车辆控制装置的制造方法
车辆控制装置的制造方法
【技术领域】
[00011本发明涉及车辆控制装置。
【背景技术】
[0002] 在现有的车辆控制装置中，在横向摇摆运动的特定时刻判断横向摇摆运动的程 度。在专利文献1中记载了与上述说明的技术相关的一个例子。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献
[0005] 专利文献1:特许第4758102号公报
【发明内容】
[0006] 发明所要解决的技术问题
[0007] 然而，在上述现有技术中，如果不是横向摇摆运动的特定的时刻则不能判断横向 摇摆运动，因此存在产生横向摇摆运动判断的延迟的问题。
[0008] 本发明的目的在于提供一种车辆控制装置，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
[0009] 用于解决技术问题的技术方案
[0010] 在本发明的车辆控制装置中，对车辆举动检测传感器的输出值和车辆举动的基准 值进行比较，基于输出值相对于基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇 摆运动。
[0011]发明效果
[0012] 因此，在本发明的车辆控制装置中，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
【附图说明】
[0013] 图1是实施例1的车辆控制装置的结构图。
[0014] 图2是实施例1的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
[0015] 图3是表示利用实施例1的横向摇摆运动判断部207进行的横向摇摆运动判断处理 的流程的流程图。
[0016] 图4是表示实施例1的横向摇摆运动抑制作用的时序图。
[0017]图5是实施例2的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
[0018] 图6是表示利用实施例2的横向摇摆运动判断部222进行的横向摇摆运动判断处理 的流程的流程图。
[0019] 图7是与实施例2的角速度ω相应的横向摇摆运动判断阈值細的设定关系图。
[0020] 图8是与实施例2的角速度ω相应的非横向摇摆运动判断阈值Kp2的设定关系图。 [0021 ]图9是表示实施例2的横向摇摆运动抑制作用的时序图。
【具体实施方式】
[0022] 〔实施例1〕
[0023] 首先，对结构进行说明。
[0024]图1是实施例1的车辆控制装置的结构图，该车辆控制装置搭载于对拖车进行牵引 的牵引车上。
[0025] 实施例1的车辆控制装置100具备车轮速传感器101、操舵角传感器102、横摆率传 感器103、横向摇摆运动控制部111、发动机控制器121以及制动器控制器122。车轮速传感器 101检测牵引车的车轮速。操舵角传感器102检测驾驶员的操舵量。横摆率传感器103检测牵 引车的横摆运动(横摆率）。横向摇摆运动控制部111基于各传感器的输出值来判断拖车是 否正在进行横向摇摆运动，在判断为正在进行横向摇摆运动的情况下，向发动机控制器121 以及制动器控制器122发送抑制横向摇摆运动的指令。发动机控制器121以及制动器控制器 122基于来自横向摇摆运动控制部111的指令，进行发动机输出以及制动力的控制。具体而 言，降低发动机扭矩，并且对轮缸(未图示)施加制动液压。
[0026] 图2是实施例1的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
[0027] 车体速度推定部201根据从车轮速传感器101得到的车轮速Vw而求出车体速度V。 [0028]标准横摆率计算部202根据车体速度V和从操舵角传感器102得到的操舵角δ，按照 式1而求出标准横摆率AVz'
[0031]在此，A为稳定因素，1为轮距。
[0032]角速度计算部203根据标准横摆率AVz'标准横摆率的2阶时间微分值AV，"，按照 式2而计算在标准横摆率AV 一以正弦波状的方式变化的情况下的标准横摆率的角速度ω'
[0035]另外，在标准横摆率AV，为零以及零附近的情况下，不难想像标准横摆率的角速 度ω $不能运算，或运算误差变得非常大，或成为虚数。此时，通过使用上次运算结果、对运 算值设定上下限等而能够避免。
[0036]振幅计算部204根据标准横摆率AVz'标准横摆率的1阶时间微分值AV，'、由角速 度计算部203求出的标准横摆率的角速度ω%按照式3而计算在标准横摆率AV 一以正弦波状 的方式变化的情况下的标准横摆率的振幅浐。
[0039]另外，标准横摆率的振幅也可以根据式2和式3,如式4那样求出。
[0042]在式3、式4中包含除法，与式2同样存在不能运算或运算误差变大的情况，因此同 样需要使用上次运算结果、对运算值设定上下限等。
[0043]角速度计算部205与角速度计算部203相同地，根据从横摆率传感器103得到的测 定横摆率AVz、测定横摆率的2阶时间微分值AVz "，按照式5而计算在测定横摆率AVz以正弦 波状的方式变化的情况下的测定横摆率的角速度ω。
[0046]振幅计算部206与振幅计算部204相同地，根据测定横摆率的1阶时间微分值AVz'、 由角速度计算部205求出的测定横摆率的角速度ω，按照式6而计算在测定横摆率AVz以正 弦波状的方式变化的情况下的测定横摆率的振幅R。
[0049] 在此，测定横摆率的振幅R可以与式4所示的标准横摆率的振幅R*的计算方法同样 地根据测定横摆率AVz的1阶微分值AVz '和2阶微分值AVz "而求出。
[0050] 横向摇摆运动判断部207将标准横摆率的振幅R*和测定横摆率的振幅R进行比较， 进行横向摇摆运动的判断。关于判断方法在后面叙述。
[0051 ] 在车辆制动驱动指令计算部208中，计算对发动机控制器121以及制动器控制器 122的指令。
[0052][横向摇摆运动判断处理]
[0053]图3是表示由实施例1的横向摇摆运动判断部207进行的横向摇摆运动判断处理的 流程的流程图。
[0054]在步骤301中，判定测定横摆率的角速度ω是否为不产生横向摇摆运动的第一角 速度ω :以下，在是的情况下进入步骤309，在否的情况下进入步骤302。
[0055] 在步骤302中，判定测定横摆率的角速度ω是否为不产生横向摇摆运动的第二角 速度ω 2以上，在是的情况下进入步骤309，在否的情况下进入步骤303。第二角速度ω 2为比 第一角速度《:大的值。
[0056] 在步骤303中，作为标准横摆率的振幅If和测定横摆率的振幅R之差，计算横向摇 摆运动的预备指数Κρ。预备指数Kp可以是标准横摆率的振幅和测定横摆率的振幅R之差 的积分值。
[0057]在步骤304中，计算横向摇摆运动的预备指数Ki。预备指数Ki根据横向摇摆运动的 预备指数Kp、横向摇摆运动的预备指数Ki的收敛项Kpo、上次处理时的横向摇摆运动的预备 指数Ki，按照式7而计算。
[0058] Ki-max(min(Kp-Kp〇+Ki ,Kimax)，0)......式7
[0059] 在式7中，即使在横向摇摆运动抑制时花费时间的情况下也不产生横向摇摆运动 抑制控制的脱离判断延迟，因此对横向摇摆运动的预备指数Ki设置上限值Ki max。进而，对横 向摇摆运动的预备指数Ki设置下限值0,以使在非横向摇摆运动时横向摇摆运动的预备指 数Ki变小从而不使横向摇摆运动判断延迟。
[0060] 在步骤305中，根据横向摇摆运动的预备指数Ki的应用增益ai、横向摇摆运动的预 备指数Ki、横向摇摆运动的预备指数Kp的应用增益αρ、横向摇摆运动的预备指数Kp，按照式 8而计算横向摇摆运动指数K (横向摇摆倾向指数）。
[0061] K-apXKp+aiXKi……式 8
[0062] 在步骤306中，对横向摇摆运动指数K与横向摇摆运动判断阈值(第一判断阈值)K1 进行比较，判定横向摇摆运动指数K是否为横向摇摆运动判断阈值心以上，在是的情况下进 入步骤308,在否的情况下进入步骤307。
[0063] 在步骤307中，将横向摇摆运动指数K和非横向摇摆运动判断阈值(第二判断阈值） K2进行比较，判定横向摇摆运动指数K是否小于非横向摇摆运动判断阈值K2,在是的情况下 进入步骤309，在否的情况下结束处理。在实施例1中，设为K 2 = Iu。
[0064]在步骤308中，设置横向摇摆判断，结束处理。
[0065]在步骤309中，清除横向摇摆判断，结束处理。
[0066]接着，对作用进行说明。
[0067][横向摇摆运动抑制作用]
[0068] 图4是表示实施例1的横向摇摆运动抑制作用的时序图，从时刻Tl开始横向摇摆运 动。此外，在图中被附加了"_a"的下标的信号为没有抑制横向摇摆运动的情况下的信号。另 一方面，在图中被附加了"_b"的下标的信号为实施例1的车辆控制装置的信号，是检测横向 摇摆运动，进行了横向摇摆运动的抑制控制的情况下的信号。此外，基于驾驶员的输入的标 准横摆率都是AVz'
[0069] 在没有抑制横向摇摆运动的情况下，由搭载在牵引车上的横摆率传感器检测的横 摆率AVz_a相对于基于驾驶员的输入的标准横摆率AV 一的振幅逐渐增加。其结果是，标准横 摆率AV，的振幅和横摆率AVz_a的振幅之差即横向摇摆运动的预备指数邱_&持续增加，从 超过了横向摇摆运动 的预备指数Ki的收敛项Kpo的时刻T2起横向摇摆运动的预备指数Ki_a 也开始增加，直到横向摇摆运动指数的上限值Kimax。但是，由于不进行横向摇摆运动判断， 横摆率振幅持续增加，拖车以及牵引车的安全性持续降低。
[0070] 另一方面，在实施例1中，直至时刻T3为止成为与没有抑制横向摇摆运动的情况相 同的运动，但在时刻T3，横向摇摆运动指数K_b达到横向摇摆运动判断阈值K 1以上，且横摆 率的角速度《_b与不产生横向摇摆运动的第一角速度CO1相比更大，与不产生横向摇摆运 动的第二角速度《 2相比更小，因此横向摇摆判断被设置。由此，通过发动机控制器121降低 发动机扭矩Te_b，通过制动器控制器122施加制动液压P_b，因此车体速度Vcar_b降低。若车 体速度降低则横向摇摆运动被抑制，因此车辆的稳定性得以改善。
[0071 ]另外，如果横向摇摆运动被抑制则横摆率的振幅变小，因此横向摇摆运动的预备 指数Kp_b降低，在时刻T4，若Kp_MS于横向摇摆运动的预备指数Ki的收敛项Kpo，则横向摇 摆运动的预备指数Ki_b也开始降低，在时刻T5,若横向摇摆运动指数K_b低于非横向摇摆运 动判断阈值K 2，则横向摇摆运动判断被重置，发动机扭矩Te_b以及制动液压P_b处于非控制 状态。
[0072] 在这里，在现有的车辆控制装置中，若不是横向摇摆运动的特定的时刻则不能判 断横向摇摆运动，因此存在产生横向摇摆运动判断的延迟、横向摇摆运动抑制控制的介入 延迟的问题。
[0073] 相对于此，在实施例1中，能够始终判断横向摇摆运动而不对现有的横滑防止装置 追加新的传感器，能够实现快速的横向摇摆运动判断以及横向摇摆运动抑制控制。其结果 是，能够更安全且将控制量设为较小，因此能够减轻给乘员带来的不适感。
[0074] 在实施例1中，将测定横摆率A Vz和标准横摆率A V，进行比较来判断横向摇摆运 动。在所牵引的拖车进行了横向摇摆运动的情况下，横摆率、横向加速度以及车辆滑动角等 横向变量以正弦波状的方式推移。因此，通过对横向变量之一即横摆率进行监视并将其与 标准进行比较，能够高精度地判断横向摇摆运动。
[0075] 在实施例1中，基于根据车轮速Vw而推定出的车体速度V来推定标准横摆率AV，。 由操舵角δ提供的车辆的路径取决于车体速度V、即车轮速Vw，因此根据车轮速Vw来推定标 准横摆率AVz%能够高精度地推定在行驶了由操舵角δ提供的路径的情况下应作用于车辆 的横摆率(标准横摆率AV一)。
[0076] 在实施例1中，根据测定横摆率AVz以及标准横摆率AV，的2阶时间微分值AVz"以 及AV^〃而推定测定横摆率AVz以及标准横摆率AV一的角速度ω以及ω'由此，能够不使用 复杂的运算而高精度地推定角速度ω以及ω'
[0077] 在实施例1中，根据测定横摆率AVz以及标准横摆率AVz'测定横摆率以及标准横 摆率的1阶时间微分值AVz '以及Αν，'、测定横摆率以及标准横摆率的角速度ω以及而推 定测定横摆率以及标准横摆率的振幅R以及浐。或根据测定横摆率以及标准横摆率的1阶时 间微分值AVz '以及AV，'、测定横摆率以及标准横摆率的2阶时间微分值AVz"以及AVz*"而 推定振幅R以及。由此，能够不使用复杂的运算而高精度地推定振幅R以及浐。
[0078] 在实施例1中，标准横摆率的振幅和测定横摆率的振幅R之差(横向摇摆运动的 预备指数Kp)越大则越使用于判断横向摇摆运动的横向摇摆运动指数K增加，差越小则越使 横向摇摆运动指数K减少。横向摇摆运动能够根据标准横摆率的振幅和测定横摆率的振 幅R之差来判断，因此根据振幅之差而使横向摇摆运动指数K增减，能够高精度地判断横向 摇摆运动。
[0079] 在实施例1中，在横向摇摆运动指数K为横向摇摆运动判断阈值心以上的情况下判 断为正在进行横向摇摆运动，在横向摇摆运动指数K小于非横向摇摆运动判断阈值1( 2的情 况下判断为没有进行横向摇摆运动。即，能够以将根据标准横摆率的振幅浐和测定横摆率 的振幅R之差而决定的横向摇摆运动指数K与阈值K 1以及K2进行比较这样的简单的结构来判 断横向摇摆运动。
[0080] 在实施例1中，在输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速度Co1以下、 或为不产生横向摇摆运动的第二角速度ω 2以上的情况下，即使横向摇摆运动指数K为横向 摇摆运动判断阈值K1以上也不判断为是横向摇摆运动。由此，能够防止不产生横向摇摆运 动的场景中的横向摇摆运动的误检测。
[0081 ]在实施例1中，将测定横摆率AVz和标准横摆率AV 一进行比较，如果测定横摆率AVz 相对于标准横摆率AV 一的振幅之差(预备指数Kp)渐增，则检测本车辆所牵引的拖车的横向 摇摆运动。如果横向摇摆运动开始则横摆率的振幅变大，因此测定横摆率AVz相对于标准横 摆率AV 一的振幅之差渐增。因此，在振幅之差渐增时判断为拖车正在进行横向摇摆运动，从 而能够迅速且高精度地判断横向摇摆运动。
[0082]在实施例1中，在判断为拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，使车辆减速从而抑 制横向摇摆运动。若车体速度降低则横向摇摆运动被抑制，因此能够改善车辆的稳定性。
[0083] 接着，对效果进行说明。
[0084] 在实施例1的车辆控制装置中，能够实现以下所列举的效果。
[0085] (1)具备:横摆率传感器103(车辆举动检测传感器），其检测作用于车辆的横摆率； 标准横摆率计算部202(车辆举动基准值计算部），其基于与横摆率传感器103不同的车轮速 传感器1 〇 1以及操舵角传感器102的输出值来计算标准横摆率AVz%横向摇摆运动判断部 207 (横向摇摆检测部），其对横摆率传感器103的输出值即测定横摆率AVz和标准横摆率 AV^进行比较，基于测定横摆率AVz相对于标准横摆率AV，的振幅的大小，检测本车辆所牵 引的拖车的横向摇摆运动。
[0086] 因此，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
[0087] (2)具备:横摆率传感器103,其检测作用于车辆的横摆率;标准横摆率计算部202 (车辆举动基准值计算部），其根据操舵角δ和车体速度V来推定应作用于车辆的横摆率作为 标准横摆率AVz%横向摇摆运动判断部207(横向摇摆检测部），其对横摆率传感器103的输 出值即测定横摆率AVz和标准横摆率AV 一进行比较，在测定横摆率AVz的振幅相对于标准横 摆率AV一变大时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动；以及，车辆制动驱动指令计算 部208 (减速控制部），其在利用横向摇摆运动判断部207检测到横向摇摆时，使本车辆的速 度减速。
[0088]因此，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟，能够迅速地抑制横向摇摆运动。
[0089] (3)具备:横摆率传感器103,其检测作用于车辆的横摆率;标准横摆率计算部202 (横摆率基准值计算部），其基于操舵角δ以及车体速度V来计算横摆率的基准值即标准横摆 率AVz%振幅计算部206(第一振幅计算部），其根据横摆率传感器103的输出值即测定横摆 率AVz来计算振幅;振幅计算部204(第二振幅计算部），其计算标准横摆率AV 一的振幅;横向 摇摆运动判断部207(振幅比较部），其对标准横摆率AV 一的振幅If和测定横摆率AVz的振幅R 进行比较;横向摇摆运动判断部207(横向摇摆检测部），其通过比较，在测定横摆率AVz的振 幅R相对于标准横摆率AV，的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运 动。
[0090] 因此，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
[0091] 〔实施例2〕
[0092]首先，对结构进行说明。
[0093 ]图5是实施例2的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
[0094] 实施例2的横向摇摆运动控制部111除了横摆率推定部221以及横向摇摆运动判断 部222之外，与图2所示的实施例1是相同的结构，因此对与实施例1相同的结构标注相同附 图标记而省略说明，仅对横摆率推定部221以及横向摇摆运动判断部222进行说明。
[0095] 横摆率推定部221按照式9而计算横摆率推定值AVz。
[0098] 在此，Vfl为左前车轮速，Vfr为右前车轮速，Vrl为左后车轮速，Vrr为右后车轮速，Wtb 为胎面基部。
[0099] 横向摇摆运动判断部222对标准横摆率的振幅If和测定横摆率的振幅R进行比较， 进行横向摇摆运动的判断。关于判断方法在后面叙述。
[0100][横向摇摆运动判断处理]
[0101] 图6是表示利用实施例2的横向摇摆运动判断部222进行的横向摇摆运动判断处理 的流程的流程图。需要说明的是，对于进行与图3所示的实施例1相同的处理的步骤标注相 同的附图标记而省略说明。
[0102] 在步骤321中，作为标准横摆率的振幅If与测定横摆率的振幅R之差，计算横向摇 摆运动指数Kp。
[0103] 在步骤322中，根据关系图求出与测定横摆率的角速度ω对应的横向摇摆运动判 断阈值Kp1。如图7所示，该关系图具有以下特性:在横向摇摆运动的可能性小的第三角速度 ω 3以下，角速度ω越低则越使横向摇摆运动判断阈值增加，在横向摇摆运动的可能性小的 第四角速度ω 4以上，角速度ω越高则越使横向摇摆运动判断阈值增加。横向摇摆运动判断 阈值邱:的最大值(第三判断阈值)为Kp lmax ，最小值(第四判断阈值)为Kplmin。
[0104]在步骤323中，将横向摇摆运动指数Kp和横向摇摆运动判断阈值邱:进行比较，判 定横向摇摆运动指数Kp是否为横向摇摆运动判断阈值Kp1以上，在是的情况下进入步骤 308, 在否的情况下进入步骤324。
[0105] 在步骤324中，通过关系图而求出与测定横摆率的角速度ω对应的非横向摇摆运 动判断阈值Κρ2。如图8所示，该关系图具有以下特性:在横向摇摆运动的可能性小的第五角 速度ω 5以下，角速度ω越低则越使横向摇摆运动判断阈值增加，在横向摇摆运动的可能性 小的第六角速度ω 6以上，角速度ω越高则越使横向摇摆运动判断阈值增加。非横向摇摆运 动判断阈值Kp2的最大值(第五判断阈值)为Kp 2max，最小值(第六判断阈值)为Kp2min。此外，在 实施例2中，无论角速度ω如何，设定为K Pl>Kp2。
[0106] 在步骤325中，将横向摇摆运动指数Kp和非横向摇摆运动判断阈值Kp2进行比较， 判定横向摇摆运动指数Kp是否小于非横向摇摆运动判断阈值Κρ 2,在是的情况下进入步骤 309, 在否的情况下结束处理。
[0107] 接着，对作用进行说明。
[0108] [横向摇摆运动抑制作用]
[0109] 图9是表示实施例2的横向摇摆运动抑制作用的时序图，从时刻Tl开始横向摇摆运 动。需要说明的是，在图中被附加了"_a"的下标的信号是在没有抑制横向摇摆运动的情况 下的信号。另一方面，在图中被附加了"_c"的下标的信号是实施例2的车辆控制装置的信 号，是检测横向摇摆运动，进行了横向摇摆运动的抑制控制的情况下的信号。并且，基于驾 驶员的输入的标准横摆率都是AVz'
[0110] 在没有抑制横向摇摆运动的情况下，标准横摆率AVz*的振幅和测定横摆率AVz_a 的振幅之差即横向摇摆运动指数邱_&逐渐增加。但是，由于不进行横向摇摆运动判断，因此 横摆率六￥ 2_&的振幅持续增加，拖车以及牵引车的稳定性持续降低。
[0111] 另一方面，在实施例2中，直至时刻T3'为止成为与没有抑制横向摇摆运动的情况 相同的运动，但在时刻T3 '的时刻，横向摇摆运动指数Kp_c达到横向摇摆运动判断阈值KP1_ c以上，横向摇摆判断被设置。由此，通过发动机控制器121降低发动机扭矩Te_c，通过制动 器控制器122而施加制动液SP_c，因此车体速度Vcar_c降低。若车体速度降低则横向摇摆 运动被抑制，因此车辆的稳定性得以改善。
[0112] 另外，若横向摇摆运动被抑制则横摆率的振幅变小，因此横向摇摆运动指数Kp_c 降低，若在时刻T5'低于非横向摇摆运动判断阈值Kp2_c则横向摇摆运动判断被重置，发动 机扭矩Tc_c以及制动液压P_c处于非控制状态。
[0113] 在实施例2中，在测定横摆率的角速度ω比第三角速度ω 3大且小于第四角速度ω 4 的情况下，在横向摇摆运动指数Kp为横向摇摆运动判断阈值KplminW上的情况下判断为正 在进行横向摇摆运动，直至之后横向摇摆运动指数Kp变得小于非横向摇摆运动判断阈值 Kp2min为止判断为继续进行横向摇摆运动。并且，在测定横摆率的角速度ω为第三角速度ω 3 以下或者第四角速度ω4以上的情况下，直至横向摇摆运动指数Kp成为比Kplmin大的横向摇 摆运动判断阈值Kp 1以上为止不判断为正在进行横向摇摆运动，且若横向摇摆运动指数Kp 低于比Kp2min大的非横向摇摆运动判断阈值Κρ2,则判断为没有进行横向摇摆运动。也就是 说，根据横向摇摆运动的可能性而将横向摇摆运动判断阈值Kp 1以及非横向摇摆运动判断 阈值Kp2设为可变。由此，能够同时实现抑制横向摇摆运动判断的延迟和防止横向摇摆运动 的误检测。
[0114] 〔其他实施例〕
[0115] 以上，基于实施例对用于实施本发明的实施方式进行了说明，但本发明的具体结 构不限于实施例所示的结构，本发明意在包括在不脱离本发明主旨范围内的设计变更等。
[0116] 例如，在实施例中，举例说明了车载各传感器的例子，但也可以构成为不将各传感 器进行车载而从外部接收传感器值。并且，横向摇摆运动控制部111和发动机控制器121、制 动器控制器122的一部分或全部可以内置于同一装置。
[0117] 在具有不依赖于车轮速而求出车体速度的部件的情况下，可以使用该车体速度来 求出标准横摆率。此外，标准横摆率不限于根据式1求出，例如也可以通过操舵角速度、车体 横向加速度等进行修正。
[0118] 在实施例中，使横向摇摆运动判断阈值K1和非横向摇摆运动判断阈值1(2为相等的 值，也可以使心与1( 2为不同的值。
[0119] 在实施例中，作为基于标准的基准信号及测定信号，使用了横摆率，但也可以将其 置换为横向加速度、车辆滑动角(侧滑角）。需要说明的是，即使没有直接通过传感器取得测 定信号，车辆滑动角也可以是从替代信号推定的信号。
[0120] 为了提高鲁棒性，横向摇摆运动判断以及非横向摇摆运动判断也可以通过根据横 摆率而计算的横向摇摆运动指数、根据横向加速度而计算的横向摇摆运动指数、根据车辆 滑动角而计算的横向摇摆运动指数中的两个以上来进行。
[0121]在实施例中使用制动液压作为制动力，但例如也可以使用再生制动力等其他制动 方式。
[0122] 不仅可以使用牵引车的制动力产生部件，也可以使用拖车的制动力产生部件。
[0123] 可以不具备发动机扭矩的降低部件。
[0124] 在实施例2中利用测定横摆率的角速度ω，使用图7、图8的关系图来使横向摇摆运 动判断阈值Kp1W及非横向摇摆运动判断阈值Kp 2增减，但通过对图6的步骤321所示的横向 摇摆运动指数Kp进行校正也能够实现，并且能够得到同样的作用效果。
[0125] 此外，本发明的实施例也可以如下所述地构成。
[0126] (1) 一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
[0127] 车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动；
[0128] 车辆举动基准值计算部，其基于与所述车辆举动检测传感器不同的传感器的输出 值来计算车辆举动的基准值;以及
[0129] 横向摇摆检测部，其对所述传感器的输出值和所述基准值进行比较，基于所述输 出值相对于所述基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0130] (2)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0131] 所述车辆举动是横摆率、横向加速度以及车辆侧滑角中的至少一个。
[0132] (3)在(2)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0133] 所述传感器的输出值以及基准值是横摆率、横向加速度以及侧滑角中的至少一 个。
[0134] (4)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0135] 根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的2阶时间微分的 值来推定所述输出值以及所述基准值的角速度。
[0136] (5)在(4)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0137] 根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的 值、所述输出值以及所述基准值的角速度来推定所述振幅。
[0138] (6)在(5)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0139] 所述横向摇摆检测部根据所述基准值的振幅与所述输出值的振幅之差，来使用于 判断横向摇摆运动的横向摇摆倾向指数增减。
[0140] (7)在(6)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0141] 所述横向摇摆检测部在所述横向摇摆倾向指数在第一判断阈值以上的情况下判 断为正在进行横向摇摆运动，在所述横向摇摆倾向指数没有达到第二判断阈值的情况下判 断为没有进行横向摇摆运动。
[0142] (8)在(7)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0143] 所述横向摇摆倾向指数是与所述基准值的振幅和所述传感器输出值的振幅之差 对应的值的积分值。
[0144] (9)在(4)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0145] 根据所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所述输出值以及所述基准 值的2阶时间微分的值来推定所述振幅。
[0146] (10)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0147] 所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度比第三角速度大且小于第四角速度的情 况下，在横向摇摆运动指数为横向摇摆运动判断阈值以上的情况下判断为正在进行横向摇 摆运动，之后在横向摇摆运动指数变得小于非横向摇摆运动判断阈值之前，判断为持续横 向摇摆运动。
[0148] (11)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0149] 所述横向摇摆检测部在所述输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速 度以下、或为不产生横向摇摆运动的第二角速度以上的情况下，不判断为横向摇摆运动。
[0150] (12)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0151] 所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度为第三角速度以下或者第四角速度以上 情况下，直至横向摇摆运动指数成为比横向摇摆运动判断阈值大的横向摇摆运动判断阈值 以上为止不判断为正在进行横向摇摆运动，并且在横向摇摆运动指数低于比非横向摇摆运 动判断阈值大 的非横向摇摆运动判断阈值时，判断为没有进行横向摇摆运动。
[0152] (13)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0153] 所述基准值是根据车轮速度而推定出的横摆率。
[0154] (14)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0155] 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于 所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0156] (15)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0157] 在判断为所述拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，通过使车辆减速来抑制横向 摇摆运动。
[0158] (16)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0159] 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于 所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0160] (17) -种车辆控制装置，其特征在于，具备：
[0161] 横摆率传感器以及横向加速度传感器，所述横摆率传感器检测作用于车辆的横摆 率，所述横向加速度传感器检测作用于车辆的横向加速度；
[0162] 车辆举动基准值计算部，其根据车辆状态而推定应作用于车辆的横摆率或横向加 速度而作为基准值；
[0163] 横向摇摆检测部，其将所述传感器的至少一方的输出值和与所述一方的传感器对 应的基准值进行比较，在所述输出值相对于所述基准值的振幅变大时，检测本车辆所牵引 的拖车的横向摇摆运动；以及
[0164] 减速控制部，其在通过所述横向摇摆检测部检测到横向摇摆时，使本车辆的速度 减速。
[0165] (18)在(17)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0166] 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于 所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0167] (19) -种车辆控制装置，其特征在于，具备：
[0168] 横摆率传感器，其检测作用于车辆的横摆率；
[0169] 横摆率基准值计算部，其基于操舵角以及车体速度来计算横摆率的基准值；
[0170] 第一振幅计算部，其根据所述横摆率传感器的输出值来计算振幅；
[0171]第二振幅计算部，其计算所述横摆率的基准值的振幅；
[0172] 振幅比较部，其对利用所述各振幅计算部计算出的振幅彼此之间进行比较；以及
[0173] 横向摇摆检测部，其通过所述比较，在输出值的振幅相对于基准值的振幅之差渐 增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0174] 本申请基于申请日为2013年9月19日、申请号为特愿2013-194382号的日本申请主 张优先权。本申请在此参照并引用申请日为2013年9月19日、申请号为特愿2013-194382号 的日本申请的说明书、权利要求书、附图以及摘要所公开的所有内容。
[0175] 附图标记说明
[0176] 100车辆控制装置，101车轮速传感器，102操舵角传感器，103横摆率传感器，111横 向摇摆运动控制部，121发动机控制器，122制动器控制器，201车体速度推定部，202标准横 摆率计算部，203角速度计算部，204振幅计算部，205角速度计算部，206振幅计算部，207横 向摇摆运动判断部，208车辆制动驱动指令计算部，221横摆率推定部，222横向摇摆运动判 断部。
【主权项】
1. 一种车辆控制装置，其特征在于，具备： 车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动； 车辆举动基准值计算部，其基于与所述车辆举动检测传感器不同的传感器的输出值来 计算车辆举动的基准值;以及 横向摇摆检测部，其对所述传感器的输出值和所述基准值进行比较，基于所述输出值 相对于所述基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。2. 如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述车辆举动是横摆率、横向加速度以及车辆侧滑角中的至少一个。3. 如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述传感器的输出值以及基准值是横摆率、横向加速度以及侧滑角中的至少一个。4. 如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的2阶时间微分的值来 推定所述输出值以及所述基准值的角速度。5. 如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于， 根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所 述输出值以及所述基准值的角速度来推定所述振幅。6. 如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部根据所述基准值的振幅与所述输出值的振幅之差，来使用于判断 横向摇摆运动的横向摇摆倾向指数增减。7. 如权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部在所述横向摇摆倾向指数在第一判断阈值以上的情况下判断为 正在进行横向摇摆运动，在所述横向摇摆倾向指数没有达到第二判断阈值的情况下判断为 没有进行横向摇摆运动。8. 如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆倾向指数是与所述基准值的振幅和所述传感器输出值的振幅之差对应 的值的积分值。9. 如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于， 根据所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所述输出值以及所述基准值的2 阶时间微分的值来推定所述振幅。10. 如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度比第三角速度大且没有达到第四角速度的情 况下，在横向摇摆运动指数为横向摇摆运动判断阈值以上的情况下判断为正在进行横向摇 摆运动，之后在横向摇摆运动指数变得小于非横向摇摆运动判断阈值之前判断为持续横向 摇摆运动。11. 如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部在所述输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速度以 下、或为不产生横向摇摆运动的第二角速度以上的情况下，不判断为横向摇摆运动。12. 如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度为第三角速度以下或者第四角速度以上情况 下，在横向摇摆运动指数达到比横向摇摆运动判断阈值大的横向摇摆运动判断阈值以上之 前，不判断为正在进行横向摇摆运动，并且在横向摇摆运动指数低于比非横向摇摆运动判 断阈值大的非横向摇摆运动判断阈值时，判断为没有进行横向摇摆运动。13. 如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述基准值是根据车轮速度而推定出的横摆率。14. 如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于所述 基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。15. 如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 在判断为所述拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，通过使车辆减速来抑制横向摇摆 运动。16. -种车辆控制装置，其特征在于，具备： 横摆率传感器以及横向加速度传感器，所述横摆率传感器检测作用于车辆的横摆率， 所述横向加速度传感器检测作用于车辆的横向加速度； 车辆举动基准值计算部，其根据车辆状态来推定应作用于车辆的横摆率或横向加速度 而作为基准值； 横向摇摆检测部，其对所述传感器的至少一方的输出值和与一方的所述传感器对应的 基准值进行比较，在所述输出值相对于所述基准值的振幅变大时，检测本车辆所牵引的拖 车的横向摇摆运动；以及 减速控制部，其在利用所述横向摇摆检测部检测到横向摇摆时，使本车辆的速度减速。17. 如权利要求16所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于所述 基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。18. -种车辆控制装置，其特征在于，具备： 横摆率传感器，其检测作用于车辆的横摆率； 横摆率基准值计算部，其基于操舵角以及车体速度来计算横摆率的基准值； 第一振幅计算部，其根据所述横摆率传感器的输出值来计算振幅； 第二振幅计算部，其计算所述横摆率的基准值的振幅； 振幅比较部，其对利用各振幅计算部计算出的振幅彼此之间进行比较；以及 横向摇摆检测部，其通过所述比较，在输出值的振幅相对于基准值的振幅之差渐增时， 检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
【专利摘要】提供一种车辆控制装置，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。车辆控制装置具备：车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动；车辆举动基准值计算部，其基于与车辆举动检测传感器不同的传感器的输出值来计算车辆举动的基准值；以及，横向摇摆检测部，其对传感器的输出值和基准值进行比较，基于输出值相对于基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
【IPC分类】B60K28/10, B60W30/02, B60W40/114, B60T7/20, B60T8/1755, B62D53/02
【公开号】CN105492288
【申请号】CN201480046857
【发明人】藤井裕介, 柴山纯一
【申请人】日立汽车系统株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年9月2日
【公告号】EP3034373A1, WO2015041042A1
【技术领域】
[00011本发明涉及车辆控制装置。
【背景技术】
[0002] 在现有的车辆控制装置中，在横向摇摆运动的特定时刻判断横向摇摆运动的程 度。在专利文献1中记载了与上述说明的技术相关的一个例子。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献
[0005] 专利文献1:特许第4758102号公报
【发明内容】
[0006] 发明所要解决的技术问题
[0007] 然而，在上述现有技术中，如果不是横向摇摆运动的特定的时刻则不能判断横向 摇摆运动，因此存在产生横向摇摆运动判断的延迟的问题。
[0008] 本发明的目的在于提供一种车辆控制装置，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
[0009] 用于解决技术问题的技术方案
[0010] 在本发明的车辆控制装置中，对车辆举动检测传感器的输出值和车辆举动的基准 值进行比较，基于输出值相对于基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇 摆运动。
[0011]发明效果
[0012] 因此，在本发明的车辆控制装置中，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
【附图说明】
[0013] 图1是实施例1的车辆控制装置的结构图。
[0014] 图2是实施例1的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
[0015] 图3是表示利用实施例1的横向摇摆运动判断部207进行的横向摇摆运动判断处理 的流程的流程图。
[0016] 图4是表示实施例1的横向摇摆运动抑制作用的时序图。
[0017]图5是实施例2的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
[0018] 图6是表示利用实施例2的横向摇摆运动判断部222进行的横向摇摆运动判断处理 的流程的流程图。
[0019] 图7是与实施例2的角速度ω相应的横向摇摆运动判断阈值細的设定关系图。
[0020] 图8是与实施例2的角速度ω相应的非横向摇摆运动判断阈值Kp2的设定关系图。 [0021 ]图9是表示实施例2的横向摇摆运动抑制作用的时序图。
【具体实施方式】
[0022] 〔实施例1〕
[0023] 首先，对结构进行说明。
[0024]图1是实施例1的车辆控制装置的结构图，该车辆控制装置搭载于对拖车进行牵引 的牵引车上。
[0025] 实施例1的车辆控制装置100具备车轮速传感器101、操舵角传感器102、横摆率传 感器103、横向摇摆运动控制部111、发动机控制器121以及制动器控制器122。车轮速传感器 101检测牵引车的车轮速。操舵角传感器102检测驾驶员的操舵量。横摆率传感器103检测牵 引车的横摆运动(横摆率）。横向摇摆运动控制部111基于各传感器的输出值来判断拖车是 否正在进行横向摇摆运动，在判断为正在进行横向摇摆运动的情况下，向发动机控制器121 以及制动器控制器122发送抑制横向摇摆运动的指令。发动机控制器121以及制动器控制器 122基于来自横向摇摆运动控制部111的指令，进行发动机输出以及制动力的控制。具体而 言，降低发动机扭矩，并且对轮缸(未图示)施加制动液压。
[0026] 图2是实施例1的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
[0027] 车体速度推定部201根据从车轮速传感器101得到的车轮速Vw而求出车体速度V。 [0028]标准横摆率计算部202根据车体速度V和从操舵角传感器102得到的操舵角δ，按照 式1而求出标准横摆率AVz'
[0031]在此，A为稳定因素，1为轮距。
[0032]角速度计算部203根据标准横摆率AVz'标准横摆率的2阶时间微分值AV，"，按照 式2而计算在标准横摆率AV 一以正弦波状的方式变化的情况下的标准横摆率的角速度ω'
[0035]另外，在标准横摆率AV，为零以及零附近的情况下，不难想像标准横摆率的角速 度ω $不能运算，或运算误差变得非常大，或成为虚数。此时，通过使用上次运算结果、对运 算值设定上下限等而能够避免。
[0036]振幅计算部204根据标准横摆率AVz'标准横摆率的1阶时间微分值AV，'、由角速 度计算部203求出的标准横摆率的角速度ω%按照式3而计算在标准横摆率AV 一以正弦波状 的方式变化的情况下的标准横摆率的振幅浐。
[0039]另外，标准横摆率的振幅也可以根据式2和式3,如式4那样求出。
[0042]在式3、式4中包含除法，与式2同样存在不能运算或运算误差变大的情况，因此同 样需要使用上次运算结果、对运算值设定上下限等。
[0043]角速度计算部205与角速度计算部203相同地，根据从横摆率传感器103得到的测 定横摆率AVz、测定横摆率的2阶时间微分值AVz "，按照式5而计算在测定横摆率AVz以正弦 波状的方式变化的情况下的测定横摆率的角速度ω。
[0046]振幅计算部206与振幅计算部204相同地，根据测定横摆率的1阶时间微分值AVz'、 由角速度计算部205求出的测定横摆率的角速度ω，按照式6而计算在测定横摆率AVz以正 弦波状的方式变化的情况下的测定横摆率的振幅R。
[0049] 在此，测定横摆率的振幅R可以与式4所示的标准横摆率的振幅R*的计算方法同样 地根据测定横摆率AVz的1阶微分值AVz '和2阶微分值AVz "而求出。
[0050] 横向摇摆运动判断部207将标准横摆率的振幅R*和测定横摆率的振幅R进行比较， 进行横向摇摆运动的判断。关于判断方法在后面叙述。
[0051 ] 在车辆制动驱动指令计算部208中，计算对发动机控制器121以及制动器控制器 122的指令。
[0052][横向摇摆运动判断处理]
[0053]图3是表示由实施例1的横向摇摆运动判断部207进行的横向摇摆运动判断处理的 流程的流程图。
[0054]在步骤301中，判定测定横摆率的角速度ω是否为不产生横向摇摆运动的第一角 速度ω :以下，在是的情况下进入步骤309，在否的情况下进入步骤302。
[0055] 在步骤302中，判定测定横摆率的角速度ω是否为不产生横向摇摆运动的第二角 速度ω 2以上，在是的情况下进入步骤309，在否的情况下进入步骤303。第二角速度ω 2为比 第一角速度《:大的值。
[0056] 在步骤303中，作为标准横摆率的振幅If和测定横摆率的振幅R之差，计算横向摇 摆运动的预备指数Κρ。预备指数Kp可以是标准横摆率的振幅和测定横摆率的振幅R之差 的积分值。
[0057]在步骤304中，计算横向摇摆运动的预备指数Ki。预备指数Ki根据横向摇摆运动的 预备指数Kp、横向摇摆运动的预备指数Ki的收敛项Kpo、上次处理时的横向摇摆运动的预备 指数Ki，按照式7而计算。
[0058] Ki-max(min(Kp-Kp〇+Ki ,Kimax)，0)......式7
[0059] 在式7中，即使在横向摇摆运动抑制时花费时间的情况下也不产生横向摇摆运动 抑制控制的脱离判断延迟，因此对横向摇摆运动的预备指数Ki设置上限值Ki max。进而，对横 向摇摆运动的预备指数Ki设置下限值0,以使在非横向摇摆运动时横向摇摆运动的预备指 数Ki变小从而不使横向摇摆运动判断延迟。
[0060] 在步骤305中，根据横向摇摆运动的预备指数Ki的应用增益ai、横向摇摆运动的预 备指数Ki、横向摇摆运动的预备指数Kp的应用增益αρ、横向摇摆运动的预备指数Kp，按照式 8而计算横向摇摆运动指数K (横向摇摆倾向指数）。
[0061] K-apXKp+aiXKi……式 8
[0062] 在步骤306中，对横向摇摆运动指数K与横向摇摆运动判断阈值(第一判断阈值)K1 进行比较，判定横向摇摆运动指数K是否为横向摇摆运动判断阈值心以上，在是的情况下进 入步骤308,在否的情况下进入步骤307。
[0063] 在步骤307中，将横向摇摆运动指数K和非横向摇摆运动判断阈值(第二判断阈值） K2进行比较，判定横向摇摆运动指数K是否小于非横向摇摆运动判断阈值K2,在是的情况下 进入步骤309，在否的情况下结束处理。在实施例1中，设为K 2 = Iu。
[0064]在步骤308中，设置横向摇摆判断，结束处理。
[0065]在步骤309中，清除横向摇摆判断，结束处理。
[0066]接着，对作用进行说明。
[0067][横向摇摆运动抑制作用]
[0068] 图4是表示实施例1的横向摇摆运动抑制作用的时序图，从时刻Tl开始横向摇摆运 动。此外，在图中被附加了"_a"的下标的信号为没有抑制横向摇摆运动的情况下的信号。另 一方面，在图中被附加了"_b"的下标的信号为实施例1的车辆控制装置的信号，是检测横向 摇摆运动，进行了横向摇摆运动的抑制控制的情况下的信号。此外，基于驾驶员的输入的标 准横摆率都是AVz'
[0069] 在没有抑制横向摇摆运动的情况下，由搭载在牵引车上的横摆率传感器检测的横 摆率AVz_a相对于基于驾驶员的输入的标准横摆率AV 一的振幅逐渐增加。其结果是，标准横 摆率AV，的振幅和横摆率AVz_a的振幅之差即横向摇摆运动的预备指数邱_&持续增加，从 超过了横向摇摆运动 的预备指数Ki的收敛项Kpo的时刻T2起横向摇摆运动的预备指数Ki_a 也开始增加，直到横向摇摆运动指数的上限值Kimax。但是，由于不进行横向摇摆运动判断， 横摆率振幅持续增加，拖车以及牵引车的安全性持续降低。
[0070] 另一方面，在实施例1中，直至时刻T3为止成为与没有抑制横向摇摆运动的情况相 同的运动，但在时刻T3，横向摇摆运动指数K_b达到横向摇摆运动判断阈值K 1以上，且横摆 率的角速度《_b与不产生横向摇摆运动的第一角速度CO1相比更大，与不产生横向摇摆运 动的第二角速度《 2相比更小，因此横向摇摆判断被设置。由此，通过发动机控制器121降低 发动机扭矩Te_b，通过制动器控制器122施加制动液压P_b，因此车体速度Vcar_b降低。若车 体速度降低则横向摇摆运动被抑制，因此车辆的稳定性得以改善。
[0071 ]另外，如果横向摇摆运动被抑制则横摆率的振幅变小，因此横向摇摆运动的预备 指数Kp_b降低，在时刻T4，若Kp_MS于横向摇摆运动的预备指数Ki的收敛项Kpo，则横向摇 摆运动的预备指数Ki_b也开始降低，在时刻T5,若横向摇摆运动指数K_b低于非横向摇摆运 动判断阈值K 2，则横向摇摆运动判断被重置，发动机扭矩Te_b以及制动液压P_b处于非控制 状态。
[0072] 在这里，在现有的车辆控制装置中，若不是横向摇摆运动的特定的时刻则不能判 断横向摇摆运动，因此存在产生横向摇摆运动判断的延迟、横向摇摆运动抑制控制的介入 延迟的问题。
[0073] 相对于此，在实施例1中，能够始终判断横向摇摆运动而不对现有的横滑防止装置 追加新的传感器，能够实现快速的横向摇摆运动判断以及横向摇摆运动抑制控制。其结果 是，能够更安全且将控制量设为较小，因此能够减轻给乘员带来的不适感。
[0074] 在实施例1中，将测定横摆率A Vz和标准横摆率A V，进行比较来判断横向摇摆运 动。在所牵引的拖车进行了横向摇摆运动的情况下，横摆率、横向加速度以及车辆滑动角等 横向变量以正弦波状的方式推移。因此，通过对横向变量之一即横摆率进行监视并将其与 标准进行比较，能够高精度地判断横向摇摆运动。
[0075] 在实施例1中，基于根据车轮速Vw而推定出的车体速度V来推定标准横摆率AV，。 由操舵角δ提供的车辆的路径取决于车体速度V、即车轮速Vw，因此根据车轮速Vw来推定标 准横摆率AVz%能够高精度地推定在行驶了由操舵角δ提供的路径的情况下应作用于车辆 的横摆率(标准横摆率AV一)。
[0076] 在实施例1中，根据测定横摆率AVz以及标准横摆率AV，的2阶时间微分值AVz"以 及AV^〃而推定测定横摆率AVz以及标准横摆率AV一的角速度ω以及ω'由此，能够不使用 复杂的运算而高精度地推定角速度ω以及ω'
[0077] 在实施例1中，根据测定横摆率AVz以及标准横摆率AVz'测定横摆率以及标准横 摆率的1阶时间微分值AVz '以及Αν，'、测定横摆率以及标准横摆率的角速度ω以及而推 定测定横摆率以及标准横摆率的振幅R以及浐。或根据测定横摆率以及标准横摆率的1阶时 间微分值AVz '以及AV，'、测定横摆率以及标准横摆率的2阶时间微分值AVz"以及AVz*"而 推定振幅R以及。由此，能够不使用复杂的运算而高精度地推定振幅R以及浐。
[0078] 在实施例1中，标准横摆率的振幅和测定横摆率的振幅R之差(横向摇摆运动的 预备指数Kp)越大则越使用于判断横向摇摆运动的横向摇摆运动指数K增加，差越小则越使 横向摇摆运动指数K减少。横向摇摆运动能够根据标准横摆率的振幅和测定横摆率的振 幅R之差来判断，因此根据振幅之差而使横向摇摆运动指数K增减，能够高精度地判断横向 摇摆运动。
[0079] 在实施例1中，在横向摇摆运动指数K为横向摇摆运动判断阈值心以上的情况下判 断为正在进行横向摇摆运动，在横向摇摆运动指数K小于非横向摇摆运动判断阈值1( 2的情 况下判断为没有进行横向摇摆运动。即，能够以将根据标准横摆率的振幅浐和测定横摆率 的振幅R之差而决定的横向摇摆运动指数K与阈值K 1以及K2进行比较这样的简单的结构来判 断横向摇摆运动。
[0080] 在实施例1中，在输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速度Co1以下、 或为不产生横向摇摆运动的第二角速度ω 2以上的情况下，即使横向摇摆运动指数K为横向 摇摆运动判断阈值K1以上也不判断为是横向摇摆运动。由此，能够防止不产生横向摇摆运 动的场景中的横向摇摆运动的误检测。
[0081 ]在实施例1中，将测定横摆率AVz和标准横摆率AV 一进行比较，如果测定横摆率AVz 相对于标准横摆率AV 一的振幅之差(预备指数Kp)渐增，则检测本车辆所牵引的拖车的横向 摇摆运动。如果横向摇摆运动开始则横摆率的振幅变大，因此测定横摆率AVz相对于标准横 摆率AV 一的振幅之差渐增。因此，在振幅之差渐增时判断为拖车正在进行横向摇摆运动，从 而能够迅速且高精度地判断横向摇摆运动。
[0082]在实施例1中，在判断为拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，使车辆减速从而抑 制横向摇摆运动。若车体速度降低则横向摇摆运动被抑制，因此能够改善车辆的稳定性。
[0083] 接着，对效果进行说明。
[0084] 在实施例1的车辆控制装置中，能够实现以下所列举的效果。
[0085] (1)具备:横摆率传感器103(车辆举动检测传感器），其检测作用于车辆的横摆率； 标准横摆率计算部202(车辆举动基准值计算部），其基于与横摆率传感器103不同的车轮速 传感器1 〇 1以及操舵角传感器102的输出值来计算标准横摆率AVz%横向摇摆运动判断部 207 (横向摇摆检测部），其对横摆率传感器103的输出值即测定横摆率AVz和标准横摆率 AV^进行比较，基于测定横摆率AVz相对于标准横摆率AV，的振幅的大小，检测本车辆所牵 引的拖车的横向摇摆运动。
[0086] 因此，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
[0087] (2)具备:横摆率传感器103,其检测作用于车辆的横摆率;标准横摆率计算部202 (车辆举动基准值计算部），其根据操舵角δ和车体速度V来推定应作用于车辆的横摆率作为 标准横摆率AVz%横向摇摆运动判断部207(横向摇摆检测部），其对横摆率传感器103的输 出值即测定横摆率AVz和标准横摆率AV 一进行比较，在测定横摆率AVz的振幅相对于标准横 摆率AV一变大时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动；以及，车辆制动驱动指令计算 部208 (减速控制部），其在利用横向摇摆运动判断部207检测到横向摇摆时，使本车辆的速 度减速。
[0088]因此，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟，能够迅速地抑制横向摇摆运动。
[0089] (3)具备:横摆率传感器103,其检测作用于车辆的横摆率;标准横摆率计算部202 (横摆率基准值计算部），其基于操舵角δ以及车体速度V来计算横摆率的基准值即标准横摆 率AVz%振幅计算部206(第一振幅计算部），其根据横摆率传感器103的输出值即测定横摆 率AVz来计算振幅;振幅计算部204(第二振幅计算部），其计算标准横摆率AV 一的振幅;横向 摇摆运动判断部207(振幅比较部），其对标准横摆率AV 一的振幅If和测定横摆率AVz的振幅R 进行比较;横向摇摆运动判断部207(横向摇摆检测部），其通过比较，在测定横摆率AVz的振 幅R相对于标准横摆率AV，的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运 动。
[0090] 因此，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
[0091] 〔实施例2〕
[0092]首先，对结构进行说明。
[0093 ]图5是实施例2的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
[0094] 实施例2的横向摇摆运动控制部111除了横摆率推定部221以及横向摇摆运动判断 部222之外，与图2所示的实施例1是相同的结构，因此对与实施例1相同的结构标注相同附 图标记而省略说明，仅对横摆率推定部221以及横向摇摆运动判断部222进行说明。
[0095] 横摆率推定部221按照式9而计算横摆率推定值AVz。
[0098] 在此，Vfl为左前车轮速，Vfr为右前车轮速，Vrl为左后车轮速，Vrr为右后车轮速，Wtb 为胎面基部。
[0099] 横向摇摆运动判断部222对标准横摆率的振幅If和测定横摆率的振幅R进行比较， 进行横向摇摆运动的判断。关于判断方法在后面叙述。
[0100][横向摇摆运动判断处理]
[0101] 图6是表示利用实施例2的横向摇摆运动判断部222进行的横向摇摆运动判断处理 的流程的流程图。需要说明的是，对于进行与图3所示的实施例1相同的处理的步骤标注相 同的附图标记而省略说明。
[0102] 在步骤321中，作为标准横摆率的振幅If与测定横摆率的振幅R之差，计算横向摇 摆运动指数Kp。
[0103] 在步骤322中，根据关系图求出与测定横摆率的角速度ω对应的横向摇摆运动判 断阈值Kp1。如图7所示，该关系图具有以下特性:在横向摇摆运动的可能性小的第三角速度 ω 3以下，角速度ω越低则越使横向摇摆运动判断阈值增加，在横向摇摆运动的可能性小的 第四角速度ω 4以上，角速度ω越高则越使横向摇摆运动判断阈值增加。横向摇摆运动判断 阈值邱:的最大值(第三判断阈值)为Kp lmax ，最小值(第四判断阈值)为Kplmin。
[0104]在步骤323中，将横向摇摆运动指数Kp和横向摇摆运动判断阈值邱:进行比较，判 定横向摇摆运动指数Kp是否为横向摇摆运动判断阈值Kp1以上，在是的情况下进入步骤 308, 在否的情况下进入步骤324。
[0105] 在步骤324中，通过关系图而求出与测定横摆率的角速度ω对应的非横向摇摆运 动判断阈值Κρ2。如图8所示，该关系图具有以下特性:在横向摇摆运动的可能性小的第五角 速度ω 5以下，角速度ω越低则越使横向摇摆运动判断阈值增加，在横向摇摆运动的可能性 小的第六角速度ω 6以上，角速度ω越高则越使横向摇摆运动判断阈值增加。非横向摇摆运 动判断阈值Kp2的最大值(第五判断阈值)为Kp 2max，最小值(第六判断阈值)为Kp2min。此外，在 实施例2中，无论角速度ω如何，设定为K Pl>Kp2。
[0106] 在步骤325中，将横向摇摆运动指数Kp和非横向摇摆运动判断阈值Kp2进行比较， 判定横向摇摆运动指数Kp是否小于非横向摇摆运动判断阈值Κρ 2,在是的情况下进入步骤 309, 在否的情况下结束处理。
[0107] 接着，对作用进行说明。
[0108] [横向摇摆运动抑制作用]
[0109] 图9是表示实施例2的横向摇摆运动抑制作用的时序图，从时刻Tl开始横向摇摆运 动。需要说明的是，在图中被附加了"_a"的下标的信号是在没有抑制横向摇摆运动的情况 下的信号。另一方面，在图中被附加了"_c"的下标的信号是实施例2的车辆控制装置的信 号，是检测横向摇摆运动，进行了横向摇摆运动的抑制控制的情况下的信号。并且，基于驾 驶员的输入的标准横摆率都是AVz'
[0110] 在没有抑制横向摇摆运动的情况下，标准横摆率AVz*的振幅和测定横摆率AVz_a 的振幅之差即横向摇摆运动指数邱_&逐渐增加。但是，由于不进行横向摇摆运动判断，因此 横摆率六￥ 2_&的振幅持续增加，拖车以及牵引车的稳定性持续降低。
[0111] 另一方面，在实施例2中，直至时刻T3'为止成为与没有抑制横向摇摆运动的情况 相同的运动，但在时刻T3 '的时刻，横向摇摆运动指数Kp_c达到横向摇摆运动判断阈值KP1_ c以上，横向摇摆判断被设置。由此，通过发动机控制器121降低发动机扭矩Te_c，通过制动 器控制器122而施加制动液SP_c，因此车体速度Vcar_c降低。若车体速度降低则横向摇摆 运动被抑制，因此车辆的稳定性得以改善。
[0112] 另外，若横向摇摆运动被抑制则横摆率的振幅变小，因此横向摇摆运动指数Kp_c 降低，若在时刻T5'低于非横向摇摆运动判断阈值Kp2_c则横向摇摆运动判断被重置，发动 机扭矩Tc_c以及制动液压P_c处于非控制状态。
[0113] 在实施例2中，在测定横摆率的角速度ω比第三角速度ω 3大且小于第四角速度ω 4 的情况下，在横向摇摆运动指数Kp为横向摇摆运动判断阈值KplminW上的情况下判断为正 在进行横向摇摆运动，直至之后横向摇摆运动指数Kp变得小于非横向摇摆运动判断阈值 Kp2min为止判断为继续进行横向摇摆运动。并且，在测定横摆率的角速度ω为第三角速度ω 3 以下或者第四角速度ω4以上的情况下，直至横向摇摆运动指数Kp成为比Kplmin大的横向摇 摆运动判断阈值Kp 1以上为止不判断为正在进行横向摇摆运动，且若横向摇摆运动指数Kp 低于比Kp2min大的非横向摇摆运动判断阈值Κρ2,则判断为没有进行横向摇摆运动。也就是 说，根据横向摇摆运动的可能性而将横向摇摆运动判断阈值Kp 1以及非横向摇摆运动判断 阈值Kp2设为可变。由此，能够同时实现抑制横向摇摆运动判断的延迟和防止横向摇摆运动 的误检测。
[0114] 〔其他实施例〕
[0115] 以上，基于实施例对用于实施本发明的实施方式进行了说明，但本发明的具体结 构不限于实施例所示的结构，本发明意在包括在不脱离本发明主旨范围内的设计变更等。
[0116] 例如，在实施例中，举例说明了车载各传感器的例子，但也可以构成为不将各传感 器进行车载而从外部接收传感器值。并且，横向摇摆运动控制部111和发动机控制器121、制 动器控制器122的一部分或全部可以内置于同一装置。
[0117] 在具有不依赖于车轮速而求出车体速度的部件的情况下，可以使用该车体速度来 求出标准横摆率。此外，标准横摆率不限于根据式1求出，例如也可以通过操舵角速度、车体 横向加速度等进行修正。
[0118] 在实施例中，使横向摇摆运动判断阈值K1和非横向摇摆运动判断阈值1(2为相等的 值，也可以使心与1( 2为不同的值。
[0119] 在实施例中，作为基于标准的基准信号及测定信号，使用了横摆率，但也可以将其 置换为横向加速度、车辆滑动角(侧滑角）。需要说明的是，即使没有直接通过传感器取得测 定信号，车辆滑动角也可以是从替代信号推定的信号。
[0120] 为了提高鲁棒性，横向摇摆运动判断以及非横向摇摆运动判断也可以通过根据横 摆率而计算的横向摇摆运动指数、根据横向加速度而计算的横向摇摆运动指数、根据车辆 滑动角而计算的横向摇摆运动指数中的两个以上来进行。
[0121]在实施例中使用制动液压作为制动力，但例如也可以使用再生制动力等其他制动 方式。
[0122] 不仅可以使用牵引车的制动力产生部件，也可以使用拖车的制动力产生部件。
[0123] 可以不具备发动机扭矩的降低部件。
[0124] 在实施例2中利用测定横摆率的角速度ω，使用图7、图8的关系图来使横向摇摆运 动判断阈值Kp1W及非横向摇摆运动判断阈值Kp 2增减，但通过对图6的步骤321所示的横向 摇摆运动指数Kp进行校正也能够实现，并且能够得到同样的作用效果。
[0125] 此外，本发明的实施例也可以如下所述地构成。
[0126] (1) 一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
[0127] 车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动；
[0128] 车辆举动基准值计算部，其基于与所述车辆举动检测传感器不同的传感器的输出 值来计算车辆举动的基准值;以及
[0129] 横向摇摆检测部，其对所述传感器的输出值和所述基准值进行比较，基于所述输 出值相对于所述基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0130] (2)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0131] 所述车辆举动是横摆率、横向加速度以及车辆侧滑角中的至少一个。
[0132] (3)在(2)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0133] 所述传感器的输出值以及基准值是横摆率、横向加速度以及侧滑角中的至少一 个。
[0134] (4)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0135] 根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的2阶时间微分的 值来推定所述输出值以及所述基准值的角速度。
[0136] (5)在(4)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0137] 根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的 值、所述输出值以及所述基准值的角速度来推定所述振幅。
[0138] (6)在(5)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0139] 所述横向摇摆检测部根据所述基准值的振幅与所述输出值的振幅之差，来使用于 判断横向摇摆运动的横向摇摆倾向指数增减。
[0140] (7)在(6)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0141] 所述横向摇摆检测部在所述横向摇摆倾向指数在第一判断阈值以上的情况下判 断为正在进行横向摇摆运动，在所述横向摇摆倾向指数没有达到第二判断阈值的情况下判 断为没有进行横向摇摆运动。
[0142] (8)在(7)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0143] 所述横向摇摆倾向指数是与所述基准值的振幅和所述传感器输出值的振幅之差 对应的值的积分值。
[0144] (9)在(4)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0145] 根据所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所述输出值以及所述基准 值的2阶时间微分的值来推定所述振幅。
[0146] (10)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0147] 所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度比第三角速度大且小于第四角速度的情 况下，在横向摇摆运动指数为横向摇摆运动判断阈值以上的情况下判断为正在进行横向摇 摆运动，之后在横向摇摆运动指数变得小于非横向摇摆运动判断阈值之前，判断为持续横 向摇摆运动。
[0148] (11)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0149] 所述横向摇摆检测部在所述输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速 度以下、或为不产生横向摇摆运动的第二角速度以上的情况下，不判断为横向摇摆运动。
[0150] (12)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0151] 所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度为第三角速度以下或者第四角速度以上 情况下，直至横向摇摆运动指数成为比横向摇摆运动判断阈值大的横向摇摆运动判断阈值 以上为止不判断为正在进行横向摇摆运动，并且在横向摇摆运动指数低于比非横向摇摆运 动判断阈值大 的非横向摇摆运动判断阈值时，判断为没有进行横向摇摆运动。
[0152] (13)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0153] 所述基准值是根据车轮速度而推定出的横摆率。
[0154] (14)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0155] 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于 所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0156] (15)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0157] 在判断为所述拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，通过使车辆减速来抑制横向 摇摆运动。
[0158] (16)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0159] 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于 所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0160] (17) -种车辆控制装置，其特征在于，具备：
[0161] 横摆率传感器以及横向加速度传感器，所述横摆率传感器检测作用于车辆的横摆 率，所述横向加速度传感器检测作用于车辆的横向加速度；
[0162] 车辆举动基准值计算部，其根据车辆状态而推定应作用于车辆的横摆率或横向加 速度而作为基准值；
[0163] 横向摇摆检测部，其将所述传感器的至少一方的输出值和与所述一方的传感器对 应的基准值进行比较，在所述输出值相对于所述基准值的振幅变大时，检测本车辆所牵引 的拖车的横向摇摆运动；以及
[0164] 减速控制部，其在通过所述横向摇摆检测部检测到横向摇摆时，使本车辆的速度 减速。
[0165] (18)在(17)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0166] 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于 所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0167] (19) -种车辆控制装置，其特征在于，具备：
[0168] 横摆率传感器，其检测作用于车辆的横摆率；
[0169] 横摆率基准值计算部，其基于操舵角以及车体速度来计算横摆率的基准值；
[0170] 第一振幅计算部，其根据所述横摆率传感器的输出值来计算振幅；
[0171]第二振幅计算部，其计算所述横摆率的基准值的振幅；
[0172] 振幅比较部，其对利用所述各振幅计算部计算出的振幅彼此之间进行比较；以及
[0173] 横向摇摆检测部，其通过所述比较，在输出值的振幅相对于基准值的振幅之差渐 增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0174] 本申请基于申请日为2013年9月19日、申请号为特愿2013-194382号的日本申请主 张优先权。本申请在此参照并引用申请日为2013年9月19日、申请号为特愿2013-194382号 的日本申请的说明书、权利要求书、附图以及摘要所公开的所有内容。
[0175] 附图标记说明
[0176] 100车辆控制装置，101车轮速传感器，102操舵角传感器，103横摆率传感器，111横 向摇摆运动控制部，121发动机控制器，122制动器控制器，201车体速度推定部，202标准横 摆率计算部，203角速度计算部，204振幅计算部，205角速度计算部，206振幅计算部，207横 向摇摆运动判断部，208车辆制动驱动指令计算部，221横摆率推定部，222横向摇摆运动判 断部。
【主权项】
1. 一种车辆控制装置，其特征在于，具备： 车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动； 车辆举动基准值计算部，其基于与所述车辆举动检测传感器不同的传感器的输出值来 计算车辆举动的基准值;以及 横向摇摆检测部，其对所述传感器的输出值和所述基准值进行比较，基于所述输出值 相对于所述基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。2. 如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述车辆举动是横摆率、横向加速度以及车辆侧滑角中的至少一个。3. 如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述传感器的输出值以及基准值是横摆率、横向加速度以及侧滑角中的至少一个。4. 如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的2阶时间微分的值来 推定所述输出值以及所述基准值的角速度。5. 如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于， 根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所 述输出值以及所述基准值的角速度来推定所述振幅。6. 如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部根据所述基准值的振幅与所述输出值的振幅之差，来使用于判断 横向摇摆运动的横向摇摆倾向指数增减。7. 如权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部在所述横向摇摆倾向指数在第一判断阈值以上的情况下判断为 正在进行横向摇摆运动，在所述横向摇摆倾向指数没有达到第二判断阈值的情况下判断为 没有进行横向摇摆运动。8. 如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆倾向指数是与所述基准值的振幅和所述传感器输出值的振幅之差对应 的值的积分值。9. 如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于， 根据所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所述输出值以及所述基准值的2 阶时间微分的值来推定所述振幅。10. 如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度比第三角速度大且没有达到第四角速度的情 况下，在横向摇摆运动指数为横向摇摆运动判断阈值以上的情况下判断为正在进行横向摇 摆运动，之后在横向摇摆运动指数变得小于非横向摇摆运动判断阈值之前判断为持续横向 摇摆运动。11. 如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部在所述输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速度以 下、或为不产生横向摇摆运动的第二角速度以上的情况下，不判断为横向摇摆运动。12. 如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度为第三角速度以下或者第四角速度以上情况 下，在横向摇摆运动指数达到比横向摇摆运动判断阈值大的横向摇摆运动判断阈值以上之 前，不判断为正在进行横向摇摆运动，并且在横向摇摆运动指数低于比非横向摇摆运动判 断阈值大的非横向摇摆运动判断阈值时，判断为没有进行横向摇摆运动。13. 如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述基准值是根据车轮速度而推定出的横摆率。14. 如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于所述 基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。15. 如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 在判断为所述拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，通过使车辆减速来抑制横向摇摆 运动。16. -种车辆控制装置，其特征在于，具备： 横摆率传感器以及横向加速度传感器，所述横摆率传感器检测作用于车辆的横摆率， 所述横向加速度传感器检测作用于车辆的横向加速度； 车辆举动基准值计算部，其根据车辆状态来推定应作用于车辆的横摆率或横向加速度 而作为基准值； 横向摇摆检测部，其对所述传感器的至少一方的输出值和与一方的所述传感器对应的 基准值进行比较，在所述输出值相对于所述基准值的振幅变大时，检测本车辆所牵引的拖 车的横向摇摆运动；以及 减速控制部，其在利用所述横向摇摆检测部检测到横向摇摆时，使本车辆的速度减速。17. 如权利要求16所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于所述 基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。18. -种车辆控制装置，其特征在于，具备： 横摆率传感器，其检测作用于车辆的横摆率； 横摆率基准值计算部，其基于操舵角以及车体速度来计算横摆率的基准值； 第一振幅计算部，其根据所述横摆率传感器的输出值来计算振幅； 第二振幅计算部，其计算所述横摆率的基准值的振幅； 振幅比较部，其对利用各振幅计算部计算出的振幅彼此之间进行比较；以及 横向摇摆检测部，其通过所述比较，在输出值的振幅相对于基准值的振幅之差渐增时， 检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
【专利摘要】提供一种车辆控制装置，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。车辆控制装置具备：车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动；车辆举动基准值计算部，其基于与车辆举动检测传感器不同的传感器的输出值来计算车辆举动的基准值；以及，横向摇摆检测部，其对传感器的输出值和基准值进行比较，基于输出值相对于基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
【IPC分类】B60K28/10, B60W30/02, B60W40/114, B60T7/20, B60T8/1755, B62D53/02
【公开号】CN105492288
【申请号】CN201480046857
【发明人】藤井裕介, 柴山纯一
【申请人】日立汽车系统株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年9月2日
【公告号】EP3034373A1, WO2015041042A1
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