防碰撞支持装置和防碰撞支持方法
防碰撞支持装置和防碰撞支持方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持装置以及防碰撞支持方法。
【背景技术】
[0002]在一般情况下，支持避免车辆碰撞的防碰撞支持装置通过使用车载摄像机或导航系统来获取需要对车辆进行减速控制的交通信息，如十字路口、停车位置、弯曲道路和前车的靠近。防碰撞支持装置基于所获取的车辆周围的交通信息通过使用语音的减速指导或制动力的半强制应用来执行驱动支持如减速支持。
[0003]另一方面，当经常运用驱动支持时，驾驶员可能感到来自驱动支持的被认为是不必要的不适或麻烦。因此，最近，已经研究了在驱动支持的必要性被估计为较低的条件下抑制对驱动支持的运用。例如，在日本专利申请公开第2007-145315号(JP 2007-145315 A)中所描述的装置确定了运用驱动支持的必要性较低，并且当车辆的转向角等于或大于预定角度时抑制对驱动支持的运用。
[0004]即使当车辆的转向角等于或大于预定角度时，仍然存在运用驱动支持的必要性较高的情况。也就是说，如果当车辆的转向角等于或大于预定角度时无例外地抑制驱动支持，则可能在实际需要驱动支持的情况下抑制驱动支持的运用。另一方面，如果当车辆的转向角等于或大于预定角度时无例外地禁止对驱动支持的抑制，则在实际行驶情况下可能运用不必要的驱动支持。
【发明内容】
[0005]本发明提供了防碰撞支持装置和防碰撞支持方法，该防碰撞支持装置和防碰撞支持方法能够通过更精确地运用驱动支持来促进驱动支持的适当调整。
[0006]下面将描述其手段和操作优点。
[0007]根据本发明的一个方面，提供了一种支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持装置，该防碰撞支持装置包括:支持控制单元，其被配置成对支持避免碰撞执行控制;支持抑制单元，其被配置成当车辆的转向角等于或大于预定角度时抑制支持控制单元的支持；以及干预限制单元，其被配置成:基于从所述车辆获取的车辆信息或者所述车辆的行驶环境来确定，当所述转向角等于或大于所述预定角度时，所述支持抑制单元的支持抑制是否必要；以及取决于确定结果来限制所述支持抑制单元的所述支持抑制的干预。
[0008]根据本发明的一个方面，提供了一种支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持方法，该防碰撞支持方法包括以下步骤:对支持避免碰撞执行控制；当车辆的转向角等于或大于预定角度时，抑制该支持控制；以及基于从车辆获取的车辆信息或车辆的行驶环境来确定，当转向角等于或大于预定角度时，与抑制该支持控制同时的支持抑制是否必要；以及取决于确定结果来限制对与抑制该支持控制同时的支持抑制的干预。
[0009]在该装置或该方法中，确定当转向角等于或大于预定角度时该抑制是否必要。取决于确定结果来限制该抑制的干预。因此，即使当由于转向角等于或大于预定角度而促进对防碰撞支持的抑制时，仍然基于从车辆获取的车辆信息或车辆的行驶环境来限制该抑制。作为结果，执行了基于车辆信息或车辆的行驶环境的对防碰撞支持的抑制，并且因此促进了防碰撞支持的适当调整。
[0010]当指示车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围时，干预限制单元可以限制该支持抑制单元的支持抑制的干预。
[0011]根据该配置，在指示车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围的条件下，干预限制单元限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预。也就是说，当换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围时，驾驶员错误地将换档机构切换到除所期望的驱动范围之外的驱动范围的频率趋于变高。在这一点上，通过在该条件下限制对防碰撞支持的抑制，改进了防碰撞支持的故障安全。
[0012]在以下条件下，干预限制单元不限制该支持抑制单元的控制的干预:指示车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围；并且以下条件中的至少一个条件得到满足:在换档之后车辆的行驶距离等于或大于预定距离；以及在换档之后经过的时间等于或大于预定时间。
[0013]在以下条件下，干预限制单元可以不限制该支持抑制单元的控制的干预:指示车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围；并且以下条件中的至少一个条件得到满足:在换档之后车辆的行驶距离等于或大于预定距离;在换档之后经过的时间等于或大于预定时间；以及车辆的行驶速度等于或高于预定速度。
[0014]当将换档装置的范围设置为非驱动范围时，在车辆周围往往存在有对象如另一车辆、商店和止轮器。取决于路径的方向，车辆在被转变到驱动范围时可能会靠近并与对象相碰撞。因此，直到当换档装置处于非驱动范围内时车辆到达存在于车辆周围的对象的位置为止，限制对防碰撞支持的抑制的必要性较高。在这点上，根据该配置，通过保证在开始行驶时间处运用防碰撞支持，准确地抑制与存在于车辆周围的对象的碰撞。
[0015]从非驱动范围转变到驱动范围可以是从车辆的换档装置中的停车档或空档转变到低速档、驱动档和倒档中的任何一个。
[0016]根据该配置，将从车辆的换档装置的停车档或空档到低速档、驱动档以及倒档中的任何一个的转变定义为从非驱动范围到驱动范围的转变。因此，即使当换档装置从停车档或空档的转变可能错误地操作到低速档、驱动档以及倒档中的任何一个时，仍然执行对避免由于错误操作而引起车辆与对象的碰撞的支持。作为结果，在转向角等于或大于预定角度的条件下，抑制了由于换档装置的错误换档操作而引起车辆与对象的碰撞。
[0017]在该配置中，车辆的驻车制动器可以是在接通状态与关闭状态这两个状态之间进行电切换的电动驻车制动器，并且当动驻车制动器从接通状态转变到关闭状态时，干预限制单元可以不限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预。
[0018]车辆的驻车制动器可以是在接通状态与关闭状态这两个状态之间进行电切换的电动驻车制动器，并且从非驱动范围转变到驱动范围可以是从电动驻车制动器的接通状态转变到关闭状态。
[0019]在该配置中，基于电动驻车制动器的接通状态和关闭状态来限制对防碰撞支持的抑制。因此，甚至在配备有电动驻车制动器的车辆中也促进了防碰撞支持的适当调整。也就是说，即使当在多种操作模式下将驻车制动器切换到接通状态和关闭状态时，仍然促进防碰撞支持的适当调整。当检测到在距离车辆的预定范围内存在对象时，干预限制单元可以限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预。
[0020]在该配置中，当在车辆的预定范围内存在有对象时，限制该支持抑制单元对防碰撞支持的抑制。因此，即使当在车辆的预定范围内存在有对象但转向角等于或大于预定角度时，仍然促进了防碰撞支持的运用。因此，避免了向存在于车辆周围的对象的靠近。即使当在车辆的向前运动方向上的前侧不存在对象但在车辆的预定范围内存在有对象时，尽管运用了防碰撞支持，驾驶员仍然感到不适，但由于防碰撞支持的运用其不适感减少。因此，能够减少驾驶员的不适感以及保证防碰撞支持。
[0021]在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，干预限制单元可以不限制对该支持抑制单元的抑制控制的干预:在停放或停驶车辆开始行驶之后经过了预定时间；以及在车辆开始行驶之后车辆行驶了预定距离。
[0022]当停放或停驶车辆开始行驶时，执行错误操作的频率较高，并且车辆与存在于车辆周围的对象碰撞的概率较高。在这点上，根据该配置，限制在停放或停驶车辆开始行驶之后的预定时间内或预定范围内对防碰撞支持的抑制。因此，保证了在可能执行错误操作的情况下防碰撞支持的运用。
[0023]在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，干预限制单元可以限制对该支持抑制单元的抑制控制的干预:检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个；以及车辆的行驶速度在预定速度范围内。干预限制单元可以在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下不限制该支持抑制单元的抑制控制的干预:在检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个之后经过了预定时间；以及在检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个之后车辆的行驶距离等于或大于预定距离。
[0024]当检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个时，停放或停驶车辆开始行驶的概率较高。因此，在上述配置中，通过基于对因素的检测来限制对防碰撞支持的抑制，可以在停放或停驶车辆起动时准确地限制对防碰撞支持的抑制。根据上述配 置，还可以准确地限制对防碰撞支持的抑制，直到确认在车辆开始行驶之后经过了预定的时间段或车辆行驶了预定距离为止。
[0025]在该配置中，当车辆的行驶速度小于预定速度之后，当车辆的行驶速度在预定速度范围内时，驾驶员执行错误操作的频率较高并且限制了对防碰撞支持的抑制。相应地，保证了以低速度运用防碰撞支持。
[0026]在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，干预限制单元可以不限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预:在点火钥匙从关闭状态切换到接通状态之后经过了预定时间；以及在点火钥匙从关闭状态切换到接通状态之后车辆行驶了预定距离。
[0027]在车辆的行驶速度等于或大于预定行驶速度的条件下，干预限制单元可以不限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预。
【附图说明】
[0028]下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中:
[0029]图1是示意性示出根据本发明的第一实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法所适用的车辆的配置的框图；
[0030]图2是示出根据第一实施方式的限制对防碰撞支持的抑制的例程的示例的流程图；
[0031]图3A是示出当转向角等于或大于预定角度时所执行的车辆停放和停驶的示例的图；
[0032]图3B是示出当转向角等于或大于预定角度时所执行的车辆停放和停驶的示例的图；
[0033]图3C是示出当转向角等于或大于预定角度时所执行的车辆停放和停驶的示例的图；
[0034]图3D是示出当转向角等于或大于预定角度时所执行的车辆停放和停驶的示例的图；
[0035]图4的(a)至(d)是示出根据第一实施方式的限制对防碰撞支持的抑制的模式的示例的时序图；
[0036]图5是示意性示出根据本发明的第二实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法所适用的车辆的配置的框图；
[0037]图6是示出根据第二实施方式的限制对防碰撞支持的抑制的例程的示例的流程图；
[0038]图7是示出当转向角等于或大于预定角度时所执行的车辆停放和停驶的示例的图；
[0039]图8的(a)至(d)是示出根据第二实施方式的限制对防碰撞支持的抑制的模式的示例的时序图；
[0040]图9是示出在根据本发明的第三实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法中限制对防碰撞支持的抑制的例程的示例的流程图；
[0041]图10是示出在根据本发明的第四实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法中限制对防碰撞支持的抑制的例程的示例的流程图；
[0042]图11是示出在根据本发明的第五实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法中限制对防碰撞支持的抑制的例程的示例的流程图；以及
[0043]图12是示出在根据本发明的另一实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法中限制对防碰撞支持的抑制的例程的示例的流程图。
【具体实施方式】
[0044]第一实施方式
[0045]在下文中，将参照图1至图4来描述其中实施根据本发明的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法的第一实施方式。
[0046]如图1所示，根据本实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法所适用的车辆包括对象检测单元101，该对象检测单元101检测存在于车辆100周围的对象(如人或车辆)的存在作为支持目标。车辆100包括转向角传感器102，该转向角传感器102检测车辆100的转向角。车辆100包括换档装置103，该换档装置103响应于驾驶员对换档机构的切换来切换车辆100的驱动状态和非驱动状态。
[0047]对象检测单元101例如由超声波传感器构成并且基于超声波的反射条件来检测对象的存在或车辆100与对象之间的距离。对象检测单元101将指示检测结果的信号输出到防碰撞支持装置110。转向角传感器102检测随着驾驶员的操作而改变的转向角，并且将指示检测结果的信号输出到防碰撞支持装置110。
[0048]换档装置103检测换档机构的切换状态，并且将指示检测结果的信号输出到防碰撞支持装置110。在换档机构中定义了用于将车辆100的状态切换到非驱动状态的对应于非驱动范围的空档和驻车档。在换档机构中定义了用于将车辆100的状态切换到驱动状态的对应于驱动范围的低速档、驱动档和倒档。在本实施方式中，从换档装置103输出到防碰撞支持装置110的信息充当用于确定防碰撞支持是否必要的车辆信息。
[0049]防碰撞支持装置110包括:支持控制单元111，其对支持避免碰撞执行控制；以及支持抑制单元112，其在车辆100的转向角等于或大于预定角度的条件下抑制支持控制单元111的支持。防碰撞支持装置110包括干预限制单元113，该干预限制单元113基于从车辆100获取的车辆信息或车辆100的行驶环境来确定当转向角等于或大于预定角度时抑制是否必要，并且基于确定结果来限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预。例如，指示对象检测单元101的检测结果的信号、车载摄像机的拍摄图像数据以及红外信息被用作从车辆100获取的车辆信息。车辆100的行驶环境的示例包括:车辆100周围的车辆与车辆100之间的位置关系、道路环境、以及在车辆周围的对象的存在。基于对GPS和地图数据的核对、对车载摄像机的拍摄图像数据的分析以及对基础设施信息的识别等来指定行驶环境。
[0050]例如当对象检测单元101的检测结果指示在车辆100的向前运动方向上存在有对象时，支持控制单元111执行对避免车辆100与对象碰撞的控制。例如当对象检测单元101的检测结果指示与存在于车辆100的向前运动方向上的对象相距的距离等于或小于预定距离时，支持控制单元111执行对避免车辆100与对象碰撞的控制。支持控制单元111将用于降低发动机的旋转速度的信号输出到发动机控制装置121作为对避免碰撞的控制。支持控制单元111将用于在不依赖于驾驶员对制动控制装置122的操作的情况下使预定程度的制动自动运用的信号(例如输出到制动控制装置122)，作为对避免碰撞的控制。支持控制单元111将用于执行例如对促进驾驶员降低速度的指导或者对使驾驶员觉察到存在于车辆100周围的对象的指导的信号输出到HMI 123，作为对避免碰撞的控制。
[0051]在由转向角传感器102检测到转向角等于或大于如预定角度的条件下，支持抑制单元112对抑制支持控制单元111的支持控制执行抑制控制，其中在该预定角度处，对象检测单元101可能容易引起错误检测。例如，将约180度定义为预定角度。支持抑制单元112例如通过将抑制信号发送到支持控制单元111而对支持控制单元111的支持进行抑制，其中该抑制信号是用于释放支持控制单元111的支持控制的信号。当车辆100的转向角等于或大于预定角度时，本发明人已证实，在车辆的向前运动方向上实际并不存在障碍物，而对象检测单元101可能容易错误地检测到在车辆的向前运动方向上存在障碍物。因此，支持抑制单元112在车辆100的转向角等于或大于预定角度的条件下执行抑制控制。
[0052]干预限制单元113基于由换档装置103的检测结果指示的范围状态来确定对防碰撞支持的抑制是否必要。根据该实施方式的干预限制单元113确定以下:抑制是“不必要的”，直到用于控制车辆100的驱动和非驱动的范围从非驱动范围转变到驱动范围并且从换档开始起经过了预定时间为止。根据本实施方式的干预限制单元113确定以下:抑制是“不必要的”，直到用于控制车辆100的驱动和非驱动的范围从非驱动范围转变到驱动范围并且从换档开始起车辆行驶了预定行驶距离为止。也就是说，在该实施方式中，仅在范围从非驱动范围转变到驱动范围之后，也就是说，仅在处于停放或停驶状态的车辆100起动之后，车辆100的驾驶员将错误操作加速器或制动器或者将错误操作换档机构的低速档或驱动档或倒档的概率较高。因此，在此情况下，即使当转向角等于或大于预定角度时，仍然有必要执行支持控制单元111的支持控制，并且因此干预限制单元113限制了该支持抑制单元112的抑制控制的干预。在本实施方式中限制该抑制控制的干预还包括禁止该抑制控制的干预。
[0053]干预限制单元113限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预。在该实施方式中，基于从非驱动范围到驱动范围的转变，检测到车辆100的状态从停放或停驶状态被切换到行驶状态。
[0054]当确定抑制是“不必要的”时，干预限制单元113将用于忽略支持抑制单元112的抑制信号的信号 输出到支持控制单元111。相应地，支持控制单元111忽略抑制信号，并且支持抑制单元112的抑制控制被限制(禁止)。
[0055]当从支持控制单元111输入用于避免碰撞的信号时，发动机控制装置121执行对使发动机的旋转速度降低的控制。因此，发动机的旋转速度被降低，而与由驾驶员施加到加速器踏板的量无关。
[0056]当从支持控制单元111输入用于避免碰撞的信号时，制动控制装置122执行对使制动器自动运用的控制。由于通过使用该控制使车辆100的制动器自动运用，所以避免了车辆100与存在于车辆100周围的对象的碰撞。
[0057]当从支持控制单元111输入用于避免碰撞的信号时，HMI123执行对用于促进驾驶员降低车辆速度的指导或者执行对用于通过使用声音或图像显示而使驾驶员觉察到对象的引导。下面将参照图2来描述本实施方式中由干预限制单元113执行的处理例程。
[0058]如图2所示，在步骤S101中，确定以下:在车辆100的换档机构从驱动范围转变到非驱动范围之后经过的时间是否等于或大于阈值Τα，或者在车辆100的换档机构从驱动范围转变到非驱动范围之后车辆100的行驶距离是否等于或大于阈值La。阈值Τα和La被设置为例如能够确定车辆100的移动速度是否偏离极低速度的值，其中所述极低速度低于数公里/小时或低于10km/h左右。
[0059]在步骤S101中，还确定经过时间是否等于或大于阈值Τα以及车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da，其中阈值Da用于确定转向角是否保持在发生错误检测的区域中。
[0060]当确定经过时间等于或大于阈值Τα并且车辆100的转向角保持在错误检测发生区域中时，则确定车辆100以等于或高于极低速度的速度行驶且车辆100的行驶环境从停放或停驶的环境发生改变，进而允许当转向角等于或大于预定角度时对防碰撞支持的抑制(步骤S102)。
[0061]在步骤S101中，还确定行驶距离是否等于或大于阈值La以及车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da，其中所述阈值Da用于确定转向角是否保持在错误检测发生区域中。
[0062]即使当确定车辆100的行驶距离等于或大于阈值La并且车辆100的转向角保持在错误检测发生区域中时，也确定车辆100以等于或高于极低速度的速度行驶且车辆100的行驶环境从停放或停驶的环境发生改变，进而允许当转向角等于或大于预定角度时对防碰撞支持的抑制(步骤S102)。
[0063]另一方面，当转向角保持在错误检测发生区域中但经过时间小于阈值Τα或行驶距离小于阈值La时，尽管支持抑制单元112确定对防碰撞支持的抑制是“有必要的”，但是干预限制单元113限制该抑制控制的干预。因此，当支持控制单元111确定防碰撞支持是“有必要的”时，确定非常需要执行防碰撞支持，进而因此执行防碰撞支持，而与转向角无关。以下将参照图3A至图3D和图4来描述根据本实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法的操作。
[0064]假定如图3A所示车辆100移动到停车场中的用于停放或停驶的停车区以及如图3B所示车辆100停放或停驶在停车区中。然后，车辆100的换档机构从驱动档或低速档转变到停车档或空档。墙壁200位于在车辆100的向前移动方向上与停车区前方分开预定距离的位置处。例如通过对象检测单元101检测到墙壁200的存在。
[0065]此时，车辆100的转向角被设置为等于或大于如图4的(a)中所示的预定角度。因此，如图4的(b)的时段T1中所示，支持抑制单元112确定抑制是“有必要的”，并且执行对支持控制单元111的防碰撞支持的抑制。
[0066]当如图3C中所示车辆100开始从停车区行驶时，因为车辆100的前方存在有墙壁200，所以车辆100需要行驶到由虚线表示的停车区的后侧。然而，车辆100的驾驶员可能错误地将换档机构从停车档或空档转变到低速档或驱动档。在此情况下，车辆100朝向墙壁200移动。以此方式，当已停放或停驶的车辆100起动时，换档机构从非驱动范围被切换到驱动范围，但存在驾驶员错误地操作换档机构的多种情况。也就是说，例如，即使当车辆100的转向角等于或大于预定角度时，仍然存在通过使用支持控制单元111的支持来抑制车辆100与墙壁200的碰撞的较高必要性。
[0067]因此，在该实施方式中，如图3D所示，例如在已停放或停驶的车辆100开始行驶之后，直到车辆100从停放或停驶位置的中心起行驶了预定行驶距离La为止或者直到经过了行驶该行驶距离La所需的行驶时间Τα为止，支持抑制单元112的抑制控制被抑制(被禁止)。
[0068]也就是说，如图4的(c)所示，直到从时刻Ta开始检测到行驶了预定的行驶距离La或经过了行驶时间Τα为止，干预限制单元113限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预，其中在所述时刻Ta处，车辆100的换档机构从非驱动范围转变到驱动范围。
[0069]作为结果，由图4的(d)中的时刻Tb所示，基于墙壁200的存在而已经确定支持是“有必要的”的支持控制单元111在未被支持抑制单元112抑制的情况下执行防碰撞支持。因此，自动执行用于降低发动机旋转速度的控制或制动控制。例如，通过使用HMI 123来执行用于使驾驶员觉察到向墙壁200靠近的指导或用于促进制动操作的指导。如上所述，从根据本实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法获得以下优点。
[0070](1)干预限制单元113确定当转向角等于或大于预定角度时抑制是否是有必要的，并且取决于确定结果来限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预。因此，即使当转向角等于或大于预定角度并因此支持抑制单元112确定支持抑制是“有必要的”时，在非常需要支持的情况下仍然执行支持控制。
[0071](2)在以下条件下，干预限制单元113限制该抑制控制的干预:控制车辆100的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围，并且在换档之后车辆100的行驶距离等于或大于预定距离La的条件和在换档之后经过时间等于或大于预定时间Τα的条件中的至少一个条件得到满足。因此，当在停放或停驶车辆100的行驶开始时选择错误驱动范围时，支持控制单元111的支持被执行，并且因此抑制了由于驱动范围的错误操作而引起的车辆100的行驶。
[0072](3)将车辆100的换档机构从停车档或空档向低速档、驱动档和倒档中的任何一个的转变定义为从非驱动范围转变到驱动范围。因此，即使当从停车档或空档的转变可能错误地操作到低速档、驱动档以及倒档中的任何一个时，仍然执行对避免由于错误操作而引起车辆与对象碰撞的支持。因此，当转向角等于或大于预定角度时抑制了由于错误换档操作而引起车辆100与对象的碰撞。
[0073]第二实施方式
[0074]以下将参照图5至图8来描述根据本发明的第二实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法，重点放在与第一实施方式的不同之处。根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法具有与第一实施方式中的基本配置相同的基本配置，在图5至图8中与第一实施方式中的元件基本相同的元件将通过相同的附图标记来引用，并且将不再重复其描述。
[0075]如图5所示，在该实施方式中车辆100包括电动驻车制动器104，该电动驻车制动器104在驻车制动器的接通状态与关闭状态之间进行电切换。例如通过按压按钮开关来使电动驻车制动器10在驻车制动器的接通状态与关闭状态之间进行切换。当驻车制动器处于接通状态时，通过将加速器踏板步进预定量或多于预定量来将电动驻车制动器104从接通状态切换到关闭状态。根据该实施方式的干预限制单元113根据电动驻车制动器104的接通状态或关闭状态来检测车辆100的开始，并且基于检测结果来限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预。
[0076]如图6中的步骤S111所示，在该实施方式中，当通过驾驶员的开关操作或向加速踏板施加压力等将已经处于接通状态的电动驻车制动器104从接通状态切换到关闭状态时，计算在切换之后经过的时间或车辆100的行驶距离。然后，确定在切换之后经过的时间是否等于或大于阈值Τα以及车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da。还确定在切换之后的行驶距离是否等于或大于阈值La以及车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da。
[0077]当确定在切换之后经过的时间等于或大于阈值Τα且车辆100的转向角等于或大于阈值Da(在步骤S111中为是)时，干预限制单元113不限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预(步骤S112)。类似地，当确定在切换之后的 行驶距离等于或大于阈值La且车辆100的转向角等于或大于阈值Da(在步骤S111中为是)时，干预限制单元113不限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预(步骤S112)。
[0078]另一方面，当转向角等于或大于阈值Da但在切换电动驻车制动器104之后经过的时间小于阈值Τα (在步骤S111中为否)时，干预限制单元113限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预。
[0079]当转向角等于或大于阈值Da但在切换电动驻车制动器104之后车辆100的行驶距离小于阈值La(在步骤S111中为否)时，干预限制单元113限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预。
[0080]如图7中的根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法的情况的示例所示，例如当在点Pa处转向角等于或大于预定角度时，已经处于接通状态的电动驻车制动器104从接通状态切换到关闭状态并且车辆100从点Pa行驶到与点Pa相隔阈值La的点Pb。
[0081 ]在此，如图8的(b)中的时刻11处所示，当如图8的(a)中所示在车辆100停驶的时刻转向角等于或大于预定值时，支持抑制单元112执行对抑制防碰撞支持的控制。在时刻t2处，车辆100停驶，并且电动驻车制动器104从关闭状态切换到接通状态。
[0082]随后，当在时刻t3处将电动驻车制动器104从接通状态切换到关闭状态以使车辆100开始行驶时，转向角等于或大于阈值Da以及电动驻车制动器104从接通状态切换到关闭状态的条件成立(图8的(c))。
[0083]因此，干预限制单元113限制该支持抑制单元112的抑制的干预，从而使防碰撞支持被抑制的状态被释放(图8的(b))。例如，直到达到从时刻t3经过预定时段Τα的时刻t4为止，限制该支持抑制单元112的抑制的干预。可替代地，如图7所示，直到车辆100到达与车辆100开始行驶的点Pa相隔预定距离La的点Pb为止，限制该支持抑制单元112的抑制的干预。
[0084]例如，即使当支持控制单元111确定在时段Τα处支持是“有必要的”但支持抑制单元112确定抑制是“有必要的”时，仍然执行支持控制单元111的支持。类似地，例如，即使当支持控制单元111确定直到在车辆100开始行驶之后车辆100行驶了预定距离La为止支持是“有必要的”但支持抑制单元112确定抑制是“有必要的”时，仍然执行支持控制单元111的支持。如上所述，从根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法获得了(3)的除上述优点之外的以下优点。
[0085](3A)基于电动驻车制动器104的接通状态或关闭状态来确定车辆100的停放或停驶的释放。干预限制单元113基于确定结果来限制对防碰撞支持的抑制。相应地，甚至在配备有电动驻车制动器104的车辆100中也促进了防碰撞支持的适当调整。作为结果，即使当通过向加速踏板施加压力等来释放电动驻车制动器104时，仍然保证在有高必要性的情况下运用防碰撞支持。
[0086]第三实施方式
[0087]以下将参照图9来描述根据本发明的第三实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法，重点放在与第一实施方式的不同之处。根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法具有与第一实施方式的基本配置相同的基本配置，在图9中与第一实施方式中的元件基本相同的元件将通过相同的附图标记来引用，并且将不再重复其描述。
[0088]如图9所示，在该实施方式中，当图2中的步骤S101的条件成立时，确定车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da以及对象如障碍物是否存在于从车辆100的位置起的预定距离范围(阈值Wa)内(步骤S101A)。作为阈值Wa，定义了当支持控制单元111执行防碰撞支持时指示距离小于阈值的值。
[0089]当确定在从车辆100的位置起的预定距离范围内存在有对象(在步骤S101中的是)时且例如即使当步骤S101的条件成立时，限制对支持抑制单元112的防碰撞支持的抑制。也就是说，当支持抑制单元112确定支持是“有必要的”，执行对避免车辆100向对象靠近的支持。
[0090]另一方面，当在步骤S101A中确定车辆100的转向角等于或大于阈值Da且在从车辆100的位置起的预定距离范围(阈值Wa)内不存在对象如障碍物(在步骤S101A中的是)时，允许支持抑制单元112对防碰撞支持的抑制。如上所述，能够从根据本实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法进一步获得以下优点。
[0091](4)即使当在车辆100的预定范围内存在有对象时，进一步限制该支持抑制单元112对防碰撞支持的抑制。因此，当在车辆100的预定范围内存在有对象时，促进了防碰撞支持的运用，而不管转向角等于或大于预定角度的情况。因此，避免了向存在于车辆100周围的对象的靠近。当在车辆100的向前运动方向上的前侧不存在对象但在车辆100的预定范围内存在有对象时，驾驶员由于防碰撞支持的运用而感到的不适感减少。因此，可以减少驾驶员的不适感以及保证防碰撞支持。
[0092]第四实施方式
[0093]以下将参照图10来描述根据本发明的第四实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法，重点放在与第一实施方式的不同之处。根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法具有与第一实施方式的基本配置相同的基本配置，在图10中与第一实施方式中的元件基本相同的元件将通过相同的附图标记来引用，并且将不再重复其描述。
[0094]如图10所示，在该实施方式中，在步骤S121中确定在点火钥匙从关闭状态切换到接通状态之后经过的时间是否等于或大于阈值Τα或者在点火钥匙从关闭状态切换到接通状之后车辆100的行驶距离是否等于或大于阈值La。
[0095]在步骤S121中还确定经过时间是否等于或大于阈值Τα以及车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da，其中所述阈值Da用于确定转向角是否保持在错误检测发生区域中。
[0096]当确定经过时间等于或大于阈值Τα且车辆100的转向角保持在发生错误检测的区域中时，确定车辆100以等于或高于极低速度的速度行驶且车辆100的行驶环境从停放或停驶环境发生改变，并且允许当转向角等于或大于预定角度时对防碰撞支持的抑制(步骤S122)。
[0097]在步骤S101中，还确定行驶距离是否等于或大于阈值La以及车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da，其中所述阈值Da用于确定转向角是否保持在错误检测发生区域中。
[0098]当确定车辆100的行驶距离等于或大于阈值La且车辆100的转向角保持在错误检测发生区域中时，确定车辆100以等于或高于极低速度的速度行驶且车辆100的行驶环境从停放或停驶环境发生改变，并且允许当转向角等于或大于预定角度时对防碰撞支持的抑制(步骤 S122)。
[0099]另一方面，即使当转向角保持在错误检测发生区域中但经过时间小于阈值Τα或行驶距离小于阈值La并且支持抑制单元112确定对防碰撞支持的抑制是“有必要的”时，干预限制单元113限制该抑制控制的干预。因此，当支持控制单元111确定防碰撞支持是“有必要的”时，确定具有执行防碰撞支持的较高必要性，而与转向角无关，进而因此执行防碰撞支持。如上所述，从根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法获得了(3)的除上述优点之外的以下优点。
[0100](3B)基于车辆100的点火钥匙的接通状态或关闭状态来确定车辆100的停放或停驶的释放。干预限制单元113基于确定结果来限制对防碰撞支持的抑制。因此，可以基于车辆100的点火钥匙的接通状态或关闭状态(即基于停放或停驶车辆100的行驶开始)来确定对防碰撞支持的抑制是否是必要的。
[0101]第五实施方式
[0102]以下将参照图11来描述根据本发明的第五实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法，重点放在与第一实施方式的不同之处。根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法具有与第一实施方式的基本配置相同的基本配置，在图11中与第一实施方式中的元件基本相同的元件将通过相同的附图标记来引用，并且将不再重复其描述。
[0103]在根据本实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法中，考虑当车辆100的行驶速度处于极低速度区域中时驾驶员执行错误操作的频率的事实，确定防碰撞支持的抑制是否处于极低速度区域中。
[0104]如图11所示，在该实施方式中，在步骤S131中确定车辆100的行驶速度是否超过被定义为预定行驶速度范围的极低速区域以及转向角是否等于或大于阈值Da。根据车辆100的行 驶速度是否小于例如约10km/h来确定行驶速度是否属于极低速度区域。
[0105]当车辆100的行驶距离偏离极低速度区域且车辆100的转向角保持在错误检测发生区域中时，确定车辆100以等于或高于极低速度的速度行驶且车辆100的行驶环境从停放或停驶环境发生改变，并且因此允许当转向角等于或大于预定角度时对防碰撞支持的抑制(步骤 S132)。
[0106]另一方面，即使当转向角保持在错误检测发生区域中但车辆100的行驶速度属于极低速度范围且支持抑制单元112确定对防碰撞支持的抑制是“有必要的”时，干预限制单元113仍然限制该抑制控制的干预。因此，当支持控制单元111确定防碰撞支持是“有必要的”时，确定具有执行防碰撞支持的高必要性，而与转向角无关，进而因此执行防碰撞支持。如上所述，从根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法获得了(3)的除上述优点之外的以下优点。
[0107](3B)取决于车辆100的行驶速度是否属于极低速度区域，确定对防碰撞支持的抑制是否是必要的。因此，可以保证在驾驶员执行错误操作的频率较高的情况下的防碰撞支持。干预限制单元113能够仅通过监视车辆100的行驶速度和转向角来确定对防碰撞支持的抑制是否是必要的。因此，没有必要测量预定时间或预定距离，并且因此可以实现使支持抑制单元112的计算负荷降低。
[0108]其它实施方式
[0109]可以以下面的形式来实现上述实施方式。
[0110]在第四实施方式中，如对应于图10的图12所示，干预限制单元113可以进一步考虑与存在于车辆100周围的对象相距的距离来确定对防碰撞支持的抑制是否是必要的。
[0111]在第一实施方式到第四实施方式中，直到经过了预定的行驶时间为止或直到车辆100行驶了预定的行驶距离为止，干预限制单元113限制对防碰撞支持的抑制的干预。干预限制单元113可以限制对防碰撞支持的抑制的干预，直到经过了预定的行驶时间且车辆100行驶了预定的行驶距离为止。
[0112]在第二、第四和第五实施方式中，类似于第三实施方式，干预限制单元113可以基于存在于车辆100周围的对象与车辆100之间的距离来限制对防碰撞支持的抑制的干预。
[0113]除了上述实施方式之外，在检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴以及辅助位置的开启中的至少一个的条件下，干预限制单元113可以限制对抑制防碰撞支持的干预。通过采用该配置，能够实现与优点(1)至(3)类似的优点。在已经检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴以及辅助位置的开启中的至少一个之后经过了预定时间的条件下，干预限制单元113可以不限制对防碰撞支持的抑制的干预。类似地，在已经检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴以及辅助位置的开启中的至少一个之后车辆100行驶了预定距离的条件下，干预限制单元113可以不限制对防碰撞支持的抑制的干预。
【主权项】
1.一种支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持装置，包括: 支持控制单元，其被配置成执行对支持避免碰撞的控制； 支持抑制单元，其被配置成当所述车辆的转向角等于或大于预定角度时抑制所述支持控制单元的支持；以及 干预限制单元，其被配置成:基于从所述车辆获取的车辆信息或所述车辆的行驶环境来确定当所述转向角等于或大于所述预定角度时所述支持抑制单元的支持抑制是否是必要的；以及取决于确定结果来限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预。2.根据权利要求1所述的防碰撞支持装置，其中，当指示所述车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围时，所述干预限制单元限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预。3.根据权利要求1所述的防碰撞支持装置，其中，在以下条件下，所述干预限制单元不限制对所述支持抑制单元的控制的干预:指示所述车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围；并且以下条件中的至少一个条件得到满足:在换档之后所述车辆的行驶距离等于或大于预定距离；以及在换档之后经过的时间等于或大于预定时间。4.根据权利要求1所述的防碰撞支持装置，其中，在以下条件下，所述干预限制单元不限制对所述支持抑制单元的控制的干预:指示所述车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围；并且以下条件中的至少一个条件得到满足:在换档之后所述车辆的行驶距离等于或大于预定距离；在换档之后经过的时间等于或大于预定时间；以及所述车辆的行驶速度等于或高于预定速度。5.根据权利要求2至4中任一项所述的防碰撞支持装置，其中，所述从非驱动范围转变到驱动范围是从所述车辆的换档装置中的停车档或空档转变到低速档、驱动档和倒档中的任何一个。6.根据权利要求1所述的防碰撞支持装置，其中，所述车辆的驻车制动器是在接通状态与关闭状态这两个状态之间进行电切换的电动驻车制动器，并且当所述电动驻车制动器从所述接通状态转变到所述关闭状态时，所述干预限制单元不限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预。7.根据权利要求2至4中任一项所述的防碰撞支持装置，其中，所述车辆的驻车制动器是在接通状态与关闭状态这两个状态之间进行电切换的电动驻车制动器，并且从非驱动范围转变到驱动范围是从所述电动驻车制动器的所述接通状态转变到所述关闭状态。8.根据权利要求1至7中任一项所述的防碰撞支持装置，其中，当检测到存在于所述车辆的预定范围内的对象时，所述干预限制单元限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预。9.根据权利要求1至8中任一项所述的防碰撞支持装置，其中，所述干预限制单元在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，不限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预:在停放或停驶的所述车辆开始行驶之后经过了预定时间；以及在所述车辆开始行驶之后所述车辆行驶了预定距离。10.根据权利要求1至9中任一项所述的防碰撞支持装置，其中，所述干预限制单元在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预:检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个;以及所述车辆的行驶速度在预定速度范围内， 所述干预限制单元在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，不限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预:在检测到所述驻车制动器的释放、所述安全带的佩戴、所述点火钥匙的开启以及所述辅助位置的开启中的所述至少一个之后经过了预定时间；以及在检测到所述驻车制动器的释放、所述安全带的佩戴、所述点火钥匙的开启以及所述辅助位置的开启中的所述至少一个之后所述车辆的行驶距离等于或大于预定距离。11.根据权利要求1或8所述的防碰撞支持装置，其中，所述干预限制单元在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，不限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预:在点火钥匙从关闭状态切换到接通状态之后经过了预定时间；以及在所述点火钥匙从所述关闭状态切换到所述接通状态之后所述车辆行驶了预定距离。12.根据权利要求1所述的防碰撞支持装置，其中，在所述车辆的行驶速度等于或大于预定行驶速度的条件下，所述干预限制单元不限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预。13.一种支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持方法，包括: 执行对支持避免碰撞的控制； 当所述车辆的转向角等于或大于预定角度时，抑制支持控制；以及 基于从所述车辆获取的车辆信息或所述车辆的行驶环境来确定当所述转向角等于或大于所述预定角度时，与抑制所述支持控制同时的支持抑制是否是必要的；以及取决于确定结果来限制对与抑制所述支持控制同时的所述支持抑制的干预。
【专利摘要】一种车辆(100)包括：支持控制单元(111)，其支持避免与对象的碰撞；以及支持抑制单元(112)，当车辆(100)的转向角等于或大于预定角度时，该支持抑制单元(112)抑制该支持控制单元(111)的支持。该车辆(100)还包括干预限制单元(113)，该干预限制单元(113)基于从车辆(100)获取的车辆信息或车辆(100)的行驶环境来确定当转向角等于或大于预定角度时支持抑制单元(112)的支持抑制是否是必要的，并且该干预限制单元(113)根据确定结果来限制对该支持抑制单元(112)的支持抑制的干预。
【IPC分类】B60W30/09
【公开号】CN105492285
【申请号】CN201480047124
【发明人】贵田明宏, 岩田洋一
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年8月28日
【公告号】EP3041719A1, US20160207531, WO2015033196A1
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持装置以及防碰撞支持方法。
【背景技术】
[0002]在一般情况下，支持避免车辆碰撞的防碰撞支持装置通过使用车载摄像机或导航系统来获取需要对车辆进行减速控制的交通信息，如十字路口、停车位置、弯曲道路和前车的靠近。防碰撞支持装置基于所获取的车辆周围的交通信息通过使用语音的减速指导或制动力的半强制应用来执行驱动支持如减速支持。
[0003]另一方面，当经常运用驱动支持时，驾驶员可能感到来自驱动支持的被认为是不必要的不适或麻烦。因此，最近，已经研究了在驱动支持的必要性被估计为较低的条件下抑制对驱动支持的运用。例如，在日本专利申请公开第2007-145315号(JP 2007-145315 A)中所描述的装置确定了运用驱动支持的必要性较低，并且当车辆的转向角等于或大于预定角度时抑制对驱动支持的运用。
[0004]即使当车辆的转向角等于或大于预定角度时，仍然存在运用驱动支持的必要性较高的情况。也就是说，如果当车辆的转向角等于或大于预定角度时无例外地抑制驱动支持，则可能在实际需要驱动支持的情况下抑制驱动支持的运用。另一方面，如果当车辆的转向角等于或大于预定角度时无例外地禁止对驱动支持的抑制，则在实际行驶情况下可能运用不必要的驱动支持。
【发明内容】
[0005]本发明提供了防碰撞支持装置和防碰撞支持方法，该防碰撞支持装置和防碰撞支持方法能够通过更精确地运用驱动支持来促进驱动支持的适当调整。
[0006]下面将描述其手段和操作优点。
[0007]根据本发明的一个方面，提供了一种支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持装置，该防碰撞支持装置包括:支持控制单元，其被配置成对支持避免碰撞执行控制;支持抑制单元，其被配置成当车辆的转向角等于或大于预定角度时抑制支持控制单元的支持；以及干预限制单元，其被配置成:基于从所述车辆获取的车辆信息或者所述车辆的行驶环境来确定，当所述转向角等于或大于所述预定角度时，所述支持抑制单元的支持抑制是否必要；以及取决于确定结果来限制所述支持抑制单元的所述支持抑制的干预。
[0008]根据本发明的一个方面，提供了一种支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持方法，该防碰撞支持方法包括以下步骤:对支持避免碰撞执行控制；当车辆的转向角等于或大于预定角度时，抑制该支持控制；以及基于从车辆获取的车辆信息或车辆的行驶环境来确定，当转向角等于或大于预定角度时，与抑制该支持控制同时的支持抑制是否必要；以及取决于确定结果来限制对与抑制该支持控制同时的支持抑制的干预。
[0009]在该装置或该方法中，确定当转向角等于或大于预定角度时该抑制是否必要。取决于确定结果来限制该抑制的干预。因此，即使当由于转向角等于或大于预定角度而促进对防碰撞支持的抑制时，仍然基于从车辆获取的车辆信息或车辆的行驶环境来限制该抑制。作为结果，执行了基于车辆信息或车辆的行驶环境的对防碰撞支持的抑制，并且因此促进了防碰撞支持的适当调整。
[0010]当指示车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围时，干预限制单元可以限制该支持抑制单元的支持抑制的干预。
[0011]根据该配置，在指示车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围的条件下，干预限制单元限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预。也就是说，当换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围时，驾驶员错误地将换档机构切换到除所期望的驱动范围之外的驱动范围的频率趋于变高。在这一点上，通过在该条件下限制对防碰撞支持的抑制，改进了防碰撞支持的故障安全。
[0012]在以下条件下，干预限制单元不限制该支持抑制单元的控制的干预:指示车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围；并且以下条件中的至少一个条件得到满足:在换档之后车辆的行驶距离等于或大于预定距离；以及在换档之后经过的时间等于或大于预定时间。
[0013]在以下条件下，干预限制单元可以不限制该支持抑制单元的控制的干预:指示车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围；并且以下条件中的至少一个条件得到满足:在换档之后车辆的行驶距离等于或大于预定距离;在换档之后经过的时间等于或大于预定时间；以及车辆的行驶速度等于或高于预定速度。
[0014]当将换档装置的范围设置为非驱动范围时，在车辆周围往往存在有对象如另一车辆、商店和止轮器。取决于路径的方向，车辆在被转变到驱动范围时可能会靠近并与对象相碰撞。因此，直到当换档装置处于非驱动范围内时车辆到达存在于车辆周围的对象的位置为止，限制对防碰撞支持的抑制的必要性较高。在这点上，根据该配置，通过保证在开始行驶时间处运用防碰撞支持，准确地抑制与存在于车辆周围的对象的碰撞。
[0015]从非驱动范围转变到驱动范围可以是从车辆的换档装置中的停车档或空档转变到低速档、驱动档和倒档中的任何一个。
[0016]根据该配置，将从车辆的换档装置的停车档或空档到低速档、驱动档以及倒档中的任何一个的转变定义为从非驱动范围到驱动范围的转变。因此，即使当换档装置从停车档或空档的转变可能错误地操作到低速档、驱动档以及倒档中的任何一个时，仍然执行对避免由于错误操作而引起车辆与对象的碰撞的支持。作为结果，在转向角等于或大于预定角度的条件下，抑制了由于换档装置的错误换档操作而引起车辆与对象的碰撞。
[0017]在该配置中，车辆的驻车制动器可以是在接通状态与关闭状态这两个状态之间进行电切换的电动驻车制动器，并且当动驻车制动器从接通状态转变到关闭状态时，干预限制单元可以不限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预。
[0018]车辆的驻车制动器可以是在接通状态与关闭状态这两个状态之间进行电切换的电动驻车制动器，并且从非驱动范围转变到驱动范围可以是从电动驻车制动器的接通状态转变到关闭状态。
[0019]在该配置中，基于电动驻车制动器的接通状态和关闭状态来限制对防碰撞支持的抑制。因此，甚至在配备有电动驻车制动器的车辆中也促进了防碰撞支持的适当调整。也就是说，即使当在多种操作模式下将驻车制动器切换到接通状态和关闭状态时，仍然促进防碰撞支持的适当调整。当检测到在距离车辆的预定范围内存在对象时，干预限制单元可以限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预。
[0020]在该配置中，当在车辆的预定范围内存在有对象时，限制该支持抑制单元对防碰撞支持的抑制。因此，即使当在车辆的预定范围内存在有对象但转向角等于或大于预定角度时，仍然促进了防碰撞支持的运用。因此，避免了向存在于车辆周围的对象的靠近。即使当在车辆的向前运动方向上的前侧不存在对象但在车辆的预定范围内存在有对象时，尽管运用了防碰撞支持，驾驶员仍然感到不适，但由于防碰撞支持的运用其不适感减少。因此，能够减少驾驶员的不适感以及保证防碰撞支持。
[0021]在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，干预限制单元可以不限制对该支持抑制单元的抑制控制的干预:在停放或停驶车辆开始行驶之后经过了预定时间；以及在车辆开始行驶之后车辆行驶了预定距离。
[0022]当停放或停驶车辆开始行驶时，执行错误操作的频率较高，并且车辆与存在于车辆周围的对象碰撞的概率较高。在这点上，根据该配置，限制在停放或停驶车辆开始行驶之后的预定时间内或预定范围内对防碰撞支持的抑制。因此，保证了在可能执行错误操作的情况下防碰撞支持的运用。
[0023]在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，干预限制单元可以限制对该支持抑制单元的抑制控制的干预:检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个；以及车辆的行驶速度在预定速度范围内。干预限制单元可以在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下不限制该支持抑制单元的抑制控制的干预:在检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个之后经过了预定时间；以及在检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个之后车辆的行驶距离等于或大于预定距离。
[0024]当检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个时，停放或停驶车辆开始行驶的概率较高。因此，在上述配置中，通过基于对因素的检测来限制对防碰撞支持的抑制，可以在停放或停驶车辆起动时准确地限制对防碰撞支持的抑制。根据上述配 置，还可以准确地限制对防碰撞支持的抑制，直到确认在车辆开始行驶之后经过了预定的时间段或车辆行驶了预定距离为止。
[0025]在该配置中，当车辆的行驶速度小于预定速度之后，当车辆的行驶速度在预定速度范围内时，驾驶员执行错误操作的频率较高并且限制了对防碰撞支持的抑制。相应地，保证了以低速度运用防碰撞支持。
[0026]在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，干预限制单元可以不限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预:在点火钥匙从关闭状态切换到接通状态之后经过了预定时间；以及在点火钥匙从关闭状态切换到接通状态之后车辆行驶了预定距离。
[0027]在车辆的行驶速度等于或大于预定行驶速度的条件下，干预限制单元可以不限制对该支持抑制单元的支持抑制的干预。
【附图说明】
[0028]下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中:
[0029]图1是示意性示出根据本发明的第一实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法所适用的车辆的配置的框图；
[0030]图2是示出根据第一实施方式的限制对防碰撞支持的抑制的例程的示例的流程图；
[0031]图3A是示出当转向角等于或大于预定角度时所执行的车辆停放和停驶的示例的图；
[0032]图3B是示出当转向角等于或大于预定角度时所执行的车辆停放和停驶的示例的图；
[0033]图3C是示出当转向角等于或大于预定角度时所执行的车辆停放和停驶的示例的图；
[0034]图3D是示出当转向角等于或大于预定角度时所执行的车辆停放和停驶的示例的图；
[0035]图4的(a)至(d)是示出根据第一实施方式的限制对防碰撞支持的抑制的模式的示例的时序图；
[0036]图5是示意性示出根据本发明的第二实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法所适用的车辆的配置的框图；
[0037]图6是示出根据第二实施方式的限制对防碰撞支持的抑制的例程的示例的流程图；
[0038]图7是示出当转向角等于或大于预定角度时所执行的车辆停放和停驶的示例的图；
[0039]图8的(a)至(d)是示出根据第二实施方式的限制对防碰撞支持的抑制的模式的示例的时序图；
[0040]图9是示出在根据本发明的第三实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法中限制对防碰撞支持的抑制的例程的示例的流程图；
[0041]图10是示出在根据本发明的第四实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法中限制对防碰撞支持的抑制的例程的示例的流程图；
[0042]图11是示出在根据本发明的第五实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法中限制对防碰撞支持的抑制的例程的示例的流程图；以及
[0043]图12是示出在根据本发明的另一实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法中限制对防碰撞支持的抑制的例程的示例的流程图。
【具体实施方式】
[0044]第一实施方式
[0045]在下文中，将参照图1至图4来描述其中实施根据本发明的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法的第一实施方式。
[0046]如图1所示，根据本实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法所适用的车辆包括对象检测单元101，该对象检测单元101检测存在于车辆100周围的对象(如人或车辆)的存在作为支持目标。车辆100包括转向角传感器102，该转向角传感器102检测车辆100的转向角。车辆100包括换档装置103，该换档装置103响应于驾驶员对换档机构的切换来切换车辆100的驱动状态和非驱动状态。
[0047]对象检测单元101例如由超声波传感器构成并且基于超声波的反射条件来检测对象的存在或车辆100与对象之间的距离。对象检测单元101将指示检测结果的信号输出到防碰撞支持装置110。转向角传感器102检测随着驾驶员的操作而改变的转向角，并且将指示检测结果的信号输出到防碰撞支持装置110。
[0048]换档装置103检测换档机构的切换状态，并且将指示检测结果的信号输出到防碰撞支持装置110。在换档机构中定义了用于将车辆100的状态切换到非驱动状态的对应于非驱动范围的空档和驻车档。在换档机构中定义了用于将车辆100的状态切换到驱动状态的对应于驱动范围的低速档、驱动档和倒档。在本实施方式中，从换档装置103输出到防碰撞支持装置110的信息充当用于确定防碰撞支持是否必要的车辆信息。
[0049]防碰撞支持装置110包括:支持控制单元111，其对支持避免碰撞执行控制；以及支持抑制单元112，其在车辆100的转向角等于或大于预定角度的条件下抑制支持控制单元111的支持。防碰撞支持装置110包括干预限制单元113，该干预限制单元113基于从车辆100获取的车辆信息或车辆100的行驶环境来确定当转向角等于或大于预定角度时抑制是否必要，并且基于确定结果来限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预。例如，指示对象检测单元101的检测结果的信号、车载摄像机的拍摄图像数据以及红外信息被用作从车辆100获取的车辆信息。车辆100的行驶环境的示例包括:车辆100周围的车辆与车辆100之间的位置关系、道路环境、以及在车辆周围的对象的存在。基于对GPS和地图数据的核对、对车载摄像机的拍摄图像数据的分析以及对基础设施信息的识别等来指定行驶环境。
[0050]例如当对象检测单元101的检测结果指示在车辆100的向前运动方向上存在有对象时，支持控制单元111执行对避免车辆100与对象碰撞的控制。例如当对象检测单元101的检测结果指示与存在于车辆100的向前运动方向上的对象相距的距离等于或小于预定距离时，支持控制单元111执行对避免车辆100与对象碰撞的控制。支持控制单元111将用于降低发动机的旋转速度的信号输出到发动机控制装置121作为对避免碰撞的控制。支持控制单元111将用于在不依赖于驾驶员对制动控制装置122的操作的情况下使预定程度的制动自动运用的信号(例如输出到制动控制装置122)，作为对避免碰撞的控制。支持控制单元111将用于执行例如对促进驾驶员降低速度的指导或者对使驾驶员觉察到存在于车辆100周围的对象的指导的信号输出到HMI 123，作为对避免碰撞的控制。
[0051]在由转向角传感器102检测到转向角等于或大于如预定角度的条件下，支持抑制单元112对抑制支持控制单元111的支持控制执行抑制控制，其中在该预定角度处，对象检测单元101可能容易引起错误检测。例如，将约180度定义为预定角度。支持抑制单元112例如通过将抑制信号发送到支持控制单元111而对支持控制单元111的支持进行抑制，其中该抑制信号是用于释放支持控制单元111的支持控制的信号。当车辆100的转向角等于或大于预定角度时，本发明人已证实，在车辆的向前运动方向上实际并不存在障碍物，而对象检测单元101可能容易错误地检测到在车辆的向前运动方向上存在障碍物。因此，支持抑制单元112在车辆100的转向角等于或大于预定角度的条件下执行抑制控制。
[0052]干预限制单元113基于由换档装置103的检测结果指示的范围状态来确定对防碰撞支持的抑制是否必要。根据该实施方式的干预限制单元113确定以下:抑制是“不必要的”，直到用于控制车辆100的驱动和非驱动的范围从非驱动范围转变到驱动范围并且从换档开始起经过了预定时间为止。根据本实施方式的干预限制单元113确定以下:抑制是“不必要的”，直到用于控制车辆100的驱动和非驱动的范围从非驱动范围转变到驱动范围并且从换档开始起车辆行驶了预定行驶距离为止。也就是说，在该实施方式中，仅在范围从非驱动范围转变到驱动范围之后，也就是说，仅在处于停放或停驶状态的车辆100起动之后，车辆100的驾驶员将错误操作加速器或制动器或者将错误操作换档机构的低速档或驱动档或倒档的概率较高。因此，在此情况下，即使当转向角等于或大于预定角度时，仍然有必要执行支持控制单元111的支持控制，并且因此干预限制单元113限制了该支持抑制单元112的抑制控制的干预。在本实施方式中限制该抑制控制的干预还包括禁止该抑制控制的干预。
[0053]干预限制单元113限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预。在该实施方式中，基于从非驱动范围到驱动范围的转变，检测到车辆100的状态从停放或停驶状态被切换到行驶状态。
[0054]当确定抑制是“不必要的”时，干预限制单元113将用于忽略支持抑制单元112的抑制信号的信号 输出到支持控制单元111。相应地，支持控制单元111忽略抑制信号，并且支持抑制单元112的抑制控制被限制(禁止)。
[0055]当从支持控制单元111输入用于避免碰撞的信号时，发动机控制装置121执行对使发动机的旋转速度降低的控制。因此，发动机的旋转速度被降低，而与由驾驶员施加到加速器踏板的量无关。
[0056]当从支持控制单元111输入用于避免碰撞的信号时，制动控制装置122执行对使制动器自动运用的控制。由于通过使用该控制使车辆100的制动器自动运用，所以避免了车辆100与存在于车辆100周围的对象的碰撞。
[0057]当从支持控制单元111输入用于避免碰撞的信号时，HMI123执行对用于促进驾驶员降低车辆速度的指导或者执行对用于通过使用声音或图像显示而使驾驶员觉察到对象的引导。下面将参照图2来描述本实施方式中由干预限制单元113执行的处理例程。
[0058]如图2所示，在步骤S101中，确定以下:在车辆100的换档机构从驱动范围转变到非驱动范围之后经过的时间是否等于或大于阈值Τα，或者在车辆100的换档机构从驱动范围转变到非驱动范围之后车辆100的行驶距离是否等于或大于阈值La。阈值Τα和La被设置为例如能够确定车辆100的移动速度是否偏离极低速度的值，其中所述极低速度低于数公里/小时或低于10km/h左右。
[0059]在步骤S101中，还确定经过时间是否等于或大于阈值Τα以及车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da，其中阈值Da用于确定转向角是否保持在发生错误检测的区域中。
[0060]当确定经过时间等于或大于阈值Τα并且车辆100的转向角保持在错误检测发生区域中时，则确定车辆100以等于或高于极低速度的速度行驶且车辆100的行驶环境从停放或停驶的环境发生改变，进而允许当转向角等于或大于预定角度时对防碰撞支持的抑制(步骤S102)。
[0061]在步骤S101中，还确定行驶距离是否等于或大于阈值La以及车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da，其中所述阈值Da用于确定转向角是否保持在错误检测发生区域中。
[0062]即使当确定车辆100的行驶距离等于或大于阈值La并且车辆100的转向角保持在错误检测发生区域中时，也确定车辆100以等于或高于极低速度的速度行驶且车辆100的行驶环境从停放或停驶的环境发生改变，进而允许当转向角等于或大于预定角度时对防碰撞支持的抑制(步骤S102)。
[0063]另一方面，当转向角保持在错误检测发生区域中但经过时间小于阈值Τα或行驶距离小于阈值La时，尽管支持抑制单元112确定对防碰撞支持的抑制是“有必要的”，但是干预限制单元113限制该抑制控制的干预。因此，当支持控制单元111确定防碰撞支持是“有必要的”时，确定非常需要执行防碰撞支持，进而因此执行防碰撞支持，而与转向角无关。以下将参照图3A至图3D和图4来描述根据本实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法的操作。
[0064]假定如图3A所示车辆100移动到停车场中的用于停放或停驶的停车区以及如图3B所示车辆100停放或停驶在停车区中。然后，车辆100的换档机构从驱动档或低速档转变到停车档或空档。墙壁200位于在车辆100的向前移动方向上与停车区前方分开预定距离的位置处。例如通过对象检测单元101检测到墙壁200的存在。
[0065]此时，车辆100的转向角被设置为等于或大于如图4的(a)中所示的预定角度。因此，如图4的(b)的时段T1中所示，支持抑制单元112确定抑制是“有必要的”，并且执行对支持控制单元111的防碰撞支持的抑制。
[0066]当如图3C中所示车辆100开始从停车区行驶时，因为车辆100的前方存在有墙壁200，所以车辆100需要行驶到由虚线表示的停车区的后侧。然而，车辆100的驾驶员可能错误地将换档机构从停车档或空档转变到低速档或驱动档。在此情况下，车辆100朝向墙壁200移动。以此方式，当已停放或停驶的车辆100起动时，换档机构从非驱动范围被切换到驱动范围，但存在驾驶员错误地操作换档机构的多种情况。也就是说，例如，即使当车辆100的转向角等于或大于预定角度时，仍然存在通过使用支持控制单元111的支持来抑制车辆100与墙壁200的碰撞的较高必要性。
[0067]因此，在该实施方式中，如图3D所示，例如在已停放或停驶的车辆100开始行驶之后，直到车辆100从停放或停驶位置的中心起行驶了预定行驶距离La为止或者直到经过了行驶该行驶距离La所需的行驶时间Τα为止，支持抑制单元112的抑制控制被抑制(被禁止)。
[0068]也就是说，如图4的(c)所示，直到从时刻Ta开始检测到行驶了预定的行驶距离La或经过了行驶时间Τα为止，干预限制单元113限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预，其中在所述时刻Ta处，车辆100的换档机构从非驱动范围转变到驱动范围。
[0069]作为结果，由图4的(d)中的时刻Tb所示，基于墙壁200的存在而已经确定支持是“有必要的”的支持控制单元111在未被支持抑制单元112抑制的情况下执行防碰撞支持。因此，自动执行用于降低发动机旋转速度的控制或制动控制。例如，通过使用HMI 123来执行用于使驾驶员觉察到向墙壁200靠近的指导或用于促进制动操作的指导。如上所述，从根据本实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法获得以下优点。
[0070](1)干预限制单元113确定当转向角等于或大于预定角度时抑制是否是有必要的，并且取决于确定结果来限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预。因此，即使当转向角等于或大于预定角度并因此支持抑制单元112确定支持抑制是“有必要的”时，在非常需要支持的情况下仍然执行支持控制。
[0071](2)在以下条件下，干预限制单元113限制该抑制控制的干预:控制车辆100的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围，并且在换档之后车辆100的行驶距离等于或大于预定距离La的条件和在换档之后经过时间等于或大于预定时间Τα的条件中的至少一个条件得到满足。因此，当在停放或停驶车辆100的行驶开始时选择错误驱动范围时，支持控制单元111的支持被执行，并且因此抑制了由于驱动范围的错误操作而引起的车辆100的行驶。
[0072](3)将车辆100的换档机构从停车档或空档向低速档、驱动档和倒档中的任何一个的转变定义为从非驱动范围转变到驱动范围。因此，即使当从停车档或空档的转变可能错误地操作到低速档、驱动档以及倒档中的任何一个时，仍然执行对避免由于错误操作而引起车辆与对象碰撞的支持。因此，当转向角等于或大于预定角度时抑制了由于错误换档操作而引起车辆100与对象的碰撞。
[0073]第二实施方式
[0074]以下将参照图5至图8来描述根据本发明的第二实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法，重点放在与第一实施方式的不同之处。根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法具有与第一实施方式中的基本配置相同的基本配置，在图5至图8中与第一实施方式中的元件基本相同的元件将通过相同的附图标记来引用，并且将不再重复其描述。
[0075]如图5所示，在该实施方式中车辆100包括电动驻车制动器104，该电动驻车制动器104在驻车制动器的接通状态与关闭状态之间进行电切换。例如通过按压按钮开关来使电动驻车制动器10在驻车制动器的接通状态与关闭状态之间进行切换。当驻车制动器处于接通状态时，通过将加速器踏板步进预定量或多于预定量来将电动驻车制动器104从接通状态切换到关闭状态。根据该实施方式的干预限制单元113根据电动驻车制动器104的接通状态或关闭状态来检测车辆100的开始，并且基于检测结果来限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预。
[0076]如图6中的步骤S111所示，在该实施方式中，当通过驾驶员的开关操作或向加速踏板施加压力等将已经处于接通状态的电动驻车制动器104从接通状态切换到关闭状态时，计算在切换之后经过的时间或车辆100的行驶距离。然后，确定在切换之后经过的时间是否等于或大于阈值Τα以及车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da。还确定在切换之后的行驶距离是否等于或大于阈值La以及车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da。
[0077]当确定在切换之后经过的时间等于或大于阈值Τα且车辆100的转向角等于或大于阈值Da(在步骤S111中为是)时，干预限制单元113不限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预(步骤S112)。类似地，当确定在切换之后的 行驶距离等于或大于阈值La且车辆100的转向角等于或大于阈值Da(在步骤S111中为是)时，干预限制单元113不限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预(步骤S112)。
[0078]另一方面，当转向角等于或大于阈值Da但在切换电动驻车制动器104之后经过的时间小于阈值Τα (在步骤S111中为否)时，干预限制单元113限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预。
[0079]当转向角等于或大于阈值Da但在切换电动驻车制动器104之后车辆100的行驶距离小于阈值La(在步骤S111中为否)时，干预限制单元113限制该支持抑制单元112的抑制控制的干预。
[0080]如图7中的根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法的情况的示例所示，例如当在点Pa处转向角等于或大于预定角度时，已经处于接通状态的电动驻车制动器104从接通状态切换到关闭状态并且车辆100从点Pa行驶到与点Pa相隔阈值La的点Pb。
[0081 ]在此，如图8的(b)中的时刻11处所示，当如图8的(a)中所示在车辆100停驶的时刻转向角等于或大于预定值时，支持抑制单元112执行对抑制防碰撞支持的控制。在时刻t2处，车辆100停驶，并且电动驻车制动器104从关闭状态切换到接通状态。
[0082]随后，当在时刻t3处将电动驻车制动器104从接通状态切换到关闭状态以使车辆100开始行驶时，转向角等于或大于阈值Da以及电动驻车制动器104从接通状态切换到关闭状态的条件成立(图8的(c))。
[0083]因此，干预限制单元113限制该支持抑制单元112的抑制的干预，从而使防碰撞支持被抑制的状态被释放(图8的(b))。例如，直到达到从时刻t3经过预定时段Τα的时刻t4为止，限制该支持抑制单元112的抑制的干预。可替代地，如图7所示，直到车辆100到达与车辆100开始行驶的点Pa相隔预定距离La的点Pb为止，限制该支持抑制单元112的抑制的干预。
[0084]例如，即使当支持控制单元111确定在时段Τα处支持是“有必要的”但支持抑制单元112确定抑制是“有必要的”时，仍然执行支持控制单元111的支持。类似地，例如，即使当支持控制单元111确定直到在车辆100开始行驶之后车辆100行驶了预定距离La为止支持是“有必要的”但支持抑制单元112确定抑制是“有必要的”时，仍然执行支持控制单元111的支持。如上所述，从根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法获得了(3)的除上述优点之外的以下优点。
[0085](3A)基于电动驻车制动器104的接通状态或关闭状态来确定车辆100的停放或停驶的释放。干预限制单元113基于确定结果来限制对防碰撞支持的抑制。相应地，甚至在配备有电动驻车制动器104的车辆100中也促进了防碰撞支持的适当调整。作为结果，即使当通过向加速踏板施加压力等来释放电动驻车制动器104时，仍然保证在有高必要性的情况下运用防碰撞支持。
[0086]第三实施方式
[0087]以下将参照图9来描述根据本发明的第三实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法，重点放在与第一实施方式的不同之处。根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法具有与第一实施方式的基本配置相同的基本配置，在图9中与第一实施方式中的元件基本相同的元件将通过相同的附图标记来引用，并且将不再重复其描述。
[0088]如图9所示，在该实施方式中，当图2中的步骤S101的条件成立时，确定车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da以及对象如障碍物是否存在于从车辆100的位置起的预定距离范围(阈值Wa)内(步骤S101A)。作为阈值Wa，定义了当支持控制单元111执行防碰撞支持时指示距离小于阈值的值。
[0089]当确定在从车辆100的位置起的预定距离范围内存在有对象(在步骤S101中的是)时且例如即使当步骤S101的条件成立时，限制对支持抑制单元112的防碰撞支持的抑制。也就是说，当支持抑制单元112确定支持是“有必要的”，执行对避免车辆100向对象靠近的支持。
[0090]另一方面，当在步骤S101A中确定车辆100的转向角等于或大于阈值Da且在从车辆100的位置起的预定距离范围(阈值Wa)内不存在对象如障碍物(在步骤S101A中的是)时，允许支持抑制单元112对防碰撞支持的抑制。如上所述，能够从根据本实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法进一步获得以下优点。
[0091](4)即使当在车辆100的预定范围内存在有对象时，进一步限制该支持抑制单元112对防碰撞支持的抑制。因此，当在车辆100的预定范围内存在有对象时，促进了防碰撞支持的运用，而不管转向角等于或大于预定角度的情况。因此，避免了向存在于车辆100周围的对象的靠近。当在车辆100的向前运动方向上的前侧不存在对象但在车辆100的预定范围内存在有对象时，驾驶员由于防碰撞支持的运用而感到的不适感减少。因此，可以减少驾驶员的不适感以及保证防碰撞支持。
[0092]第四实施方式
[0093]以下将参照图10来描述根据本发明的第四实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法，重点放在与第一实施方式的不同之处。根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法具有与第一实施方式的基本配置相同的基本配置，在图10中与第一实施方式中的元件基本相同的元件将通过相同的附图标记来引用，并且将不再重复其描述。
[0094]如图10所示，在该实施方式中，在步骤S121中确定在点火钥匙从关闭状态切换到接通状态之后经过的时间是否等于或大于阈值Τα或者在点火钥匙从关闭状态切换到接通状之后车辆100的行驶距离是否等于或大于阈值La。
[0095]在步骤S121中还确定经过时间是否等于或大于阈值Τα以及车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da，其中所述阈值Da用于确定转向角是否保持在错误检测发生区域中。
[0096]当确定经过时间等于或大于阈值Τα且车辆100的转向角保持在发生错误检测的区域中时，确定车辆100以等于或高于极低速度的速度行驶且车辆100的行驶环境从停放或停驶环境发生改变，并且允许当转向角等于或大于预定角度时对防碰撞支持的抑制(步骤S122)。
[0097]在步骤S101中，还确定行驶距离是否等于或大于阈值La以及车辆100的转向角是否等于或大于阈值Da，其中所述阈值Da用于确定转向角是否保持在错误检测发生区域中。
[0098]当确定车辆100的行驶距离等于或大于阈值La且车辆100的转向角保持在错误检测发生区域中时，确定车辆100以等于或高于极低速度的速度行驶且车辆100的行驶环境从停放或停驶环境发生改变，并且允许当转向角等于或大于预定角度时对防碰撞支持的抑制(步骤 S122)。
[0099]另一方面，即使当转向角保持在错误检测发生区域中但经过时间小于阈值Τα或行驶距离小于阈值La并且支持抑制单元112确定对防碰撞支持的抑制是“有必要的”时，干预限制单元113限制该抑制控制的干预。因此，当支持控制单元111确定防碰撞支持是“有必要的”时，确定具有执行防碰撞支持的较高必要性，而与转向角无关，进而因此执行防碰撞支持。如上所述，从根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法获得了(3)的除上述优点之外的以下优点。
[0100](3B)基于车辆100的点火钥匙的接通状态或关闭状态来确定车辆100的停放或停驶的释放。干预限制单元113基于确定结果来限制对防碰撞支持的抑制。因此，可以基于车辆100的点火钥匙的接通状态或关闭状态(即基于停放或停驶车辆100的行驶开始)来确定对防碰撞支持的抑制是否是必要的。
[0101]第五实施方式
[0102]以下将参照图11来描述根据本发明的第五实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法，重点放在与第一实施方式的不同之处。根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法具有与第一实施方式的基本配置相同的基本配置，在图11中与第一实施方式中的元件基本相同的元件将通过相同的附图标记来引用，并且将不再重复其描述。
[0103]在根据本实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法中，考虑当车辆100的行驶速度处于极低速度区域中时驾驶员执行错误操作的频率的事实，确定防碰撞支持的抑制是否处于极低速度区域中。
[0104]如图11所示，在该实施方式中，在步骤S131中确定车辆100的行驶速度是否超过被定义为预定行驶速度范围的极低速区域以及转向角是否等于或大于阈值Da。根据车辆100的行 驶速度是否小于例如约10km/h来确定行驶速度是否属于极低速度区域。
[0105]当车辆100的行驶距离偏离极低速度区域且车辆100的转向角保持在错误检测发生区域中时，确定车辆100以等于或高于极低速度的速度行驶且车辆100的行驶环境从停放或停驶环境发生改变，并且因此允许当转向角等于或大于预定角度时对防碰撞支持的抑制(步骤 S132)。
[0106]另一方面，即使当转向角保持在错误检测发生区域中但车辆100的行驶速度属于极低速度范围且支持抑制单元112确定对防碰撞支持的抑制是“有必要的”时，干预限制单元113仍然限制该抑制控制的干预。因此，当支持控制单元111确定防碰撞支持是“有必要的”时，确定具有执行防碰撞支持的高必要性，而与转向角无关，进而因此执行防碰撞支持。如上所述，从根据该实施方式的防碰撞支持装置和防碰撞支持方法获得了(3)的除上述优点之外的以下优点。
[0107](3B)取决于车辆100的行驶速度是否属于极低速度区域，确定对防碰撞支持的抑制是否是必要的。因此，可以保证在驾驶员执行错误操作的频率较高的情况下的防碰撞支持。干预限制单元113能够仅通过监视车辆100的行驶速度和转向角来确定对防碰撞支持的抑制是否是必要的。因此，没有必要测量预定时间或预定距离，并且因此可以实现使支持抑制单元112的计算负荷降低。
[0108]其它实施方式
[0109]可以以下面的形式来实现上述实施方式。
[0110]在第四实施方式中，如对应于图10的图12所示，干预限制单元113可以进一步考虑与存在于车辆100周围的对象相距的距离来确定对防碰撞支持的抑制是否是必要的。
[0111]在第一实施方式到第四实施方式中，直到经过了预定的行驶时间为止或直到车辆100行驶了预定的行驶距离为止，干预限制单元113限制对防碰撞支持的抑制的干预。干预限制单元113可以限制对防碰撞支持的抑制的干预，直到经过了预定的行驶时间且车辆100行驶了预定的行驶距离为止。
[0112]在第二、第四和第五实施方式中，类似于第三实施方式，干预限制单元113可以基于存在于车辆100周围的对象与车辆100之间的距离来限制对防碰撞支持的抑制的干预。
[0113]除了上述实施方式之外，在检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴以及辅助位置的开启中的至少一个的条件下，干预限制单元113可以限制对抑制防碰撞支持的干预。通过采用该配置，能够实现与优点(1)至(3)类似的优点。在已经检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴以及辅助位置的开启中的至少一个之后经过了预定时间的条件下，干预限制单元113可以不限制对防碰撞支持的抑制的干预。类似地，在已经检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴以及辅助位置的开启中的至少一个之后车辆100行驶了预定距离的条件下，干预限制单元113可以不限制对防碰撞支持的抑制的干预。
【主权项】
1.一种支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持装置，包括: 支持控制单元，其被配置成执行对支持避免碰撞的控制； 支持抑制单元，其被配置成当所述车辆的转向角等于或大于预定角度时抑制所述支持控制单元的支持；以及 干预限制单元，其被配置成:基于从所述车辆获取的车辆信息或所述车辆的行驶环境来确定当所述转向角等于或大于所述预定角度时所述支持抑制单元的支持抑制是否是必要的；以及取决于确定结果来限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预。2.根据权利要求1所述的防碰撞支持装置，其中，当指示所述车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围时，所述干预限制单元限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预。3.根据权利要求1所述的防碰撞支持装置，其中，在以下条件下，所述干预限制单元不限制对所述支持抑制单元的控制的干预:指示所述车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围；并且以下条件中的至少一个条件得到满足:在换档之后所述车辆的行驶距离等于或大于预定距离；以及在换档之后经过的时间等于或大于预定时间。4.根据权利要求1所述的防碰撞支持装置，其中，在以下条件下，所述干预限制单元不限制对所述支持抑制单元的控制的干预:指示所述车辆的驱动和非驱动的换档装置的范围从非驱动范围转变到驱动范围；并且以下条件中的至少一个条件得到满足:在换档之后所述车辆的行驶距离等于或大于预定距离；在换档之后经过的时间等于或大于预定时间；以及所述车辆的行驶速度等于或高于预定速度。5.根据权利要求2至4中任一项所述的防碰撞支持装置，其中，所述从非驱动范围转变到驱动范围是从所述车辆的换档装置中的停车档或空档转变到低速档、驱动档和倒档中的任何一个。6.根据权利要求1所述的防碰撞支持装置，其中，所述车辆的驻车制动器是在接通状态与关闭状态这两个状态之间进行电切换的电动驻车制动器，并且当所述电动驻车制动器从所述接通状态转变到所述关闭状态时，所述干预限制单元不限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预。7.根据权利要求2至4中任一项所述的防碰撞支持装置，其中，所述车辆的驻车制动器是在接通状态与关闭状态这两个状态之间进行电切换的电动驻车制动器，并且从非驱动范围转变到驱动范围是从所述电动驻车制动器的所述接通状态转变到所述关闭状态。8.根据权利要求1至7中任一项所述的防碰撞支持装置，其中，当检测到存在于所述车辆的预定范围内的对象时，所述干预限制单元限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预。9.根据权利要求1至8中任一项所述的防碰撞支持装置，其中，所述干预限制单元在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，不限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预:在停放或停驶的所述车辆开始行驶之后经过了预定时间；以及在所述车辆开始行驶之后所述车辆行驶了预定距离。10.根据权利要求1至9中任一项所述的防碰撞支持装置，其中，所述干预限制单元在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预:检测到驻车制动器的释放、安全带的佩戴、点火钥匙的开启以及辅助位置的开启中的至少一个;以及所述车辆的行驶速度在预定速度范围内， 所述干预限制单元在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，不限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预:在检测到所述驻车制动器的释放、所述安全带的佩戴、所述点火钥匙的开启以及所述辅助位置的开启中的所述至少一个之后经过了预定时间；以及在检测到所述驻车制动器的释放、所述安全带的佩戴、所述点火钥匙的开启以及所述辅助位置的开启中的所述至少一个之后所述车辆的行驶距离等于或大于预定距离。11.根据权利要求1或8所述的防碰撞支持装置，其中，所述干预限制单元在以下条件中的至少一个条件得到满足的条件下，不限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预:在点火钥匙从关闭状态切换到接通状态之后经过了预定时间；以及在所述点火钥匙从所述关闭状态切换到所述接通状态之后所述车辆行驶了预定距离。12.根据权利要求1所述的防碰撞支持装置，其中，在所述车辆的行驶速度等于或大于预定行驶速度的条件下，所述干预限制单元不限制对所述支持抑制单元的支持抑制的干预。13.一种支持避免车辆与对象碰撞的防碰撞支持方法，包括: 执行对支持避免碰撞的控制； 当所述车辆的转向角等于或大于预定角度时，抑制支持控制；以及 基于从所述车辆获取的车辆信息或所述车辆的行驶环境来确定当所述转向角等于或大于所述预定角度时，与抑制所述支持控制同时的支持抑制是否是必要的；以及取决于确定结果来限制对与抑制所述支持控制同时的所述支持抑制的干预。
【专利摘要】一种车辆(100)包括：支持控制单元(111)，其支持避免与对象的碰撞；以及支持抑制单元(112)，当车辆(100)的转向角等于或大于预定角度时，该支持抑制单元(112)抑制该支持控制单元(111)的支持。该车辆(100)还包括干预限制单元(113)，该干预限制单元(113)基于从车辆(100)获取的车辆信息或车辆(100)的行驶环境来确定当转向角等于或大于预定角度时支持抑制单元(112)的支持抑制是否是必要的，并且该干预限制单元(113)根据确定结果来限制对该支持抑制单元(112)的支持抑制的干预。
【IPC分类】B60W30/09
【公开号】CN105492285
【申请号】CN201480047124
【发明人】贵田明宏, 岩田洋一
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年8月28日
【公告号】EP3041719A1, US20160207531, WO2015033196A1
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