飞机的电传操纵系统的制作方法
飞机的电传操纵系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及飞机的电传操纵系统。
【背景技术】
[0002]电传操纵系统逐渐地应用到越来越多的飞机中。第一种电传操纵系统是通过机械控制的手动备用操纵系统复制的，在电传操纵系统发生故障的情况下，使之能够手动着陆。但是，这种手动操纵系统庞大而沉重，因此，制造商如今设计的飞机已不再包括这种手动备用操纵系统了。
[0003]由此而论，电传操纵系统具有较高安全等级是重要的。为了保障这个安全等级，实施了冗余的处理器，而且复制了通信链路。
[0004]例如，图1中显示了一种已知的电传操纵系统。它包括一个领航操纵装置100、一个飞行操纵面的位置计算装置102以及一个执行器操纵装置104，所述领航操纵装置适合于确定方向操纵杆的位置，所述飞行操纵面的位置计算装置能够根据操纵杆的位置确定空气动力飞行操纵面的位置，所述执行器操纵装置适合于根据空气动力飞行操纵面的位置计算用于驱动空气动力飞行操纵面执行器的命令。
[0005]为了纠正计算处理器可能的故障，领航操纵装置100、飞行操纵面的位置计算装置102和执行器操纵装置104分别包括两级106、107。每一级106、107都是由一个主处理器108和一个次处理器110组成，前者也被称为控制处理器108，后者被称为监控处理器110，其适合验证由控制处理器108所进行的计算的可靠性。在领航操纵装置100、飞行操纵面的位置计算装置102或者执行器操纵装置104的第一级106的控制处理器108中的一个发生故障的情况下，控制处理器108和监控处理器110的第一级106使其本身处于故障之中，所有计算都由控制处理器108和监控处理器110的第二级107完成。
[0006]为了保证在各处理器之间传递的信息的完整性，所述处理器通过单向通信链路或单一链路彼此相连。此外，对所述每个通信链路都进行复制，以便能够验证传递信息过程中数据未被截断或修改。
[0007]用那种方法，领航操纵装置100第一级106的控制处理器108通过四个单向通信链路112、114、116、118连接到飞行操纵面的位置计算装置102第一级106的控制处理器108:其中两个链路用于从领航操纵装置100的控制处理器108向轨线计算装置102的控制处理器108的一个方向传输数据，另外两个链路用于以相反的方向从轨线计算装置102的控制处理器108向领航操纵装置100的控制处理器108传输数据。
[0008]同样，出于相同的原因，领航操纵装置100第一级106的监控处理器110通过四个通信链路120、122、124、126连接到轨线计算装置102第一级106的监控处理器110。
[0009]在领航操纵装置第二级107的控制处理器108和监控处理器110与飞行操纵面的位置计算装置的第二级107的控制处理器108和监控处理器110之间重复这个布线网络，同样地在飞行操纵面的位置计算装置的第一级106和第二级107的控制处理器108和监控处理器110与执行器操纵装置的第一级106和第二级107的控制处理器108和监控处理器107之间也是如此。
[0010]这种电传操纵系统的质量和体积很大。
【发明内容】
[0011]本发明的一个目的是设计一种更加安全的，而且质量和体积较小的电传操纵系统。尤其可取的是，设计一种操纵系统，其完整性级别至少为10—1()，可用性级别至少为10—1()。
[0012]为了这个目的，本发明的一个目的是一种飞机的电传操纵系统，包括空气动力飞行操纵面以及用于领航所述空气动力飞行操纵面系统的一个操纵杆，所述操纵系统包括:
[0013]-—种领航操纵装置，其包括第一级和第二级，每一级都包括:
[0014].—台控制计算机，适合于确定操纵杆的位置，其中，所述控制计算机包括一个编码器，其适合于生成操纵杆的编码位置，以及，
[0015].一台监控计算机，适合验证由控制计算机确定的操纵杆位置的完整性；
[0016]-一个飞行操纵面的位置计算装置，其包括第一级和第二级，每一级都包括:
[0017].—台控制计算机，适合于采用操纵杆的编码位置计算飞行操纵面的位置；以及，
[0018].一台监控计算机，适合验证由控制计算机计算的飞行操纵面的位置的完整性；
[0019]-领航操纵装置的一个单向链路，其被称为第一领航主链路，把领航操纵装置第一级的控制计算机连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机；
[0020]-领航操纵装置的一个单向链路，其被称为第二领航主链路，把领航操纵装置第二级的控制计算机连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机；
[0021]其特征在于，领航操纵装置包括一个第三级，所述第三级包括:
[0022].—台控制计算机，其适合于确定操纵杆的位置，而且其中，所述控制计算机包括一个编码器，所述编码器适合生成操纵杆的编码位置；
[0023].一台监控计算机，适合于验证由控制计算机确定的操纵杆位置的完整性；
[0024]而且其特征在于，所述飞行操纵面的位置计算装置包括:
[0025].—台控制计算机，适合于采用操纵杆的编码位置计算飞行操纵面的位置；以及
[0026].一台监控计算机，适合于验证由控制计算机计算的飞行操纵面的位置的完整性；
[0027]而且其特征在于，操纵系统包括领航操纵装置的一个单向链路，被称为第三领航主链路，把领航操纵装置第三级的控制计算机连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机；
[0028]而且其特征在于，第一领航主链路是适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第一级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机的唯一控制链路；
[0029]其中，第二领航主链路是适合把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第二级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机的唯一控制链路；
[0030]其中，第三领航主链路是适合把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第三级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机的唯一控制链路；
[0031]其中，飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机，第二级的监控计算机以及第三级的监控计算机，经由控制链路分别连接到所述第一、第二和第三领航主链路；
[0032]而且，其中，领航操纵装置的监控计算机分别包括一个适合于给操纵杆的编码位置解码的编码器;其中，领航操纵装置第一级、第二级和第三级的监控计算机经由控制链路分别连接到所述的第一、第二和第三领航主链路;其中，领航操纵装置的监控计算机适合于验证由所述编码器解码的操纵杆位置的完整性。
[0033]有利地是，这种电传操纵系统的完整性级别至少为10—1()，可用性级别至少为10—1()，因此无需通过手动操纵系统复制。
[0034]此外，使用领航操纵装置第一级的控制计算机和监控计算机与飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机和监控计算机之间的仅有的四个单向主链路，而不是根据现有技术的八个通信链路，这用来大大地减少电传操纵系统的体积和质量。减少通信链路的数量还用来减少电传操纵系统的成本。
[0035]有利地是，监控计算机验证在数据编码过程中未引入错误。
[0036]根据具体实施例，电传操纵系统包括下列的一个或多个特征:
[0037]-领航操纵装置的控制计算机的编码器以及领航操纵装置的监控计算机的编码器，适合于执行第一循环冗余校验以及第二循环冗余校验，前者是对代表所述操纵杆位置的第一数据包的校验，而后者是对代表所述操纵杆位置的第二数据包的校验，其中，所述第二数据包包括若干个第一数据包。
[0038]-它包括:
[0039].用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第一辅助链路，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第一级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机；
[0040].用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第一备用链路，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第一级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机；
[0041]-飞行操纵面的位置计算装置的第二级监控计算机和飞行操纵面的位置计算装置的第三级监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于领航的第一辅助链路和所述的用于领航的第一备用链路；
[0042]-它包括:
[0043].用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第二辅助链路，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第二级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机；
[0044].用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第二备用链路，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第二级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机；
[0045]-飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机和飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于领航的第二辅助链路以及连接到所述的用于领航的第二备用链路；
[0046]-它包括:
[0047].用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第三辅助链路，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第三级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机；
[0048].用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第三备用链路，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第三级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机；
[0049]-飞行操纵面的位置计算装置的第一级监控计算机和飞行操纵面的位置计算装置的第二级监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于领航的第三辅助链路以及连接到所述的用于领航的第三备用链路；
[0050]-飞行操纵面的位置计算装置适合于接收飞行操纵面的实际位置，其中，飞行操纵面的位置计算装置的至少一个控制计算机和一台监控计算机适合于根据所接收的飞行操纵面的实际位置计算力控制，而且其特征在于，所述操纵系统包括:
[0051]-一个力反馈的单个单向控制链路，其被称为第一力反馈链路，适合于把所述力控制从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机发送到领航操纵装置第一级的控制计算机；
[0052]-一个力反馈的单个单向控制链路，其被称为第二力反馈链路，适合于把所述力控制从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机发送到领航操纵装置第二级的控制计算机；
[0053]-一个力反馈的单个单向控制链路，其被称为第三反馈链路，适合于把所述力控制从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机发送到领航操纵装置第三级的控制计算机；
[0054]-飞行操纵面的位置计算装置的控制计算机分别包括用于把力控制编码的一个编码器，而且其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置的所述监控计算机分别包括一个适合于解码编码的力控制的编码器;其中，飞行操纵面的位置计算装置的所述第一级、第二级和第三级的监控计算机的所述编码器，经由控制链路分别连接到所述的第一、第二和第三力反馈链路；其中，所述飞行操纵面的位置计算装置的监控计算机适合于验证由所述编码器解码的力控制的完整性；
[0055]-其中，领航操纵装置第一级的监控计算机、领航操纵装置第二级的控制计算机和监控计算机以及领航操纵装置第三级的控制计算机和监控计算机，通过控制链路分别连接到所述第一力反馈链路；
[0056]其中，领航操纵装置第二级的监控计算机、第一级领航操纵装置的控制计算机和监控计算机以及第三级领航操纵装置的控制计算机和监控计算机通过控制链路分别连接到所述第二力反馈链路；
[0057]其中，第三级领航操纵装置的监控计算机、领航操纵装置第一级的控制计算机和监控计算机以及领航操纵装置第二级的控制计算机和监控计算机，通过控制链路分别连接到所述第三力反馈链路。
[0058]本发明的目的还在于一种飞机的电传操纵系统，其包括空气动力飞行操纵面、执行器以及一个操纵杆，所述执行器适合于根据驱动指示驱动所述空气动力飞行操纵面，所述操纵杆适合于为领航驱动所述空气动力飞行操纵面而移动，其中，所述操纵系统包括:
[0059]-—个飞行操纵面的位置计算装置，其包括第一级和第二级，每一级都包括:
[0060].一台控制计算机，其适合于从操纵杆接收位置，并根据操纵杆位置计算飞行操纵面的位置，其中，所述控制计算机包括一个编码器，所述编码器适合生成飞行操纵面的编码位置；以及
[0061].—台监控计算机，其适合验证由控制计算机计算的飞行操纵面的位置的完整性；
[0062]-—个执行器操纵装置，其包括第一级和第二级，每一级都包括:
[0063].—台控制计算机，其适合于根据飞行操纵面的位置为执行器确定关于空气动力飞行操纵面的驱动指示；以及
[0064].一台监控计算机，其适合验证由控制计算机确定的驱动指示的完整性；
[0065]-—个飞行操纵面位置的单向控制链路，其被称为第一主控制链路，把飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机连接到执行器操纵装置第一级的控制计算机；
[0066]-—个飞行操纵面位置的单向控制链路， 其被称为第二主控制链路，把飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机连接到执行器操纵装置第二级的控制计算机；
[0067]其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置包括一个第三级，所述第三级包括:
[0068].—台控制计算机，其适合于从操纵杆接收位置，并根据操纵杆位置计算飞行操纵面的位置，其中，所述控制计算机包括一个编码器，所述编码器适合生成飞行操纵面的编码位置；
[0069].一台监控计算机，其适合验证由控制计算机计算的飞行操纵面的位置的完整性；
[0070]而且，其特征在于，所述执行器操纵装置包括:
[0071].一台控制计算机，其适合于根据飞行操纵面的编码位置计算驱动指示；以及
[0072].一台监控计算机，其适合验证由控制计算机计算的驱动指示的完整性；
[0073]而且，其特征在于，所述操纵系统包括:
[0074].—个飞行操纵面位置的单向控制链路，其被称为第三主控制链路，把飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机连接到执行器操纵装置第三级的控制计算机；
[0075]而且，其特征在于，第一主控制链路是适合把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机发送到执行器操纵装置第一级的控制计算机的唯一控制链路；
[0076]其中，第二主控制链路是适合把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机的唯一控制链路；
[0077]其中，第三主控制链路是适合把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机发送到执行器操纵装置第三级的控制计算机的唯一控制链路；
[0078]其中，飞行操纵面的位置计算装置的第一级、第二级和第三级监控计算机，通过控制链路分别连接到所述第一、第二和第三控制链路，以接收飞行操纵面的编码位置；
[0079]其中，飞行操纵面的位置计算装置的监控计算机分别包括一个编码器，所述编码器适合把飞行操纵面的编码位置解码；
[0080]其中，飞行操纵面的位置计算装置的监控计算机适合验证由所述编码器解码的飞行操纵面的位置的完整性。
[0081 ]根据具体实施例，电传操纵系统包括下列的一个或多个特征:
[0082]-飞行操纵面的位置计算装置的控制计算机的编码器和执行器的监控计算机的编码器，适合执行第一循环冗余校验以及第二循环冗余校验，前者校验代表所述操纵杆位置的第一数据包，后者校验代表所述操纵杆位置的第二数据包，其中，所述第二数据包包括若干个第一数据包。
[0083]-它包括:
[0084].—个单个单向控制链路，其被称为第一辅助控制链路，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机；
[0085].—个单个单向控制链路，其被称为第一备用控制链路，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机发送到执行器操纵装置第三级的控制计算机；
[0086]-执行器操纵装置的第二级监控计算机和执行器操纵装置的第三级监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的第一辅助控制链路以及连接到所述的第一备用控制链路；
[0087]-它包括:
[0088].—个单个单向控制链路，其被称为第二辅助控制链路，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机发送到执行器操纵装置第三级的控制计算机；
[0089].—个单个单向控制链路，其被称为第二备用控制链路，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机发送到执行器操纵装置第一级的控制计算机；
[0090]-执行器操纵装置第三级的监控计算机和执行器操纵装置第一级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的第二辅助控制链路以及连接到所述的第二备用控制链路；
[0091]-它包括:
[0092].—个单个单向控制链路，其被称为第三辅助控制链路，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机发送到执行器操纵装置第一级的控制计算机；
[0093].—个单个单向控制链路，其被称为第三备用控制链路，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机；
[0094]-执行器操纵装置第一级的监控计算机和执行器操纵装置第二级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的第三辅助控制链路以及连接到所述第三备用控制链路；
[0095]-执行器操纵装置的第一级、第二级和第三级的控制计算机和监控计算机适合于确定飞行操纵面的实际位置，所述操纵系统包括:
[0096]-—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第一主链路，适合于把所述飞行操纵面的实际位置从执行器操纵装置第一级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机；
[0097]-—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第二主链路，适合于把所述飞行操纵面的实际位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机；
[0098]-—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第三主链路，适合于把所述飞行操纵面的实际位置从执行器操纵装置第三级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机；
[0099]-执行器操纵装置的控制计算机分别包括一个编码器，所述编码器适合生成飞行操纵面的编码位置，而且其特征在于，执行器操纵装置的第一级、第二级和第三级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于从执行器反馈的第一、第二和第三主链路;执行器操纵装置的监控计算机分别包括一个编码器，所述编码器适合解码飞行操纵面的实际编码位置;其中，执行器操纵装置的监控计算机适合验证由所述编码器解码的飞行操纵面的实际位置的完整性；
[0100]-飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机通过控制链路连接到所述用于从执行器反馈的第一主链路；
[0101]飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机通过控制链路连接到所述用于从执行器反馈的第二主链路；
[0102]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机通过控制链路连接到所述用于从执行器反馈的第三主链路；
[0103]-它包括:
[0104].—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第一辅助链路，适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第一级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机；
[0105].—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为从执行器反馈的第一备用链路，适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第一级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机；
[0106]-飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机和飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于从执行器反馈的第一辅助链路以及连接到所述的用于从执行器反馈的第一备用链路；
[0107]-它包括:
[0108].—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第二辅助链路，适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第二级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机；
[0109].—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第二备用链路，适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第二级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机；
[0110]-飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机和飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于从执行器反馈的第二辅助链路以及连接到所述的用于从执行器反馈的第二备用链路；
[0111]-它包括:
[0112].—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第三辅助链路，适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第三级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机；
[0113].—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第三备用链路，适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第三级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机；
[0114]-飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机和飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于从执行器反馈的第三辅助链路以及连接到所述的用于从执行器反馈的第三备用链路；
[0115]辅助链路和备用链路显著增加了操纵系统的整体可用性，因为，例如，在轨线计算装置第一级的控制计算机发生故障的情况下，只有轨线计算装置第一级的控制计算机和监控计算机被轨线计算装置第二级的控制计算机和监控计算机所代替。然后，操纵系统通过领航操纵装置第一级的控制计算机和监控计算机、飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机和监控计算机以及执行器操纵装置第一级的控制计算机和监控计算机来运行。所述系统仍允许领航操纵装置中有两个失灵、飞行操纵面的位置计算装置中有一个失灵，以及执行器操纵装置中有两个失灵。
[0116]有利地是，采用两个不同数据量的循环冗余校验将用来保证所传输数据的完整性。
【附图说明】
[0117]通过阅读如下描述，将会更好地理解本发明，以下描述仅作为示例给出并参考如下附图:
[0118]-图1是根据现有技术的电传操纵系统的示意图；
[0119]-图2是根据本发明的电传操纵系统的示意图，其中，只显示了从领航操纵装置到执行器操纵装置的通信链路；
[0120]-图3是封装的数据帧的示意性示例；以及
[0121]-图4是只显示了从执行器操纵装置到领航操纵装置的通信链路本发明的示意图。
【具体实施方式】
[0122]参照图2，根据本发明的操纵系统2包括一个领航操纵装置4、一个飞行操纵面的位置计算装置6和一个执行器操纵装置8。
[0123]领航操纵装置4包括配置在微型操纵杆9中的三级10、12、14，操纵杆或控制杠杆在下文中被称为操纵杆9。每一级10、12、14都包括在下文中被称为控制计算机16、18、20的一台主计算机以及在下文中被称为监控计算机22、24、26的一台冗余计算机，所述监控计算机通过通信链路27连接到其相对应级的控制计算机。
[0124]第一级10的控制计算机16和监控计算机22是由彼此相对设置的两块印刷电路板构成的。通常，由图2和图4中的两个并排矩形表示的一套控制计算机和监控计算机是由彼此相对设置在单独组件包中的两块印刷电路板构成的。
[0125]每一级的控制计算机16、18、20都适合于根据传感器、电位器或其它设备检测到的各个位置测量数据来确定操纵杆的位置。每一级的监控计算机22、24、26都适合于验证由与其相连的控制计算机16、18、20所计算的计算结果的准确性。
[0126]为了这个目的，控制计算机16、18、20通过通信链路27通信其通过监控计算机22、24、26计算的操纵杆位置。例如，监控计算机22、24、26采用与控制计算机16、18、20所采用的方法不同的测定方法来确定操纵杆位置。然后，监控计算机22、24、26把通过通信链路27接收的操纵杆位置与由其自身确定的操纵杆位置进行比较。例如，如果领航操纵装置第一级106的监控计算机22检测到的所接收的操纵杆位置与其自身确定的操纵杆位置之间存在的差异，则第一级的控制计算机16和监控计算机22使其自身处于失灵状态。在这种情况下，第二级12的控制计算机18和监控计算机24则取而代之，把操纵杆位置发送到飞行操纵面的位置计算装置6。
[0127]领航操纵装置第二级和第三级的控制计算机18、20和监控计算机24、26以相同方式运行。
[0128]领航操纵装置4的每台控制计算机16、18、20都包括一个编码器28、30、34，所述编码器适合对操纵杆位置进行编码，将其发送到飞行操纵面的位置计算装置6，并对由飞行操纵面的位置计算装置6接收的力控制进行编码。
[0129]尤其是编码器28至32适合于执行关于第一数据包P1的第一循环冗余校验以及关于第二数据包P2的第二循环冗余校验，其中，所述第二数据包P2包括多个第一数据包P1，如图3中作为示例所示。
[0130]编码器28至32还适合于执行一个纠错码，所述纠错码意在纠正可能存在的数据传输错误。用那种方法，在数据编码期间，编码器28至32适合于生成在每个数据包P1之后发送的一个循环冗余校验码(CRC1)和一个纠错码(ECC)以及在每个数据包P2之后发送的一个循环冗余码(CRC2)。
[0131]在数据解码期间，编码器28至38适合于采用CRC2码和CRC1码检查数据的可靠性，并且还可以采用ECC码纠正一个或多个区域。
[0132]每台监控计算机22、24、26都包括一个编码器34、36、38，所述编码器与编码器28至32相同，并且运行方式 也相同。编码器34至38适合于对操纵杆位置和力控制进行解码，如下文详细描述。
[0133]编码器28至38所采用的纠正编码和循环冗余校验的编码技术是信息传输普遍使用的编码技术。在本专利申请书中未对其进行详细说明，而且也不是本申请的主题。
[0134]作为一个变体，可以采用提供数据完整性的其它编码技术，例如，奇偶校验、检错码、纠错码等。
[0135]飞行操纵面的位置计算装置6包括与领航操纵装置的三个级10、12、14相对应的三级，而且这三级将引用相同的参考号，以便于简化描述。
[0136]飞行操纵面的位置计算装置6的每一级10、12、14都包括被称为控制计算机40、42、44的一台主计算机以及被称为监控计算机46、48、50的一台冗余计算机，所述监控计算机通过通信链路51连接到其相应级的控制计算机40、42、44。
[0137]由于其体积较大，所以飞行操纵面的位置计算装置6的三级10、12、14通常放在飞机的三个不同区域。因此，控制计算机40和监控计算机46都是一个单独组件包49中彼此相对的两块印刷电路板。因此，控制计算机42和监控计算机48都是另一个组件包53中彼此相对的两块印刷电路板。因此，控制计算机44和监控计算机50都是最后一个组件包55中彼此相对的两块印刷电路板。
[0138]控制计算机40、42、44适合于根据由领航操纵装置4确定的操纵杆位置来计算飞行轨迹。监控计算机46、48、50适合于验证由其相对应级的控制计算机40、42、44计算的飞行轨迹的完整性，其方式与关于领航操纵装置4的监控计算机所述的方式相同。
[0139]各级飞行操纵面的位置计算装置6的控制计算机40、42、44和监控计算机46、48、50分别包括一个编码器52、54、56、58、60、62，所述编码器与编码器28至38相同，所以不再对其进行详细描述。编码器52至56适合于对操纵杆位置和飞行操纵面的位置进行解码，以及对飞行操纵面的位置和力控制进行编码。编码器58至62适合于对操纵杆位置、被请求的飞行操纵面的位置以及飞行操纵面的实际位置进行解码，并且对飞行操纵面的位置和力控制进行编码。
[0140]通过图2中未显示的通信链路，第一级的控制计算机40和监控计算机46还连接到第二级的控制计算机42和监控计算机48，并且连接到第三级14的控制计算机44和监控计算机50，从而向它们发送同步数据。
[0141]执行器操纵装置8还包括与领航操纵装置4的三级相对应的三级，并且采用相同的参考号10、12、14。按照相同的方式，执行器操纵装置8的每一级10、12、14都包括被称为控制计算机64、66、68的一台主计算机以及被称为监控计算机7 0、72、74的一台冗余计算机，所述监控计算机通过通信链路75连接到其相应级的控制计算机。执行器操纵装置的三级放在飞机的三个不同区域。控制计算机64和监控计算机70都是一个相同组件包77中彼此相对的两块印刷电路板。控制计算机66和监控计算机72都是另一个组件包79中彼此相对的两块印刷电路板。控制计算机68和监控计算机74都是最后一个组件包81中彼此相对的两块印刷电路板。
[0142]控制计算机64、66、68适合于根据由飞行操纵面的位置计算装置6计算的飞行轨迹来计算驱动空气动力飞行操纵面的执行器的指示。三级执行器操纵装置8的监控计算机70、72、74与三级领航操纵装置4的监控计算机的运行方式相同，因此对其运行不再进行详细描述。尤其是，每台监控计算机70、72、74都适合验证由相应级的控制计算机计算的驱动指示的完整性。
[0143]执行器操纵装置8三级中每一级的控制计算机64、66、68和监控计算机70、72、74分别包括一个编码器76、78、80、82、84、86，所述编码器与编码器28至32相同，因此不再对其进行详细描述。编码器76至80适合于对由轨线计算装置6发送的飞行轨迹进行解码，并且适合对飞行操纵面的位置进行编码。编码器82至86适合对被请求的飞行操纵面的位置以及飞行操纵面的实际位置进行解码。
[0144]现在对从领航操纵装置4向执行器操纵装置8发送数据的通信链路进行描述。
[0145]控制计算机16通过被称为第一领航主链路88的单向领航操纵装置链路连接到控制计算机40。采用通信总线实施根据本发明的这一领航主链路88以及操纵系统的一套单向控制链路。
[0146]根据本发明的专利申请，“单向”一词是指仅按照一个方向传输信息的信道。
[0147]第一领航主链路88适合把操纵杆位置9从控制计算机16传输到控制计算机14。
[0148]领航操纵装置第一级10的监控计算机22在一个连接点通过控制链路92连接到第一领航主链路88，其中，所述连接点位于数据计算、处理和编码链的末端与领航操纵装置第一级10的控制计算机16的输出端之间。
[0149]编码器34适合对由监控计算机22经由控制链路92接收的操纵杆位置进行解码。监控计算机22适合验证由编码器34解码的操纵杆位置的完整性。如果操纵杆的解码位置与通过通信链路16进行编码之前由控制计算机16发送的操纵杆位置不同，那么领航操纵装置第一级10的控制计算机16和监控计算机22则使其自身处于失灵状态，而由领航操纵装置第二级12的控制计算机18和监控计算机24取而代之。
[0150]有利的是，领航命令的第一级的控制链路92、编码器34和监控计算机22用来按照发送到飞行操纵面的位置计算装置的格式验证操纵杆位置，以便验证控制计算机16的整个数据计算和处理链，包括编码部分。用那种方法，通过监控计算机22的第二次数据完整性的验证确保了根据本发明的操纵系统的额外的安全性级别。
[0151]飞行操纵面的位置计算装置6第一级10的监控计算机46在一个连接点通过一个控制链路90连接到第一领航主链路88;其中，所述连接的位置位于控制计算机40的输入端附近。术语“位于附近”是指在本发明的专利申请中，链路在位于同一个组件包的两块印刷电路板之间，而且因此控制链路90不在飞机中的两个不同组件包之间延伸。
[0152]按照同样的方式，控制链路92是由在控制计算机16和监控计算机22的印刷电路板之间延伸的几厘米长的一个电缆构成，或者是通过两个印刷电路板之间的焊接连接构成的。
[0153]有利地是，单根线缆，即，第一单向领航主链路88，在飞机内的操纵杆9和组件包49之间延伸，所述组件包括第一级轨线计算装置，而不是像现有技术的操纵系统中那样的两个线缆112、114。用那种方法，根据本发明的操纵系统的体积较小，重量较轻。
[0154]编码器58对通过控制链路90接收的操纵杆位置进行解码。飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46采用由编码器58解码的操纵杆位置，以便计算飞行轨迹。按照这种方式，有利的是，飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46准确地接收与飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40相同的数据。
[0155]领航操纵装置第一级的控制计算机16通过被称为第一辅助导航链路94的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42。飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48通过在一个连接点连接的一个控制链路96连接到第一辅助导航链路94，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输入端附近。用那种方法，监控计算机48接收与飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42相同的数据。
[0156]控制计算机16适合于把操纵杆的编码位置经由第一辅助领航链路94发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42和监控计算机48。
[0157]按照同样的方式，领航操纵装置第一级的控制计算机16通过被称为第一备用领航链路98的一个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44。飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过在一个连接点连接的一个控制链路130连接到第一备用领航链路98，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输入端附近。
[0158]控制计算机16适合于把操纵杆的编码位置经由第一备用领航链路130发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44和监控计算机50。
[0159]用那种方法，有利的是，在飞行操纵面位置计算装置第一级的计算机发生故障的情况下，领航操纵装置第一级的控制计算机16和监控计算机22适合于把操纵杆的编码位置发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级和第三级的控制计算机42、44和监控计算机48、50ο
[0160]如上所述的接线图和操作模式也用于领航操纵装置第二级和第三级的控制计算机和监控计算机，在此不再对其进行描述。下文仅对其间的链路进行描述。
[0161]领航操纵装置第二级的控制计算机18通过被称为第二领航主链路132的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42。
[0162]飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48由在一个连接点连接的一个控制链路133连接到第二领航主链路132，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输入端附近。
[0163 ]领航操纵装置第二级的监控计算机24由在一个连接点连接的一个控制链路135连接到第二领航主链路132，其中，所述连接点位于领航操纵装置第二级的控制计算机18的输出端附近。
[0164]领航操纵装置第二级的控制计算机18通过被称为第二辅助领航链路134的一个单个单向控制链连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44。
[0165]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过在一个连接点连接的一个控制链路136连接到第二辅助领航链路134，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输入端附近。
[0166]领航操纵装置第二级的控制计算机18通过被称为第二备用领航链路138的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40。
[0167]飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46通过在一个连接点连接的一个控制链路140连接到第二备用领航链路138，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40的输入端附近。
[0168]领航操纵装置第三级的控制计算机20通过被称为第三领航主链路142的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44。
[0169]领航操纵装置第三级的监控计算机26由位于控制计算机20的输入端附近的一个连接点的一个控制链路143连接到第三领航主链路142。
[0170]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过在一个连接点连接的一个控制链路144连接到第三领航主链路142，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输入端附近。
[0171]领航操纵装置第三级的控制计算机20通过被称为第三辅助领航链路146的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40。
[0172]飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46通过在一个连接点连接的一个控制链路148连接到第三辅助领航链路146，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40的输入端附近。
[0173]领航操纵装置第三级的控制计算机20通过被称为第三备用领航链路150的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42。
[0174]飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48通过在一个连接点连接的一个控制链路152连接到第三备用领航链路150，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输入端附近。
[0175]领航操纵装置第二和第三级的控制计算机18、20适合于把操纵杆的编码位置通过一组单向控制链路132至150发送到飞行操纵面的位置计算装置的控制计算机和监控计算机40至50。
[0176]飞行操纵面的位置计算装置第一、第二和第三级的控制计算机40、42、44适合于把飞行操纵面的编码位置经由单向控制链路154至188发送到执行器操纵装置第一、第二和第三级的控制计算机64、66、68和监控计算机70、72、74。
[0177]该通信链路网以及控制计算机和监控计算机的操作模式与上文所述的关于在领航操纵装置4和飞行操纵面的位置计算装置6之间进行数据传输的控制计算机和监控计算机的网和操作模式相同，并与其具有相同的优点。在此不再对其进行详细描述。
[0178]用那种方法，有利的是，就领航操纵装置的监控计算机22、24、26来说，飞行操纵面位置计算装置的监控计算机46、48、50执行关于由控制计算机40、42、44进行的计算和处理的两次验证:第一次验证是通过比较由通信链路51发送的飞行操纵面的位置与编码，第二次验证是通过比较由控制链路165、178、192发送的飞行操纵面的编码位置。
[0179]有利的是，飞行操纵面的位置计算装置给定级的控制计算机通过“交叉的”通信链路连接到执行器操纵装置其它级的控制计算机。
[0180]执行器操纵装置的监控计算机70、72、74接收与控制计算机64、66、68相同的输入数据。
[0181] 下文对飞行操纵面的位置计算装置6与执行器操纵装置8之间的通信链路进行描述。
[0182]飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40通过被称为第一主控制链路154的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第一级的控制计算机64。执行器操纵装置第一级的监控计算机70通过在一个连接点连接的一个控制链路156连接到第一主控制链路154，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第一级的控制计算机64的输入端附近。
[0183]轨线计算装置第一级的控制计算机40通过被称为第一辅助控制链路158的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第二级的控制计算机66。执行器操纵装置第二级的监控计算机72通过在一个连接点连接的一个控制链路160连接到第一辅助控制链路158，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第二级的控制计算机66的输入端附近。
[0184]飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40通过被称为第一备用控制链路162的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第三级的控制计算机68。执行器操纵装置第三级的监控计算机74通过在一个连接点连接的一个控制链路164连接到第一备用控制链路162，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第三级的控制计算机68的输入端附近。
[0185]飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46通过在一个连接点连接的一个控制链路165连接到第一主控制链路154，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40的输出端附近，以便接收飞行操纵面的编码位置并验证其完整性。
[0186]飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42通过被称为第二主控制链路166的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第二级的控制计算机66。执行器操纵装置第二级的监控计算机72通过在一个连接点连接的一个控制链路168连接到第二主控制链路166，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第二级的控制计算机166的输入端附近。
[0187]飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42通过被称为第二辅助控制链路170的一个控制链路连接到执行器操纵装置第三级的控制计算机68。监控计算机74经由在一个连接点连接的一个控制链路172连接到第二辅助控制链路170，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第三级的控制计算机68的输入端附近。
[0188]飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42经由被称为第二备用控制链路174的一个飞行操纵面的单一位置控制链路连接到执行器操纵装置第一级的控制计算机64。执行器操纵装置第一级的监控计算机70经由在一个连接点连接的一个控制链路176连接到第二备用控制链路174，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第一级的控制计算机64的输入端附近。
[0189]飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48经由在一个连接点连接的一个控制链路178连接到第二主控制链路166，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输出端附近，以便接收飞行操纵面的编码位置并验证其完整性。
[0190]飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44通过被称为第三主控制链路180的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第三级的控制计算机68。监控计算机74经由在一个连接点连接的一个控制链路182连接到第三主控制链路180，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第三级的控制计算机68的输入端附近。
[0191]飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44通过被称为第三辅助控制链路184的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第一级的控制计算机64。执行器操纵装置第一级的监控计算机70通过在一个连接点连接的一个控制链路186连接到第三辅助控制链路184，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第一级的控制计算机64的输入端附近。
[0192]飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44通过被称为第三备用控制链路188的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第二级的控制计算机66。执行器操纵装置第二级的监控计算机72通过一个控制链路190连接到第三备用控制链路188。在一个连接点连接所述控制链路190;其中，所述连接点位于执行器操纵装置第二级的控制计算机66的输入端附近。
[0193]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过一个控制链路192连接到第三主控制链路180。在一个连接点连接该控制链路192，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输出端附近，以便接收飞行操纵面的编码位置并验证其完整性。
[0194]执行器操纵装置第一、第二和第三级的控制计算机64、66、68适合于通过未显示的通信链路把驱动指示发送到空气动力飞行操纵面的执行器。
[0195]传感器、电位器及其它设备测量执行器所完成的运动，并把这些测量值发送到控制计算机64、66、68和监控计算机70、72、74。
[0196]控制计算机64、66、68适合于根据所接收的测量值确定飞行操纵面的位置。由此确定的飞行操纵面的位置是与从飞行操纵面的位置计算装置6发送到执行器操纵装置8的飞行操纵面的请求位置形成对照的飞行操纵面的实际位置。由此确定的飞行操纵面的位置在下文中被称为飞行操纵面的实际位置。监控计算机70、72、74验证由控制计算机64、66、68所计算的关于飞行操纵面的实际位置的计算结果的完整性。
[0197]控制计算机64、66、68适合于对飞行操纵面的实际位置进行编码，并将其发送到飞行操纵面的位置计算装置6的控制计算机40、42、44和监控计算机46、48、50。
[0198]飞行操纵面的位置计算装置6的控制计算机40、42、44和监控计算机46、48、50适合于通过比较飞行操纵面的实际位置与飞行操纵面的请求位置而计算力控制，从而得到飞行轨迹。控制计算机40、42、44适合于对力控制进行编码，并将其发送到领航操纵装置4的控制计算机16、18、20和监控计算机22、24、26。
[0199]领航操纵装置4的控制计算机16、18、20适合于根据力控制完成三轴控制，并且把这些三轴控制发送到未显示的三个发动机。
[0200]根据本发明的操纵系统包括单向通信链路，通过该单向通信链路把数据从执行器操纵装置8传递到飞行操纵面的位置计算装置6，并且从飞行操纵面的位置计算装置6传递到领航操纵装置4。所述通信链路如图4所示。所述通信链路网以及控制计算机和监控计算机的操作模式与上文所描述的以相反方向通信的链路网以及操作模式相同，具体来说，是从领航操纵装置4向飞行操纵面的位置计算装置6的方向以及从飞行操纵面的位置计算装置6向执行器操纵装置的方向。在此不再对其进行详细描述。下文仅对通信链路进行描述。由于数据通信的方向反过来了，所以计算机的输出端在下文的描述中被称为输入端，而输入端在下文中被称为输出端。
[0201]具体而言，执行器操纵装置第一级的控制计算机64通过被称为用于从执行器反馈的第一主链路194的一个单个单向控制链路连接到第一级飞行操纵面的位置计算装置的控制计算机40。
[0202]用于从执行器反馈的第一主链路194适合于把飞行操纵面的实际位置从控制计算机64输送到控制计算机40。
[0203]执行器操纵装置第一级的监控计算机70通过在一个连接点的一个控制链路196连接到从执行器反馈的第一主链路194，其中，所述连接点位于数据计算、处理和编码链的末端与执行器操纵装置第一级的控制计算机64的输出端之间。
[0204]编码器82适合于对由监控计算机70经由控制链路196接收的飞行操纵面的实际位置进行解码。监控计算机70适合于验证由编码器82解码的飞行操纵面的实际位置的完整性。如果飞行操纵面的解码的实际位置与通过通信链路75编码之前由控制计算机64发送的飞行操纵面的位置不同，那么执行器操纵装置第一级的控制计算机64和监控计算机70则使其自身处于失灵状态，而由执行器操纵装置第二级12的控制计算机66和监控计算机72取而代之。
[0205]正如相反方向的通信一样，执行器操纵装置第一级的控制链路196、编码器82和监控计算机70用来按照发送到飞行操纵面的位置计算装置的格式验证飞行操纵面的实际位置，由此验证控制计算机64的整个数据计算和处理链，包括编码部分。
[0206]飞行操纵面的位置计算装置6第一级的监控计算机46在一个连接点通过一个控制链路198连接到用于从执行器反馈的第一主链路194;其中，所述连接点位于控制计算机40的输入端附近。
[0207]有利的是，单根线缆，即用于从执行器反馈的第一单向主链路在飞机内的包括执行器操纵装置第一级的组件包77和包括飞行操纵面的位置计算装置第一级的组件包49之间延伸，而不是像现有技术的操纵系统中那样的具有两个线缆116、118。
[0208]编码器58对通过控制链路198接收的飞行操纵面的实际位置进行解码。飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46采用由解码器58解码的飞行操纵面的实际位置，从而计算力命令并确认由飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40所进行的计算结果。
[0209]执行器操纵装置第一级的控制计算机64通过被称为第一辅助执行器反馈链路200的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42。飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48通过在一个连接点连接的一个控制链路202连接到第一辅助执行器反馈链路200，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输入端附近。
[0210]控制计算机64适合于把飞行操纵面的编码位置经由第一辅助执行器反馈链路200发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42和监控计算机48。
[0211]按照同样的方式，执行器操纵装置第一级的控制计算机64通过被称为第一备用执行器反馈链路204的一个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44。飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过在一个连接点连接的一个控制链路206连接到第一备用执行器反馈链路204，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输入端附近。
[0212]控制计算机64适合于把飞行操纵面的实际编码位置通过第一备用执行器反馈链路204发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44和监控计算机50。
[0213]如上所述的接线图和操作模式也用于执行器操纵装置第二级和第三级的控制计算机和监控计算机，在此不再对其进行描述。下文仅对其间的链路进行描述。
[0214]执行器操纵装置第二级的控制计算机66通过被称为第二主执行器反馈链路208的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42。飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48通过在一个连接点连接的一个控制链路210连接到第二主执行器反馈链路208，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输入端附近。执行器操纵装置第二级的监控计算机72在一个连接点通过一个控制链路220连接到第二主执行器反馈链路208，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第二级的控制计算机66的输入端附近。
[0215]执行器操纵装置第二级的控制计算机66通过被称为第二辅助执行器反馈链路212的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44。
[0216]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过在一个连接点连接的一个控制链路214连接到第二辅助执行器反馈链路212，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输入端附近。
[0217]执行器操纵装置第二级的控制计算机66通过被称为第二备用执行器反馈链路216的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40。
[0218]飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46通过在一个连接点连接的一个控制链路218连接到第二备用执行器反馈链路216，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40的输入端附近。
[0219]执行器操纵装置第三级的控制计算机68通过被称为第三主执行器反馈链路222的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44。
[0220]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过在一个连接点连接的一个控制链路224连接到第三主执行器反馈链路222，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输入端附近。
[0221]执行器反馈控制装置第三级的监控计算机74在控制计算机68的输入端附近的一个连接点通过一个控制链路226连接到第三主执行器反馈链路222。
[0222]执行器操纵装置第三级的控制计算机68通过被称为第三辅助执行器反馈链路228的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40。飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46通过在一个连接点连接的一个控制链路230连接到第三辅助执行器反馈链路228，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40的输入端附近。
[0223]执行器操纵装置第三级的控制计算机68通过被称为第三备用执行器反馈链路232的一个 单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42。飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48通过在连接点连接的一个控制链路234连接到第三备用执行器反馈链路232，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机42的输入端附近。
[0224]执行器操纵装置第一、第二和第三级的控制计算机64、66、68适合于把飞行操纵面的实际编码位置经由单向控制链路194至234发送到执行器操纵装置第一、第二和第三级的控制计算机40、42、44和监控计算机46、48、50。
[0225]现在对从飞行操纵面的位置计算装置向领航操纵装置8发送数据的通信链路进行描述。
[0226]飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40通过被称为第一力反馈链路236的一个单个单向控制链路连接到领航操纵装置第一级的控制计算机16。
[0227]飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46在一个连接点通过一个控制链路238连接到第一力反馈链路236;其中，所述连接点位于数据计算、处理和编码链的末端与飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40的输出端之间。
[0228]编码器58适合于对由监控计算机46经由控制链路238接收的力命令进行解码。监控计算机46适合于确认由编码器58解码的力控制的完整性。如果解码的力控制与通信链路
51编码之前由控制计算机40发送的力控制不同，那么飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40和监控计算机46则使其自身处于失灵状态，而由飞行操纵面的位置计算装置第二级12的控制计算机42和监控计算机48取而代之。
[0229]领航操纵装置第一、第二和第三级的监控计算机22、24、26以及领航操纵装置第二和第三级的控制计算机18、20通过控制链路240连接到第一力反馈链路236，所述第一力反馈链路在操纵杆9内的操纵杆印刷电路板组之间延伸。
[0230]控制计算机40适合于把力控制传递到领航操纵装置的控制计算机16、18、20和监控计算机22、24、26。
[0231]飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42通过被称为第二反馈链路242的一个单个单向控制链路连接到领航操纵装置第二级的控制计算机18。
[0232]飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48在一个连接点通过一个控制链路244连接到第二力反馈链路242;其中，所述连接点位于数据计算、处理和编码链的末端与飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输出端之间。
[0233 ]监控计算机48适合于确认由编码器60解码的力控制的完整性。
[0234]领航操纵装置第一、第二和第三级的监控计算机22、24、26以及领航操纵装置第二和第一级的控制计算机20、16通过控制链路246连接到第二力反馈链路242，所述第二力反馈链路在操纵杆9内的操纵杆印刷电路板组之间延伸。
[0235]控制计算机42适合于把力控制传递到领航操纵装置的控制计算机16、18、20和监控计算机22、24、26。
[0236]飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44通过被称为第三反馈链路248的一个单个单向控制链路连接到领航操纵装置第三级的控制计算机20。
[0237]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50在一个连接点通过一条控制链路250连接到第三反馈链路248;其中，所述连接点位于数据计算、处理和编码链的末端与飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输出端之间。
[0238]监控计算机50适合于确认由编码器62解码的力控制的完整性。
[0239]领航操纵装置第一、第二和第三级的监控计算机22、24、26以及领航操纵装置第一和第二级的控制计算机16、18通过控制链路252连接到第三力反馈链路，所述第三力反馈链路在操纵杆9内的操纵杆印刷电路板组之间延伸。
[0240]控制计算机44适合于把力控制传递到领航操纵装置的控制计算机16、18、20和监控计算机22、24、26。
【主权项】
1.飞机的电传操纵系统(2)，包括空气动力飞行操纵面以及用于领航所述空气动力飞行操纵面的一个操纵杆(9)，所述操纵系统(2)包括: -一种领航操纵装置(4)，其包括第一级(10)和第二级(12)，每一级都包括: ?一台控制计算机(16、18)，适合于确定操纵杆的位置，而且，其中，所述控制计算机(16、18)包括一个编码器(28、30)，适合于生成操纵杆的编码位置； ?一台监控计算机(22、24)，适合于验证由控制计算机(16、18)确定的操纵杆位置的完整性； -一个飞行操纵面的位置计算装置(6)，其包括第一级(10)和第二级(14)，每一级都包括: ?一台控制计算机(40、42)，适合于采用操纵杆的编码位置来计算飞行操纵面的位置；以及， ?一台监控计算机(46、48)，适合于验证由控制计算机(40、42)计算的飞行操纵面的位置的完整性； -领航操纵装置的一个单向链路，其被称为第一领航主链路(88)，把领航操纵装置第一级的控制计算机(16)连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40); -领航操纵装置的一个单向链路，其被称为第二领航主链路(132)，把领航操纵装置第二级的控制计算机(18)连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42);其特征在于，领航操纵装置(4)包括一个第三级(14)，所述第三级包括: ?一台控制计算机(20)，适合于确定操纵杆的位置，其中，所述控制计算机(20)包括一个编码器(32)，所述编码器适合生成操纵杆的编码位置，以及， ?一台监控计算机(26)，适合于验证由控制计算机(20)确定的操纵杆位置的完整性，而且其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置(6)包括: ?一台控制计算机(44)，适合于采用操纵杆的编码位置来计算飞行操纵面的位置；以及， ?一台监控计算机(50)，适合于验证由控制计算机(44)计算的飞行操纵面的位置的完整性； 而且其特征在于，操纵系统(2)包括领航操纵装置的一个单向链路，其被称为第三领航主链路(142)，把领航操纵装置第三级的控制计算机(20)连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44); 而且其特征在于，第一领航主链路(88)是适合把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第一级的控制计算机(16)发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)的唯一控制链路； 其中，第二领航主链路(132)是适合把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第二级的控制计算机(42)发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(20)的唯一控制链路； 其中，第三领航主链路(142)是适合把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第三级的控制计算机(20)发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)的唯一控制链路； 其中，飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机(46)，第二级的监控计算机(48)以及第三级的监控计算机(50)经由控制链路(90、133、144)分别连接到所述第一 (88)、第二( 132)和第三(142)领航主链路； 而且，其中，领航操纵装置的监控计算机(22、24、26)分别包括一个编码器(34、36、38)，所述编码器适合于给操纵杆的编码位置解码;其中，领航操纵装置第一级、第二级和第三级的监控计算机(22、24、26)经由控制链路(92、135、143)分别连接到所述的第一 (88)、第二(132)和第三(142)领航主链路;其中，领航操纵装置的监控计算机(22、24、26)适合于验证由所述编码器(34、36、38)解码的操纵杆位置的完整性。2.根据权利要求1所述的操纵系统(2)，其特征在于，领航操纵装置的控制计算机的编码器(28、30、32)以及领航操纵装置的监控计算机的编码器(34、36、38)适合于执行关于代表所述操纵杆位置的第一数据包(P1)的第一循环冗余校验以及关于代表所述操纵杆位置的第二数据包(P2)的第二循环冗余校验，其中，所述第二数据包包括若干个第一数据包(Pl)o3.根据权利要求1或2所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第一辅助链路(94)，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第一级的控制计算机(16)发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42); ?用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第一备用链路(98)，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第一级的控制计算机(16)发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)。4.根据权利要求3所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机(48)和飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机(50)，通过控制链路(96、130)分别连接到所述用于领航的第一辅助链路(94)和所述用于领航的第一备用链路(98)。5.根据权利要求1或4所述的操纵系统(2)，其特征在于，包括: ?用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第二辅助链路(134)，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第二级的控制计算机(18)发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44); ?用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第二备用链路(138)，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第二级的控制计算机(18)发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)。6.根据权利要求5所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置的第三级监控计算机(50)和飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机(46)通过控制链路(136、140)分别连接到所述的用于领航的第二辅助链路(134)以及连接到所述的用于领航的第二备用链路(138)。7.根据权利要求1或6所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第三辅助链路(146)，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第三级的控制计算机(20)发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40); ?用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第三备用链路(150)，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第三级的控制计算机(20)发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)。8.根据权利要求7所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机(46)和飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机(48)通过控制链路(148、152)分别连接到所述的用于领航的第三辅助链路(146)以及连接到所述的用于领航的第三备用链路(150)。9.根据权利要求1至8中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置(6)适合于接收飞行操纵面的实际位置，其中，飞行操纵面的位置计算装置的至少一个控制计算机(40、42、44)和一台监控计算机(46、48、50)适合于根据所接收的飞行操纵面的实际位置计算力控制，而且其特征在于，所述操纵系统(2)包括: -一个用于力反馈的单个单向控制链路，其被称为第一力反馈链路(236)，适合于把所述力控制从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)发送到领航操纵装置第一级的控制计算机(16)； -一个用于力反馈的单个单向控制链路，其被称为第二力反馈链路(242)，适合于把所述力控制从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)发送到领航操纵装置第二级的控制计算机(18)； -一个用于力反馈的单个单向控制链路，其被称为第三反馈链路(248)，适合于把所述力控制从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)发送到领航操纵装置第三级的控制计算机(20)。10.根据权利要求9所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置的控制计算机(40、42、44)分别包括用于把力控制编码的一个编码器(52、54、56)，而且其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置的所述监控计算机(46、48、50)分别包括一个编码器(58、60、62)，适合于解码所编码的力控制;其中，飞行操纵面的位置计算装置的所述第一级、第二级和第三级监控计算机的编码器(58、60、62)经由控制链路(238、244、250)分别连接到所述的第一(236)、第二(242)和第三(248)反馈链路;其中，所述飞行操纵面的位置计算装置的监控计算机(46、48、50)适合于验证由所述编码器解码的力控制的完整性。11.根据权利要求9或10所述的操纵系统(2)，其特征在于，领航操纵装置第一级的监控计算机(22)、领航操纵装置第二级的控制计算机(18)和监控计算机(24)以及领航操纵装置第三级的控制计算机(20)和监控计算机(26)通过控制链路(240)分别连接到所述第一力反馈链路(236); 其中，领航操纵装置第二级的监控计算机(24)、领航操纵装置第一级的控制计算机(16)和监控计算机(22)以及领航操纵装置第三级的控制计算机(20)和监控计算机(26)通过控制链路(246)分别连接到所述第二力反馈链路(242); 其中，领航操纵装置第三级的监控计算机(26)、领航操纵装置第一级的控制计算机(16)和监控计算机(22)以及领航操纵装置第二级的控制计算机(18)和监控计算机(24)通过控制链路(252)分别连接到所述第三反馈链路(248)。12.—种飞机的电传操纵系统(2)，包括空气动力飞行操纵面、执行器以及一个操纵杆(9)，所述执行器适合于根据驱动 指示驱动所述空气动力飞行操纵面，所述操纵杆适合于移动而为驱动所述空气动力飞行操纵面领航，其中，所述操纵系统(2)包括: -一个飞行操纵面的位置计算装置(6)，包括第一级(10)和第二级(12)，每一级都包括: ?一台控制计算机(40、42)，其适合于从操纵杆接收位置，并根据操纵杆位置计算飞行操纵面的位置，其中，所述控制计算机(40、42)包括一个编码器(52、54)，所述编码器适合生成飞行操纵面的编码位置；以及， ?一台监控计算机(46、48)，其适合验证由控制计算机(40、42)计算的飞行操纵面的位置的完整性； -一个执行器操纵装置(8)，其包括第一级(10)和第二级(12)，每一级都包括: ?一台控制计算机(64、66)，适合于根据飞行操纵面的位置为执行器确定关于空气动力飞行操纵面的驱动指示；以及 ?一台监控计算机(70、72)，适合验证由控制计算机(64、66)确定的驱动指示的完整性；以及， -一个飞行操纵面位置的单向控制链路，其被称为第一主控制链路(154)，把飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)连接到执行器操纵装置第一级的控制计算机(64); -一个飞行操纵面位置的单向控制链路，其被称为第二主控制链路(166)，把飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)连接到执行器操纵装置第二级的控制计算机(66)； 其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置包括一个第三级(14)，所述第三级包括: ?一台控制计算机(44)，适合于从操纵杆接收位置，并根据操纵杆位置计算飞行操纵面的位置，其中，所述控制计算机(44)包括一个编码器(56)，所述编码器适合生成飞行操纵面的编码位置； ?一台监控计算机(50)，适合验证由控制计算机(44)计算的飞行操纵面的位置的完整性； 而且，其特征在于，所述执行器操纵装置(8)包括: ?一台控制计算机(68)，适合于根据飞行操纵面的编码位置计算驱动指示；以及 ?一台监控计算机(74)，适合于验证由控制计算机计算的驱动指示的完整性； 而且，其特征在于，所述操纵系统(2)包括: ?一个飞行操纵面位置的单向控制链路，其被称为第三主控制链路(180)，把飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)连接到执行器操纵装置第三级的控制计算机(74); 而且，其特征在于，第一主控制链路(154)是适合把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)发送到执行器操纵装置第一级的控制计算机(64)的唯一控制链路； 其中，第二主控制链路(166)是适合把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机(66)的唯一控制链路； 其中，第三主控制链路是适合把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)发送到执行器操纵装置第三级的控制计算机(74)的唯一控制链路(180); 其中，飞行操纵面的位置计算装置第一级、第二级和第三级的监控计算机(46、48、50)通过控制链路(165、178、192)分别连接到第一(154)、第二(166)和第三(180)控制链路，以接收飞行操纵面的编码位置； 其中，飞行操纵面的位置计算装置的监控计算机(46、48、50)分别包括一个编码器(58、60、62 )，所述编码器适合把飞行操纵面的编码位置解码； 其中，飞行操纵面的位置计算装置的监控计算机(46、48、50)适合验证由所述编码器(58、60、62)解码的飞行操纵面的位置的完整性。13.根据权利要求12所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置的控制计算机的编码器(52、54、56)和执行器的监控计算机的编码器(58、60、62)，适合执行关于代表所述操纵杆位置的第一数据包(P1)的第一循环冗余校验以及关于代表所述操纵杆位置的第二数据包(P2)的第二循环冗余校验，其中，所述第二数据包(P2)包括若干个第一数据包(P1)。14.根据权利要求12或13所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?一个单个单向控制链路，其被称为第一辅助控制链路(158)，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机(66); ?一个单个单向控制链路，其被称为第一备用控制链路(162)，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)发送到执行器操纵装置第三级的控制计算机(68)。15.根据权利要求14所述的操纵系统(2)，其特征在于，执行器操纵装置第二级的监控计算机(48)和执行器操纵装置第三级的监控计算机(50)，通过控制链路(160、164)分别连接到所述的第一辅助控制链路(158)以及连接到所述的第一备用控制链路(162)。16.根据权利要求12至15中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?一个单个单向控制链路，其被称为第二辅助控制链路(170)，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)发送到执行器操纵装置第三级的控制计算机(74); ?一个单个单向控制链路，其被称为第二备用控制链路(174)，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)发送到执行器操纵装置第一级的控制计算机(64)。17.根据权利要求16所述的操纵系统(2)，其特征在于，执行器操纵装置第三级的监控计算机(74)和执行器操纵装置第一级的监控计算机(70)，通过控制链路(172、176)分别连接到所述的第二辅助控制链路(170)以及连接到所述的第二备用控制链路(174)。18.根据权利要求12至17中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?一个单个单向控制链路，其被称为第三辅助控制链路(184)，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)发送到执行器操纵装置第一级的控制计算机(64)； ?一个单个单向控制链路，其被称为第三备用控制链路(188)，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机(66)。19.根据权利要求18所述的操纵系统(2)，其特征在于，执行器操纵装置第一级的监控计算机(70)和执行器操纵装置第二级的监控计算机(72)，通过控制链路(186、190)分别连接到所述的第三辅助控制链路(184)以及连接到所述第三备用控制链路(188)。20.根据权利要求12至19中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，执行器操纵装置第一级、第二级和第三级的控制计算机(64、66、68)和监控计算机(70、72、74)适合于确定飞行操纵面的实际位置，而且其特征在于，所述操纵系统(2)包括: -一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第一主链路(194)，其适合于把所述飞行操纵面的实际位置从执行器操纵装置第一级的控制计算机(64)发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40); -一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第二主链路(208)，其适合于把所述飞行操纵面的实际位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(66)发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机(66); -一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第三主链路(222)，其适合于把所述飞行操纵面的实际位置从执行器操纵装置第三级的控制计算机(68)发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)。21.根据权利要求20所述的操纵系统(2)，其特征在于，执行器操纵装置的控制计算机(64、66、68)分别包括一个编码器(76、78、80)，所述编码器适合生成飞行操纵面的编码位置，而且其特征在于，执行器操纵装置第一级、第二级和第三级的监控计算机(70、72、74)通过控制链路(196、220、226)分别连接到所述的用于从执行器反馈的第一、第二和第三主链路(194、208、222);执行器操纵装置的监控计算机(70、72、74)分别包括一个编码器(82、84、86)，所述编码器适合解码飞行操纵面的实际编码位置;其中，执行器操纵装置的监控计算机(70、72、74)适合验证由所述编码器(82、84、86)解码的飞行操纵面的实际位置的完整性。22.根据权利要求19所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机(46)通过控制链路(198)连接到所述用于从执行器反馈的第一主链路(194); 飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机(48)通过控制链路(210)连接到所述用于从执行器反馈的第二主链路(208); 飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机(50)通过控制链路(224)连接到所述用于从执行器反馈的第三主链路(222)。23.根据权利要求12至22中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第一辅助链路(200)，其适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第一级的控制计算机(64)发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42); ?一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第一备用链路(204)，其适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第一级的控制计算机(64)发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)。24.根据权利要求23所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机(48)和飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机(50)，通过控制链路(202、206)分别连接到所述的用于从执行器反馈的第一辅助链路(200)以及连接到所述的用于从执行器反馈的第一备用链路(204)。25.根据权利要求12至24中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第二辅助链路(212)，其适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第二级的控制计算机(66)发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44); ?一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第二备用链路(216)，其适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第二级的控制计算机(66)发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)。26.根据权利要求25所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机(50)和飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机(46)，通过控制链路(214、218)分别连接到所述的用于从执行器反馈的第二辅助链路(212)以及连接到所述的用于从执行器反馈的第二备用链路(216)。27.根据权利要求12至26中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第三辅助链路(228)，其适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第三级的控制计算机(68)发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40); ?一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第三备用链路(232)，其适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第三级的控制计算机(68)发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)。28.根据权利要求25所述的操纵系统，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机(46)和飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机(48)，通过控制链路(230、234)分别连接到所述的用于从执行器反馈的第三辅助链路(228)以及连接到用于从执行器反馈的第三备用链路(232)。
【专利摘要】电传操纵系统，其包括：具有三级的领航操纵装置(4)；其中每一级都具有一台控制计算机(16、18、20)，适合于确定操纵杆的位置；以及一台监控计算机(22、24、26)，适合于验证所确定的操纵杆位置的完整性；具有三级的飞行操纵面的位置计算装置(6)；其中，每一级都包括一台控制计算机(40、42、44)，适合于利用操纵杆的编码位置计算飞行操纵面的位置，以及一台监控计算机(46、48、50)，适合于验证所计算的飞行操纵面的位置的完整性；一个单个单向链路(88)，把领航操纵装置第一级的控制计算机(16)连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)；一个单个单向链路(132)，把领航操纵装置第二级的控制计算机(18)连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制算机(42)；以及一个单个单向链路(142)，把领航操纵装置第三级的控制计算机(20)连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)。
【IPC分类】G05D1/00
【公开号】CN105492983
【申请号】CN201480044628
【发明人】塞德里克·巴拉, 克里斯托菲·蒂齐, 埃里克·鲍尔戈格内, 帕斯卡尔·科佩, 亚恩·文登巴维埃雷
【申请人】萨基姆防务安全公司, 空客直升机公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年6月10日
【公告号】CA2914822A1, CA2914822C, EP3008533A2, US20160122003, WO2014199070A2, WO2014199070A3
【技术领域】
[0001]本发明涉及飞机的电传操纵系统。
【背景技术】
[0002]电传操纵系统逐渐地应用到越来越多的飞机中。第一种电传操纵系统是通过机械控制的手动备用操纵系统复制的，在电传操纵系统发生故障的情况下，使之能够手动着陆。但是，这种手动操纵系统庞大而沉重，因此，制造商如今设计的飞机已不再包括这种手动备用操纵系统了。
[0003]由此而论，电传操纵系统具有较高安全等级是重要的。为了保障这个安全等级，实施了冗余的处理器，而且复制了通信链路。
[0004]例如，图1中显示了一种已知的电传操纵系统。它包括一个领航操纵装置100、一个飞行操纵面的位置计算装置102以及一个执行器操纵装置104，所述领航操纵装置适合于确定方向操纵杆的位置，所述飞行操纵面的位置计算装置能够根据操纵杆的位置确定空气动力飞行操纵面的位置，所述执行器操纵装置适合于根据空气动力飞行操纵面的位置计算用于驱动空气动力飞行操纵面执行器的命令。
[0005]为了纠正计算处理器可能的故障，领航操纵装置100、飞行操纵面的位置计算装置102和执行器操纵装置104分别包括两级106、107。每一级106、107都是由一个主处理器108和一个次处理器110组成，前者也被称为控制处理器108，后者被称为监控处理器110，其适合验证由控制处理器108所进行的计算的可靠性。在领航操纵装置100、飞行操纵面的位置计算装置102或者执行器操纵装置104的第一级106的控制处理器108中的一个发生故障的情况下，控制处理器108和监控处理器110的第一级106使其本身处于故障之中，所有计算都由控制处理器108和监控处理器110的第二级107完成。
[0006]为了保证在各处理器之间传递的信息的完整性，所述处理器通过单向通信链路或单一链路彼此相连。此外，对所述每个通信链路都进行复制，以便能够验证传递信息过程中数据未被截断或修改。
[0007]用那种方法，领航操纵装置100第一级106的控制处理器108通过四个单向通信链路112、114、116、118连接到飞行操纵面的位置计算装置102第一级106的控制处理器108:其中两个链路用于从领航操纵装置100的控制处理器108向轨线计算装置102的控制处理器108的一个方向传输数据，另外两个链路用于以相反的方向从轨线计算装置102的控制处理器108向领航操纵装置100的控制处理器108传输数据。
[0008]同样，出于相同的原因，领航操纵装置100第一级106的监控处理器110通过四个通信链路120、122、124、126连接到轨线计算装置102第一级106的监控处理器110。
[0009]在领航操纵装置第二级107的控制处理器108和监控处理器110与飞行操纵面的位置计算装置的第二级107的控制处理器108和监控处理器110之间重复这个布线网络，同样地在飞行操纵面的位置计算装置的第一级106和第二级107的控制处理器108和监控处理器110与执行器操纵装置的第一级106和第二级107的控制处理器108和监控处理器107之间也是如此。
[0010]这种电传操纵系统的质量和体积很大。
【发明内容】
[0011]本发明的一个目的是设计一种更加安全的，而且质量和体积较小的电传操纵系统。尤其可取的是，设计一种操纵系统，其完整性级别至少为10—1()，可用性级别至少为10—1()。
[0012]为了这个目的，本发明的一个目的是一种飞机的电传操纵系统，包括空气动力飞行操纵面以及用于领航所述空气动力飞行操纵面系统的一个操纵杆，所述操纵系统包括:
[0013]-—种领航操纵装置，其包括第一级和第二级，每一级都包括:
[0014].—台控制计算机，适合于确定操纵杆的位置，其中，所述控制计算机包括一个编码器，其适合于生成操纵杆的编码位置，以及，
[0015].一台监控计算机，适合验证由控制计算机确定的操纵杆位置的完整性；
[0016]-一个飞行操纵面的位置计算装置，其包括第一级和第二级，每一级都包括:
[0017].—台控制计算机，适合于采用操纵杆的编码位置计算飞行操纵面的位置；以及，
[0018].一台监控计算机，适合验证由控制计算机计算的飞行操纵面的位置的完整性；
[0019]-领航操纵装置的一个单向链路，其被称为第一领航主链路，把领航操纵装置第一级的控制计算机连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机；
[0020]-领航操纵装置的一个单向链路，其被称为第二领航主链路，把领航操纵装置第二级的控制计算机连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机；
[0021]其特征在于，领航操纵装置包括一个第三级，所述第三级包括:
[0022].—台控制计算机，其适合于确定操纵杆的位置，而且其中，所述控制计算机包括一个编码器，所述编码器适合生成操纵杆的编码位置；
[0023].一台监控计算机，适合于验证由控制计算机确定的操纵杆位置的完整性；
[0024]而且其特征在于，所述飞行操纵面的位置计算装置包括:
[0025].—台控制计算机，适合于采用操纵杆的编码位置计算飞行操纵面的位置；以及
[0026].一台监控计算机，适合于验证由控制计算机计算的飞行操纵面的位置的完整性；
[0027]而且其特征在于，操纵系统包括领航操纵装置的一个单向链路，被称为第三领航主链路，把领航操纵装置第三级的控制计算机连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机；
[0028]而且其特征在于，第一领航主链路是适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第一级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机的唯一控制链路；
[0029]其中，第二领航主链路是适合把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第二级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机的唯一控制链路；
[0030]其中，第三领航主链路是适合把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第三级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机的唯一控制链路；
[0031]其中，飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机，第二级的监控计算机以及第三级的监控计算机，经由控制链路分别连接到所述第一、第二和第三领航主链路；
[0032]而且，其中，领航操纵装置的监控计算机分别包括一个适合于给操纵杆的编码位置解码的编码器;其中，领航操纵装置第一级、第二级和第三级的监控计算机经由控制链路分别连接到所述的第一、第二和第三领航主链路;其中，领航操纵装置的监控计算机适合于验证由所述编码器解码的操纵杆位置的完整性。
[0033]有利地是，这种电传操纵系统的完整性级别至少为10—1()，可用性级别至少为10—1()，因此无需通过手动操纵系统复制。
[0034]此外，使用领航操纵装置第一级的控制计算机和监控计算机与飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机和监控计算机之间的仅有的四个单向主链路，而不是根据现有技术的八个通信链路，这用来大大地减少电传操纵系统的体积和质量。减少通信链路的数量还用来减少电传操纵系统的成本。
[0035]有利地是，监控计算机验证在数据编码过程中未引入错误。
[0036]根据具体实施例，电传操纵系统包括下列的一个或多个特征:
[0037]-领航操纵装置的控制计算机的编码器以及领航操纵装置的监控计算机的编码器，适合于执行第一循环冗余校验以及第二循环冗余校验，前者是对代表所述操纵杆位置的第一数据包的校验，而后者是对代表所述操纵杆位置的第二数据包的校验，其中，所述第二数据包包括若干个第一数据包。
[0038]-它包括:
[0039].用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第一辅助链路，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第一级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机；
[0040].用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第一备用链路，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第一级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机；
[0041]-飞行操纵面的位置计算装置的第二级监控计算机和飞行操纵面的位置计算装置的第三级监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于领航的第一辅助链路和所述的用于领航的第一备用链路；
[0042]-它包括:
[0043].用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第二辅助链路，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第二级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机；
[0044].用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第二备用链路，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第二级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机；
[0045]-飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机和飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于领航的第二辅助链路以及连接到所述的用于领航的第二备用链路；
[0046]-它包括:
[0047].用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第三辅助链路，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第三级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机；
[0048].用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第三备用链路，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第三级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机；
[0049]-飞行操纵面的位置计算装置的第一级监控计算机和飞行操纵面的位置计算装置的第二级监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于领航的第三辅助链路以及连接到所述的用于领航的第三备用链路；
[0050]-飞行操纵面的位置计算装置适合于接收飞行操纵面的实际位置，其中，飞行操纵面的位置计算装置的至少一个控制计算机和一台监控计算机适合于根据所接收的飞行操纵面的实际位置计算力控制，而且其特征在于，所述操纵系统包括:
[0051]-一个力反馈的单个单向控制链路，其被称为第一力反馈链路，适合于把所述力控制从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机发送到领航操纵装置第一级的控制计算机；
[0052]-一个力反馈的单个单向控制链路，其被称为第二力反馈链路，适合于把所述力控制从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机发送到领航操纵装置第二级的控制计算机；
[0053]-一个力反馈的单个单向控制链路，其被称为第三反馈链路，适合于把所述力控制从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机发送到领航操纵装置第三级的控制计算机；
[0054]-飞行操纵面的位置计算装置的控制计算机分别包括用于把力控制编码的一个编码器，而且其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置的所述监控计算机分别包括一个适合于解码编码的力控制的编码器;其中，飞行操纵面的位置计算装置的所述第一级、第二级和第三级的监控计算机的所述编码器，经由控制链路分别连接到所述的第一、第二和第三力反馈链路；其中，所述飞行操纵面的位置计算装置的监控计算机适合于验证由所述编码器解码的力控制的完整性；
[0055]-其中，领航操纵装置第一级的监控计算机、领航操纵装置第二级的控制计算机和监控计算机以及领航操纵装置第三级的控制计算机和监控计算机，通过控制链路分别连接到所述第一力反馈链路；
[0056]其中，领航操纵装置第二级的监控计算机、第一级领航操纵装置的控制计算机和监控计算机以及第三级领航操纵装置的控制计算机和监控计算机通过控制链路分别连接到所述第二力反馈链路；
[0057]其中，第三级领航操纵装置的监控计算机、领航操纵装置第一级的控制计算机和监控计算机以及领航操纵装置第二级的控制计算机和监控计算机，通过控制链路分别连接到所述第三力反馈链路。
[0058]本发明的目的还在于一种飞机的电传操纵系统，其包括空气动力飞行操纵面、执行器以及一个操纵杆，所述执行器适合于根据驱动指示驱动所述空气动力飞行操纵面，所述操纵杆适合于为领航驱动所述空气动力飞行操纵面而移动，其中，所述操纵系统包括:
[0059]-—个飞行操纵面的位置计算装置，其包括第一级和第二级，每一级都包括:
[0060].一台控制计算机，其适合于从操纵杆接收位置，并根据操纵杆位置计算飞行操纵面的位置，其中，所述控制计算机包括一个编码器，所述编码器适合生成飞行操纵面的编码位置；以及
[0061].—台监控计算机，其适合验证由控制计算机计算的飞行操纵面的位置的完整性；
[0062]-—个执行器操纵装置，其包括第一级和第二级，每一级都包括:
[0063].—台控制计算机，其适合于根据飞行操纵面的位置为执行器确定关于空气动力飞行操纵面的驱动指示；以及
[0064].一台监控计算机，其适合验证由控制计算机确定的驱动指示的完整性；
[0065]-—个飞行操纵面位置的单向控制链路，其被称为第一主控制链路，把飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机连接到执行器操纵装置第一级的控制计算机；
[0066]-—个飞行操纵面位置的单向控制链路， 其被称为第二主控制链路，把飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机连接到执行器操纵装置第二级的控制计算机；
[0067]其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置包括一个第三级，所述第三级包括:
[0068].—台控制计算机，其适合于从操纵杆接收位置，并根据操纵杆位置计算飞行操纵面的位置，其中，所述控制计算机包括一个编码器，所述编码器适合生成飞行操纵面的编码位置；
[0069].一台监控计算机，其适合验证由控制计算机计算的飞行操纵面的位置的完整性；
[0070]而且，其特征在于，所述执行器操纵装置包括:
[0071].一台控制计算机，其适合于根据飞行操纵面的编码位置计算驱动指示；以及
[0072].一台监控计算机，其适合验证由控制计算机计算的驱动指示的完整性；
[0073]而且，其特征在于，所述操纵系统包括:
[0074].—个飞行操纵面位置的单向控制链路，其被称为第三主控制链路，把飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机连接到执行器操纵装置第三级的控制计算机；
[0075]而且，其特征在于，第一主控制链路是适合把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机发送到执行器操纵装置第一级的控制计算机的唯一控制链路；
[0076]其中，第二主控制链路是适合把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机的唯一控制链路；
[0077]其中，第三主控制链路是适合把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机发送到执行器操纵装置第三级的控制计算机的唯一控制链路；
[0078]其中，飞行操纵面的位置计算装置的第一级、第二级和第三级监控计算机，通过控制链路分别连接到所述第一、第二和第三控制链路，以接收飞行操纵面的编码位置；
[0079]其中，飞行操纵面的位置计算装置的监控计算机分别包括一个编码器，所述编码器适合把飞行操纵面的编码位置解码；
[0080]其中，飞行操纵面的位置计算装置的监控计算机适合验证由所述编码器解码的飞行操纵面的位置的完整性。
[0081 ]根据具体实施例，电传操纵系统包括下列的一个或多个特征:
[0082]-飞行操纵面的位置计算装置的控制计算机的编码器和执行器的监控计算机的编码器，适合执行第一循环冗余校验以及第二循环冗余校验，前者校验代表所述操纵杆位置的第一数据包，后者校验代表所述操纵杆位置的第二数据包，其中，所述第二数据包包括若干个第一数据包。
[0083]-它包括:
[0084].—个单个单向控制链路，其被称为第一辅助控制链路，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机；
[0085].—个单个单向控制链路，其被称为第一备用控制链路，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机发送到执行器操纵装置第三级的控制计算机；
[0086]-执行器操纵装置的第二级监控计算机和执行器操纵装置的第三级监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的第一辅助控制链路以及连接到所述的第一备用控制链路；
[0087]-它包括:
[0088].—个单个单向控制链路，其被称为第二辅助控制链路，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机发送到执行器操纵装置第三级的控制计算机；
[0089].—个单个单向控制链路，其被称为第二备用控制链路，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机发送到执行器操纵装置第一级的控制计算机；
[0090]-执行器操纵装置第三级的监控计算机和执行器操纵装置第一级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的第二辅助控制链路以及连接到所述的第二备用控制链路；
[0091]-它包括:
[0092].—个单个单向控制链路，其被称为第三辅助控制链路，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机发送到执行器操纵装置第一级的控制计算机；
[0093].—个单个单向控制链路，其被称为第三备用控制链路，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机；
[0094]-执行器操纵装置第一级的监控计算机和执行器操纵装置第二级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的第三辅助控制链路以及连接到所述第三备用控制链路；
[0095]-执行器操纵装置的第一级、第二级和第三级的控制计算机和监控计算机适合于确定飞行操纵面的实际位置，所述操纵系统包括:
[0096]-—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第一主链路，适合于把所述飞行操纵面的实际位置从执行器操纵装置第一级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机；
[0097]-—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第二主链路，适合于把所述飞行操纵面的实际位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机；
[0098]-—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第三主链路，适合于把所述飞行操纵面的实际位置从执行器操纵装置第三级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机；
[0099]-执行器操纵装置的控制计算机分别包括一个编码器，所述编码器适合生成飞行操纵面的编码位置，而且其特征在于，执行器操纵装置的第一级、第二级和第三级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于从执行器反馈的第一、第二和第三主链路;执行器操纵装置的监控计算机分别包括一个编码器，所述编码器适合解码飞行操纵面的实际编码位置;其中，执行器操纵装置的监控计算机适合验证由所述编码器解码的飞行操纵面的实际位置的完整性；
[0100]-飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机通过控制链路连接到所述用于从执行器反馈的第一主链路；
[0101]飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机通过控制链路连接到所述用于从执行器反馈的第二主链路；
[0102]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机通过控制链路连接到所述用于从执行器反馈的第三主链路；
[0103]-它包括:
[0104].—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第一辅助链路，适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第一级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机；
[0105].—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为从执行器反馈的第一备用链路，适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第一级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机；
[0106]-飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机和飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于从执行器反馈的第一辅助链路以及连接到所述的用于从执行器反馈的第一备用链路；
[0107]-它包括:
[0108].—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第二辅助链路，适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第二级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机；
[0109].—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第二备用链路，适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第二级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机；
[0110]-飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机和飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于从执行器反馈的第二辅助链路以及连接到所述的用于从执行器反馈的第二备用链路；
[0111]-它包括:
[0112].—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第三辅助链路，适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第三级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机；
[0113].—个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第三备用链路，适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第三级的控制计算机发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机；
[0114]-飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机和飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机，通过控制链路分别连接到所述的用于从执行器反馈的第三辅助链路以及连接到所述的用于从执行器反馈的第三备用链路；
[0115]辅助链路和备用链路显著增加了操纵系统的整体可用性，因为，例如，在轨线计算装置第一级的控制计算机发生故障的情况下，只有轨线计算装置第一级的控制计算机和监控计算机被轨线计算装置第二级的控制计算机和监控计算机所代替。然后，操纵系统通过领航操纵装置第一级的控制计算机和监控计算机、飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机和监控计算机以及执行器操纵装置第一级的控制计算机和监控计算机来运行。所述系统仍允许领航操纵装置中有两个失灵、飞行操纵面的位置计算装置中有一个失灵，以及执行器操纵装置中有两个失灵。
[0116]有利地是，采用两个不同数据量的循环冗余校验将用来保证所传输数据的完整性。
【附图说明】
[0117]通过阅读如下描述，将会更好地理解本发明，以下描述仅作为示例给出并参考如下附图:
[0118]-图1是根据现有技术的电传操纵系统的示意图；
[0119]-图2是根据本发明的电传操纵系统的示意图，其中，只显示了从领航操纵装置到执行器操纵装置的通信链路；
[0120]-图3是封装的数据帧的示意性示例；以及
[0121]-图4是只显示了从执行器操纵装置到领航操纵装置的通信链路本发明的示意图。
【具体实施方式】
[0122]参照图2，根据本发明的操纵系统2包括一个领航操纵装置4、一个飞行操纵面的位置计算装置6和一个执行器操纵装置8。
[0123]领航操纵装置4包括配置在微型操纵杆9中的三级10、12、14，操纵杆或控制杠杆在下文中被称为操纵杆9。每一级10、12、14都包括在下文中被称为控制计算机16、18、20的一台主计算机以及在下文中被称为监控计算机22、24、26的一台冗余计算机，所述监控计算机通过通信链路27连接到其相对应级的控制计算机。
[0124]第一级10的控制计算机16和监控计算机22是由彼此相对设置的两块印刷电路板构成的。通常，由图2和图4中的两个并排矩形表示的一套控制计算机和监控计算机是由彼此相对设置在单独组件包中的两块印刷电路板构成的。
[0125]每一级的控制计算机16、18、20都适合于根据传感器、电位器或其它设备检测到的各个位置测量数据来确定操纵杆的位置。每一级的监控计算机22、24、26都适合于验证由与其相连的控制计算机16、18、20所计算的计算结果的准确性。
[0126]为了这个目的，控制计算机16、18、20通过通信链路27通信其通过监控计算机22、24、26计算的操纵杆位置。例如，监控计算机22、24、26采用与控制计算机16、18、20所采用的方法不同的测定方法来确定操纵杆位置。然后，监控计算机22、24、26把通过通信链路27接收的操纵杆位置与由其自身确定的操纵杆位置进行比较。例如，如果领航操纵装置第一级106的监控计算机22检测到的所接收的操纵杆位置与其自身确定的操纵杆位置之间存在的差异，则第一级的控制计算机16和监控计算机22使其自身处于失灵状态。在这种情况下，第二级12的控制计算机18和监控计算机24则取而代之，把操纵杆位置发送到飞行操纵面的位置计算装置6。
[0127]领航操纵装置第二级和第三级的控制计算机18、20和监控计算机24、26以相同方式运行。
[0128]领航操纵装置4的每台控制计算机16、18、20都包括一个编码器28、30、34，所述编码器适合对操纵杆位置进行编码，将其发送到飞行操纵面的位置计算装置6，并对由飞行操纵面的位置计算装置6接收的力控制进行编码。
[0129]尤其是编码器28至32适合于执行关于第一数据包P1的第一循环冗余校验以及关于第二数据包P2的第二循环冗余校验，其中，所述第二数据包P2包括多个第一数据包P1，如图3中作为示例所示。
[0130]编码器28至32还适合于执行一个纠错码，所述纠错码意在纠正可能存在的数据传输错误。用那种方法，在数据编码期间，编码器28至32适合于生成在每个数据包P1之后发送的一个循环冗余校验码(CRC1)和一个纠错码(ECC)以及在每个数据包P2之后发送的一个循环冗余码(CRC2)。
[0131]在数据解码期间，编码器28至38适合于采用CRC2码和CRC1码检查数据的可靠性，并且还可以采用ECC码纠正一个或多个区域。
[0132]每台监控计算机22、24、26都包括一个编码器34、36、38，所述编码器与编码器28至32相同，并且运行方式 也相同。编码器34至38适合于对操纵杆位置和力控制进行解码，如下文详细描述。
[0133]编码器28至38所采用的纠正编码和循环冗余校验的编码技术是信息传输普遍使用的编码技术。在本专利申请书中未对其进行详细说明，而且也不是本申请的主题。
[0134]作为一个变体，可以采用提供数据完整性的其它编码技术，例如，奇偶校验、检错码、纠错码等。
[0135]飞行操纵面的位置计算装置6包括与领航操纵装置的三个级10、12、14相对应的三级，而且这三级将引用相同的参考号，以便于简化描述。
[0136]飞行操纵面的位置计算装置6的每一级10、12、14都包括被称为控制计算机40、42、44的一台主计算机以及被称为监控计算机46、48、50的一台冗余计算机，所述监控计算机通过通信链路51连接到其相应级的控制计算机40、42、44。
[0137]由于其体积较大，所以飞行操纵面的位置计算装置6的三级10、12、14通常放在飞机的三个不同区域。因此，控制计算机40和监控计算机46都是一个单独组件包49中彼此相对的两块印刷电路板。因此，控制计算机42和监控计算机48都是另一个组件包53中彼此相对的两块印刷电路板。因此，控制计算机44和监控计算机50都是最后一个组件包55中彼此相对的两块印刷电路板。
[0138]控制计算机40、42、44适合于根据由领航操纵装置4确定的操纵杆位置来计算飞行轨迹。监控计算机46、48、50适合于验证由其相对应级的控制计算机40、42、44计算的飞行轨迹的完整性，其方式与关于领航操纵装置4的监控计算机所述的方式相同。
[0139]各级飞行操纵面的位置计算装置6的控制计算机40、42、44和监控计算机46、48、50分别包括一个编码器52、54、56、58、60、62，所述编码器与编码器28至38相同，所以不再对其进行详细描述。编码器52至56适合于对操纵杆位置和飞行操纵面的位置进行解码，以及对飞行操纵面的位置和力控制进行编码。编码器58至62适合于对操纵杆位置、被请求的飞行操纵面的位置以及飞行操纵面的实际位置进行解码，并且对飞行操纵面的位置和力控制进行编码。
[0140]通过图2中未显示的通信链路，第一级的控制计算机40和监控计算机46还连接到第二级的控制计算机42和监控计算机48，并且连接到第三级14的控制计算机44和监控计算机50，从而向它们发送同步数据。
[0141]执行器操纵装置8还包括与领航操纵装置4的三级相对应的三级，并且采用相同的参考号10、12、14。按照相同的方式，执行器操纵装置8的每一级10、12、14都包括被称为控制计算机64、66、68的一台主计算机以及被称为监控计算机7 0、72、74的一台冗余计算机，所述监控计算机通过通信链路75连接到其相应级的控制计算机。执行器操纵装置的三级放在飞机的三个不同区域。控制计算机64和监控计算机70都是一个相同组件包77中彼此相对的两块印刷电路板。控制计算机66和监控计算机72都是另一个组件包79中彼此相对的两块印刷电路板。控制计算机68和监控计算机74都是最后一个组件包81中彼此相对的两块印刷电路板。
[0142]控制计算机64、66、68适合于根据由飞行操纵面的位置计算装置6计算的飞行轨迹来计算驱动空气动力飞行操纵面的执行器的指示。三级执行器操纵装置8的监控计算机70、72、74与三级领航操纵装置4的监控计算机的运行方式相同，因此对其运行不再进行详细描述。尤其是，每台监控计算机70、72、74都适合验证由相应级的控制计算机计算的驱动指示的完整性。
[0143]执行器操纵装置8三级中每一级的控制计算机64、66、68和监控计算机70、72、74分别包括一个编码器76、78、80、82、84、86，所述编码器与编码器28至32相同，因此不再对其进行详细描述。编码器76至80适合于对由轨线计算装置6发送的飞行轨迹进行解码，并且适合对飞行操纵面的位置进行编码。编码器82至86适合对被请求的飞行操纵面的位置以及飞行操纵面的实际位置进行解码。
[0144]现在对从领航操纵装置4向执行器操纵装置8发送数据的通信链路进行描述。
[0145]控制计算机16通过被称为第一领航主链路88的单向领航操纵装置链路连接到控制计算机40。采用通信总线实施根据本发明的这一领航主链路88以及操纵系统的一套单向控制链路。
[0146]根据本发明的专利申请，“单向”一词是指仅按照一个方向传输信息的信道。
[0147]第一领航主链路88适合把操纵杆位置9从控制计算机16传输到控制计算机14。
[0148]领航操纵装置第一级10的监控计算机22在一个连接点通过控制链路92连接到第一领航主链路88，其中，所述连接点位于数据计算、处理和编码链的末端与领航操纵装置第一级10的控制计算机16的输出端之间。
[0149]编码器34适合对由监控计算机22经由控制链路92接收的操纵杆位置进行解码。监控计算机22适合验证由编码器34解码的操纵杆位置的完整性。如果操纵杆的解码位置与通过通信链路16进行编码之前由控制计算机16发送的操纵杆位置不同，那么领航操纵装置第一级10的控制计算机16和监控计算机22则使其自身处于失灵状态，而由领航操纵装置第二级12的控制计算机18和监控计算机24取而代之。
[0150]有利的是，领航命令的第一级的控制链路92、编码器34和监控计算机22用来按照发送到飞行操纵面的位置计算装置的格式验证操纵杆位置，以便验证控制计算机16的整个数据计算和处理链，包括编码部分。用那种方法，通过监控计算机22的第二次数据完整性的验证确保了根据本发明的操纵系统的额外的安全性级别。
[0151]飞行操纵面的位置计算装置6第一级10的监控计算机46在一个连接点通过一个控制链路90连接到第一领航主链路88;其中，所述连接的位置位于控制计算机40的输入端附近。术语“位于附近”是指在本发明的专利申请中，链路在位于同一个组件包的两块印刷电路板之间，而且因此控制链路90不在飞机中的两个不同组件包之间延伸。
[0152]按照同样的方式，控制链路92是由在控制计算机16和监控计算机22的印刷电路板之间延伸的几厘米长的一个电缆构成，或者是通过两个印刷电路板之间的焊接连接构成的。
[0153]有利地是，单根线缆，即，第一单向领航主链路88，在飞机内的操纵杆9和组件包49之间延伸，所述组件包括第一级轨线计算装置，而不是像现有技术的操纵系统中那样的两个线缆112、114。用那种方法，根据本发明的操纵系统的体积较小，重量较轻。
[0154]编码器58对通过控制链路90接收的操纵杆位置进行解码。飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46采用由编码器58解码的操纵杆位置，以便计算飞行轨迹。按照这种方式，有利的是，飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46准确地接收与飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40相同的数据。
[0155]领航操纵装置第一级的控制计算机16通过被称为第一辅助导航链路94的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42。飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48通过在一个连接点连接的一个控制链路96连接到第一辅助导航链路94，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输入端附近。用那种方法，监控计算机48接收与飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42相同的数据。
[0156]控制计算机16适合于把操纵杆的编码位置经由第一辅助领航链路94发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42和监控计算机48。
[0157]按照同样的方式，领航操纵装置第一级的控制计算机16通过被称为第一备用领航链路98的一个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44。飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过在一个连接点连接的一个控制链路130连接到第一备用领航链路98，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输入端附近。
[0158]控制计算机16适合于把操纵杆的编码位置经由第一备用领航链路130发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44和监控计算机50。
[0159]用那种方法，有利的是，在飞行操纵面位置计算装置第一级的计算机发生故障的情况下，领航操纵装置第一级的控制计算机16和监控计算机22适合于把操纵杆的编码位置发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级和第三级的控制计算机42、44和监控计算机48、50ο
[0160]如上所述的接线图和操作模式也用于领航操纵装置第二级和第三级的控制计算机和监控计算机，在此不再对其进行描述。下文仅对其间的链路进行描述。
[0161]领航操纵装置第二级的控制计算机18通过被称为第二领航主链路132的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42。
[0162]飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48由在一个连接点连接的一个控制链路133连接到第二领航主链路132，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输入端附近。
[0163 ]领航操纵装置第二级的监控计算机24由在一个连接点连接的一个控制链路135连接到第二领航主链路132，其中，所述连接点位于领航操纵装置第二级的控制计算机18的输出端附近。
[0164]领航操纵装置第二级的控制计算机18通过被称为第二辅助领航链路134的一个单个单向控制链连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44。
[0165]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过在一个连接点连接的一个控制链路136连接到第二辅助领航链路134，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输入端附近。
[0166]领航操纵装置第二级的控制计算机18通过被称为第二备用领航链路138的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40。
[0167]飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46通过在一个连接点连接的一个控制链路140连接到第二备用领航链路138，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40的输入端附近。
[0168]领航操纵装置第三级的控制计算机20通过被称为第三领航主链路142的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44。
[0169]领航操纵装置第三级的监控计算机26由位于控制计算机20的输入端附近的一个连接点的一个控制链路143连接到第三领航主链路142。
[0170]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过在一个连接点连接的一个控制链路144连接到第三领航主链路142，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输入端附近。
[0171]领航操纵装置第三级的控制计算机20通过被称为第三辅助领航链路146的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40。
[0172]飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46通过在一个连接点连接的一个控制链路148连接到第三辅助领航链路146，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40的输入端附近。
[0173]领航操纵装置第三级的控制计算机20通过被称为第三备用领航链路150的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42。
[0174]飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48通过在一个连接点连接的一个控制链路152连接到第三备用领航链路150，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输入端附近。
[0175]领航操纵装置第二和第三级的控制计算机18、20适合于把操纵杆的编码位置通过一组单向控制链路132至150发送到飞行操纵面的位置计算装置的控制计算机和监控计算机40至50。
[0176]飞行操纵面的位置计算装置第一、第二和第三级的控制计算机40、42、44适合于把飞行操纵面的编码位置经由单向控制链路154至188发送到执行器操纵装置第一、第二和第三级的控制计算机64、66、68和监控计算机70、72、74。
[0177]该通信链路网以及控制计算机和监控计算机的操作模式与上文所述的关于在领航操纵装置4和飞行操纵面的位置计算装置6之间进行数据传输的控制计算机和监控计算机的网和操作模式相同，并与其具有相同的优点。在此不再对其进行详细描述。
[0178]用那种方法，有利的是，就领航操纵装置的监控计算机22、24、26来说，飞行操纵面位置计算装置的监控计算机46、48、50执行关于由控制计算机40、42、44进行的计算和处理的两次验证:第一次验证是通过比较由通信链路51发送的飞行操纵面的位置与编码，第二次验证是通过比较由控制链路165、178、192发送的飞行操纵面的编码位置。
[0179]有利的是，飞行操纵面的位置计算装置给定级的控制计算机通过“交叉的”通信链路连接到执行器操纵装置其它级的控制计算机。
[0180]执行器操纵装置的监控计算机70、72、74接收与控制计算机64、66、68相同的输入数据。
[0181] 下文对飞行操纵面的位置计算装置6与执行器操纵装置8之间的通信链路进行描述。
[0182]飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40通过被称为第一主控制链路154的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第一级的控制计算机64。执行器操纵装置第一级的监控计算机70通过在一个连接点连接的一个控制链路156连接到第一主控制链路154，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第一级的控制计算机64的输入端附近。
[0183]轨线计算装置第一级的控制计算机40通过被称为第一辅助控制链路158的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第二级的控制计算机66。执行器操纵装置第二级的监控计算机72通过在一个连接点连接的一个控制链路160连接到第一辅助控制链路158，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第二级的控制计算机66的输入端附近。
[0184]飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40通过被称为第一备用控制链路162的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第三级的控制计算机68。执行器操纵装置第三级的监控计算机74通过在一个连接点连接的一个控制链路164连接到第一备用控制链路162，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第三级的控制计算机68的输入端附近。
[0185]飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46通过在一个连接点连接的一个控制链路165连接到第一主控制链路154，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40的输出端附近，以便接收飞行操纵面的编码位置并验证其完整性。
[0186]飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42通过被称为第二主控制链路166的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第二级的控制计算机66。执行器操纵装置第二级的监控计算机72通过在一个连接点连接的一个控制链路168连接到第二主控制链路166，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第二级的控制计算机166的输入端附近。
[0187]飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42通过被称为第二辅助控制链路170的一个控制链路连接到执行器操纵装置第三级的控制计算机68。监控计算机74经由在一个连接点连接的一个控制链路172连接到第二辅助控制链路170，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第三级的控制计算机68的输入端附近。
[0188]飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42经由被称为第二备用控制链路174的一个飞行操纵面的单一位置控制链路连接到执行器操纵装置第一级的控制计算机64。执行器操纵装置第一级的监控计算机70经由在一个连接点连接的一个控制链路176连接到第二备用控制链路174，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第一级的控制计算机64的输入端附近。
[0189]飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48经由在一个连接点连接的一个控制链路178连接到第二主控制链路166，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输出端附近，以便接收飞行操纵面的编码位置并验证其完整性。
[0190]飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44通过被称为第三主控制链路180的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第三级的控制计算机68。监控计算机74经由在一个连接点连接的一个控制链路182连接到第三主控制链路180，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第三级的控制计算机68的输入端附近。
[0191]飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44通过被称为第三辅助控制链路184的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第一级的控制计算机64。执行器操纵装置第一级的监控计算机70通过在一个连接点连接的一个控制链路186连接到第三辅助控制链路184，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第一级的控制计算机64的输入端附近。
[0192]飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44通过被称为第三备用控制链路188的一个单个单向控制链路连接到执行器操纵装置第二级的控制计算机66。执行器操纵装置第二级的监控计算机72通过一个控制链路190连接到第三备用控制链路188。在一个连接点连接所述控制链路190;其中，所述连接点位于执行器操纵装置第二级的控制计算机66的输入端附近。
[0193]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过一个控制链路192连接到第三主控制链路180。在一个连接点连接该控制链路192，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输出端附近，以便接收飞行操纵面的编码位置并验证其完整性。
[0194]执行器操纵装置第一、第二和第三级的控制计算机64、66、68适合于通过未显示的通信链路把驱动指示发送到空气动力飞行操纵面的执行器。
[0195]传感器、电位器及其它设备测量执行器所完成的运动，并把这些测量值发送到控制计算机64、66、68和监控计算机70、72、74。
[0196]控制计算机64、66、68适合于根据所接收的测量值确定飞行操纵面的位置。由此确定的飞行操纵面的位置是与从飞行操纵面的位置计算装置6发送到执行器操纵装置8的飞行操纵面的请求位置形成对照的飞行操纵面的实际位置。由此确定的飞行操纵面的位置在下文中被称为飞行操纵面的实际位置。监控计算机70、72、74验证由控制计算机64、66、68所计算的关于飞行操纵面的实际位置的计算结果的完整性。
[0197]控制计算机64、66、68适合于对飞行操纵面的实际位置进行编码，并将其发送到飞行操纵面的位置计算装置6的控制计算机40、42、44和监控计算机46、48、50。
[0198]飞行操纵面的位置计算装置6的控制计算机40、42、44和监控计算机46、48、50适合于通过比较飞行操纵面的实际位置与飞行操纵面的请求位置而计算力控制，从而得到飞行轨迹。控制计算机40、42、44适合于对力控制进行编码，并将其发送到领航操纵装置4的控制计算机16、18、20和监控计算机22、24、26。
[0199]领航操纵装置4的控制计算机16、18、20适合于根据力控制完成三轴控制，并且把这些三轴控制发送到未显示的三个发动机。
[0200]根据本发明的操纵系统包括单向通信链路，通过该单向通信链路把数据从执行器操纵装置8传递到飞行操纵面的位置计算装置6，并且从飞行操纵面的位置计算装置6传递到领航操纵装置4。所述通信链路如图4所示。所述通信链路网以及控制计算机和监控计算机的操作模式与上文所描述的以相反方向通信的链路网以及操作模式相同，具体来说，是从领航操纵装置4向飞行操纵面的位置计算装置6的方向以及从飞行操纵面的位置计算装置6向执行器操纵装置的方向。在此不再对其进行详细描述。下文仅对通信链路进行描述。由于数据通信的方向反过来了，所以计算机的输出端在下文的描述中被称为输入端，而输入端在下文中被称为输出端。
[0201]具体而言，执行器操纵装置第一级的控制计算机64通过被称为用于从执行器反馈的第一主链路194的一个单个单向控制链路连接到第一级飞行操纵面的位置计算装置的控制计算机40。
[0202]用于从执行器反馈的第一主链路194适合于把飞行操纵面的实际位置从控制计算机64输送到控制计算机40。
[0203]执行器操纵装置第一级的监控计算机70通过在一个连接点的一个控制链路196连接到从执行器反馈的第一主链路194，其中，所述连接点位于数据计算、处理和编码链的末端与执行器操纵装置第一级的控制计算机64的输出端之间。
[0204]编码器82适合于对由监控计算机70经由控制链路196接收的飞行操纵面的实际位置进行解码。监控计算机70适合于验证由编码器82解码的飞行操纵面的实际位置的完整性。如果飞行操纵面的解码的实际位置与通过通信链路75编码之前由控制计算机64发送的飞行操纵面的位置不同，那么执行器操纵装置第一级的控制计算机64和监控计算机70则使其自身处于失灵状态，而由执行器操纵装置第二级12的控制计算机66和监控计算机72取而代之。
[0205]正如相反方向的通信一样，执行器操纵装置第一级的控制链路196、编码器82和监控计算机70用来按照发送到飞行操纵面的位置计算装置的格式验证飞行操纵面的实际位置，由此验证控制计算机64的整个数据计算和处理链，包括编码部分。
[0206]飞行操纵面的位置计算装置6第一级的监控计算机46在一个连接点通过一个控制链路198连接到用于从执行器反馈的第一主链路194;其中，所述连接点位于控制计算机40的输入端附近。
[0207]有利的是，单根线缆，即用于从执行器反馈的第一单向主链路在飞机内的包括执行器操纵装置第一级的组件包77和包括飞行操纵面的位置计算装置第一级的组件包49之间延伸，而不是像现有技术的操纵系统中那样的具有两个线缆116、118。
[0208]编码器58对通过控制链路198接收的飞行操纵面的实际位置进行解码。飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46采用由解码器58解码的飞行操纵面的实际位置，从而计算力命令并确认由飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40所进行的计算结果。
[0209]执行器操纵装置第一级的控制计算机64通过被称为第一辅助执行器反馈链路200的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42。飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48通过在一个连接点连接的一个控制链路202连接到第一辅助执行器反馈链路200，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输入端附近。
[0210]控制计算机64适合于把飞行操纵面的编码位置经由第一辅助执行器反馈链路200发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42和监控计算机48。
[0211]按照同样的方式，执行器操纵装置第一级的控制计算机64通过被称为第一备用执行器反馈链路204的一个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44。飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过在一个连接点连接的一个控制链路206连接到第一备用执行器反馈链路204，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输入端附近。
[0212]控制计算机64适合于把飞行操纵面的实际编码位置通过第一备用执行器反馈链路204发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44和监控计算机50。
[0213]如上所述的接线图和操作模式也用于执行器操纵装置第二级和第三级的控制计算机和监控计算机，在此不再对其进行描述。下文仅对其间的链路进行描述。
[0214]执行器操纵装置第二级的控制计算机66通过被称为第二主执行器反馈链路208的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42。飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48通过在一个连接点连接的一个控制链路210连接到第二主执行器反馈链路208，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输入端附近。执行器操纵装置第二级的监控计算机72在一个连接点通过一个控制链路220连接到第二主执行器反馈链路208，其中，所述连接点位于执行器操纵装置第二级的控制计算机66的输入端附近。
[0215]执行器操纵装置第二级的控制计算机66通过被称为第二辅助执行器反馈链路212的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44。
[0216]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过在一个连接点连接的一个控制链路214连接到第二辅助执行器反馈链路212，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输入端附近。
[0217]执行器操纵装置第二级的控制计算机66通过被称为第二备用执行器反馈链路216的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40。
[0218]飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46通过在一个连接点连接的一个控制链路218连接到第二备用执行器反馈链路216，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40的输入端附近。
[0219]执行器操纵装置第三级的控制计算机68通过被称为第三主执行器反馈链路222的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44。
[0220]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50通过在一个连接点连接的一个控制链路224连接到第三主执行器反馈链路222，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输入端附近。
[0221]执行器反馈控制装置第三级的监控计算机74在控制计算机68的输入端附近的一个连接点通过一个控制链路226连接到第三主执行器反馈链路222。
[0222]执行器操纵装置第三级的控制计算机68通过被称为第三辅助执行器反馈链路228的一个单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40。飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46通过在一个连接点连接的一个控制链路230连接到第三辅助执行器反馈链路228，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40的输入端附近。
[0223]执行器操纵装置第三级的控制计算机68通过被称为第三备用执行器反馈链路232的一个 单个单向控制链路连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42。飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48通过在连接点连接的一个控制链路234连接到第三备用执行器反馈链路232，其中，所述连接点位于飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机42的输入端附近。
[0224]执行器操纵装置第一、第二和第三级的控制计算机64、66、68适合于把飞行操纵面的实际编码位置经由单向控制链路194至234发送到执行器操纵装置第一、第二和第三级的控制计算机40、42、44和监控计算机46、48、50。
[0225]现在对从飞行操纵面的位置计算装置向领航操纵装置8发送数据的通信链路进行描述。
[0226]飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40通过被称为第一力反馈链路236的一个单个单向控制链路连接到领航操纵装置第一级的控制计算机16。
[0227]飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机46在一个连接点通过一个控制链路238连接到第一力反馈链路236;其中，所述连接点位于数据计算、处理和编码链的末端与飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40的输出端之间。
[0228]编码器58适合于对由监控计算机46经由控制链路238接收的力命令进行解码。监控计算机46适合于确认由编码器58解码的力控制的完整性。如果解码的力控制与通信链路
51编码之前由控制计算机40发送的力控制不同，那么飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机40和监控计算机46则使其自身处于失灵状态，而由飞行操纵面的位置计算装置第二级12的控制计算机42和监控计算机48取而代之。
[0229]领航操纵装置第一、第二和第三级的监控计算机22、24、26以及领航操纵装置第二和第三级的控制计算机18、20通过控制链路240连接到第一力反馈链路236，所述第一力反馈链路在操纵杆9内的操纵杆印刷电路板组之间延伸。
[0230]控制计算机40适合于把力控制传递到领航操纵装置的控制计算机16、18、20和监控计算机22、24、26。
[0231]飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42通过被称为第二反馈链路242的一个单个单向控制链路连接到领航操纵装置第二级的控制计算机18。
[0232]飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机48在一个连接点通过一个控制链路244连接到第二力反馈链路242;其中，所述连接点位于数据计算、处理和编码链的末端与飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机42的输出端之间。
[0233 ]监控计算机48适合于确认由编码器60解码的力控制的完整性。
[0234]领航操纵装置第一、第二和第三级的监控计算机22、24、26以及领航操纵装置第二和第一级的控制计算机20、16通过控制链路246连接到第二力反馈链路242，所述第二力反馈链路在操纵杆9内的操纵杆印刷电路板组之间延伸。
[0235]控制计算机42适合于把力控制传递到领航操纵装置的控制计算机16、18、20和监控计算机22、24、26。
[0236]飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44通过被称为第三反馈链路248的一个单个单向控制链路连接到领航操纵装置第三级的控制计算机20。
[0237]飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机50在一个连接点通过一条控制链路250连接到第三反馈链路248;其中，所述连接点位于数据计算、处理和编码链的末端与飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机44的输出端之间。
[0238]监控计算机50适合于确认由编码器62解码的力控制的完整性。
[0239]领航操纵装置第一、第二和第三级的监控计算机22、24、26以及领航操纵装置第一和第二级的控制计算机16、18通过控制链路252连接到第三力反馈链路，所述第三力反馈链路在操纵杆9内的操纵杆印刷电路板组之间延伸。
[0240]控制计算机44适合于把力控制传递到领航操纵装置的控制计算机16、18、20和监控计算机22、24、26。
【主权项】
1.飞机的电传操纵系统(2)，包括空气动力飞行操纵面以及用于领航所述空气动力飞行操纵面的一个操纵杆(9)，所述操纵系统(2)包括: -一种领航操纵装置(4)，其包括第一级(10)和第二级(12)，每一级都包括: ?一台控制计算机(16、18)，适合于确定操纵杆的位置，而且，其中，所述控制计算机(16、18)包括一个编码器(28、30)，适合于生成操纵杆的编码位置； ?一台监控计算机(22、24)，适合于验证由控制计算机(16、18)确定的操纵杆位置的完整性； -一个飞行操纵面的位置计算装置(6)，其包括第一级(10)和第二级(14)，每一级都包括: ?一台控制计算机(40、42)，适合于采用操纵杆的编码位置来计算飞行操纵面的位置；以及， ?一台监控计算机(46、48)，适合于验证由控制计算机(40、42)计算的飞行操纵面的位置的完整性； -领航操纵装置的一个单向链路，其被称为第一领航主链路(88)，把领航操纵装置第一级的控制计算机(16)连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40); -领航操纵装置的一个单向链路，其被称为第二领航主链路(132)，把领航操纵装置第二级的控制计算机(18)连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42);其特征在于，领航操纵装置(4)包括一个第三级(14)，所述第三级包括: ?一台控制计算机(20)，适合于确定操纵杆的位置，其中，所述控制计算机(20)包括一个编码器(32)，所述编码器适合生成操纵杆的编码位置，以及， ?一台监控计算机(26)，适合于验证由控制计算机(20)确定的操纵杆位置的完整性，而且其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置(6)包括: ?一台控制计算机(44)，适合于采用操纵杆的编码位置来计算飞行操纵面的位置；以及， ?一台监控计算机(50)，适合于验证由控制计算机(44)计算的飞行操纵面的位置的完整性； 而且其特征在于，操纵系统(2)包括领航操纵装置的一个单向链路，其被称为第三领航主链路(142)，把领航操纵装置第三级的控制计算机(20)连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44); 而且其特征在于，第一领航主链路(88)是适合把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第一级的控制计算机(16)发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)的唯一控制链路； 其中，第二领航主链路(132)是适合把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第二级的控制计算机(42)发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(20)的唯一控制链路； 其中，第三领航主链路(142)是适合把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第三级的控制计算机(20)发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)的唯一控制链路； 其中，飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机(46)，第二级的监控计算机(48)以及第三级的监控计算机(50)经由控制链路(90、133、144)分别连接到所述第一 (88)、第二( 132)和第三(142)领航主链路； 而且，其中，领航操纵装置的监控计算机(22、24、26)分别包括一个编码器(34、36、38)，所述编码器适合于给操纵杆的编码位置解码;其中，领航操纵装置第一级、第二级和第三级的监控计算机(22、24、26)经由控制链路(92、135、143)分别连接到所述的第一 (88)、第二(132)和第三(142)领航主链路;其中，领航操纵装置的监控计算机(22、24、26)适合于验证由所述编码器(34、36、38)解码的操纵杆位置的完整性。2.根据权利要求1所述的操纵系统(2)，其特征在于，领航操纵装置的控制计算机的编码器(28、30、32)以及领航操纵装置的监控计算机的编码器(34、36、38)适合于执行关于代表所述操纵杆位置的第一数据包(P1)的第一循环冗余校验以及关于代表所述操纵杆位置的第二数据包(P2)的第二循环冗余校验，其中，所述第二数据包包括若干个第一数据包(Pl)o3.根据权利要求1或2所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第一辅助链路(94)，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第一级的控制计算机(16)发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42); ?用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第一备用链路(98)，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第一级的控制计算机(16)发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)。4.根据权利要求3所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机(48)和飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机(50)，通过控制链路(96、130)分别连接到所述用于领航的第一辅助链路(94)和所述用于领航的第一备用链路(98)。5.根据权利要求1或4所述的操纵系统(2)，其特征在于，包括: ?用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第二辅助链路(134)，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第二级的控制计算机(18)发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44); ?用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第二备用链路(138)，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第二级的控制计算机(18)发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)。6.根据权利要求5所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置的第三级监控计算机(50)和飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机(46)通过控制链路(136、140)分别连接到所述的用于领航的第二辅助链路(134)以及连接到所述的用于领航的第二备用链路(138)。7.根据权利要求1或6所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第三辅助链路(146)，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第三级的控制计算机(20)发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40); ?用于领航的一个单个单向控制链路，其被称为用于领航的第三备用链路(150)，适合于把操纵杆的编码位置从领航操纵装置第三级的控制计算机(20)发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)。8.根据权利要求7所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机(46)和飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机(48)通过控制链路(148、152)分别连接到所述的用于领航的第三辅助链路(146)以及连接到所述的用于领航的第三备用链路(150)。9.根据权利要求1至8中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置(6)适合于接收飞行操纵面的实际位置，其中，飞行操纵面的位置计算装置的至少一个控制计算机(40、42、44)和一台监控计算机(46、48、50)适合于根据所接收的飞行操纵面的实际位置计算力控制，而且其特征在于，所述操纵系统(2)包括: -一个用于力反馈的单个单向控制链路，其被称为第一力反馈链路(236)，适合于把所述力控制从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)发送到领航操纵装置第一级的控制计算机(16)； -一个用于力反馈的单个单向控制链路，其被称为第二力反馈链路(242)，适合于把所述力控制从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)发送到领航操纵装置第二级的控制计算机(18)； -一个用于力反馈的单个单向控制链路，其被称为第三反馈链路(248)，适合于把所述力控制从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)发送到领航操纵装置第三级的控制计算机(20)。10.根据权利要求9所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置的控制计算机(40、42、44)分别包括用于把力控制编码的一个编码器(52、54、56)，而且其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置的所述监控计算机(46、48、50)分别包括一个编码器(58、60、62)，适合于解码所编码的力控制;其中，飞行操纵面的位置计算装置的所述第一级、第二级和第三级监控计算机的编码器(58、60、62)经由控制链路(238、244、250)分别连接到所述的第一(236)、第二(242)和第三(248)反馈链路;其中，所述飞行操纵面的位置计算装置的监控计算机(46、48、50)适合于验证由所述编码器解码的力控制的完整性。11.根据权利要求9或10所述的操纵系统(2)，其特征在于，领航操纵装置第一级的监控计算机(22)、领航操纵装置第二级的控制计算机(18)和监控计算机(24)以及领航操纵装置第三级的控制计算机(20)和监控计算机(26)通过控制链路(240)分别连接到所述第一力反馈链路(236); 其中，领航操纵装置第二级的监控计算机(24)、领航操纵装置第一级的控制计算机(16)和监控计算机(22)以及领航操纵装置第三级的控制计算机(20)和监控计算机(26)通过控制链路(246)分别连接到所述第二力反馈链路(242); 其中，领航操纵装置第三级的监控计算机(26)、领航操纵装置第一级的控制计算机(16)和监控计算机(22)以及领航操纵装置第二级的控制计算机(18)和监控计算机(24)通过控制链路(252)分别连接到所述第三反馈链路(248)。12.—种飞机的电传操纵系统(2)，包括空气动力飞行操纵面、执行器以及一个操纵杆(9)，所述执行器适合于根据驱动 指示驱动所述空气动力飞行操纵面，所述操纵杆适合于移动而为驱动所述空气动力飞行操纵面领航，其中，所述操纵系统(2)包括: -一个飞行操纵面的位置计算装置(6)，包括第一级(10)和第二级(12)，每一级都包括: ?一台控制计算机(40、42)，其适合于从操纵杆接收位置，并根据操纵杆位置计算飞行操纵面的位置，其中，所述控制计算机(40、42)包括一个编码器(52、54)，所述编码器适合生成飞行操纵面的编码位置；以及， ?一台监控计算机(46、48)，其适合验证由控制计算机(40、42)计算的飞行操纵面的位置的完整性； -一个执行器操纵装置(8)，其包括第一级(10)和第二级(12)，每一级都包括: ?一台控制计算机(64、66)，适合于根据飞行操纵面的位置为执行器确定关于空气动力飞行操纵面的驱动指示；以及 ?一台监控计算机(70、72)，适合验证由控制计算机(64、66)确定的驱动指示的完整性；以及， -一个飞行操纵面位置的单向控制链路，其被称为第一主控制链路(154)，把飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)连接到执行器操纵装置第一级的控制计算机(64); -一个飞行操纵面位置的单向控制链路，其被称为第二主控制链路(166)，把飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)连接到执行器操纵装置第二级的控制计算机(66)； 其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置包括一个第三级(14)，所述第三级包括: ?一台控制计算机(44)，适合于从操纵杆接收位置，并根据操纵杆位置计算飞行操纵面的位置，其中，所述控制计算机(44)包括一个编码器(56)，所述编码器适合生成飞行操纵面的编码位置； ?一台监控计算机(50)，适合验证由控制计算机(44)计算的飞行操纵面的位置的完整性； 而且，其特征在于，所述执行器操纵装置(8)包括: ?一台控制计算机(68)，适合于根据飞行操纵面的编码位置计算驱动指示；以及 ?一台监控计算机(74)，适合于验证由控制计算机计算的驱动指示的完整性； 而且，其特征在于，所述操纵系统(2)包括: ?一个飞行操纵面位置的单向控制链路，其被称为第三主控制链路(180)，把飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)连接到执行器操纵装置第三级的控制计算机(74); 而且，其特征在于，第一主控制链路(154)是适合把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)发送到执行器操纵装置第一级的控制计算机(64)的唯一控制链路； 其中，第二主控制链路(166)是适合把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机(66)的唯一控制链路； 其中，第三主控制链路是适合把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)发送到执行器操纵装置第三级的控制计算机(74)的唯一控制链路(180); 其中，飞行操纵面的位置计算装置第一级、第二级和第三级的监控计算机(46、48、50)通过控制链路(165、178、192)分别连接到第一(154)、第二(166)和第三(180)控制链路，以接收飞行操纵面的编码位置； 其中，飞行操纵面的位置计算装置的监控计算机(46、48、50)分别包括一个编码器(58、60、62 )，所述编码器适合把飞行操纵面的编码位置解码； 其中，飞行操纵面的位置计算装置的监控计算机(46、48、50)适合验证由所述编码器(58、60、62)解码的飞行操纵面的位置的完整性。13.根据权利要求12所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置的控制计算机的编码器(52、54、56)和执行器的监控计算机的编码器(58、60、62)，适合执行关于代表所述操纵杆位置的第一数据包(P1)的第一循环冗余校验以及关于代表所述操纵杆位置的第二数据包(P2)的第二循环冗余校验，其中，所述第二数据包(P2)包括若干个第一数据包(P1)。14.根据权利要求12或13所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?一个单个单向控制链路，其被称为第一辅助控制链路(158)，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机(66); ?一个单个单向控制链路，其被称为第一备用控制链路(162)，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)发送到执行器操纵装置第三级的控制计算机(68)。15.根据权利要求14所述的操纵系统(2)，其特征在于，执行器操纵装置第二级的监控计算机(48)和执行器操纵装置第三级的监控计算机(50)，通过控制链路(160、164)分别连接到所述的第一辅助控制链路(158)以及连接到所述的第一备用控制链路(162)。16.根据权利要求12至15中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?一个单个单向控制链路，其被称为第二辅助控制链路(170)，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)发送到执行器操纵装置第三级的控制计算机(74); ?一个单个单向控制链路，其被称为第二备用控制链路(174)，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)发送到执行器操纵装置第一级的控制计算机(64)。17.根据权利要求16所述的操纵系统(2)，其特征在于，执行器操纵装置第三级的监控计算机(74)和执行器操纵装置第一级的监控计算机(70)，通过控制链路(172、176)分别连接到所述的第二辅助控制链路(170)以及连接到所述的第二备用控制链路(174)。18.根据权利要求12至17中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?一个单个单向控制链路，其被称为第三辅助控制链路(184)，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)发送到执行器操纵装置第一级的控制计算机(64)； ?一个单个单向控制链路，其被称为第三备用控制链路(188)，适合于把飞行操纵面的编码位置从飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机(66)。19.根据权利要求18所述的操纵系统(2)，其特征在于，执行器操纵装置第一级的监控计算机(70)和执行器操纵装置第二级的监控计算机(72)，通过控制链路(186、190)分别连接到所述的第三辅助控制链路(184)以及连接到所述第三备用控制链路(188)。20.根据权利要求12至19中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，执行器操纵装置第一级、第二级和第三级的控制计算机(64、66、68)和监控计算机(70、72、74)适合于确定飞行操纵面的实际位置，而且其特征在于，所述操纵系统(2)包括: -一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第一主链路(194)，其适合于把所述飞行操纵面的实际位置从执行器操纵装置第一级的控制计算机(64)发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40); -一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第二主链路(208)，其适合于把所述飞行操纵面的实际位置从飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(66)发送到执行器操纵装置第二级的控制计算机(66); -一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第三主链路(222)，其适合于把所述飞行操纵面的实际位置从执行器操纵装置第三级的控制计算机(68)发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)。21.根据权利要求20所述的操纵系统(2)，其特征在于，执行器操纵装置的控制计算机(64、66、68)分别包括一个编码器(76、78、80)，所述编码器适合生成飞行操纵面的编码位置，而且其特征在于，执行器操纵装置第一级、第二级和第三级的监控计算机(70、72、74)通过控制链路(196、220、226)分别连接到所述的用于从执行器反馈的第一、第二和第三主链路(194、208、222);执行器操纵装置的监控计算机(70、72、74)分别包括一个编码器(82、84、86)，所述编码器适合解码飞行操纵面的实际编码位置;其中，执行器操纵装置的监控计算机(70、72、74)适合验证由所述编码器(82、84、86)解码的飞行操纵面的实际位置的完整性。22.根据权利要求19所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机(46)通过控制链路(198)连接到所述用于从执行器反馈的第一主链路(194); 飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机(48)通过控制链路(210)连接到所述用于从执行器反馈的第二主链路(208); 飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机(50)通过控制链路(224)连接到所述用于从执行器反馈的第三主链路(222)。23.根据权利要求12至22中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第一辅助链路(200)，其适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第一级的控制计算机(64)发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42); ?一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第一备用链路(204)，其适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第一级的控制计算机(64)发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)。24.根据权利要求23所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机(48)和飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机(50)，通过控制链路(202、206)分别连接到所述的用于从执行器反馈的第一辅助链路(200)以及连接到所述的用于从执行器反馈的第一备用链路(204)。25.根据权利要求12至24中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第二辅助链路(212)，其适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第二级的控制计算机(66)发送到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44); ?一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第二备用链路(216)，其适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第二级的控制计算机(66)发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)。26.根据权利要求25所述的操纵系统(2)，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置第三级的监控计算机(50)和飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机(46)，通过控制链路(214、218)分别连接到所述的用于从执行器反馈的第二辅助链路(212)以及连接到所述的用于从执行器反馈的第二备用链路(216)。27.根据权利要求12至26中的任一项所述的操纵系统(2)，其特征在于，它包括: ?一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第三辅助链路(228)，其适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第三级的控制计算机(68)发送到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40); ?一个用于从执行器反馈的单个单向控制链路，其被称为用于从执行器反馈的第三备用链路(232)，其适合于把飞行操纵面的实际编码位置从执行器操纵装置第三级的控制计算机(68)发送到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制计算机(42)。28.根据权利要求25所述的操纵系统，其特征在于，飞行操纵面的位置计算装置第一级的监控计算机(46)和飞行操纵面的位置计算装置第二级的监控计算机(48)，通过控制链路(230、234)分别连接到所述的用于从执行器反馈的第三辅助链路(228)以及连接到用于从执行器反馈的第三备用链路(232)。
【专利摘要】电传操纵系统，其包括：具有三级的领航操纵装置(4)；其中每一级都具有一台控制计算机(16、18、20)，适合于确定操纵杆的位置；以及一台监控计算机(22、24、26)，适合于验证所确定的操纵杆位置的完整性；具有三级的飞行操纵面的位置计算装置(6)；其中，每一级都包括一台控制计算机(40、42、44)，适合于利用操纵杆的编码位置计算飞行操纵面的位置，以及一台监控计算机(46、48、50)，适合于验证所计算的飞行操纵面的位置的完整性；一个单个单向链路(88)，把领航操纵装置第一级的控制计算机(16)连接到飞行操纵面的位置计算装置第一级的控制计算机(40)；一个单个单向链路(132)，把领航操纵装置第二级的控制计算机(18)连接到飞行操纵面的位置计算装置第二级的控制算机(42)；以及一个单个单向链路(142)，把领航操纵装置第三级的控制计算机(20)连接到飞行操纵面的位置计算装置第三级的控制计算机(44)。
【IPC分类】G05D1/00
【公开号】CN105492983
【申请号】CN201480044628
【发明人】塞德里克·巴拉, 克里斯托菲·蒂齐, 埃里克·鲍尔戈格内, 帕斯卡尔·科佩, 亚恩·文登巴维埃雷
【申请人】萨基姆防务安全公司, 空客直升机公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年6月10日
【公告号】CA2914822A1, CA2914822C, EP3008533A2, US20160122003, WO2014199070A2, WO2014199070A3
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