特别用于在清洗设备中拾取工件的平行夹持器的制造方法
特别用于在清洗设备中拾取工件的平行夹持器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及平行夹持器，所述平行夹持器具有夹持器本体，所述平行夹持器具有第一夹持器爪支撑并且具有第二夹持器爪支撑，所述第一夹持器爪支撑被接收和引导在夹持器本体上，以便可在线性移动方向上移动，所述第二夹持器爪支撑被接收和引导在夹持器本体上，以便可在线性移动方向上移动，并且所述平行夹持器具有驱动装置，所述驱动装置用于在打开位置和闭合位置之间以线性方式移动第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑。
【背景技术】
[0002]从EP 1 245 346 B1得知该类型的平行夹持器。该平行夹持器具有夹持器本体和用于接收夹持器爪的第一和第二夹持器爪支撑。第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑在各情况下被引导在夹持器本体上，以便可在线性移动方向上移动。夹持器爪支撑在此可以在打开位置和闭合位置之间来回移动。为了移动夹持器爪支撑，平行夹持器包含驱动装置，所述驱动装置具有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置和第二驱动装置在各情况下具有呈能够与流体压力接触的活塞形式的致动器和接收已经被引入活塞中的反作用力的定子。第一和第二驱动装置的活塞在夹持器本体中被引导，以便在垂直于夹持器爪支撑的移动方向的方向上可以以线性方式移动，并且经由偏转传动装置在运动上连接到第一和第二夹持器爪支撑。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供紧凑结构的平行夹持器，用于尤其使用操控机器人拾取高负载，在该平行夹持器中，夹持器本体和夹持器爪支撑可以在小空间内容纳驱动装置。
[0004]通过在一开始提到的类型的平行夹持器实现该目的，在所述平行夹持器中，所述驱动装置具有线性驱动器，所述线性驱动器具有被固定在夹持器本体上的至少一个定子，并且具有至少一个致动器，所述至少一个致动器可相对于定子在线性移动方向上移动，并且所述至少一个致动器在运动上被连接到第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑。
[0005]第一和第二夹持器爪支撑在各情况下被构思用于接收夹持器爪。这些夹持器爪然后被设计使得它们可以对待被拾取的工件施加压力和/或可以与工件中的开口和/或间隙接合和/或与工件上的突起和/或连接器元件接合。
[0006]平行夹持器中的所述至少一个致动器被优选地构造为气缸，所述气缸能够与流体介质紧密接触并且所述气缸被固定地连接到第一夹持器爪支撑且被优选地一体形成在夹持器爪支撑中。所述至少一个定子然后被有利地设计为活塞杆，所述活塞杆突出到气缸中，所述气缸具有连接到活塞杆的活塞。
[0007]气缸优选地具有被活塞分成第一操作室和第二操作室的气缸空间。与第一操作室连通的第一流体管路和与第二操作室连通的第二流体管路在此可以一体形成在活塞杆中。
[0008]平行夹持器也可以附加地包含另一个致动器和另一个定子。平行夹持器中的该另一个致动器同样被优选地构造为气缸，所述气缸能够与流体介质紧密接触并且所述气缸被固定地连接到第一夹持器爪支撑且被优选地一体形成在夹持器爪支撑中。所述另一个定子进而被设计为活塞杆，所述活塞杆突出到气缸中，所述气缸具有连接到活塞杆的活塞。该气缸也优选地具有被活塞分成第一操作室和第二操作室的气缸空间。这里，与第一操作室连通的第一流体管路和与第二操作室连通的第二流体管路可以同样地一体形成在活塞杆中。
[0009]平行夹持器可以特别地具有引导装置，用于引导第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑引导，以便可以以线性方式移动，所述引导装置具有第一引导杆，该第一引导杆被固定在夹持器本体上并引导第一夹持器爪支撑，并且所述引导装置具有另一引导杆，该另一引导杆被固定在夹持器本体上并引导第二夹持器爪支撑并且与第一引导杆平行。
[0010]在线性轴承中，在第一引导杆上保持第一夹持器爪支撑是有利的。该线性轴承在此被优选地构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在第一夹持器爪支撑中的轴承套筒。平行夹持器也可以具有保护线性轴承的至少一个刮拭器。在线性轴承中，在另一引导杆上保持第二夹持器爪支撑也是有利的。
[0011]该线性轴承在此可以特别地构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在第一夹持器爪支撑中的轴承套筒。在此也优选地设置保护线性轴承的至少一个刮拭器。
[0012]由于第一引导杆和另一引导杆被至少部分地构造为具有内腔的中空本体，所以能够设置用于连接第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑的移动的同步传动装置，所述同步传动装置具有第一传动装置元件，所述第一传动装置元件固定在第一夹持器爪支撑上，并且所述第一传动装置元件被引导，以便在第一引导杆的内腔中可以以线性方式移动，并且所述同步传动装置包含另一传动装置元件，所述另一传动装置元件被固定在第二夹持器爪支撑上，并且所述另一传动装置元件被引导，以便在第二引导杆的内腔中可以以线性方式移动。
[0013]在此有利的是，借助于被可移动地安装在夹持器本体上的链接元件在运动上连接第一传动装置元件和另一传动装置元件。第一传动装置元件和另一传动装置元件可以特别地具有齿条部，其中，被安装在夹持器本体上的链接元件被构造为链接齿轮，所述链接齿轮穿过第一引导杆中的开口接合到第一传动装置元件的齿条部中并且穿过另一引导杆中的开口接合到另一传动装置元件的齿条部中。为了避免润滑剂在清洗设备中的平行传动操作期间被冲出同步传动装置，优选地在平行夹持器中设置如下传动装置，该传动装置被不透空气地密封和/或与密封空气紧密接触，并且该传动装置被安装在夹持器本体上并接纳链接齿轮。
[0014]根据本发明的平行夹持器然后例如也可以用在诸如清洗设备中的周围环境中，在所述周围环境中，平行夹持器与最广泛的各种化学物质接触并且与高压水喷射流接触，并且在所述清洗设备中，例如60°C的高的清洗温度或超过60°C的高的清洗温度是普遍的。
[0015]本发明也扩展到在清洗设备中采用的操控机器人，该机器人被构思用于使用如以上已经描述的平行夹持器拾取并保持工件。并且，本发明也扩展到用于在清洗室中使用液态和/或汽态清洗流体清洗工件的清洗设备，所述清洗设备包含具有如上述的平行夹持器的至少一个操控机器人，用于在清洗室中操控工件。
【附图说明】
[0016]在下文中将借助于在附图中以示意性方式图示的示例性实施例更加详细地解释本发明。在附图中:
[0017]图1示出具有平行夹持器的操控机器人和已经被接收在两个夹持器爪之间的工件；
[0018]图2示出不带有夹持器爪的平行夹持器的局部透视图；
[0019]图3a、3b示出平行夹持器的气路图；
[0020]图4示出沿着图2的IV-1V线的平行夹持器的透视局部剖视图；以及
[0021]图5示出沿着图2的V-V线的平行夹持器的局部剖视图。
【具体实施方式】
[0022]图1中所示的操控机器人10被构思用于在清洗设备中拾取工件12。操控机器人10也适于布置在清洗设备的处理室内，在所述处理室中，利用以液体形式的流体介质诸如水(例如其被提供有清洗添加剂并且可在浸浴中使用或者来自喷雾嘴)或者优选地使用从合适的喷嘴流出的热蒸汽清洗已经被接收在操控机器人10上的工件12。
[0023]为了拾取工件12，平行夹持器14连接到操控机器人10。平行夹持器14具有夹持器本体16，夹持器本体16被固定在操控机器人10的工具接口 18上。平行夹持器14包含第一夹持器爪支撑22和第二夹持器爪支撑24。夹持器爪支撑22、24被引导在夹持器本体16上的引导装置中，以便可以在双箭头25的方向上以线性方式移动。为了被构造作为发动机机体的工件12，在夹持器爪支撑22、24上有两个夹持器爪26、28。夹持器爪26、28在各情况下被固定在夹持器爪支撑22、24的接口 31、33(见图2)上，用于将夹持器爪26、28连接到夹持器爪支撑22、24。夹持器爪26、28优选由硬质阳极氧化铝或硬化不锈钢构成。为了接合在被构造在工件12中的钻孔中，所述夹持器爪26、28具有适应于工件12的螺栓形支撑元件30。
[0024]为了拾取和释放工件，可以在打开位置和闭合位置之间将平行夹持器14的夹持器爪26、28移位。为了移动夹持器爪26、28，平行夹持器14包含作为驱动装置的线性驱动器，所述线性驱动器将夹持器爪支撑22、24移位，并且所述线性驱动器被支撑在夹持器本体16上并包括压缩空气系统。
[0025]图2示出不带有所述两个夹持器爪26、28的平行夹持器14的局部透视图。用于夹持器爪支撑22、24的引导装置包含四个引导杆30、32、34、36，引导杆30、32、34、36相互平行并且穿过传动装置壳体38，传动装置壳体38被固定地连接到夹持器本体16。传动装置壳体38包含将第一夹持器爪支撑22的运动和第二夹持器爪支撑24的运动相互连接的同步传动装置。
[0026]图3a示出处于针对夹持器爪支撑22、24的打开位置的切换状态下的线性驱动器的压缩空气系统40。在图3b中示出处于针对夹持器爪支撑22、24的闭合位置的切换位置中的线性驱动器的压缩空气系统40。
[0027]线性驱动器 的压缩空气系统40包括两位五通阀42，并且具有用于供应压缩空气的连接器44和在其处可以释放压缩空气的连接器45。压缩空气系统40包含第一压缩空气管路46和第二压缩空气管路48，第一压缩空气管路46和第二压缩空气管路48可通过两位五通阀42与压缩空气紧密接触(impingeable with)。压缩空气管路46、48分别连接到用于压缩空气的第一气缸50和第二气缸52。气缸50、52被固定地连接到夹持器支撑22、24。所述气缸50、52被相对于夹持器爪支撑22、24布置成位置固定，并且因而在各情况下起移动夹持器爪支撑22、24的线性驱动器的作用。气缸50、52在各情况下包含一个双作用活塞54、56，该双作用活塞54、56在各情况下将气缸50、52的气缸空间分成第一操作室58、60和第二操作室62、64。气缸50的第一操作室58经由压缩空气管路48与气缸52的第一操作室60连通。气缸50的第二操作室62和气缸52的第二操作室64通过压缩空气管路46互连。活塞54、56中的每一个被连接到活塞杆63、65，活塞杆63、65突出到气缸50、52中并且被固定在夹持器本体16上。活塞杆63、65中的每一个上接收有活塞，因而起线性驱动器的定子的作用。
[0028]在图3a所示的切换位置，两位五通阀42被设定成使得通过压缩空气管路48在连接器44处提供的压缩空气在箭头66、67的方向上将气缸50、52移动到闭合位置。在图3b的切换位置，两位五通阀42通过压缩空气管路48引起在连接器44处提供的压缩空气在箭头68、71的方向上将气缸50、52移动到打开位置。
[0029]应注意，为了调整平行夹持器14的夹持器爪支撑22、24，原则上也可以使用包含通过液压操作的线性驱动器或者其包含电伺服马达的线性驱动器的驱动装置，所述电伺服马达例如线性马达具有被支撑在夹持器本体上的定子和被连接到夹持器爪支撑22、24的转子，该转子可以以线性方式移动，以便起致动器的作用。
[0030]此外，应注意，平行夹持器14可以包含夹持力保护(未示出)，通过该夹持力保护来保证在发生可能例如由于压缩空气系统中的压力损失引起的线性驱动器的突然故障时，确保夹持器爪作用在被接收在平行夹持器14中的工件上的最小压缩力。
[0031]图4示出沿着图2的IV-1V线的平行夹持器14的透视局部剖视图。引导杆30、32在各情况下具有被构造为中空本体的部分68、70。被构造为中空本体的部分68、70包括内腔71，在内腔71中呈第一齿条72形式的传动装置元件和呈第二齿条74形式的另一传动装置元件被引导，以便可在双箭头75的方向上以线性方式移动。
[0032]引导杆30、32连接到夹持器本体16。齿条72被固定在夹持器爪支撑22中。齿条74相应地被固定地连接到夹持器爪支撑24。传动装置壳体38包围传动装置空间77 (见图5)，在传动装置空间77中，起链接元件作用的链接齿轮76被可旋转地安装在轴承中并且穿过第一引导杆30中的开口和第二引导杆32中的开口接合到第一齿条72和第二齿条74中。
[0033]例如，用于链接齿轮76的轴承在此优选地被构造作为混合式沟槽滚珠轴承并且包含由不锈钢制成的滚道和由陶瓷(诸如Si3N4)制成的滚珠。该滚子轴承的保持架也优选地指定为不锈钢。然而，在原则上，保持架也可以由PEEK材料制造。上述沟槽滚子轴承可以以无润滑剂的方式操作。
[0034]借助传动装置壳体38，传动装置空间77被不透空气地密封，换言之被以流体密封的方式密封。当在清洗设备中操作平行夹持器时，以此方式可以避免润滑剂被在所述清洗设备中所采用的清洗介质冲出传动装置空间77。应注意，清洗介质侵入传动装置空间77中可以被特别有效的方式排除，因为传动装置空间可选地或附加地与密封空气紧密接触。
[0035]在各情况下，夹持器爪支撑22、24在线性轴承中被保持在引导杆30、32、34和36上，所述线性轴承被构造为摩擦轴承并且具有分别地被固定在夹持器爪支撑22或24中的轴承套筒。夹持器爪支撑22中的引导杆30、32、34和36的线性轴承被构思为无润滑剂线性轴承。在面对夹持器本体16的那一侧上的和在面对传动装置本体36的那一侧上的无润滑剂线性轴承由刮拭元件80保护，以避免引入污染物和清洗液体。这同样地适用夹持器爪支撑24。
[0036]图5是沿着图2的V-V线的平行夹持器14的局部剖视图。连接到活塞54的活塞杆63包含用于供应和排放压缩空气的流体管路82，流体管路82与气缸50的第一操作室58连通并且与图3a和3b中所示的压缩空气管路48连通。此外，连接到压缩空气管路46并且与气缸50的第二操作室62连通的流体管路84也被一体形成在活塞杆63中。
[0037]相应地，连接到活塞56的活塞杆65包含用于供应和排放压缩空气的流体管路86，流体管路86与压缩空气气缸52的第一操作室60连通并且与图3a和3b中所示的压缩空气管路48连通。此外，连接到压缩空气管路46并且与压缩空气气缸56的第二操作室64连通的流体管路88也被一体形成在活塞杆65中。
[0038]总之，特别地，本发明的以下优选特征被记录在案。平行夹持器14具有夹持器本体16，并且具有第一夹持器爪支撑22和第二夹持器爪支撑24，第一夹持器爪支撑22被以线性可移动方式接收和引导在夹持器本体16上，以便可在线性移动方向上移动，第二夹持器爪支撑24被以线性可移动方式接收和引导在夹持器本体16上，以便可在线性移动方向上移动。平行夹持器包含用于在打开位置和闭合位置之间以线性方式移动第一夹持器爪支撑22和第二夹持器爪支撑24的驱动装置。驱动装置具有线性驱动器，所述线性驱动器具有被固定在夹持器本体16上的至少一个定子63、65，并且具有至少一个致动器50、52，所述至少一个致动器50、52相对于定子63、65可在线性移动方向上移动，并且所述至少一个致动器50、52在运动上被连接到第一夹持器爪支撑22和第二夹持器爪支撑24。
[0039]参考标记列表
[0040]10操控机器人[0041 ] 12 工件
[0042]14平行夹持器
[0043]16夹持器本体
[0044]18工具接口
[0045]22、24夹持器爪支撑
[0046]25双箭头
[0047]26、28夹持器爪
[0048]29支撑元件
[0049]31、33接口
[0050]30、32、34、36 引导杆
[0051 ] 38传动装置本体
[0052]40压缩空气系统
[0053]42两位五通阀
[0054]44、45连接器
[0055]46,48压缩空气管路
[0056]50、52气缸
[0057]54,56活塞
[0058]58、60、62、64 操作室
[0059]63、65活塞杆
[0060]66、67、69、71 箭头[0061 ]68、70部分
[0062]71内腔
[0063]72、74齿条
[0064]75双箭头
[0065]76链接齿轮
[0066]77传动装置空间
[0067]78轴承套筒
[0068]80刮拭元件
[0069]82、84、86、88 流体管路
【主权项】
1.一种平行夹持器(14)，所述平行夹持器(14)具有夹持器本体(16)，所述平行夹持器(14)具有第一夹持器爪支撑(22)并且具有第二夹持器爪支撑(24)，所述第一夹持器爪支撑(22)被接收和引导在所述夹持器本体(16)上，以便能够在线性移动方向上移动，所述第二夹持器爪支撑(24)被接收和引导在所述夹持器本体(16)上，以便能够在所述线性移动方向上移动，并且所述平行夹持器(14)具有驱动装置，所述驱动装置用于在打开位置和闭合位置之间以线性方式移动所述第一夹持器爪支撑(22)和所述第二夹持器爪支撑(24)，其特征在于 所述驱动装置具有线性驱动器，所述线性驱动器具有被固定在所述夹持器本体(16)上的至少一个定子(63、65)，并且具有至少一个致动器(50、52)，所述至少一个致动器(50、52)相对于所述定子(63、65)能够在所述线性移动方向上移动，并且所述至少一个致动器(50、52)在运动上被连接到所述第一夹持器爪支撑(22)和所述第二夹持器爪支撑(24)。2.根据权利要求1所述的平行夹持器，其特征在于引导装置，所述引导装置用于引导所述第一夹持器爪支撑(22)和第二夹持器爪支撑(24)，以便能够以线性方式移动，所述引导装置具有第一引导杆(30)和另一引导杆(32)，所述第一引导杆(30)固定在所述夹持器本体(16)上并引导所述第一夹持器爪支撑(22)，所述另一引导杆(32)固定在所述夹持器本体(16)上并引导所述第二夹持器爪支撑(24)并且平行于所述第一引导杆(30)，其中，所述第一引导杆(30)和所述另一引导杆(32)被至少部分地构造为具有内腔(68、70)的中空本体，并且其中，设置连接所述第一夹持器 爪支撑(22)和所述第二夹持器爪支撑(24)的移动的同步传动装置，所述同步传动装置具有第一传动装置元件(72)，所述第一传动装置元件(72)被固定在所述第一夹持器爪支撑(22)上，并且所述第一传动装置元件(72)被引导，以便在所述第一引导杆(30)的所述内腔(68)中能够以线性方式移动，并且所述同步传动装置包含另一传动装置元件(74)，所述另一传动装置元件(74)被固定在所述第二夹持器爪支撑(24)上，并且所述另一传动装置元件(74)被引导，以便在所述第二引导杆(32)的所述内腔(70)中能够以线性方式移动。3.根据权利要求2所述的平行夹持器，其特征在于，借助链接元件(76)在运动上连接所述第一传动装置元件(72)和所述另一传动装置元件(74)，所述链接元件(76)可移动地安装在所述夹持器本体(16)上。4.根据权利要求2或3所述的平行夹持器，其特征在于，所述第一传动装置元件(72)和所述另一传动装置元件(74)包括齿条，并且被安装在所述夹持器本体(20)上的所述链接元件被构造为链接齿轮(76)，所述链接齿轮(76)穿过所述第一引导杆(30)中的开口接合到所述第一传动装置元件的齿条(72)中并且穿过所述另一引导杆(30、32、34、36)中的开口接合到所述另一传动装置元件的齿条(74)中。5.根据权利要求4所述的平行夹持器，其特征在于壳体(77)，所述壳体(77)被不透气地密封和/或与密封空气紧密接触，并且所述壳体(77)固定在所述夹持器本体(16)上并接纳所述链接齿轮(76)。6.根据权利要求1至5中的一项所述的平行夹持器，其特征在于，所述至少一个致动器被构造为气缸(50)，所述气缸(50)能够与流体介质紧密接触，并且所述气缸(50)被固定地连接到所述第一夹持器爪支撑(22)并被优选地一体形成在所述夹持器爪支撑(22)中，并且所述至少一个定子被构造为活塞杆(63)，所述活塞杆(63)突出到所述气缸(50)中，且所述气缸(50)具有被连接到所述活塞杆(63)的活塞(54)。7.根据权利要求6所述的平行夹持器，其特征在于，所述气缸(50)具有气缸空间，所述气缸空间借助所述活塞(54)而被分成第一操作室(58、60)和第二操作室(62)。8.根据权利要求7所述的平行夹持器，其特征在于，与所述第一操作室(58)连通的第一流体管路(82)和与所述第二操作室(62)流体连通的第二流体管路(86)被一体形成到所述活塞杆(63)中ο9.根据权利要求6至8中的一项所述的平行夹持器，其特征在于另一致动器和另一定子，其中，所述另一致动器被构造为气缸(52)，所述气缸(52)能够与流体介质紧密接触，并且所述气缸(52)被固定地连接到所述第二夹持器爪支撑(24)并被优选地一体形成在所述夹持器爪支撑(24)中，并且所述另一定子被构造为活塞杆(65)，所述活塞杆(65)突出到所述气缸(52)中，且所述气缸(52)具有被连接到所述活塞杆(65)的活塞(56)。10.根据权利要求9所述的平行夹持器，其特征在于，所述气缸(52)具有气缸空间，所述气缸空间借助所述活塞(56)而被分成第一操作室(60)和第二操作室(64)。11.根据权利要求10所述的平行夹持器，其特征在于，与所述第一操作室(60)连通的第一流体管路(84)和与所述第二操作室(64)流体连通的第二流体管路(88)被一体形成到所述活塞杆(65)中。12.根据权利要求2至11中的一项所述的平行夹持器，其特征在于，所述第一夹持器爪支撑(22)在线性轴承中被保持在所述第一引导杆(30)上。13.根据权利要求12所述的平行夹持器，其特征在于，所述线性轴承被构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在所述第一夹持器爪支撑(22)中的轴承套筒(78)。14.根据权利要求12或13所述的平行夹持器，其特征在于至少一个刮拭器(80)，其保护所述线性轴承。15.根据权利要求2至14中的一项所述的平行夹持器，其特征在于，所述第二夹持器爪支撑(24)在线性轴承中被保持在所述另一引导杆(32、34、36)上。16.根据权利要求15所述的平行夹持器，其特征在于，所述线性轴承被构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在所述第一夹持器爪支撑(22)中的轴承套筒。17.根据权利要求15或16所述的平行夹持器，其特征在于至少一个刮拭器(80)，其保护所述线性轴承。18.根据权利要求1所述的平行夹持器，其特征在于引导装置，所述引导装置用于引导所述第一夹持器爪支撑(22)和所述第二夹持器爪支撑(24)，以便能够以线性方式移动，所述引导装置具有第一引导杆(30)和另一引导杆(32)，所述第一引导杆(30)被固定在所述夹持器本体(16)上并引导所述第一夹持器爪支撑(22)，所述另一引导杆(32)被固定在所述夹持器本体(16)上并引导所述第二夹持器爪支撑(24)并且与所述第一引导杆(30)平行。19.根据权利要求18所述的平行夹持器，其特征在于，所述第一夹持器爪支撑(22)在线性轴承中被保持在所述第一引导杆(30)上。20.根据权利要求19所述的平行夹持器，其特征在于，所述线性轴承被构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在所述第一夹持器爪支撑(22)中的轴承套筒(78)。21.根据权利要求18或19所述的平行夹持器，其特征在于至少一个刮拭器(80)，其保护所述线性轴承。22.根据权利要求18至21中的一项所述的平行夹持器，其特征在于，所述第二夹持器爪支撑(24)在线性轴承中被保持在所述另一引导杆(32、34、36)上。23.根据权利要求22所述的平行夹持器，其特征在于，所述线性轴承被构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在所述第一夹持器爪支撑(22)中的轴承套筒。24.根据权利要求22或23所述的平行夹持器，其特征在于至少一个刮拭器(80)，其保护所述线性轴承。25.根据权利要求18至24中的一项所述的平行夹持器，其特征在于，所述第一引导杆(30)和所述另一引导杆(32)被至少部分地构造为具有内腔(68、70)的中空本体，并且其中，设置连接所述第一夹持器爪支撑(22)和所述第二夹持器爪支撑(24)的移动的同步传动装置，所述同步传动装置具有第一传动装置元件(72)，所述第一传动装置元件(72)固定在所述第一夹持器爪支撑(22)上，并且所述第一传动器元件(72)被引导，以便在所述第一引导杆(30)的所述内腔(68)中能够以线性方式移动，并且所述同步传动装置包含另一传动装置元件(74)，所述另一传动装置元件(74)被固定在所述第二夹持器爪支撑(24)上，并且所述另一传动装置元件(74)被引导，以便在所述第二引导杆(32)的所述内腔(70)中能够以线性方式移动。26.根据权利要求25所述的平行夹持器，其特征在于，借助链接元件(76)在运动上连接所述第一传动装置元件(72)和所述另一传动装置元件(74)，所述链接元件(76)可移动地安装在所述夹持器本体(16)上。27.根据权利要求25或26所述的平行夹持器，其特征在于，所述第一传动装置元件(72)和所述另一传动装置元件(74)包括齿条，并且被安装在所述夹持器本体(20)上的所述链接元件被构造为链接齿轮(76)，所述链接齿轮(76)穿过所述第一引导杆(30)中的开口接合到所述第一传动装置元件的齿条(72)中并且穿过所述另一引导杆(30、32、34、36)中的开口接合到所述另一传动装置元件的齿条(74)中。28.根据权利要求27所述的平行夹持器，其特征在于壳体(77)，所述壳体(77)被不透空气地密封和/或与密封空气紧密接触，并且所述壳体(77)固定在所述夹持器本体(16)上并接纳所述链接齿轮(76)。29.—种用于清洗设备的操控机器人，具有根据权利要求1至28中的一项所构造的平行夹持器(14)。30.—种用于在清洗室中使用液态和/或汽态清洗流体清洗工件的清洗设备，具有被布置在所述清洗室中的根据权利要求29所述的操控机器人(10)。
【专利摘要】本发明涉及具有夹持器本体(16)以及第一夹持器爪载架(22、24)和第二夹持器爪载架(24)的平行夹持器(14)，第一夹持器爪载架(22、24)容置在夹持器本体(16)上并在线性移动方向上以线性可移动的方式被引导，第二夹持器爪载架(24)容置在夹持器本体(16)上并在线性移动方向上以线性可移动的方式被引导。平行夹持器(14)包含用于在打开位置和闭合位置之间线性移动第一夹持器爪载架(22)和第二夹持器爪载架(24)的驱动装置。驱动装置具有线性驱动器，该线性驱动器具有固定到夹持器本体(16)的至少一个定子(63、65)且具有可在线性移动方向上相对于定子(63、65)移动的至少一个致动器(50、52)。在移动方面，致动器(50、52)联接到第一夹持器爪载架(22)和第二夹持器爪载架(24)。
【IPC分类】B25J15/02, B25J15/08
【公开号】CN105492172
【申请号】CN201480046691
【发明人】奥利弗·施密特-施万
【申请人】杜尔艾科克林有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年10月20日
【公告号】DE102013222314A1, US20160199886, WO2015062893A1
【技术领域】
[0001]本发明涉及平行夹持器，所述平行夹持器具有夹持器本体，所述平行夹持器具有第一夹持器爪支撑并且具有第二夹持器爪支撑，所述第一夹持器爪支撑被接收和引导在夹持器本体上，以便可在线性移动方向上移动，所述第二夹持器爪支撑被接收和引导在夹持器本体上，以便可在线性移动方向上移动，并且所述平行夹持器具有驱动装置，所述驱动装置用于在打开位置和闭合位置之间以线性方式移动第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑。
【背景技术】
[0002]从EP 1 245 346 B1得知该类型的平行夹持器。该平行夹持器具有夹持器本体和用于接收夹持器爪的第一和第二夹持器爪支撑。第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑在各情况下被引导在夹持器本体上，以便可在线性移动方向上移动。夹持器爪支撑在此可以在打开位置和闭合位置之间来回移动。为了移动夹持器爪支撑，平行夹持器包含驱动装置，所述驱动装置具有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置和第二驱动装置在各情况下具有呈能够与流体压力接触的活塞形式的致动器和接收已经被引入活塞中的反作用力的定子。第一和第二驱动装置的活塞在夹持器本体中被引导，以便在垂直于夹持器爪支撑的移动方向的方向上可以以线性方式移动，并且经由偏转传动装置在运动上连接到第一和第二夹持器爪支撑。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供紧凑结构的平行夹持器，用于尤其使用操控机器人拾取高负载，在该平行夹持器中，夹持器本体和夹持器爪支撑可以在小空间内容纳驱动装置。
[0004]通过在一开始提到的类型的平行夹持器实现该目的，在所述平行夹持器中，所述驱动装置具有线性驱动器，所述线性驱动器具有被固定在夹持器本体上的至少一个定子，并且具有至少一个致动器，所述至少一个致动器可相对于定子在线性移动方向上移动，并且所述至少一个致动器在运动上被连接到第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑。
[0005]第一和第二夹持器爪支撑在各情况下被构思用于接收夹持器爪。这些夹持器爪然后被设计使得它们可以对待被拾取的工件施加压力和/或可以与工件中的开口和/或间隙接合和/或与工件上的突起和/或连接器元件接合。
[0006]平行夹持器中的所述至少一个致动器被优选地构造为气缸，所述气缸能够与流体介质紧密接触并且所述气缸被固定地连接到第一夹持器爪支撑且被优选地一体形成在夹持器爪支撑中。所述至少一个定子然后被有利地设计为活塞杆，所述活塞杆突出到气缸中，所述气缸具有连接到活塞杆的活塞。
[0007]气缸优选地具有被活塞分成第一操作室和第二操作室的气缸空间。与第一操作室连通的第一流体管路和与第二操作室连通的第二流体管路在此可以一体形成在活塞杆中。
[0008]平行夹持器也可以附加地包含另一个致动器和另一个定子。平行夹持器中的该另一个致动器同样被优选地构造为气缸，所述气缸能够与流体介质紧密接触并且所述气缸被固定地连接到第一夹持器爪支撑且被优选地一体形成在夹持器爪支撑中。所述另一个定子进而被设计为活塞杆，所述活塞杆突出到气缸中，所述气缸具有连接到活塞杆的活塞。该气缸也优选地具有被活塞分成第一操作室和第二操作室的气缸空间。这里，与第一操作室连通的第一流体管路和与第二操作室连通的第二流体管路可以同样地一体形成在活塞杆中。
[0009]平行夹持器可以特别地具有引导装置，用于引导第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑引导，以便可以以线性方式移动，所述引导装置具有第一引导杆，该第一引导杆被固定在夹持器本体上并引导第一夹持器爪支撑，并且所述引导装置具有另一引导杆，该另一引导杆被固定在夹持器本体上并引导第二夹持器爪支撑并且与第一引导杆平行。
[0010]在线性轴承中，在第一引导杆上保持第一夹持器爪支撑是有利的。该线性轴承在此被优选地构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在第一夹持器爪支撑中的轴承套筒。平行夹持器也可以具有保护线性轴承的至少一个刮拭器。在线性轴承中，在另一引导杆上保持第二夹持器爪支撑也是有利的。
[0011]该线性轴承在此可以特别地构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在第一夹持器爪支撑中的轴承套筒。在此也优选地设置保护线性轴承的至少一个刮拭器。
[0012]由于第一引导杆和另一引导杆被至少部分地构造为具有内腔的中空本体，所以能够设置用于连接第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑的移动的同步传动装置，所述同步传动装置具有第一传动装置元件，所述第一传动装置元件固定在第一夹持器爪支撑上，并且所述第一传动装置元件被引导，以便在第一引导杆的内腔中可以以线性方式移动，并且所述同步传动装置包含另一传动装置元件，所述另一传动装置元件被固定在第二夹持器爪支撑上，并且所述另一传动装置元件被引导，以便在第二引导杆的内腔中可以以线性方式移动。
[0013]在此有利的是，借助于被可移动地安装在夹持器本体上的链接元件在运动上连接第一传动装置元件和另一传动装置元件。第一传动装置元件和另一传动装置元件可以特别地具有齿条部，其中，被安装在夹持器本体上的链接元件被构造为链接齿轮，所述链接齿轮穿过第一引导杆中的开口接合到第一传动装置元件的齿条部中并且穿过另一引导杆中的开口接合到另一传动装置元件的齿条部中。为了避免润滑剂在清洗设备中的平行传动操作期间被冲出同步传动装置，优选地在平行夹持器中设置如下传动装置，该传动装置被不透空气地密封和/或与密封空气紧密接触，并且该传动装置被安装在夹持器本体上并接纳链接齿轮。
[0014]根据本发明的平行夹持器然后例如也可以用在诸如清洗设备中的周围环境中，在所述周围环境中，平行夹持器与最广泛的各种化学物质接触并且与高压水喷射流接触，并且在所述清洗设备中，例如60°C的高的清洗温度或超过60°C的高的清洗温度是普遍的。
[0015]本发明也扩展到在清洗设备中采用的操控机器人，该机器人被构思用于使用如以上已经描述的平行夹持器拾取并保持工件。并且，本发明也扩展到用于在清洗室中使用液态和/或汽态清洗流体清洗工件的清洗设备，所述清洗设备包含具有如上述的平行夹持器的至少一个操控机器人，用于在清洗室中操控工件。
【附图说明】
[0016]在下文中将借助于在附图中以示意性方式图示的示例性实施例更加详细地解释本发明。在附图中:
[0017]图1示出具有平行夹持器的操控机器人和已经被接收在两个夹持器爪之间的工件；
[0018]图2示出不带有夹持器爪的平行夹持器的局部透视图；
[0019]图3a、3b示出平行夹持器的气路图；
[0020]图4示出沿着图2的IV-1V线的平行夹持器的透视局部剖视图；以及
[0021]图5示出沿着图2的V-V线的平行夹持器的局部剖视图。
【具体实施方式】
[0022]图1中所示的操控机器人10被构思用于在清洗设备中拾取工件12。操控机器人10也适于布置在清洗设备的处理室内，在所述处理室中，利用以液体形式的流体介质诸如水(例如其被提供有清洗添加剂并且可在浸浴中使用或者来自喷雾嘴)或者优选地使用从合适的喷嘴流出的热蒸汽清洗已经被接收在操控机器人10上的工件12。
[0023]为了拾取工件12，平行夹持器14连接到操控机器人10。平行夹持器14具有夹持器本体16，夹持器本体16被固定在操控机器人10的工具接口 18上。平行夹持器14包含第一夹持器爪支撑22和第二夹持器爪支撑24。夹持器爪支撑22、24被引导在夹持器本体16上的引导装置中，以便可以在双箭头25的方向上以线性方式移动。为了被构造作为发动机机体的工件12，在夹持器爪支撑22、24上有两个夹持器爪26、28。夹持器爪26、28在各情况下被固定在夹持器爪支撑22、24的接口 31、33(见图2)上，用于将夹持器爪26、28连接到夹持器爪支撑22、24。夹持器爪26、28优选由硬质阳极氧化铝或硬化不锈钢构成。为了接合在被构造在工件12中的钻孔中，所述夹持器爪26、28具有适应于工件12的螺栓形支撑元件30。
[0024]为了拾取和释放工件，可以在打开位置和闭合位置之间将平行夹持器14的夹持器爪26、28移位。为了移动夹持器爪26、28，平行夹持器14包含作为驱动装置的线性驱动器，所述线性驱动器将夹持器爪支撑22、24移位，并且所述线性驱动器被支撑在夹持器本体16上并包括压缩空气系统。
[0025]图2示出不带有所述两个夹持器爪26、28的平行夹持器14的局部透视图。用于夹持器爪支撑22、24的引导装置包含四个引导杆30、32、34、36，引导杆30、32、34、36相互平行并且穿过传动装置壳体38，传动装置壳体38被固定地连接到夹持器本体16。传动装置壳体38包含将第一夹持器爪支撑22的运动和第二夹持器爪支撑24的运动相互连接的同步传动装置。
[0026]图3a示出处于针对夹持器爪支撑22、24的打开位置的切换状态下的线性驱动器的压缩空气系统40。在图3b中示出处于针对夹持器爪支撑22、24的闭合位置的切换位置中的线性驱动器的压缩空气系统40。
[0027]线性驱动器 的压缩空气系统40包括两位五通阀42，并且具有用于供应压缩空气的连接器44和在其处可以释放压缩空气的连接器45。压缩空气系统40包含第一压缩空气管路46和第二压缩空气管路48，第一压缩空气管路46和第二压缩空气管路48可通过两位五通阀42与压缩空气紧密接触(impingeable with)。压缩空气管路46、48分别连接到用于压缩空气的第一气缸50和第二气缸52。气缸50、52被固定地连接到夹持器支撑22、24。所述气缸50、52被相对于夹持器爪支撑22、24布置成位置固定，并且因而在各情况下起移动夹持器爪支撑22、24的线性驱动器的作用。气缸50、52在各情况下包含一个双作用活塞54、56，该双作用活塞54、56在各情况下将气缸50、52的气缸空间分成第一操作室58、60和第二操作室62、64。气缸50的第一操作室58经由压缩空气管路48与气缸52的第一操作室60连通。气缸50的第二操作室62和气缸52的第二操作室64通过压缩空气管路46互连。活塞54、56中的每一个被连接到活塞杆63、65，活塞杆63、65突出到气缸50、52中并且被固定在夹持器本体16上。活塞杆63、65中的每一个上接收有活塞，因而起线性驱动器的定子的作用。
[0028]在图3a所示的切换位置，两位五通阀42被设定成使得通过压缩空气管路48在连接器44处提供的压缩空气在箭头66、67的方向上将气缸50、52移动到闭合位置。在图3b的切换位置，两位五通阀42通过压缩空气管路48引起在连接器44处提供的压缩空气在箭头68、71的方向上将气缸50、52移动到打开位置。
[0029]应注意，为了调整平行夹持器14的夹持器爪支撑22、24，原则上也可以使用包含通过液压操作的线性驱动器或者其包含电伺服马达的线性驱动器的驱动装置，所述电伺服马达例如线性马达具有被支撑在夹持器本体上的定子和被连接到夹持器爪支撑22、24的转子，该转子可以以线性方式移动，以便起致动器的作用。
[0030]此外，应注意，平行夹持器14可以包含夹持力保护(未示出)，通过该夹持力保护来保证在发生可能例如由于压缩空气系统中的压力损失引起的线性驱动器的突然故障时，确保夹持器爪作用在被接收在平行夹持器14中的工件上的最小压缩力。
[0031]图4示出沿着图2的IV-1V线的平行夹持器14的透视局部剖视图。引导杆30、32在各情况下具有被构造为中空本体的部分68、70。被构造为中空本体的部分68、70包括内腔71，在内腔71中呈第一齿条72形式的传动装置元件和呈第二齿条74形式的另一传动装置元件被引导，以便可在双箭头75的方向上以线性方式移动。
[0032]引导杆30、32连接到夹持器本体16。齿条72被固定在夹持器爪支撑22中。齿条74相应地被固定地连接到夹持器爪支撑24。传动装置壳体38包围传动装置空间77 (见图5)，在传动装置空间77中，起链接元件作用的链接齿轮76被可旋转地安装在轴承中并且穿过第一引导杆30中的开口和第二引导杆32中的开口接合到第一齿条72和第二齿条74中。
[0033]例如，用于链接齿轮76的轴承在此优选地被构造作为混合式沟槽滚珠轴承并且包含由不锈钢制成的滚道和由陶瓷(诸如Si3N4)制成的滚珠。该滚子轴承的保持架也优选地指定为不锈钢。然而，在原则上，保持架也可以由PEEK材料制造。上述沟槽滚子轴承可以以无润滑剂的方式操作。
[0034]借助传动装置壳体38，传动装置空间77被不透空气地密封，换言之被以流体密封的方式密封。当在清洗设备中操作平行夹持器时，以此方式可以避免润滑剂被在所述清洗设备中所采用的清洗介质冲出传动装置空间77。应注意，清洗介质侵入传动装置空间77中可以被特别有效的方式排除，因为传动装置空间可选地或附加地与密封空气紧密接触。
[0035]在各情况下，夹持器爪支撑22、24在线性轴承中被保持在引导杆30、32、34和36上，所述线性轴承被构造为摩擦轴承并且具有分别地被固定在夹持器爪支撑22或24中的轴承套筒。夹持器爪支撑22中的引导杆30、32、34和36的线性轴承被构思为无润滑剂线性轴承。在面对夹持器本体16的那一侧上的和在面对传动装置本体36的那一侧上的无润滑剂线性轴承由刮拭元件80保护，以避免引入污染物和清洗液体。这同样地适用夹持器爪支撑24。
[0036]图5是沿着图2的V-V线的平行夹持器14的局部剖视图。连接到活塞54的活塞杆63包含用于供应和排放压缩空气的流体管路82，流体管路82与气缸50的第一操作室58连通并且与图3a和3b中所示的压缩空气管路48连通。此外，连接到压缩空气管路46并且与气缸50的第二操作室62连通的流体管路84也被一体形成在活塞杆63中。
[0037]相应地，连接到活塞56的活塞杆65包含用于供应和排放压缩空气的流体管路86，流体管路86与压缩空气气缸52的第一操作室60连通并且与图3a和3b中所示的压缩空气管路48连通。此外，连接到压缩空气管路46并且与压缩空气气缸56的第二操作室64连通的流体管路88也被一体形成在活塞杆65中。
[0038]总之，特别地，本发明的以下优选特征被记录在案。平行夹持器14具有夹持器本体16，并且具有第一夹持器爪支撑22和第二夹持器爪支撑24，第一夹持器爪支撑22被以线性可移动方式接收和引导在夹持器本体16上，以便可在线性移动方向上移动，第二夹持器爪支撑24被以线性可移动方式接收和引导在夹持器本体16上，以便可在线性移动方向上移动。平行夹持器包含用于在打开位置和闭合位置之间以线性方式移动第一夹持器爪支撑22和第二夹持器爪支撑24的驱动装置。驱动装置具有线性驱动器，所述线性驱动器具有被固定在夹持器本体16上的至少一个定子63、65，并且具有至少一个致动器50、52，所述至少一个致动器50、52相对于定子63、65可在线性移动方向上移动，并且所述至少一个致动器50、52在运动上被连接到第一夹持器爪支撑22和第二夹持器爪支撑24。
[0039]参考标记列表
[0040]10操控机器人[0041 ] 12 工件
[0042]14平行夹持器
[0043]16夹持器本体
[0044]18工具接口
[0045]22、24夹持器爪支撑
[0046]25双箭头
[0047]26、28夹持器爪
[0048]29支撑元件
[0049]31、33接口
[0050]30、32、34、36 引导杆
[0051 ] 38传动装置本体
[0052]40压缩空气系统
[0053]42两位五通阀
[0054]44、45连接器
[0055]46,48压缩空气管路
[0056]50、52气缸
[0057]54,56活塞
[0058]58、60、62、64 操作室
[0059]63、65活塞杆
[0060]66、67、69、71 箭头[0061 ]68、70部分
[0062]71内腔
[0063]72、74齿条
[0064]75双箭头
[0065]76链接齿轮
[0066]77传动装置空间
[0067]78轴承套筒
[0068]80刮拭元件
[0069]82、84、86、88 流体管路
【主权项】
1.一种平行夹持器(14)，所述平行夹持器(14)具有夹持器本体(16)，所述平行夹持器(14)具有第一夹持器爪支撑(22)并且具有第二夹持器爪支撑(24)，所述第一夹持器爪支撑(22)被接收和引导在所述夹持器本体(16)上，以便能够在线性移动方向上移动，所述第二夹持器爪支撑(24)被接收和引导在所述夹持器本体(16)上，以便能够在所述线性移动方向上移动，并且所述平行夹持器(14)具有驱动装置，所述驱动装置用于在打开位置和闭合位置之间以线性方式移动所述第一夹持器爪支撑(22)和所述第二夹持器爪支撑(24)，其特征在于 所述驱动装置具有线性驱动器，所述线性驱动器具有被固定在所述夹持器本体(16)上的至少一个定子(63、65)，并且具有至少一个致动器(50、52)，所述至少一个致动器(50、52)相对于所述定子(63、65)能够在所述线性移动方向上移动，并且所述至少一个致动器(50、52)在运动上被连接到所述第一夹持器爪支撑(22)和所述第二夹持器爪支撑(24)。2.根据权利要求1所述的平行夹持器，其特征在于引导装置，所述引导装置用于引导所述第一夹持器爪支撑(22)和第二夹持器爪支撑(24)，以便能够以线性方式移动，所述引导装置具有第一引导杆(30)和另一引导杆(32)，所述第一引导杆(30)固定在所述夹持器本体(16)上并引导所述第一夹持器爪支撑(22)，所述另一引导杆(32)固定在所述夹持器本体(16)上并引导所述第二夹持器爪支撑(24)并且平行于所述第一引导杆(30)，其中，所述第一引导杆(30)和所述另一引导杆(32)被至少部分地构造为具有内腔(68、70)的中空本体，并且其中，设置连接所述第一夹持器 爪支撑(22)和所述第二夹持器爪支撑(24)的移动的同步传动装置，所述同步传动装置具有第一传动装置元件(72)，所述第一传动装置元件(72)被固定在所述第一夹持器爪支撑(22)上，并且所述第一传动装置元件(72)被引导，以便在所述第一引导杆(30)的所述内腔(68)中能够以线性方式移动，并且所述同步传动装置包含另一传动装置元件(74)，所述另一传动装置元件(74)被固定在所述第二夹持器爪支撑(24)上，并且所述另一传动装置元件(74)被引导，以便在所述第二引导杆(32)的所述内腔(70)中能够以线性方式移动。3.根据权利要求2所述的平行夹持器，其特征在于，借助链接元件(76)在运动上连接所述第一传动装置元件(72)和所述另一传动装置元件(74)，所述链接元件(76)可移动地安装在所述夹持器本体(16)上。4.根据权利要求2或3所述的平行夹持器，其特征在于，所述第一传动装置元件(72)和所述另一传动装置元件(74)包括齿条，并且被安装在所述夹持器本体(20)上的所述链接元件被构造为链接齿轮(76)，所述链接齿轮(76)穿过所述第一引导杆(30)中的开口接合到所述第一传动装置元件的齿条(72)中并且穿过所述另一引导杆(30、32、34、36)中的开口接合到所述另一传动装置元件的齿条(74)中。5.根据权利要求4所述的平行夹持器，其特征在于壳体(77)，所述壳体(77)被不透气地密封和/或与密封空气紧密接触，并且所述壳体(77)固定在所述夹持器本体(16)上并接纳所述链接齿轮(76)。6.根据权利要求1至5中的一项所述的平行夹持器，其特征在于，所述至少一个致动器被构造为气缸(50)，所述气缸(50)能够与流体介质紧密接触，并且所述气缸(50)被固定地连接到所述第一夹持器爪支撑(22)并被优选地一体形成在所述夹持器爪支撑(22)中，并且所述至少一个定子被构造为活塞杆(63)，所述活塞杆(63)突出到所述气缸(50)中，且所述气缸(50)具有被连接到所述活塞杆(63)的活塞(54)。7.根据权利要求6所述的平行夹持器，其特征在于，所述气缸(50)具有气缸空间，所述气缸空间借助所述活塞(54)而被分成第一操作室(58、60)和第二操作室(62)。8.根据权利要求7所述的平行夹持器，其特征在于，与所述第一操作室(58)连通的第一流体管路(82)和与所述第二操作室(62)流体连通的第二流体管路(86)被一体形成到所述活塞杆(63)中ο9.根据权利要求6至8中的一项所述的平行夹持器，其特征在于另一致动器和另一定子，其中，所述另一致动器被构造为气缸(52)，所述气缸(52)能够与流体介质紧密接触，并且所述气缸(52)被固定地连接到所述第二夹持器爪支撑(24)并被优选地一体形成在所述夹持器爪支撑(24)中，并且所述另一定子被构造为活塞杆(65)，所述活塞杆(65)突出到所述气缸(52)中，且所述气缸(52)具有被连接到所述活塞杆(65)的活塞(56)。10.根据权利要求9所述的平行夹持器，其特征在于，所述气缸(52)具有气缸空间，所述气缸空间借助所述活塞(56)而被分成第一操作室(60)和第二操作室(64)。11.根据权利要求10所述的平行夹持器，其特征在于，与所述第一操作室(60)连通的第一流体管路(84)和与所述第二操作室(64)流体连通的第二流体管路(88)被一体形成到所述活塞杆(65)中。12.根据权利要求2至11中的一项所述的平行夹持器，其特征在于，所述第一夹持器爪支撑(22)在线性轴承中被保持在所述第一引导杆(30)上。13.根据权利要求12所述的平行夹持器，其特征在于，所述线性轴承被构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在所述第一夹持器爪支撑(22)中的轴承套筒(78)。14.根据权利要求12或13所述的平行夹持器，其特征在于至少一个刮拭器(80)，其保护所述线性轴承。15.根据权利要求2至14中的一项所述的平行夹持器，其特征在于，所述第二夹持器爪支撑(24)在线性轴承中被保持在所述另一引导杆(32、34、36)上。16.根据权利要求15所述的平行夹持器，其特征在于，所述线性轴承被构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在所述第一夹持器爪支撑(22)中的轴承套筒。17.根据权利要求15或16所述的平行夹持器，其特征在于至少一个刮拭器(80)，其保护所述线性轴承。18.根据权利要求1所述的平行夹持器，其特征在于引导装置，所述引导装置用于引导所述第一夹持器爪支撑(22)和所述第二夹持器爪支撑(24)，以便能够以线性方式移动，所述引导装置具有第一引导杆(30)和另一引导杆(32)，所述第一引导杆(30)被固定在所述夹持器本体(16)上并引导所述第一夹持器爪支撑(22)，所述另一引导杆(32)被固定在所述夹持器本体(16)上并引导所述第二夹持器爪支撑(24)并且与所述第一引导杆(30)平行。19.根据权利要求18所述的平行夹持器，其特征在于，所述第一夹持器爪支撑(22)在线性轴承中被保持在所述第一引导杆(30)上。20.根据权利要求19所述的平行夹持器，其特征在于，所述线性轴承被构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在所述第一夹持器爪支撑(22)中的轴承套筒(78)。21.根据权利要求18或19所述的平行夹持器，其特征在于至少一个刮拭器(80)，其保护所述线性轴承。22.根据权利要求18至21中的一项所述的平行夹持器，其特征在于，所述第二夹持器爪支撑(24)在线性轴承中被保持在所述另一引导杆(32、34、36)上。23.根据权利要求22所述的平行夹持器，其特征在于，所述线性轴承被构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在所述第一夹持器爪支撑(22)中的轴承套筒。24.根据权利要求22或23所述的平行夹持器，其特征在于至少一个刮拭器(80)，其保护所述线性轴承。25.根据权利要求18至24中的一项所述的平行夹持器，其特征在于，所述第一引导杆(30)和所述另一引导杆(32)被至少部分地构造为具有内腔(68、70)的中空本体，并且其中，设置连接所述第一夹持器爪支撑(22)和所述第二夹持器爪支撑(24)的移动的同步传动装置，所述同步传动装置具有第一传动装置元件(72)，所述第一传动装置元件(72)固定在所述第一夹持器爪支撑(22)上，并且所述第一传动器元件(72)被引导，以便在所述第一引导杆(30)的所述内腔(68)中能够以线性方式移动，并且所述同步传动装置包含另一传动装置元件(74)，所述另一传动装置元件(74)被固定在所述第二夹持器爪支撑(24)上，并且所述另一传动装置元件(74)被引导，以便在所述第二引导杆(32)的所述内腔(70)中能够以线性方式移动。26.根据权利要求25所述的平行夹持器，其特征在于，借助链接元件(76)在运动上连接所述第一传动装置元件(72)和所述另一传动装置元件(74)，所述链接元件(76)可移动地安装在所述夹持器本体(16)上。27.根据权利要求25或26所述的平行夹持器，其特征在于，所述第一传动装置元件(72)和所述另一传动装置元件(74)包括齿条，并且被安装在所述夹持器本体(20)上的所述链接元件被构造为链接齿轮(76)，所述链接齿轮(76)穿过所述第一引导杆(30)中的开口接合到所述第一传动装置元件的齿条(72)中并且穿过所述另一引导杆(30、32、34、36)中的开口接合到所述另一传动装置元件的齿条(74)中。28.根据权利要求27所述的平行夹持器，其特征在于壳体(77)，所述壳体(77)被不透空气地密封和/或与密封空气紧密接触，并且所述壳体(77)固定在所述夹持器本体(16)上并接纳所述链接齿轮(76)。29.—种用于清洗设备的操控机器人，具有根据权利要求1至28中的一项所构造的平行夹持器(14)。30.—种用于在清洗室中使用液态和/或汽态清洗流体清洗工件的清洗设备，具有被布置在所述清洗室中的根据权利要求29所述的操控机器人(10)。
【专利摘要】本发明涉及具有夹持器本体(16)以及第一夹持器爪载架(22、24)和第二夹持器爪载架(24)的平行夹持器(14)，第一夹持器爪载架(22、24)容置在夹持器本体(16)上并在线性移动方向上以线性可移动的方式被引导，第二夹持器爪载架(24)容置在夹持器本体(16)上并在线性移动方向上以线性可移动的方式被引导。平行夹持器(14)包含用于在打开位置和闭合位置之间线性移动第一夹持器爪载架(22)和第二夹持器爪载架(24)的驱动装置。驱动装置具有线性驱动器，该线性驱动器具有固定到夹持器本体(16)的至少一个定子(63、65)且具有可在线性移动方向上相对于定子(63、65)移动的至少一个致动器(50、52)。在移动方面，致动器(50、52)联接到第一夹持器爪载架(22)和第二夹持器爪载架(24)。
【IPC分类】B25J15/02, B25J15/08
【公开号】CN105492172
【申请号】CN201480046691
【发明人】奥利弗·施密特-施万
【申请人】杜尔艾科克林有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年10月20日
【公告号】DE102013222314A1, US20160199886, WO2015062893A1
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