电梯的控制装置的制造方法
电梯的控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及电梯的控制装置。
【背景技术】
[0002]例如，在专利文献1中记载了单井道多轿厢系统。在该单井道多轿厢系统中，多个轿厢在同一井道的内部独立地进行升降。此时，单井道多轿厢系统避免多个轿厢的冲突。例如，单井道多轿厢系统对多个轿厢中的一个轿厢分配到停靠预定楼层为止的中途楼层的呼梯。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特表2011 — 505309号公报
[0006]专利文献2:日本特开2013 — 095546号公报
[0007]专利文献3:日本特开2008 — 214099号公报
[0008]专利文献4:日本专利第4784509号公报
【发明内容】
[0009]发明要解决的问题
[0010]但是，在到停靠预定楼层为止的中途楼层中，利用者不乘梯和下梯。因此，电梯的输送效率下降。
[0011]本发明正是为了解决上述问题而提出的。本发明的目的在于，提供一种能够避免多个轿厢相互冲突并提高电梯的输送效率电梯的控制装置。
[0012]用于解决问题的手段
[0013]本发明的电梯的控制装置具有:预测路径计算部，其在具有于铅直投影面上重叠的上轿厢和下轿厢的电梯中登记了呼梯时，计算在对所述上轿厢假设分配了该呼梯时和对所述下轿厢假设分配了该呼梯时所述上轿厢的预测路径和所述下轿厢的预测路径；以及冲突避免路径计算部，其在所述上轿厢的预测路径和所述下轿厢的预测路径的重合部分中所述上轿厢和所述下轿厢相互接近的情况下，计算如下的路径作为所述上轿厢的新的预测路径和所述下轿厢的新的预测路径:直至所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进为止，使所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方停靠后，在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时，使所述上轿厢和所述下轿厢沿所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方在停靠前的行进方向行进的路径。
[0014]发明效果
[0015]根据本发明，当上轿厢和下轿厢在预测路径中相互接近的情况下，上轿厢和下轿厢中的一方暂且停靠。然后，上轿厢和下轿厢沿相同方向行进。因此，上轿厢和下轿厢在预测路径中相互接近的时间缩短。其结果是，能够避免多个轿厢相互冲突，提高电梯的输送效率。
【附图说明】
[0016]图1是应用了本发明的实施方式1的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。
[0017]图2是应用了本发明的实施方式1的电梯的控制装置的电梯系统的层站输入输出装置的主视图。
[0018]图3是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。
[0019]图4是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。
[0020]图5是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。
[0021]图6是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置的动作的流程图。
[0022]图7是应用了本发明的实施方式2的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。
【具体实施方式】
[0023]按照【附图说明】用于实施本发明的方式。另外，在各个附图中对相同或者相当的部分标注相同的标号。适当简化乃至省略该部分的重复说明。
[0024]实施方式1
[0025]图1是应用了本发明的实施方式1的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。
[0026]在图1中，在建筑物中设有多台电梯。多台电梯分别具有井道1。各个井道1形成为贯穿建筑物的各个楼层。在井道1各自的下方设有退避楼层。在建筑物的各个楼层设有层站。在各个层站设有层站输入输出装置2。
[0027]例如，层站输入输出装置2由按钮、触摸屏、光电传感器、传声器、摄像机、无源标签用接收器、有源标签用接收器、安全门等设备构成。例如，层站输入输出装置2由这些设备的组合体构成。例如，对层站输入输出装置2附加有灯、显示器中的至少一方。
[0028]在井道1各自的内部设有多个轿厢。多个轿厢以在铅直投影面上重叠的方式配置。多个轿厢以能够独立升降的方式设置。例如，多个轿厢包括上轿厢3a和下轿厢3b。在上轿厢3a的内部设有未图示的轿厢输入输出装置。在下轿厢3b的内部设有未图示的轿厢输入输出
目.ο
[0029]例如，轿厢输入输出装置由按钮、触摸屏、光电传感器、传声器、摄像机、无源标签用接收器、有源标签用接收器、安全门等设备构成。例如，轿厢输入输出装置由这些设备的组合体构成。
[0030]层站输入输出装置2和轿厢输入输出装置分别与组群管理控制装置4连接。组群管理控制装置4由微型计算机构成。微型计算机具有预测路径计算部4a、冲突避免路径计算部4b、分配候选选择部4c、评价指标值计算部4d、分配轿厢决定部4e和运转控制部4f。预测路径计算部4a、冲突避免路径计算部4b、分配候选选择部4c、评价指标值计算部4d、分配轿厢决定部4e以及运转控制部4f是通过软件实现的。
[0031]例如，层站输入输出装置2在被输入了ID时登记与该ID对应的目的地楼层。例如，轿厢输入输出装置在被输入了ID时登记与该ID对应的目的地楼层。
[0032]此时，预测路径计算部4a计算对各个轿厢假设分配了与该目的地楼层对应的呼梯时的各个轿厢的预测路径。例如，预测路径计算部4a根据当前时刻、各个轿厢的当前位置、各个轿厢的当前速度、各个轿厢的当前加速度、各个轿厢的加加速度(jerk)、加速度、减速度、最高速度、各个楼层的预定停靠时间等，计算各个轿厢的预测路径。例如，预测路径计算部4a将各个楼层的停靠时间设为固定来计算各个轿厢的预测路径。例如，预测路径计算部4a根据在各个楼层乘梯/下梯的利用者的预定人数来计算各个轿厢的预测路径。
[0033]冲突避免路径计算部4b根据预测路径计算部4a的计算结果，判定同一井道1内的上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径有无重合部分。例如，在上轿厢3a的移动范围的下限小于对下轿厢3b的移动范围的上限附加安全距离而得到的值时，冲突避免路径计算部4b判定为存在该重合部分。例如，冲突避免路径计算部4b将安全距离设为固定来判定有无该重合部分。例如，冲突避免路径计算部4b将1个楼层量的距离作为安全距离来判定有无该重合部分。例如，冲突避免路径计算部4b将基于上轿厢3a和下轿厢3b的当前速度、当前加速度、加加速度、减速度等的上轿厢3a和下轿厢3b停靠所需要的距离，作为安全距离来判定有无该重合部分。
[0034]在预测路径计算部4a判定为上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径存在重合部分的情况下，冲突避免路径计算部4b计算上轿厢3a和下轿厢3b不发生冲突的可能性较大的新的预测路径。例如，冲突避免路径计算部4b计算使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的新的预测路径。例如，冲突避免路径计算部4b计算在使上轿厢3a和下轿厢3b沿不同方向行进后再沿相同方向行进的新的预测路径。
[0035]例如，冲突避免路径计算部4b计算如下的路径作为新的预测路径:在上轿厢3a和下轿厢3b相互接近的情况下，直至上轿厢3a和下轿厢3b中的一方成为能够反转行进为止，使上轿厢3a和下轿厢3b中的另一方停靠的路径。例如，冲突避免路径计算部4b计算如下的路径作为新的预测路径:即在上轿厢3a和下轿厢3b相互离开的情况下，直至上轿厢3a和下轿厢3b中的一方成为能够反转行进为止，维持上轿厢3a和下轿厢3b中的另一方的路径。
[0036]例如，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b仅对相对于行进方向处于前方的轿厢分配如下楼层的假想呼梯:该楼层在行进方向上相比于处于后方的轿厢成为能够反转的楼层离开了安全距离以上的距离。例如，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b仅对相对于行进方向处于后方的轿厢分配到停靠预定楼层为止的中途楼层的假想呼梯。例如，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b将在相对于行进方向处于后方的轿厢在停靠预定楼层处的停靠时间延长。
[0037]分配候选选择部4c对于各个井道1判定在上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b 的预测路径中有无上轿厢3a和下轿厢3b的冲突。例如，当上轿厢3a和下轿厢3b在预先设定的时间间隔中离开了安全距离以上的距离的情况下，分配候选选择部4c判定为上轿厢3a和下轿厢3b不发生冲突。
[0038]在上轿厢3a和下轿厢3b不发生冲突的情况下，分配候选选择部4c选择该轿厢作为将被分配与该目的地楼层对应的呼梯的候选。当上轿厢3a和下轿厢3b在上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径中发生冲突的情况下，分配候选选择部4c将该轿厢从将被分配与该目的地楼层对应的呼梯的候选中去除。
[0039]评价指标值计算部4d对于分配候选选择部4c选择出的轿厢，根据分配与该目的地楼层对应的呼梯时的预测路径来计算评价指标值。例如，评价指标值计算部4d根据该预测路径中的利用者的等待时间的合计来计算评价指标值。例如，评价指标值计算部4d根据在该预测路径中针对所有呼梯的响应结束的时刻来计算评价指标值。例如，评价指标值计算部4d根据该预测路径中的行进距离来计算评价指标值。例如，评价指标值计算部4d对利用者的等待时间、针对所有呼梯的响应结束的时刻、和/或行进距离加权，来计算评价指标值。[°04°]分配轿厢决定部4e根据评价指标值计算部4d计算出的评价指标值，从将被分配与该目的地楼层对应的呼梯的候选中决定实际被分配与该目的地楼层对应的呼梯的轿厢。此时，在登记了与该目的地楼层对应的呼梯的楼层，层站输入输出装置2使用灯、显示器等通知被分配了与目的地楼层对应的呼梯的轿厢。
[0041]运转控制部4f根据对分配轿厢决定部4e决定的轿厢分配了与该目的地楼层对应的呼梯时的各个轿厢的预测路径，来控制各个轿厢的运转。例如，运转控制部4f根据各个轿厢的预测路径，设定各个轿厢的行进方向。例如，运转控制部4f根据各个轿厢的预测路径使各个轿厢行进。例如，运转控制部4f根据各个轿厢的预测路径使各个轿厢停靠。例如，运转控制部4f根据各个轿厢的预测路径使各个轿厢的门开闭。
[0042]下面，使用图2说明层站输入输出装置2的一例。
[0043]图2是应用了本发明的实施方式1的电梯的控制装置的电梯系统的层站输入输出装置的主视图。
[0044]如图2所示，在层站输入输出装置2的下部设有数字键2a。在层站输入输出装置2的上部设有显示器2b。在这种情况下，利用者在数字键2a按下与目的地楼层对应的数字的键即可。此时，显示器2b显示该数字。然后，在决定了被分配与该目的地楼层对应的呼梯的轿厢时，显示器2b显示表示该轿厢的记号。
[0045]在图2中，在将5层设为目的地楼层的情况下，显示器2b显示“5”。此时，在与该目的地楼层对应的呼梯被分配给轿厢A时，显示器2b显示“A”。
[0046]下面，使用图3说明上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径的一例。
[0047]图3是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。图3的横轴表示时间。图3的纵轴表示轿厢的位置。
[0048]在图3的上半部分，从6层前往1层的下降方向的呼梯被分配给上轿厢3a。从1层前往5层的上升方向的呼梯被分配给下轿厢3b。从2层前往5层的上升方向的呼梯被分配给下轿厢3b。在这种情况下，在上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径中存在重合部分。在当前时刻，上轿厢3a和下轿厢3b向相互接近的方向行进。
[0049]此时，如图3的下半部分所示，冲突避免路径计算部4b计算如下的路径作为新的预测路径:在下轿厢3b成为能够在5层反转行进为止使上轿厢3a在接下来的停靠楼层即6层停靠的路径。
[0050]下面，使用图4说明上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径的一例。
[0051]图4是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。图4的横轴表示时间。图4的纵轴表示轿厢的位置。
[0052]在图4的上半部分，从6层前往9层的上升方向的呼梯被分配给上轿厢3a。从6层前往1层的下降方向的呼梯被分配给上轿厢3a。从1层前往4层的上升方向的呼梯被分配给下轿厢3b。在这种情况下，在上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径中存在重合部分。在当前时刻，上轿厢3a和下轿厢3b向相互离开的方向行进。
[0053]此时，如图4的下半部分所示，冲突避免路径计算部4b计算如下的路径作为新的预测路径:在下轿厢3b成为能够在1层反转行进为止使上轿厢3a维持上升方向的行进的路径。
[0054]下面，使用图5说明上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径的一例。
[0055]图5是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。图5的横轴表示时间。图5的纵轴表示轿厢的位置。
[0056]如图6所示，冲突避免路径计算部4b计算如下的路径作为新的预测路径:在下轿厢3b能够从上升方向的行进反转成为下降方向的行进时，使上轿厢3a和下轿厢3b向下降方向行进的路径。此时，冲突避免路径计算部4b登记使下轿厢3b向退避楼层行进的假想呼梯。
[0057]下面，使用图6说明组群管理控制装置的动作。
[0058]图6是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置的动作的流程图。
[0059]在步骤S1中，通过层站输入输出装置2登记目的地呼梯作为与目的地楼层对应的呼梯。然后，进入步骤S2，预测路径计算部4a针对各个轿厢，计算在假设分配了该目的地呼梯的情况下的该轿厢的预测路径、和与该轿厢位于同一井道1的内部的其它轿厢的预测路径。然后，进入步骤S3，冲突避免路径计算部4b根据预测路径计算部4a的计算结果，判定在同一井道1中上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径是否重合。
[0060]当在步骤S3中判定为在同一井道1中上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径不重合的情况下，进入步骤S4。在步骤S4中，分配候选选择部4c选择该轿厢作为将被分配该目的地呼梯的候选。
[0061]当在步骤S3中判定为在同一井道1中上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径重合的情况下，进入步骤S5。在步骤S5中，冲突避免路径计算部4b判定上轿厢3a和下轿厢3b的当前的行进方向是否相同。
[0062]当在步骤S5中判定为上轿厢3a和下轿厢3b的当前的行进方向不同的情况下，进入步骤S6。在步骤S6中，冲突避免路径计算部4b计算到上轿厢3a和下轿厢3b中的一方成为能够反转行进为止的预测路径。然后，进入步骤S7，冲突避免路径计算部4b计算上轿厢3a和下轿厢3b始终沿相同方向行进的预测路径。
[0063]当在步骤S5中判定为上轿厢3a和下轿厢3b的当前的行进方向相同的情况下，不经由步骤S6地进入步骤S7。在步骤S7中，冲突避免路径计算部4b计算上轿厢3a和下轿厢3b始终沿相同方向行进的预测路径。
[0064]在步骤S7之后，进入步骤S8。在步骤S8中，分配候选选择部4c判定上轿厢3a和下轿厢3b的冲突是否被避免。
[0065]当在步骤S8中判定为上轿厢3a和下轿厢3b的冲突被避免的情况下，进入步骤S4。在步骤S4中，分配候选选择部4c选择该轿厢作为将被分配该目的地呼梯的候选。
[0066]当在步骤S8中判定为上轿厢3a和下轿厢3b的冲突未被避免的情况下，分配候选选择部4c将该轿厢从将被分配该目的地呼梯的候选中去除。然后，返回到步骤S2。
[0067]在步骤S4之后，进入步骤S9。在步骤S9中，评价指标值计算部4d对将被分配该目的地呼梯的轿厢的候选计算评价指标值。然后，进入步骤S10，分配轿厢决定部4e根据评价指标值计算部4d计算出的评价指标值，决定被分配该目的地呼梯的轿厢。然后，进入步骤SI 1，运转控制部4f根据在对分配轿厢决定部4e决定的轿厢分配了该目的地呼梯时的各个轿厢的预测路径，控制各个轿厢的运转。
[0068]根据以上说明的实施方式1，当上轿厢3a和下轿厢3b在预测路径中相互接近的情况下，使上轿厢3a和下轿厢3b中的一方暂且停靠。然后，使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进。因此，上轿厢3a和下轿厢3b在预测路径中相互接近的时间成为最短。其结果是，能够避免多个轿厢相互冲突，并且提高电梯的输送效率。此时，上轿厢3a和下轿厢3b不会在搭载了利用者的状态下逆行。因此，能够防止对利用者带来不安。
[0069]另外，当上轿厢3a和下轿 厢3b在预测路径中相互离开的情况下，使上轿厢3a和下轿厢3b中的另一方维持行进。因此，能够维持上轿厢3a和下轿厢3b中的另一方的输送效率。
[0070]另外，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b仅对相对于行进方向处于前方的轿厢、分配在行进方向上比处于后方的轿厢成为能够反转的楼层离开安全距离以上距离的楼层的假想呼梯。因此，能够将避免冲突用的假想呼梯的登记控制在最小限度。
[0071]另外，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b仅对相对于行进方向处于后方的轿厢分配到停靠预定楼层为止的中途楼层的假想呼梯。因此，能够将避免冲突用的假想呼梯的登记控制在最小限度。
[0072]另外，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b仅将相对于行进方向处于后方的轿厢在停靠预定楼层处的停靠时间延长。因此，能够将避免冲突用的停靠时间的延长控制在最小限度。
[0073]另外，本实施方式的避免冲突方法适用于组群管理控制。因此，能够避免多个轿厢相互冲突，并且能够进一步提高电梯的输送效率。
[0074]实施方式2
[0075]图7是应用了本发明的实施方式2的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。另外，对与实施方式1相同或者相当的部分标注相同的标号，并省略说明。
[0076]实施方式2的组群管理控制装置4是对实施方式1的组群管理控制装置4添加了反转轿厢决定部4g而构成的。反转轿厢决定部4g决定在冲突避免路径计算部4b计算上轿厢3a的新的预测路径和下轿厢3b的新的预测路径时优先反转行进的轿厢。
[0077]例如，反转轿厢决定部4g根据在使上轿厢3a优先反转行进时和使下轿厢3b优先反转行进时评价指标值计算部4d计算出的评价指标值，决定优先反转行进的轿厢。
[0078]例如，反转轿厢决定部4g将上轿厢3a和下轿厢3b中的先到达在预测路径中接下来成为能够反转行进的楼层的轿厢设为反转行进的轿厢。例如，反转轿厢决定部4g将上轿厢3a和下轿厢3b中的在预测路径中接下来成为能够反转行进的楼层与当前位置之间的距离更近的轿厢设为反转行进的轿厢。
[0079]实施方式2的组群管理控制装置4的动作除图6的步骤S6的内容以外，与实施方式1的组群管理控制装置4的动作相同。在实施方式2的组群管理控制装置4中，反转轿厢决定部4g决定在对应于步骤S6的时刻优先反转行进的轿厢。
[0080]根据以上说明的实施方式2，上轿厢3a和下轿厢3b中的评价指标值最好的轿厢优先反转行进。因此，能够进一步提高电梯的输送效率。
[0081]另外，反转轿厢决定部4g将先到达在预测路径中接下来成为能够反转行进的楼层的轿厢设为反转行进的轿厢。因此，能够减少运算量较多的预测路径的计算机会。其结果是，能够减少运算时间。
[0082]另外，反转轿厢决定部4g将在预测路径中接下来成为能够反转行进的楼层与当前位置之间的距离更近的轿厢设为反转行进的轿厢。因此，能够减少运算量较多的预测路径的计算机会。其结果是，能够减少运算时间。
[0083]产业上的可利用性
[0084]如上所述，本发明的电梯的控制装置能够用于提高电梯的输送效率的系统。
[0085]标号说明
[0086]1井道;2层站输入输出装置;2a数字键;2b显示器;3a上轿厢;3b下轿厢;4组群管理控制装置;4a预测路径计算部;4b冲突避免路径计算部;4c分配候选选择部;4d评价指标值计算部;4e分配轿厢决定部;4f运转控制部;4g反转轿厢决定部。
【主权项】
1.一种电梯的控制装置，其中，该电梯的控制装置具有: 预测路径计算部，其在具有于铅直投影面上重叠的上轿厢和下轿厢的电梯中登记了呼梯时，计算在对所述上轿厢假设分配了该呼梯时和对所述下轿厢假设分配了该呼梯时所述上轿厢的预测路径和所述下轿厢的预测路径；以及 冲突避免路径计算部，其在所述上轿厢的预测路径和所述下轿厢的预测路径的重合部分中所述上轿厢和所述下轿厢相互接近的情况下，计算如下的路径作为所述上轿厢的新的预测路径和所述下轿厢的新的预测路径:直至所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进为止使所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方停靠后，在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时，使所述上轿厢和所述下轿厢沿所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方在停靠前的行进方向行进的路径。2.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其中， 所述冲突避免路径计算部在所述上轿厢的预测路径和所述下轿厢的预测路径的重合部分中所述上轿厢和所述下轿厢相互离开的情况下，计算如下的路径作为所述上轿厢的新的预测路径和所述下轿厢的新的预测路径:直至所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进为止维持所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方的行进后，在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时，使所述上轿厢和所述下轿厢沿所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方所维持的行进方向行进的路径。3.根据权利要求1或2所述的电梯的控制装置，其中， 所述冲突避免路径计算部在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时使所述上轿厢和所述下轿厢沿相同方向行进的情况下，针对相对于行进方向处于前方的轿厢，分配在行进方向上比处于后方的轿厢成为能够反转的楼层远的楼层的呼梯。4.根据权利要求1或2所述的电梯的控制装置，其中， 所述冲突避免路径计算部在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时使所述上轿厢和所述下轿厢沿相同方向行进的情况下，针对相对于行进方向处于后方的轿厢，分配到停靠预定楼层为止的中途楼层的呼梯。5.根据权利要求1或2所述的电梯的控制装置，其中， 所述冲突避免路径计算部在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时使所述上轿厢和所述下轿厢沿相同方向行进的情况下，延迟相对于行进方向处于后方的轿厢在停靠预定楼层处的停靠时间。6.根据权利要求1?5中的任意一项所述的电梯的控制装置，其中， 所述电梯的控制装置具有反转轿厢决定部，该反转轿厢决定部决定在所述冲突避免路径计算部计算所述上轿厢的新的预测路径和所述下轿厢的新的预测路径时反转行进的轿厢。7.根据权利要求6所述的电梯的控制装置，其中， 所述反转轿厢决定部将先到达在预测路径中接下来成为能够反转行进的楼层的轿厢设为反转行进的轿厢。8.根据权利要求6所述的电梯的控制装置，其中， 所述反转轿厢决定部将在预测路径中接下来成为能够反转行进的楼层与当前位置之间的距离更近的轿厢设为反转行进的轿厢。9.根据权利要求1?8中的任意一项所述的电梯的控制装置，其中， 所述电梯的控制装置具有: 分配候选选择部，其在对多台电梯的各个轿厢假设分配该呼梯时，在对应的上轿厢和下轿厢在预测路径中不发生冲突的情况下，选择该轿厢作为将被分配该呼梯的候选； 评价指标值计算部，其对所述分配候选选择部选择出的轿厢，根据被分配该呼梯时的预测路径，计算评价指标值； 分配轿厢决定部，其根据所述评价指标值计算部计算出的评价指标值，决定被分配该呼梯的轿厢；以及 运转控制部，其根据对所述分配轿厢决定部决定出的轿厢分配了该呼梯时的预测路径，控制各个轿厢的运转。
【专利摘要】电梯的控制装置(4)具有：预测路径计算部(4a)，其在登记了呼梯时，计算在对上轿厢(3a)假设分配了该呼梯时和对下轿厢(3b)假设分配了该呼梯时上轿厢(3a)的预测路径和下轿厢(3b)的预测路径；以及冲突避免路径计算部(4b)，其当在上轿厢(3a)的预测路径和下轿厢(3b)的预测路径的重合部分中上轿厢(3a)和下轿厢(3b)相互接近的情况下，计算如下的路径作为上轿厢(3a)的新的预测路径和下轿厢(3b)的新的预测路径：直至上轿厢(3a)和下轿厢(3b)中的一方成为能够反转行进为止使上轿厢(3a)和下轿厢(3b)中的另一方停靠后，在上轿厢(3a)和下轿厢(3b)中的一方成为能够反转行进时，使上轿厢(3a)和下轿厢(3b)沿上轿厢(3a)和下轿厢(3b)中的另一方在停靠前的行进方向行进的路径。
【IPC分类】B66B1/18
【公开号】CN105492358
【申请号】CN201380079121
【发明人】奥中孝刚, 木村彩惠, 铃木直彦
【申请人】三菱电机株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2013年12月2日
【公告号】WO2015083217A1
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及电梯的控制装置。
【背景技术】
[0002]例如，在专利文献1中记载了单井道多轿厢系统。在该单井道多轿厢系统中，多个轿厢在同一井道的内部独立地进行升降。此时，单井道多轿厢系统避免多个轿厢的冲突。例如，单井道多轿厢系统对多个轿厢中的一个轿厢分配到停靠预定楼层为止的中途楼层的呼梯。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特表2011 — 505309号公报
[0006]专利文献2:日本特开2013 — 095546号公报
[0007]专利文献3:日本特开2008 — 214099号公报
[0008]专利文献4:日本专利第4784509号公报
【发明内容】
[0009]发明要解决的问题
[0010]但是，在到停靠预定楼层为止的中途楼层中，利用者不乘梯和下梯。因此，电梯的输送效率下降。
[0011]本发明正是为了解决上述问题而提出的。本发明的目的在于，提供一种能够避免多个轿厢相互冲突并提高电梯的输送效率电梯的控制装置。
[0012]用于解决问题的手段
[0013]本发明的电梯的控制装置具有:预测路径计算部，其在具有于铅直投影面上重叠的上轿厢和下轿厢的电梯中登记了呼梯时，计算在对所述上轿厢假设分配了该呼梯时和对所述下轿厢假设分配了该呼梯时所述上轿厢的预测路径和所述下轿厢的预测路径；以及冲突避免路径计算部，其在所述上轿厢的预测路径和所述下轿厢的预测路径的重合部分中所述上轿厢和所述下轿厢相互接近的情况下，计算如下的路径作为所述上轿厢的新的预测路径和所述下轿厢的新的预测路径:直至所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进为止，使所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方停靠后，在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时，使所述上轿厢和所述下轿厢沿所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方在停靠前的行进方向行进的路径。
[0014]发明效果
[0015]根据本发明，当上轿厢和下轿厢在预测路径中相互接近的情况下，上轿厢和下轿厢中的一方暂且停靠。然后，上轿厢和下轿厢沿相同方向行进。因此，上轿厢和下轿厢在预测路径中相互接近的时间缩短。其结果是，能够避免多个轿厢相互冲突，提高电梯的输送效率。
【附图说明】
[0016]图1是应用了本发明的实施方式1的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。
[0017]图2是应用了本发明的实施方式1的电梯的控制装置的电梯系统的层站输入输出装置的主视图。
[0018]图3是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。
[0019]图4是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。
[0020]图5是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。
[0021]图6是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置的动作的流程图。
[0022]图7是应用了本发明的实施方式2的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。
【具体实施方式】
[0023]按照【附图说明】用于实施本发明的方式。另外，在各个附图中对相同或者相当的部分标注相同的标号。适当简化乃至省略该部分的重复说明。
[0024]实施方式1
[0025]图1是应用了本发明的实施方式1的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。
[0026]在图1中，在建筑物中设有多台电梯。多台电梯分别具有井道1。各个井道1形成为贯穿建筑物的各个楼层。在井道1各自的下方设有退避楼层。在建筑物的各个楼层设有层站。在各个层站设有层站输入输出装置2。
[0027]例如，层站输入输出装置2由按钮、触摸屏、光电传感器、传声器、摄像机、无源标签用接收器、有源标签用接收器、安全门等设备构成。例如，层站输入输出装置2由这些设备的组合体构成。例如，对层站输入输出装置2附加有灯、显示器中的至少一方。
[0028]在井道1各自的内部设有多个轿厢。多个轿厢以在铅直投影面上重叠的方式配置。多个轿厢以能够独立升降的方式设置。例如，多个轿厢包括上轿厢3a和下轿厢3b。在上轿厢3a的内部设有未图示的轿厢输入输出装置。在下轿厢3b的内部设有未图示的轿厢输入输出
目.ο
[0029]例如，轿厢输入输出装置由按钮、触摸屏、光电传感器、传声器、摄像机、无源标签用接收器、有源标签用接收器、安全门等设备构成。例如，轿厢输入输出装置由这些设备的组合体构成。
[0030]层站输入输出装置2和轿厢输入输出装置分别与组群管理控制装置4连接。组群管理控制装置4由微型计算机构成。微型计算机具有预测路径计算部4a、冲突避免路径计算部4b、分配候选选择部4c、评价指标值计算部4d、分配轿厢决定部4e和运转控制部4f。预测路径计算部4a、冲突避免路径计算部4b、分配候选选择部4c、评价指标值计算部4d、分配轿厢决定部4e以及运转控制部4f是通过软件实现的。
[0031]例如，层站输入输出装置2在被输入了ID时登记与该ID对应的目的地楼层。例如，轿厢输入输出装置在被输入了ID时登记与该ID对应的目的地楼层。
[0032]此时，预测路径计算部4a计算对各个轿厢假设分配了与该目的地楼层对应的呼梯时的各个轿厢的预测路径。例如，预测路径计算部4a根据当前时刻、各个轿厢的当前位置、各个轿厢的当前速度、各个轿厢的当前加速度、各个轿厢的加加速度(jerk)、加速度、减速度、最高速度、各个楼层的预定停靠时间等，计算各个轿厢的预测路径。例如，预测路径计算部4a将各个楼层的停靠时间设为固定来计算各个轿厢的预测路径。例如，预测路径计算部4a根据在各个楼层乘梯/下梯的利用者的预定人数来计算各个轿厢的预测路径。
[0033]冲突避免路径计算部4b根据预测路径计算部4a的计算结果，判定同一井道1内的上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径有无重合部分。例如，在上轿厢3a的移动范围的下限小于对下轿厢3b的移动范围的上限附加安全距离而得到的值时，冲突避免路径计算部4b判定为存在该重合部分。例如，冲突避免路径计算部4b将安全距离设为固定来判定有无该重合部分。例如，冲突避免路径计算部4b将1个楼层量的距离作为安全距离来判定有无该重合部分。例如，冲突避免路径计算部4b将基于上轿厢3a和下轿厢3b的当前速度、当前加速度、加加速度、减速度等的上轿厢3a和下轿厢3b停靠所需要的距离，作为安全距离来判定有无该重合部分。
[0034]在预测路径计算部4a判定为上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径存在重合部分的情况下，冲突避免路径计算部4b计算上轿厢3a和下轿厢3b不发生冲突的可能性较大的新的预测路径。例如，冲突避免路径计算部4b计算使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的新的预测路径。例如，冲突避免路径计算部4b计算在使上轿厢3a和下轿厢3b沿不同方向行进后再沿相同方向行进的新的预测路径。
[0035]例如，冲突避免路径计算部4b计算如下的路径作为新的预测路径:在上轿厢3a和下轿厢3b相互接近的情况下，直至上轿厢3a和下轿厢3b中的一方成为能够反转行进为止，使上轿厢3a和下轿厢3b中的另一方停靠的路径。例如，冲突避免路径计算部4b计算如下的路径作为新的预测路径:即在上轿厢3a和下轿厢3b相互离开的情况下，直至上轿厢3a和下轿厢3b中的一方成为能够反转行进为止，维持上轿厢3a和下轿厢3b中的另一方的路径。
[0036]例如，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b仅对相对于行进方向处于前方的轿厢分配如下楼层的假想呼梯:该楼层在行进方向上相比于处于后方的轿厢成为能够反转的楼层离开了安全距离以上的距离。例如，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b仅对相对于行进方向处于后方的轿厢分配到停靠预定楼层为止的中途楼层的假想呼梯。例如，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b将在相对于行进方向处于后方的轿厢在停靠预定楼层处的停靠时间延长。
[0037]分配候选选择部4c对于各个井道1判定在上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b 的预测路径中有无上轿厢3a和下轿厢3b的冲突。例如，当上轿厢3a和下轿厢3b在预先设定的时间间隔中离开了安全距离以上的距离的情况下，分配候选选择部4c判定为上轿厢3a和下轿厢3b不发生冲突。
[0038]在上轿厢3a和下轿厢3b不发生冲突的情况下，分配候选选择部4c选择该轿厢作为将被分配与该目的地楼层对应的呼梯的候选。当上轿厢3a和下轿厢3b在上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径中发生冲突的情况下，分配候选选择部4c将该轿厢从将被分配与该目的地楼层对应的呼梯的候选中去除。
[0039]评价指标值计算部4d对于分配候选选择部4c选择出的轿厢，根据分配与该目的地楼层对应的呼梯时的预测路径来计算评价指标值。例如，评价指标值计算部4d根据该预测路径中的利用者的等待时间的合计来计算评价指标值。例如，评价指标值计算部4d根据在该预测路径中针对所有呼梯的响应结束的时刻来计算评价指标值。例如，评价指标值计算部4d根据该预测路径中的行进距离来计算评价指标值。例如，评价指标值计算部4d对利用者的等待时间、针对所有呼梯的响应结束的时刻、和/或行进距离加权，来计算评价指标值。[°04°]分配轿厢决定部4e根据评价指标值计算部4d计算出的评价指标值，从将被分配与该目的地楼层对应的呼梯的候选中决定实际被分配与该目的地楼层对应的呼梯的轿厢。此时，在登记了与该目的地楼层对应的呼梯的楼层，层站输入输出装置2使用灯、显示器等通知被分配了与目的地楼层对应的呼梯的轿厢。
[0041]运转控制部4f根据对分配轿厢决定部4e决定的轿厢分配了与该目的地楼层对应的呼梯时的各个轿厢的预测路径，来控制各个轿厢的运转。例如，运转控制部4f根据各个轿厢的预测路径，设定各个轿厢的行进方向。例如，运转控制部4f根据各个轿厢的预测路径使各个轿厢行进。例如，运转控制部4f根据各个轿厢的预测路径使各个轿厢停靠。例如，运转控制部4f根据各个轿厢的预测路径使各个轿厢的门开闭。
[0042]下面，使用图2说明层站输入输出装置2的一例。
[0043]图2是应用了本发明的实施方式1的电梯的控制装置的电梯系统的层站输入输出装置的主视图。
[0044]如图2所示，在层站输入输出装置2的下部设有数字键2a。在层站输入输出装置2的上部设有显示器2b。在这种情况下，利用者在数字键2a按下与目的地楼层对应的数字的键即可。此时，显示器2b显示该数字。然后，在决定了被分配与该目的地楼层对应的呼梯的轿厢时，显示器2b显示表示该轿厢的记号。
[0045]在图2中，在将5层设为目的地楼层的情况下，显示器2b显示“5”。此时，在与该目的地楼层对应的呼梯被分配给轿厢A时，显示器2b显示“A”。
[0046]下面，使用图3说明上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径的一例。
[0047]图3是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。图3的横轴表示时间。图3的纵轴表示轿厢的位置。
[0048]在图3的上半部分，从6层前往1层的下降方向的呼梯被分配给上轿厢3a。从1层前往5层的上升方向的呼梯被分配给下轿厢3b。从2层前往5层的上升方向的呼梯被分配给下轿厢3b。在这种情况下，在上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径中存在重合部分。在当前时刻，上轿厢3a和下轿厢3b向相互接近的方向行进。
[0049]此时，如图3的下半部分所示，冲突避免路径计算部4b计算如下的路径作为新的预测路径:在下轿厢3b成为能够在5层反转行进为止使上轿厢3a在接下来的停靠楼层即6层停靠的路径。
[0050]下面，使用图4说明上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径的一例。
[0051]图4是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。图4的横轴表示时间。图4的纵轴表示轿厢的位置。
[0052]在图4的上半部分，从6层前往9层的上升方向的呼梯被分配给上轿厢3a。从6层前往1层的下降方向的呼梯被分配给上轿厢3a。从1层前往4层的上升方向的呼梯被分配给下轿厢3b。在这种情况下，在上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径中存在重合部分。在当前时刻，上轿厢3a和下轿厢3b向相互离开的方向行进。
[0053]此时，如图4的下半部分所示，冲突避免路径计算部4b计算如下的路径作为新的预测路径:在下轿厢3b成为能够在1层反转行进为止使上轿厢3a维持上升方向的行进的路径。
[0054]下面，使用图5说明上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径的一例。
[0055]图5是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。图5的横轴表示时间。图5的纵轴表示轿厢的位置。
[0056]如图6所示，冲突避免路径计算部4b计算如下的路径作为新的预测路径:在下轿厢3b能够从上升方向的行进反转成为下降方向的行进时，使上轿厢3a和下轿厢3b向下降方向行进的路径。此时，冲突避免路径计算部4b登记使下轿厢3b向退避楼层行进的假想呼梯。
[0057]下面，使用图6说明组群管理控制装置的动作。
[0058]图6是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置的动作的流程图。
[0059]在步骤S1中，通过层站输入输出装置2登记目的地呼梯作为与目的地楼层对应的呼梯。然后，进入步骤S2，预测路径计算部4a针对各个轿厢，计算在假设分配了该目的地呼梯的情况下的该轿厢的预测路径、和与该轿厢位于同一井道1的内部的其它轿厢的预测路径。然后，进入步骤S3，冲突避免路径计算部4b根据预测路径计算部4a的计算结果，判定在同一井道1中上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径是否重合。
[0060]当在步骤S3中判定为在同一井道1中上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径不重合的情况下，进入步骤S4。在步骤S4中，分配候选选择部4c选择该轿厢作为将被分配该目的地呼梯的候选。
[0061]当在步骤S3中判定为在同一井道1中上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径重合的情况下，进入步骤S5。在步骤S5中，冲突避免路径计算部4b判定上轿厢3a和下轿厢3b的当前的行进方向是否相同。
[0062]当在步骤S5中判定为上轿厢3a和下轿厢3b的当前的行进方向不同的情况下，进入步骤S6。在步骤S6中，冲突避免路径计算部4b计算到上轿厢3a和下轿厢3b中的一方成为能够反转行进为止的预测路径。然后，进入步骤S7，冲突避免路径计算部4b计算上轿厢3a和下轿厢3b始终沿相同方向行进的预测路径。
[0063]当在步骤S5中判定为上轿厢3a和下轿厢3b的当前的行进方向相同的情况下，不经由步骤S6地进入步骤S7。在步骤S7中，冲突避免路径计算部4b计算上轿厢3a和下轿厢3b始终沿相同方向行进的预测路径。
[0064]在步骤S7之后，进入步骤S8。在步骤S8中，分配候选选择部4c判定上轿厢3a和下轿厢3b的冲突是否被避免。
[0065]当在步骤S8中判定为上轿厢3a和下轿厢3b的冲突被避免的情况下，进入步骤S4。在步骤S4中，分配候选选择部4c选择该轿厢作为将被分配该目的地呼梯的候选。
[0066]当在步骤S8中判定为上轿厢3a和下轿厢3b的冲突未被避免的情况下，分配候选选择部4c将该轿厢从将被分配该目的地呼梯的候选中去除。然后，返回到步骤S2。
[0067]在步骤S4之后，进入步骤S9。在步骤S9中，评价指标值计算部4d对将被分配该目的地呼梯的轿厢的候选计算评价指标值。然后，进入步骤S10，分配轿厢决定部4e根据评价指标值计算部4d计算出的评价指标值，决定被分配该目的地呼梯的轿厢。然后，进入步骤SI 1，运转控制部4f根据在对分配轿厢决定部4e决定的轿厢分配了该目的地呼梯时的各个轿厢的预测路径，控制各个轿厢的运转。
[0068]根据以上说明的实施方式1，当上轿厢3a和下轿厢3b在预测路径中相互接近的情况下，使上轿厢3a和下轿厢3b中的一方暂且停靠。然后，使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进。因此，上轿厢3a和下轿厢3b在预测路径中相互接近的时间成为最短。其结果是，能够避免多个轿厢相互冲突，并且提高电梯的输送效率。此时，上轿厢3a和下轿厢3b不会在搭载了利用者的状态下逆行。因此，能够防止对利用者带来不安。
[0069]另外，当上轿厢3a和下轿 厢3b在预测路径中相互离开的情况下，使上轿厢3a和下轿厢3b中的另一方维持行进。因此，能够维持上轿厢3a和下轿厢3b中的另一方的输送效率。
[0070]另外，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b仅对相对于行进方向处于前方的轿厢、分配在行进方向上比处于后方的轿厢成为能够反转的楼层离开安全距离以上距离的楼层的假想呼梯。因此，能够将避免冲突用的假想呼梯的登记控制在最小限度。
[0071]另外，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b仅对相对于行进方向处于后方的轿厢分配到停靠预定楼层为止的中途楼层的假想呼梯。因此，能够将避免冲突用的假想呼梯的登记控制在最小限度。
[0072]另外，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b仅将相对于行进方向处于后方的轿厢在停靠预定楼层处的停靠时间延长。因此，能够将避免冲突用的停靠时间的延长控制在最小限度。
[0073]另外，本实施方式的避免冲突方法适用于组群管理控制。因此，能够避免多个轿厢相互冲突，并且能够进一步提高电梯的输送效率。
[0074]实施方式2
[0075]图7是应用了本发明的实施方式2的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。另外，对与实施方式1相同或者相当的部分标注相同的标号，并省略说明。
[0076]实施方式2的组群管理控制装置4是对实施方式1的组群管理控制装置4添加了反转轿厢决定部4g而构成的。反转轿厢决定部4g决定在冲突避免路径计算部4b计算上轿厢3a的新的预测路径和下轿厢3b的新的预测路径时优先反转行进的轿厢。
[0077]例如，反转轿厢决定部4g根据在使上轿厢3a优先反转行进时和使下轿厢3b优先反转行进时评价指标值计算部4d计算出的评价指标值，决定优先反转行进的轿厢。
[0078]例如，反转轿厢决定部4g将上轿厢3a和下轿厢3b中的先到达在预测路径中接下来成为能够反转行进的楼层的轿厢设为反转行进的轿厢。例如，反转轿厢决定部4g将上轿厢3a和下轿厢3b中的在预测路径中接下来成为能够反转行进的楼层与当前位置之间的距离更近的轿厢设为反转行进的轿厢。
[0079]实施方式2的组群管理控制装置4的动作除图6的步骤S6的内容以外，与实施方式1的组群管理控制装置4的动作相同。在实施方式2的组群管理控制装置4中，反转轿厢决定部4g决定在对应于步骤S6的时刻优先反转行进的轿厢。
[0080]根据以上说明的实施方式2，上轿厢3a和下轿厢3b中的评价指标值最好的轿厢优先反转行进。因此，能够进一步提高电梯的输送效率。
[0081]另外，反转轿厢决定部4g将先到达在预测路径中接下来成为能够反转行进的楼层的轿厢设为反转行进的轿厢。因此，能够减少运算量较多的预测路径的计算机会。其结果是，能够减少运算时间。
[0082]另外，反转轿厢决定部4g将在预测路径中接下来成为能够反转行进的楼层与当前位置之间的距离更近的轿厢设为反转行进的轿厢。因此，能够减少运算量较多的预测路径的计算机会。其结果是，能够减少运算时间。
[0083]产业上的可利用性
[0084]如上所述，本发明的电梯的控制装置能够用于提高电梯的输送效率的系统。
[0085]标号说明
[0086]1井道;2层站输入输出装置;2a数字键;2b显示器;3a上轿厢;3b下轿厢;4组群管理控制装置;4a预测路径计算部;4b冲突避免路径计算部;4c分配候选选择部;4d评价指标值计算部;4e分配轿厢决定部;4f运转控制部;4g反转轿厢决定部。
【主权项】
1.一种电梯的控制装置，其中，该电梯的控制装置具有: 预测路径计算部，其在具有于铅直投影面上重叠的上轿厢和下轿厢的电梯中登记了呼梯时，计算在对所述上轿厢假设分配了该呼梯时和对所述下轿厢假设分配了该呼梯时所述上轿厢的预测路径和所述下轿厢的预测路径；以及 冲突避免路径计算部，其在所述上轿厢的预测路径和所述下轿厢的预测路径的重合部分中所述上轿厢和所述下轿厢相互接近的情况下，计算如下的路径作为所述上轿厢的新的预测路径和所述下轿厢的新的预测路径:直至所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进为止使所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方停靠后，在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时，使所述上轿厢和所述下轿厢沿所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方在停靠前的行进方向行进的路径。2.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其中， 所述冲突避免路径计算部在所述上轿厢的预测路径和所述下轿厢的预测路径的重合部分中所述上轿厢和所述下轿厢相互离开的情况下，计算如下的路径作为所述上轿厢的新的预测路径和所述下轿厢的新的预测路径:直至所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进为止维持所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方的行进后，在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时，使所述上轿厢和所述下轿厢沿所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方所维持的行进方向行进的路径。3.根据权利要求1或2所述的电梯的控制装置，其中， 所述冲突避免路径计算部在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时使所述上轿厢和所述下轿厢沿相同方向行进的情况下，针对相对于行进方向处于前方的轿厢，分配在行进方向上比处于后方的轿厢成为能够反转的楼层远的楼层的呼梯。4.根据权利要求1或2所述的电梯的控制装置，其中， 所述冲突避免路径计算部在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时使所述上轿厢和所述下轿厢沿相同方向行进的情况下，针对相对于行进方向处于后方的轿厢，分配到停靠预定楼层为止的中途楼层的呼梯。5.根据权利要求1或2所述的电梯的控制装置，其中， 所述冲突避免路径计算部在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时使所述上轿厢和所述下轿厢沿相同方向行进的情况下，延迟相对于行进方向处于后方的轿厢在停靠预定楼层处的停靠时间。6.根据权利要求1?5中的任意一项所述的电梯的控制装置，其中， 所述电梯的控制装置具有反转轿厢决定部，该反转轿厢决定部决定在所述冲突避免路径计算部计算所述上轿厢的新的预测路径和所述下轿厢的新的预测路径时反转行进的轿厢。7.根据权利要求6所述的电梯的控制装置，其中， 所述反转轿厢决定部将先到达在预测路径中接下来成为能够反转行进的楼层的轿厢设为反转行进的轿厢。8.根据权利要求6所述的电梯的控制装置，其中， 所述反转轿厢决定部将在预测路径中接下来成为能够反转行进的楼层与当前位置之间的距离更近的轿厢设为反转行进的轿厢。9.根据权利要求1?8中的任意一项所述的电梯的控制装置，其中， 所述电梯的控制装置具有: 分配候选选择部，其在对多台电梯的各个轿厢假设分配该呼梯时，在对应的上轿厢和下轿厢在预测路径中不发生冲突的情况下，选择该轿厢作为将被分配该呼梯的候选； 评价指标值计算部，其对所述分配候选选择部选择出的轿厢，根据被分配该呼梯时的预测路径，计算评价指标值； 分配轿厢决定部，其根据所述评价指标值计算部计算出的评价指标值，决定被分配该呼梯的轿厢；以及 运转控制部，其根据对所述分配轿厢决定部决定出的轿厢分配了该呼梯时的预测路径，控制各个轿厢的运转。
【专利摘要】电梯的控制装置(4)具有：预测路径计算部(4a)，其在登记了呼梯时，计算在对上轿厢(3a)假设分配了该呼梯时和对下轿厢(3b)假设分配了该呼梯时上轿厢(3a)的预测路径和下轿厢(3b)的预测路径；以及冲突避免路径计算部(4b)，其当在上轿厢(3a)的预测路径和下轿厢(3b)的预测路径的重合部分中上轿厢(3a)和下轿厢(3b)相互接近的情况下，计算如下的路径作为上轿厢(3a)的新的预测路径和下轿厢(3b)的新的预测路径：直至上轿厢(3a)和下轿厢(3b)中的一方成为能够反转行进为止使上轿厢(3a)和下轿厢(3b)中的另一方停靠后，在上轿厢(3a)和下轿厢(3b)中的一方成为能够反转行进时，使上轿厢(3a)和下轿厢(3b)沿上轿厢(3a)和下轿厢(3b)中的另一方在停靠前的行进方向行进的路径。
【IPC分类】B66B1/18
【公开号】CN105492358
【申请号】CN201380079121
【发明人】奥中孝刚, 木村彩惠, 铃木直彦
【申请人】三菱电机株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2013年12月2日
【公告号】WO2015083217A1
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