具有附加的校正移动的自动化停车过程的制作方法
具有附加的校正移动的自动化停车过程的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于实施机动车停车到平行于道路方向设置的纵向停车空隙中 的自动化停车过程的方法和相应的停车辅助系统，其中，车辆自主控制车辆的纵向和横向 运动。
【背景技术】
[0002] 在具有自动化横向引导、亦即具有车辆的横向运动的自主控制的停车辅助系统 中，在停车到纵向停车空隙中的停车过程期间由停车辅助系统承担车辆的转向。驾驶员必 须通过相应的加油和制动自身承担纵向引导。在具有自动化横向和纵向引导的停车辅助系 统中也由停车辅助系统承担纵向引导的该任务;车辆自主控制车辆的纵向和横向运动。在 具有自动化横向和纵向引导的这样的停车辅助系统中，驾驶员一般具有如下可能性，即，可 以通过按压按钮使车辆自动泊入并且可选地使之泊出。
[0003] 具有自动化的横向和纵向引导的示例性的停车辅助系统在文献"Parkassistent mit LangiS -und Querfuhrung^Dirk Ahrens?5.Tagung Fahrerassistenz der TU Mu nchen ,Miinchen，2012 中描述 D
[0004] 具有自动化横向和纵向引导的另一停车辅助系统在文献WO 2006/050710中描述。 [0005]在具有自动化横向和纵向引导的通用停车辅助系统中，使车辆在一个或多个移动 中运动到纵向停车空隙内的停车最终位置中，其中，车辆沿纵向方向基本上平行于纵向停 车空隙的侧面边界线地定向并且与纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距。侧面边界 线例如通过路边石形成。
[0006] 对此不利的是，停车过程与车辆在纵向停车空隙中的纵向定位无关地结束;仅仅 评价与侧面边界线的间距（亦即典型地路边石间距）、车辆歪曲（亦即车辆是否平行于侧面 边界线定向）。
[0007] 因为在停车过程结束时不考虑车辆在停车空隙中的纵向定位，所以不必要地浪费 大量停车空间。如果例如在停车在大的停车空隙中时车辆停止在停车空隙的中间作为停车 最终位置，那么不必要地浪费在车辆之前和之后的停车空间。
[0008] 此外，如果在停车最终位置中在车辆前端与停靠的前面的限制车辆的尾部之间的 间距小，那么随后手动泊出对于驾驶员可能是困难的。
【发明内容】
[0009] 本发明的任务在于，提出一种关于这些缺点改善的用于实施具有自动化横向和纵 向引导的自动化停车过程的方法以及相应的停车辅助系统。
[0010] 该任务通过独立权利要求的特征解决。有利的实施形式在从属权利要求中描述。
[0011] 本发明的第一方面涉及一种用于实施机动车停车到纵向停车空隙中的自动化停 车过程的方法，其中，该车辆自主控制车辆的纵向和横向运动并且在此车辆在一个或多个 移动中运动到纵向停车空隙中的定向的位置中，其中，车辆沿纵向方向基本上平行于纵向 停车空隙的侧面边界线定向并且与纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距。该定向的 位置相应于在具有自动化横向和纵向引导的传统停车辅助系统中的停车最终位置。
[0012] 按照本发明的方法的特征在于，在该定向的位置中（其中车辆优选处于在停止状 态)确定与停车空隙的前面的限制对象(通常:前面的限制车辆)的间距；以及随后车辆与间 距有关地实施附加的校正移动，在所述校正移动中，车辆以基本上零度的转向角沿前进方 向或后退方向自主控制地运动。基本上零度的转向角表示，车辆沿前进方向或后退方向沿 着车辆的纵向方向运动。
[0013] 通过提出的附加的校正移动可以实现在停车空隙中优化的纵向定位。由此可以将 停车空间要求保持小并且除此之外可以实现与前面的限制车辆的这样的间距，如果停车过 程不过于接近于前面的限制对象而结束，那么该间距便利于随后的泊出。
[0014] 有利地，在附加的转向角为零度的校正移动中，按照与前面的限制对象(通常是前 面的限制车辆）的预定目标间距校正车辆的间距。例如预定目标间距等于在50厘米至110厘 米、特别是在70厘米至90厘米的范围中的值、例如80厘米。在按照70厘米至90厘米的范围中 的预定目标间距来校正与前面的限制对象的间距的情况下，良好地利用存在的停车空间并 且同时保留与前面的限制对象的足够间距，从而随后的泊车在一次移动中（也就是说在不 倒车的情况下)容易地实现。
[0015]间距的校正可以根据与前面的限制对象的间距或者通过向前调动或者通过向后 调动以零度转向角实现。在第一种情况下，按照与前面的限制对象的预定目标间距向前靠 扰(aufschliePen)〇
[0016] 按照一种有利的实施形式，在该定向的位置中检测：与前面的限制对象的间距是 否大于(在备选的实施形式中：大于等于)第一阈值(例如1.1米）；车辆在该情况下(在下文 中称为情况1)距离前面的限制对象太远。在该情况1中，车辆在校正移动的范围中沿前进方 向以自动化横向和纵向引导自主地驶向前面的限制对象并且在此与前面的限制对象的间 距减小。
[0017] 而如果与前面的限制对象的间距小于或在一个备选实施形式中小于等于预定的 第三阈值(例如0.5米)并且因此车辆太接近前面的限制对象，那么在该情况下(在下文中称 为情况2)车辆在校正移动的范围中以自动化横向和纵向引导自主地沿后退方向驶离前面 的限制对象。
[0018] 第三阈值(例如0.5米)在此优选小于第一阈值(例如1.1米），从而在第一与第二阈 值之间产生中间范围。但是也可以考虑的是，第三阈值等于第一阈值。
[0019] 优选地一一只要存在情况1并且在定向的位置中与前面的限制对象的间距大于或 大于等于第一阈值一一车辆在校正移动的范围中就沿前进方向驶向前面的限制对象，直至 与前面的限制对象的间距达到第二阈值(例如0.9米），只要在该时刻同时与后面的限制对 象的间距满足确定的条件。第二阈值(例如0.9米)在此小于第一阈值(例如1.1米），因为车 辆沿前进方向运动向前面的限制对象。如果达到该第二阈值并且满足关于与后面的限制对 象间距的条件，那么结束驶向前面的限制对象;于是例如将驱动力矩降低到零或者负值并 且通过运行制动器调节制动力矩，以便使车辆停止;车辆但是优选不直接达到静止状态，而 是基于车辆的惯性在达到第二阈值之后还沿前进方向运动一定的路段△ s、例如大约10厘 米。在该情况下产生与前面的限制车辆的最终间距(例如0.8米），该最终间距等于第二阈值 减去△ S。备选地也可考虑的是，车辆以持续降低到零的速度按照用于间距的第二阈值驶向 前面的限制车辆，从而车辆在达到第二阈值的情况下同时停止。
[0020] 作为关于与后面的限制对象的间距的条件例如可以检测：（在与前面的限制对象 的间距方面达到第二阈值时）与后面的限制对象的当前间距是否基本上大于或大于等于与 前面的限制对象的当前间距。在此可以如此考虑可选的公差，从而那么检测：与后面的限制 对象的间距加上公差（例如0.1米公差）是否大于或大于等于与前面的限制对象的当前间 距。在该情况下那么在达到第二阈值时使车辆结束驶向前面的限制对象;在其它情况下车 辆继续驶向前面的限制对象。车辆在与前面的限制对象的间距方面低于第二阈值之后继续 沿前进方向驶向前面的限制对象，直至基本上(例如在可选地考虑例如10厘米的公差的情 况下）与前面的限制对象的间距等于与后面的限制对象的间距；随后结束驶向前面的限制 对象。在该情况下，车辆于是沿纵向方向在纵向停车空隙中基本上居中地定向。
[0021] 优选地一一只要符合情况2并且在定向位置中与前面的限制对象的间距小于或小 于等于第三阈值一一车辆在校正移动的范围中如此沿后退方向驶离前面的限制对象，直至 与前面的限制对象的间距达到第四阈值(例如0.7米）。第四阈值(例如0.7米)在此大于第三 阈值(例如0.5米），因为车辆沿后退方向驶离前面的限制对象。如果达到该第四阈值，那么 结束驶离前面的限制对象;车辆但是优选没有直接达到静止状态，而是基于车辆的惯性在 达到第四阈值之后还沿后退方向运动一定的路段As、例如大约10厘米。
[0022] 第四阈值优选比第二阈值小2 Δ s。在该情况下，在情况1中：如果在达到第二阈值 (例如0.9米)时结束驶向前面的限制对象;在情况2中：如果在达到第四阈值(例如0.7米)时 结束驶离前面的限制对象，那么车辆大约在与前面的限制对象相同的最终间距(例如在A s =10厘米时的0.8米)时达到停止。
[0023] 但是对于小的停车空隙不必须仅仅在达到第四阈值时才结束驶离前面的限制车 辆;取而代之地，在小的停车空隙中车辆可以提早结束驶离前面的限制车辆，亦即例如当基 本上（亦即在可选地考虑公差的情况下）与后面的限制对象的间距小于与前面的限制对象 的间距时。在该情况下车辆于是沿纵向方向在纵向停车空隙中基本上居中地定向。
[0024]优选地，用于沿后退方向驶离前面的限制对象的第三阈值（例如0.5米）小于用于 沿前进方向驶向前面的限制对象的第一阈值(例如1.1米），从而在第一与第二阈值之间产 生中间枢围。
[0025] 优选对于如下情况:与前面的限制对象的间距小于等于或小于预定第一阈值(例 如1.1米）（亦即不存在情况1)，并且附加地与前面的限制对象的间距大于等于或大于等于 第三阈值(例如0.5米）（亦即不存在情况2)，原则上不实施校正移动，以便避免沿前进方向 或后退方向的短时开动。
[0026] 可选地，校正移动的不实施作为附加的累积条件但是也与在定向的位置中 与后面 的限制对象的间距有关。例如可以在定向的位置中检测：与后面的限制对象的间距是否大 于或大于等于第五阈值(例如0.4米;第五阈值优选小于第三阈值)并且在不存在情况1和情 况2而存在该累积条件时(该情况在下文中称为情况4)禁止校正移动的实施。而如果车辆靠 近后面的限制对象并且因此与后面的限制对象的间距小于等于或小于第五阈值并且情况1 和情况2不存在(该情况在下文中称为情况3)，那么车辆在校正移动的范围中沿前进方向驶 离后面的限制对象，直至基本上与后面的限制对象的间距等于或大于与前面的限制对象的 间距。在情况3中典型地存在小的停车空隙，其中，不能达到例如0.8米的期望的与前面的限 制对象的最终间距，本车辆不会非常接近后面的限制对象地达到其停车最终位置;在该情 况下车辆沿纵向方向在纵向停车空隙中基本上居中地定向。
[0027] 本发明的第二方面涉及用于实施机动车停车到纵向停车空隙中的自动化停车过 程的停车辅助系统。停车辅助系统包括用于自主控制车辆的横向运动的横向引导机构以及 用于自主控制车辆的纵向运动的纵向引导机构。横向引导机构和纵向引导机构可以位于在 不同控制装置中，所述不同控制装置通过车辆总线相互通信;这些引导机构但是也可以集 成在一个控制装置中。停车辅助系统设置为，使车辆在一个或多个移动中运动到纵向停车 空隙内的位置中，其中，车辆沿纵向方向基本上平行于纵向停车空隙的侧面边界线地定向 并且与纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距。停车辅助系统还设置为，在该定向的 位置中确定与停车空隙的前面的限制对象的间距；以及使与间距有关地车辆实施附加的校 正移动，其中，车辆以基本上零度的转向角沿前进方向或后退方向自主控制地运动。
[0028] 按照本发明的根据本发明的第一方面的方法的前述实施形式相应地也适用于按 照本发明的根据本发明的第二方面的停车辅助系统。按照本发明的停车辅助系统的在此未 明确描述的有利实施例相应于按照本发明的方法的所述有利的实施例。
【附图说明】
[0029] 以下参照附图根据实施例描述本发明。图中：
[0030] 图1示出按照本发明的方法的一个实施例；以及
[0031] 图2以俯视图示出在纵向停车空隙中典型的泊入情况。
【具体实施方式】
[0032] 在图1中示出按照本发明用于实施机动车停车在纵向停车空隙中的自动化停车过 程的方法的一个实施例。在此应用具有自动化横向和纵向引导的停车辅助系统。图2以俯视 图示出停车过程。
[0033]具有自动化横向和纵向引导的示例性停车辅助系统在文献"Parkassistent mit LangS-und Querfiihrung"，Dirk Ahrens，5.Tagung Fahrerassistenz der TU Miinchen, MilnChen，2012中描述。横向引导通过第一控制装置实现，而纵向引导通过第二控制装置实 现，它们通过车辆总线相互通信。该文献的对于具有自动化横向和纵向引导的该停车辅助 系统的原理性功能方式的公开内容由此通过参考接纳到本公开的公开内容中。
[0034]在车辆200从停靠的车辆210、220旁边手动行驶通过中，借助于侧面传感装置发现 适合的停车空隙并且将该停车空隙在车辆中的显示器上视觉上显示给驾驶员。驾驶员于是 证实发现的停车空隙。如果驾驶员处于前面的限制对象220旁边的有效的开始通道 (Startkorridor)中，由此出发存在进入到有效的停车最终位置中的可能的行驶轨迹，那么 通过操纵操作元件实现停车调动的释放。在操纵操作元件之后车辆200在一个或多个移动 中自主地泊入到纵向停车空隙中（参见图1中的步骤100)。图2中的虚线相应于在停车过程 期间的行驶轨迹。
[0035]车辆200按照步骤110检测：车辆200是否沿纵向方向基本上平行于纵向停车空隙 的侧面边界线230定向并且与侧面边界线具有允许的间距。侧面边界线230例如如图2所示 通过路边石或备选地通过前面的限制车辆220的右侧形成。例如，如果与作为侧面边界线 230的路边石的间距ds位于预定范围中、例如在10至60厘米的范围中，那么该间距是允许 的。车辆在步骤110的检测期间优选还在运动中并且一段短的路段之后（例如10厘米之后） 才达到静止状态。在静止状态中，车辆于是沿纵向方向基本上平行于纵向停车空隙的侧面 边界线230定向并且与侧面边界线具有允许的间距。
[0036]在步骤110中的检测之前或在达到定向的静止状态位置之前不久，预定0°的理论 转向角，然而该转向角通常直至静止状态还没有达到，从而在静止状态下的实际转向角通 常相对于〇°具有小的偏差。
[0037]如果在车辆200停止之后达到定向的静止位置，那么在步骤120中车辆200的传感 装置(例如在车辆前部和尾部上的超声波传感装置)确定与前面的限制对象220的间距dv和 与后面的限制对象210的间距d h。限制对象210、220在图2的例子中是车辆，备选地但是可以 存在其它前面的或后面的限制对象。
[0038] 在步骤130中根据与前面的限制对象220的间距dv和与后面的限制对象210的间距 dh确定:存在情况1-4中的哪种情况。在情况1至3中实施转向角为0°的校正移动以便使车辆 沿纵向方向定位。在情况4中不实施校正移动。
[0039] 在情况1中，与前面的限制对象220的间距dv大于阈值51，该阈值在此例如等于值S1 =1.1米，亦即：
[0040] 情况 I^JS1 = 1.1米。
[00411在情况2中，与前面的限制对象220的间距dv小于阈值S3，该阈值在此例如等于值S 3 = 0.5米，亦即：
[0042]情况 2:dv〈S3 = 0.5 米。
[0043] 在情况3中，与前面的限制对象220的间距dv小于等于阈值S1并且大于等于阈值S 3， 而与后面的限制对象230的间距dh小于阈值&，该阈值在此例如等于值S5 = O. 4米，亦即：
[0044] 情况3: K Si = I. 1米 Adv 2 Si = 0.5米 Λ dh〈S5 = 0.4米。
[0045] 在情况4中，与前面的限制对象220的间距dv小于等于阈值S1并且大于等于阈值S 3， 而与后面的限制对象2 30的间距dh大于等于阈值Ss，亦即：
[0046] 情况4: K Si = I. 1米 Λ D Si = O .5米 Adh 之 S5 = 0.4米。
[0047]在情况1下给出与前面的限制对象220非常大的的间距dv并且不必要地浪费停车 空间。在情况1下在步骤HOa中车辆200沿前进方向以0°转向角在唯一的校正移动中驶向前 面的限制对象220,直至满足中断条件。理论转向角在整个向前运动期间精确地为0°;随着 向前运动的开始，实际转向角但可能还稍微与0°不同并且在校正移动的初始区域中才完全 按照0°的理论转向角定向。为了检测中断条件，在运动期间持续地确定与前面的限制对象 220的当前间距和与后面的限制对象210的当前间距。
[0048] 如果与前面的限制车辆的当前间距dv已经达到阈值&，该阈值在此选择为S 2 = O.9 米，并且同时与后限制车辆210的当前间距dh加上公差值T大于与前面的限制对象220的当 前间距dv(在此T = O. 1米;该公差值一般等于以下讨论的路段As，该路段还由于车辆惯性 而被经过直至达到静止状态），那么产生用于情况1的第一中断条件，亦即：
[0049] (^=32 = 0.9米八(^+1'>(^
[0050] 在该情况下结束驶向前面的限制对象并且达到停车最终位置的状态（参见步骤 150)。只要达到停车最终位置的状态，那么理论驱动力矩降低到零或例如负值并且为了使 车辆停止而驱控运行制动器(参见步骤160)。车辆在基于惯性达到停车最终位置的状态之 后还沿前进方向运动一定的路段As，例如大约10厘米，并且随后以与前面的限制对象的间 距Cl v = S2-As = O.8米达到静止状态。如果达到静止状态，那么接入停车锁止挡（参见步骤 170)并且触发给驾驶员的视觉输出（参见步骤180)，该视觉输出用信号表示停车过程的结 束。
[0051]如果在较小的停车空隙的情况下不满足在间距dv = 0.9米情况下的第一中断条 件，因为在该时刻适用dh+Td(亦即与后面的限制对象210的间距dh加上公差值T小于等于 与前面的限制对象220的间距d v)，随后（亦即如果dv已经低于阈值S2 = O.9米)满足用于情况 1的第二中断条件;该第二中断条件为：
[0052] dv〈S2 = 0 · 9米 Λ dh+T = dv
[0053] 如果与前面的限制对象220的间距dv那么已经低于阈值52并且与后面的限制对象 210的间距d h加上公差值T等于与前面的限制对象220的间距dv，那么结束驶向前面的限制对 象220,并且经过前述步骤150至180。用于情况1的第二中断条件典型地当停车空隙具有小 的长度时满足。车辆于是在停车空隙中基本上居中地达到静止状态。
[0054]在情况2中在达到定向的静止状态位置之后产生与前面的限制对象220小的间距 dv(dv〈S3 = 0.5米）。为了确保容易的泊出，在情况2中在步骤140b中使车辆200在唯一的校正 移动中沿后退方向以0°转向角驶离前面的限制对象220，直至满足中断条件。在驶离前面的 限制对象220中，与前面的限制对象220的间距d v 增大。为了检测中断条件，在运动期间持续 地确定与前面的限制对象220的当前间距dv和与后面的限制对象210的当前间距d h。
[0055] 如果与后面的限制对象210的当前间距dh减去公差值T小于与前面的限制对象220 的间距dv，只要与前面的限制对象的间距d v小于阈值S4,该阈值在此例如选择为S4 = O.7米， 那么满足用于情况2的第一中断条件，亦即：
[0056] dv〈S4 = 0.7米 Adh-IXdv
[0057]因为车辆在情况2中向后运动，那么间距dh在达到第一中断条件之后还缩短一短 的路段As。通过将公差值T从间距dh减去，更早地触发中断条件。
[0058]如果存在与后面的限制对象210不足的间距dh，那么典型地在较小的停车空隙中 满足用于情况2的该第一中断条件。在满足用于情况2的第一中断条件下，结束驶离前面的 限制对象220,并且经过前述步骤150至180。当停车空隙具有小的长度时，典型地满足用于 情况2的第一中断条件。车辆那么在停车空间中基本上居中达到静止状态。
[0059]如果在较大的停车空隙的情况下不满足用于情况2的第一中断条件，那么满足用 于情况2的第二中断条件，该第二中断条件为：
[0060] dv=S4 = 0.7 米。
[0061] 如果因此与前面的限制车辆的间距dv上升到阈值S4 = O.7米，那么结束驶离前面的 限制车辆220,并且车辆200在大约一路段AS = 0.1米之后达到静止状态，从而大约产生与 前面的限制对象220的最终间距dv，dv = S4+0.1米=0.8米。
[0062] 在情况3下与前面的限制车辆220的间距dv小于在情况1下并且大于在情况2下并 且同时车辆200接近后面的限制对象210。车辆随后按照步骤140c沿前进方向驶离后面的限 制对象，直至满足中断条件。
[0063] 如果与后面的限制对象210的间距dh加上公差值T大于与前面的限制对象220的间 距dv，那么在此满足中断条件，亦即：
[0064] dh+T>dv
[0065] 如果在情况4下与前面的限制对象220的间距dv大于等于S3 = 0.5米并且小于等于 S1 = I. 1米，然而不同于情况3地，与后面的限制对象的间距dh大于等于阈值S5(亦即车辆200 没有如在情况3中那样如此接近后面的限制对象210)，那么不实施校正移动(参见图2中的 140d)，以便避免短时开动。于是确定:达到停车最终位置(参见图1中的步骤150'）并且以此 为根据地挂上停车锁止挡(参见170'）并且触发给驾驶员的输出（参见180'），使得结束停车 过程。
[0066] 在按照图1的方法中还可以可选择地规定，仅仅如果在到达定向的静止状态位置 时没有已经达到预定的最大数量的移动，才触发校正移动(参见步骤HOa至140c)。
【主权项】
1. 用于实施机动车(200)停车到纵向停车空隙中的自动化停车过程的方法，其中，所述 车辆自主控制车辆(200)的纵向和横向运动并且在此所述车辆(200)在一个或多个移动中 运动到纵向停车空隙内的定向的位置中，其中，所述车辆(200)沿纵向方向基本上平行于所 述纵向停车空隙的侧面边界线（230)定向并且与所述纵向停车空隙的侧面边界线（230)具 有允许的间距，其中， -在该定向的位置中确定与停车空隙的前面的限制对象(220)的间距(dv);以及 -所述车辆（200)与间距有关地实施附加的校正移动，在所述校正移动中，所述车辆 (200)以基本上零度的转向角沿前进方向或后退方向自主控制地运动。2. 根据权利要求1所述的方法，其中，在校正移动的范围中所述车辆(200)的间距(dv)按 照与所述前面的限制对象(220)的预定最终间距来校正。3. 根据上述权利要求之一所述的方法，其中，根据与所述前面的限制对象(220)的间距 (dv)决定:所述车辆(200)是否在所述附加的校正移动中驶向所述前面的限制对象(220)或 驶离所述前面的限制对象(220)。4. 根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在该定向的位置中检测:在该定向的位置 中，所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)是否大于或大于等于第一阈值;并且在该情况 下，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿前进方向自动控制地驶向所述前面的限制 对象（220)。5. 根据权利要求4所述的方法，其中，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿前进 方向驶向所述前面的限制对象(220)， -直至所述与前面的限制对象（220)的间距(dv)达到第二阈值，只要同时与后面的限制 对象(210)的间距(dh)满足确定的条件。6. 根据权利要求5所述的方法，其中，所述车辆(200)在校正移动的范围中在与所述前 面的限制对象(220)的间距(dv)方面低于所述第二阈值之后沿前进方向驶向所述前面的限 制对象(220)， -直至基本上所述与所述前面的限制对象(220)的间距(dv)等于所述与后面的限制对象 (210)的间距(dh)。7. 根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在该定向的位置中检测:在该定向的位置 中所述与前面的限制对象（220)的间距（dv)是否小于或小于等于预定的第三阈值，并且在 该情况下所述车辆(200)在所述校正移动的范围中自主控制地沿后退方向驶离所述前面的 限制对象(220)。8. 根据权利要求7所述的方法，其中，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿后退 方向驶离所述前面的限制对象(220)， -直至所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)达到第四阈值。9. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿后退 方向驶离所述前面的限制对象(220)， -直至基本上所述与后面的限制对象(210)的间距(dh)等于或小于所述与前面的限制对 象(220)的间距(dv)。10. 根据权利要求4至6之一以及权利要求7至9之一所述的方法，其中，对于如下情况， 即： -在所述定向位置中所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)小于等于或小于所述预定 的第一阈值;并且 -附加地所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)大于等于或大于所述第三阈值； -所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿前进方向自主控制地驶离所述后面的限 制对象(210)，直至基本上所述与后面的限制对象(220)的间距(dh)等于或大于所述与前面 的限制对象(220)的间距(dv);或者 -不实施校正移动。11. 根据权利要求10所述的方法，其中， -对于如下情况，即 -在所述定向的位置中所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)小于等于或小于所述预 定的第一阈值;并且 -附加地所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)大于等于或大于所述第三阈值;并且 -附加地所述与后面的限制对象(210)的间距(dh)大于等于或大于第五阈值； 不实施校正移动;并且 -对于如下情况，即 -在所述定向的位置中所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)小于等于或小于所述预 定的第一阈值;并且 -附加地所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)大于等于或大于所述第三阈值;并且 -附加地所述与后面的限制对象(210)的间距(dh)小于或小于等于所述第五阈值； 所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿前进方向自主控制地驶离所述后面的限制 对象(210)，直至基本上所述与后面的限制对象(210)的间距(dh)等于或大于所述与前面的 限制对象(220)的间距(dv)。12. 用于实施机动车(200)停车到纵向停车空隙中的自动化停车过程的停车辅助系统， 其中，： -所述停车辅助系统包括用于自主控制所述车辆(200)的横向运动的横向引导机构以 及用于自主控制所述车辆(200)的纵向运动的纵向引导机构； -所述停车辅助系统设置为，控制所述车辆(200)在一个或多个移动中到纵向停车空隙 内的定向的位置中，其中，所述车辆(200)沿纵向方向基本上平行于所述纵向停车空隙的侧 面边界线(230)定向并且与所述纵向停车空隙的侧面边界线(230)具有允许的间距；以及 -所述停车辅助系统还设置为， -在该定向的位置中确定与所述停车空隙的前面的限制对象(220)的间距(dv);以及 -使所述车辆(200)与间距有关地实施附加的校正移动，其中，所述车辆(200)以基本上 零度的转向角沿前进方向或后退方向自主控制地运动。
【专利摘要】本发明的一个方面涉及一种用于实施机动车停车到纵向停车空隙中的自动化停车过程的方法，其中，该车辆自主控制车辆的纵向和横向运动并且在此该车辆在一个或多个移动中运动到纵向停车空隙内的定向的位置中，其中，该车辆沿纵向方向基本上平行于该纵向停车空隙的侧面边界线地定向并且与该纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距。按照本发明的方法的特征在于，在该定向的位置中确定与停车空隙的前面的限制对象的间距；以及随后该车辆与间距有关地实施附加的校正移动，其中，该车辆以基本上零度的转向角沿前进方向或后退方向自主控制地运动。
【IPC分类】B62D15/02
【公开号】CN105492300
【申请号】CN201480046325
【发明人】T·戈尔德曼
【申请人】宝马股份公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年6月25日
【公告号】DE102013212318A1, EP3013668A1, US20160107691, WO2014207026A1
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于实施机动车停车到平行于道路方向设置的纵向停车空隙中 的自动化停车过程的方法和相应的停车辅助系统，其中，车辆自主控制车辆的纵向和横向 运动。
【背景技术】
[0002] 在具有自动化横向引导、亦即具有车辆的横向运动的自主控制的停车辅助系统 中，在停车到纵向停车空隙中的停车过程期间由停车辅助系统承担车辆的转向。驾驶员必 须通过相应的加油和制动自身承担纵向引导。在具有自动化横向和纵向引导的停车辅助系 统中也由停车辅助系统承担纵向引导的该任务;车辆自主控制车辆的纵向和横向运动。在 具有自动化横向和纵向引导的这样的停车辅助系统中，驾驶员一般具有如下可能性，即，可 以通过按压按钮使车辆自动泊入并且可选地使之泊出。
[0003] 具有自动化的横向和纵向引导的示例性的停车辅助系统在文献"Parkassistent mit LangiS -und Querfuhrung^Dirk Ahrens?5.Tagung Fahrerassistenz der TU Mu nchen ,Miinchen，2012 中描述 D
[0004] 具有自动化横向和纵向引导的另一停车辅助系统在文献WO 2006/050710中描述。 [0005]在具有自动化横向和纵向引导的通用停车辅助系统中，使车辆在一个或多个移动 中运动到纵向停车空隙内的停车最终位置中，其中，车辆沿纵向方向基本上平行于纵向停 车空隙的侧面边界线地定向并且与纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距。侧面边界 线例如通过路边石形成。
[0006] 对此不利的是，停车过程与车辆在纵向停车空隙中的纵向定位无关地结束;仅仅 评价与侧面边界线的间距（亦即典型地路边石间距）、车辆歪曲（亦即车辆是否平行于侧面 边界线定向）。
[0007] 因为在停车过程结束时不考虑车辆在停车空隙中的纵向定位，所以不必要地浪费 大量停车空间。如果例如在停车在大的停车空隙中时车辆停止在停车空隙的中间作为停车 最终位置，那么不必要地浪费在车辆之前和之后的停车空间。
[0008] 此外，如果在停车最终位置中在车辆前端与停靠的前面的限制车辆的尾部之间的 间距小，那么随后手动泊出对于驾驶员可能是困难的。
【发明内容】
[0009] 本发明的任务在于，提出一种关于这些缺点改善的用于实施具有自动化横向和纵 向引导的自动化停车过程的方法以及相应的停车辅助系统。
[0010] 该任务通过独立权利要求的特征解决。有利的实施形式在从属权利要求中描述。
[0011] 本发明的第一方面涉及一种用于实施机动车停车到纵向停车空隙中的自动化停 车过程的方法，其中，该车辆自主控制车辆的纵向和横向运动并且在此车辆在一个或多个 移动中运动到纵向停车空隙中的定向的位置中，其中，车辆沿纵向方向基本上平行于纵向 停车空隙的侧面边界线定向并且与纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距。该定向的 位置相应于在具有自动化横向和纵向引导的传统停车辅助系统中的停车最终位置。
[0012] 按照本发明的方法的特征在于，在该定向的位置中（其中车辆优选处于在停止状 态)确定与停车空隙的前面的限制对象(通常:前面的限制车辆)的间距；以及随后车辆与间 距有关地实施附加的校正移动，在所述校正移动中，车辆以基本上零度的转向角沿前进方 向或后退方向自主控制地运动。基本上零度的转向角表示，车辆沿前进方向或后退方向沿 着车辆的纵向方向运动。
[0013] 通过提出的附加的校正移动可以实现在停车空隙中优化的纵向定位。由此可以将 停车空间要求保持小并且除此之外可以实现与前面的限制车辆的这样的间距，如果停车过 程不过于接近于前面的限制对象而结束，那么该间距便利于随后的泊出。
[0014] 有利地，在附加的转向角为零度的校正移动中，按照与前面的限制对象(通常是前 面的限制车辆）的预定目标间距校正车辆的间距。例如预定目标间距等于在50厘米至110厘 米、特别是在70厘米至90厘米的范围中的值、例如80厘米。在按照70厘米至90厘米的范围中 的预定目标间距来校正与前面的限制对象的间距的情况下，良好地利用存在的停车空间并 且同时保留与前面的限制对象的足够间距，从而随后的泊车在一次移动中（也就是说在不 倒车的情况下)容易地实现。
[0015]间距的校正可以根据与前面的限制对象的间距或者通过向前调动或者通过向后 调动以零度转向角实现。在第一种情况下，按照与前面的限制对象的预定目标间距向前靠 扰(aufschliePen)〇
[0016] 按照一种有利的实施形式，在该定向的位置中检测：与前面的限制对象的间距是 否大于(在备选的实施形式中：大于等于)第一阈值(例如1.1米）；车辆在该情况下(在下文 中称为情况1)距离前面的限制对象太远。在该情况1中，车辆在校正移动的范围中沿前进方 向以自动化横向和纵向引导自主地驶向前面的限制对象并且在此与前面的限制对象的间 距减小。
[0017] 而如果与前面的限制对象的间距小于或在一个备选实施形式中小于等于预定的 第三阈值(例如0.5米)并且因此车辆太接近前面的限制对象，那么在该情况下(在下文中称 为情况2)车辆在校正移动的范围中以自动化横向和纵向引导自主地沿后退方向驶离前面 的限制对象。
[0018] 第三阈值(例如0.5米)在此优选小于第一阈值(例如1.1米），从而在第一与第二阈 值之间产生中间范围。但是也可以考虑的是，第三阈值等于第一阈值。
[0019] 优选地一一只要存在情况1并且在定向的位置中与前面的限制对象的间距大于或 大于等于第一阈值一一车辆在校正移动的范围中就沿前进方向驶向前面的限制对象，直至 与前面的限制对象的间距达到第二阈值(例如0.9米），只要在该时刻同时与后面的限制对 象的间距满足确定的条件。第二阈值(例如0.9米)在此小于第一阈值(例如1.1米），因为车 辆沿前进方向运动向前面的限制对象。如果达到该第二阈值并且满足关于与后面的限制对 象间距的条件，那么结束驶向前面的限制对象;于是例如将驱动力矩降低到零或者负值并 且通过运行制动器调节制动力矩，以便使车辆停止;车辆但是优选不直接达到静止状态，而 是基于车辆的惯性在达到第二阈值之后还沿前进方向运动一定的路段△ s、例如大约10厘 米。在该情况下产生与前面的限制车辆的最终间距(例如0.8米），该最终间距等于第二阈值 减去△ S。备选地也可考虑的是，车辆以持续降低到零的速度按照用于间距的第二阈值驶向 前面的限制车辆，从而车辆在达到第二阈值的情况下同时停止。
[0020] 作为关于与后面的限制对象的间距的条件例如可以检测：（在与前面的限制对象 的间距方面达到第二阈值时）与后面的限制对象的当前间距是否基本上大于或大于等于与 前面的限制对象的当前间距。在此可以如此考虑可选的公差，从而那么检测：与后面的限制 对象的间距加上公差（例如0.1米公差）是否大于或大于等于与前面的限制对象的当前间 距。在该情况下那么在达到第二阈值时使车辆结束驶向前面的限制对象;在其它情况下车 辆继续驶向前面的限制对象。车辆在与前面的限制对象的间距方面低于第二阈值之后继续 沿前进方向驶向前面的限制对象，直至基本上(例如在可选地考虑例如10厘米的公差的情 况下）与前面的限制对象的间距等于与后面的限制对象的间距；随后结束驶向前面的限制 对象。在该情况下，车辆于是沿纵向方向在纵向停车空隙中基本上居中地定向。
[0021] 优选地一一只要符合情况2并且在定向位置中与前面的限制对象的间距小于或小 于等于第三阈值一一车辆在校正移动的范围中如此沿后退方向驶离前面的限制对象，直至 与前面的限制对象的间距达到第四阈值(例如0.7米）。第四阈值(例如0.7米)在此大于第三 阈值(例如0.5米），因为车辆沿后退方向驶离前面的限制对象。如果达到该第四阈值，那么 结束驶离前面的限制对象;车辆但是优选没有直接达到静止状态，而是基于车辆的惯性在 达到第四阈值之后还沿后退方向运动一定的路段As、例如大约10厘米。
[0022] 第四阈值优选比第二阈值小2 Δ s。在该情况下，在情况1中：如果在达到第二阈值 (例如0.9米)时结束驶向前面的限制对象;在情况2中：如果在达到第四阈值(例如0.7米)时 结束驶离前面的限制对象，那么车辆大约在与前面的限制对象相同的最终间距(例如在A s =10厘米时的0.8米)时达到停止。
[0023] 但是对于小的停车空隙不必须仅仅在达到第四阈值时才结束驶离前面的限制车 辆;取而代之地，在小的停车空隙中车辆可以提早结束驶离前面的限制车辆，亦即例如当基 本上（亦即在可选地考虑公差的情况下）与后面的限制对象的间距小于与前面的限制对象 的间距时。在该情况下车辆于是沿纵向方向在纵向停车空隙中基本上居中地定向。
[0024]优选地，用于沿后退方向驶离前面的限制对象的第三阈值（例如0.5米）小于用于 沿前进方向驶向前面的限制对象的第一阈值(例如1.1米），从而在第一与第二阈值之间产 生中间枢围。
[0025] 优选对于如下情况:与前面的限制对象的间距小于等于或小于预定第一阈值(例 如1.1米）（亦即不存在情况1)，并且附加地与前面的限制对象的间距大于等于或大于等于 第三阈值(例如0.5米）（亦即不存在情况2)，原则上不实施校正移动，以便避免沿前进方向 或后退方向的短时开动。
[0026] 可选地，校正移动的不实施作为附加的累积条件但是也与在定向的位置中 与后面 的限制对象的间距有关。例如可以在定向的位置中检测：与后面的限制对象的间距是否大 于或大于等于第五阈值(例如0.4米;第五阈值优选小于第三阈值)并且在不存在情况1和情 况2而存在该累积条件时(该情况在下文中称为情况4)禁止校正移动的实施。而如果车辆靠 近后面的限制对象并且因此与后面的限制对象的间距小于等于或小于第五阈值并且情况1 和情况2不存在(该情况在下文中称为情况3)，那么车辆在校正移动的范围中沿前进方向驶 离后面的限制对象，直至基本上与后面的限制对象的间距等于或大于与前面的限制对象的 间距。在情况3中典型地存在小的停车空隙，其中，不能达到例如0.8米的期望的与前面的限 制对象的最终间距，本车辆不会非常接近后面的限制对象地达到其停车最终位置;在该情 况下车辆沿纵向方向在纵向停车空隙中基本上居中地定向。
[0027] 本发明的第二方面涉及用于实施机动车停车到纵向停车空隙中的自动化停车过 程的停车辅助系统。停车辅助系统包括用于自主控制车辆的横向运动的横向引导机构以及 用于自主控制车辆的纵向运动的纵向引导机构。横向引导机构和纵向引导机构可以位于在 不同控制装置中，所述不同控制装置通过车辆总线相互通信;这些引导机构但是也可以集 成在一个控制装置中。停车辅助系统设置为，使车辆在一个或多个移动中运动到纵向停车 空隙内的位置中，其中，车辆沿纵向方向基本上平行于纵向停车空隙的侧面边界线地定向 并且与纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距。停车辅助系统还设置为，在该定向的 位置中确定与停车空隙的前面的限制对象的间距；以及使与间距有关地车辆实施附加的校 正移动，其中，车辆以基本上零度的转向角沿前进方向或后退方向自主控制地运动。
[0028] 按照本发明的根据本发明的第一方面的方法的前述实施形式相应地也适用于按 照本发明的根据本发明的第二方面的停车辅助系统。按照本发明的停车辅助系统的在此未 明确描述的有利实施例相应于按照本发明的方法的所述有利的实施例。
【附图说明】
[0029] 以下参照附图根据实施例描述本发明。图中：
[0030] 图1示出按照本发明的方法的一个实施例；以及
[0031] 图2以俯视图示出在纵向停车空隙中典型的泊入情况。
【具体实施方式】
[0032] 在图1中示出按照本发明用于实施机动车停车在纵向停车空隙中的自动化停车过 程的方法的一个实施例。在此应用具有自动化横向和纵向引导的停车辅助系统。图2以俯视 图示出停车过程。
[0033]具有自动化横向和纵向引导的示例性停车辅助系统在文献"Parkassistent mit LangS-und Querfiihrung"，Dirk Ahrens，5.Tagung Fahrerassistenz der TU Miinchen, MilnChen，2012中描述。横向引导通过第一控制装置实现，而纵向引导通过第二控制装置实 现，它们通过车辆总线相互通信。该文献的对于具有自动化横向和纵向引导的该停车辅助 系统的原理性功能方式的公开内容由此通过参考接纳到本公开的公开内容中。
[0034]在车辆200从停靠的车辆210、220旁边手动行驶通过中，借助于侧面传感装置发现 适合的停车空隙并且将该停车空隙在车辆中的显示器上视觉上显示给驾驶员。驾驶员于是 证实发现的停车空隙。如果驾驶员处于前面的限制对象220旁边的有效的开始通道 (Startkorridor)中，由此出发存在进入到有效的停车最终位置中的可能的行驶轨迹，那么 通过操纵操作元件实现停车调动的释放。在操纵操作元件之后车辆200在一个或多个移动 中自主地泊入到纵向停车空隙中（参见图1中的步骤100)。图2中的虚线相应于在停车过程 期间的行驶轨迹。
[0035]车辆200按照步骤110检测：车辆200是否沿纵向方向基本上平行于纵向停车空隙 的侧面边界线230定向并且与侧面边界线具有允许的间距。侧面边界线230例如如图2所示 通过路边石或备选地通过前面的限制车辆220的右侧形成。例如，如果与作为侧面边界线 230的路边石的间距ds位于预定范围中、例如在10至60厘米的范围中，那么该间距是允许 的。车辆在步骤110的检测期间优选还在运动中并且一段短的路段之后（例如10厘米之后） 才达到静止状态。在静止状态中，车辆于是沿纵向方向基本上平行于纵向停车空隙的侧面 边界线230定向并且与侧面边界线具有允许的间距。
[0036]在步骤110中的检测之前或在达到定向的静止状态位置之前不久，预定0°的理论 转向角，然而该转向角通常直至静止状态还没有达到，从而在静止状态下的实际转向角通 常相对于〇°具有小的偏差。
[0037]如果在车辆200停止之后达到定向的静止位置，那么在步骤120中车辆200的传感 装置(例如在车辆前部和尾部上的超声波传感装置)确定与前面的限制对象220的间距dv和 与后面的限制对象210的间距d h。限制对象210、220在图2的例子中是车辆，备选地但是可以 存在其它前面的或后面的限制对象。
[0038] 在步骤130中根据与前面的限制对象220的间距dv和与后面的限制对象210的间距 dh确定:存在情况1-4中的哪种情况。在情况1至3中实施转向角为0°的校正移动以便使车辆 沿纵向方向定位。在情况4中不实施校正移动。
[0039] 在情况1中，与前面的限制对象220的间距dv大于阈值51，该阈值在此例如等于值S1 =1.1米，亦即：
[0040] 情况 I^JS1 = 1.1米。
[00411在情况2中，与前面的限制对象220的间距dv小于阈值S3，该阈值在此例如等于值S 3 = 0.5米，亦即：
[0042]情况 2:dv〈S3 = 0.5 米。
[0043] 在情况3中，与前面的限制对象220的间距dv小于等于阈值S1并且大于等于阈值S 3， 而与后面的限制对象230的间距dh小于阈值&，该阈值在此例如等于值S5 = O. 4米，亦即：
[0044] 情况3: K Si = I. 1米 Adv 2 Si = 0.5米 Λ dh〈S5 = 0.4米。
[0045] 在情况4中，与前面的限制对象220的间距dv小于等于阈值S1并且大于等于阈值S 3， 而与后面的限制对象2 30的间距dh大于等于阈值Ss，亦即：
[0046] 情况4: K Si = I. 1米 Λ D Si = O .5米 Adh 之 S5 = 0.4米。
[0047]在情况1下给出与前面的限制对象220非常大的的间距dv并且不必要地浪费停车 空间。在情况1下在步骤HOa中车辆200沿前进方向以0°转向角在唯一的校正移动中驶向前 面的限制对象220,直至满足中断条件。理论转向角在整个向前运动期间精确地为0°;随着 向前运动的开始，实际转向角但可能还稍微与0°不同并且在校正移动的初始区域中才完全 按照0°的理论转向角定向。为了检测中断条件，在运动期间持续地确定与前面的限制对象 220的当前间距和与后面的限制对象210的当前间距。
[0048] 如果与前面的限制车辆的当前间距dv已经达到阈值&，该阈值在此选择为S 2 = O.9 米，并且同时与后限制车辆210的当前间距dh加上公差值T大于与前面的限制对象220的当 前间距dv(在此T = O. 1米;该公差值一般等于以下讨论的路段As，该路段还由于车辆惯性 而被经过直至达到静止状态），那么产生用于情况1的第一中断条件，亦即：
[0049] (^=32 = 0.9米八(^+1'>(^
[0050] 在该情况下结束驶向前面的限制对象并且达到停车最终位置的状态（参见步骤 150)。只要达到停车最终位置的状态，那么理论驱动力矩降低到零或例如负值并且为了使 车辆停止而驱控运行制动器(参见步骤160)。车辆在基于惯性达到停车最终位置的状态之 后还沿前进方向运动一定的路段As，例如大约10厘米，并且随后以与前面的限制对象的间 距Cl v = S2-As = O.8米达到静止状态。如果达到静止状态，那么接入停车锁止挡（参见步骤 170)并且触发给驾驶员的视觉输出（参见步骤180)，该视觉输出用信号表示停车过程的结 束。
[0051]如果在较小的停车空隙的情况下不满足在间距dv = 0.9米情况下的第一中断条 件，因为在该时刻适用dh+Td(亦即与后面的限制对象210的间距dh加上公差值T小于等于 与前面的限制对象220的间距d v)，随后（亦即如果dv已经低于阈值S2 = O.9米)满足用于情况 1的第二中断条件;该第二中断条件为：
[0052] dv〈S2 = 0 · 9米 Λ dh+T = dv
[0053] 如果与前面的限制对象220的间距dv那么已经低于阈值52并且与后面的限制对象 210的间距d h加上公差值T等于与前面的限制对象220的间距dv，那么结束驶向前面的限制对 象220,并且经过前述步骤150至180。用于情况1的第二中断条件典型地当停车空隙具有小 的长度时满足。车辆于是在停车空隙中基本上居中地达到静止状态。
[0054]在情况2中在达到定向的静止状态位置之后产生与前面的限制对象220小的间距 dv(dv〈S3 = 0.5米）。为了确保容易的泊出，在情况2中在步骤140b中使车辆200在唯一的校正 移动中沿后退方向以0°转向角驶离前面的限制对象220，直至满足中断条件。在驶离前面的 限制对象220中，与前面的限制对象220的间距d v 增大。为了检测中断条件，在运动期间持续 地确定与前面的限制对象220的当前间距dv和与后面的限制对象210的当前间距d h。
[0055] 如果与后面的限制对象210的当前间距dh减去公差值T小于与前面的限制对象220 的间距dv，只要与前面的限制对象的间距d v小于阈值S4,该阈值在此例如选择为S4 = O.7米， 那么满足用于情况2的第一中断条件，亦即：
[0056] dv〈S4 = 0.7米 Adh-IXdv
[0057]因为车辆在情况2中向后运动，那么间距dh在达到第一中断条件之后还缩短一短 的路段As。通过将公差值T从间距dh减去，更早地触发中断条件。
[0058]如果存在与后面的限制对象210不足的间距dh，那么典型地在较小的停车空隙中 满足用于情况2的该第一中断条件。在满足用于情况2的第一中断条件下，结束驶离前面的 限制对象220,并且经过前述步骤150至180。当停车空隙具有小的长度时，典型地满足用于 情况2的第一中断条件。车辆那么在停车空间中基本上居中达到静止状态。
[0059]如果在较大的停车空隙的情况下不满足用于情况2的第一中断条件，那么满足用 于情况2的第二中断条件，该第二中断条件为：
[0060] dv=S4 = 0.7 米。
[0061] 如果因此与前面的限制车辆的间距dv上升到阈值S4 = O.7米，那么结束驶离前面的 限制车辆220,并且车辆200在大约一路段AS = 0.1米之后达到静止状态，从而大约产生与 前面的限制对象220的最终间距dv，dv = S4+0.1米=0.8米。
[0062] 在情况3下与前面的限制车辆220的间距dv小于在情况1下并且大于在情况2下并 且同时车辆200接近后面的限制对象210。车辆随后按照步骤140c沿前进方向驶离后面的限 制对象，直至满足中断条件。
[0063] 如果与后面的限制对象210的间距dh加上公差值T大于与前面的限制对象220的间 距dv，那么在此满足中断条件，亦即：
[0064] dh+T>dv
[0065] 如果在情况4下与前面的限制对象220的间距dv大于等于S3 = 0.5米并且小于等于 S1 = I. 1米，然而不同于情况3地，与后面的限制对象的间距dh大于等于阈值S5(亦即车辆200 没有如在情况3中那样如此接近后面的限制对象210)，那么不实施校正移动(参见图2中的 140d)，以便避免短时开动。于是确定:达到停车最终位置(参见图1中的步骤150'）并且以此 为根据地挂上停车锁止挡(参见170'）并且触发给驾驶员的输出（参见180'），使得结束停车 过程。
[0066] 在按照图1的方法中还可以可选择地规定，仅仅如果在到达定向的静止状态位置 时没有已经达到预定的最大数量的移动，才触发校正移动(参见步骤HOa至140c)。
【主权项】
1. 用于实施机动车(200)停车到纵向停车空隙中的自动化停车过程的方法，其中，所述 车辆自主控制车辆(200)的纵向和横向运动并且在此所述车辆(200)在一个或多个移动中 运动到纵向停车空隙内的定向的位置中，其中，所述车辆(200)沿纵向方向基本上平行于所 述纵向停车空隙的侧面边界线（230)定向并且与所述纵向停车空隙的侧面边界线（230)具 有允许的间距，其中， -在该定向的位置中确定与停车空隙的前面的限制对象(220)的间距(dv);以及 -所述车辆（200)与间距有关地实施附加的校正移动，在所述校正移动中，所述车辆 (200)以基本上零度的转向角沿前进方向或后退方向自主控制地运动。2. 根据权利要求1所述的方法，其中，在校正移动的范围中所述车辆(200)的间距(dv)按 照与所述前面的限制对象(220)的预定最终间距来校正。3. 根据上述权利要求之一所述的方法，其中，根据与所述前面的限制对象(220)的间距 (dv)决定:所述车辆(200)是否在所述附加的校正移动中驶向所述前面的限制对象(220)或 驶离所述前面的限制对象(220)。4. 根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在该定向的位置中检测:在该定向的位置 中，所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)是否大于或大于等于第一阈值;并且在该情况 下，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿前进方向自动控制地驶向所述前面的限制 对象（220)。5. 根据权利要求4所述的方法，其中，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿前进 方向驶向所述前面的限制对象(220)， -直至所述与前面的限制对象（220)的间距(dv)达到第二阈值，只要同时与后面的限制 对象(210)的间距(dh)满足确定的条件。6. 根据权利要求5所述的方法，其中，所述车辆(200)在校正移动的范围中在与所述前 面的限制对象(220)的间距(dv)方面低于所述第二阈值之后沿前进方向驶向所述前面的限 制对象(220)， -直至基本上所述与所述前面的限制对象(220)的间距(dv)等于所述与后面的限制对象 (210)的间距(dh)。7. 根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在该定向的位置中检测:在该定向的位置 中所述与前面的限制对象（220)的间距（dv)是否小于或小于等于预定的第三阈值，并且在 该情况下所述车辆(200)在所述校正移动的范围中自主控制地沿后退方向驶离所述前面的 限制对象(220)。8. 根据权利要求7所述的方法，其中，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿后退 方向驶离所述前面的限制对象(220)， -直至所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)达到第四阈值。9. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿后退 方向驶离所述前面的限制对象(220)， -直至基本上所述与后面的限制对象(210)的间距(dh)等于或小于所述与前面的限制对 象(220)的间距(dv)。10. 根据权利要求4至6之一以及权利要求7至9之一所述的方法，其中，对于如下情况， 即： -在所述定向位置中所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)小于等于或小于所述预定 的第一阈值;并且 -附加地所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)大于等于或大于所述第三阈值； -所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿前进方向自主控制地驶离所述后面的限 制对象(210)，直至基本上所述与后面的限制对象(220)的间距(dh)等于或大于所述与前面 的限制对象(220)的间距(dv);或者 -不实施校正移动。11. 根据权利要求10所述的方法，其中， -对于如下情况，即 -在所述定向的位置中所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)小于等于或小于所述预 定的第一阈值;并且 -附加地所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)大于等于或大于所述第三阈值;并且 -附加地所述与后面的限制对象(210)的间距(dh)大于等于或大于第五阈值； 不实施校正移动;并且 -对于如下情况，即 -在所述定向的位置中所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)小于等于或小于所述预 定的第一阈值;并且 -附加地所述与前面的限制对象(220)的间距(dv)大于等于或大于所述第三阈值;并且 -附加地所述与后面的限制对象(210)的间距(dh)小于或小于等于所述第五阈值； 所述车辆(200)在所述校正移动的范围中沿前进方向自主控制地驶离所述后面的限制 对象(210)，直至基本上所述与后面的限制对象(210)的间距(dh)等于或大于所述与前面的 限制对象(220)的间距(dv)。12. 用于实施机动车(200)停车到纵向停车空隙中的自动化停车过程的停车辅助系统， 其中，： -所述停车辅助系统包括用于自主控制所述车辆(200)的横向运动的横向引导机构以 及用于自主控制所述车辆(200)的纵向运动的纵向引导机构； -所述停车辅助系统设置为，控制所述车辆(200)在一个或多个移动中到纵向停车空隙 内的定向的位置中，其中，所述车辆(200)沿纵向方向基本上平行于所述纵向停车空隙的侧 面边界线(230)定向并且与所述纵向停车空隙的侧面边界线(230)具有允许的间距；以及 -所述停车辅助系统还设置为， -在该定向的位置中确定与所述停车空隙的前面的限制对象(220)的间距(dv);以及 -使所述车辆(200)与间距有关地实施附加的校正移动，其中，所述车辆(200)以基本上 零度的转向角沿前进方向或后退方向自主控制地运动。
【专利摘要】本发明的一个方面涉及一种用于实施机动车停车到纵向停车空隙中的自动化停车过程的方法，其中，该车辆自主控制车辆的纵向和横向运动并且在此该车辆在一个或多个移动中运动到纵向停车空隙内的定向的位置中，其中，该车辆沿纵向方向基本上平行于该纵向停车空隙的侧面边界线地定向并且与该纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距。按照本发明的方法的特征在于，在该定向的位置中确定与停车空隙的前面的限制对象的间距；以及随后该车辆与间距有关地实施附加的校正移动，其中，该车辆以基本上零度的转向角沿前进方向或后退方向自主控制地运动。
【IPC分类】B62D15/02
【公开号】CN105492300
【申请号】CN201480046325
【发明人】T·戈尔德曼
【申请人】宝马股份公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年6月25日
【公告号】DE102013212318A1, EP3013668A1, US20160107691, WO2014207026A1
最新回复(0)