； 若所述第一频率范围是则确定为所述第一 Kp 计算模型，以及确定为所述第一 K1计算模型； 若所述第一频率范围是f 2 f2,则确定Kp = Kp2为所述第一Kp计算模型，以及确定K1 = K12 为所述第一 Kri十算模型。6. -种空调，其特征在于，包括： 电机； 处理器，与所述电机连接，用于确定所述电机当前的运行频率属于第一频率范围；确定 与所述第一频率范围对应的Kp和K1;以及根据确定的Kf^PK1，对所述电机的角速度进行PI调 节;其中，K p为比例积分Pi调节中的比例系数，KiSpi调节中的积分系数;所述电机的运行频 率被划分为M个频率范围，所述第一频率范围是所述M个频率范围中的任意一个，M为正整 数。7. 如权利要求6所述的空调，其特征在于，所述处理器用于： 查询预先存储的频率范围与K^K1的对应关系，确定与所述第一频率范围对应的Kp和心。8. 如权利要求6所述的空调，其特征在于，所述处理器用于： 确定与所述第一频率范围所对应的第一 Kp计算模型和第一心计算模型；其中，Kp计算模 型用于计算Kp，KH十算模型用于计算K1; 根据所述第一Kp计算模型计算Kp，以及根据所述第一Ki计算模型计算Ki。9. 如权利要求8所述的空调，其特征在于，所述M个频率范围为三个频率范围，其中，所 述三个频率范围通过以第一临界频率心和第二临界频率5作为分界点，对所述电机的频率 进行划分而获得，所述三个频率范围分别为f < fl、fl<f<f2和f 2 f2，f表示所述电机当前 的运行频率； 所述处理器用于： 若所述第一频率范围是f < fl，则确定为所述第一Kp计算模型，以及 确定为所述第一 Ki计算模型； 若所述第一频率范围是f 2 f2,则确定.为所述第一Kp计算模型，以及确 定为所述第一 K1计算模型； 若所述第一频率范围是fi<f<f2,则确定为所述第一 Kp计算模型， 以及确定为所述第一 K :计算模型，或者，则确定为所述第一Kp计算模型，以及确定 .,为所述第一 K1计算 丰旲型； 其中，J表示所述电机的转动惯量，P表示所述电机的电机极对数，m、Π2均为常数且m < Π2，fBl为小于等于fl的频率，fB2为大于等于f2的频率。10.如权利要求8所述的空调，其特征在于，所述M个频率范围为三个频率范围，其中，所 述三个频率范围通过以第一临界频率心和第二临界频率5作为分界点，对所述电机的频率 进行划分而获得，所述三个频率范围分别为f < fl、fl<f<f2和f 2 f2，f表示所述电机当前 的频率； 所述空调还包括存储装置，用于： 预先存储α、β、Κρ2和Ki2;其中，α为的值，ηι、Π2均为常数且m< n2，fBl为小于等于fl的频率，fB2为大于等于f2的频率，ΚΡ2表示与f 2 f2对应的Kp，Kl2表示与f 2 f2对应的Kl; 所述处理器用于： 若所述第一频率范围是f^fi，则确定Κρ = α · Kp2为所述第一Kp计算模型，以及确定K1 = β · K12为所述第一KH十算模型； 若所述第一频率范围是则确定为所述第一 Kp 计算模型，以及确定.为所述第一 Ki计算模型； 若所述第一频率范围是f 2 f2,则确定Kp = Kp2为所述第一Kp计算模型，以及确定K1 = K12 为所述第一 Kri十算模型。
【专利摘要】本发明公开了一种电机控制方法及空调，用于解决对于电机的角速度的调节效果较差的技术问题。所述方法包括：确定所述电机当前的频率属于第一频率范围；其中，所述电机的频率被划分为M个频率范围，所述第一频率范围是所述M个频率范围中的任意一个，M为正整数；确定与所述第一频率范围对应的KP和KI；其中，KP为比例积分PI调节中的比例系数，KI为PI调节中的积分系数；根据确定的KP和KI，对所述电机的角速度进行PI调节。
【IPC分类】H02P23/16
【公开号】CN105490611
【申请号】CN201510946093
【发明人】陈跃, 涂小平, 刘启武, 高向军, 王声纲, 朱绯, 程远银
【申请人】四川长虹电器股份有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年12月16日
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