驾驶辅助设备的制造方法
驾驶辅助设备的制造方法
【专利说明】驾驶辅助设备
[0001]本发明的背景
1.
技术领域
[0002]本发明涉及一种驾驶辅助设备。
2.
【背景技术】
[0003]已知一种驾驶辅助设备，其包括用于检测主车辆周围的物体的物体检测装置(超声传感器、毫米波雷达等)，例如，当与物体之间的距离小于或等于预定距离时，执行自动制动控制等，而不考虑驾驶员的操作以避免碰撞(参见，例如，日本专利申请公报N0.2011-122607(JP 2011-122607 A)以及日本专利申请公报 N0.2012-061932( JP 2012-061932A))。
[0004]顺便提及，上述物体检测装置通常被设置在车辆外部，所以在行驶期间雪等可能粘附至物体检测装置。如果雪等粘附至物体检测装置，则物体检测装置可能对不是原始防撞目标的粘附的雪等进行检测，这会干扰驾驶辅助。
[0005]因此，提出了一种用于确定是否粘附有雪的技术(参见，例如，日本专利申请公报N0.2011-215002(JP 2011-215002 A))。在JP 2011-215002 A中，当由超声传感器接收的混响波的长度大于或等于阈值时，确定雪粘附至超声传感器周围的位置。
[0006]然而，在JP2011-215002A中，关于是否粘附有雪的确定在与对作为防撞目标的物体进行检测的操作条件(车速范围)不同的操作条件(另一车速范围)下进行。也就是说，不能仅基于混响波确定其是否是在近距离处的粘附物，例如雪或硬障碍物。
【发明内容】
[0007]本发明提供一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备能够确定是否有雪等粘附至物体检测装置，并且减少由于雪等的粘附引起的对驾驶辅助的干扰。
[0008]本发明的第一方面提供了一种要被安装在车辆上的驾驶辅助设备。该驾驶辅助设备包括:物体检测单元，所述物体检测单元被配置成:检测所述车辆外部的物体，并且获取包括至所述物体的距离的物体信息；车速检测单元，所述车速检测单元被配置成检测所述车辆的车速；以及处理单元，所述处理单元被配置成:当所述物体检测单元检测到物体时，基于所述物体信息来进行与所述物体关联的驾驶辅助，以及当满足基于由所述车速检测单元检测的车速而改变的预定条件时，抑制所述驾驶辅助。
[0009]在上述方面中，所述条件可以包括第一条件和第二条件，该第一条件可以是所述车辆在所述物体被所述物体检测单元连续检测到的状态下行驶的距离超过预定距离，该第二条件可以是所述物体被所述物体检测单元连续检测到的时间超过预定时间，以及该处理单元可以被配置成:当由所述车速检测单元检测的车速小于或等于预定车速时选择所述第一条件，以及当由所述车速检测单元检测的车速超过所述预定车速时选择所述第二条件。
[0010]在上述方面中，该预定距离可以是当所述物体检测单元开始检测到所述物体时至所述物体的距离。
[0011]在上述方面中，该预定条件可以是所述物体被所述物体检测单元连续检测到的时间超过预定时间，并且所述预定时间基于由所述车速检测单元检测的车速而改变。
[0012]在上述方面中，该预定时间可以随着由所述车速检测单元检测的车速提高而延长。
[0013]在上述方面中，该预定条件可以是所述车辆在所述物体被所述物体检测单元连续检测到的状态下行驶的距离超过预定距离，并且该预定距离可以基于由所述车速检测单元检测的车速而改变。
[0014]在上述方面中，该预定距离可以随着由所述车速检测单元检测的车速提高而延长。
[0015]在上述方面中，该物体检测单元可以被配置成:将检测波传送至所述车辆外部;基于所述检测波的反射波来检测所述车辆外部的物体;以及获取所述物体信息。
[0016]根据上述方面，可以提供以下驾驶辅助设备，其能够确定是否有雪等粘附至物体检测装置，并且减少由于雪等的粘附对驾驶辅助的干扰。
【附图说明】
[0017]下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，类似标记表示类似元件，其中:
[0018]图1是示出了包括驾驶辅助设备的系统配置的示例的框图；
[0019]图2是示出了根据第一实施例的驾驶辅助设备的操作的流程图；
[0020]图3A和图3B是示出了根据第一实施例的驾驶辅助设备的操作的示例的时间图；[0021 ]图4是示出了根据第二实施例的驾驶辅助设备的操作的流程图；以及
[0022]图5是示出了根据第三实施例的驾驶辅助设备的操作的流程图。
【具体实施方式】
[0023]在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。
[0024]第一实施例
[0025]图1是示出了包括根据本实施例的驾驶辅助设备1的系统配置的示例的框图。
[0026]如图1所示，驾驶辅助设备1包括驾驶辅助EOT10。
[0027]驾驶辅助ECU10由微型计算机形成，并且包括例如ROM、可读/可重写RAM、计时器、计数器、输入接口、输出接口等。ROM存储控制程序。RAM存储计算结果等。驾驶辅助ECU 10的功能可以由硬件、软件和固件中的任一个或其中的任两个或更多个的组合来实现。例如，驾驶辅助ECU 10的选定的部分功能或全部功能可以由专用集成电路(AS IC)或现场可编程门阵列(FPGA)来实现。驾驶辅助ECU 10的部分功能或全部功能可以由另一 ECU(例如间隙声纳ECU 20)来实现。驾驶辅助ECU 10可以被配置成实现另一ECU(例如间隙声纳ECU 20)的部分功能或全部功能。
[0028]间隙声纳ECU 20、间隙声纳201a、201b、201c、201d、G传感器30、转向角传感器40、仪表计算机50、发动机ECU 60、制动ECU 70等可以连接至驾驶辅助ECU 10。例如，驾驶辅助EOT 10可以经由车载LAN如控制器局域网(CAN)、直接线等可通信地连接至间隙声纳ECU20、G传感器30、转向角传感器40、仪表计算机50、发动机EOT 60以及制动EOT 70。
[0029]间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个都是超声传感器，并且设置在车体的合适的位置处。间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个都是用于检测物体存在或不存在的传感器的示例，所述间隙声纳具有例如为几厘米至几米或至物体的距离的相对近的检测距离。例如，可以将两个间隙声纳20la、20lb设置在前保险杠处，并且可以将两个间隙声纳201c、201d设置在后保险杠处。传感器的数量和布置不限于这些配置。例如，传感器可以被设置成使得:四个传感器设置在前面，四个传感器设置在后面，以及两个传感器进一步设置在侧面。间隙声纳201 a至201 d中的每个将检测范围中的对应的一个检测范围内的检测结果(物体信息)输出至间隙声纳EOT 20。
[0030]间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个可以被配置成:当车速落入高于0的低速范围内时操作。用于检测车辆前方的物体的间隙声纳201a、201b被配置成:当车辆按照正向驱动范围(例如D范围)行驶时操作。用于检测车辆后方的物体的间隙声纳201c、201d可以被配置成:当车辆按照反向范围行驶时(当车辆向后行驶时)操作。间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个可以被配置成:在每个预定间隔执行超声波传送/接收处理。该预定间隔可以基于检测距离来设定。例如，当检测距离增大时预定间隔延长，反之，当检测距离减小时预定间隔缩短。
[0031]间隙声纳ECU20处理从间隙声纳201a至201d中的每个输入的检测结果，并且计算至物体的距离“目标距离”。间隙声纳EOT 20将关于计算出的目标距离的信息(距离信息)传送至驾驶辅助ECU 10。例如，间隙声纳ECU 20可以通过测量从间隙声纳中的任一个间隙声纳辐射的超声波被物体反射并以反射波的形式返回至间隙声纳中的该任一个间隙声纳所使用的时间来测量至物体的距离。当每个间隙声纳的检测角度是例如90°的较宽范围时，物体的检测不仅仅基于来自单个间隙声纳的检测结果来识别。在此情况下，例如间隙声纳ECU20可以通过获得从多个间隙声纳至物体的距离来识别物体的位置(方向)。间隙声纳ECU 20可以确定物体的形状(例如类似墙的形状或类似电线杆的形状)。
[0032]G传感器30测量车辆的纵向加速度，并且将测量结果作为关于“车辆纵向G”的信息传送至驾驶辅助ECU 10。由G传感器30测量的车辆的纵向加速度是根据轮速和由于道路坡度(车辆倾斜)引起的重力加速度计算的加速度的合成值。因此，能够通过从由G传感器30测量的车辆纵向G减去根据轮速计算的加速度来测量道路坡度。
[0033]转向角传感器40检测方向盘的转向角，并且将该转向角作为转向角信息传送至驾驶辅助ECU 10。
[0034]通 过指示通知驾驶员的组合仪表仪器(未示出)、通过声音通知驾驶员的信息声音产生装置(未示出)等连接至仪表计算机50。仪表计算机50响应于来自驾驶辅助ECU 10的请求对在组合仪表仪器上显示的数值、字符、图形、指示灯等进行控制，并且对从信息声音产生装置发出的报警声或报警音进行控制。
[0035]发动机ECU60对作为车辆的驱动源的发动机的操作进行控制，并且控制例如点火时刻、燃料喷射量、节流阀开度等。发动机ECU 60基于来自驾驶辅助ECU 10所需的驱动力(在下文中描述)来控制发动机输出。在混合动力车辆的情况下，发动机ECU 60可以响应来自与控制整个混合动力系统的HVECU(未示出)协作的驾驶辅助ECU 10的所需驱动力对驱动力进行控制。在混合动力车辆或电动车辆的情况下，可以基于来自驾驶辅助ECU 10的所需驱动力来控制马达输出。
[0036]发动机ECU60可以传送关于加速器踏板操作的信息、关于加速器开度的信息、关于节流阀开度的信息，并且变速位置信息可以传送至驾驶辅助ECU 10。关于加速器踏板操作的信息指示加速器踏板(未示出)的操作量。关于加速器开度的信息指示加速器开度。关于节流阀开度的信息指示节流阀开度。移动位置信息指示变速杆的位置，即P(停车)、R(倒车)、N(空挡)、D(驱动)等。变速位置信息可以包括例如驱动模式如运动模式和雪地模式，自适应巡航控制(ACC)的使用状态等。关于加速器踏板操作的信息可以从加速器位置传感器直接获取。关于节流阀开度的信息可以从设置在节流阀体中的节流阀传感器直接获取。变速位置信息可以从控制传动装置的ECU获取，或者从变速位置传感器直接获取。
[0037]制动ECU70用于控制车辆的制动系统，并且控制例如制动致动器，该制动致动器用于致动布置在每个车轮(未示出)中的液压制动装置。制动ECU 70基于来自驾驶辅助ECU10(在下文中描述)的所需制动力来控制制动致动器的输出(制动分栗压力)。制动致动器可以包括产生高压油的栗(以及驱动该栗的马达)、各种阀门等。制动系统的任何液压电路配置可以被采用。制动系统的液压电路仅需要被配置成能够增加各制动分栗压力，而不考虑驾驶员对制动踏板的压下量。通常，液压电路可以包括不同于主缸的高压液压源(栗或产生高压油的蓄电池)。可以采用通常用于由电气控制制动系统(ECB)表示的线控制动系统的电路配置。在混合动力车辆或电动车辆的情况下，可以基于来自驾驶辅助ECU 10的所需制动力来控制马达输出(再生操作)。
[0038]制动ECU70可以将关于制动踏板操作的信息和关于轮速的信息传送至驾驶辅助ECU 10。关于轮速的信息可以是例如基于来自设置在每个车轮(未示出)处的轮速传感器的信号。允许根据关于轮速的信息来计算车轮的速度或加速度(或减速度)(车体速度)。关于制动踏板操作的信息可以从制动抑制力开关或主缸压力传感器直接获取。类似地，关于轮速的信息(或关于车速的信息)可以从轮速传感器、驱动轴旋转传感器等直接获取。
[0039]驾驶辅助ECU10包括智能间隙声纳(ICS)应用100。在图1所示的示例中，ICS应用100是在驾驶辅助ECU 10中运行的软件，并且包括输入处理单元101、车辆状态估计单元102、障碍物确定单元103、控制量计算单元104、人机界面(HMI)计算单元105以及输出处理单元106。
[0040]驾驶辅助ECU10基于例如来自间隙声纳ECU 20的信息来进行与物体有关的驾驶辅助，以使主车辆不与物体相撞。该驾驶辅助可以包括:提示驾驶员的自动制动操作的警报(与仪表计算机50协作)，介入以抑制驱动力(与发动机ECU 60协作)，以及介入以产生制动力(与制动ECU 70协作)。在本实施例中，当满足预定条件时，即当确定雪等粘附至间隙声纳201a至201d中的任一个时，抑制上述驾驶辅助。在下文中将描述根据本实施例的驾驶辅助和驾驶辅助的抑制的细节。
[0041]输入处理单元101执行输入各条信息的处理，所述信息由驾驶辅助EOT10接收。例如，依照CAN通信标准接收的信息被转换成可以用于ICS应用100的信息。来自间隙声纳ECU20的距离信息、来自G传感器30的关于车辆纵向G的信息以及来自转向角传感器40的转向角信息从输入处理单元101输入。关于加速器踏板操作的信息、关于加速器开度的信息、关于节流阀开度的信息以及变速位置信息从发动机ECU 60输入至输入处理单元101。关于制动踏板操作的信息和关于轮速的信息从制动ECU 70输入。
[0042]车辆状态估计单元102包括基于输入至输入处理单元101的上述各条信息来估计车辆状态的功能。例如，车辆状态估计单元10 2可以确定间隙声纳201 a至201 d应当操作的车辆状态是否已经被建立。
[0043]障碍物确定单元103基于例如与物体关联的物体信息对由间隙声纳201a至201d检测的物体进行碰撞确定。具体地说，障碍物确定单元103确定检测到的物体与主车辆是否具有较高的碰撞可能性(是否应该通过驾驶辅助来避免与物体碰撞)。例如，当至物体的距离小于预定距离、避免与物体碰撞所需的减速度(所需减速度)高于预定阈值TH并且该物体位于不可通过转向操作避免的范围中时，障碍物确定单元103可以确定主车辆会与物体碰撞。该确定可以基于以下信息来进行:关于由间隙声纳201a至201d检测的物体的物体信息、从转向角传感器40接收的转向信息、从制动ECU 70接收的轮速信息等。
[0044]障碍物确定单元103可以基于从间隙声纳ECU20接收的目标距离来确定由间隙声纳201a至201d检测到的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物。例如，由间隙声纳201a至201d检测的每条物体信息可能是由于不可能为障碍物的物体的存在(例如粘附至间隙声纳201a至201d的雪)而产生的。因此，确定由间隙声纳201a至201d检测的物体信息是否指示意在进行驾驶辅助的障碍物(障碍物确定)。在下文中将描述具体的障碍确定方法。
[0045]控制量计算单元104计算驾驶辅助的控制量。例如，当障碍物确定单元103确定主车辆与检测到的物体碰撞时，可以计算基于上述所需减速度的所需制动力。当物体位于预定距离内时，控制量计算单元104可以计算用于抑制驱动力所需的驱动力。当已确定主车与检测到的物体碰撞时，控制量计算单元104可以计算用于将驱动力设置为“0”所需的驱动力。
[0046]当作为由障碍物确定单元103作出的障碍物确定的结果确定所检测到的物体不是意在进行驾驶辅助的障碍物(该物体是粘附物如雪)时，控制量计算单元104抑制驾驶辅助。也就是说，控制量计算单元104计算用于抑制驾驶辅助的控制量。抑制驾驶辅助可以包括:取消执行中的驾驶辅助和禁止驾驶辅助。例如，当在产生了介入制动力的时刻处确定检测到的物体不是用于驾驶辅助的障碍物时，控制量计算单元104可以将所需制动力计算为0以取消驾驶辅助(介入制动)。当不是意在进行驾驶辅助的障碍物的物体由间隙声纳201a至201d连续检测到时，控制量计算单元104可以计算与加速器开度(在正常时间期间)对应的驱动力作为所需驱动力以禁止驾驶辅助(介入制动)。
[0047]HMI计算单元105是以下计算单元，其用于在预期物体被间隙声纳201a至201d检测到时，输出用于向驾驶员提醒该物体的各种信息。HMI计算单元105，例如，通过仪表计算机50进行计算以通过显示装置、音频装置、振动装置等(未示出)向驾驶员提供通知。
[0048]当通过由障碍物确定单元103做出的障碍确定已确定检测到的物体不是意在进行驾驶辅助的障碍物(该物体是粘附物如雪)时，HMI计算单元105抑制通过仪表计算机50进行的驾驶辅助。也就是说，HMI计算单元105进行用于抑制驾驶辅助的计算。例如，当在提示驾驶员的自动制动操作的警报响起的时刻处确定检测到的物体不是意在进行驾驶辅助的障碍物时，HMI计算单元105可以进行用于取消驾驶辅助(警报)的计算或提供该警报错误的通知。当不是意在进行驾驶辅助的障碍物的物体由间隙声纳201a至201d连续检测到时，HMI计算单元105可以进行用于禁止驾驶辅助(警报等)的计算。
[0049]输出处理单元106，例如，将计算结果转换成符合CAN通信标准的信号，并且输出该信号，以将由控制量计算单元104计算的控制量(所需驱动力和所需制动力)以及由HMI计算单元105计算的计算结果(输出信息)传送至发动机E⑶60、制动E⑶70以及仪表计算机50。
[0050]接下来，将描述由根据本实施例的驾驶辅助设备1执行的驾驶辅助流程图，尤其是确定关于由间隙声纳201a至201d检测的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物以抑制驾驶辅助的流程图。
[0051]图2是示出了驾驶辅助设备1的操作的流程图。图2中示出的处理例程可以从当安装有驾驶辅助设备1的车辆的点火接通时开始并且在点火开启时执行。图2中示出的处理例程可以在间隙声纳201a至201d的操作期间传送或接收超声波的间隔(预定间 隔)处执行。图
2中示出的处理例程可以独立于关于间隙声纳201a至201d中的每个间隙声纳的距离信息执行。在下文中，将根据与间隙声纳201a关联的距离信息执行的处理描述作为示例。
[0052]与图2中所示的流程图并行地，进行在间隙声纳201a至201d检测到物体的情况下的驾驶辅助(介入以产生制动力、介入以抑制驱动力、发出提示制动操作的警报等)。
[0053]在步骤S101中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定间隙声纳201a至201d在近距离内是否检测到物体。具体地，驾驶辅助ECU 10基于来自间隙声纳ECU 20的距离信息确定是否已经获得指示小于或等于预定距离D0的目标距离的距离信息。包括小于或等于预定距离D0的目标距离的距离信息可以是首次输入的关于物体的距离信息。也就是说，这可以是以下情况:在上一间隔中没有检测到物体(没有获得距离信息)，在当前间隔中获得距离信息并且距离信息中所包括的目标距离小于或等于预定距离D0。包括小于或等于预定距离D0的目标距离的距离信息可以是从上一间隔或在上一间隔之前的间隔的输入的关于物体的距离信息。也就是说，这可以是以下情况:在上一间隔或上一间隔之前的间隔也检测到同一物体(已获得距离信息)，并且在当前间隔中获得的距离信息中所包括的目标距离首次变得小于或等于预定距离D0。预定距离D0可以对应于当雪粘附至间隙声纳201a至201d中的任一个时获得的目标距离的范围的最大值，并且可以是例如小于或等于50cm的距离。
[0054]在步骤S101中，当获得包括小于或等于预定距离D0的目标距离的距离信息时，处理进行至步骤S102;否则，当前间隔中的处理结束，并且进入等待状态，其中，重复进行步骤S101的处理直至获得小于或等于预定距离D0的距离信息为止。
[0055]在步骤S102中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)基于从制动ECU 70输入的轮速信息确定主车辆的速度是否高于预定速度vth。当主车辆的速度高于预定速度Vth时，处理进行至步骤S103。当主车辆的速度低于或等于预定速度Vth时，处理进行至步骤S104。
[0056]步骤S103或步骤S104是确定由间隙声纳201a检测到的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物，即所检测到的物体是否是粘附物如雪的步骤。
[0057]在步骤S103中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定:由间隙声纳201a在近距离内(在预定距离D0内)检测到的物体被连续检测到的时间(检测时间)是否超过了预定时间T1 th。当从在预定距离D0内检测到物体时起特定时间(预定时间T1 th)内连续检测到该物体时，因为主车辆能够在不与近距离内的物体碰撞的情况下连续地行驶，所以可以确定检测到的物体是粘附物。检测时间可以是在预定距离D0内连续检测到物体的时间或可以是在任何距离连续检测到物体的时间(包括在预定距离D0内检测到物体，然后物体超出预定距离D0的情况)。检测时间可以包括指示检测到物体的时间的连续性的指标，即例如间隙声纳201 a连续检测到物体的间隔(的数量)。当在特定时间中暂时没有检测到物体时，可以将检测时间重置为0或可以缩短没有检测到物体的间隔的时间。也就是说，假设例如由于噪音、临时通信错误等没有获得距离信息的情况，则可以放松对检测时间的限定，使得在暂时没有检测到物体时检测时间不立刻变为0。
[0058]图3Α和图3Β是示出了驾驶辅助设备1的操作的示例的时间图，并且是示出了关于检测到的物体是否是粘附物的确定的时间图。图3Α示出了检测时间的时间流逝的示例，其中，纵轴表示检测到的物体被连续检测到的时间(检测时间)，横轴表示时间。检测到物体的时间被设为0。以这种方式，在检测时间超过预定时间Tlth处的时间ta后，允许确定检测到的物体是粘附物。如图3A所示，当连续检测到物体时，检测时间和时间流逝彼此线性对应。[°°59]当在步骤S103中检测时间大于预定时间T1 th时，S卩当在步骤S103中确定间隙声纳201a检测到的物体是粘附物时，处理进行至步骤S105。当检测时间小于或等于预定时间Tlth时，即当确定间隙声纳201a检测到的物体不是粘附物时，处理返回至步骤S101，并且重复进行步骤S101至步骤S104的流程。
[0060]在步骤S104中，驾驶辅助E⑶10(障碍物确定单元103)确定:主车辆在由间隙声纳201a在近距离内(在预定距离DO内)检测到的物体被连续检测到的状态下移动的距离(行驶距离)是否超过预定距离TDlth。当主车辆自物体被检测到时起在连续检测到该物体的状态下行驶了特定距离(预定距离TDlth)时，因为主车辆能够在不与近距离内的物体碰撞的情况下连续地行驶，所以可以确定检测到的物体是粘附物。预定距离TDlth可以是例如预定距离D0，或者可以是间隙声纳201a开始在预定距离DO内检测到物体时至物体的距离。
[0061]图3A和图3B是示出了驾驶辅助设备1的操作的示例的时间图，并且是用于示出关于检测到的物体是否是粘附物的确定的时间图。图3B示出了行驶距离与时间流逝的示例，其中，纵轴表示主车辆在预定距离D0内检测到的物体被连续检测到的状态下移动的距离(行驶距离)，横轴表示时间。在预定距离D0内检测到物体的时间被设为0。以这种方式，在行驶距离超过预定距离TDlth的时间tb后，允许确定检测到的物体是粘附物。
[0062]当在步骤S104中通过使用间隙声纳201a行驶距离超过预定距离TDlth时，即当在步骤S104中确定间隙声纳201a所检测的物体是粘附物时，处理进行至步骤S105。当间隙声纳201a所检测的行驶距离小于或等于预定距离TDlth时，即当已经确定间隙声纳201a所检测的物体不是粘附物时，处理返回至步骤S101，并且重复进行步骤S101至步骤S104的流程。
[0063]在步骤S105中，驾驶辅助ECU 10(控制量计算单元104)抑制用于避免碰撞的驾驶辅助。例如，当驾驶辅助ECU 10基于间隙声纳201a所检测的物体(粘附物)已经进行驾驶辅助(介入以产生制动力、介入以抑制驱动力、发出用于提示制动的警报等)时，可以取消驾驶辅助。在取消驾驶辅助后，可以禁止驾驶辅助。可以在进行步骤S103或步骤S104的确定后确定是否开始驾驶辅助。在这种情况下，当在步骤S103或步骤S104中确定该物体是粘附物时，可以通过不开始驾驶辅助来禁止驾驶辅助。抑制驾驶辅助可以包括例如以下情况:主车辆通过以逐步方式减小通过介入产生的制动力的量或通过介入而抑制的驱动力的量来返回至正常运行状态。抑制驾驶辅助可以包括例如向驾驶员提供驾驶辅助被抑制的通知。以这种方式，当确定检测到的物体是粘附物时，可以通过抑制用于避免碰撞的驾驶辅助来减少驾驶员所体验的奇怪的感觉。
[0064]在步骤S106中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定被确定为粘附物的物体是否被清除(不再被检测到)。可以例如在以下时间进行关于粘附物是否被清除的确定:被连续检测的物体(粘附物)不再被检测到的时刻(间隔中)处;或者自该物体不再被检测到以来，没有检测到该物体已经经过预定时间(预定时段)TO时。当在步骤S106中确定被确定为粘附物的物体被清除时，处理进行至步骤S107。当确定该物体(粘附物)没有被清除时，重复进行步骤S106中的确定直至该物体(粘附物)被清除，并且继续抑制(禁止)用于避免碰撞的驾驶辅助的状态。
[0065]在步骤S107中，抑制(禁止)用于避免碰撞的驾驶辅助被取消。处理返回至步骤S101，并且等待直至检测到在近距离内的物体为止。
[0066]接下来，将描述根据本实施例的驾驶辅助设备1(驾驶辅助ECU10)的操作。
[0067]驾驶辅助ECU10基于车速改变用于确定检测到的物体是否是粘附物的条件(预定条件)，并且在满足预定条件(该物体是粘附物)的情况下抑制用于避免与检测到的物体碰撞的驾驶辅助。因此，当检测到的物体是粘附物时，抑制用于避免碰撞的驾驶辅助，因此可以通过抑制非驾驶员意图的介入性制动等来减少驾驶员所体验的奇怪的感觉。
[0068]更具体地，当车速高于预定速度Vth时，当检测到的物体被连续检测到的时间(检测时间)超过预定时间Tlth时，驾驶辅助ECU 10确定检测到的物体是粘附物，并且抑制用于避免碰撞的驾驶辅助。当车速低于或等于预定速度Vth时，当主车辆在检测到的物体被连续检测到的状态下行驶的距离(行驶距离)超过预定距离TDlth时，驾驶辅助ECU 10确定检测到的物体是粘附物，并且抑制用于避免碰撞的驾驶辅助。因此，可以防止在车速高至一定程度时基于主车辆的行驶距离来确定是否是粘附物的情况下的错误确定。也就是说，当车速高至一定程度时，在间隙声纳201a至201d中的每个的一个周期内的行驶距离长，因此，例如甚至当仅在特定周期中检测到雨的情况下，主车辆在该周期中的行驶距离也能够超过预定距离TDlth。因此，仅在特定周期中检测到的雨能够被确定为粘附物。相比 之下，当车速高时(当车速高于预定速度Vth时)，可以通过基于检测时间确定是否是粘附物来防止上述错误确定。用于避免碰撞的驾驶辅助没有因为错误确定而被抑制，所以可以有效地进行驾驶辅助。如果不考虑车速而基于主车辆的行驶距离来确定是否是粘附物，则出于防止上述错误确定的目的，需要结合车速高的情况来增加预定距离TDlth。结果是造成以下不便:当车速低至一定程度时，直至确定出检测到的物体是否是粘附物所需的时间延长。然而，通过在车速高的情况与车速低的情况之间改变用于确定检测到的物体是否是粘附物的条件，不会造成上述不便。也就是说，当车速低至一定程度时，可以提早确定检测到的物体是否是粘附物，所以可以减少驾驶员所体验的奇怪的感觉。
[0069]预定距离TDlth可以是当间隙声纳201a开始检测到物体时至物体的距离。也就是说，当车辆行驶了至在近距离处(在预定距离D0内)检测到的物体的距离随后没有发生碰撞时，可以确定检测到的物体是粘附物，所以可以在最短时间内进行关于粘附物的确定。因此，可以提早基于粘附物来抑制(取消、禁止)用于避免碰撞的驾驶辅助，所以可以提早消除驾驶员所体验的奇怪的感觉。
[0070]第二实施例
[0071]接下来将描述第二实施例。
[0072]本实施例与第一实施例的主要不同之处在于:基于检测时间是否超过预定时间T2th来确定检测到的物体是否是粘附物，并且预定时间T2th基于主车辆的速度而改变。在下文中，类似的附图标记表示与第一实施例的部件元件类似的部件元件，并且将主要描述其差异。
[0073]根据本实施例的驾驶辅助设备1的系统配置如在第一实施例的情况下的图1所示，所以省略了其描述。
[0074]接下来，将描述由根据本实施例的驾驶辅助设备1执行驾驶辅助流程，尤其是确定由间隙声纳201a至201d检测的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物，以抑制驾驶辅助的流程。
[0075]图4是示出了驾驶辅助设备1的操作的流程图。图4所示的处理例程可以从当安装有驾驶辅助设备1的车辆的点火接通时开始，并且可以在点火开启时执行。可以在间隙声纳201a至201d的操作期间传送或接收超声波的间隔(预定间隔)处执行图4所示的处理例程。图4中所示的处理例程可以独立于关于间隙声纳201a至201d中的每个间隙声纳的距离信息而执行。在下文中，将描述根据与间隙声纳201a关联的距离信息执行的处理作为示例。
[0076]如在第一实施例的情况下那样，与图4中所示的流程图并行地，进行在间隙声纳201a至201d检测到物体的情况下的驾驶辅助(介入以产生制动力、介入以抑制驱动力、发出用于提示制动操作的警报等)。
[0077]在步骤S201中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定间隙声纳201a是否在近距离处(在预定距离D0内)检测到物体。该步骤类似于根据第一实施例的在图2中所示的步骤S101，所以省略了其描述。
[0078]在步骤S201中，当获得包括小于或等于预定距离D0的目标距离的距离信息时，处理进行至步骤S202;否则，当前间隔中的处理结束，并且进入等待状态，其中，重复进行步骤S201的处理直至获得小于或等于预定距离D0的距离信息为止。
[0079]在步骤S202中，驾驶辅助E⑶10(障碍物确定单元103)基于主车辆的速度设定(改变)预定时间T2th，该主车辆的速度基于从制动ECU70输入的轮速信息，然后处理进行至步骤S203。预定时间T2th是用于在下一步骤S203中确定检测到的物体是否是粘附物的确定阈值。具体地，预定时间T2th可以被设定成随着车速减小而缩短(预定时间T2th可以被设定成随着车速增加而延长)。
[0080]步骤S203是确定由间隙声纳201a检测到的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物即检测到的物体是否是粘附物如雪的步骤。
[0081 ] 在步骤S203中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定由间隙声纳201a检测到的物体被连续检测到的时间(检测时间)是否超过了预定时间T2th。当从在近距离处(预定距离D0内)检测到物体时起在特定时间(预定时间T1 th)内连续检测到该物体时，因为主车辆能够在不与近距离物体碰撞的情况下连续地行驶，所以可以确定检测到的物体是粘附物。检测时间可以包括指示检测到物体的时间的连续性的指标，即例如由间隙声纳201a检测到物体的间隔(的数量)。当在特定间隔中暂时没有检测到物体时，可以将检测时间重置为0或可以缩短没有检测到物体的间隔的时间。也就是说，如在第一实施例的情况下那样，假设例如由于噪音、临时的通信错误等没有获得距离信息的情况，可以放松对检测时间的限定，使得当暂时没有检测到物体时检测时间不立刻变为0。
[0082]当在步骤S203中检测时间大于预定时间T2th时，即当在步骤S203中确定由间隙声纳201a检测到的物体是粘附物时，处理进行至步骤S204。当检测时间小于或等于预定时间T2th时，即当确定由间隙声纳201a检测到的物体不是粘附物时，处理返回至步骤S201，并且重复进行步骤S201至步骤S203的流程。
[0083]在步骤S204中，驾驶辅助ECU 10(控制量计算单元104)抑制用于避免碰撞的驾驶辅助。步骤S204类似于根据第一实施例的在图2中所示的步骤S105，所以省略了其描述。
[0084]在步骤S205中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定被确定为粘附物的物体是否被清除(不再被检测到)。当在步骤S205中确定被确定为粘附物的物体被清除时，处理进行至步骤S206。当确定了该物体(粘附物)未被清除时，重复进行步骤S205中的确定直至该物体(粘附物)被清除，并且继续用于避免碰撞的驾驶辅助被抑制(禁止)的状态。
[0085]在步骤S206中，抑制(禁止)用于避免碰撞的驾驶辅助被取消。处理返回至步骤S201，并且等待直至检测到在近距离内的物体为止。
[0086]接下来，将描述根据本实施例的驾驶辅助设备1(驾驶辅助ECU10)的操作。主要描述特定于第二实施例的操作。
[0087]驾驶辅助ECU10基于车速改变用于确定检测到的物体是否是粘附物的条件(预定条件)，并且在满足预定条件(该物体是粘附物)的情况下抑制用于避免与所检测的物体碰撞的驾驶辅助。具体地，用于确定检测到的物体是否是粘附物的上述预定条件是所检测到的物体被连续检测到的时间(检测时间)是否超过预定时间T2th，并且预定时间T2th基于车速而改变。也就是说，预定时间T2th随着车速提高而延长。因此，如在第一实施例的情况下那样，可以消除以下不便:针对车速高的情况与车速低的情况二者，在相同的条件下确定检测到的物体是否是粘附物。
[0088]第三实施例
[0089]接下来将描述第三实施例。
[0090]本实施例与第一实施例的主要不同之处在于:基于主车辆在检测到的物体被连续检测到的状态下行驶的距离是否超过预定距离TD3th来确定检测到的物体是否是粘附物，并且预定距离TD3th基于主车辆的速度而改变。在下文中，类似的附图标记表示与第一实施例的部件元件相似的部件元件，并且将主要描述其差异。
[0091]根据本实施例的驾驶辅助设备1的系统配置如在第一实施例的情况下的图1所示，所以省略了其描述。
[0092]接下来，将描述由根据本实施例的驾驶辅助设备1执行的驾驶辅助流程，尤其是确定由间隙声纳201a至201d所检测的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物以抑制驾驶辅助的流程。
[0093]图5是示出了驾驶辅助设备1的操作的流程图。图5所示的处理例程可以从当安装有驾驶辅助设备1的车辆的点火接通时开始，并且可以在点火开启时执行。可以在间隙声纳201a至201d的操作期间传送或接收超声波的间隔(预定间隔)处执行图5所示的处理例程。图5所示的处理例程可以独立于关于间隙声纳201a至201d中的每个间隙声纳的距离信息而执行。在下文中，将描述根据与间隙声纳201a关联的距离信息执行的处理作为示例。
[0094]如在第一实施例的情况下那样，与图5中所示的流程并行地，进行在间隙声纳201a至201d检测到物体的情况下的驾驶辅助(介入以产生制动力、介入以抑制驱动力、发出用于提示制动操作的警报等)。
[0095]在步骤S301中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定间隙声纳201a是否在近距离处(在预定距离D0内)检测到物体。该步骤类似于根据第一实施例的在图2中所示的步骤S101，所以省略了其描述。
[0096]在步骤S301中，当获得包括小于或等于预定距离DO的目标距离的距离信息时，处理进行至步骤S302;否则，当前间隔中的处理结束，并且进入等待状态，其中，重复进行步骤S301的处理直至获得小于或等于预定距离DO的距离信息为止。
[0097]在步骤S302中，驾驶辅助E⑶10(障碍物确定单元103)基于主车辆的 速度设定(改变)预定距离TD3th，该主车辆的速度基于从制动E⑶70输入的轮速信息，然后处理进行至步骤S303。预定距离TD3th是用于在下一步骤S303中确定检测到的物体是否是粘附物的确定阈值。具体地，预定距离TD3th可以被设定成随着车速提高而延长。当车速减小时，预定距离TD3th可以被设定成接近例如当间隙声纳201a开始检测到物体时至物体的距离。
[0098]步骤S303是确定由间隙声纳201a检测到的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物即检测到的物体是否是粘附物如雪的步骤。
[0099]在步骤S303中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定主车辆在间隙声纳201a检测到的物体被连续检测到的状态下行驶的距离(行驶距离)是否超过预定距离TD3th。当从在近距离处(在预定距离D0内)检测到物体时起在特定距离处(预定距离TD3th)内连续检测到物体时，因为主车辆能够在不与近距离物体碰撞的情况下连续地行驶，所以可以确定该检测到的物体是粘附物。
[0100]当在步骤S303中行驶距离超过预定距离TD3th时，即当在步骤S303中确定由间隙声纳201a检测到的物体是粘附物时，处理进行至步骤S304。当行驶距离小于或等于预定距离TD3th时，即当确定由间隙声纳201a检测到的物体不是粘附物时，处理返回至步骤S301，并且重复进行步骤S301至步骤S303的流程。
[0101]在步骤S304中，驾驶辅助ECU 10(控制量计算单元104)抑制用于避免碰撞的驾驶辅助。步骤S304类似于根据第一实施例的在图2中所示的步骤S105，所以省略了其描述。
[0102]在步骤S305中，驾驶辅助ECU10(障碍物确定单元103)确定被确定为粘附物的物体是否被清除(不再被检测到)。当在步骤S305中确定被确定为粘附物的物体被清除时，处理进行至步骤S306。当确定该物体(粘附物)未被清除时，重复进行步骤S305的确定直至该物体(粘附物)被清除，并且继续用于避免碰撞的驾驶辅助被抑制(禁止)的状态。
[0103]在步骤S306中，抑制(禁止)用于避免碰撞的驾驶辅助被取消。处理返回至步骤S301，并且等待直至检测到在近距离内的物体为止。
[0104]接下来，将描述根据本实施例的驾驶辅助设备1(驾驶辅助ECU10)的操作。将主要描述特定于第三实施例的操作。
[0105]驾驶辅助ECU10基于车速改变用于确定检测到的物体是否是粘附物的条件(预定条件)，并且在满足预定条件(该物体是粘附物)的情况下抑制用于避免与所检测的物体碰撞的驾驶辅助。具体地，用于确定检测到的物体是否是粘附物的上述预定条件是主车辆在检测到的物体被连续检测到的状态下行驶的距离(行驶距离)是否超过预定距离TD3th，并且预定距离TD3th基于车速而改变。也就是说，预定距离TD3th随着车速提高而延长。因此，如在第一实施例的情况下那样，可以消除以下不便:针对车速高至一定程度的情况与车速低至一定程度的情况二者，在相同的条件下确定检测到的物体是否是粘附物。也就是说，当车速高至一定程度时，在间隙声纳201a至201d中的每个的一个周期内的行驶距离长，所以，例如甚至当仅在特定周期中检测到雨的情况下，在该周期中主车辆的行驶距离也能够超过预定距离TD3th。因此，仅在特定周期中检测到的雨能够被确定为粘附物。相比之下，改变预定距离TD3th以使其随着车速提高而延长，因此可以防止上述的错误确定。用于避免碰撞的驾驶辅助没有因为错误确定而被抑制，所以可以有效地进行驾驶辅助。当出于防止上述错误确定的目的而预定距离TD3th在车速较高的情况下相应地延长时，可能产生以下不便:在车速低的情况下，直至确定检测到的物体是否是粘附物所需的时间延长。然而，通过基于车速改变预定距离TD3th，不会发生这种不便，并且可以在车速低至一定程度的情况下提早确定检测到的物体是否是粘附物，所以可以减少驾驶员所体验的奇怪的感觉。
[0106]以上详细描述了本发明的实施例;然而，本发明不限于这些特定的实施例，并且可以在所附权利要求陈述的本发明的范围内以各种形式进行修改或改变。
[0107]例如，在上述实施例中，当检测到远于预定距离D0的位置处的物体时也可以执行基于检测到的物体是否是粘附物来抑制驾驶辅助的处理流程。例如，不仅是近距离内检测到的物体而且在间隙声纳201a至201d的可检测的范围内检测到的物体可以进行关于其是否是粘附物的确定，并且可以基于该确定抑制驾驶辅助。因此，可以更仔细地进行关于检测到的物体是否是粘附物的确定，并且例如也可以处理非预期的粘附物等。
[0108]在上述实施例中，确定是否有粘附物的处理与抑制用于避免碰撞的驾驶辅助关联地执行。替代地，例如可以独立地周期性地确定间隙声纳201a至201d中的任一个上是否有粘附物。也就是说，可以通过图2中所示的处理例程中的步骤S101至步骤S104、图4中所示的处理例程中的步骤S201至步骤S203或图5中所示的处理例程中的步骤S301至步骤S303确定间隙声纳201 a至201 d中的任一个上是否有粘附物。
[0109]在上述实施例中，使用了超声传感器。本发明也适用于使用能够检测物体的其他装置(例如毫米波雷达、激光雷达、立体照相机等)的情况。在这种情况下，如在上述间隙声纳201的情况下那样，不限制布置来检测障碍物的装置的数量，并且可以提供适当数量的用于检测障碍物的装置以能够检测到主车辆周围的障碍物。
[0110]在上述实施例中，间隙声纳201a设置在车厢外例如前保险杠、后保险杠等处。替代地，只要可以检测到主车辆周围的障碍物以及检测至障碍物的距离等，则可以在车厢内设置用于检测障碍物的装置。例如，当使用立体照相机作为用于检测障碍物的装置时，该立体照相机可以设置在前挡风玻璃、后挡风玻璃或车舱内的侧窗附近，以能够拍摄主车辆周围的车外图像。
【主权项】
1.一种要被安装在车辆上的驾驶辅助设备，包括: 物体检测单元，所述物体检测单元被配置成:检测所述车辆外部的物体，并且获取包括至所述物体的距离的物体信息； 车速检测单元，所述车速检测单元被配置成检测所述车辆的车速；以及 处理单元，所述处理单元被配置成:当所述物体检测单元检测到物体时，基于所述物体信息来进行与所述物体关联的驾驶辅助，以及当满足基于由所述车速检测单元检测的车速而改变的预定条件时，抑制所述驾驶辅助。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中， 所述条件包括第一条件和第二条件， 所述第一条件是所述车辆在所述物体被所述物体检测单元连续检测到的状态下行驶的距离超过预定距离， 所述第二条件是所述物体被所述物体检测单元连续检测到的时间超过预定时间，以及 所述处理单元被配置成:当由所述车速检测单元检测的车速小于或等于预定车速时选择所述第一条件，以及当由所述车速检测单元检测的车速超过所述预定车速时选择所述第二条件。3.根据权利要求2所述的驾驶辅助设备，其中， 所述预定距离是当所述物体检测单元开始检测到所述物体时至所述物体的距离。4.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中， 所述预定条件是所述物体被所述物体检测单元连续检测到的时间超过预定时间，并且所述预定时间基于由所述车速检测单元检测的车速而改变。5.根据权利要求4所述的驾驶辅助设备，其中， 所述预定时间随着由所述车速检测单元检测的车速提高而延长。6.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中， 所述预定条件是所述车辆在所述物体被所述物体检测单元连续检测到的状态下行驶的距离超过预定距离，并且 所述预定距离基于由所述车速检测单元检测的车速而改变。7.根据权利要求6所述的驾驶辅助设备，其中， 所述预定距离随着由所述车速检测单元检测的车速提高而延长。8.根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助设备，其中， 所述物体检测单元被配置成:将检测波传送至所述车辆外部;基于所述检测波的反射波来检测所述车辆外部的物体;以及获取所述物体信息。
【专利摘要】一种要被安装在车辆上的驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备包括：物体检测单元，该物体检测单元被配置成检测车辆外部的物体并且获取包括至该物体的距离的物体信息；车速检测单元，该车速检测单元被配置成检测所述车辆的车速；以及处理单元，该处理单元被配置成：当物体检测单元检测到物体时，基于该物体信息来进行与该物体关联的驾驶辅助，以及当满足基于由车速检测单元检测的车速而改变的预定条件时，抑制驾驶辅助。
【IPC分类】B60W40/105, B60W10/04, B60W10/18, B60W30/08
【公开号】CN105492284
【申请号】CN201480047624
【发明人】贵田明宏
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年8月26日
【公告号】EP3038873A1, US20160207532, WO2015028866A1
【专利说明】驾驶辅助设备
[0001]本发明的背景
1.
技术领域
[0002]本发明涉及一种驾驶辅助设备。
2.
【背景技术】
[0003]已知一种驾驶辅助设备，其包括用于检测主车辆周围的物体的物体检测装置(超声传感器、毫米波雷达等)，例如，当与物体之间的距离小于或等于预定距离时，执行自动制动控制等，而不考虑驾驶员的操作以避免碰撞(参见，例如，日本专利申请公报N0.2011-122607(JP 2011-122607 A)以及日本专利申请公报 N0.2012-061932( JP 2012-061932A))。
[0004]顺便提及，上述物体检测装置通常被设置在车辆外部，所以在行驶期间雪等可能粘附至物体检测装置。如果雪等粘附至物体检测装置，则物体检测装置可能对不是原始防撞目标的粘附的雪等进行检测，这会干扰驾驶辅助。
[0005]因此，提出了一种用于确定是否粘附有雪的技术(参见，例如，日本专利申请公报N0.2011-215002(JP 2011-215002 A))。在JP 2011-215002 A中，当由超声传感器接收的混响波的长度大于或等于阈值时，确定雪粘附至超声传感器周围的位置。
[0006]然而，在JP2011-215002A中，关于是否粘附有雪的确定在与对作为防撞目标的物体进行检测的操作条件(车速范围)不同的操作条件(另一车速范围)下进行。也就是说，不能仅基于混响波确定其是否是在近距离处的粘附物，例如雪或硬障碍物。
【发明内容】
[0007]本发明提供一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备能够确定是否有雪等粘附至物体检测装置，并且减少由于雪等的粘附引起的对驾驶辅助的干扰。
[0008]本发明的第一方面提供了一种要被安装在车辆上的驾驶辅助设备。该驾驶辅助设备包括:物体检测单元，所述物体检测单元被配置成:检测所述车辆外部的物体，并且获取包括至所述物体的距离的物体信息；车速检测单元，所述车速检测单元被配置成检测所述车辆的车速；以及处理单元，所述处理单元被配置成:当所述物体检测单元检测到物体时，基于所述物体信息来进行与所述物体关联的驾驶辅助，以及当满足基于由所述车速检测单元检测的车速而改变的预定条件时，抑制所述驾驶辅助。
[0009]在上述方面中，所述条件可以包括第一条件和第二条件，该第一条件可以是所述车辆在所述物体被所述物体检测单元连续检测到的状态下行驶的距离超过预定距离，该第二条件可以是所述物体被所述物体检测单元连续检测到的时间超过预定时间，以及该处理单元可以被配置成:当由所述车速检测单元检测的车速小于或等于预定车速时选择所述第一条件，以及当由所述车速检测单元检测的车速超过所述预定车速时选择所述第二条件。
[0010]在上述方面中，该预定距离可以是当所述物体检测单元开始检测到所述物体时至所述物体的距离。
[0011]在上述方面中，该预定条件可以是所述物体被所述物体检测单元连续检测到的时间超过预定时间，并且所述预定时间基于由所述车速检测单元检测的车速而改变。
[0012]在上述方面中，该预定时间可以随着由所述车速检测单元检测的车速提高而延长。
[0013]在上述方面中，该预定条件可以是所述车辆在所述物体被所述物体检测单元连续检测到的状态下行驶的距离超过预定距离，并且该预定距离可以基于由所述车速检测单元检测的车速而改变。
[0014]在上述方面中，该预定距离可以随着由所述车速检测单元检测的车速提高而延长。
[0015]在上述方面中，该物体检测单元可以被配置成:将检测波传送至所述车辆外部;基于所述检测波的反射波来检测所述车辆外部的物体;以及获取所述物体信息。
[0016]根据上述方面，可以提供以下驾驶辅助设备，其能够确定是否有雪等粘附至物体检测装置，并且减少由于雪等的粘附对驾驶辅助的干扰。
【附图说明】
[0017]下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，类似标记表示类似元件，其中:
[0018]图1是示出了包括驾驶辅助设备的系统配置的示例的框图；
[0019]图2是示出了根据第一实施例的驾驶辅助设备的操作的流程图；
[0020]图3A和图3B是示出了根据第一实施例的驾驶辅助设备的操作的示例的时间图；[0021 ]图4是示出了根据第二实施例的驾驶辅助设备的操作的流程图；以及
[0022]图5是示出了根据第三实施例的驾驶辅助设备的操作的流程图。
【具体实施方式】
[0023]在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。
[0024]第一实施例
[0025]图1是示出了包括根据本实施例的驾驶辅助设备1的系统配置的示例的框图。
[0026]如图1所示，驾驶辅助设备1包括驾驶辅助EOT10。
[0027]驾驶辅助ECU10由微型计算机形成，并且包括例如ROM、可读/可重写RAM、计时器、计数器、输入接口、输出接口等。ROM存储控制程序。RAM存储计算结果等。驾驶辅助ECU 10的功能可以由硬件、软件和固件中的任一个或其中的任两个或更多个的组合来实现。例如，驾驶辅助ECU 10的选定的部分功能或全部功能可以由专用集成电路(AS IC)或现场可编程门阵列(FPGA)来实现。驾驶辅助ECU 10的部分功能或全部功能可以由另一 ECU(例如间隙声纳ECU 20)来实现。驾驶辅助ECU 10可以被配置成实现另一ECU(例如间隙声纳ECU 20)的部分功能或全部功能。
[0028]间隙声纳ECU 20、间隙声纳201a、201b、201c、201d、G传感器30、转向角传感器40、仪表计算机50、发动机ECU 60、制动ECU 70等可以连接至驾驶辅助ECU 10。例如，驾驶辅助EOT 10可以经由车载LAN如控制器局域网(CAN)、直接线等可通信地连接至间隙声纳ECU20、G传感器30、转向角传感器40、仪表计算机50、发动机EOT 60以及制动EOT 70。
[0029]间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个都是超声传感器，并且设置在车体的合适的位置处。间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个都是用于检测物体存在或不存在的传感器的示例，所述间隙声纳具有例如为几厘米至几米或至物体的距离的相对近的检测距离。例如，可以将两个间隙声纳20la、20lb设置在前保险杠处，并且可以将两个间隙声纳201c、201d设置在后保险杠处。传感器的数量和布置不限于这些配置。例如，传感器可以被设置成使得:四个传感器设置在前面，四个传感器设置在后面，以及两个传感器进一步设置在侧面。间隙声纳201 a至201 d中的每个将检测范围中的对应的一个检测范围内的检测结果(物体信息)输出至间隙声纳EOT 20。
[0030]间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个可以被配置成:当车速落入高于0的低速范围内时操作。用于检测车辆前方的物体的间隙声纳201a、201b被配置成:当车辆按照正向驱动范围(例如D范围)行驶时操作。用于检测车辆后方的物体的间隙声纳201c、201d可以被配置成:当车辆按照反向范围行驶时(当车辆向后行驶时)操作。间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个可以被配置成:在每个预定间隔执行超声波传送/接收处理。该预定间隔可以基于检测距离来设定。例如，当检测距离增大时预定间隔延长，反之，当检测距离减小时预定间隔缩短。
[0031]间隙声纳ECU20处理从间隙声纳201a至201d中的每个输入的检测结果，并且计算至物体的距离“目标距离”。间隙声纳EOT 20将关于计算出的目标距离的信息(距离信息)传送至驾驶辅助ECU 10。例如，间隙声纳ECU 20可以通过测量从间隙声纳中的任一个间隙声纳辐射的超声波被物体反射并以反射波的形式返回至间隙声纳中的该任一个间隙声纳所使用的时间来测量至物体的距离。当每个间隙声纳的检测角度是例如90°的较宽范围时，物体的检测不仅仅基于来自单个间隙声纳的检测结果来识别。在此情况下，例如间隙声纳ECU20可以通过获得从多个间隙声纳至物体的距离来识别物体的位置(方向)。间隙声纳ECU 20可以确定物体的形状(例如类似墙的形状或类似电线杆的形状)。
[0032]G传感器30测量车辆的纵向加速度，并且将测量结果作为关于“车辆纵向G”的信息传送至驾驶辅助ECU 10。由G传感器30测量的车辆的纵向加速度是根据轮速和由于道路坡度(车辆倾斜)引起的重力加速度计算的加速度的合成值。因此，能够通过从由G传感器30测量的车辆纵向G减去根据轮速计算的加速度来测量道路坡度。
[0033]转向角传感器40检测方向盘的转向角，并且将该转向角作为转向角信息传送至驾驶辅助ECU 10。
[0034]通 过指示通知驾驶员的组合仪表仪器(未示出)、通过声音通知驾驶员的信息声音产生装置(未示出)等连接至仪表计算机50。仪表计算机50响应于来自驾驶辅助ECU 10的请求对在组合仪表仪器上显示的数值、字符、图形、指示灯等进行控制，并且对从信息声音产生装置发出的报警声或报警音进行控制。
[0035]发动机ECU60对作为车辆的驱动源的发动机的操作进行控制，并且控制例如点火时刻、燃料喷射量、节流阀开度等。发动机ECU 60基于来自驾驶辅助ECU 10所需的驱动力(在下文中描述)来控制发动机输出。在混合动力车辆的情况下，发动机ECU 60可以响应来自与控制整个混合动力系统的HVECU(未示出)协作的驾驶辅助ECU 10的所需驱动力对驱动力进行控制。在混合动力车辆或电动车辆的情况下，可以基于来自驾驶辅助ECU 10的所需驱动力来控制马达输出。
[0036]发动机ECU60可以传送关于加速器踏板操作的信息、关于加速器开度的信息、关于节流阀开度的信息，并且变速位置信息可以传送至驾驶辅助ECU 10。关于加速器踏板操作的信息指示加速器踏板(未示出)的操作量。关于加速器开度的信息指示加速器开度。关于节流阀开度的信息指示节流阀开度。移动位置信息指示变速杆的位置，即P(停车)、R(倒车)、N(空挡)、D(驱动)等。变速位置信息可以包括例如驱动模式如运动模式和雪地模式，自适应巡航控制(ACC)的使用状态等。关于加速器踏板操作的信息可以从加速器位置传感器直接获取。关于节流阀开度的信息可以从设置在节流阀体中的节流阀传感器直接获取。变速位置信息可以从控制传动装置的ECU获取，或者从变速位置传感器直接获取。
[0037]制动ECU70用于控制车辆的制动系统，并且控制例如制动致动器，该制动致动器用于致动布置在每个车轮(未示出)中的液压制动装置。制动ECU 70基于来自驾驶辅助ECU10(在下文中描述)的所需制动力来控制制动致动器的输出(制动分栗压力)。制动致动器可以包括产生高压油的栗(以及驱动该栗的马达)、各种阀门等。制动系统的任何液压电路配置可以被采用。制动系统的液压电路仅需要被配置成能够增加各制动分栗压力，而不考虑驾驶员对制动踏板的压下量。通常，液压电路可以包括不同于主缸的高压液压源(栗或产生高压油的蓄电池)。可以采用通常用于由电气控制制动系统(ECB)表示的线控制动系统的电路配置。在混合动力车辆或电动车辆的情况下，可以基于来自驾驶辅助ECU 10的所需制动力来控制马达输出(再生操作)。
[0038]制动ECU70可以将关于制动踏板操作的信息和关于轮速的信息传送至驾驶辅助ECU 10。关于轮速的信息可以是例如基于来自设置在每个车轮(未示出)处的轮速传感器的信号。允许根据关于轮速的信息来计算车轮的速度或加速度(或减速度)(车体速度)。关于制动踏板操作的信息可以从制动抑制力开关或主缸压力传感器直接获取。类似地，关于轮速的信息(或关于车速的信息)可以从轮速传感器、驱动轴旋转传感器等直接获取。
[0039]驾驶辅助ECU10包括智能间隙声纳(ICS)应用100。在图1所示的示例中，ICS应用100是在驾驶辅助ECU 10中运行的软件，并且包括输入处理单元101、车辆状态估计单元102、障碍物确定单元103、控制量计算单元104、人机界面(HMI)计算单元105以及输出处理单元106。
[0040]驾驶辅助ECU10基于例如来自间隙声纳ECU 20的信息来进行与物体有关的驾驶辅助，以使主车辆不与物体相撞。该驾驶辅助可以包括:提示驾驶员的自动制动操作的警报(与仪表计算机50协作)，介入以抑制驱动力(与发动机ECU 60协作)，以及介入以产生制动力(与制动ECU 70协作)。在本实施例中，当满足预定条件时，即当确定雪等粘附至间隙声纳201a至201d中的任一个时，抑制上述驾驶辅助。在下文中将描述根据本实施例的驾驶辅助和驾驶辅助的抑制的细节。
[0041]输入处理单元101执行输入各条信息的处理，所述信息由驾驶辅助EOT10接收。例如，依照CAN通信标准接收的信息被转换成可以用于ICS应用100的信息。来自间隙声纳ECU20的距离信息、来自G传感器30的关于车辆纵向G的信息以及来自转向角传感器40的转向角信息从输入处理单元101输入。关于加速器踏板操作的信息、关于加速器开度的信息、关于节流阀开度的信息以及变速位置信息从发动机ECU 60输入至输入处理单元101。关于制动踏板操作的信息和关于轮速的信息从制动ECU 70输入。
[0042]车辆状态估计单元102包括基于输入至输入处理单元101的上述各条信息来估计车辆状态的功能。例如，车辆状态估计单元10 2可以确定间隙声纳201 a至201 d应当操作的车辆状态是否已经被建立。
[0043]障碍物确定单元103基于例如与物体关联的物体信息对由间隙声纳201a至201d检测的物体进行碰撞确定。具体地说，障碍物确定单元103确定检测到的物体与主车辆是否具有较高的碰撞可能性(是否应该通过驾驶辅助来避免与物体碰撞)。例如，当至物体的距离小于预定距离、避免与物体碰撞所需的减速度(所需减速度)高于预定阈值TH并且该物体位于不可通过转向操作避免的范围中时，障碍物确定单元103可以确定主车辆会与物体碰撞。该确定可以基于以下信息来进行:关于由间隙声纳201a至201d检测的物体的物体信息、从转向角传感器40接收的转向信息、从制动ECU 70接收的轮速信息等。
[0044]障碍物确定单元103可以基于从间隙声纳ECU20接收的目标距离来确定由间隙声纳201a至201d检测到的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物。例如，由间隙声纳201a至201d检测的每条物体信息可能是由于不可能为障碍物的物体的存在(例如粘附至间隙声纳201a至201d的雪)而产生的。因此，确定由间隙声纳201a至201d检测的物体信息是否指示意在进行驾驶辅助的障碍物(障碍物确定)。在下文中将描述具体的障碍确定方法。
[0045]控制量计算单元104计算驾驶辅助的控制量。例如，当障碍物确定单元103确定主车辆与检测到的物体碰撞时，可以计算基于上述所需减速度的所需制动力。当物体位于预定距离内时，控制量计算单元104可以计算用于抑制驱动力所需的驱动力。当已确定主车与检测到的物体碰撞时，控制量计算单元104可以计算用于将驱动力设置为“0”所需的驱动力。
[0046]当作为由障碍物确定单元103作出的障碍物确定的结果确定所检测到的物体不是意在进行驾驶辅助的障碍物(该物体是粘附物如雪)时，控制量计算单元104抑制驾驶辅助。也就是说，控制量计算单元104计算用于抑制驾驶辅助的控制量。抑制驾驶辅助可以包括:取消执行中的驾驶辅助和禁止驾驶辅助。例如，当在产生了介入制动力的时刻处确定检测到的物体不是用于驾驶辅助的障碍物时，控制量计算单元104可以将所需制动力计算为0以取消驾驶辅助(介入制动)。当不是意在进行驾驶辅助的障碍物的物体由间隙声纳201a至201d连续检测到时，控制量计算单元104可以计算与加速器开度(在正常时间期间)对应的驱动力作为所需驱动力以禁止驾驶辅助(介入制动)。
[0047]HMI计算单元105是以下计算单元，其用于在预期物体被间隙声纳201a至201d检测到时，输出用于向驾驶员提醒该物体的各种信息。HMI计算单元105，例如，通过仪表计算机50进行计算以通过显示装置、音频装置、振动装置等(未示出)向驾驶员提供通知。
[0048]当通过由障碍物确定单元103做出的障碍确定已确定检测到的物体不是意在进行驾驶辅助的障碍物(该物体是粘附物如雪)时，HMI计算单元105抑制通过仪表计算机50进行的驾驶辅助。也就是说，HMI计算单元105进行用于抑制驾驶辅助的计算。例如，当在提示驾驶员的自动制动操作的警报响起的时刻处确定检测到的物体不是意在进行驾驶辅助的障碍物时，HMI计算单元105可以进行用于取消驾驶辅助(警报)的计算或提供该警报错误的通知。当不是意在进行驾驶辅助的障碍物的物体由间隙声纳201a至201d连续检测到时，HMI计算单元105可以进行用于禁止驾驶辅助(警报等)的计算。
[0049]输出处理单元106，例如，将计算结果转换成符合CAN通信标准的信号，并且输出该信号，以将由控制量计算单元104计算的控制量(所需驱动力和所需制动力)以及由HMI计算单元105计算的计算结果(输出信息)传送至发动机E⑶60、制动E⑶70以及仪表计算机50。
[0050]接下来，将描述由根据本实施例的驾驶辅助设备1执行的驾驶辅助流程图，尤其是确定关于由间隙声纳201a至201d检测的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物以抑制驾驶辅助的流程图。
[0051]图2是示出了驾驶辅助设备1的操作的流程图。图2中示出的处理例程可以从当安装有驾驶辅助设备1的车辆的点火接通时开始并且在点火开启时执行。图2中示出的处理例程可以在间隙声纳201a至201d的操作期间传送或接收超声波的间隔(预定间 隔)处执行。图
2中示出的处理例程可以独立于关于间隙声纳201a至201d中的每个间隙声纳的距离信息执行。在下文中，将根据与间隙声纳201a关联的距离信息执行的处理描述作为示例。
[0052]与图2中所示的流程图并行地，进行在间隙声纳201a至201d检测到物体的情况下的驾驶辅助(介入以产生制动力、介入以抑制驱动力、发出提示制动操作的警报等)。
[0053]在步骤S101中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定间隙声纳201a至201d在近距离内是否检测到物体。具体地，驾驶辅助ECU 10基于来自间隙声纳ECU 20的距离信息确定是否已经获得指示小于或等于预定距离D0的目标距离的距离信息。包括小于或等于预定距离D0的目标距离的距离信息可以是首次输入的关于物体的距离信息。也就是说，这可以是以下情况:在上一间隔中没有检测到物体(没有获得距离信息)，在当前间隔中获得距离信息并且距离信息中所包括的目标距离小于或等于预定距离D0。包括小于或等于预定距离D0的目标距离的距离信息可以是从上一间隔或在上一间隔之前的间隔的输入的关于物体的距离信息。也就是说，这可以是以下情况:在上一间隔或上一间隔之前的间隔也检测到同一物体(已获得距离信息)，并且在当前间隔中获得的距离信息中所包括的目标距离首次变得小于或等于预定距离D0。预定距离D0可以对应于当雪粘附至间隙声纳201a至201d中的任一个时获得的目标距离的范围的最大值，并且可以是例如小于或等于50cm的距离。
[0054]在步骤S101中，当获得包括小于或等于预定距离D0的目标距离的距离信息时，处理进行至步骤S102;否则，当前间隔中的处理结束，并且进入等待状态，其中，重复进行步骤S101的处理直至获得小于或等于预定距离D0的距离信息为止。
[0055]在步骤S102中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)基于从制动ECU 70输入的轮速信息确定主车辆的速度是否高于预定速度vth。当主车辆的速度高于预定速度Vth时，处理进行至步骤S103。当主车辆的速度低于或等于预定速度Vth时，处理进行至步骤S104。
[0056]步骤S103或步骤S104是确定由间隙声纳201a检测到的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物，即所检测到的物体是否是粘附物如雪的步骤。
[0057]在步骤S103中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定:由间隙声纳201a在近距离内(在预定距离D0内)检测到的物体被连续检测到的时间(检测时间)是否超过了预定时间T1 th。当从在预定距离D0内检测到物体时起特定时间(预定时间T1 th)内连续检测到该物体时，因为主车辆能够在不与近距离内的物体碰撞的情况下连续地行驶，所以可以确定检测到的物体是粘附物。检测时间可以是在预定距离D0内连续检测到物体的时间或可以是在任何距离连续检测到物体的时间(包括在预定距离D0内检测到物体，然后物体超出预定距离D0的情况)。检测时间可以包括指示检测到物体的时间的连续性的指标，即例如间隙声纳201 a连续检测到物体的间隔(的数量)。当在特定时间中暂时没有检测到物体时，可以将检测时间重置为0或可以缩短没有检测到物体的间隔的时间。也就是说，假设例如由于噪音、临时通信错误等没有获得距离信息的情况，则可以放松对检测时间的限定，使得在暂时没有检测到物体时检测时间不立刻变为0。
[0058]图3Α和图3Β是示出了驾驶辅助设备1的操作的示例的时间图，并且是示出了关于检测到的物体是否是粘附物的确定的时间图。图3Α示出了检测时间的时间流逝的示例，其中，纵轴表示检测到的物体被连续检测到的时间(检测时间)，横轴表示时间。检测到物体的时间被设为0。以这种方式，在检测时间超过预定时间Tlth处的时间ta后，允许确定检测到的物体是粘附物。如图3A所示，当连续检测到物体时，检测时间和时间流逝彼此线性对应。[°°59]当在步骤S103中检测时间大于预定时间T1 th时，S卩当在步骤S103中确定间隙声纳201a检测到的物体是粘附物时，处理进行至步骤S105。当检测时间小于或等于预定时间Tlth时，即当确定间隙声纳201a检测到的物体不是粘附物时，处理返回至步骤S101，并且重复进行步骤S101至步骤S104的流程。
[0060]在步骤S104中，驾驶辅助E⑶10(障碍物确定单元103)确定:主车辆在由间隙声纳201a在近距离内(在预定距离DO内)检测到的物体被连续检测到的状态下移动的距离(行驶距离)是否超过预定距离TDlth。当主车辆自物体被检测到时起在连续检测到该物体的状态下行驶了特定距离(预定距离TDlth)时，因为主车辆能够在不与近距离内的物体碰撞的情况下连续地行驶，所以可以确定检测到的物体是粘附物。预定距离TDlth可以是例如预定距离D0，或者可以是间隙声纳201a开始在预定距离DO内检测到物体时至物体的距离。
[0061]图3A和图3B是示出了驾驶辅助设备1的操作的示例的时间图，并且是用于示出关于检测到的物体是否是粘附物的确定的时间图。图3B示出了行驶距离与时间流逝的示例，其中，纵轴表示主车辆在预定距离D0内检测到的物体被连续检测到的状态下移动的距离(行驶距离)，横轴表示时间。在预定距离D0内检测到物体的时间被设为0。以这种方式，在行驶距离超过预定距离TDlth的时间tb后，允许确定检测到的物体是粘附物。
[0062]当在步骤S104中通过使用间隙声纳201a行驶距离超过预定距离TDlth时，即当在步骤S104中确定间隙声纳201a所检测的物体是粘附物时，处理进行至步骤S105。当间隙声纳201a所检测的行驶距离小于或等于预定距离TDlth时，即当已经确定间隙声纳201a所检测的物体不是粘附物时，处理返回至步骤S101，并且重复进行步骤S101至步骤S104的流程。
[0063]在步骤S105中，驾驶辅助ECU 10(控制量计算单元104)抑制用于避免碰撞的驾驶辅助。例如，当驾驶辅助ECU 10基于间隙声纳201a所检测的物体(粘附物)已经进行驾驶辅助(介入以产生制动力、介入以抑制驱动力、发出用于提示制动的警报等)时，可以取消驾驶辅助。在取消驾驶辅助后，可以禁止驾驶辅助。可以在进行步骤S103或步骤S104的确定后确定是否开始驾驶辅助。在这种情况下，当在步骤S103或步骤S104中确定该物体是粘附物时，可以通过不开始驾驶辅助来禁止驾驶辅助。抑制驾驶辅助可以包括例如以下情况:主车辆通过以逐步方式减小通过介入产生的制动力的量或通过介入而抑制的驱动力的量来返回至正常运行状态。抑制驾驶辅助可以包括例如向驾驶员提供驾驶辅助被抑制的通知。以这种方式，当确定检测到的物体是粘附物时，可以通过抑制用于避免碰撞的驾驶辅助来减少驾驶员所体验的奇怪的感觉。
[0064]在步骤S106中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定被确定为粘附物的物体是否被清除(不再被检测到)。可以例如在以下时间进行关于粘附物是否被清除的确定:被连续检测的物体(粘附物)不再被检测到的时刻(间隔中)处;或者自该物体不再被检测到以来，没有检测到该物体已经经过预定时间(预定时段)TO时。当在步骤S106中确定被确定为粘附物的物体被清除时，处理进行至步骤S107。当确定该物体(粘附物)没有被清除时，重复进行步骤S106中的确定直至该物体(粘附物)被清除，并且继续抑制(禁止)用于避免碰撞的驾驶辅助的状态。
[0065]在步骤S107中，抑制(禁止)用于避免碰撞的驾驶辅助被取消。处理返回至步骤S101，并且等待直至检测到在近距离内的物体为止。
[0066]接下来，将描述根据本实施例的驾驶辅助设备1(驾驶辅助ECU10)的操作。
[0067]驾驶辅助ECU10基于车速改变用于确定检测到的物体是否是粘附物的条件(预定条件)，并且在满足预定条件(该物体是粘附物)的情况下抑制用于避免与检测到的物体碰撞的驾驶辅助。因此，当检测到的物体是粘附物时，抑制用于避免碰撞的驾驶辅助，因此可以通过抑制非驾驶员意图的介入性制动等来减少驾驶员所体验的奇怪的感觉。
[0068]更具体地，当车速高于预定速度Vth时，当检测到的物体被连续检测到的时间(检测时间)超过预定时间Tlth时，驾驶辅助ECU 10确定检测到的物体是粘附物，并且抑制用于避免碰撞的驾驶辅助。当车速低于或等于预定速度Vth时，当主车辆在检测到的物体被连续检测到的状态下行驶的距离(行驶距离)超过预定距离TDlth时，驾驶辅助ECU 10确定检测到的物体是粘附物，并且抑制用于避免碰撞的驾驶辅助。因此，可以防止在车速高至一定程度时基于主车辆的行驶距离来确定是否是粘附物的情况下的错误确定。也就是说，当车速高至一定程度时，在间隙声纳201a至201d中的每个的一个周期内的行驶距离长，因此，例如甚至当仅在特定周期中检测到雨的情况下，主车辆在该周期中的行驶距离也能够超过预定距离TDlth。因此，仅在特定周期中检测到的雨能够被确定为粘附物。相比 之下，当车速高时(当车速高于预定速度Vth时)，可以通过基于检测时间确定是否是粘附物来防止上述错误确定。用于避免碰撞的驾驶辅助没有因为错误确定而被抑制，所以可以有效地进行驾驶辅助。如果不考虑车速而基于主车辆的行驶距离来确定是否是粘附物，则出于防止上述错误确定的目的，需要结合车速高的情况来增加预定距离TDlth。结果是造成以下不便:当车速低至一定程度时，直至确定出检测到的物体是否是粘附物所需的时间延长。然而，通过在车速高的情况与车速低的情况之间改变用于确定检测到的物体是否是粘附物的条件，不会造成上述不便。也就是说，当车速低至一定程度时，可以提早确定检测到的物体是否是粘附物，所以可以减少驾驶员所体验的奇怪的感觉。
[0069]预定距离TDlth可以是当间隙声纳201a开始检测到物体时至物体的距离。也就是说，当车辆行驶了至在近距离处(在预定距离D0内)检测到的物体的距离随后没有发生碰撞时，可以确定检测到的物体是粘附物，所以可以在最短时间内进行关于粘附物的确定。因此，可以提早基于粘附物来抑制(取消、禁止)用于避免碰撞的驾驶辅助，所以可以提早消除驾驶员所体验的奇怪的感觉。
[0070]第二实施例
[0071]接下来将描述第二实施例。
[0072]本实施例与第一实施例的主要不同之处在于:基于检测时间是否超过预定时间T2th来确定检测到的物体是否是粘附物，并且预定时间T2th基于主车辆的速度而改变。在下文中，类似的附图标记表示与第一实施例的部件元件类似的部件元件，并且将主要描述其差异。
[0073]根据本实施例的驾驶辅助设备1的系统配置如在第一实施例的情况下的图1所示，所以省略了其描述。
[0074]接下来，将描述由根据本实施例的驾驶辅助设备1执行驾驶辅助流程，尤其是确定由间隙声纳201a至201d检测的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物，以抑制驾驶辅助的流程。
[0075]图4是示出了驾驶辅助设备1的操作的流程图。图4所示的处理例程可以从当安装有驾驶辅助设备1的车辆的点火接通时开始，并且可以在点火开启时执行。可以在间隙声纳201a至201d的操作期间传送或接收超声波的间隔(预定间隔)处执行图4所示的处理例程。图4中所示的处理例程可以独立于关于间隙声纳201a至201d中的每个间隙声纳的距离信息而执行。在下文中，将描述根据与间隙声纳201a关联的距离信息执行的处理作为示例。
[0076]如在第一实施例的情况下那样，与图4中所示的流程图并行地，进行在间隙声纳201a至201d检测到物体的情况下的驾驶辅助(介入以产生制动力、介入以抑制驱动力、发出用于提示制动操作的警报等)。
[0077]在步骤S201中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定间隙声纳201a是否在近距离处(在预定距离D0内)检测到物体。该步骤类似于根据第一实施例的在图2中所示的步骤S101，所以省略了其描述。
[0078]在步骤S201中，当获得包括小于或等于预定距离D0的目标距离的距离信息时，处理进行至步骤S202;否则，当前间隔中的处理结束，并且进入等待状态，其中，重复进行步骤S201的处理直至获得小于或等于预定距离D0的距离信息为止。
[0079]在步骤S202中，驾驶辅助E⑶10(障碍物确定单元103)基于主车辆的速度设定(改变)预定时间T2th，该主车辆的速度基于从制动ECU70输入的轮速信息，然后处理进行至步骤S203。预定时间T2th是用于在下一步骤S203中确定检测到的物体是否是粘附物的确定阈值。具体地，预定时间T2th可以被设定成随着车速减小而缩短(预定时间T2th可以被设定成随着车速增加而延长)。
[0080]步骤S203是确定由间隙声纳201a检测到的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物即检测到的物体是否是粘附物如雪的步骤。
[0081 ] 在步骤S203中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定由间隙声纳201a检测到的物体被连续检测到的时间(检测时间)是否超过了预定时间T2th。当从在近距离处(预定距离D0内)检测到物体时起在特定时间(预定时间T1 th)内连续检测到该物体时，因为主车辆能够在不与近距离物体碰撞的情况下连续地行驶，所以可以确定检测到的物体是粘附物。检测时间可以包括指示检测到物体的时间的连续性的指标，即例如由间隙声纳201a检测到物体的间隔(的数量)。当在特定间隔中暂时没有检测到物体时，可以将检测时间重置为0或可以缩短没有检测到物体的间隔的时间。也就是说，如在第一实施例的情况下那样，假设例如由于噪音、临时的通信错误等没有获得距离信息的情况，可以放松对检测时间的限定，使得当暂时没有检测到物体时检测时间不立刻变为0。
[0082]当在步骤S203中检测时间大于预定时间T2th时，即当在步骤S203中确定由间隙声纳201a检测到的物体是粘附物时，处理进行至步骤S204。当检测时间小于或等于预定时间T2th时，即当确定由间隙声纳201a检测到的物体不是粘附物时，处理返回至步骤S201，并且重复进行步骤S201至步骤S203的流程。
[0083]在步骤S204中，驾驶辅助ECU 10(控制量计算单元104)抑制用于避免碰撞的驾驶辅助。步骤S204类似于根据第一实施例的在图2中所示的步骤S105，所以省略了其描述。
[0084]在步骤S205中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定被确定为粘附物的物体是否被清除(不再被检测到)。当在步骤S205中确定被确定为粘附物的物体被清除时，处理进行至步骤S206。当确定了该物体(粘附物)未被清除时，重复进行步骤S205中的确定直至该物体(粘附物)被清除，并且继续用于避免碰撞的驾驶辅助被抑制(禁止)的状态。
[0085]在步骤S206中，抑制(禁止)用于避免碰撞的驾驶辅助被取消。处理返回至步骤S201，并且等待直至检测到在近距离内的物体为止。
[0086]接下来，将描述根据本实施例的驾驶辅助设备1(驾驶辅助ECU10)的操作。主要描述特定于第二实施例的操作。
[0087]驾驶辅助ECU10基于车速改变用于确定检测到的物体是否是粘附物的条件(预定条件)，并且在满足预定条件(该物体是粘附物)的情况下抑制用于避免与所检测的物体碰撞的驾驶辅助。具体地，用于确定检测到的物体是否是粘附物的上述预定条件是所检测到的物体被连续检测到的时间(检测时间)是否超过预定时间T2th，并且预定时间T2th基于车速而改变。也就是说，预定时间T2th随着车速提高而延长。因此，如在第一实施例的情况下那样，可以消除以下不便:针对车速高的情况与车速低的情况二者，在相同的条件下确定检测到的物体是否是粘附物。
[0088]第三实施例
[0089]接下来将描述第三实施例。
[0090]本实施例与第一实施例的主要不同之处在于:基于主车辆在检测到的物体被连续检测到的状态下行驶的距离是否超过预定距离TD3th来确定检测到的物体是否是粘附物，并且预定距离TD3th基于主车辆的速度而改变。在下文中，类似的附图标记表示与第一实施例的部件元件相似的部件元件，并且将主要描述其差异。
[0091]根据本实施例的驾驶辅助设备1的系统配置如在第一实施例的情况下的图1所示，所以省略了其描述。
[0092]接下来，将描述由根据本实施例的驾驶辅助设备1执行的驾驶辅助流程，尤其是确定由间隙声纳201a至201d所检测的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物以抑制驾驶辅助的流程。
[0093]图5是示出了驾驶辅助设备1的操作的流程图。图5所示的处理例程可以从当安装有驾驶辅助设备1的车辆的点火接通时开始，并且可以在点火开启时执行。可以在间隙声纳201a至201d的操作期间传送或接收超声波的间隔(预定间隔)处执行图5所示的处理例程。图5所示的处理例程可以独立于关于间隙声纳201a至201d中的每个间隙声纳的距离信息而执行。在下文中，将描述根据与间隙声纳201a关联的距离信息执行的处理作为示例。
[0094]如在第一实施例的情况下那样，与图5中所示的流程并行地，进行在间隙声纳201a至201d检测到物体的情况下的驾驶辅助(介入以产生制动力、介入以抑制驱动力、发出用于提示制动操作的警报等)。
[0095]在步骤S301中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定间隙声纳201a是否在近距离处(在预定距离D0内)检测到物体。该步骤类似于根据第一实施例的在图2中所示的步骤S101，所以省略了其描述。
[0096]在步骤S301中，当获得包括小于或等于预定距离DO的目标距离的距离信息时，处理进行至步骤S302;否则，当前间隔中的处理结束，并且进入等待状态，其中，重复进行步骤S301的处理直至获得小于或等于预定距离DO的距离信息为止。
[0097]在步骤S302中，驾驶辅助E⑶10(障碍物确定单元103)基于主车辆的 速度设定(改变)预定距离TD3th，该主车辆的速度基于从制动E⑶70输入的轮速信息，然后处理进行至步骤S303。预定距离TD3th是用于在下一步骤S303中确定检测到的物体是否是粘附物的确定阈值。具体地，预定距离TD3th可以被设定成随着车速提高而延长。当车速减小时，预定距离TD3th可以被设定成接近例如当间隙声纳201a开始检测到物体时至物体的距离。
[0098]步骤S303是确定由间隙声纳201a检测到的物体是否是意在进行驾驶辅助的障碍物即检测到的物体是否是粘附物如雪的步骤。
[0099]在步骤S303中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定主车辆在间隙声纳201a检测到的物体被连续检测到的状态下行驶的距离(行驶距离)是否超过预定距离TD3th。当从在近距离处(在预定距离D0内)检测到物体时起在特定距离处(预定距离TD3th)内连续检测到物体时，因为主车辆能够在不与近距离物体碰撞的情况下连续地行驶，所以可以确定该检测到的物体是粘附物。
[0100]当在步骤S303中行驶距离超过预定距离TD3th时，即当在步骤S303中确定由间隙声纳201a检测到的物体是粘附物时，处理进行至步骤S304。当行驶距离小于或等于预定距离TD3th时，即当确定由间隙声纳201a检测到的物体不是粘附物时，处理返回至步骤S301，并且重复进行步骤S301至步骤S303的流程。
[0101]在步骤S304中，驾驶辅助ECU 10(控制量计算单元104)抑制用于避免碰撞的驾驶辅助。步骤S304类似于根据第一实施例的在图2中所示的步骤S105，所以省略了其描述。
[0102]在步骤S305中，驾驶辅助ECU10(障碍物确定单元103)确定被确定为粘附物的物体是否被清除(不再被检测到)。当在步骤S305中确定被确定为粘附物的物体被清除时，处理进行至步骤S306。当确定该物体(粘附物)未被清除时，重复进行步骤S305的确定直至该物体(粘附物)被清除，并且继续用于避免碰撞的驾驶辅助被抑制(禁止)的状态。
[0103]在步骤S306中，抑制(禁止)用于避免碰撞的驾驶辅助被取消。处理返回至步骤S301，并且等待直至检测到在近距离内的物体为止。
[0104]接下来，将描述根据本实施例的驾驶辅助设备1(驾驶辅助ECU10)的操作。将主要描述特定于第三实施例的操作。
[0105]驾驶辅助ECU10基于车速改变用于确定检测到的物体是否是粘附物的条件(预定条件)，并且在满足预定条件(该物体是粘附物)的情况下抑制用于避免与所检测的物体碰撞的驾驶辅助。具体地，用于确定检测到的物体是否是粘附物的上述预定条件是主车辆在检测到的物体被连续检测到的状态下行驶的距离(行驶距离)是否超过预定距离TD3th，并且预定距离TD3th基于车速而改变。也就是说，预定距离TD3th随着车速提高而延长。因此，如在第一实施例的情况下那样，可以消除以下不便:针对车速高至一定程度的情况与车速低至一定程度的情况二者，在相同的条件下确定检测到的物体是否是粘附物。也就是说，当车速高至一定程度时，在间隙声纳201a至201d中的每个的一个周期内的行驶距离长，所以，例如甚至当仅在特定周期中检测到雨的情况下，在该周期中主车辆的行驶距离也能够超过预定距离TD3th。因此，仅在特定周期中检测到的雨能够被确定为粘附物。相比之下，改变预定距离TD3th以使其随着车速提高而延长，因此可以防止上述的错误确定。用于避免碰撞的驾驶辅助没有因为错误确定而被抑制，所以可以有效地进行驾驶辅助。当出于防止上述错误确定的目的而预定距离TD3th在车速较高的情况下相应地延长时，可能产生以下不便:在车速低的情况下，直至确定检测到的物体是否是粘附物所需的时间延长。然而，通过基于车速改变预定距离TD3th，不会发生这种不便，并且可以在车速低至一定程度的情况下提早确定检测到的物体是否是粘附物，所以可以减少驾驶员所体验的奇怪的感觉。
[0106]以上详细描述了本发明的实施例;然而，本发明不限于这些特定的实施例，并且可以在所附权利要求陈述的本发明的范围内以各种形式进行修改或改变。
[0107]例如，在上述实施例中，当检测到远于预定距离D0的位置处的物体时也可以执行基于检测到的物体是否是粘附物来抑制驾驶辅助的处理流程。例如，不仅是近距离内检测到的物体而且在间隙声纳201a至201d的可检测的范围内检测到的物体可以进行关于其是否是粘附物的确定，并且可以基于该确定抑制驾驶辅助。因此，可以更仔细地进行关于检测到的物体是否是粘附物的确定，并且例如也可以处理非预期的粘附物等。
[0108]在上述实施例中，确定是否有粘附物的处理与抑制用于避免碰撞的驾驶辅助关联地执行。替代地，例如可以独立地周期性地确定间隙声纳201a至201d中的任一个上是否有粘附物。也就是说，可以通过图2中所示的处理例程中的步骤S101至步骤S104、图4中所示的处理例程中的步骤S201至步骤S203或图5中所示的处理例程中的步骤S301至步骤S303确定间隙声纳201 a至201 d中的任一个上是否有粘附物。
[0109]在上述实施例中，使用了超声传感器。本发明也适用于使用能够检测物体的其他装置(例如毫米波雷达、激光雷达、立体照相机等)的情况。在这种情况下，如在上述间隙声纳201的情况下那样，不限制布置来检测障碍物的装置的数量，并且可以提供适当数量的用于检测障碍物的装置以能够检测到主车辆周围的障碍物。
[0110]在上述实施例中，间隙声纳201a设置在车厢外例如前保险杠、后保险杠等处。替代地，只要可以检测到主车辆周围的障碍物以及检测至障碍物的距离等，则可以在车厢内设置用于检测障碍物的装置。例如，当使用立体照相机作为用于检测障碍物的装置时，该立体照相机可以设置在前挡风玻璃、后挡风玻璃或车舱内的侧窗附近，以能够拍摄主车辆周围的车外图像。
【主权项】
1.一种要被安装在车辆上的驾驶辅助设备，包括: 物体检测单元，所述物体检测单元被配置成:检测所述车辆外部的物体，并且获取包括至所述物体的距离的物体信息； 车速检测单元，所述车速检测单元被配置成检测所述车辆的车速；以及 处理单元，所述处理单元被配置成:当所述物体检测单元检测到物体时，基于所述物体信息来进行与所述物体关联的驾驶辅助，以及当满足基于由所述车速检测单元检测的车速而改变的预定条件时，抑制所述驾驶辅助。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中， 所述条件包括第一条件和第二条件， 所述第一条件是所述车辆在所述物体被所述物体检测单元连续检测到的状态下行驶的距离超过预定距离， 所述第二条件是所述物体被所述物体检测单元连续检测到的时间超过预定时间，以及 所述处理单元被配置成:当由所述车速检测单元检测的车速小于或等于预定车速时选择所述第一条件，以及当由所述车速检测单元检测的车速超过所述预定车速时选择所述第二条件。3.根据权利要求2所述的驾驶辅助设备，其中， 所述预定距离是当所述物体检测单元开始检测到所述物体时至所述物体的距离。4.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中， 所述预定条件是所述物体被所述物体检测单元连续检测到的时间超过预定时间，并且所述预定时间基于由所述车速检测单元检测的车速而改变。5.根据权利要求4所述的驾驶辅助设备，其中， 所述预定时间随着由所述车速检测单元检测的车速提高而延长。6.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中， 所述预定条件是所述车辆在所述物体被所述物体检测单元连续检测到的状态下行驶的距离超过预定距离，并且 所述预定距离基于由所述车速检测单元检测的车速而改变。7.根据权利要求6所述的驾驶辅助设备，其中， 所述预定距离随着由所述车速检测单元检测的车速提高而延长。8.根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助设备，其中， 所述物体检测单元被配置成:将检测波传送至所述车辆外部;基于所述检测波的反射波来检测所述车辆外部的物体;以及获取所述物体信息。
【专利摘要】一种要被安装在车辆上的驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备包括：物体检测单元，该物体检测单元被配置成检测车辆外部的物体并且获取包括至该物体的距离的物体信息；车速检测单元，该车速检测单元被配置成检测所述车辆的车速；以及处理单元，该处理单元被配置成：当物体检测单元检测到物体时，基于该物体信息来进行与该物体关联的驾驶辅助，以及当满足基于由车速检测单元检测的车速而改变的预定条件时，抑制驾驶辅助。
【IPC分类】B60W40/105, B60W10/04, B60W10/18, B60W30/08
【公开号】CN105492284
【申请号】CN201480047624
【发明人】贵田明宏
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年8月26日
【公告号】EP3038873A1, US20160207532, WO2015028866A1
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