作业车辆的制作方法
作业车辆的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及作业车辆技术。
【背景技术】
[0002]以往，已知各种与农业车辆、建设车辆、或者工业车辆等作业车辆有关的技术。
[0003]在所述作业车辆中，存在例如反铲挖掘机(backhoe)这样的具备作业装置和控制装置的车辆。
[0004]所述作业车辆的作业装置构成为:安装有铲斗、液压破碎机或叉车等附属装置，并能够以关节为旋转中心向接近侧或远离侧转动。
[0005]另外，在所述作业车辆中，为了在作业装置转动到接近侧时防止作业装置的附属装置与机体接触，具备以使作业装置不会转动到比限制位置还靠近接近侧的方式限制作业装置的转动的控制装置(参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1:日本特开平10-8490号公报
【发明内容】
[0009]发明所要解决的问题
[0010]但是，在所述作业车辆中，作业装置转动时的状态并不是(例如作业装置的转动速度)始终固定的状态。
[0011]而且，在所述作业车辆中，根据作业装置转动时的状态(例如，在作业装置的转动速度为高速的情况下)，存在作业装置转动到比限制位置还靠近接近侧的隐患。
[0012]本发明是鉴于如上所述的状况而完成的，其课题在于提供一种能可靠地防止作业装置转动到比限制位置还靠近接近侧的作业车辆。
[0013]用于解决问题的方案
[0014]本发明所要解决的问题如上所述，接着说明用于解决该问题的方案。
[0015]本发明提供一种作业车辆，具备:作业装置，安装有附属装置，构成为能以关节为旋转中心向接近侧或远离侧转动；以及控制装置，以不会转动到比限制位置还靠近接近侧的方式限制所述作业装置的转动，其中，所述控制装置构成为偏移位置设定于比所述限制位置还靠近远离侧的位置，当向接近侧转动的作业装置转动到所述偏移位置时，所述控制装置开始进行使所述作业装置向接近侧的转动停止的动作。
[0016]本发明中具备发动机和液压回路，该液压回路具备以将所述发动机作为动力源进行驱动的方式构成的液压栗，并构成为通过从所述液压栗向所述作业装置供给工作油，使所述作业装置转动，并且通过停止从所述液压栗向作业装置供给工作油，使所述作业装置的转动停止，所述控制装置基于所述作业装置转动时的角速度、所述工作油的温度和/或所述发动机的转速，进行向接近侧或远离侧改变所述偏移位置的校正。
[0017]在本发明中，所述控制装置构成为从所述限制位置向远离侧设定限制范围，并以如下方式限制所述作业装置的转动:在所述限制范围内，当所述作业装置停止了转动时，所述作业装置不会向接近侧转动。
[0018]在本发明中，所述控制装置以如下方式限制所述作业装置的转动:在所述限制范围内，当所述作业装置转动时的角速度达到规定速度以下时，所述作业装置不会向接近侧转动。
[0019]在本发明中，所述控制装置以如下方式限制所述作业装置的转动:在所述限制范围内，当每单位时间的所述发动机的转速的下降量达到规定量以上时，所述作业装置不会向接近侧转动。
[0020]在本发明中，所述控制装置根据所述发动机的转速，进行使所述限制范围向接近侧变窄的校正或使所述限制范围向远离侧变宽的校正。
[0021]在本发明中，在以使所述作业装置不会向接近侧转动的方式对所述作业装置的转动进行限制的状态下，所述控制装置在检测出通信异常时，当发动机按键开关被断开，则解除所述以不会向接近侧转动的方式对所述作业装置的转动进行限制的状态。
[0022]发明的效果
[0023]作为本发明的效果，起到以下所示的效果。
[0024]即，根据本发明，能可靠地防止作业装置转动到比限制位置还靠近接近侧。
【附图说明】
[0025]图1是表示本发明实施方式的作业车辆的整体结构的侧视图。
[0026]图2是表示同一作业车辆的连接于控制装置的构件的结构的框图。
[0027]图3是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0028]图4是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0029]图5是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0030]图6是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0031 ]图7是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0032]图8是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0033]图9是表不同一作业车辆的动作的流程图。
[0034]图10是表不同一作业车辆的动作的流程图。
[0035]图11是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0036]图12是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0037]图13是表示同一作业车辆的发动机的转速和斗杆的角速度的图。
[0038]图14是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0039]图15是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0040]图16是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0041]图17是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0042]图18是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0043]图19是表不同一作业车辆的动作的流程图。
[0044]图20是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0045]图21是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0046]图22是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0047]图23是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0048]图24是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
【具体实施方式】
[0049]接着，对作为本发明的实施方式涉及的作业车辆的反铲挖掘机1进行说明。
[0050]需要说明的是，以下，虽然将反铲挖掘机1作为作业车辆的一实施方式来进行说明，但是作业车辆并不限于此，也可以是其他的农业车辆、建设车辆、工业车辆等。此外，为了便于说明，将图中箭头F方向设为反铲挖掘机1的前方向，将乘坐上反铲挖掘机1并朝向前方向的状态下的前后左右方向规定为前后左右方向。
[0051]就图1至图10中记载的反铲挖掘机1进行说明。
[0052]如图1或图2所示，反铲挖掘机1具备:行驶装置2、回转装置3、作业装置4、液压回路
20、以及控制装置30。
[0053]反铲挖掘机1的行驶装置2具备左右一对履带5、5以及行驶用液压马达(未图示)。
[0054]行驶装置2构成为:通过由行驶用液压马达分别驱动履带5、5，使反铲挖掘机1(机体)前进/后退以及回转。
[0055]反铲挖掘机1的回转装置3具备:回转台6、操纵部8、以及发动机9。回转装置3构成为操纵部8以及发动机9被配置在回转台6上。
[0056]回转台6配置在行驶装置2的上方，可回转地支承于行驶装置2。回转台6构成为:通过回转马达(未图示)，相对于行驶装置2回转。
[0057]操纵部8构成为具备各种操作工具(显示装置、操作杆、以及指示发动机9的启动/停止的发动机按键开关(engine key switch)等)。
[0058]发动机9构成反铲挖掘机1的各种装置的动力源。
[0059]挖掘机1的作业装置4安装有附属装置，构成为能够以关节为旋转中心向接近侧或远离侧转动。
[0060]作业装置4主要具备动臂(boom) 10、斗杆(arm) 11、作为附属装置的铲斗12、动臂缸(boom cylinder) 13、斗杆缸(arm cylinder)14、附属装置用缸 15。
[0061]反铲挖掘机1的作业装置4的动臂10构成为:动臂10的一端部通过作为关节的动臂支点10a自由转动地支承于回转装置3的回转台6。
[0062]动臂10构成为:通过自由伸缩地进行驱动的动臂缸13，以动臂支点10a为旋转中心转动。动臂10在动臂缸13伸长时向上方(动臂10的另一端侧远离回转装置3的回转台6的方向)转动，在动臂缸13缩短时向下方(动臂10的另一端侧接近回转装置3的回转台6的方向)转动。
[0063]对于反铲挖掘机1的作业装置4的斗杆11，斗杆11的一端部通过作为关节的斗杆支点11a自由转动地支承于动臂10的另一端部。
[0064]斗杆11构成为:通过自由伸缩地进行驱动的斗杆缸14，以斗杆支点1la为旋转中心转动。斗杆11构成为:在斗杆缸14伸长时向接近侧(接近回转装置3的方向)转动，在斗杆缸14缩短时向远离侧(远离回转装置3的方向)转动。斗杆11构成为:在斗杆缸14伸长时向下方(斗杆11的另一端侧接近动臂1 ο的方向)转动，在斗杆缸14缩短时向上方(斗杆11的另一端侧远离动臂10的方向)转动。
[0065]反铲挖掘机1的作业装置4构成为在斗杆11的一端部设有检测出斗杆11的转动位置(斗杆11的转动角度)以及斗杆11的转动时的角速度的传感器lib。传感器lib由电位器(potent1meter)构成。
[0066]反铲挖掘机1的作业装置4的铲斗12是附属装置的一种。
[0067]对于铲斗12，铲斗12的一端部通过作为关节的附属装置支点12a自由转动地支承于斗杆11的另一端部。
[0068]铲斗12构成为，:通过自由伸缩地进行驱动的附属装置用缸15，以附属装置支点12a为旋转中心进行。铲斗12构成为:在附属装置用缸15伸长时向下方(铲斗12的另一端侧接近斗杆11的方向)转动，在附属装置用缸15缩短时向上方(铲斗12的另一端侧远离斗杆11的方向)转动。
[0069]如上所述，反铲挖掘机1的作业装置4构成为:安装有作为附属装置的铲斗12，使用铲斗12进行土沙等的挖掘。
[0070]需要说明的是，安装于反铲挖掘机1的作业装置4的附属装置，除了铲斗12以外，例如有液压破碎机或叉车等。
[0071]反铲挖掘机1的液压回路20具备液压栗21、换向阀(电磁阀)22、以及工作油温度计23等。
[0072]液压回路20构成为:通过将工作油从液压栗21供给到作业装置(动臂缸13、斗杆缸14或附属装置用缸15)，使作业装置(动臂10、斗杆11、或者铲斗12)转动，并且通过停止将工作油从液压栗21供给到作业装置，使作业装置停止转动。
[0073]液压回路20构成为:通过换向阀22(换向阀22的0N/0FF(接通/断开)动作)进行从液压栗21向作业装置的工作油的供给，或者停止从液压栗21向作业装置的工作油的供给。
[0074]液压回路20的液压栗21构成为以发动机9作为动力源进行驱动。
[0075]液压回路20的工作油温度计23构成为测量液压回路20的工作油的温度。
[0076]反|产挖掘机1的控制装置30具备ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)以及液压回路控制单元(未图示)等，构成为连接于行驶装置2、回转装置3(回转装置3的回转台6、操纵部8、以及发动机9)、作业装置4(作业装置4的传感器11b)、以及液压回路20(液压回路20的液压栗21、换向阀22、以及工作油温度计23)等。
[0077]控制装置30构成为控制行驶装置2、回转装置3(回转装置3的回转台6、操纵部8、以及发动机9)、作业装置4(作业装置4的传感器11b)、以及液压回路20(液压回路20的液压栗
21、换向阀22、以及工作油温度计23)等。
[0078]控制装置30构成为:存储有各种程序，以控制行驶装置2、回转装置3(回转装置3的回转台6、操纵部8、以及发动机9)、作业装置4(作业装置4的传感器11b)、以及液压回路20(液压回路20的液压栗21、换向阀22、以及工作油温度计23)。控制装置30构成为能根据这些程序等进行规定的运算，并能存储该运算的结果等。
[0079]反铲挖掘机1的控制装置30构成为连接于发动机9、操纵部8的各种操作工具、液压回路20(液压回路20的换向阀22、以及工作油温度计23)、以及作业装置4的传感器lib(参照图2)。
[0080]控制装置30构成为:向发动机9、操纵部8的各种操作工具、液压回路20(液压回路20的换向阀22、以及工作油温度计23)、以及作业装置4的传感器lib传递控制信号，此外，从发动机9、操纵部8的各种操作工具、液压回路20(液压回路20的换向阀22、以及工作油温度计23)、以及作业装置4的传感器lib获得各种信息。
[0081 ]控制装置30构成为:从发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，从液压回路20的液压回路20的工作油温度计23获得与液压回路20的工作油的温度有关的信息，由作业装置4的传感器11b，获得与斗杆11的转动位置有关的信息，此外，由作业装置4的传感器11b，获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息。
[0082]在反铲挖掘机1的控制装置30存储有限制位置信息、偏移位置信息、以及限制解除位置信息。
[0083]反铲挖掘机1的控制装置30的限制位置信息是指与对作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧的转动进行限制的限制位置A有关的信息。
[0084]控制装置30构成为，为了在作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动向接近侧时防止作业装置4(作业装置4的铲斗12)与机体(作业装置4的动臂10)接触，以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会转动到比限制位置A还靠近接近侧的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(参照图3)。
[0085]反铲挖掘机1构成为:即使是在对作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的向接近侧的转动进行限制的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)也能向远离侧转动。
[0086]反铲挖掘机1的控制装置30的偏移位置信息是指:当限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧的转动时，与开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动停止的动作的偏移位置B有关的信息。
[0087]控制装置30构成为:偏移位置B设定于比限制位置A还靠近远离侧。
[0088]控制装置30构成为:在向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到偏移位置时，开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧的转动停止的动作(参照图4)。
[0089]控制装置30构成为:在向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到偏移位置时，使液压回路20的换向阀22为接通，停止从液压栗21向作业装置4(斗杆缸14)供给工作油，由此开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动停止的动作。
[0090]反铲挖掘机1的控制装置30构成为:基于从发动机9、液压回路20(液压回路20的换向阀22、以及工作油温度计23)、和/或作业装置4的传感器1 lb获得的各种信息，进行从目前设定的偏移位置B向接近侧或远离侧改变偏移位置的校正(参照图5或图6)。
[0091]控制装置30构成为:基于作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速，进行从目前设定的偏移位置B向接近侧或远尚侧改变偏移位置的校正。
[0092]此时，控制装置30构成为:参照作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速、预存储于控制装置30的图(map)，算出用于校正偏移位置B的校正值，从目前设定的偏移位置B向接近侧或远离侧设定新的偏移位置B，由此进行从目前设定的偏移位置B向接近侧或远离侧改变偏移位置的校正。
[0093]控制装置30构成为:在作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度比较快的情况、液压回路20的工作油的温度比较低的情况、和/或发动机9的转速比较高的情况下，进行从目前设定的偏移位置B向远离侧改变偏移位置的校正。此外，控制装置30构成为:在作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度比较慢的情况、液压回路20的工作油的温度比较高的情况、和/或发动机9的转速比较低的情况下，进行从目前设定的偏移位置B向接近侧改变偏移位置的校正。
[0094]反铲挖掘机1的控制装置30的限制解除位置信息是指:与解除对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的向接近侧的转动进行限制的状态的限制解除位置C有关的信息。
[0095]控制装置30构成为限制解除位置C设定于比偏移位置B还靠近远离侧。
[0096]控制装置30构成为:在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态(参照图7)。
[0097]反铲挖掘机1的控制装置30构成为:检测出控制装置30与连接于控制装置30的反铲挖掘机1的装置(行驶装置2、回转装置3、作业装置4、以及液压回路20)之间的通信异常(CAN通信异常)。
[0098]反铲挖掘机1的控制装置30构成为:在操纵部8的发动机按键开关被断开(发动机9停止工作)时，检测出操纵部8的发动机按键开关被断开。
[0099]控制装置30构成为:在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当检测出通信异常(CAN通信异常)时，如果操纵部8的发动机按键开关被断开(发动机9停止工作)，则解除所述以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0100]接着，使用图8对反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:在向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到偏移位置B时，控制装置30开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)的向接近侧的转动停止的动作。
[0101]如图8所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速、液压回路20的工作油的温度、或者作业装置4的斗杆11转动时的角速度(步骤S1)。
[0102]此时，控制装置30通过从发动机9获得与发动机9的转速有关的信息、从液压回路20的工作油温度计23获得与液压回路20的工作油的温度有关的信息、或者由作业装置4的传感器11 b，获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出发动机9的转速、液压回路20的工作油的温度、或者作业装置4的斗杆11转动时的角速度。
[0103]控制装置30在检测出发动机9的转速、液压回路20的工作油的温度、或者作业装置4的斗杆11转动时的角速度(步骤S1)之后，移至步骤S2。
[0104]接着，反铲挖掘机1的控制装置30基于作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速，进行从目前设定的偏移位置向接近侧或远离侧改变偏移位置B的校正(步骤S2)。
[0105]此时，控制装置30参照作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于对偏移位置B进行校正的校正值。
[0106]而且，控制装置30基于所述算出的用于对偏移位置进行校正的校正值，从目前设定的偏移位置B向接近侧或远离侧设定新的偏移位置B。
[0107]由此，控制装置30基于作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速，进行目前设定的偏移位置B向接近侧或远离侧改变偏移位置从的校正(参照图5或图6)
[0108]控制装置30在基于作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速，进行从目前设定的偏移位置B向接近侧或远离侧改变偏移位置的校正(步骤S2)之后，移至步骤S3。
[0109]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S3)。
[0110]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动位置。
[0111]控制装置30在检测出向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S3)之后，移至步骤S4。
[0112]接着，反铲挖掘机1的控制装置30基于在步骤S3中检测出的向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，进行向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否到达了偏移位置B的判定(步骤S4)。
[0113]控制装置30在判定向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置尚未到达偏移位置B的情况下，移至步骤S1。
[0114]控制装置30在判定向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置到达了偏移位置B(参照图4)的情况下，移至步骤S5。
[0115]接着，反铲挖掘机1的控制装置30开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)的向接近侧的转动停止的动作(步骤S5)。
[0116]此时，控制装置30在向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到偏移位置时(参照图4)，使液压回路20的换向阀22为接通，停止从液压栗21向作业装置4(斗杆缸14)供给工作油，由此开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动停止的动作。
[0117]由此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:在向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到偏移位置B时，控制装置30开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)的向接近侧的转动停止的动作。
[0118]如上所述，反铲挖掘机1中，控制装置30构成为偏移位置B设定于比限制位置A还靠近远离侧，当向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到偏移位置B时，开始进行使作业装置4 (作业装置4的斗杆11)向接近侧的转动停止的动作。在上述反伊^挖掘机1中，当向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到设定于比限制位置A还靠近远离侧的偏移位置B时，开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧的转动停止的动作。
[0119]因此，通过挖掘机1，能可靠地防止作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0120]此外，如上所述，反铲挖掘机1构成如下:控制装置30构成为基于作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速，进行向接近侧或远离侧改变偏移位置B的校正。在上述反铲挖掘机1中，根据作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速，以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)在限制位置A(限制位置A附近)停止的方式进行向接近侧或远离侧改变偏移位置B的校正。
[0121]因此，通过反铲挖掘机1，能提高使作业装置4(作业装置4的斗杆11)在限制位置A(限制位置A附近)停止的精度。
[0122]此时，例如，反铲挖掘机1的控制装置30在发动机9高怠速时对作业装置4(作业装置4的斗杆11)进行微速操作之际，以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会在远离限制位置A的位置停止的方式，在发动机9的转速上结合作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度，进行向比目前的偏移位置B还靠近接近侧改变偏移位置B的校正。
[0123]如此，反铲挖掘机1能在发动机9高怠速时对作业装置4(作业装置4的斗杆11)进行微速操作之际，防止作业装置4(作业装置4的斗杆11)在远离限制位置A的位置停止。
[0124]接着，使用图9对反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，在向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，控制装置30解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0125]如图9所示，反铲挖掘机1的控制装置30在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，由作业装置4的传感器lib检测出向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S11)。
[0126]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0127]控制装置30在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，由作业装置4的传感器lib检测出向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S11)之后，移至步骤S12。
[0128]接着，反铲挖掘机1的控制装置30基于在步骤SI1检测出的向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，进行向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否到达了限制解除位置C的判定(步骤S12)。
[0129]控制装置30在判定向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置尚未到达限制解除位置C的情况下，移至步骤S11。
[0130]控制装置30在判定向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置到达了限制解除位置C(参照图7)的情况下，移至步骤S13。
[0131]接着，反铲挖掘机1的控制装置30解除以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态(步骤S13)。
[0132]由此，在以使反铲挖掘机1的作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，在向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，控制装置30解除以不会向接近侧转动的方式对所述作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0133]如上所述，在反铲挖掘机1中，控制装置30构成为限制解除位置C设定于比偏移位置B还靠近远离侧，在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，在向远离侧转动的作业装置4 (作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。上述反铲挖掘机1在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，通过作业装置4(作业装置4的斗杆11)向远离侧转动而转动到限制解除位置C，能解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0134]因此，通过反铲挖掘机1，即使是在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动 的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，也能用作业装置4的简单动作消除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0135]接着，使用图10对反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当控制装置30检测出通信异常(CAN通信异常)时，如果操纵部8的发动机按键开关被断开(发动机停止工作)，则解除所述以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0136]如图10所示，反铲挖掘机1的控制装置30在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，检测出控制装置30与连接于控制装置30的反铲挖掘机1的装置之间的通信异常(CAN通信异常)(步骤S15)。
[0137]控制装置30在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，检测出通信异常(CAN通信异常)(步骤S15)之后，移至步骤S16。
[0138]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出操纵部8的发动机按键开关被断开(发动机9停止工作)(步骤S16)。
[0139]控制装置30在检测出操纵部8的发动机按键开关被断开(步骤S16)之后，移至步骤S17。
[0140]接着，反铲挖掘机1的控制装置30解除以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态(步骤S17)。
[0141]由此，在以使反铲挖掘机1的作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当控制装置30检测出通信异常(CAN通信异常)时，如果操纵部8的发动机按键开关被断开(发动机9停止工作)，则解除所述以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0142]如上所述，在反铲挖掘机1中，在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当控制装置30检测出通信异常(CAN通信异常)时，如果操纵部8的发动机按键开关被断开(发动机9停止工作)，则解除所述以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。在上述反铲挖掘机1中，在检测出通信异常(CAN通信异常)时，操纵部8的发动机按键开关被断开，由此能消除以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0143]因此，通过反铲挖掘机1，能防止以下情况:在通信异常(CAN通信异常)时不能使反铲挖掘机1的各部分工作，不能消除以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0144]需要说明的是，在反铲挖掘机1中，对作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧的转动进行限制的位置各不相同的多个限制位置信息存储于控制装置30，通过对操纵部8的操作工具进行操作，能从多个限制位置信息中选择一个限制位置信息，设定限制位置A。
[0145]此外，反铲挖掘机1能不涉及作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(即使是在作业装置4的斗杆11的转动位置位于比偏移位置B还靠近接近侧的情况下)地设定限制位置A。
[0146]接着，对在图9、以及图11至图24中记载的反铲挖掘机1进行说明。
[0147]需要说明的是，在对图9、以及图11至图24中记载的反铲挖掘机1进行说明时，对于与图1至图9中记载的反铲挖掘机1相同结构的部分适当省略说明，以与图1至图9中记载的反铲挖掘机1的结构不同的部分为中心进行说明。
[0148]反铲挖掘机1的控制装置30存储有限制位置信息、限制解除位置信息、以及限制范围信息。
[0149]反铲挖掘机1的控制装置30的限制范围信息是指与限制范围D有关的信息。
[0150]控制装置30构成为从限制位置A向远离侧设定限制范围D(参照图11)。
[0151]控制装置30构成为以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0152]控制装置30构成为以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(参照图12):在限制范围D内，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0153]控制装置30构成为以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当每单位时间的发动机9的转速的下降量在规定量以上时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0154]此处，所述反铲挖掘机1的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度的规定速度是指，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧猛烈加速转动时作业装置4(作业装置4的斗杆11)有可能转动到比限制位置A还靠近接近侧的所述作业装置4(作业装置4的斗杆11)猛烈加速转动之前的状态的作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动速度(例如，作业装置4的斗杆11几乎停止的状态时的速度)。
[0155]此外，所述每单位时间的发动机9的转速的下降量的规定量是指，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧猛烈加速转动时作业装置4(作业装置4的斗杆11)有可能转动到比限制位置A还靠近接近侧的所述作业装置4(作业装置4的斗杆11)开始猛烈加速转动的瞬间(刚开始转动后)的发动机9的转速的下降量(例如，发动机9的转速的下降量为50转/分)(参照图13)。在反铲挖掘机1中，如果通过操纵部8的规定的操作工具的操作来转换换向阀22，则液压回路20的工作油的液压负荷增大。其结果，在反铲挖掘机1中，驱动液压栗21的发动机9的负荷增大，发动机9的转速猛烈下降。紧接着，在反铲挖掘机1中，液压回路20的工作油的压力上升，作业装置4开始转动。
[0156]反铲挖掘机1的控制装置30构成为:基于发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正，或者进行从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0157]反铲挖掘机1的控制装置30构成为，限制解除位置C设定于远离侧的限制范围D与限制范围D外之间的边界部分。
[0158]控制装置30构成为:在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态(参照图16)。
[0159]接着，使用图17对反铲挖掘机1的下述一系列动作进行说明:在限制范围D内，以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制。
[0160]如图17所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S21)。
[0161]此时，控制装置30通过从发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0162]控制装置30在检测出发动机9的转速(步骤S21)之后，移至步骤S22。
[0163]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正、或者从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S22)。
[0164]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0165]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0166]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正，或者进行从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0167]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S22)之后，移至步骤S23。
[0168]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S23)。
[0169]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0170]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S23)之后，移至步骤S24。
[0171]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S23中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否处于限制位置D内(步骤S24)。
[0172]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不处于限制范围D内的情况下，移至步骤S21。
[0173]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置处于限制范围D内(参照图16)的情况下，移至步骤S25。
[0174]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定(步骤S25)。
[0175]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出作业装置4的斗杆11转动时的角速度。
[0176]而且，控制装置30根据所述检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定。
[0177]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)并未停止转动的情况下，移至步骤S26。
[0178]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动(参照图12)的情况下，移至步骤S28。
[0179]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定(步骤S26)。
[0180]此时，控制装置30根据在步骤S25中检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定。
[0181]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度不为规定速度以下的情况下，移至步骤S27。
[0182]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下的情况下，移至步骤S28。
[0183]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否达到规定量以上的判定(步骤S27)。
[0184]此时，控制装置30通过从发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0185]而且，控制装置30根据所述检测出的发动机9的转速，进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否达到规定量以上的判定(参照图13)。
[0186]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量未达到规定量以上的情况下，移至步骤S23。
[0187]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量达到规定量以上的情况下，移至步骤S28。
[0188]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S28)。
[0189]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0190]如上所述，反铲挖掘机1中，控制装置30构成为从限制位置A向远离侧设定限制范围D，并以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动，该反铲挖掘机1以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，在作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0191]因此，通过反铲挖掘机1，能防止以下情况的发生:作业装置4(作业装置4的斗杆11)在远离限制位置A的远离侧(限制位置A的远离侧附近)，从作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的状态，突然向接近侧转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0192]此外，如上所述，反铲挖 掘机1构成为控制装置30以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动，该反铲挖掘机1以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，在作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0193]因此，通过反铲挖掘机1，能防止以下情况的发生:作业装置4(作业装置4的斗杆11)在从作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下的状态，向接近侧猛烈加速转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0194]此外，如上所述，反铲挖掘机1构成为控制装置30以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动，该反铲挖掘机1以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0195]如此，在反铲挖掘机1中，根据由液压负荷的增大引起的发动机9的转速的下降量，判断以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动的时间点，因此与根据作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度进行判断的情况相比，能在较早的时间点进行以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动的判断。
[0196]因此，通过反铲挖掘机1，与根据作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度判断限制所述作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动的时间点的情况相比，能更可靠地防止以下情况的发生:当作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧猛烈加速转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0197]此外，如上所述，反铲挖掘机1构成为:控制装置30根据发动机9的转速，进行向接近侧缩窄限制范围D的校正或者向远离侧拓宽限制范围D的校正，上述反铲挖掘机1能进行根据发动机9的转速，以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)停在限制位置A(限制位置A附近)的方式向接近侧缩窄使限制范围D的校正或向远离侧拓宽限制范围D的校正。
[0198]因此，通过反铲挖掘机1，能提高使作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止在限制位置A(限制位置A附近)的精度。
[0199]接着，使用图9对反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，在向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，控制装置30解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0200]如图9所示，反铲挖掘机1的控制装置30在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，由作业装置4的传感器lib检测出向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S11)。
[0201]控制装置30在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，由作业装置4的传感器lib检测出向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S11)之后，移至步骤S12。
[0202]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S11检测出的向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，进行向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否到达了限制解除位置C的判定(步骤S12)。
[0203]控制装置30在判定向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置尚未到达限制解除位置C的情况下，移至步骤S11。
[0204]控制装置30在判定向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置到达了限制解除位置C(参照图16)的情况下，移至步骤S13。
[0205]接着，反铲挖掘机1的控制装置30解除以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态(步骤S13)。
[0206]如此，在以使反铲挖掘机1的作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，控制装置30解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0207]如上所述，在反铲挖掘机1中，控制装置30构成为从限制位置A向远离侧设定限制范围D，在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态，在该反铲挖掘机1中，在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，通过作业装置4(作业装置4的斗杆11)向远离侧转动而转动到限制解除位置C，能解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0208]因此，通过反铲挖掘机1，即使是在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，也能通过作业装置4的简单动作消除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0209]接着，使用图18对其他实施例的反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:以在限制范围D内，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式，限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0210]如图18所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S31)。
[0211]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0212]控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S31)之后，移至步骤S32。
[0213]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S32)。
[0214]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0215]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或者从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0216]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0217]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S32)之后，移至步骤S33。
[0218]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S33)。
[0219]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0220]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S33)之后，移至步骤S34。
[0221]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S33中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否位于限制位置D内(步骤S34)。
[0222]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不位于限制范围D内的情况下，移至步骤S31。
[0223]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置位于限制范围D内(参照图16)的情况下，移至步骤S35。
[0224]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定(步骤S35)。
[0225]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出作业装置4的斗杆11转动时的角速度。
[0226]而且，控制装置30根据所述检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定。
[0227]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)并未停止转动的情况下，移至步骤S33。
[0228]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动(参照图12)的情况下，移至步骤S38。
[0229]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S38)。
[0230]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0231]如上所述，反铲挖掘机1构成为控制装置30以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:从限制位置A向远离侧设定限制范围D，在限制范围D内，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动，该反铲挖掘机1以如下方式限制作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，在作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0232]因此，通过反铲挖掘机1，能防止以下情况的发生:当作业装置4(作业装置4的斗杆11)从在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的状态，突然向接近侧转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0233]接着，对其他实施例的反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0234]如图19所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S41)。
[0235]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0236]控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S41)之后，移至步骤S42。
[0237]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S42)。
[0238]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0239]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0240]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0241]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S42)之后，移至步骤S43。
[0242]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S43)。
[0243]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0244]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S43)之后，移至步骤S44。
[0245]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S43中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否位于限制位置D内(步骤S44)。
[0246]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不位于限制范围D内的情况下，移至步骤S41。
[0247]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置位于限制范围D内 (参照图16)的情况下，移至步骤S46。
[0248]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定(步骤S46)。
[0249]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出作业装置4的斗杆11转动时的角速度
[0250]而且，控制装置30根据所述检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定。
[0251]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度不为规定以下的情况下，移至步骤S43。
[0252]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定以下的情况下，移至步骤S48。
[0253]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S48)。
[0254]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0255]此外，如上所述，反铲挖掘机1构成为控制装置30以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动，该反铲挖掘机1以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，在作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0256]因此，通过反铲挖掘机1，能防止以下情况的发生:作业装置4(作业装置4的斗杆11)从作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下的状态，向接近侧猛烈加速转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0257]接着，对其他实施例的反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0258]如图20所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S51)。
[0259]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0260]控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S51)之后，移至步骤S52。
[0261]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S52)。
[0262]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0263]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0264]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0265]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或者从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S52)之后，移至步骤S53。
[0266]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S53)。
[0267]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0268]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S53)之后，移至步骤S54。
[0269]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S53中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否处于限制位置D内(步骤S54)。
[0270]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不处于限制范围D内的情况下，移至步骤S51。
[0271]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置处于限制范围D内(参照图16)的情况下，移至步骤S57。
[0272]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否为规定量以上的判定(步骤S57)。
[0273]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0274]而且，控制装置30根据所述检测出的发动机9的转速，进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否为规定量以上的判定(参照图13)。
[0275]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量不为规定量以上的情况下，移至步骤S53。
[0276]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上的情况下，移至步骤S58。
[0277]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S58)。
[0278]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0279]此外，如上所述，反铲挖掘机1构成为:控制装置30在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上时，以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动，上述反铲挖掘机1以在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0280]如此，在反铲挖掘机1中，根据发动机9的转速的下降量判断以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动的时间点，因此与根据作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动时的角速度进行判断的情况相比，能在较早的时间点进行以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动的判断。
[0281]因此，通过反铲挖掘机1，与根据作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度判断限制所述作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动的时间点的情况相比，能更可靠地防止以下情况的发生:作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧猛烈加速转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0282]接着，对其他实施例的反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:在限制范围D内以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0283]如图21所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S61)。
[0284]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0285]控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S61)之后，移至步骤S62。
[0286]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S62)。
[0287]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0288]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0289]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0290]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S62)之后，移至步骤S63。
[0291]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S63)。
[0292]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0293]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S63)之后，移至步骤S64。
[0294]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S63中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否处于限制位置D内(步骤S64)。
[0295]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不处于限制范围D内的情况下，移至步骤S61。
[0296]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置处于限制范围D内(参照图16)的情况下，移至步骤S65。
[0297]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定(步骤S65)。
[0298]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出作业装置4的斗杆11转动时的角速度。
[0299]而且，控制装置30根据所述检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定。
[0300]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)并未停止转动的情况下，移至步骤S66。
[0301]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动(参照图12)的情况下，移至步骤S68。
[0302]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定(步骤S66)。
[0303]此时，控制装置30根据在步骤S65检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定。
[0304]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度不为规定以下的情况下，移至步骤S63。
[0305]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定以下的情况下，移至步骤S68。
[0306]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S68)。
[0307]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0308]如上所述，反铲挖掘机1构成为:控制装置30构成为从限制位置A向远离侧设定限制范围D，并以当在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动，上述反铲挖掘机1以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0309]因此，根据反铲挖掘机1，能防止以下情况的发生:作业装置4(作业装置4的斗杆11)从在限制范围D作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的状态，突然向接近侧转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0310]此外，如上所述，反铲挖掘机1构成为:控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动，上述反铲挖掘机1以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0311]因此，通过反铲挖掘机1，能防止以下情况的发生:作业装置4(作业装置4的斗杆11)从作业装置4(作业装置4的斗杆1 1)转动时的角速度为规定速度以下的状态，向接近侧猛烈加速转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0312]接着，对其他实施例的反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0313]如图22所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S71)。
[0314]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0315]控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S71)之后，移至步骤S72
[0316]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S72)。
[0317]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0318]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0319]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或者图15)。
[0320]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S72)之后，移至步骤S73。
[0321]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S73)。
[0322]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0323]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S73)之后，移至步骤S74。
[0324]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S73中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否位于限制位置D内(步骤S74)。
[0325]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不位于限制范围D内的情况下，移至步骤S71。
[0326]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置位于限制范围D内(参照图16)的情况下，移至步骤S75。
[0327]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定(步骤S75)。
[0328]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出作业装置4的斗杆11转动时的角速度。
[0329]而且，控制装置30根据所述检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定。
[0330]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)并未停止转动的情况下，移至步骤S77。
[0331]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的情况下，移至步骤S78。
[0332]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否为规定量以上的判定(步骤S77)。
[0333]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0334]而且，控制装置30根据所述检测出的发动机9的转速，进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否为规定量以上的判定(参照图13)。
[0335]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量不为规定量以上的情况下，移至步骤S73。
[0336]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上的情况下，移至步骤S78。
[0337]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S78)。
[0338]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0339]接着，对其他实施例的反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0340]如图23所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S81)。
[0341]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0342]控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S81)之后，移至步骤S82。
[0343]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S82)。
[0344]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0345]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0346]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或者从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0347]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S82)之后，移至步骤S83。
[0348]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S83)。
[0349]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0350]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S83)之后，移至步骤S84。
[0351]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S83中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否处于限制位置D内(步骤S84)。
[0352]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不处于限制范围D内的情况下，移至步骤S81。
[0353]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置处于限制范围D内(参照图16)的情况下，移至步骤S86。
[0354]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定(步骤S86)。
[0355]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出作业装置4的斗杆11转动时的角速度。
[0356]而且，控制装置30根据所述检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定。
[0357]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度不为规定以下的情况下，移至步骤S87。
[0358]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定以下的情况下，移至步骤S88。
[0359]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否为规定量以上的判定(步骤S87)。
[0360]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0361]而且，控制装置30根据所述检测出的发动机9的转速，进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否为规定量以上的判定(参照图13)。
[0362]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量不为规定量以上的情况下，移至步骤S83。
[0363]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上的情况下，移至步骤S88。
[0364]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S88)。
[0365]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0366]此外，反铲挖掘机1也可以构成为:在控制装置30存储有限制位置信息、偏移位置信息、限制解除位置信息、以及限制范围信息。
[0367]此时，控制装置30构成为从限制位置A以及偏移位置B向远离侧设定限制范围D(参照图24)
[0368]产业上的可利用性
[0369]本发明可利用于作业车辆技术。
[0370]附图标记说明
[0371]1:反铲挖掘机;2:行驶装置;3:回转装置;4:作业装置;9:发动机；10:动臂；11:斗杆；12:铲斗；11a:斗杆支点；lib:传感器;20:液压回路;21:液压栗;22:换向阀；23:工作油温度计;30:控制装置;A:限制位置;B:偏移位置;C:限制解除位置;D:限制范围。
【主权项】
1.一种作业车辆，具备: 作业装置，安装有附属装置，构成为能以关节为旋转中心向接近侧或远离侧转动；以及 控制装置，以不会转动到比限制位置还靠近接近侧的方式限制所述作业装置的转动， 所述作业车辆的特征在于， 所述控制装置将偏移位置设定于比所述限制位置还靠近远离侧，并在向接近侧转动的作业装置转动到所述偏移位置时，开始进行使所述作业装置向接近侧的转动停止的动作。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，具备: 发动机；以及 液压回路，具备以将所述发动机作为动力源进行驱动的方式构成的液压栗，通过从所述液压栗向所述作业装置供给工作油，使所述作业装置转动，并且通过停止从所述液压栗向作业装置供给工作油，使所述作业装置的转动停止， 所述控制装置根据所述作业装置转动时的角速度、所述工作油的温度、和/或所述发动机的转速，进行向接近侧或远离侧改变所述偏移位置的校正。3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制装置从所述限制位置向远离侧设定限制范围，并以如下方式限制所述作业装置的转动:在所述限制范围内，当所述作业装置停止了转动时，所述作业装置不会向接近侧转动。4.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制装置以如下方式限制所述作业装置的转动:在所述限制范围内，当所述作业装置转动时的角速度为规定速度以下时，所述作业装置不会向接近侧转动。5.根据权利要求3或4所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制装置以如下方式限制所述作业装置的转动:在所述限制范围内，当每单位时间的所述发动机的转速的下降量为规定量以上时，所述作业装置不会向接近侧转动。6.根据权利要求3至5中任一项所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制装置根据所述发动机的转速，进行向接近侧缩小所述限制范围的校正或向远离侧扩大所述限制范围的校正。7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业车辆，其特征在于， 在以使所述作业装置不会向接近侧转动的方式对所述作业装置的转动进行限制的状态下， 所述控制装置在检测出通信异常时，当发动机按键开关被断开，则解除所述以不会向接近侧转动的方式对所述作业装置的转动进行限制的状态。
【专利摘要】本发明的课题在于提供一种能可靠地防止作业装置转动到比限制位置还靠近接近侧的作业车辆，作为解决方案，作业车辆(1)具备：作业装置(4)，构成为能以关节为旋转中心向接近侧或远离侧转动；以及控制装置(30)，以不会转动到比限制位置(A)还靠近接近侧的方式限制作业装置(4)的转动，其中，控制装置(30)构成为偏移位置(B)设定于比限制位置(A)还靠近远离侧，当向接近侧转动的作业装置(4)转动到偏移位置(B)时，控制装置(30)开始进行使作业装置(4)向接近侧的转动停止的动作。
【IPC分类】E02F3/43, E02F9/24
【公开号】CN105492698
【申请号】CN201480046574
【发明人】中垣充弘, 宫崎胜也, 田中刚, 高桥实宽
【申请人】洋马株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年5月26日
【公告号】EP3042999A1, US20160186406, WO2015025578A1
【技术领域】
[0001]本发明涉及作业车辆技术。
【背景技术】
[0002]以往，已知各种与农业车辆、建设车辆、或者工业车辆等作业车辆有关的技术。
[0003]在所述作业车辆中，存在例如反铲挖掘机(backhoe)这样的具备作业装置和控制装置的车辆。
[0004]所述作业车辆的作业装置构成为:安装有铲斗、液压破碎机或叉车等附属装置，并能够以关节为旋转中心向接近侧或远离侧转动。
[0005]另外，在所述作业车辆中，为了在作业装置转动到接近侧时防止作业装置的附属装置与机体接触，具备以使作业装置不会转动到比限制位置还靠近接近侧的方式限制作业装置的转动的控制装置(参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1:日本特开平10-8490号公报
【发明内容】
[0009]发明所要解决的问题
[0010]但是，在所述作业车辆中，作业装置转动时的状态并不是(例如作业装置的转动速度)始终固定的状态。
[0011]而且，在所述作业车辆中，根据作业装置转动时的状态(例如，在作业装置的转动速度为高速的情况下)，存在作业装置转动到比限制位置还靠近接近侧的隐患。
[0012]本发明是鉴于如上所述的状况而完成的，其课题在于提供一种能可靠地防止作业装置转动到比限制位置还靠近接近侧的作业车辆。
[0013]用于解决问题的方案
[0014]本发明所要解决的问题如上所述，接着说明用于解决该问题的方案。
[0015]本发明提供一种作业车辆，具备:作业装置，安装有附属装置，构成为能以关节为旋转中心向接近侧或远离侧转动；以及控制装置，以不会转动到比限制位置还靠近接近侧的方式限制所述作业装置的转动，其中，所述控制装置构成为偏移位置设定于比所述限制位置还靠近远离侧的位置，当向接近侧转动的作业装置转动到所述偏移位置时，所述控制装置开始进行使所述作业装置向接近侧的转动停止的动作。
[0016]本发明中具备发动机和液压回路，该液压回路具备以将所述发动机作为动力源进行驱动的方式构成的液压栗，并构成为通过从所述液压栗向所述作业装置供给工作油，使所述作业装置转动，并且通过停止从所述液压栗向作业装置供给工作油，使所述作业装置的转动停止，所述控制装置基于所述作业装置转动时的角速度、所述工作油的温度和/或所述发动机的转速，进行向接近侧或远离侧改变所述偏移位置的校正。
[0017]在本发明中，所述控制装置构成为从所述限制位置向远离侧设定限制范围，并以如下方式限制所述作业装置的转动:在所述限制范围内，当所述作业装置停止了转动时，所述作业装置不会向接近侧转动。
[0018]在本发明中，所述控制装置以如下方式限制所述作业装置的转动:在所述限制范围内，当所述作业装置转动时的角速度达到规定速度以下时，所述作业装置不会向接近侧转动。
[0019]在本发明中，所述控制装置以如下方式限制所述作业装置的转动:在所述限制范围内，当每单位时间的所述发动机的转速的下降量达到规定量以上时，所述作业装置不会向接近侧转动。
[0020]在本发明中，所述控制装置根据所述发动机的转速，进行使所述限制范围向接近侧变窄的校正或使所述限制范围向远离侧变宽的校正。
[0021]在本发明中，在以使所述作业装置不会向接近侧转动的方式对所述作业装置的转动进行限制的状态下，所述控制装置在检测出通信异常时，当发动机按键开关被断开，则解除所述以不会向接近侧转动的方式对所述作业装置的转动进行限制的状态。
[0022]发明的效果
[0023]作为本发明的效果，起到以下所示的效果。
[0024]即，根据本发明，能可靠地防止作业装置转动到比限制位置还靠近接近侧。
【附图说明】
[0025]图1是表示本发明实施方式的作业车辆的整体结构的侧视图。
[0026]图2是表示同一作业车辆的连接于控制装置的构件的结构的框图。
[0027]图3是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0028]图4是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0029]图5是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0030]图6是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0031 ]图7是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0032]图8是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0033]图9是表不同一作业车辆的动作的流程图。
[0034]图10是表不同一作业车辆的动作的流程图。
[0035]图11是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0036]图12是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0037]图13是表示同一作业车辆的发动机的转速和斗杆的角速度的图。
[0038]图14是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0039]图15是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0040]图16是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
[0041]图17是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0042]图18是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0043]图19是表不同一作业车辆的动作的流程图。
[0044]图20是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0045]图21是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0046]图22是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0047]图23是表示同一作业车辆的动作的流程图。
[0048]图24是表示同一作业车辆的作业装置的转动状态的示意图。
【具体实施方式】
[0049]接着，对作为本发明的实施方式涉及的作业车辆的反铲挖掘机1进行说明。
[0050]需要说明的是，以下，虽然将反铲挖掘机1作为作业车辆的一实施方式来进行说明，但是作业车辆并不限于此，也可以是其他的农业车辆、建设车辆、工业车辆等。此外，为了便于说明，将图中箭头F方向设为反铲挖掘机1的前方向，将乘坐上反铲挖掘机1并朝向前方向的状态下的前后左右方向规定为前后左右方向。
[0051]就图1至图10中记载的反铲挖掘机1进行说明。
[0052]如图1或图2所示，反铲挖掘机1具备:行驶装置2、回转装置3、作业装置4、液压回路
20、以及控制装置30。
[0053]反铲挖掘机1的行驶装置2具备左右一对履带5、5以及行驶用液压马达(未图示)。
[0054]行驶装置2构成为:通过由行驶用液压马达分别驱动履带5、5，使反铲挖掘机1(机体)前进/后退以及回转。
[0055]反铲挖掘机1的回转装置3具备:回转台6、操纵部8、以及发动机9。回转装置3构成为操纵部8以及发动机9被配置在回转台6上。
[0056]回转台6配置在行驶装置2的上方，可回转地支承于行驶装置2。回转台6构成为:通过回转马达(未图示)，相对于行驶装置2回转。
[0057]操纵部8构成为具备各种操作工具(显示装置、操作杆、以及指示发动机9的启动/停止的发动机按键开关(engine key switch)等)。
[0058]发动机9构成反铲挖掘机1的各种装置的动力源。
[0059]挖掘机1的作业装置4安装有附属装置，构成为能够以关节为旋转中心向接近侧或远离侧转动。
[0060]作业装置4主要具备动臂(boom) 10、斗杆(arm) 11、作为附属装置的铲斗12、动臂缸(boom cylinder) 13、斗杆缸(arm cylinder)14、附属装置用缸 15。
[0061]反铲挖掘机1的作业装置4的动臂10构成为:动臂10的一端部通过作为关节的动臂支点10a自由转动地支承于回转装置3的回转台6。
[0062]动臂10构成为:通过自由伸缩地进行驱动的动臂缸13，以动臂支点10a为旋转中心转动。动臂10在动臂缸13伸长时向上方(动臂10的另一端侧远离回转装置3的回转台6的方向)转动，在动臂缸13缩短时向下方(动臂10的另一端侧接近回转装置3的回转台6的方向)转动。
[0063]对于反铲挖掘机1的作业装置4的斗杆11，斗杆11的一端部通过作为关节的斗杆支点11a自由转动地支承于动臂10的另一端部。
[0064]斗杆11构成为:通过自由伸缩地进行驱动的斗杆缸14，以斗杆支点1la为旋转中心转动。斗杆11构成为:在斗杆缸14伸长时向接近侧(接近回转装置3的方向)转动，在斗杆缸14缩短时向远离侧(远离回转装置3的方向)转动。斗杆11构成为:在斗杆缸14伸长时向下方(斗杆11的另一端侧接近动臂1 ο的方向)转动，在斗杆缸14缩短时向上方(斗杆11的另一端侧远离动臂10的方向)转动。
[0065]反铲挖掘机1的作业装置4构成为在斗杆11的一端部设有检测出斗杆11的转动位置(斗杆11的转动角度)以及斗杆11的转动时的角速度的传感器lib。传感器lib由电位器(potent1meter)构成。
[0066]反铲挖掘机1的作业装置4的铲斗12是附属装置的一种。
[0067]对于铲斗12，铲斗12的一端部通过作为关节的附属装置支点12a自由转动地支承于斗杆11的另一端部。
[0068]铲斗12构成为，:通过自由伸缩地进行驱动的附属装置用缸15，以附属装置支点12a为旋转中心进行。铲斗12构成为:在附属装置用缸15伸长时向下方(铲斗12的另一端侧接近斗杆11的方向)转动，在附属装置用缸15缩短时向上方(铲斗12的另一端侧远离斗杆11的方向)转动。
[0069]如上所述，反铲挖掘机1的作业装置4构成为:安装有作为附属装置的铲斗12，使用铲斗12进行土沙等的挖掘。
[0070]需要说明的是，安装于反铲挖掘机1的作业装置4的附属装置，除了铲斗12以外，例如有液压破碎机或叉车等。
[0071]反铲挖掘机1的液压回路20具备液压栗21、换向阀(电磁阀)22、以及工作油温度计23等。
[0072]液压回路20构成为:通过将工作油从液压栗21供给到作业装置(动臂缸13、斗杆缸14或附属装置用缸15)，使作业装置(动臂10、斗杆11、或者铲斗12)转动，并且通过停止将工作油从液压栗21供给到作业装置，使作业装置停止转动。
[0073]液压回路20构成为:通过换向阀22(换向阀22的0N/0FF(接通/断开)动作)进行从液压栗21向作业装置的工作油的供给，或者停止从液压栗21向作业装置的工作油的供给。
[0074]液压回路20的液压栗21构成为以发动机9作为动力源进行驱动。
[0075]液压回路20的工作油温度计23构成为测量液压回路20的工作油的温度。
[0076]反|产挖掘机1的控制装置30具备ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)以及液压回路控制单元(未图示)等，构成为连接于行驶装置2、回转装置3(回转装置3的回转台6、操纵部8、以及发动机9)、作业装置4(作业装置4的传感器11b)、以及液压回路20(液压回路20的液压栗21、换向阀22、以及工作油温度计23)等。
[0077]控制装置30构成为控制行驶装置2、回转装置3(回转装置3的回转台6、操纵部8、以及发动机9)、作业装置4(作业装置4的传感器11b)、以及液压回路20(液压回路20的液压栗
21、换向阀22、以及工作油温度计23)等。
[0078]控制装置30构成为:存储有各种程序，以控制行驶装置2、回转装置3(回转装置3的回转台6、操纵部8、以及发动机9)、作业装置4(作业装置4的传感器11b)、以及液压回路20(液压回路20的液压栗21、换向阀22、以及工作油温度计23)。控制装置30构成为能根据这些程序等进行规定的运算，并能存储该运算的结果等。
[0079]反铲挖掘机1的控制装置30构成为连接于发动机9、操纵部8的各种操作工具、液压回路20(液压回路20的换向阀22、以及工作油温度计23)、以及作业装置4的传感器lib(参照图2)。
[0080]控制装置30构成为:向发动机9、操纵部8的各种操作工具、液压回路20(液压回路20的换向阀22、以及工作油温度计23)、以及作业装置4的传感器lib传递控制信号，此外，从发动机9、操纵部8的各种操作工具、液压回路20(液压回路20的换向阀22、以及工作油温度计23)、以及作业装置4的传感器lib获得各种信息。
[0081 ]控制装置30构成为:从发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，从液压回路20的液压回路20的工作油温度计23获得与液压回路20的工作油的温度有关的信息，由作业装置4的传感器11b，获得与斗杆11的转动位置有关的信息，此外，由作业装置4的传感器11b，获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息。
[0082]在反铲挖掘机1的控制装置30存储有限制位置信息、偏移位置信息、以及限制解除位置信息。
[0083]反铲挖掘机1的控制装置30的限制位置信息是指与对作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧的转动进行限制的限制位置A有关的信息。
[0084]控制装置30构成为，为了在作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动向接近侧时防止作业装置4(作业装置4的铲斗12)与机体(作业装置4的动臂10)接触，以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会转动到比限制位置A还靠近接近侧的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(参照图3)。
[0085]反铲挖掘机1构成为:即使是在对作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的向接近侧的转动进行限制的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)也能向远离侧转动。
[0086]反铲挖掘机1的控制装置30的偏移位置信息是指:当限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧的转动时，与开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动停止的动作的偏移位置B有关的信息。
[0087]控制装置30构成为:偏移位置B设定于比限制位置A还靠近远离侧。
[0088]控制装置30构成为:在向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到偏移位置时，开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧的转动停止的动作(参照图4)。
[0089]控制装置30构成为:在向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到偏移位置时，使液压回路20的换向阀22为接通，停止从液压栗21向作业装置4(斗杆缸14)供给工作油，由此开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动停止的动作。
[0090]反铲挖掘机1的控制装置30构成为:基于从发动机9、液压回路20(液压回路20的换向阀22、以及工作油温度计23)、和/或作业装置4的传感器1 lb获得的各种信息，进行从目前设定的偏移位置B向接近侧或远离侧改变偏移位置的校正(参照图5或图6)。
[0091]控制装置30构成为:基于作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速，进行从目前设定的偏移位置B向接近侧或远尚侧改变偏移位置的校正。
[0092]此时，控制装置30构成为:参照作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速、预存储于控制装置30的图(map)，算出用于校正偏移位置B的校正值，从目前设定的偏移位置B向接近侧或远离侧设定新的偏移位置B，由此进行从目前设定的偏移位置B向接近侧或远离侧改变偏移位置的校正。
[0093]控制装置30构成为:在作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度比较快的情况、液压回路20的工作油的温度比较低的情况、和/或发动机9的转速比较高的情况下，进行从目前设定的偏移位置B向远离侧改变偏移位置的校正。此外，控制装置30构成为:在作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度比较慢的情况、液压回路20的工作油的温度比较高的情况、和/或发动机9的转速比较低的情况下，进行从目前设定的偏移位置B向接近侧改变偏移位置的校正。
[0094]反铲挖掘机1的控制装置30的限制解除位置信息是指:与解除对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的向接近侧的转动进行限制的状态的限制解除位置C有关的信息。
[0095]控制装置30构成为限制解除位置C设定于比偏移位置B还靠近远离侧。
[0096]控制装置30构成为:在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态(参照图7)。
[0097]反铲挖掘机1的控制装置30构成为:检测出控制装置30与连接于控制装置30的反铲挖掘机1的装置(行驶装置2、回转装置3、作业装置4、以及液压回路20)之间的通信异常(CAN通信异常)。
[0098]反铲挖掘机1的控制装置30构成为:在操纵部8的发动机按键开关被断开(发动机9停止工作)时，检测出操纵部8的发动机按键开关被断开。
[0099]控制装置30构成为:在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当检测出通信异常(CAN通信异常)时，如果操纵部8的发动机按键开关被断开(发动机9停止工作)，则解除所述以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0100]接着，使用图8对反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:在向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到偏移位置B时，控制装置30开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)的向接近侧的转动停止的动作。
[0101]如图8所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速、液压回路20的工作油的温度、或者作业装置4的斗杆11转动时的角速度(步骤S1)。
[0102]此时，控制装置30通过从发动机9获得与发动机9的转速有关的信息、从液压回路20的工作油温度计23获得与液压回路20的工作油的温度有关的信息、或者由作业装置4的传感器11 b，获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出发动机9的转速、液压回路20的工作油的温度、或者作业装置4的斗杆11转动时的角速度。
[0103]控制装置30在检测出发动机9的转速、液压回路20的工作油的温度、或者作业装置4的斗杆11转动时的角速度(步骤S1)之后，移至步骤S2。
[0104]接着，反铲挖掘机1的控制装置30基于作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速，进行从目前设定的偏移位置向接近侧或远离侧改变偏移位置B的校正(步骤S2)。
[0105]此时，控制装置30参照作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于对偏移位置B进行校正的校正值。
[0106]而且，控制装置30基于所述算出的用于对偏移位置进行校正的校正值，从目前设定的偏移位置B向接近侧或远离侧设定新的偏移位置B。
[0107]由此，控制装置30基于作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速，进行目前设定的偏移位置B向接近侧或远离侧改变偏移位置从的校正(参照图5或图6)
[0108]控制装置30在基于作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速，进行从目前设定的偏移位置B向接近侧或远离侧改变偏移位置的校正(步骤S2)之后，移至步骤S3。
[0109]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S3)。
[0110]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动位置。
[0111]控制装置30在检测出向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S3)之后，移至步骤S4。
[0112]接着，反铲挖掘机1的控制装置30基于在步骤S3中检测出的向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，进行向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否到达了偏移位置B的判定(步骤S4)。
[0113]控制装置30在判定向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置尚未到达偏移位置B的情况下，移至步骤S1。
[0114]控制装置30在判定向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置到达了偏移位置B(参照图4)的情况下，移至步骤S5。
[0115]接着，反铲挖掘机1的控制装置30开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)的向接近侧的转动停止的动作(步骤S5)。
[0116]此时，控制装置30在向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到偏移位置时(参照图4)，使液压回路20的换向阀22为接通，停止从液压栗21向作业装置4(斗杆缸14)供给工作油，由此开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动停止的动作。
[0117]由此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:在向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到偏移位置B时，控制装置30开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)的向接近侧的转动停止的动作。
[0118]如上所述，反铲挖掘机1中，控制装置30构成为偏移位置B设定于比限制位置A还靠近远离侧，当向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到偏移位置B时，开始进行使作业装置4 (作业装置4的斗杆11)向接近侧的转动停止的动作。在上述反伊^挖掘机1中，当向接近侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到设定于比限制位置A还靠近远离侧的偏移位置B时，开始进行使作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧的转动停止的动作。
[0119]因此，通过挖掘机1，能可靠地防止作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0120]此外，如上所述，反铲挖掘机1构成如下:控制装置30构成为基于作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速，进行向接近侧或远离侧改变偏移位置B的校正。在上述反铲挖掘机1中，根据作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度、液压回路20的工作油的温度、和/或发动机9的转速，以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)在限制位置A(限制位置A附近)停止的方式进行向接近侧或远离侧改变偏移位置B的校正。
[0121]因此，通过反铲挖掘机1，能提高使作业装置4(作业装置4的斗杆11)在限制位置A(限制位置A附近)停止的精度。
[0122]此时，例如，反铲挖掘机1的控制装置30在发动机9高怠速时对作业装置4(作业装置4的斗杆11)进行微速操作之际，以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会在远离限制位置A的位置停止的方式，在发动机9的转速上结合作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度，进行向比目前的偏移位置B还靠近接近侧改变偏移位置B的校正。
[0123]如此，反铲挖掘机1能在发动机9高怠速时对作业装置4(作业装置4的斗杆11)进行微速操作之际，防止作业装置4(作业装置4的斗杆11)在远离限制位置A的位置停止。
[0124]接着，使用图9对反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，在向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，控制装置30解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0125]如图9所示，反铲挖掘机1的控制装置30在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，由作业装置4的传感器lib检测出向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S11)。
[0126]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0127]控制装置30在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，由作业装置4的传感器lib检测出向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S11)之后，移至步骤S12。
[0128]接着，反铲挖掘机1的控制装置30基于在步骤SI1检测出的向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，进行向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否到达了限制解除位置C的判定(步骤S12)。
[0129]控制装置30在判定向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置尚未到达限制解除位置C的情况下，移至步骤S11。
[0130]控制装置30在判定向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置到达了限制解除位置C(参照图7)的情况下，移至步骤S13。
[0131]接着，反铲挖掘机1的控制装置30解除以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态(步骤S13)。
[0132]由此，在以使反铲挖掘机1的作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，在向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，控制装置30解除以不会向接近侧转动的方式对所述作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0133]如上所述，在反铲挖掘机1中，控制装置30构成为限制解除位置C设定于比偏移位置B还靠近远离侧，在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，在向远离侧转动的作业装置4 (作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。上述反铲挖掘机1在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，通过作业装置4(作业装置4的斗杆11)向远离侧转动而转动到限制解除位置C，能解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0134]因此，通过反铲挖掘机1，即使是在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动 的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，也能用作业装置4的简单动作消除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0135]接着，使用图10对反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当控制装置30检测出通信异常(CAN通信异常)时，如果操纵部8的发动机按键开关被断开(发动机停止工作)，则解除所述以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0136]如图10所示，反铲挖掘机1的控制装置30在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，检测出控制装置30与连接于控制装置30的反铲挖掘机1的装置之间的通信异常(CAN通信异常)(步骤S15)。
[0137]控制装置30在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，检测出通信异常(CAN通信异常)(步骤S15)之后，移至步骤S16。
[0138]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出操纵部8的发动机按键开关被断开(发动机9停止工作)(步骤S16)。
[0139]控制装置30在检测出操纵部8的发动机按键开关被断开(步骤S16)之后，移至步骤S17。
[0140]接着，反铲挖掘机1的控制装置30解除以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态(步骤S17)。
[0141]由此，在以使反铲挖掘机1的作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当控制装置30检测出通信异常(CAN通信异常)时，如果操纵部8的发动机按键开关被断开(发动机9停止工作)，则解除所述以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0142]如上所述，在反铲挖掘机1中，在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当控制装置30检测出通信异常(CAN通信异常)时，如果操纵部8的发动机按键开关被断开(发动机9停止工作)，则解除所述以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。在上述反铲挖掘机1中，在检测出通信异常(CAN通信异常)时，操纵部8的发动机按键开关被断开，由此能消除以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0143]因此，通过反铲挖掘机1，能防止以下情况:在通信异常(CAN通信异常)时不能使反铲挖掘机1的各部分工作，不能消除以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0144]需要说明的是，在反铲挖掘机1中，对作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧的转动进行限制的位置各不相同的多个限制位置信息存储于控制装置30，通过对操纵部8的操作工具进行操作，能从多个限制位置信息中选择一个限制位置信息，设定限制位置A。
[0145]此外，反铲挖掘机1能不涉及作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(即使是在作业装置4的斗杆11的转动位置位于比偏移位置B还靠近接近侧的情况下)地设定限制位置A。
[0146]接着，对在图9、以及图11至图24中记载的反铲挖掘机1进行说明。
[0147]需要说明的是，在对图9、以及图11至图24中记载的反铲挖掘机1进行说明时，对于与图1至图9中记载的反铲挖掘机1相同结构的部分适当省略说明，以与图1至图9中记载的反铲挖掘机1的结构不同的部分为中心进行说明。
[0148]反铲挖掘机1的控制装置30存储有限制位置信息、限制解除位置信息、以及限制范围信息。
[0149]反铲挖掘机1的控制装置30的限制范围信息是指与限制范围D有关的信息。
[0150]控制装置30构成为从限制位置A向远离侧设定限制范围D(参照图11)。
[0151]控制装置30构成为以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0152]控制装置30构成为以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(参照图12):在限制范围D内，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0153]控制装置30构成为以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当每单位时间的发动机9的转速的下降量在规定量以上时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0154]此处，所述反铲挖掘机1的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度的规定速度是指，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧猛烈加速转动时作业装置4(作业装置4的斗杆11)有可能转动到比限制位置A还靠近接近侧的所述作业装置4(作业装置4的斗杆11)猛烈加速转动之前的状态的作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动速度(例如，作业装置4的斗杆11几乎停止的状态时的速度)。
[0155]此外，所述每单位时间的发动机9的转速的下降量的规定量是指，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧猛烈加速转动时作业装置4(作业装置4的斗杆11)有可能转动到比限制位置A还靠近接近侧的所述作业装置4(作业装置4的斗杆11)开始猛烈加速转动的瞬间(刚开始转动后)的发动机9的转速的下降量(例如，发动机9的转速的下降量为50转/分)(参照图13)。在反铲挖掘机1中，如果通过操纵部8的规定的操作工具的操作来转换换向阀22，则液压回路20的工作油的液压负荷增大。其结果，在反铲挖掘机1中，驱动液压栗21的发动机9的负荷增大，发动机9的转速猛烈下降。紧接着，在反铲挖掘机1中，液压回路20的工作油的压力上升，作业装置4开始转动。
[0156]反铲挖掘机1的控制装置30构成为:基于发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正，或者进行从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0157]反铲挖掘机1的控制装置30构成为，限制解除位置C设定于远离侧的限制范围D与限制范围D外之间的边界部分。
[0158]控制装置30构成为:在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态(参照图16)。
[0159]接着，使用图17对反铲挖掘机1的下述一系列动作进行说明:在限制范围D内，以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制。
[0160]如图17所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S21)。
[0161]此时，控制装置30通过从发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0162]控制装置30在检测出发动机9的转速(步骤S21)之后，移至步骤S22。
[0163]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正、或者从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S22)。
[0164]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0165]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0166]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正，或者进行从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0167]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S22)之后，移至步骤S23。
[0168]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S23)。
[0169]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0170]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S23)之后，移至步骤S24。
[0171]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S23中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否处于限制位置D内(步骤S24)。
[0172]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不处于限制范围D内的情况下，移至步骤S21。
[0173]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置处于限制范围D内(参照图16)的情况下，移至步骤S25。
[0174]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定(步骤S25)。
[0175]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出作业装置4的斗杆11转动时的角速度。
[0176]而且，控制装置30根据所述检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定。
[0177]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)并未停止转动的情况下，移至步骤S26。
[0178]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动(参照图12)的情况下，移至步骤S28。
[0179]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定(步骤S26)。
[0180]此时，控制装置30根据在步骤S25中检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定。
[0181]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度不为规定速度以下的情况下，移至步骤S27。
[0182]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下的情况下，移至步骤S28。
[0183]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否达到规定量以上的判定(步骤S27)。
[0184]此时，控制装置30通过从发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0185]而且，控制装置30根据所述检测出的发动机9的转速，进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否达到规定量以上的判定(参照图13)。
[0186]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量未达到规定量以上的情况下，移至步骤S23。
[0187]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量达到规定量以上的情况下，移至步骤S28。
[0188]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S28)。
[0189]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0190]如上所述，反铲挖掘机1中，控制装置30构成为从限制位置A向远离侧设定限制范围D，并以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动，该反铲挖掘机1以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，在作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0191]因此，通过反铲挖掘机1，能防止以下情况的发生:作业装置4(作业装置4的斗杆11)在远离限制位置A的远离侧(限制位置A的远离侧附近)，从作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的状态，突然向接近侧转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0192]此外，如上所述，反铲挖 掘机1构成为控制装置30以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动，该反铲挖掘机1以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，在作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0193]因此，通过反铲挖掘机1，能防止以下情况的发生:作业装置4(作业装置4的斗杆11)在从作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下的状态，向接近侧猛烈加速转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0194]此外，如上所述，反铲挖掘机1构成为控制装置30以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动，该反铲挖掘机1以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0195]如此，在反铲挖掘机1中，根据由液压负荷的增大引起的发动机9的转速的下降量，判断以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动的时间点，因此与根据作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度进行判断的情况相比，能在较早的时间点进行以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动的判断。
[0196]因此，通过反铲挖掘机1，与根据作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度判断限制所述作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动的时间点的情况相比，能更可靠地防止以下情况的发生:当作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧猛烈加速转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0197]此外，如上所述，反铲挖掘机1构成为:控制装置30根据发动机9的转速，进行向接近侧缩窄限制范围D的校正或者向远离侧拓宽限制范围D的校正，上述反铲挖掘机1能进行根据发动机9的转速，以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)停在限制位置A(限制位置A附近)的方式向接近侧缩窄使限制范围D的校正或向远离侧拓宽限制范围D的校正。
[0198]因此，通过反铲挖掘机1，能提高使作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止在限制位置A(限制位置A附近)的精度。
[0199]接着，使用图9对反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，在向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，控制装置30解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0200]如图9所示，反铲挖掘机1的控制装置30在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，由作业装置4的传感器lib检测出向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S11)。
[0201]控制装置30在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，由作业装置4的传感器lib检测出向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S11)之后，移至步骤S12。
[0202]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S11检测出的向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，进行向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否到达了限制解除位置C的判定(步骤S12)。
[0203]控制装置30在判定向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置尚未到达限制解除位置C的情况下，移至步骤S11。
[0204]控制装置30在判定向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置到达了限制解除位置C(参照图16)的情况下，移至步骤S13。
[0205]接着，反铲挖掘机1的控制装置30解除以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态(步骤S13)。
[0206]如此，在以使反铲挖掘机1的作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，控制装置30解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0207]如上所述，在反铲挖掘机1中，控制装置30构成为从限制位置A向远离侧设定限制范围D，在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，当向远离侧转动的作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到限制解除位置C时，解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态，在该反铲挖掘机1中，在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，通过作业装置4(作业装置4的斗杆11)向远离侧转动而转动到限制解除位置C，能解除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0208]因此，通过反铲挖掘机1，即使是在以使作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态下，也能通过作业装置4的简单动作消除所述以不会向接近侧转动的方式对作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动进行限制的状态。
[0209]接着，使用图18对其他实施例的反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:以在限制范围D内，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式，限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0210]如图18所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S31)。
[0211]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0212]控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S31)之后，移至步骤S32。
[0213]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S32)。
[0214]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0215]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或者从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0216]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0217]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S32)之后，移至步骤S33。
[0218]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S33)。
[0219]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0220]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S33)之后，移至步骤S34。
[0221]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S33中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否位于限制位置D内(步骤S34)。
[0222]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不位于限制范围D内的情况下，移至步骤S31。
[0223]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置位于限制范围D内(参照图16)的情况下，移至步骤S35。
[0224]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定(步骤S35)。
[0225]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出作业装置4的斗杆11转动时的角速度。
[0226]而且，控制装置30根据所述检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定。
[0227]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)并未停止转动的情况下，移至步骤S33。
[0228]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动(参照图12)的情况下，移至步骤S38。
[0229]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S38)。
[0230]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0231]如上所述，反铲挖掘机1构成为控制装置30以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:从限制位置A向远离侧设定限制范围D，在限制范围D内，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动，该反铲挖掘机1以如下方式限制作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，在作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0232]因此，通过反铲挖掘机1，能防止以下情况的发生:当作业装置4(作业装置4的斗杆11)从在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的状态，突然向接近侧转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0233]接着，对其他实施例的反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0234]如图19所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S41)。
[0235]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0236]控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S41)之后，移至步骤S42。
[0237]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S42)。
[0238]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0239]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0240]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0241]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S42)之后，移至步骤S43。
[0242]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S43)。
[0243]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0244]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S43)之后，移至步骤S44。
[0245]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S43中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否位于限制位置D内(步骤S44)。
[0246]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不位于限制范围D内的情况下，移至步骤S41。
[0247]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置位于限制范围D内 (参照图16)的情况下，移至步骤S46。
[0248]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定(步骤S46)。
[0249]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出作业装置4的斗杆11转动时的角速度
[0250]而且，控制装置30根据所述检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定。
[0251]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度不为规定以下的情况下，移至步骤S43。
[0252]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定以下的情况下，移至步骤S48。
[0253]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S48)。
[0254]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0255]此外，如上所述，反铲挖掘机1构成为控制装置30以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，当作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动，该反铲挖掘机1以如下方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动:在限制范围D内，在作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动。
[0256]因此，通过反铲挖掘机1，能防止以下情况的发生:作业装置4(作业装置4的斗杆11)从作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下的状态，向接近侧猛烈加速转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0257]接着，对其他实施例的反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0258]如图20所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S51)。
[0259]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0260]控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S51)之后，移至步骤S52。
[0261]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S52)。
[0262]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0263]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0264]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0265]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或者从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S52)之后，移至步骤S53。
[0266]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S53)。
[0267]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0268]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S53)之后，移至步骤S54。
[0269]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S53中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否处于限制位置D内(步骤S54)。
[0270]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不处于限制范围D内的情况下，移至步骤S51。
[0271]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置处于限制范围D内(参照图16)的情况下，移至步骤S57。
[0272]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否为规定量以上的判定(步骤S57)。
[0273]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0274]而且，控制装置30根据所述检测出的发动机9的转速，进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否为规定量以上的判定(参照图13)。
[0275]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量不为规定量以上的情况下，移至步骤S53。
[0276]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上的情况下，移至步骤S58。
[0277]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S58)。
[0278]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0279]此外，如上所述，反铲挖掘机1构成为:控制装置30在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上时，以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动，上述反铲挖掘机1以在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0280]如此，在反铲挖掘机1中，根据发动机9的转速的下降量判断以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4 (作业装置4的斗杆11)的转动的时间点，因此与根据作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动时的角速度进行判断的情况相比，能在较早的时间点进行以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动的判断。
[0281]因此，通过反铲挖掘机1，与根据作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度判断限制所述作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动的时间点的情况相比，能更可靠地防止以下情况的发生:作业装置4(作业装置4的斗杆11)向接近侧猛烈加速转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0282]接着，对其他实施例的反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:在限制范围D内以作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0283]如图21所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S61)。
[0284]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0285]控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S61)之后，移至步骤S62。
[0286]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S62)。
[0287]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0288]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0289]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0290]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S62)之后，移至步骤S63。
[0291]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S63)。
[0292]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0293]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S63)之后，移至步骤S64。
[0294]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S63中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否处于限制位置D内(步骤S64)。
[0295]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不处于限制范围D内的情况下，移至步骤S61。
[0296]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置处于限制范围D内(参照图16)的情况下，移至步骤S65。
[0297]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定(步骤S65)。
[0298]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出作业装置4的斗杆11转动时的角速度。
[0299]而且，控制装置30根据所述检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定。
[0300]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)并未停止转动的情况下，移至步骤S66。
[0301]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动(参照图12)的情况下，移至步骤S68。
[0302]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定(步骤S66)。
[0303]此时，控制装置30根据在步骤S65检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定。
[0304]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度不为规定以下的情况下，移至步骤S63。
[0305]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定以下的情况下，移至步骤S68。
[0306]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S68)。
[0307]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0308]如上所述，反铲挖掘机1构成为:控制装置30构成为从限制位置A向远离侧设定限制范围D，并以当在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动，上述反铲挖掘机1以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0309]因此，根据反铲挖掘机1，能防止以下情况的发生:作业装置4(作业装置4的斗杆11)从在限制范围D作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的状态，突然向接近侧转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0310]此外，如上所述，反铲挖掘机1构成为:控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动，上述反铲挖掘机1以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定速度以下的状态下，作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0311]因此，通过反铲挖掘机1，能防止以下情况的发生:作业装置4(作业装置4的斗杆11)从作业装置4(作业装置4的斗杆1 1)转动时的角速度为规定速度以下的状态，向接近侧猛烈加速转动时，作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动到比限制位置A还靠近接近侧。
[0312]接着，对其他实施例的反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0313]如图22所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S71)。
[0314]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0315]控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S71)之后，移至步骤S72
[0316]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S72)。
[0317]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0318]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0319]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或者图15)。
[0320]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S72)之后，移至步骤S73。
[0321]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S73)。
[0322]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0323]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S73)之后，移至步骤S74。
[0324]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S73中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否位于限制位置D内(步骤S74)。
[0325]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不位于限制范围D内的情况下，移至步骤S71。
[0326]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置位于限制范围D内(参照图16)的情况下，移至步骤S75。
[0327]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定(步骤S75)。
[0328]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出作业装置4的斗杆11转动时的角速度。
[0329]而且，控制装置30根据所述检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)是否停止了转动的判定。
[0330]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)并未停止转动的情况下，移至步骤S77。
[0331]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)停止了转动的情况下，移至步骤S78。
[0332]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否为规定量以上的判定(步骤S77)。
[0333]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0334]而且，控制装置30根据所述检测出的发动机9的转速，进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否为规定量以上的判定(参照图13)。
[0335]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量不为规定量以上的情况下，移至步骤S73。
[0336]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上的情况下，移至步骤S78。
[0337]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S78)。
[0338]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0339]接着，对其他实施例的反铲挖掘机1的以下一系列动作进行说明:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0340]如图23所示，反铲挖掘机1的控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S81)。
[0341]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0342]控制装置30检测出发动机9的转速(步骤S81)之后，移至步骤S82。
[0343]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S82)。
[0344]此时，控制装置30参照发动机9的转速、预存储于控制装置30的图，算出用于校正限制范围D的校正值。
[0345]而且，控制装置30根据所述算出的用于校正限制范围D的校正值，设定从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄了限制范围D或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽了限制范围D的新的限制范围D。
[0346]如此，控制装置30根据发动机9的转速，进行从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或者从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(参照图14或图15)。
[0347]控制装置30在根据发动机9的转速，进行了从目前设定的限制范围D向接近侧缩窄限制范围D的校正或从目前设定的限制范围D向远离侧拓宽限制范围D的校正(步骤S82)之后，移至步骤S83。
[0348]接着，反铲挖掘机1的控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S83)。
[0349]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置有关的信息，检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置。
[0350]控制装置30检测出作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置(步骤S83)之后，移至步骤S84。
[0351]接着，反铲挖掘机1的控制装置30根据在步骤S83中检测出的作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置，判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置是否处于限制位置D内(步骤S84)。
[0352]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置不处于限制范围D内的情况下，移至步骤S81。
[0353]控制装置30在判定作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动位置处于限制范围D内(参照图16)的情况下，移至步骤S86。
[0354]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定(步骤S86)。
[0355]此时，控制装置30通过由作业装置4的传感器lib获得与斗杆11转动时的角速度有关的信息，检测出作业装置4的斗杆11转动时的角速度。
[0356]而且，控制装置30根据所述检测出的作业装置4的斗杆11转动时的角速度，进行在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度是否为规定速度以下的判定。
[0357]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度不为规定以下的情况下，移至步骤S87。
[0358]控制装置30在判定在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)转动时的角速度为规定以下的情况下，移至步骤S88。
[0359]接着，反铲挖掘机1的控制装置30进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否为规定量以上的判定(步骤S87)。
[0360]此时，控制装置30通过由发动机9获得与发动机9的转速有关的信息，检测出发动机9的转速。
[0361]而且，控制装置30根据所述检测出的发动机9的转速，进行在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量是否为规定量以上的判定(参照图13)。
[0362]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量不为规定量以上的情况下，移至步骤S83。
[0363]控制装置30在判定在限制范围D内每单位时间的发动机9的转速的下降量为规定量以上的情况下，移至步骤S88。
[0364]接着，反铲挖掘机1的控制装置30以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动(步骤S88)。
[0365]如此，进行反铲挖掘机1的以下一系列动作:以在限制范围D内作业装置4(作业装置4的斗杆11)不会向接近侧转动的方式限制作业装置4(作业装置4的斗杆11)的转动。
[0366]此外，反铲挖掘机1也可以构成为:在控制装置30存储有限制位置信息、偏移位置信息、限制解除位置信息、以及限制范围信息。
[0367]此时，控制装置30构成为从限制位置A以及偏移位置B向远离侧设定限制范围D(参照图24)
[0368]产业上的可利用性
[0369]本发明可利用于作业车辆技术。
[0370]附图标记说明
[0371]1:反铲挖掘机;2:行驶装置;3:回转装置;4:作业装置;9:发动机；10:动臂；11:斗杆；12:铲斗；11a:斗杆支点；lib:传感器;20:液压回路;21:液压栗;22:换向阀；23:工作油温度计;30:控制装置;A:限制位置;B:偏移位置;C:限制解除位置;D:限制范围。
【主权项】
1.一种作业车辆，具备: 作业装置，安装有附属装置，构成为能以关节为旋转中心向接近侧或远离侧转动；以及 控制装置，以不会转动到比限制位置还靠近接近侧的方式限制所述作业装置的转动， 所述作业车辆的特征在于， 所述控制装置将偏移位置设定于比所述限制位置还靠近远离侧，并在向接近侧转动的作业装置转动到所述偏移位置时，开始进行使所述作业装置向接近侧的转动停止的动作。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，具备: 发动机；以及 液压回路，具备以将所述发动机作为动力源进行驱动的方式构成的液压栗，通过从所述液压栗向所述作业装置供给工作油，使所述作业装置转动，并且通过停止从所述液压栗向作业装置供给工作油，使所述作业装置的转动停止， 所述控制装置根据所述作业装置转动时的角速度、所述工作油的温度、和/或所述发动机的转速，进行向接近侧或远离侧改变所述偏移位置的校正。3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制装置从所述限制位置向远离侧设定限制范围，并以如下方式限制所述作业装置的转动:在所述限制范围内，当所述作业装置停止了转动时，所述作业装置不会向接近侧转动。4.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制装置以如下方式限制所述作业装置的转动:在所述限制范围内，当所述作业装置转动时的角速度为规定速度以下时，所述作业装置不会向接近侧转动。5.根据权利要求3或4所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制装置以如下方式限制所述作业装置的转动:在所述限制范围内，当每单位时间的所述发动机的转速的下降量为规定量以上时，所述作业装置不会向接近侧转动。6.根据权利要求3至5中任一项所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制装置根据所述发动机的转速，进行向接近侧缩小所述限制范围的校正或向远离侧扩大所述限制范围的校正。7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业车辆，其特征在于， 在以使所述作业装置不会向接近侧转动的方式对所述作业装置的转动进行限制的状态下， 所述控制装置在检测出通信异常时，当发动机按键开关被断开，则解除所述以不会向接近侧转动的方式对所述作业装置的转动进行限制的状态。
【专利摘要】本发明的课题在于提供一种能可靠地防止作业装置转动到比限制位置还靠近接近侧的作业车辆，作为解决方案，作业车辆(1)具备：作业装置(4)，构成为能以关节为旋转中心向接近侧或远离侧转动；以及控制装置(30)，以不会转动到比限制位置(A)还靠近接近侧的方式限制作业装置(4)的转动，其中，控制装置(30)构成为偏移位置(B)设定于比限制位置(A)还靠近远离侧，当向接近侧转动的作业装置(4)转动到偏移位置(B)时，控制装置(30)开始进行使作业装置(4)向接近侧的转动停止的动作。
【IPC分类】E02F3/43, E02F9/24
【公开号】CN105492698
【申请号】CN201480046574
【发明人】中垣充弘, 宫崎胜也, 田中刚, 高桥实宽
【申请人】洋马株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年5月26日
【公告号】EP3042999A1, US20160186406, WO2015025578A1
最新回复(0)