用于在至少两个输送带之间引导包装的分配器装置及其控制方法
用于在至少两个输送带之间引导包装的分配器装置及其控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及用于引导包装到至少两个输送带或者从至少两个输送带引导包装的 分配器装置。
【背景技术】
[0002] 在包装分配系统中，重要的是，例如当批量分配包装用于后续处理或打包时，能够 将包装从一个输送带移动到另一个输送带。为了解决这个问题，已知提供一种分配器装置， 使包装移动到输送带或从输送带移动到另一个输送带。然而，因为进来的包装在包装运输 传送带上行进时具有一定的速度，所以需要在不使包装移位的情况下或在移动期间不出现 不希望的旋转或倾斜包装的情况下，以高效的方式移动包装。
[0003] 因此，允许较少磨损所包括的部件的经济有效且健壮的分配器装置将是有利的。
【发明内容】
[0004] 因此，本发明的一个目的是克服或消除上述问题。
[0005] 在一方面，提供了一种分配器装置。所述分配器装置被设置成与包装运输输送带 连接，使进来的包装从第一输送带运动到第二输送带。所述第一输送带被设置成与所述第 二输送带平行且相邻。所述分配器装置包括引导装置，所述引导装置包括一对下导轨，凭借 所述第一输送带和/或第二输送带可在这对下导轨之间输送所述包装。所述引导装置刚性 地连接至与H型机器臂(H-bot)组件中的两个电动机连接的引导带，以在与所述第一输送带 和/或所述第二输送带的顶面平行的平面上使这对下导轨可控地移到所述第一输送带和所 述第二输送带。
[0006] 在另一方面，提供了一种使与根据第一方面的分配器装置连接的进来的包装运动 的方法。
[0007] 在另外的方面，提供了一种上面嵌有由计算机运行的计算机程序的计算机可读介 质。所述计算机程序包括被设置成用于执行方法的所有步骤的代码段。
[0008] -个目的是提供一种用于在至少两个输送带之间将进来的包装精确且迅速地分 批的健壮的分配器装置，减小系统上的应变并且提高包装在至少两个输送带之间的运动期 间的稳定性。
【附图说明】
[0009] 参照附图，通过本发明的优选实施例的以下说明性和非限制性详细描述将更好地 理解本发明的上述内容以及额外的目的、特征和优点，其中：
[0010] 图1是根据一个实施例的分配器装置的示意图；
[0011] 图2是根据一个实施例的分配器装置的示出了传感器的位置的示意图；
[0012] 图3是根据一个实施例的分配器装置的示出了引导装置与引导带之间的刚性连接 的不意图；
[0013] 图4a和图4b分别图示了根据一个实施例的引导装置沿着第一 45度轨迹Tl的运动 的俯视图；
[0014] 图5a和图5b分别图示了根据一个实施例的引导装置沿着第二45度轨迹T2的运动 的俯视图；
[0015] 图6a和图6b分别图示了根据不同运行模式和不同开始位置的引导装置的运动；
[0016] 图7图示了根据一个实施例的在第一模式Ml、第二模式M2、第三模式M3和第四模式 M4期间的引导装置的纵向运动和横向运动的图表；
[0017] 图8a和图8b是根据一个实施例的第一连接装置的俯视图；并且
[0018] 图9是根据一个实施例的分配器装置的示意图。
【具体实施方式】
[0019] 本发明的一个想法是提供将要设置在包装输送分配系统中的改进的分配器装置。 所述改进的分配器装置通过根据进来的包装的运动方向同时纵向和横向移动，在至少两个 输送带之间分配进来的包装。
[0020] 改进的分配器装置具有伸缩功能，允许其包括引导装置的一部分以纵向方式延伸 或收缩，从而允许分配器装置在以横向方式移动之前加速到与进来的包装的速度相同的速 度，从而使包装从一个输送带转向到下一个输送带。
[0021] 在一个实施例中，根据图1，提供了分配器装置10。分配器装置10设置成与包装运 输输送带11连接，用于使进来的包装从第一输送带12移动到至少第二输送带13。第一输送 带12设置成与第二输送带13平行且相邻。分配器装置包括引导装置14。引导装置14被配置 成在与第一输送带12和第二输送带13的顶面平行的平面上挪动所述第一输送带12和第二 输送带13。引导装置14包括一对下导轨141、142,包装P可以凭借第一输送带12和/或第二输 送带13在这对下导轨之间运输。第一对下导轨141、142设置成与第一输送带12和第二输送 带13平行。引导装置14刚性地连接到一个引导带15上，该引导带连接到H型机器臂组件的两 个电动机161、162上，用于在第一输送带12和第二输送带13上方可控地移动这对下导轨 141、142〇
[0022]第一输送带12和第二输送带13设置在一定水平，例如，以防止从一个输送带移动 到另一个输送带的包装在所述移动时经历下降或爬升到另一个输送带。水平的输送带形成 一个包装可以从一个输送带移动到另一个输送带的运动平面。
[0023] 第一对下导轨141、142优选地设置成靠近输送带的顶面，例如，靠近并平行于所述 运动平面。在引导装置的引导运动期间，第一对导轨141、142的导轨之一或两者与包装接 触，并且相对于第一和/或第二输送带的任一个的运动方向横向推动包装。通过将第一对下 导轨141、142设置成靠近运动平面，降低了包装发生不希望的倾斜的风险。此外，对于一些 包装，例如，无菌利乐钻(TPA)，这种结构已经表明减小了包装在引导装置运动期间的不希 望的旋转。
[0024] 在一个实施例中，根据图2,分配器装置10进一步包括传感器21。传感器21与这对 下导轨141、142的最前端相距一定距离。传感器21被配置成检测在这对下导轨141、142之间 运输的包装的存在。该距离不大于包装在运动方向上的深度。这样，只要传感器维持检测包 装的存在，就确保了包装绝不位于下导轨141、142的最前端的前方。此外，将传感器放置在 与第一对导轨的最前端相距一定距离允许以纵向方式实现引导装置的平稳加速，以下将更 详细地解释。
[0025]除了能够检测包装的存在之外，还需要传感器21允许统计经过传感器的包装的数 量，例如，通过每次包装经过检测器就输出信号到控制单元，该控制单元基于传感器信号计 算包装的数量。此外，从传感器发送的传感器信号用于激活引导装置的运动。
[0026]在一个实施例中，与最前端的距离不大于包装在运动方向上的深度。这样，只要传 感器维持检测包装的存在，就确保了包装绝不位于下导轨141、142的最前端的前方。
[0027]在一个替代实施例中，与最前端的距离可以大于包装在运动方向上的深度。因为 已知输送带12、13的速度，所以能够在包装到达下导轨的最前端之前，使用定时器电路在比 包装经过传感器的时间晚的情况下激活引导装置的运动。
[0028] 从图2可以观察到，传感器可以可操作地连接到光源22上，从而允许光传输检测。 可替代地，传感器21可以包括光源。
[0029] 应当理解，传感器可以是适用于检测包装的任何类型，并且因此不限于基于光的 传感器技术。
[0030] 在一个实施例中，根据图3,引导装置凭借带连接构件31、32刚性地连接至单个引 导带15。单个引导带15设置在H型机器臂图案或组件中。图1中可以清晰地观察到H型机器臂 组件，当从分配器组件的顶部观察时，引导带看起来像字母H 。在沿引导带的两个位置上的 两个电动机161、162连接。每个电动机位于H型机器臂组件中。当仅一个电动机运转时，引导 装置14沿着相对于第一输送带12和/或第二输送带13的纵轴的45度的角度运动。
[0031] 当从顶部观察时，由H型机器臂图案形成的字母H的中间水平分段在电动机运行时 将沿着水平面稍微向上和向下运动。然而，由H型机器臂图案形成的字母H的垂直分段看起 来一样，尽管与引导带连接上的辊轮1?1、1?2、1?3、1?4在电动机运行时将沿着水平面上下改变 位置。
[0032] H型机器臂组件可以进一步包括许多辊轮1?1、1?2、1?、1?4、1?5、1?6，例如如图3所示的 六个辊轮。辊轮R5和R6固定地位于水平面(未示出），并且可以例如连接至刚性安装结构上。 因此，在允许旋转时，辊轮R5和R6在电动机运行时不改变在水平面上的位置。另一方面，辊 轮Rl、R2、R3、R4在电动机运行时沿着水平面上下运动。两个电动机161、162具有驱动轮 161a、162a〇
[0033]图4a和图4b示出了当两个电动机的仅第一个电动机运行时，最初位于如图4a所示 的左手侧最后位置LEl的引导装置的合成运动的俯视图。可以注意到，引导装置相对于输送 带12、13的运动方向沿着第一 45度轨迹Tl运动到图4b所示的最前面的右手侧位置RE2.还可 以观察到，辊轮則、1?2、1?3、1?4在图4&和图413之间的水平面上向上运动，而辊轮1?5、1?6和驱动 轮161a、162a在水平面上保持静止。此H型机器臂结构允许稳定且健壮的构造。
[0034]图5a和图5b示出了当两个电动机的仅第二个电动机运行时最初位于右手侧最后 位置REl的引导装置运动到左手侧最前位置LE2的合成运动的俯视图。可以注意到，所述合 成运动相对于输送带12、13的运动方向沿着第二45度轨迹T2。此外，如图5所示，第一 45度轨 迹Tl和第二45度轨迹T2间隔开90度的角度。还可以观察到，辊轮1?1、1?2、1?、1?4在图5&和图5匕 之间的水平面上向下运动，而辊轮R5、R6和驱动轮161a、162a在水平面上保持静止。在一个 实施例中，两个电动机161、162之一 161设置在H型机器臂组件的向前部分的位置，并且另一 个电动机162设置在H型机器臂组件的向后部分。然而，应当注意到，电动机可以位于H型机 器臂组件的其他位置。电动机的位置影响系统使用的控制器软件所使用的坐标系以正确方 式控制引导装置的运动。
[0035] 在一个实施例中，分配器装置进一步包括一对上导轨143、144,这对上导轨被设置 成支撑包装的顶部并且防止它们在沿着并越过第一输送带12和/或第二输送带13运动期间 倾斜。
[0036]在一个实施例中，根据图6a和图6b，引导装置14可在第一模式下运行。当引导装置 14位于最后面的位置El并且与第一输送带12或第二输送带13的任一个对齐时，激活第一模 式。当传感器检测到存在将要移动到第一输送带12或第二输送带13中的另一个的第一包装 时，两个电动机被设置成以相对于第一输送带12和/或第二输送带13的运动方向的纵向的 方式并且在前进方向Dl上，使与单个引导带刚性地连接上的引导装置14加速。在传感器检 测到包装时执行加速。由于传感器与第一对导轨的最前端相距一定距离，例如，17mm，所以 能够在包装经过第一对导轨的最前端之前检测到包装的存在，并且因此允许使引导装置从 零运动平稳地加速到第一输送带12和/或第二输送带13运输包装的速度Sl。平稳加速急剧 地降低了分配器装置的磨损，特别是电动机的磨损。当引导装置到达与第一输送带12和/或 第二输送带13的速度相同的速度时，第一运行模式结束。在图6a和图6b中由Ml表示引导装 置在第一模式中的合成示意性轨迹。
[0037] 在一个实施例中，引导装置可在第二模式下运行。在第一模式终止时或者换句话 讲一旦引导装置14已经加速到第一输送带12和/或第二输送带13的速度Sl，第二模式被激 活。在第二模式中，两个电动机被设置成在维持引导装置14在纵向上的速度Sl时，使引导装 置14借助引导带15运动到第一输送带12和/或第二输送带13中的另一个。因此，在第二模式 中，引导装置基于具有与Sl相同的大小或数量的纵向分量和横向分量的速度矢量运动。
[0038] 第二模式的速度矢量的横向分量可以具有基于以下事实预确定的大小或数量：弓丨 导装置的横向运动需要在引导装置达到其最前端位置之前完成。因此，在第二模式下的速 度矢量的横向分量的大小和数量可以基于速度S1、到引导装置的纵向端位置的剩余距离或 从纵向端位置的距离(与以下描述的第三模式相关）以及将要在两个输送带之间执行运动 的两个输送带之间的横向距离。在图6a和图6b中通过M2示出了引导装置在第二模式下的示 意性合成轨迹。
[0039]在一个实施例中，引导装置可在第三模式下运行。在第二模式终止时或者换句话 讲一旦引导装置已经运动到第一输送带12和/或第二输送带13中的另一个，第三模式被激 活。在第三模式中，两个电动机被设置成使引导装置在初始速度Sl继续仅在纵向，即，第一 输送带12和/或第二输送带13的运动方向上运动。在第三模式中，引导装置平稳地减速到零 速度，从而减小系统上的应变。第三模式保证包装在从分配器装置出来之前在纵向上稳定。 因此，第三模式降低了不对准以及从分配器装置提前出来的风险。在图6a和图6b中由M3表 示第三模式的示意性合成轨迹。
[0040]在一个实施例中，引导装置可在第四模式下运行。在第三模式终止时或者最迟一 旦引导装置17已经到达其最前端位置E2,第四模式被激活。在第四模式中，两个电动机161， 162被设置成使引导装置在与第一输送带12和/或第二输送带13的运动方向相反的方向上 以纵向方式运动。换句话讲，在第四模式中，引导装置在与第一输送带12和/或第二输送带 13的方向平行的方向上向后运动。引导装置在第四模式中运动的速度S2取决于应用的类 型。关键参数涉及引导装置目前对齐的输送带的速度Sl以及每个批次将要分配的包装数 量。基于这两个参数，可供引导装置从其最前端位置E2移动到其最后端位置El的时间量给 出了可供引导装置向后运动到其最后端位置的最低速度。在图6a和图6b中由M4表示第四模 式的示意性合成轨迹。
[0041]例如，如果速度S2被设置成速度Sl的两倍，当在引导装置运动前位于El的包装已 经运动经过分配器装置的半途时，引导装置到达最后端位置。应当理解，S2可以设置成任何 速度。在一些应用中，S2可以设置成高于、低于或等于S1。例如，如果S2被设置成低于Sl的 值，批次大小，即，分配的包装的数量，将增大。例如，如果S2设置成高于Sl的值，那么批次数 量将减小。一般来讲，速度S2更高，系统上的应变将更高。因此，目的是在仍然获得某一批次 大小时保持S2尽可能低。
[0042] 应该指出的是，在图6a和图6b中示出的运动Ml、M2、M3和M4应当仅看成是所完成的 运动的主要方面。如图7所示，四种模式中的每种的纵向运动和横向运动都经过加速和减 速。因此，在一些实施例中，在图6a和图6b中示出的引导装置完成的运动的实际合成轨迹符 合平滑曲率，而不是图6a和图6b中所示的直线。平滑曲率允许在运动以及减小系统上的整 体应变时维持包装的稳定性。
[0043]图7图示了引导装置在第一模式Ml、第二模式M2、第三模式M3和第四模式M4期间的 纵向运动Ll和横向运动L2的图表。
[0044] 在一个实施例中，分配器装置进一步包括第二对导轨181、182,引导装置的第一对 导轨可以沿着第二对导轨在与第一输送带12和/或第二输送带13平行的方向上运动。第二 对导轨可以沿着其延伸设置有细长槽，用于建立与引导装置的滑动连接，该滑动连接可以 凭借细长槽71和与引导装置连接并且允许在细长槽71中滑动的销72连接到第二对导轨上。 在图2中可以观察到细长槽。引导装置14由于第二对导轨181、182而充当伸缩臂。第二对导 轨181、182总是保持定向成与第一输送带12和/或第二输送带13的运动方向平行。然而，在 引导装置的横向运动时，第二对导轨181、182总是沿着相对于第一输送带12和/或第二输送 带13的运动方向的横向。
[0045] 在一个实施例中，分配器装置进一步包括第三对导轨191、192。第三对导轨的每个 第三导轨可以在最前端凭借第一连接装置81在连接至第二对导轨181、182的第二导轨之一 的最后端。在连接时，第一连接装置81允许每个第三导轨191、192相对于与其连接上的第二 导轨旋转。第三导轨191、192的每一个凭借第二连接装置82可旋转地在最后端连接在包装 运输输送带11的一侧。
[0046]在一个实施例中，第二连接装置82被配置成允许第三导轨191、192相对于所述第 二连接装置82在运动平面或者换句话讲在与包装运输输送带的顶面的平面平行的平面上 旋转。第二连接装置82因此允许通过使第三对导轨191、192围绕它们各自的第二连接装置 82旋转使待移动的包装从包装运输输送带11运动到第一输送带或第二输送带的任一个。 [0047]在一个实施例中，如结合图8a和图8b所示，第一连接装置81和/或第二连接装置具 有设置成直线穿过每个第三导轨191、192的每一个的成角度的槽83。图8a和图8b示出了分 别在与图5a和图5b对应的两个旋转位置的第三对导轨。成角度的槽83可以设置在第三导轨 中，并且允许第三导轨相对于第一或第二连接装置81、82的纵向和横向位移。例如，第三导 轨的一个可以在第一连接装置的位置设置有成角度的槽，而另一个第三导轨可以在第二连 接装置的位置设置有成角度的槽，如图8a和图8b所示。第一和第二连接装置81、82可以进一 步包括设置成穿过成角度的槽83的杆状结构，从而允许每个第三导轨相对于与其连接的杆 状结构的位置滑动。在每个第三导轨191、192的纵向上观察，成角度的槽83设置成一定角 度，使得当第三对导轨围绕第二连接装置82旋转时，两个第三导轨191、192之间的垂直距离 维持恒定。换句话讲，可以说成角度的槽在一个方向上成角度，使得当从设置有成角度的槽 的连接装置拉开第三导轨时，另一个第三导轨的垂直距离增大。
[0048] 在实施例中，分配器装置10进一步包括控制单元(未示出），该控制单元被设置成 根据所需的运动方案控制两个电动机161、162以及引导装置14的运动。在一个实施例中，所 需的运动方案与相对于以上给出的第一模式、第二模式、第三模式和第四模式限定的运动 相同。
[0049] 在一个实施例中，控制单元被设置成接收来自传感器21的输入信号并且基于传感 器输入信号控制两个电动机161、162的操作，从而控制引导装置14的运动。
[0050] 在一个实施例中，控制单元被设置成接收包括有关第一输送带12和/或第二输送 带13的速度Sl的信息的输入信号，并且基于此速度输入信号控制两个电动机161、162的操 作，从而控制引导装置14的运动。
[0051] 在一个实施例中，提供了一种使与包装运输输送带连接的进来的包装从第一输送 带12运动到第二输送带13的方法，其中第一输送带12被设置成与第二输送带13平行且相 邻。所述方法包括通过使设置在H型机器臂组件中并且连接至与所述引导装置14刚性连接 的引导带15的两个电动机161，162运行，来控制引导装置14在与第一输送带12和/或第二输 送带13的顶面平行的平面上的运动，用于在与第一输送带12和/或第二输送带13的上侧平 行的平面上使引导装置14在第一输送带12和第二输送带13上方可控地运动。
[0052]在一个实施例中，根据图9,分配器装置10进一步设置有第四对导轨91，92。第四对 导轨可以设置在包装运输输送带11(未示出）的侧面，用于提高进入分配器装置10的包装P 的稳定性。在一个实施例中，所述方法包括用于执行与根据本文公开的任一实施例的分配 器装置相关的任何功能的步骤。
[0053] 在一个实施例中，提供了一种上面嵌有由计算机运行的计算机程序的计算机可读 介质。所述计算机程序包括被设置成用于执行本文公开的任一实施例的所有方法步骤的代 码段。代码段可以包括如上所述的控制软件，用于正确地控制引导装置的运动。
[0054] 尽管大部分参照一个包装运输输送带11、第一输送带12和第二输送带13进行上述 描述，但是应当理解，分配器装置也可用于在另外几个输送带之间分配包装。因此，引导装 置的运动的一般原理可以适用于包括至少三个或更多个输送带的输送带系统。
[0055] 还应该指出的是，在仅一个电动机运行时得到在一些实施例中提及的引导装置的 45度轨迹。当两个电动机运行时，引导装置在运动平面上的轨迹决不受45度轨迹的限制。相 反，引导装置可以沿着直线或曲线以任何所需方式在运动平面上在任何方向上运动。根据H 型机器臂图形的配置，当仅一个电动机运行时，也可以得到具有不同于45度的角度的轨迹。 因此，应当理解，本发明不仅限于45度轨迹，在本文限定的范围内，任何轨迹角度都是可行 的。当仅一个电动机运行时所得的45度轨迹的优点在于，坐标系使用因素 Λ/Ι，这在将所需 的引导装置轨迹翻译成用于控制两个电动机的操作的代码段时允许降低复杂性。
[0056]另外，参照几个实施例主要描述了本发明。然而，本领域技术人员容易理解的是， 除上述公开的实施例之外的其他实施例同样有可能在由所附权利要求书所限定的本发明 的范围内。
【主权项】
1. 一种分配器装置（10)，所述分配器装置被设置成与包装运输输送带（11)连接，用于 使进来的包装(P)从第一输送带（12)运动到第二输送带（13)，其中所述第一输送带（12)被 设置成与所述第二输送带（13)平行且相邻，所述分配器装置包括： 引导装置（14)，其包括 一对下导轨（141，142)，凭借所述第一输送带（12)和/或第二输送带（13)可在这对下导 轨之间输送所述包装，其中 所述引导装置（14)刚性地连接至与Η型机器臂组件中的两个电动机（161，162)连接的 引导带（15)，用于在与所述第一输送带（12)和/或所述第二输送带（13)的顶面平行的平面 上使这对下导轨（141，142)可控地移到所述第一输送带（12)和所述第二输送带（13)。2. 根据权利要求1所述的分配器装置（10)，其中所述电动机（161，162)允许所述引导装 置(14)根据所述第一输送带（12)和/或所述第二输送带（13)的运动方向同时纵向和横向运 动。3. 根据权利要求1所述的分配器装置（10)，其中传感器(21)与这对下导轨（141，142)的 最前端相距一定距离，所述传感器(21)被配置成检测在这对下导轨（141，142)之间运输的 包装(Ρ)的存在，其中所述距离不大于所述包装在所述运动方向上的深度。4. 根据权利要求1所述的分配器装置（10)，其中所述两个电动机( 161，162)的每一个凭 借单个引导带（15)位于使得当所述电动机的仅一个电动机运行时，所述引导装置相对所述 第一输送带（12)和/或所述第二输送带（13)的纵轴以45度的角度运动。5. 根据权利要求1所述的分配器装置（10)，其中所述两个电动机(161，162)之一设置在 所述Η型机器臂组件的向前部分的位置，并且所述电动机（161，162)的另一个设置在所述Η 型机器臂组件的向后部分中。6. 根据权利要求1所述的分配器装置（10)，其中所述引导装置（14)进一步包括一对上 导轨（143，144)，这对上导轨被设置成支撑所述包装(Ρ)的顶部并且防止所述包装在所述第 一输送带（12)和/或第二输送带（13)上运输时倾斜。7. 根据权利要求3所述的分配器装置（10)，其中所述引导装置（14)可在第一模式下运 行，当所述引导装置（14)位于最后位置并且与所述第一输送带（12)或第二输送带（13)的任 一个对齐时，第一模式被激活，使得当所述传感器（21)检测将要运动到所述第一输送带 (12)或第二输送带（13)的另一个上的第一包装(Ρ)时，其中所述两个电动机(161，162)被设 置成在与所述第一输送带（12)和/或第二输送带（13)的方向平行的方向上和在前进方向 上，凭借所述单个引导带（15)使所述引导装置（14)加速到与所述第一输送带（12)和/或第 二输送带（13)的速度相同的速度(S1)。8. 根据权利要求7所述的分配器装置（10)，其中所述引导装置（14)可在第二模式下运 行，一旦所述引导装置（14)已经加速到所述第一输送带（12)或第二输送带（13)的速度，第 二模式被激活，其中所述两个电动机（161，162)被设置成在维持所述引导装置（14)在纵向 上的速度（S1)时，凭借所述引导带（15)使所述引导装置（14)运动到所述第一输送带（12) 和/或第二输送带（13)的另一个上。9. 根据权利要求8所述的分配器装置（10)，其中所述两个电动机(161，162)被设置成在 维持所述引导装置(14)在纵向上的速度(S1)时，在到达所述引导装置(14)的最前端位置之 前，使所述引导装置(14)运动到所述第一输送带（12)和/或第二输送带（13)的另一个上。10. 根据权利要求8或9所述的分配器装置（10)，其中所述引导装置（14)可在第三模式 下运行，一旦所述引导装置（14)已经运动到所述第一输送带（12)和/或第二输送带（13)的 另一个上，所述第三模式被激活，其中所述两个电动机(161，162)被设置成在与所述第一输 送带（12)和/或第二输送带（13)平行的方向上，以所述第一输送带（12)和/或第二输送带 (13) 的速度(S1)，使所述引导装置(14)继续运动。11. 根据权利要求10所述的分配器装置（10)，其中所述引导装置（14)可在第四模式下 运行，在所述第三模式之后并且最迟一旦所述引导装置（14)到达其最前位置，所述第四模 式被激活，其中所述两个电动机（161，162)设置成使所述引导装置（14)在与所述第一输送 带（12)和/或第二输送带（13)的方向平行的方向以及在后向方向上，以预定速度(S2)运动。12. 根据前述权利要求的任一项所述的分配器装置（10)，进一步包括第二对导轨，所述 引导装置(14)的第一对导轨可沿着所述第二对导轨在与所述第一输送带（12)和/或所述第 二输送带（13)平行的方向上滑动，其中所述引导装置（14)由于所述第二对导轨（181，182) 而充当伸缩臂。13. 根据前述权利要求的任一项所述的分配器装置（10)，进一步包括第三对导轨（191， 192)，所述第三对导轨在最前端凭借第一连接装置(81)可旋转地连接至所述第二对导轨 (181，182)的最后端并且在最后端凭借第二连接装置(82)可旋转地连接在所述包装运输输 送带（11)的任一侧。14. 根据权利要求13所述的分配器装置（10)，其中所述第三对导轨（191，192)的每一个 第三导轨在所述第一连接装置(81)的位置具有设置成直线穿过所述第三导轨（191，192)的 每一个的成角度的槽(83)，所述第一连接装置(81)的杆状结构可沿着所述成角度的槽(83) 滑动，从而允许在相对于所述第二连接装置(82)旋转时维持所述第三对导轨（191，192)之 间的恒定距离。15. 根据权利要求13所述的分配器装置（10)，其中所述第二连接装置(82)被配置成允 许所述第三对导轨（191，192)的导轨在与所述包装运输输送带（11)的上侧的平面平行的平 面上相对于所述连接装置旋转，从而允许通过所述第三对导轨（191，192)围绕它们相应的 第二连接装置(82)旋转使包装(P)从所述包装运输输送带（11)运动到所述第一输送带（12) 或所述第二输送带（13)的任一个上。16. 根据前述权利要求的任一项所述的分配器装置（10)，进一步包括控制单元，所述控 制单元被设置成根据所需的运动方案控制所述两个电动机（161，162)以及所述引导装置 (14) 的运动。17. 根据权利要求15所述的分配器装置（10)，当权利要求15引用权利要求3时，其中所 述控制单元被设置成接收来自所述传感器(21)的输入信号并且基于所述传感器输入信号 控制所述两个电动机(161，162)的操作，从而控制所述引导装置(14)的运动。18. 根据权利要求15或16所述的分配器装置，其中所述控制单元被设置成接收包括有 关所述第一输送带（12)和/或所述第二输送带（13)的速度的信息的输入信号，并且基于此 速度输入信号控制所述两个电动机(161，162)的操作，从而控制所述引导装置(14)的运动。19. 一种使包装运输输送带（11)上的进来的包装从第一输送带（12)运动到第二输送带 (13)的方法，其中所述第一输送带（12)被设置成与所述第二输送带（13)平行且相邻，所述 方法包括： 控制引导装置（14)在与所述第一输送带（12)和/或所述第二输送带（13)的顶面平行的 平面上的运动，其中所述运动凭借以下方式控制： 使设置在Η型机器臂组件中并且连接至与所述引导装置（14)刚性连接的引导带（15)的 两个电动机（161，162)运行，以在与所述第一输送带（12)和/或所述第二输送带（13)的上侧 平行的平面上使所述引导装置(14)可控地运动。20. 根据权利要求19所述的方法，包括执行与权利要求1至16的任一项相关的任何功能 的步骤。21. -种上面嵌有由计算机运行的计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包 括被设置成用于执行在权利要求19中限定的所有方法步骤的代码段。
【专利摘要】一种分配器装置(10)，用于在至少两个输送带之间引导包装，其包括引导装置(14)，所述引导装置包括一对下导轨(141，142)，凭借输送带可在这对下导轨之间输送所述包装，其中所述引导装置(14)刚性地连接至与H型机器臂组件中的两个电动机(161，162)连接的引导带(15)，用于在与所述输送带的顶面平行的平面上使这对下导轨(141，142)可控地移到所述输送带。
【IPC分类】B65G47/71
【公开号】CN105492347
【申请号】CN201480048458
【发明人】约翰·马格努森
【申请人】利乐拉瓦尔集团及财务有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年5月16日
【公告号】EP3019424A1, US20160145054, WO2015003838A1
【技术领域】
[0001] 本发明涉及用于引导包装到至少两个输送带或者从至少两个输送带引导包装的 分配器装置。
【背景技术】
[0002] 在包装分配系统中，重要的是，例如当批量分配包装用于后续处理或打包时，能够 将包装从一个输送带移动到另一个输送带。为了解决这个问题，已知提供一种分配器装置， 使包装移动到输送带或从输送带移动到另一个输送带。然而，因为进来的包装在包装运输 传送带上行进时具有一定的速度，所以需要在不使包装移位的情况下或在移动期间不出现 不希望的旋转或倾斜包装的情况下，以高效的方式移动包装。
[0003] 因此，允许较少磨损所包括的部件的经济有效且健壮的分配器装置将是有利的。
【发明内容】
[0004] 因此，本发明的一个目的是克服或消除上述问题。
[0005] 在一方面，提供了一种分配器装置。所述分配器装置被设置成与包装运输输送带 连接，使进来的包装从第一输送带运动到第二输送带。所述第一输送带被设置成与所述第 二输送带平行且相邻。所述分配器装置包括引导装置，所述引导装置包括一对下导轨，凭借 所述第一输送带和/或第二输送带可在这对下导轨之间输送所述包装。所述引导装置刚性 地连接至与H型机器臂(H-bot)组件中的两个电动机连接的引导带，以在与所述第一输送带 和/或所述第二输送带的顶面平行的平面上使这对下导轨可控地移到所述第一输送带和所 述第二输送带。
[0006] 在另一方面，提供了一种使与根据第一方面的分配器装置连接的进来的包装运动 的方法。
[0007] 在另外的方面，提供了一种上面嵌有由计算机运行的计算机程序的计算机可读介 质。所述计算机程序包括被设置成用于执行方法的所有步骤的代码段。
[0008] -个目的是提供一种用于在至少两个输送带之间将进来的包装精确且迅速地分 批的健壮的分配器装置，减小系统上的应变并且提高包装在至少两个输送带之间的运动期 间的稳定性。
【附图说明】
[0009] 参照附图，通过本发明的优选实施例的以下说明性和非限制性详细描述将更好地 理解本发明的上述内容以及额外的目的、特征和优点，其中：
[0010] 图1是根据一个实施例的分配器装置的示意图；
[0011] 图2是根据一个实施例的分配器装置的示出了传感器的位置的示意图；
[0012] 图3是根据一个实施例的分配器装置的示出了引导装置与引导带之间的刚性连接 的不意图；
[0013] 图4a和图4b分别图示了根据一个实施例的引导装置沿着第一 45度轨迹Tl的运动 的俯视图；
[0014] 图5a和图5b分别图示了根据一个实施例的引导装置沿着第二45度轨迹T2的运动 的俯视图；
[0015] 图6a和图6b分别图示了根据不同运行模式和不同开始位置的引导装置的运动；
[0016] 图7图示了根据一个实施例的在第一模式Ml、第二模式M2、第三模式M3和第四模式 M4期间的引导装置的纵向运动和横向运动的图表；
[0017] 图8a和图8b是根据一个实施例的第一连接装置的俯视图；并且
[0018] 图9是根据一个实施例的分配器装置的示意图。
【具体实施方式】
[0019] 本发明的一个想法是提供将要设置在包装输送分配系统中的改进的分配器装置。 所述改进的分配器装置通过根据进来的包装的运动方向同时纵向和横向移动，在至少两个 输送带之间分配进来的包装。
[0020] 改进的分配器装置具有伸缩功能，允许其包括引导装置的一部分以纵向方式延伸 或收缩，从而允许分配器装置在以横向方式移动之前加速到与进来的包装的速度相同的速 度，从而使包装从一个输送带转向到下一个输送带。
[0021] 在一个实施例中，根据图1，提供了分配器装置10。分配器装置10设置成与包装运 输输送带11连接，用于使进来的包装从第一输送带12移动到至少第二输送带13。第一输送 带12设置成与第二输送带13平行且相邻。分配器装置包括引导装置14。引导装置14被配置 成在与第一输送带12和第二输送带13的顶面平行的平面上挪动所述第一输送带12和第二 输送带13。引导装置14包括一对下导轨141、142,包装P可以凭借第一输送带12和/或第二输 送带13在这对下导轨之间运输。第一对下导轨141、142设置成与第一输送带12和第二输送 带13平行。引导装置14刚性地连接到一个引导带15上，该引导带连接到H型机器臂组件的两 个电动机161、162上，用于在第一输送带12和第二输送带13上方可控地移动这对下导轨 141、142〇
[0022]第一输送带12和第二输送带13设置在一定水平，例如，以防止从一个输送带移动 到另一个输送带的包装在所述移动时经历下降或爬升到另一个输送带。水平的输送带形成 一个包装可以从一个输送带移动到另一个输送带的运动平面。
[0023] 第一对下导轨141、142优选地设置成靠近输送带的顶面，例如，靠近并平行于所述 运动平面。在引导装置的引导运动期间，第一对导轨141、142的导轨之一或两者与包装接 触，并且相对于第一和/或第二输送带的任一个的运动方向横向推动包装。通过将第一对下 导轨141、142设置成靠近运动平面，降低了包装发生不希望的倾斜的风险。此外，对于一些 包装，例如，无菌利乐钻(TPA)，这种结构已经表明减小了包装在引导装置运动期间的不希 望的旋转。
[0024] 在一个实施例中，根据图2,分配器装置10进一步包括传感器21。传感器21与这对 下导轨141、142的最前端相距一定距离。传感器21被配置成检测在这对下导轨141、142之间 运输的包装的存在。该距离不大于包装在运动方向上的深度。这样，只要传感器维持检测包 装的存在，就确保了包装绝不位于下导轨141、142的最前端的前方。此外，将传感器放置在 与第一对导轨的最前端相距一定距离允许以纵向方式实现引导装置的平稳加速，以下将更 详细地解释。
[0025]除了能够检测包装的存在之外，还需要传感器21允许统计经过传感器的包装的数 量，例如，通过每次包装经过检测器就输出信号到控制单元，该控制单元基于传感器信号计 算包装的数量。此外，从传感器发送的传感器信号用于激活引导装置的运动。
[0026]在一个实施例中，与最前端的距离不大于包装在运动方向上的深度。这样，只要传 感器维持检测包装的存在，就确保了包装绝不位于下导轨141、142的最前端的前方。
[0027]在一个替代实施例中，与最前端的距离可以大于包装在运动方向上的深度。因为 已知输送带12、13的速度，所以能够在包装到达下导轨的最前端之前，使用定时器电路在比 包装经过传感器的时间晚的情况下激活引导装置的运动。
[0028] 从图2可以观察到，传感器可以可操作地连接到光源22上，从而允许光传输检测。 可替代地，传感器21可以包括光源。
[0029] 应当理解，传感器可以是适用于检测包装的任何类型，并且因此不限于基于光的 传感器技术。
[0030] 在一个实施例中，根据图3,引导装置凭借带连接构件31、32刚性地连接至单个引 导带15。单个引导带15设置在H型机器臂图案或组件中。图1中可以清晰地观察到H型机器臂 组件，当从分配器组件的顶部观察时，引导带看起来像字母H 。在沿引导带的两个位置上的 两个电动机161、162连接。每个电动机位于H型机器臂组件中。当仅一个电动机运转时，引导 装置14沿着相对于第一输送带12和/或第二输送带13的纵轴的45度的角度运动。
[0031] 当从顶部观察时，由H型机器臂图案形成的字母H的中间水平分段在电动机运行时 将沿着水平面稍微向上和向下运动。然而，由H型机器臂图案形成的字母H的垂直分段看起 来一样，尽管与引导带连接上的辊轮1?1、1?2、1?3、1?4在电动机运行时将沿着水平面上下改变 位置。
[0032] H型机器臂组件可以进一步包括许多辊轮1?1、1?2、1?、1?4、1?5、1?6，例如如图3所示的 六个辊轮。辊轮R5和R6固定地位于水平面(未示出），并且可以例如连接至刚性安装结构上。 因此，在允许旋转时，辊轮R5和R6在电动机运行时不改变在水平面上的位置。另一方面，辊 轮Rl、R2、R3、R4在电动机运行时沿着水平面上下运动。两个电动机161、162具有驱动轮 161a、162a〇
[0033]图4a和图4b示出了当两个电动机的仅第一个电动机运行时，最初位于如图4a所示 的左手侧最后位置LEl的引导装置的合成运动的俯视图。可以注意到，引导装置相对于输送 带12、13的运动方向沿着第一 45度轨迹Tl运动到图4b所示的最前面的右手侧位置RE2.还可 以观察到，辊轮則、1?2、1?3、1?4在图4&和图413之间的水平面上向上运动，而辊轮1?5、1?6和驱动 轮161a、162a在水平面上保持静止。此H型机器臂结构允许稳定且健壮的构造。
[0034]图5a和图5b示出了当两个电动机的仅第二个电动机运行时最初位于右手侧最后 位置REl的引导装置运动到左手侧最前位置LE2的合成运动的俯视图。可以注意到，所述合 成运动相对于输送带12、13的运动方向沿着第二45度轨迹T2。此外，如图5所示，第一 45度轨 迹Tl和第二45度轨迹T2间隔开90度的角度。还可以观察到，辊轮1?1、1?2、1?、1?4在图5&和图5匕 之间的水平面上向下运动，而辊轮R5、R6和驱动轮161a、162a在水平面上保持静止。在一个 实施例中，两个电动机161、162之一 161设置在H型机器臂组件的向前部分的位置，并且另一 个电动机162设置在H型机器臂组件的向后部分。然而，应当注意到，电动机可以位于H型机 器臂组件的其他位置。电动机的位置影响系统使用的控制器软件所使用的坐标系以正确方 式控制引导装置的运动。
[0035] 在一个实施例中，分配器装置进一步包括一对上导轨143、144,这对上导轨被设置 成支撑包装的顶部并且防止它们在沿着并越过第一输送带12和/或第二输送带13运动期间 倾斜。
[0036]在一个实施例中，根据图6a和图6b，引导装置14可在第一模式下运行。当引导装置 14位于最后面的位置El并且与第一输送带12或第二输送带13的任一个对齐时，激活第一模 式。当传感器检测到存在将要移动到第一输送带12或第二输送带13中的另一个的第一包装 时，两个电动机被设置成以相对于第一输送带12和/或第二输送带13的运动方向的纵向的 方式并且在前进方向Dl上，使与单个引导带刚性地连接上的引导装置14加速。在传感器检 测到包装时执行加速。由于传感器与第一对导轨的最前端相距一定距离，例如，17mm，所以 能够在包装经过第一对导轨的最前端之前检测到包装的存在，并且因此允许使引导装置从 零运动平稳地加速到第一输送带12和/或第二输送带13运输包装的速度Sl。平稳加速急剧 地降低了分配器装置的磨损，特别是电动机的磨损。当引导装置到达与第一输送带12和/或 第二输送带13的速度相同的速度时，第一运行模式结束。在图6a和图6b中由Ml表示引导装 置在第一模式中的合成示意性轨迹。
[0037] 在一个实施例中，引导装置可在第二模式下运行。在第一模式终止时或者换句话 讲一旦引导装置14已经加速到第一输送带12和/或第二输送带13的速度Sl，第二模式被激 活。在第二模式中，两个电动机被设置成在维持引导装置14在纵向上的速度Sl时，使引导装 置14借助引导带15运动到第一输送带12和/或第二输送带13中的另一个。因此，在第二模式 中，引导装置基于具有与Sl相同的大小或数量的纵向分量和横向分量的速度矢量运动。
[0038] 第二模式的速度矢量的横向分量可以具有基于以下事实预确定的大小或数量：弓丨 导装置的横向运动需要在引导装置达到其最前端位置之前完成。因此，在第二模式下的速 度矢量的横向分量的大小和数量可以基于速度S1、到引导装置的纵向端位置的剩余距离或 从纵向端位置的距离(与以下描述的第三模式相关）以及将要在两个输送带之间执行运动 的两个输送带之间的横向距离。在图6a和图6b中通过M2示出了引导装置在第二模式下的示 意性合成轨迹。
[0039]在一个实施例中，引导装置可在第三模式下运行。在第二模式终止时或者换句话 讲一旦引导装置已经运动到第一输送带12和/或第二输送带13中的另一个，第三模式被激 活。在第三模式中，两个电动机被设置成使引导装置在初始速度Sl继续仅在纵向，即，第一 输送带12和/或第二输送带13的运动方向上运动。在第三模式中，引导装置平稳地减速到零 速度，从而减小系统上的应变。第三模式保证包装在从分配器装置出来之前在纵向上稳定。 因此，第三模式降低了不对准以及从分配器装置提前出来的风险。在图6a和图6b中由M3表 示第三模式的示意性合成轨迹。
[0040]在一个实施例中，引导装置可在第四模式下运行。在第三模式终止时或者最迟一 旦引导装置17已经到达其最前端位置E2,第四模式被激活。在第四模式中，两个电动机161， 162被设置成使引导装置在与第一输送带12和/或第二输送带13的运动方向相反的方向上 以纵向方式运动。换句话讲，在第四模式中，引导装置在与第一输送带12和/或第二输送带 13的方向平行的方向上向后运动。引导装置在第四模式中运动的速度S2取决于应用的类 型。关键参数涉及引导装置目前对齐的输送带的速度Sl以及每个批次将要分配的包装数 量。基于这两个参数，可供引导装置从其最前端位置E2移动到其最后端位置El的时间量给 出了可供引导装置向后运动到其最后端位置的最低速度。在图6a和图6b中由M4表示第四模 式的示意性合成轨迹。
[0041]例如，如果速度S2被设置成速度Sl的两倍，当在引导装置运动前位于El的包装已 经运动经过分配器装置的半途时，引导装置到达最后端位置。应当理解，S2可以设置成任何 速度。在一些应用中，S2可以设置成高于、低于或等于S1。例如，如果S2被设置成低于Sl的 值，批次大小，即，分配的包装的数量，将增大。例如，如果S2设置成高于Sl的值，那么批次数 量将减小。一般来讲，速度S2更高，系统上的应变将更高。因此，目的是在仍然获得某一批次 大小时保持S2尽可能低。
[0042] 应该指出的是，在图6a和图6b中示出的运动Ml、M2、M3和M4应当仅看成是所完成的 运动的主要方面。如图7所示，四种模式中的每种的纵向运动和横向运动都经过加速和减 速。因此，在一些实施例中，在图6a和图6b中示出的引导装置完成的运动的实际合成轨迹符 合平滑曲率，而不是图6a和图6b中所示的直线。平滑曲率允许在运动以及减小系统上的整 体应变时维持包装的稳定性。
[0043]图7图示了引导装置在第一模式Ml、第二模式M2、第三模式M3和第四模式M4期间的 纵向运动Ll和横向运动L2的图表。
[0044] 在一个实施例中，分配器装置进一步包括第二对导轨181、182,引导装置的第一对 导轨可以沿着第二对导轨在与第一输送带12和/或第二输送带13平行的方向上运动。第二 对导轨可以沿着其延伸设置有细长槽，用于建立与引导装置的滑动连接，该滑动连接可以 凭借细长槽71和与引导装置连接并且允许在细长槽71中滑动的销72连接到第二对导轨上。 在图2中可以观察到细长槽。引导装置14由于第二对导轨181、182而充当伸缩臂。第二对导 轨181、182总是保持定向成与第一输送带12和/或第二输送带13的运动方向平行。然而，在 引导装置的横向运动时，第二对导轨181、182总是沿着相对于第一输送带12和/或第二输送 带13的运动方向的横向。
[0045] 在一个实施例中，分配器装置进一步包括第三对导轨191、192。第三对导轨的每个 第三导轨可以在最前端凭借第一连接装置81在连接至第二对导轨181、182的第二导轨之一 的最后端。在连接时，第一连接装置81允许每个第三导轨191、192相对于与其连接上的第二 导轨旋转。第三导轨191、192的每一个凭借第二连接装置82可旋转地在最后端连接在包装 运输输送带11的一侧。
[0046]在一个实施例中，第二连接装置82被配置成允许第三导轨191、192相对于所述第 二连接装置82在运动平面或者换句话讲在与包装运输输送带的顶面的平面平行的平面上 旋转。第二连接装置82因此允许通过使第三对导轨191、192围绕它们各自的第二连接装置 82旋转使待移动的包装从包装运输输送带11运动到第一输送带或第二输送带的任一个。 [0047]在一个实施例中，如结合图8a和图8b所示，第一连接装置81和/或第二连接装置具 有设置成直线穿过每个第三导轨191、192的每一个的成角度的槽83。图8a和图8b示出了分 别在与图5a和图5b对应的两个旋转位置的第三对导轨。成角度的槽83可以设置在第三导轨 中，并且允许第三导轨相对于第一或第二连接装置81、82的纵向和横向位移。例如，第三导 轨的一个可以在第一连接装置的位置设置有成角度的槽，而另一个第三导轨可以在第二连 接装置的位置设置有成角度的槽，如图8a和图8b所示。第一和第二连接装置81、82可以进一 步包括设置成穿过成角度的槽83的杆状结构，从而允许每个第三导轨相对于与其连接的杆 状结构的位置滑动。在每个第三导轨191、192的纵向上观察，成角度的槽83设置成一定角 度，使得当第三对导轨围绕第二连接装置82旋转时，两个第三导轨191、192之间的垂直距离 维持恒定。换句话讲，可以说成角度的槽在一个方向上成角度，使得当从设置有成角度的槽 的连接装置拉开第三导轨时，另一个第三导轨的垂直距离增大。
[0048] 在实施例中，分配器装置10进一步包括控制单元(未示出），该控制单元被设置成 根据所需的运动方案控制两个电动机161、162以及引导装置14的运动。在一个实施例中，所 需的运动方案与相对于以上给出的第一模式、第二模式、第三模式和第四模式限定的运动 相同。
[0049] 在一个实施例中，控制单元被设置成接收来自传感器21的输入信号并且基于传感 器输入信号控制两个电动机161、162的操作，从而控制引导装置14的运动。
[0050] 在一个实施例中，控制单元被设置成接收包括有关第一输送带12和/或第二输送 带13的速度Sl的信息的输入信号，并且基于此速度输入信号控制两个电动机161、162的操 作，从而控制引导装置14的运动。
[0051] 在一个实施例中，提供了一种使与包装运输输送带连接的进来的包装从第一输送 带12运动到第二输送带13的方法，其中第一输送带12被设置成与第二输送带13平行且相 邻。所述方法包括通过使设置在H型机器臂组件中并且连接至与所述引导装置14刚性连接 的引导带15的两个电动机161，162运行，来控制引导装置14在与第一输送带12和/或第二输 送带13的顶面平行的平面上的运动，用于在与第一输送带12和/或第二输送带13的上侧平 行的平面上使引导装置14在第一输送带12和第二输送带13上方可控地运动。
[0052]在一个实施例中，根据图9,分配器装置10进一步设置有第四对导轨91，92。第四对 导轨可以设置在包装运输输送带11(未示出）的侧面，用于提高进入分配器装置10的包装P 的稳定性。在一个实施例中，所述方法包括用于执行与根据本文公开的任一实施例的分配 器装置相关的任何功能的步骤。
[0053] 在一个实施例中，提供了一种上面嵌有由计算机运行的计算机程序的计算机可读 介质。所述计算机程序包括被设置成用于执行本文公开的任一实施例的所有方法步骤的代 码段。代码段可以包括如上所述的控制软件，用于正确地控制引导装置的运动。
[0054] 尽管大部分参照一个包装运输输送带11、第一输送带12和第二输送带13进行上述 描述，但是应当理解，分配器装置也可用于在另外几个输送带之间分配包装。因此，引导装 置的运动的一般原理可以适用于包括至少三个或更多个输送带的输送带系统。
[0055] 还应该指出的是，在仅一个电动机运行时得到在一些实施例中提及的引导装置的 45度轨迹。当两个电动机运行时，引导装置在运动平面上的轨迹决不受45度轨迹的限制。相 反，引导装置可以沿着直线或曲线以任何所需方式在运动平面上在任何方向上运动。根据H 型机器臂图形的配置，当仅一个电动机运行时，也可以得到具有不同于45度的角度的轨迹。 因此，应当理解，本发明不仅限于45度轨迹，在本文限定的范围内，任何轨迹角度都是可行 的。当仅一个电动机运行时所得的45度轨迹的优点在于，坐标系使用因素 Λ/Ι，这在将所需 的引导装置轨迹翻译成用于控制两个电动机的操作的代码段时允许降低复杂性。
[0056]另外，参照几个实施例主要描述了本发明。然而，本领域技术人员容易理解的是， 除上述公开的实施例之外的其他实施例同样有可能在由所附权利要求书所限定的本发明 的范围内。
【主权项】
1. 一种分配器装置（10)，所述分配器装置被设置成与包装运输输送带（11)连接，用于 使进来的包装(P)从第一输送带（12)运动到第二输送带（13)，其中所述第一输送带（12)被 设置成与所述第二输送带（13)平行且相邻，所述分配器装置包括： 引导装置（14)，其包括 一对下导轨（141，142)，凭借所述第一输送带（12)和/或第二输送带（13)可在这对下导 轨之间输送所述包装，其中 所述引导装置（14)刚性地连接至与Η型机器臂组件中的两个电动机（161，162)连接的 引导带（15)，用于在与所述第一输送带（12)和/或所述第二输送带（13)的顶面平行的平面 上使这对下导轨（141，142)可控地移到所述第一输送带（12)和所述第二输送带（13)。2. 根据权利要求1所述的分配器装置（10)，其中所述电动机（161，162)允许所述引导装 置(14)根据所述第一输送带（12)和/或所述第二输送带（13)的运动方向同时纵向和横向运 动。3. 根据权利要求1所述的分配器装置（10)，其中传感器(21)与这对下导轨（141，142)的 最前端相距一定距离，所述传感器(21)被配置成检测在这对下导轨（141，142)之间运输的 包装(Ρ)的存在，其中所述距离不大于所述包装在所述运动方向上的深度。4. 根据权利要求1所述的分配器装置（10)，其中所述两个电动机( 161，162)的每一个凭 借单个引导带（15)位于使得当所述电动机的仅一个电动机运行时，所述引导装置相对所述 第一输送带（12)和/或所述第二输送带（13)的纵轴以45度的角度运动。5. 根据权利要求1所述的分配器装置（10)，其中所述两个电动机(161，162)之一设置在 所述Η型机器臂组件的向前部分的位置，并且所述电动机（161，162)的另一个设置在所述Η 型机器臂组件的向后部分中。6. 根据权利要求1所述的分配器装置（10)，其中所述引导装置（14)进一步包括一对上 导轨（143，144)，这对上导轨被设置成支撑所述包装(Ρ)的顶部并且防止所述包装在所述第 一输送带（12)和/或第二输送带（13)上运输时倾斜。7. 根据权利要求3所述的分配器装置（10)，其中所述引导装置（14)可在第一模式下运 行，当所述引导装置（14)位于最后位置并且与所述第一输送带（12)或第二输送带（13)的任 一个对齐时，第一模式被激活，使得当所述传感器（21)检测将要运动到所述第一输送带 (12)或第二输送带（13)的另一个上的第一包装(Ρ)时，其中所述两个电动机(161，162)被设 置成在与所述第一输送带（12)和/或第二输送带（13)的方向平行的方向上和在前进方向 上，凭借所述单个引导带（15)使所述引导装置（14)加速到与所述第一输送带（12)和/或第 二输送带（13)的速度相同的速度(S1)。8. 根据权利要求7所述的分配器装置（10)，其中所述引导装置（14)可在第二模式下运 行，一旦所述引导装置（14)已经加速到所述第一输送带（12)或第二输送带（13)的速度，第 二模式被激活，其中所述两个电动机（161，162)被设置成在维持所述引导装置（14)在纵向 上的速度（S1)时，凭借所述引导带（15)使所述引导装置（14)运动到所述第一输送带（12) 和/或第二输送带（13)的另一个上。9. 根据权利要求8所述的分配器装置（10)，其中所述两个电动机(161，162)被设置成在 维持所述引导装置(14)在纵向上的速度(S1)时，在到达所述引导装置(14)的最前端位置之 前，使所述引导装置(14)运动到所述第一输送带（12)和/或第二输送带（13)的另一个上。10. 根据权利要求8或9所述的分配器装置（10)，其中所述引导装置（14)可在第三模式 下运行，一旦所述引导装置（14)已经运动到所述第一输送带（12)和/或第二输送带（13)的 另一个上，所述第三模式被激活，其中所述两个电动机(161，162)被设置成在与所述第一输 送带（12)和/或第二输送带（13)平行的方向上，以所述第一输送带（12)和/或第二输送带 (13) 的速度(S1)，使所述引导装置(14)继续运动。11. 根据权利要求10所述的分配器装置（10)，其中所述引导装置（14)可在第四模式下 运行，在所述第三模式之后并且最迟一旦所述引导装置（14)到达其最前位置，所述第四模 式被激活，其中所述两个电动机（161，162)设置成使所述引导装置（14)在与所述第一输送 带（12)和/或第二输送带（13)的方向平行的方向以及在后向方向上，以预定速度(S2)运动。12. 根据前述权利要求的任一项所述的分配器装置（10)，进一步包括第二对导轨，所述 引导装置(14)的第一对导轨可沿着所述第二对导轨在与所述第一输送带（12)和/或所述第 二输送带（13)平行的方向上滑动，其中所述引导装置（14)由于所述第二对导轨（181，182) 而充当伸缩臂。13. 根据前述权利要求的任一项所述的分配器装置（10)，进一步包括第三对导轨（191， 192)，所述第三对导轨在最前端凭借第一连接装置(81)可旋转地连接至所述第二对导轨 (181，182)的最后端并且在最后端凭借第二连接装置(82)可旋转地连接在所述包装运输输 送带（11)的任一侧。14. 根据权利要求13所述的分配器装置（10)，其中所述第三对导轨（191，192)的每一个 第三导轨在所述第一连接装置(81)的位置具有设置成直线穿过所述第三导轨（191，192)的 每一个的成角度的槽(83)，所述第一连接装置(81)的杆状结构可沿着所述成角度的槽(83) 滑动，从而允许在相对于所述第二连接装置(82)旋转时维持所述第三对导轨（191，192)之 间的恒定距离。15. 根据权利要求13所述的分配器装置（10)，其中所述第二连接装置(82)被配置成允 许所述第三对导轨（191，192)的导轨在与所述包装运输输送带（11)的上侧的平面平行的平 面上相对于所述连接装置旋转，从而允许通过所述第三对导轨（191，192)围绕它们相应的 第二连接装置(82)旋转使包装(P)从所述包装运输输送带（11)运动到所述第一输送带（12) 或所述第二输送带（13)的任一个上。16. 根据前述权利要求的任一项所述的分配器装置（10)，进一步包括控制单元，所述控 制单元被设置成根据所需的运动方案控制所述两个电动机（161，162)以及所述引导装置 (14) 的运动。17. 根据权利要求15所述的分配器装置（10)，当权利要求15引用权利要求3时，其中所 述控制单元被设置成接收来自所述传感器(21)的输入信号并且基于所述传感器输入信号 控制所述两个电动机(161，162)的操作，从而控制所述引导装置(14)的运动。18. 根据权利要求15或16所述的分配器装置，其中所述控制单元被设置成接收包括有 关所述第一输送带（12)和/或所述第二输送带（13)的速度的信息的输入信号，并且基于此 速度输入信号控制所述两个电动机(161，162)的操作，从而控制所述引导装置(14)的运动。19. 一种使包装运输输送带（11)上的进来的包装从第一输送带（12)运动到第二输送带 (13)的方法，其中所述第一输送带（12)被设置成与所述第二输送带（13)平行且相邻，所述 方法包括： 控制引导装置（14)在与所述第一输送带（12)和/或所述第二输送带（13)的顶面平行的 平面上的运动，其中所述运动凭借以下方式控制： 使设置在Η型机器臂组件中并且连接至与所述引导装置（14)刚性连接的引导带（15)的 两个电动机（161，162)运行，以在与所述第一输送带（12)和/或所述第二输送带（13)的上侧 平行的平面上使所述引导装置(14)可控地运动。20. 根据权利要求19所述的方法，包括执行与权利要求1至16的任一项相关的任何功能 的步骤。21. -种上面嵌有由计算机运行的计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包 括被设置成用于执行在权利要求19中限定的所有方法步骤的代码段。
【专利摘要】一种分配器装置(10)，用于在至少两个输送带之间引导包装，其包括引导装置(14)，所述引导装置包括一对下导轨(141，142)，凭借输送带可在这对下导轨之间输送所述包装，其中所述引导装置(14)刚性地连接至与H型机器臂组件中的两个电动机(161，162)连接的引导带(15)，用于在与所述输送带的顶面平行的平面上使这对下导轨(141，142)可控地移到所述输送带。
【IPC分类】B65G47/71
【公开号】CN105492347
【申请号】CN201480048458
【发明人】约翰·马格努森
【申请人】利乐拉瓦尔集团及财务有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年5月16日
【公告号】EP3019424A1, US20160145054, WO2015003838A1
最新回复(0)