部件放置设备及用于拾取部件并将部件置于基底上的方法
部件放置设备及用于拾取部件并将部件置于基底上的方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及用于拾取部件并将部件置于基底上的部件放置设备，该部件放置设备包括保持装置以及喷嘴，其中，保持装置可至少在主方向上移动，喷嘴可至少在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动。
[0002]本发明还涉及用于利用这种部件放置设备拾取部件并将部件置于基底上的方法。
【背景技术】
[0003]这种部件放置设备已经为公众所知，具体用于:从部件供应设备拾取电子元件；将部件移动至基底之上的所需位置；以及将部件放置在基底上的所需位置处。部件的拾取通过喷嘴来进行，喷嘴连接至例如用于在喷嘴中产生局部真空的真空源。为了确保正确地拾取部件，必须将喷嘴移动至与部件的外表面接触。为此目的，在主方向上移动保持装置，并且喷嘴一与部件接触，就在与主方向相反的方向上抵抗弹簧力相对于保持装置移动喷嘴。该相对移动的目的是防止损坏喷嘴和/或部件。按类似的方式，在将部件置于基底上之后，保持装置在主方向上移动，其中，由喷嘴承载的部件一与基底接触，喷嘴和部件就在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动。
[0004]通常，保持装置在主方向上移动预定距离。然而，如果相同类型的部件例如由于制造公差而具有不同的厚度，如果基底厚度不规则或部分变形，则喷嘴相对于保持装置的移动会不恒定，并且施加到部件上的弹簧力也会不恒定。因而，存在施加于部件上的力将过大的风险，这可能导致部件损坏。此外，部件在其被释放时可能根本不会接触基底，在这种情况下，施加于部件上的力会过小。当将部件置于焊接复合料或粘合剂的点中时，必须用足够的力将部件压入所述复合料或粘合剂中。采用现有的部件放置设备会有力会过小的风险，其结果是不会以足够的力将部件压入焊接复合剂或粘合剂的点中。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供部件放置设备，通过该部件放置设备，能够以精确的方式拾取和放置部件，同时防止在部件上施加不需要的力。
[0006]该目的在根据本发明的部件放置设备中实现，其中，喷嘴设有连接至真空源并连接至部件拾取件的至少一个开口的通道，该喷嘴还设有开口，该开口位于真空源与上述至少一个开口之间的喷嘴壁中，与通道开放连通。其中，保持装置设有经由可关闭连接件与开口和通道连通的通路，其中，流体流通路包括通道的至少一部分。在喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动后，开口和通路通过位于可关闭连接件处的喷嘴打开或闭合。部件放置设备还包括用于检测流体流通路的打开或闭合的检测器件，以及用于基于由涉及流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号控制保持装置在至少主方向上的移动的器件。
[0007]—在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动喷嘴，流体流通路就会被打开，并且例如流体将通过流体流通路流动。该流体流通过检测器件进行检测。检测器件可包括例如压力传感器或流量传感器，通过压力传感器或流量传感器来检测流体流的变化。检测器件还包括例如微处理器，通过该微处理器，基于传感器所传递的信号来检测流体流通路打开并且喷嘴正在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动。随后，利用用于控制保持装置在主方向上的移动的器件，保持装置在主方向上的移动停止、在预定距离之上继续或者以其它方式继续。这样，对于而言，提前知晓部件的厚度和/或基底的高度变化或者恒定对正确且精确拾取或放置部件就不重要了。
[0008]当流体流通路在喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置的移动后而闭合时，通过流体流通路的流体流会被中断，该中断会被传感器检测到。随后，保持装置在主方向上的移动会基于由传感器传递的信号进行控制。
[0009]流体可为空气、另一类型的气体或液体。
[0010]在可关闭连接件闭合的情况下，局部真空通过真空源占据通道，而通路中的压力将为环境压力。通过打开可关闭连接件，通道被置于经由开口与保持装置中的通路开放连通，其结果是，会发生从通路至通道的流体流，并且通道中的压力会增大。压力的变化或流体流可通过传感器检测。
[0011]在可关闭连接件打开的情况下，局部真空会通过真空源占据通道，并且会经由开口发生从通路至通道的流体流。可关闭连接件一闭合，通道中的压力就会下降，通道中的流体流会变化，并且通过通路的流体流会减少。流体流或压力的变化能通过传感器来检测。
[0012]根据本发明的部件放置设备的一个实施方式的特征在于，流体流通路会在喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置的移动之后打开。
[0013]在该实施方式中，流体流仅在喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动的期间发生，以使得用于检测喷嘴相对于保持装置的移动所需的流体的量受限。
[0014]根据本发明的部件放置设备的另一实施方式的特征在于，通道通过喷嘴的部件拾取件延伸，其中，部件拾取件中通道的流体流阻力大于保持装置中通路和喷嘴的壁中开口的联合流体流阻力。
[0015]因而，流体将很容易在打开或闭合可关闭连接件后流过保持装置中通路和喷嘴的壁中的开口，由此导致的流体流和压力变化可容易地通过传感器检测到。
[0016]这在喷嘴与部件之间接触之前已在通道中生产局部真空时是很重要的，尤其是在拿起部件之后，其中，由于流体流阻力较大，所以仅少量流体会通过部件拾取件中的通道流入通道中。
[0017]根据本发明的部件放置设备的另一实施方式的特征在于，喷嘴可抵抗弹簧力在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动。
[0018]在放置部件之后，喷嘴可抵抗弹簧力相对于保持装置移动，因而，弹簧力还会被施加在部件与基底之间。这样一来，在放置部件之后就以预定力抵靠基底压部件。
[0019]由于弹簧力，在部件放置设备从部件拾取位置至基底上方位置的移动之后，在主方向上相对于保持装置将喷嘴压至固定的初始位置，流体流通路在该初始位置闭合或打开。
[0020]根据本发明的部件放置设备的另一实施方式的特征在于，喷嘴通过两个板式弹簧连接至保持装置。
[0021]利用这种板式弹簧，能够以简单的方式实现用于在主方向上以及在相反方向上相对于保持装置移动喷嘴的精确导向。
[0022]本发明还涉及用于利用前述部件放置设备拾取部件并将部件置于基底上的方法。
[0023]本发明的目的是提供一种方法，通过该方法，能够以精确的方式拾取和放置部件，同时防止在该部件上施加不需要的力。
[0024]该目的通过根据本发明的方法来实现，其中，喷嘴设有连接至真空源以及部件拾取件的至少一个开口的通道，该喷嘴还设有在开口，该开口位于真空源与和通道开放连通的至少一个开口之间的喷嘴壁中其中，保持装置设有经由可关闭连接件与该开口和通道连通的通路。其中，流体流通路包括通道的至少一部分，该开口和通路在喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置的移动之后，通过位于可关闭连接件处的喷嘴打开或关闭。其中，保持装置在主方向上移动，在拾取部件后在部件的方向上移动，将部件放置于基底上后在基底的方向上移动，直至喷嘴在拾取部件与部件接触或者直至在放置部件后与基底接触。然后，在保持装置在主方向上的进一步移动之后，喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动，其中，部件放置设备的流体流通路被打开或关闭，该打开或关闭由检测器件检测。然后，保持装置在至少主方向上的进一步移动基于由涉及流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号进行控制。
[0025]喷嘴一在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动，流体流通路就会被打开或关闭，并且会根据具体情况发生通过流体流通路的流体流或者会中断该流体流。流体流或所产生压力变化会通过检测器件来检测，检测器件确定喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置进行移动。然后，保持装置在主方向上的移动被停止、继续预定距离或以其他方式继续。这样，对于正确和精确拾取或放置部件，提前知晓部件的厚度和/或基底的准确高度或者该厚度与高度恒定就不重要了。另外，能够以这种方式迅速且精确地确定在拾取部件之后喷嘴与部件之间的接触时刻以及在将部件置于基底上之后部件与基底之间的接触时刻。
[0026]根据本发明的方法的一个实施方式的特征在于，基于由涉及流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号停止保持装置在主方向上的进一步移动。
[0027]因而，可以用最小的力来进行部件的拾取和/或放置。
[0028]根据本发明的方法的另一实施方式的特征在于，基于由涉及流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号在主方向上将保持装置移动预定距离。
[0029]这样就能够以受控的方式利用预定力拾取和/或放置部件。
[0030]根据本发明的方法的另一实施方式的特征在于，流体流通路在喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置的移动之后被打开。
[0031]流体 流会仅当喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动之后发送，以使得检测喷嘴相对于保持装置的移动所需的流体的量受限。
【附图说明】
[0032]以下将参照附图对本发明进行更详细地说明，在附图中:
[0033]图1A和图1B分别为根据本发明的部件放置设备的第一实施方式的剖视图和详细视图；
[0034]图2为图1A的部件放置设备在部件被移动至基底上的期待位置时的视图；
[0035]图3为图1A的部件放置设备在将部件放置于基底上的期待位置处期间的视图；
[0036]图4为用于控制图1Α所示部件放置设备的保持装置的移动的示意图；
[0037]图5Α和图5Β分别为根据本发明的部件放置设备的第二实施方式在将部件移动至基底上的期待位置时以及当将部件放置在基底上的期待位置处时的视图。
[0038]附图中，相似的部件由相同的标号表不。
【具体实施方式】
[0039]图1Α和图1Β分别示出了根据本发明的部件放置设备1的剖视图和详细视图。部件放置设备包括保持装置2和喷嘴3，其中，保持装置2可至少在由箭头Ρ1所指示的主方向上移动，喷嘴3用于拾取部件4。喷嘴3可至少在如由箭头Ρ2所指示的、与主方向相反的方向上相对于保持装置2移动。由箭头Pl、Ρ2所指示的方向平行于中心轴线5延伸。
[0040]保持装置2具有圆柱形壳体6，圆柱形壳体6分别通过上壁7和下壁8在上侧和底侧处闭合。保持装置2在其上壁7中设有管道9，管道9连接至真空源(未示出)。下壁8设有开口 9，喷嘴3通过开口 9延伸。圆柱形壳体6容纳圆柱形元件10，喷嘴3通过圆柱形元件10延伸。圆柱形壳体6、上壁7和圆柱形元件10限定真空腔室11。圆柱形元件10包括圆柱形腔室12，圆柱形腔室12经由若干通路13与环境开放连通，通路13横向地延伸至中心轴线5，并且延伸穿过圆柱形壳体6。因此，标准环境压力占据圆柱形腔室12。圆柱形腔室12中在靠近下壁8的侧部上设有具有内径D1的密封圈14。内径D1例如为5mm至10mm，例如为7_。
[0041]喷嘴3包括限定通道16管15，管15沿着中心轴线5延伸的管15。管15具有外径D2。外径D2例如为3mm至8mm，例如为5mm。管15的壁中设有若干开口 17，开口 17通向圆柱形腔室12。在圆柱形腔室12中，管15设有外凸缘18。
[0042]在上侧处，通道16通向真空腔室11。靠近上侧处，管15设有外凸缘20。偏置弹簧19设置在凸缘20与上壁7之间，该弹簧在由箭头P1所指示的方向上推喷嘴3，从而导致抵靠密封圈14压外凸缘18。直径D1和D2优选为使得D2XD2约等于D1XD1-D2XD2，以使得由于局部真空和环境压力而作用于凸缘18和喷嘴3上的力基本上相互抵消。
[0043]靠近底侧处，管15设有部件拾取件21，部件拾取件21设有一个或多个狭小通道21’，狭小通道21’连接至通道16，并且与环境开放连通。部件拾取件21在远离管15的侧部上具有外径D3。外径D3取决于待拾取的部件的尺寸；在实践中，外径D3通常在0.1mm与3mm之间的范围内。
[0044]喷嘴3通过两个板式弹簧22连接至保持装置2的圆柱形壳体6的内壁23。板式弹簧22设置在真空腔室11中的凸缘20之下，并且在靠近下壁8处设置在圆柱形元件10之下。
[0045]如图1Β所示，板式弹簧22包括外圈24，外圈24设有三个凸出部25，凸出部25连接至保持装置2的圆柱形壳体6的内壁23。板式弹簧22还包括内圈26，内圈26设有三个凸出部27，凸出部27连接至喷嘴3的管15的外壁28。若干环29位于外圈24与内圈26之间，环29经由桥接区段30连接至相邻的环24、26、29。这对钢板弹簧22形成相对于保持装置2的、用于喷嘴3的良好的线性引导装置。
[0046]图2示出了当部件4被移动时的部件放置设备1，部件4通过已为公众所知的驱动方式(未示出)移动至基底31上的期待位置。由于在通道16、21’中经由真空管道9通过真空源所生成的局部真空，部件4通过部件拾取件21进行保持。例如，从已公知的部件供应设备拾取部件4。当将部件放置设备1从部件供应设备移动至靠近基底31上的期待位置时，由弹簧19在由箭头P1所指示的主方向上压喷嘴3，从而导致抵靠密封圈14压外凸缘18。开口 17通向由圆柱形元件10、凸缘18和密封圈14封闭的空间32，以使得通道16与通路13之间的流体连接闭合。部件4 一出现在基底31之上的期待位置上，部件放置设备1就会在由箭头P1所指示的主方向上进行移动。
[0047]部件4会在一些点处触碰基底31，因而，部件4和喷嘴不会再在由箭头P1所指示的主方向上移动。另一方面，保持装置2会抵抗弹簧力在由箭头P1所指示的主方向上进一步移动，以使得喷嘴3将相对于保持装置2在与主方向相反的方向上移动，如于由箭头P2所指示。参见图3，凸缘18移动远离密封圈14，以使得形成同时穿过通路13、腔室12、开口17和通道16的开放流体连接。通路13、腔室12、开口 17和通道16形成流体流通路。由于流体流通路中的该开放流体连接，会通过管道9在在由箭头P3所指示的方向上开始至真空源的流体流。在该管道9中设有传感器33 (在图4中示意性地示出)，通过传感器33，能够在闭合的流体连接(图2)和开放的流体连接(图3)的情况下检测诸如空气的流体的压力或流动。部件拾取件21中的通道21’的联合流体流阻力大于保持装置2中的喷嘴3以及通路13中的开口 17的联合流体流阻力，以使得可相对迅速地检测流体流或压力的变化。
[0048]随后，保持装置2在由箭头P1所指示的主方向上的进一步移动基于由传感器33所传送的信号进行控制。
[0049]在图3中，作用于部件4上的压力取决于弹簧19的弹簧特性以及喷嘴3相对于保持装置2的相对移动。该相对移动大约为1mm，例如0.3mm。
[0050]图4示出了用于控制部件放置设备1的保持装置2的移动的控制电路41的示意图。控制电路41包括:传感器33 ;电机42，用于在由箭头P1、P2所指示的方向上移动保持装置2 ;位置传感器43，用于确定保持装置2在由箭头Pl、P2所指的方向上所移动的步数；AD变频器ADC，连接至传感器33，用于将传感器33所传送的信号转换成数字信号；微处理器MC ;计数器CNT，连接至位置传感器43，用于确定保持装置2在由箭头P1、P2所指示的方向上所移动的步数。控制电路41还包括在微处理器MC与电机42之间连接的、用于驱动电机42的单元44。AD变频器ADC转换由传感器33所传递的信号并将该信号馈送至微处理器MC。另外，来自位置传感器43的信号通过计数器CNT馈送至微处理器MC。，微处理器MC基于从AD变频器ADC接收的信号确定喷嘴3是否正在在由箭头P2所指示的方向上相对于保持装置移动以及随后移动保持装置2的方式。保持装置2的移动可停止、在由箭头P1所指示的方向上继续或者在由箭头P2所指示的方向上继续。随后，微处理器MC经由单元44将信号传递至电机42，用于以所期待的方式移动保持装置2。控制电路41包括用于检测流体流通路的打开或闭合的检测器件以及用于控制保持装置在至少主方向上的移动的器件。
[0051]图5A和图5B分别为根据本发明的部件放置设备51的第二实施方式在部件4移动至基底31上的所需位置时以及在部件4置于基底31上的所需位置时的视图。部件放置设备51大部分对应于部件放置设备1。如图5A所示，本质区别在于，喷嘴53在喷嘴53相对于保持装置2的伸展位置中设有开口 57，开口 57位于圆柱形腔室12的上侧附近。开口57与通路13开放连通。通路13、腔室12、开口 57和通道16形成流体流通路。由于流体流通路中的该开放流体连接，会在由箭头P5所指示的方向上通过管道9开始至真空源的流体流。
[0052]部件4 一在将部件4放置于基底31上之后触碰基底31，喷嘴53就会抵抗弹簧19的弹簧力、在由箭头P2所指示的方向上相对于保持装置2移动。同时，圆柱形元件10中的开口 57会形成为位于圆柱形元件10中，并且通过开口 57的流体流会通过与开口 57相对的、圆柱形元件10的圆柱壁59减少或完全停止。此时，流体连接视为闭合。管道9中设有传感器，通过该传感器，在开放流体连接(图5A)的情况中以及闭合流体连接(图5B)的情况中均可检测诸如空气的流体流或压力。
[0053]以与部件4被置于基底31上的情况中类似的方式，可以确定:在通过相对于保持装置2移动喷嘴3、53从部件拾取位置拾取部件4之后，喷嘴3、53和部件4之间的接触时刻；附带的流体连接的开放或闭合；以及流体流或压力的变化的检测。
[0054]除通过使用板式弹簧22之外，还可提供精确的线性引导。
[0055]除了圆柱形状， 外壳6和元件10还可以具有长方形或其他形状。
[0056]还可能的是，部件拾取件21中通道21’的联合流体流阻力小于保持装置2中喷嘴3和槽道13中开口 17的联合流体流阻力。部件拾取件21中通道21’的联合流体流阻力与保持装置2中喷嘴3与槽道13中开口 17的联合流体流阻力之间的差必须足够大，以使得当喷嘴不承载部件时、当部件被拾取时以及当喷嘴在保持装置中移动时所发生的压差或流体流差异能够将这些不同情况彼此区分开。
[0057]还可能的是，流体流通路的开放或闭合不会发送，直至喷嘴已经相对于保持装置移动到预定距离。
[0058]在喷嘴相对于保持装置的相对长的移动的情况中，还可能连续地开放或闭合更多通路，以使得流体流的压力将产生不同的变化。这些变化会由检测器件来检测，随后可从该检测推导喷嘴的移动和/或喷嘴上的力。
[0059]附图标记的说明
[0060]1部件放置装置
[0061]2保持件
[0062]3 喷嘴
[0063]4 部件
[0064]5中心轴线
[0065]6 壳体
[0066]7 上壁
[0067]8 下壁
[0068]9 管道
[0069]10 元件
[0070]11真空腔室
[0071]12 腔室
[0072]13 通路
[0073]14密封圈
[0074]15 管
[0075]16通道
[0076]17开口
[0077]18凸缘
[0078]19弹簧
[0079]20凸缘
[0080]21部件拾取件
[0081]21’通道
[0082]22板式弹簧
[0083]23内壁
[0084]24外圈
[0085]25凸出部
[0086]26内圈
[0087]27凸出部
[0088]28外壁
[0089]29环
[0090]30桥接区段
[0091]31基底
[0092]32空间
[0093]33传感器
[0094]41控制电路
[0095]42电机
[0096]43位置传感器
[0097]44单元
[0098]51部件放置装置
[0099]53喷嘴
[0100]57开口
[0101]59壁
[0102]ADCAD 变频器
[0103]CNT计数器
[0104]D1内径
[0105]D2内径
[0106]MC微处理器
[0107]P1箭头
[0108]P2箭头
[0109]P3箭头
[0110]P5箭头
【主权项】
1.一种用于拾取部件(4)并将所述部件(4)放置于基底(31)上的部件放置设备(1、51)，所述部件放置设备包括:能够在至少主方向(P1)上移动的保持装置(2)，以及用于拾取部件的喷嘴(3、53)，所述喷嘴(3、53)能够在至少与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动，其特征在于，所述喷嘴(3、53)设有连接至真空源并连接至部件拾取件(21)的至少一个开口(21’)的通道(16)，所述喷嘴(3、53)还在其位于所述真空源与所述至少一个开口(21’)之间的壁中设有开口(17、57)，所述开口(17、57)与所述通道(16)开放连通，其中，所述保持装置(2)设有经由能够关闭的连接件与所述开口(17、57)和所述通道(16)连通的通路(13)，其中，流体流通路包括所述通道(16)的至少一部分，在所述喷嘴(3、53)在与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动之后，所述开口(17、57)和所述通路(13)通过位于所述能够关闭的连接件处的喷嘴(3、53)进行打开或关闭，所述部件放置设备还包括用于检测所述流体流通路的开放或闭合的检测器件以及用于基于由涉及流体流通路的打开或闭合的所述检测器件所传递的信号控制所述保持装置(2)在至少所述主方向(P1)上的移动的器件。2.根据权利要求1所述的部件放置设备(1、51)，其特征在于，在所述喷嘴(3、53)在与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动之后，所述流体流通路会打开。3.根据权利要求1或2所述的部件放置设备(1、51)，其特征在于，所述通道(16)通过所述喷嘴(3、53)的部件拾取件延伸，其中，所述部件拾取件中所述通道的流体流阻力大于所述保持装置(2)中所述通路(13)和所述喷嘴(3、53)的壁中的开口(17、57)的联合流体流阻力。4.根据前述权利要求中的任一项所述的部件放置设备，其特征在于，所述喷嘴(3、53)能够抵抗弹簧力在与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动。5.根据前述权利要求中的任一项所述的部件放置设备(1、51)，其特征在于，所述喷嘴(3.53)通过两个板式弹簧(22)连接至所述保持装置(2)。6.利用根据前述权利要求中的任一项所述的部件放置设备(1、51)拾取部件(4)并将所述部件(4)放置于基底(31)上的方法，所述部件放置设备包括:能够在至少主方向(P1)上移动的保持装置(2)、以及用于拾取部件的喷嘴(3、53)，所述喷嘴(3、53)能够在至少与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动，其特征在于，所述喷嘴(3.53)设有连接至真空源并连接至部件拾取件(21)的至少一个开口(21’)的通道(16)，所述喷嘴(3、53)还在其位于所述真空源与所述至少一个开口(21’)之间的壁中设有开口(17、57)，所述开口(17、57)与所述通道(16)开放连通，其中，所述保持装置(2)设有经由能够关闭的连接件与所述开口(17、57)和所述通道(16)连通的通路(13)，其中，流体流通路包括所述通道(16)的至少一部分，在所述喷嘴(3、53)在与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动之后，所述开口(17、57)和所述通路(13)通过位于所述能够关闭的连接件处的喷嘴(3、53)进行打开或关闭，其中，所述保持装置(2)在所述主方向(P1)上、在拾取所述部件(4)之后在所述部件(4)的方向上、或者在将所述部件(4)放置到所述基底(31)上之后在所述基底(31)的方向上移动，直至所述喷嘴(3、53)在拾取所述部件(4)之后接触所述部件(4)，或者直至所述部件(4)在放置所述部件(4)之后接触所述基底(31)，然后，在所述保持装置(2)在所述主方向(P1)上进一步移动之后，所述喷嘴(3,53)在与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动，其中，所述部件放置设备(1、51)的流体流通路打开或闭合，所述打开或闭合通过检测器件进行检测，然后，所述保持装置(2)在至少所述主方向(P1)上的进一步移动基于由涉及所述流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号进行控制。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述保持装置(2)在所述主方向(P1)上的进一步移动基于由涉及所述流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号而停止。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述保持装置(2)基于由涉及所述流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号，在所述主方向(P1)上移动预定距离。9.根据前述权利要求6至8中的任一项所述的方法，其特征在于，所述流体流通路在所述喷嘴(3、53)在与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)的移动之后打开。
【专利摘要】一种用于拾取部件并将部件放置于基底上的部件放置设备，该部件放置设备包括：能够在至少主方向上移动的保持装置；以及用于拾取部件喷嘴。喷嘴能够至少在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动。部件放置设备包括：当喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动之后打开或关闭的流体流通路；用于检测流体流通路的打开或闭合的检测器件；以及用于基于由涉及流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号控制保持装置在至少主方向上的移动的器件。
【IPC分类】H05K13/02
【公开号】CN105491868
【申请号】CN201510628737
【发明人】罗伊·布瑞威尔, 理查德·艾德里安努斯·约翰尼斯·万德伯格, 帕特鲁斯·艾德里安努斯·安东尼乌斯·万胡斯特拉顿
【申请人】安必昂公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年9月28日
【公告号】DE102015115636A1, US20160100488
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及用于拾取部件并将部件置于基底上的部件放置设备，该部件放置设备包括保持装置以及喷嘴，其中，保持装置可至少在主方向上移动，喷嘴可至少在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动。
[0002]本发明还涉及用于利用这种部件放置设备拾取部件并将部件置于基底上的方法。
【背景技术】
[0003]这种部件放置设备已经为公众所知，具体用于:从部件供应设备拾取电子元件；将部件移动至基底之上的所需位置；以及将部件放置在基底上的所需位置处。部件的拾取通过喷嘴来进行，喷嘴连接至例如用于在喷嘴中产生局部真空的真空源。为了确保正确地拾取部件，必须将喷嘴移动至与部件的外表面接触。为此目的，在主方向上移动保持装置，并且喷嘴一与部件接触，就在与主方向相反的方向上抵抗弹簧力相对于保持装置移动喷嘴。该相对移动的目的是防止损坏喷嘴和/或部件。按类似的方式，在将部件置于基底上之后，保持装置在主方向上移动，其中，由喷嘴承载的部件一与基底接触，喷嘴和部件就在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动。
[0004]通常，保持装置在主方向上移动预定距离。然而，如果相同类型的部件例如由于制造公差而具有不同的厚度，如果基底厚度不规则或部分变形，则喷嘴相对于保持装置的移动会不恒定，并且施加到部件上的弹簧力也会不恒定。因而，存在施加于部件上的力将过大的风险，这可能导致部件损坏。此外，部件在其被释放时可能根本不会接触基底，在这种情况下，施加于部件上的力会过小。当将部件置于焊接复合料或粘合剂的点中时，必须用足够的力将部件压入所述复合料或粘合剂中。采用现有的部件放置设备会有力会过小的风险，其结果是不会以足够的力将部件压入焊接复合剂或粘合剂的点中。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供部件放置设备，通过该部件放置设备，能够以精确的方式拾取和放置部件，同时防止在部件上施加不需要的力。
[0006]该目的在根据本发明的部件放置设备中实现，其中，喷嘴设有连接至真空源并连接至部件拾取件的至少一个开口的通道，该喷嘴还设有开口，该开口位于真空源与上述至少一个开口之间的喷嘴壁中，与通道开放连通。其中，保持装置设有经由可关闭连接件与开口和通道连通的通路，其中，流体流通路包括通道的至少一部分。在喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动后，开口和通路通过位于可关闭连接件处的喷嘴打开或闭合。部件放置设备还包括用于检测流体流通路的打开或闭合的检测器件，以及用于基于由涉及流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号控制保持装置在至少主方向上的移动的器件。
[0007]—在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动喷嘴，流体流通路就会被打开，并且例如流体将通过流体流通路流动。该流体流通过检测器件进行检测。检测器件可包括例如压力传感器或流量传感器，通过压力传感器或流量传感器来检测流体流的变化。检测器件还包括例如微处理器，通过该微处理器，基于传感器所传递的信号来检测流体流通路打开并且喷嘴正在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动。随后，利用用于控制保持装置在主方向上的移动的器件，保持装置在主方向上的移动停止、在预定距离之上继续或者以其它方式继续。这样，对于而言，提前知晓部件的厚度和/或基底的高度变化或者恒定对正确且精确拾取或放置部件就不重要了。
[0008]当流体流通路在喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置的移动后而闭合时，通过流体流通路的流体流会被中断，该中断会被传感器检测到。随后，保持装置在主方向上的移动会基于由传感器传递的信号进行控制。
[0009]流体可为空气、另一类型的气体或液体。
[0010]在可关闭连接件闭合的情况下，局部真空通过真空源占据通道，而通路中的压力将为环境压力。通过打开可关闭连接件，通道被置于经由开口与保持装置中的通路开放连通，其结果是，会发生从通路至通道的流体流，并且通道中的压力会增大。压力的变化或流体流可通过传感器检测。
[0011]在可关闭连接件打开的情况下，局部真空会通过真空源占据通道，并且会经由开口发生从通路至通道的流体流。可关闭连接件一闭合，通道中的压力就会下降，通道中的流体流会变化，并且通过通路的流体流会减少。流体流或压力的变化能通过传感器来检测。
[0012]根据本发明的部件放置设备的一个实施方式的特征在于，流体流通路会在喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置的移动之后打开。
[0013]在该实施方式中，流体流仅在喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动的期间发生，以使得用于检测喷嘴相对于保持装置的移动所需的流体的量受限。
[0014]根据本发明的部件放置设备的另一实施方式的特征在于，通道通过喷嘴的部件拾取件延伸，其中，部件拾取件中通道的流体流阻力大于保持装置中通路和喷嘴的壁中开口的联合流体流阻力。
[0015]因而，流体将很容易在打开或闭合可关闭连接件后流过保持装置中通路和喷嘴的壁中的开口，由此导致的流体流和压力变化可容易地通过传感器检测到。
[0016]这在喷嘴与部件之间接触之前已在通道中生产局部真空时是很重要的，尤其是在拿起部件之后，其中，由于流体流阻力较大，所以仅少量流体会通过部件拾取件中的通道流入通道中。
[0017]根据本发明的部件放置设备的另一实施方式的特征在于，喷嘴可抵抗弹簧力在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动。
[0018]在放置部件之后，喷嘴可抵抗弹簧力相对于保持装置移动，因而，弹簧力还会被施加在部件与基底之间。这样一来，在放置部件之后就以预定力抵靠基底压部件。
[0019]由于弹簧力，在部件放置设备从部件拾取位置至基底上方位置的移动之后，在主方向上相对于保持装置将喷嘴压至固定的初始位置，流体流通路在该初始位置闭合或打开。
[0020]根据本发明的部件放置设备的另一实施方式的特征在于，喷嘴通过两个板式弹簧连接至保持装置。
[0021]利用这种板式弹簧，能够以简单的方式实现用于在主方向上以及在相反方向上相对于保持装置移动喷嘴的精确导向。
[0022]本发明还涉及用于利用前述部件放置设备拾取部件并将部件置于基底上的方法。
[0023]本发明的目的是提供一种方法，通过该方法，能够以精确的方式拾取和放置部件，同时防止在该部件上施加不需要的力。
[0024]该目的通过根据本发明的方法来实现，其中，喷嘴设有连接至真空源以及部件拾取件的至少一个开口的通道，该喷嘴还设有在开口，该开口位于真空源与和通道开放连通的至少一个开口之间的喷嘴壁中其中，保持装置设有经由可关闭连接件与该开口和通道连通的通路。其中，流体流通路包括通道的至少一部分，该开口和通路在喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置的移动之后，通过位于可关闭连接件处的喷嘴打开或关闭。其中，保持装置在主方向上移动，在拾取部件后在部件的方向上移动，将部件放置于基底上后在基底的方向上移动，直至喷嘴在拾取部件与部件接触或者直至在放置部件后与基底接触。然后，在保持装置在主方向上的进一步移动之后，喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动，其中，部件放置设备的流体流通路被打开或关闭，该打开或关闭由检测器件检测。然后，保持装置在至少主方向上的进一步移动基于由涉及流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号进行控制。
[0025]喷嘴一在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动，流体流通路就会被打开或关闭，并且会根据具体情况发生通过流体流通路的流体流或者会中断该流体流。流体流或所产生压力变化会通过检测器件来检测，检测器件确定喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置进行移动。然后，保持装置在主方向上的移动被停止、继续预定距离或以其他方式继续。这样，对于正确和精确拾取或放置部件，提前知晓部件的厚度和/或基底的准确高度或者该厚度与高度恒定就不重要了。另外，能够以这种方式迅速且精确地确定在拾取部件之后喷嘴与部件之间的接触时刻以及在将部件置于基底上之后部件与基底之间的接触时刻。
[0026]根据本发明的方法的一个实施方式的特征在于，基于由涉及流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号停止保持装置在主方向上的进一步移动。
[0027]因而，可以用最小的力来进行部件的拾取和/或放置。
[0028]根据本发明的方法的另一实施方式的特征在于，基于由涉及流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号在主方向上将保持装置移动预定距离。
[0029]这样就能够以受控的方式利用预定力拾取和/或放置部件。
[0030]根据本发明的方法的另一实施方式的特征在于，流体流通路在喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置的移动之后被打开。
[0031]流体 流会仅当喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动之后发送，以使得检测喷嘴相对于保持装置的移动所需的流体的量受限。
【附图说明】
[0032]以下将参照附图对本发明进行更详细地说明，在附图中:
[0033]图1A和图1B分别为根据本发明的部件放置设备的第一实施方式的剖视图和详细视图；
[0034]图2为图1A的部件放置设备在部件被移动至基底上的期待位置时的视图；
[0035]图3为图1A的部件放置设备在将部件放置于基底上的期待位置处期间的视图；
[0036]图4为用于控制图1Α所示部件放置设备的保持装置的移动的示意图；
[0037]图5Α和图5Β分别为根据本发明的部件放置设备的第二实施方式在将部件移动至基底上的期待位置时以及当将部件放置在基底上的期待位置处时的视图。
[0038]附图中，相似的部件由相同的标号表不。
【具体实施方式】
[0039]图1Α和图1Β分别示出了根据本发明的部件放置设备1的剖视图和详细视图。部件放置设备包括保持装置2和喷嘴3，其中，保持装置2可至少在由箭头Ρ1所指示的主方向上移动，喷嘴3用于拾取部件4。喷嘴3可至少在如由箭头Ρ2所指示的、与主方向相反的方向上相对于保持装置2移动。由箭头Pl、Ρ2所指示的方向平行于中心轴线5延伸。
[0040]保持装置2具有圆柱形壳体6，圆柱形壳体6分别通过上壁7和下壁8在上侧和底侧处闭合。保持装置2在其上壁7中设有管道9，管道9连接至真空源(未示出)。下壁8设有开口 9，喷嘴3通过开口 9延伸。圆柱形壳体6容纳圆柱形元件10，喷嘴3通过圆柱形元件10延伸。圆柱形壳体6、上壁7和圆柱形元件10限定真空腔室11。圆柱形元件10包括圆柱形腔室12，圆柱形腔室12经由若干通路13与环境开放连通，通路13横向地延伸至中心轴线5，并且延伸穿过圆柱形壳体6。因此，标准环境压力占据圆柱形腔室12。圆柱形腔室12中在靠近下壁8的侧部上设有具有内径D1的密封圈14。内径D1例如为5mm至10mm，例如为7_。
[0041]喷嘴3包括限定通道16管15，管15沿着中心轴线5延伸的管15。管15具有外径D2。外径D2例如为3mm至8mm，例如为5mm。管15的壁中设有若干开口 17，开口 17通向圆柱形腔室12。在圆柱形腔室12中，管15设有外凸缘18。
[0042]在上侧处，通道16通向真空腔室11。靠近上侧处，管15设有外凸缘20。偏置弹簧19设置在凸缘20与上壁7之间，该弹簧在由箭头P1所指示的方向上推喷嘴3，从而导致抵靠密封圈14压外凸缘18。直径D1和D2优选为使得D2XD2约等于D1XD1-D2XD2，以使得由于局部真空和环境压力而作用于凸缘18和喷嘴3上的力基本上相互抵消。
[0043]靠近底侧处，管15设有部件拾取件21，部件拾取件21设有一个或多个狭小通道21’，狭小通道21’连接至通道16，并且与环境开放连通。部件拾取件21在远离管15的侧部上具有外径D3。外径D3取决于待拾取的部件的尺寸；在实践中，外径D3通常在0.1mm与3mm之间的范围内。
[0044]喷嘴3通过两个板式弹簧22连接至保持装置2的圆柱形壳体6的内壁23。板式弹簧22设置在真空腔室11中的凸缘20之下，并且在靠近下壁8处设置在圆柱形元件10之下。
[0045]如图1Β所示，板式弹簧22包括外圈24，外圈24设有三个凸出部25，凸出部25连接至保持装置2的圆柱形壳体6的内壁23。板式弹簧22还包括内圈26，内圈26设有三个凸出部27，凸出部27连接至喷嘴3的管15的外壁28。若干环29位于外圈24与内圈26之间，环29经由桥接区段30连接至相邻的环24、26、29。这对钢板弹簧22形成相对于保持装置2的、用于喷嘴3的良好的线性引导装置。
[0046]图2示出了当部件4被移动时的部件放置设备1，部件4通过已为公众所知的驱动方式(未示出)移动至基底31上的期待位置。由于在通道16、21’中经由真空管道9通过真空源所生成的局部真空，部件4通过部件拾取件21进行保持。例如，从已公知的部件供应设备拾取部件4。当将部件放置设备1从部件供应设备移动至靠近基底31上的期待位置时，由弹簧19在由箭头P1所指示的主方向上压喷嘴3，从而导致抵靠密封圈14压外凸缘18。开口 17通向由圆柱形元件10、凸缘18和密封圈14封闭的空间32，以使得通道16与通路13之间的流体连接闭合。部件4 一出现在基底31之上的期待位置上，部件放置设备1就会在由箭头P1所指示的主方向上进行移动。
[0047]部件4会在一些点处触碰基底31，因而，部件4和喷嘴不会再在由箭头P1所指示的主方向上移动。另一方面，保持装置2会抵抗弹簧力在由箭头P1所指示的主方向上进一步移动，以使得喷嘴3将相对于保持装置2在与主方向相反的方向上移动，如于由箭头P2所指示。参见图3，凸缘18移动远离密封圈14，以使得形成同时穿过通路13、腔室12、开口17和通道16的开放流体连接。通路13、腔室12、开口 17和通道16形成流体流通路。由于流体流通路中的该开放流体连接，会通过管道9在在由箭头P3所指示的方向上开始至真空源的流体流。在该管道9中设有传感器33 (在图4中示意性地示出)，通过传感器33，能够在闭合的流体连接(图2)和开放的流体连接(图3)的情况下检测诸如空气的流体的压力或流动。部件拾取件21中的通道21’的联合流体流阻力大于保持装置2中的喷嘴3以及通路13中的开口 17的联合流体流阻力，以使得可相对迅速地检测流体流或压力的变化。
[0048]随后，保持装置2在由箭头P1所指示的主方向上的进一步移动基于由传感器33所传送的信号进行控制。
[0049]在图3中，作用于部件4上的压力取决于弹簧19的弹簧特性以及喷嘴3相对于保持装置2的相对移动。该相对移动大约为1mm，例如0.3mm。
[0050]图4示出了用于控制部件放置设备1的保持装置2的移动的控制电路41的示意图。控制电路41包括:传感器33 ;电机42，用于在由箭头P1、P2所指示的方向上移动保持装置2 ;位置传感器43，用于确定保持装置2在由箭头Pl、P2所指的方向上所移动的步数；AD变频器ADC，连接至传感器33，用于将传感器33所传送的信号转换成数字信号；微处理器MC ;计数器CNT，连接至位置传感器43，用于确定保持装置2在由箭头P1、P2所指示的方向上所移动的步数。控制电路41还包括在微处理器MC与电机42之间连接的、用于驱动电机42的单元44。AD变频器ADC转换由传感器33所传递的信号并将该信号馈送至微处理器MC。另外，来自位置传感器43的信号通过计数器CNT馈送至微处理器MC。，微处理器MC基于从AD变频器ADC接收的信号确定喷嘴3是否正在在由箭头P2所指示的方向上相对于保持装置移动以及随后移动保持装置2的方式。保持装置2的移动可停止、在由箭头P1所指示的方向上继续或者在由箭头P2所指示的方向上继续。随后，微处理器MC经由单元44将信号传递至电机42，用于以所期待的方式移动保持装置2。控制电路41包括用于检测流体流通路的打开或闭合的检测器件以及用于控制保持装置在至少主方向上的移动的器件。
[0051]图5A和图5B分别为根据本发明的部件放置设备51的第二实施方式在部件4移动至基底31上的所需位置时以及在部件4置于基底31上的所需位置时的视图。部件放置设备51大部分对应于部件放置设备1。如图5A所示，本质区别在于，喷嘴53在喷嘴53相对于保持装置2的伸展位置中设有开口 57，开口 57位于圆柱形腔室12的上侧附近。开口57与通路13开放连通。通路13、腔室12、开口 57和通道16形成流体流通路。由于流体流通路中的该开放流体连接，会在由箭头P5所指示的方向上通过管道9开始至真空源的流体流。
[0052]部件4 一在将部件4放置于基底31上之后触碰基底31，喷嘴53就会抵抗弹簧19的弹簧力、在由箭头P2所指示的方向上相对于保持装置2移动。同时，圆柱形元件10中的开口 57会形成为位于圆柱形元件10中，并且通过开口 57的流体流会通过与开口 57相对的、圆柱形元件10的圆柱壁59减少或完全停止。此时，流体连接视为闭合。管道9中设有传感器，通过该传感器，在开放流体连接(图5A)的情况中以及闭合流体连接(图5B)的情况中均可检测诸如空气的流体流或压力。
[0053]以与部件4被置于基底31上的情况中类似的方式，可以确定:在通过相对于保持装置2移动喷嘴3、53从部件拾取位置拾取部件4之后，喷嘴3、53和部件4之间的接触时刻；附带的流体连接的开放或闭合；以及流体流或压力的变化的检测。
[0054]除通过使用板式弹簧22之外，还可提供精确的线性引导。
[0055]除了圆柱形状， 外壳6和元件10还可以具有长方形或其他形状。
[0056]还可能的是，部件拾取件21中通道21’的联合流体流阻力小于保持装置2中喷嘴3和槽道13中开口 17的联合流体流阻力。部件拾取件21中通道21’的联合流体流阻力与保持装置2中喷嘴3与槽道13中开口 17的联合流体流阻力之间的差必须足够大，以使得当喷嘴不承载部件时、当部件被拾取时以及当喷嘴在保持装置中移动时所发生的压差或流体流差异能够将这些不同情况彼此区分开。
[0057]还可能的是，流体流通路的开放或闭合不会发送，直至喷嘴已经相对于保持装置移动到预定距离。
[0058]在喷嘴相对于保持装置的相对长的移动的情况中，还可能连续地开放或闭合更多通路，以使得流体流的压力将产生不同的变化。这些变化会由检测器件来检测，随后可从该检测推导喷嘴的移动和/或喷嘴上的力。
[0059]附图标记的说明
[0060]1部件放置装置
[0061]2保持件
[0062]3 喷嘴
[0063]4 部件
[0064]5中心轴线
[0065]6 壳体
[0066]7 上壁
[0067]8 下壁
[0068]9 管道
[0069]10 元件
[0070]11真空腔室
[0071]12 腔室
[0072]13 通路
[0073]14密封圈
[0074]15 管
[0075]16通道
[0076]17开口
[0077]18凸缘
[0078]19弹簧
[0079]20凸缘
[0080]21部件拾取件
[0081]21’通道
[0082]22板式弹簧
[0083]23内壁
[0084]24外圈
[0085]25凸出部
[0086]26内圈
[0087]27凸出部
[0088]28外壁
[0089]29环
[0090]30桥接区段
[0091]31基底
[0092]32空间
[0093]33传感器
[0094]41控制电路
[0095]42电机
[0096]43位置传感器
[0097]44单元
[0098]51部件放置装置
[0099]53喷嘴
[0100]57开口
[0101]59壁
[0102]ADCAD 变频器
[0103]CNT计数器
[0104]D1内径
[0105]D2内径
[0106]MC微处理器
[0107]P1箭头
[0108]P2箭头
[0109]P3箭头
[0110]P5箭头
【主权项】
1.一种用于拾取部件(4)并将所述部件(4)放置于基底(31)上的部件放置设备(1、51)，所述部件放置设备包括:能够在至少主方向(P1)上移动的保持装置(2)，以及用于拾取部件的喷嘴(3、53)，所述喷嘴(3、53)能够在至少与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动，其特征在于，所述喷嘴(3、53)设有连接至真空源并连接至部件拾取件(21)的至少一个开口(21’)的通道(16)，所述喷嘴(3、53)还在其位于所述真空源与所述至少一个开口(21’)之间的壁中设有开口(17、57)，所述开口(17、57)与所述通道(16)开放连通，其中，所述保持装置(2)设有经由能够关闭的连接件与所述开口(17、57)和所述通道(16)连通的通路(13)，其中，流体流通路包括所述通道(16)的至少一部分，在所述喷嘴(3、53)在与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动之后，所述开口(17、57)和所述通路(13)通过位于所述能够关闭的连接件处的喷嘴(3、53)进行打开或关闭，所述部件放置设备还包括用于检测所述流体流通路的开放或闭合的检测器件以及用于基于由涉及流体流通路的打开或闭合的所述检测器件所传递的信号控制所述保持装置(2)在至少所述主方向(P1)上的移动的器件。2.根据权利要求1所述的部件放置设备(1、51)，其特征在于，在所述喷嘴(3、53)在与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动之后，所述流体流通路会打开。3.根据权利要求1或2所述的部件放置设备(1、51)，其特征在于，所述通道(16)通过所述喷嘴(3、53)的部件拾取件延伸，其中，所述部件拾取件中所述通道的流体流阻力大于所述保持装置(2)中所述通路(13)和所述喷嘴(3、53)的壁中的开口(17、57)的联合流体流阻力。4.根据前述权利要求中的任一项所述的部件放置设备，其特征在于，所述喷嘴(3、53)能够抵抗弹簧力在与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动。5.根据前述权利要求中的任一项所述的部件放置设备(1、51)，其特征在于，所述喷嘴(3.53)通过两个板式弹簧(22)连接至所述保持装置(2)。6.利用根据前述权利要求中的任一项所述的部件放置设备(1、51)拾取部件(4)并将所述部件(4)放置于基底(31)上的方法，所述部件放置设备包括:能够在至少主方向(P1)上移动的保持装置(2)、以及用于拾取部件的喷嘴(3、53)，所述喷嘴(3、53)能够在至少与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动，其特征在于，所述喷嘴(3.53)设有连接至真空源并连接至部件拾取件(21)的至少一个开口(21’)的通道(16)，所述喷嘴(3、53)还在其位于所述真空源与所述至少一个开口(21’)之间的壁中设有开口(17、57)，所述开口(17、57)与所述通道(16)开放连通，其中，所述保持装置(2)设有经由能够关闭的连接件与所述开口(17、57)和所述通道(16)连通的通路(13)，其中，流体流通路包括所述通道(16)的至少一部分，在所述喷嘴(3、53)在与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动之后，所述开口(17、57)和所述通路(13)通过位于所述能够关闭的连接件处的喷嘴(3、53)进行打开或关闭，其中，所述保持装置(2)在所述主方向(P1)上、在拾取所述部件(4)之后在所述部件(4)的方向上、或者在将所述部件(4)放置到所述基底(31)上之后在所述基底(31)的方向上移动，直至所述喷嘴(3、53)在拾取所述部件(4)之后接触所述部件(4)，或者直至所述部件(4)在放置所述部件(4)之后接触所述基底(31)，然后，在所述保持装置(2)在所述主方向(P1)上进一步移动之后，所述喷嘴(3,53)在与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)移动，其中，所述部件放置设备(1、51)的流体流通路打开或闭合，所述打开或闭合通过检测器件进行检测，然后，所述保持装置(2)在至少所述主方向(P1)上的进一步移动基于由涉及所述流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号进行控制。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述保持装置(2)在所述主方向(P1)上的进一步移动基于由涉及所述流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号而停止。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述保持装置(2)基于由涉及所述流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号，在所述主方向(P1)上移动预定距离。9.根据前述权利要求6至8中的任一项所述的方法，其特征在于，所述流体流通路在所述喷嘴(3、53)在与所述主方向(P1)相反的方向(P2)上相对于所述保持装置(2)的移动之后打开。
【专利摘要】一种用于拾取部件并将部件放置于基底上的部件放置设备，该部件放置设备包括：能够在至少主方向上移动的保持装置；以及用于拾取部件喷嘴。喷嘴能够至少在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动。部件放置设备包括：当喷嘴在与主方向相反的方向上相对于保持装置移动之后打开或关闭的流体流通路；用于检测流体流通路的打开或闭合的检测器件；以及用于基于由涉及流体流通路的打开或闭合的检测器件所传递的信号控制保持装置在至少主方向上的移动的器件。
【IPC分类】H05K13/02
【公开号】CN105491868
【申请号】CN201510628737
【发明人】罗伊·布瑞威尔, 理查德·艾德里安努斯·约翰尼斯·万德伯格, 帕特鲁斯·艾德里安努斯·安东尼乌斯·万胡斯特拉顿
【申请人】安必昂公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年9月28日
【公告号】DE102015115636A1, US20160100488
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