一种无人机飞行轨迹跟踪控制系统的制作方法

一种无人机飞行轨迹跟踪控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及固定翼无人机飞行控制技术领域，具体是一种无人机飞行轨迹跟踪控 制系统。
【背景技术】
[0002] 无人机飞行轨迹控制系统的任务是使无人机能自动地按预定航线飞行，对飞行器 偏离参考航路线距离的控制。
[0003] 经典PID控制在无人机轨迹跟踪控制中的应用最为广泛，也有较好的使用效果。 然而，它是一种单变量设计方法，最适合用于单变量系统，而无人机属于复杂的多变量系 统，各个状态之间的禪合较为严重，使用PID控制在设计上通常忽略各个状态之间的禪合 影响，控制参数较多，控制参数的设计过程也较为复杂。

【发明内容】

[0004] 本发明要解决的问题是提供是一种无人机飞行轨迹跟踪控制系统，该方法基于信 息融合控制，适用于无人机该种复杂的多变量系统控制，控制参数少，控制过程简单。
[0005] 本发明公开的一种无人机飞行轨迹跟踪控制系统，包括轨迹制导器、纵向控制器 和侧向控制器；
[0006] 所述轨迹制导器的纵向制导律为：
【主权项】
1. 一种无人机飞行轨迹跟踪控制系统，其特征在于，包括轨迹制导器、纵向控制器和侧 向控制器； 所述轨迹制导器的纵向制导律为：
所述纵向控制器的纵向控制律为：
2. 根据权利要求1所述的无人机飞行轨迹跟踪控制系统，其特征在于，所述纵向控制 器的纵向控制律中，
3. 根据权利要求1所述的无人机飞行轨迹跟踪控制系统，其特征在于，所述侧向控制 器的横侧向控制律中，

【专利摘要】本发明公开的一种无人机飞行轨迹跟踪控制系统，包括轨迹制导器、纵向控制器和侧向控制器。在本发明的无人机飞行轨迹跟踪控制系统作用下，无人机能够很快实现爬升，消除高度误差，并保持航迹跟踪，总体轨迹跟踪精度较高。并且本发明的跟踪控制系统能够充分利用传感器测量反馈得到的飞行状态信息，通过融合更多的有用信息，达到了很高的控制精度。适用于飞行器这类复杂多变量系统。
【IPC分类】G05D1-10
【公开号】CN104865970
【申请号】CN201510226617
【发明人】甄子洋, 郜晨, 陈挚, 王道波
【申请人】南京航空航天大学
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年5月6日