半自主模式控制的制作方法

半自主模式控制的制作方法
【专利说明】
【背景技术】
[0001]车辆，尤其是自主或半自主地操作的车辆，可通过各种机制——例如，包括在车辆中的传感器等一一获得关于周围条件的数据。传感器数据可提供关于环境条件、道路边缘或道路中的车道等的信息，并且可用于规划车辆的适合的速度、车辆的适合的路径等。然而，车辆可能缺少一个或全部提供数据以自主或半自主操作车辆所需的传感器，或者这样的传感器可能是被限制的或损坏的。

【发明内容】

[0002]根据本发明，提供一种在第一车辆的计算机中执行的方法，该方法包含:
[0003]接收来自于第二车辆的至少一个信息，该信息包括由第二车辆提供的数据；
[0004]分析至少一个信息中的数据，以确定第二车辆可作为引导车辆运行；
[0005]根据来自于引导车辆的数据执行第一车辆中的至少一个操作。
[0006]根据本发明的一个实施例，数据包括由第二车辆中的一个或多个传感器收集的数据。
[0007]根据本发明的一个实施例，第一车辆缺少传感器以提供由第二车辆中的一个或多个传感器收集的数据。
[0008]根据本发明的一个实施例，数据包括第二车辆可作为引导车辆的指示。
[0009]根据本发明的一个实施例，第二车辆中的传感器包括照相机、激光雷达传感器、和雷达传感器中的至少一个。
[0010]根据本发明的一个实施例，部分地根据专用短程通信(DSRC)标准来制定信息的格式。
[0011 ] 根据本发明的一个实施例，包括在信息中的数据包括第二车辆的位置和第二车辆与对象和第三车辆之一的距离。
[0012]根据本发明的一个实施例，进一步包含利用第二车辆的位置和第二车辆与对象和第三车辆之一的距离确定第一车辆与对象和第三车辆之一的距离。
[0013]根据本发明的一个实施例，至少一个操作包括自主操作，其包括变换第一车辆的速度、调节第一车辆的悬架、和转向第一车辆中的至少一个。
[0014]根据本发明的一个实施例，至少一个操作包括提供第一车辆中的至少一个功能的手动控制，该方法进一步包含通过车辆中的人机界面提供将要提供手动控制的警报。
[0015]根据本发明，提供一种系统，包含车辆中的计算机，该计算机包含处理器和存储器，其中，计算机配置为:
[0016]接收来自于第二车辆的至少一个信息，该信息包括由第二车辆提供的数据；
[0017]分析至少一个信息中的数据，以确定第二车辆可作为引导车辆运行；和
[0018]根据来自于引导车辆的数据执行第一车辆中的至少一个操作。
[0019]根据本发明的一个实施例，数据包括由第二车辆中的一个或多个传感器收集的数据。
[0020]根据本发明的一个实施例，第一车辆缺少传感器以提供由第二车辆中的一个或多个传感器收集的数据。
[0021]根据本发明的一个实施例，数据包括第二车辆可作为引导车辆的指示。
[0022]根据本发明的一个实施例，第二车辆中的传感器包括照相机、激光雷达传感器、和雷达传感器中的至少一个。
[0023]根据本发明的一个实施例，部分地根据专用短程通信(DSRC)标准来制定信息的格式。
[0024]根据本发明的一个实施例，包括在信息中的数据包括第二车辆的位置和第二车辆与对象和第三车辆中的至少之一的距离。
[0025]根据本发明的一个实施例，进一步包含利用第二车辆的位置和第二车辆与对象和第三车辆之一的距离确定第一车辆与对象和第三车辆之一的距离。
[0026]根据本发明的一个实施例，至少一个操作包括自主操作，其包括变换第一车辆的速度、调节第一车辆的悬架、和转向第一车辆中的至少一个。
[0027]根据本发明的一个实施例，至少一个操作包括提供第一车辆中的至少一个功能的手动控制，该方法进一步包含通过车辆中的人机界面提供将要提供手动控制的警报。
【附图说明】
[0028]图1是示例性的自主车辆传感系统的框图。
[0029]图2是包括多个车辆的车道的框图。
[0030]图3是针对自主车辆获得并使用来自于第二个自主车辆的数据的示例性的程序的图。
【具体实施方式】
[0031]介绍
[0032]图1是包括至少第一和第二车辆101、102的示例性的自主车辆系统100的框图。在第一车辆101中的计算装置105大体上通过一个或多个信息116接收来自于一个或多个数据收集器110和/或来自于第二车辆102的收集的数据115。计算装置105进一步包括自主驱动模块106，例如，作为一组存储在计算装置105的存储器中并由计算装置105的处理器执行的指令。来自于第一车辆101和/或来自于第二车辆102的收集的数据115可由第一车辆101的计算机105使用，以做出有关第一车辆101的操作决定，包括在半自主模式中的第一车辆101的操作，即，执行一个或多个选择的操作，例如，保持速度、保持或变更车道、保持距另一车辆的距离、调节悬架设置以适应预计更粗糙或光滑的路面等。
[0033]第二车辆102，其提供信息116给第一车辆101，相比于第一车辆101，其可被提供具有更复杂的计算机105和/或模块106、一组更全面和更强大的数据收集器110等。例如，第二车辆102可包括多个激光雷达传感器110、一个或多个360°照相机数据收集器110、一个或多个360°雷达数据收集器110等。另一方面，在第二车辆102之后的第一车辆101可包括少于在第二车辆102上的将信息116中的数据115提供给第一车辆101的所有传感器数据收集器110的一个子集。例如，第一车辆101能够半自主操作，例如，自适应巡航控制、车道保持辅助、和/或防撞阻断，但不是全自主操作。通过提供信息116中的数据115，第二车辆102可提供信息给第一车辆101，由此第一车辆101将获得第一车辆102否则不能获得的涉及其它车辆101、102、道路中的对象等的数据115，第一车辆101大体上拥有比第二车辆102更受限的一组传感器数据收集器110。
[0034]示例性的系统元件
[0035]车辆101、102包括车载计算机105，其大体上包括处理器和存储器，存储器包括计算机可读介质的一个或多个形式，并存储处理器可执行的用于执行各种操作的指令，包括如在此公开的。例如，计算机105大体上包括一一并且有能力执行一一指令，以选择车辆101,102的自主操作模式、调节车辆101、102的自主操作模式、改变车辆101、102的自主操作模式等。通常，车辆101、102能够至少部分或半自主地操作，S卩，在没有人类操作员干预的情况下执行至少某些操作，例如，自适应巡航控制、车道保持等。
[0036]而且，车辆101、102被分别标记，以反映可能不同的功能。也就是说，如上所述的，车辆102大体上拥有一组强大的数据收集器110和能够进行全自主操作的自主模块106，或至少比车辆101更全的自主操作。进一步地，引导车辆102中的计算机105可配置为提供信息116给一个或多个第二车辆101。第一引导车辆102中的计算机105可同样配置为从第二引导车辆102接收信息116，但跟随车辆101通常不配置为提供包括收集的数据115的信息116(虽然跟随车辆101可提供专用短程通信技术(DSRC)信息等，例如如下所述的)，因为跟随车辆101通常缺少将对其它车辆101、102有用的一组强大的数据收集器110和/或数据115。应该注意的是，车辆102可被称为“引导”车辆，即使车辆102不是物理地在“ 跟随”车辆101、102之前，而且同样地跟随车辆101、102可能不是物理地在引导车辆102之后。
[0037]进一步地，计算机105可包括一个以上的计算装置。例如，在此归于计算机105的操作可通过一个或多个计算装置执行，例如，包括在车辆101中的用于监测和/或控制各种车辆组件的控制器等，例如，发动机控制单元(ECU)、传输控制单元(TCU)、动力转向控制单元(PS⑶)、制动控制器(通常被视为自主或半自主车辆101上的最重要的控制器)等。
[0038]计算机105大体上配置用于在控制器局域网(CAN)总线等上通信。计算机105也可具有至车载诊断连接器(OBD-1I)的连接，或可固线连接至特定的驾驶员控制界面或子系统ECU 1/0(输入/输出)。通过CAN总线、OBD-11、和/或其它有线或无线机制，计算机105可传递信息给车辆中的各种装置和/或从各种装置接收信息，例如，控制器、促动器、传感器等，包括数据控制器110。可选择地或附加地，在计算机105实际包含多个装置的情况下，CAN总线等可用于在表示为本发明中的计算机105的装置之间通信。
[0039]此外，计算机105可包括或者被通信地耦接至，一个或多个射频(RF)蜂窝、微波等的收发器、接收器、和/或发射器，并且可配置用于与网络120和/或其它车辆101通信。例如，计算机105大体上配置用于发送信息116给其它车辆101和从其它车辆101接收信息116(如下进一步描述的)。各种技术，包括硬件、通信协议等已知用于车辆与车辆的通信。例如，如在此所述的信息116可至少部分地根据专用短程通信(DSRC)等被发送和接收。正如已知的，DSRC通信是相对低功率的运行在短至中等范围的频谱内，尤其是在由美国政府分配的5.9GHz频带中。而且，如下详细描述的，信息116大体上包括未在现有规范一一例如，DSRC一一中明确规定的数据115。
[0040]通常，车辆101、102计算机105的通信可包括各种有线和/无线的网络技术，例如，蜂窝、蓝牙、有线和/或无线包交换网络等。进一步地，计算机105，例如，在模块106中的，大体上包括用于接收数据的指令，例如，来自于一个或多个数据收集器110和/或人机界面(HMI)—一例如，交互式语音应答(IVR)系统、包括触摸屏等的图像用户界面(⑶I) 一一的数据。此外，计算机105大体上配置为从一个或多个信息116检索关于一个或多个其它车辆102的数据。
[0041]存储在计算机105中并由其执行的指令中大体上包括的是自主驱动模块106。利用接收在计算机105中的数据115，例如，来自于数据收集器110或信息116等的数据，以及可能从服务器125接收的数据，模块106可在没有驾驶员执行或控制车辆101、102的一个或多个操作的情况下控制各种车辆101、102组件和/或操作，即，车辆101、102可运行在半自主模式中。例如，模块106可用于调节车辆101、102的速度、加速度、减速度、转向、车辆之间的距离和/或车辆之间的时间量、车辆之间的车道变换最小间隙、最小跨越路径左转到达时间、通过十字路口(无信号)的最小达到时间、车道引导信息、安全紧急出口路径、预期改变的道路条件对车辆101的悬架的调节等。
[0042]数据收集器110可包括各种装置。例如，车辆中的各种控制器可作为数据收集器110操作以通过CAN总线提供收集的数据115，例如，涉及车辆速度、加速度等的收集的数据115。进一步地，传感器等、全球定位系统(GPS)装备等，可包括在车辆中并配置作为数据收集器110以直接提供数据给计算机105，例如，通过有线或无线连接。数据收集器110也可包括传感器等，例如，中程和远程传感器，用于检测并且可能也从对象160—一例如，如下进一步描述的一一以及车辆101外部的其它条件获得信息。例如，传感器数据收集器110可包括机制，例如，无线电、雷达、激光雷达、声纳、照相机或其它图像采集装置，其可部署以检测对象160和/或获得与车辆101的自主操作有关的其它的收集的数据115，例如，测量车辆101和其它车辆或对象之间的距离，以检测其它车辆或对象160以及其的位置和/或轨迹，和/或检测道路条件一一例如，弯道、凹坑、下沉、凸起、道路坡度的变化一一从道路标志获得?目息等。
[0043]计算机105的存储器大体上存储收集的数据115。收集的数据115可包括从数据收集器I1收集到车辆101中的各种数据，包括从一个或多个对象160获得的数据115。收集的数据115的实例如以上和以下所提供的，例如，关于对象160的，而且，数据115可额外地包括由此在计算机105中计算出的数据。通常，收集的数据115可包括可由收集装置110收集的任何数据和/或从这样的数据计算出的任何数据。因此，收集的数据115可包括涉及车辆101的操作和/或性能的各种数据，以及尤其是涉及车辆101的运动的数据。例如，除了从对象160获得的数据115，例如如下所述的，收集的数据115可包括关于车辆101的速度、加速度、制动、车道变换和/或车道使用(例如，在特定的道路上和/或道路的类型，例如，洲际公路)、与以各自的速度或速度范围的其它车辆的平均距离、道路155的平滑度或粗糙度、道路155的摩擦力的数据，和/或涉及车辆101的操作的其它数据115。
[0044]信息116可包括关于车辆101的操作的各种数据。例如，针对DSRC的、由美国汽车工程师学会颁布的现行规格，其提供用于包括信息116中的各种各样的车辆101的数据，包括车辆101的位置(例如，经玮度)、速度、方向、加速状态、制动系统状态、变速器状态、方向盘位置等。然而，信息116并不限于包括在DSRC标准或任何其它标准中的数据元素。例如，信息116可以实际上包括根据DSRC的通信以及补充或增强的通信，并且在任何情况下可包括从车辆101的数据收集器110获得的各种各样的收集的数据115，例如，照相机图像、雷达或激光雷达数据、来自于红外传感器的数据、位置数据，例如，根据全球定位系统(GPS)获得的经玮度地理坐标、超声波信息、轨迹信息(车辆的方向、速度等)等。因此，第一车辆101可从第二车辆101接收收集的数据115，第一车辆101的计算机105可利用来自于第二车辆101的收集的数据115作为至第一车辆101中的自主模块106的输入，S卩，以确定第一车辆101的一个或多个半自主操作。
[0045]网络120，如上所述，代表一个或多个机制，通过其，车载计算机105可与远程服务器125和/或用户装置150通信。因此，网络120可以是各种有线或无线通信机制的一个或多个，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波、和射频)通信机制的任何期望的组合和任何期望的网络拓扑结构(或当使用多个通信机制时的的多个拓扑结构)。示例性的通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，利用蓝牙、IEEE 802.11等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，包括英特网。
[0046]服务器125可以是一个或多个计算机服务器，每个大体上包括至少一个处理器和至少一个存储器，存储器存储处理器可执行的指令，包括用于执行在此所述的各种步骤和程序的指令。服务器125可包括或者通信地耦接至用于存储从一个或多个车辆101接收到的收集的数据115的数据存储器130。
[0047]用户装置150可以是包括处理器和存储器以及通信能力的各种计算装置中的任何一个。例如，用户装置150可以是便携式计算机、平板电脑、智能手机等，其包括利用IEEE802.11、蓝牙、和/或蜂窝通信协议进行无线通信的能力。进一步地，用户装置150可利用这样的通信能力通过网络120进 行通信，包括与车载计算机105通信。用户装置150可利用其它机制与车辆101的计算机105进行通信，例如，车辆101中的网络、已知的协议，例如，蓝牙等。因此，在用户装置150可用于提供数据115给计算机105的情况下，用户装置150可用于执行在此归因于数据收集器110的某些操作，例如，语音识别功能、照相机、全球定位系统(GPS)功能等。进一步地，用户装置150可用于提供人机界面(HMI)给计算机105。
[0048]示例性的环境
[0049]图2是由多个车辆101、102、103、104、和105穿行的道路155的框图。通常，如上所述，各种车辆101可利用数据收集器110获得各种收集的数据115，并且通过一个或多个信息116将各种收集的数据115传递给其它车辆101。在图2的实例中，第一车辆102从第二车辆101接收信息116，车辆102可利用来自于车辆101的数据115执行一个或多个操作，并因此第一车辆102根据来自于第二车辆101的一个或多个信息116中的数据115被半自主地操作。
[0050]例如，第一车辆102可在模块106中包括用于处理某些类型的数据115的指令，例如，激光雷达、雷达等。然而，第一车辆102可能不包括数据收集器110，例如，激光雷达传感器、雷达传感器等，用于获得一种类型的收集的数据115，例如，雷达、激光雷达等收集的数据115。因此，来自于第二车辆101的信息116可提供这样的收集的数据115给第一车辆102，以允许第一车辆102执行第一车辆102否则不能执行的至少一个自主操作。例如，第一车辆102可利用来自于第二车辆101的雷达或激光雷达数据115检测在道路155上或附近的对象160、测量对象160的距离、速度等，其中，这样的检测和/或测量在其他情况下可能对于第一车辆102中的计算机105是不可能的。而且，一个或多个信息116中的数据115的多个项目可一起使用。例如，来自于第二车辆101的雷达或激光雷达数据115大体上需要第二车辆101的速度和位置。
[0051]示例性的程序流
[0052]图3是针对自主车辆101获得并使用来自于第二自主车辆102的示例性的程序的图，程序300大体上根据第一车辆101的计算机105和/或第二车辆102的计算机105的指令执行，如下详细描述的。通常，第一车辆101，如上所述，可能不包括一组完全强大或完整的数据收集器110，即，可能能够受限制地或半自主地操作。然而，由第二车辆102提供的数据115可允许第一车辆101进行其在其他情况下所不能的自主操作，和/或获得第一车辆101的数据收集器110在其他情况下所不能获得的数据115，例如，提供关于条件、危险等的警报或信息。
[0053]程序300开始于框305，其中，第一车辆101进行驱动操作。也就是说，车辆101被手动或半自主地操作，例如，通过根据来自于人类驾驶员的输入(例如，转动方向盘、压下制动器或加速器等)执行的一些或全部的车辆101的操作。然而，第一车辆101可包括一些能够提供收集的数据115用于某些操作(例如，保持速度)的数据收集器110，于是，某些操作(例如，保持速度)可由自主驱动模块106控制。通常，在框305中，第一车辆101可以部分自主模式运行，有时也被称为半自主模式，即，部分手动的方式，其中一些操作，例如，制动，可由驾驶员手动地控制，而其它的操作，例如，包括转向，可由计算机105控制。同样地，模块106可当车辆101变换车道时控制。然而，进一步可能的是，额外的车辆101的操作，例如，转向、制动、速度、悬架控制等，可由计算机105中的模块106控制，但第一车辆101中的计算机105缺少用于执行这样的操作的数据115。
[0054]第一车辆101大体上传递和接收，或至少监听，可从邻近第一车辆101的一个或多个第二车辆102接收的信息116，例如，足够接近第一车辆101以用于低功率射频传输或其它传输的接收的第二车辆102，通过该传输，可提供信息116。包括在信息116中的特定的数据元素可以根据已知的标准或协议，例如，DSRC，但是，如上所述，也可包括车辆101的收集的数据115，其不包括在任何现行的标准或协议中。例如，如上所述，除了涉及位置、速度等的数据115，车辆101可提供在信息116中传感器数据115，例如，雷达、激光雷达等的数据、图像、声音等。
[0055]在任何情况下，在紧接着框305的框310中，计算机105确定是否其已经从一个或多个第二车辆101接收到一个或多个信息116。如果否，程序300返回至框305。否则，程序300将继续进行至框315。
[0056]在框315中，计算机105分析从一个或多个第二车辆101、102接收到的一个或多个信息116，以确定引导车辆102是否可被识别。这有时被描述为车辆101识别引导车辆102以进行“锁定”。引导车辆102，如上所述，是第二车辆101，其提供信息116给第一车辆101，其中，信息116包括由第一车辆101收集的数据115，第一车辆101中的计算机105可用于进行一个或多个自主操作，即，利用第二车辆101提供的数据115半自主地操作。
[0057]锁定的引导车辆102可根据信息116被识别，该信息116包含标识引导车辆102可用于提供收集的数据115给一个或多个跟随的车辆101的具体内容。例如，信息116可识别引导车辆作为这样的车辆和/或作为能够获得和传递足够跟随的车辆101使用的一组收集的数据115的车辆102。这样的信息116可使用一个或多个机制，例如，DSRC或可能的无线协议，例如，IEEE 802.11 (俗称“WiFi”)、蜂窝、或一些RF(射频)机制。来自于可能的引导车辆102的信息116可识别一个或多个自主模式，例如，车辆102的完全的、部分的速度控制、车道维持等，以及可从车辆102获得的额外的收集的数据115的识别，包括可能在车辆101中不可用的数据115，例如，车辆101和不配备为提供信息116的对象160的定位。可选择地或附加地，跟随的车辆101可根据包括在来自于引导车辆102的信息116中的数据115识别引导车辆102，例如，引导车辆102正在传输可由跟随的车辆101使用的收集的数据115，例如，涉及其它车辆101、102和/或缺少发送或接收信息116能力的车辆、道路155的对象160等的速度、位置等的数据。如果引导车辆102可从提供信息116的一个或多个第二车辆101识别，那么程序300将继续进行至框320。否则，程序300返回至框310。
[0058]在框320中，计算机105确定一个或多个自主操作，该自主操作可根据从引导车辆102接收到的数据115在第一车辆101中执行。也就是说，本发明中的“自主操作”指的是由计算机105确定并根据计算机105提供给车辆101中的一个或多个控制器的指令执行的操作。例如，如上所述，引导车辆102可提供数据115，根据其，第一车辆101可识别道路155中的对象160、保持速度、保持或变换车道、制动、加速、调节车辆101的悬架以适应预测的道路155的表面等。需要注意的是，对制动和加速度的调节可基于预测的道路155的摩擦力和/或其变化作出，摩擦力和/或其变化是基于来自于引导车辆102的数据115。因此，在基于从引导车辆102接收到的数据115执行一个或多个自主操作中，第一(或跟随的)车辆101利用来自于引导车辆102的数据115进行半自主地操作。
[0059]在跟随的车辆101中对来自于引导车辆102的数据116的使用通常是根据将引导车辆102的位置变换为跟随的车辆101的位置。例如，引导车辆102可提供其地理坐标和轨迹信息，连同 一个或多个对象160、其它车辆101、102等至跟随的车辆101的距离，给跟随的车辆101。跟随的车辆101中的计算机105可在之后将引导车辆102的地理坐标和轨迹转化为其自身的地理坐标和轨迹，以确定一个或多个对象160、其它车辆101、102等至跟随的车辆101的距离。
[0060]在框325中，紧接着框320，车辆101至少部分地根据在框320中选择的一个或多个自主操作进行操作。通常，车辆101进行半自主操作，并因此需要一些由人类驾驶员进行的手动控制，除了在框320中选择的一个或多个自主操作。进一步地，如上所述，计算机105可能能够在不利用来自于引导车辆102的数据115的情况下执行一些自主操作，即，利用来自于第一车辆101中的数据收集器110的数据115。例如，引导车辆102可提供关于需要高方向盘扭矩以避免道路155中的对象160的信息给跟随的车辆101，其中，车辆101不包括自主地提供所需的扭矩的能力，计算机105可提供警报信息等给车辆101的驾驶员，例如，通过HMI，例如，屏幕、音频信息等，以进行手动控制，以便执行规避动作。
[0061]框330紧接着框325。在框330中，计算机105确定是否继续利用来自于引导车辆102的数据115。例如，引导车辆102可停止提供信息给第一车辆101，例如，信息传送可能被停用，引导车辆102可从道路离开，在该道路上第一车辆101继续行驶等。可选择地，计算机105可确定来自于引导车辆102的数据115没有足够的可靠性用于使用。如果保留引导车辆，那么程序300将继续进行至框335。否则，程序300将继续进行至框340。
[0062]在框335中，第一车辆101继续从引导车辆102接收一个或多个信息。程序300之后返回至框320，例如，在一段时间之后、在已经接收到预订数量的信息之后等。
[0063]在框340中，紧接着框330，计算机105确定程序300是否应该继续。例如，如果半自主驱动操作结束以及驾驶员恢复全手动控制、如果车辆101被关闭等，那么程序300可结束。在任何情况下，如果程序300不应该继续，程序300在框340之后结束。否则，程序300将继续进行至框305。
[0064]结论
[0065]计算机装置，例如，那些在此描述的，大体上每个都包括由一个或多个计算机装置执行的指令，例如，那些上述识别到的，并用于执行如上所述的处理器的框或步骤。例如，上述的程序框可体现为计算机可执行指令。
[0066]计算机执行指令可由利用各种程序语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，包括，但不限于，Java?、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML 等单独或者组合。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这种指令和其它的数据利用各种计算机可读介质可被存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在计算机可读介质上的数据的集合，例如，存储介质、随机存取存储器等。
[0067]计算机可读介质包括任何介质，其参与提供计算机可读的数据(例如，指令)。这种介质可采取多种形式，包括，但不限于，非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质可包括，例如，光盘或磁盘以及其它的永久存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。计算机可读介质的一般形式包括，例如，软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其它的磁介质，CD-ROM、DVD、任何其它的光学介质，穿孔卡片、纸带、任何其它的具有孔式样的物理介质，RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其它的存储器芯片或盒式磁盘，或任何其它的计算机可读的介质。
[0068]在附图中，相同的附图标记将用于表示相同的元件。进一步地，这些元件中的一些或全部可变化。关于这里描述的介质、程序、系统、方法等，应该理解的是，虽然这些程序的步骤等已经被描述为按照某个有序序列发生，但是可以在以与此处所述顺序不同的顺序执行所描述的步骤的情况下实施这些程序。应该进一步理解的是，某些步骤能够同时执行，能够加入其它步骤，或者能够省略这里所描述的某些步骤。也就是说，在这里的程序的说明旨在提供用于说明某些实施例的目的，不应以任何方式被解释为限制权利要求。
[0069]因此，应该理解的是，上述说明旨在解释说明并非限制性的。本领域技术人员通过阅读上述说明，除了提供的实例以外的许多实施例和应用将是显而易见的。保护范围不应参照上述说明确定，而是应当参照所附的权利要求连同这些权利要求所享有的全部等同范围来确定。可以预期并想到的是，未来的发展将出现在这里所述的技术中，并且该公开的系统和方法将被结合入这些未来的实施例中。总之，应该理解的是，本发明可被修改和变化并通过以下权利要求限定。
[0070]在权利要求中所使用的全部术语，旨在被给予如本领域技术人员所理解的它们的最广泛合理的解释和普遍的含义，除非在这做出与此相反的明确指示。特别地，单数的冠词的使用，例如，“一个”、“这”、“所述”等应该被理解为描述一个或多个所指示的元件，除非权利要求描述了与此相反的明确限制。
【主权项】
1.一种在第一车辆的计算机中执行的方法，该方法包含: 接收来自于第二车辆的至少一个信息，该信息包括由第二车辆提供的数据； 分析至少一个信息中的数据，以确定第二车辆可作为引导车辆运行； 根据来自于引导车辆的数据执行第一车辆中的至少一个操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，数据包括由第二车辆中的一个或多个传感器收集的数据。3.根据权利要求2所述的方法，其中，第一车辆缺少传感器以提供由第二车辆中的一个或多个传感器收集的数据。4.根据权利要求1所述的方法，其中，数据包括第二车辆可作为引导车辆的指示。5.根据权利要求1所述的方法，其中，第二车辆中的传感器包括照相机、激光雷达传感器、和雷达传感器中的至少一个。6.—种系统，包含车辆中的计算机，该计算机包含处理器和存储器，其中，计算机配置为: 接收来自于第二车辆的至少一个信息，该信息包括由第二车辆提供的数据； 分析至少一个信息中的数据，以确定第二车辆可作为引导车辆运行；和 根据来自于引导车辆的数据执行第一车辆中的至少一个操作。7.根据权利要求6所述的系统，其中，数据包括由第二车辆中的一个或多个传感器收集的数据。8.根据权利要求7所述的系统，其中，第一车辆缺少传感器以提供由第二车辆中的一个或多个传感器收集的数据。9.根据权利要求7所述的系统，其中，数据包括第二车辆可作为引导车辆的指示。10.根据权利要求7所述的系统，其中，第二车辆中的传感器包括照相机、激光雷达传感器、和雷达传感器中的至少一个。
【专利摘要】本发明涉及半自主模式控制。第一车辆可接收来自于第二车辆的至少一个信息，该信息包括由第二车辆提供的数据。第一车辆中的计算装置配置为分析至少一个信息中的数据，以确定第二车辆可作为引导车辆运行。该第一车辆中的计算装置进一步配置为根据来自于引导车辆的数据执行第一车辆中的至少一个操作。
【IPC分类】G05B19/042
【公开号】CN104880978
【申请号】CN201510090471
【发明人】托马斯·爱德华·皮卢蒂, 马修·Y·拉普, 罗杰·阿诺德·特朗布利, 安德鲁·瓦尔迪斯
【申请人】福特全球技术公司
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年2月28日
【公告号】DE102015203343A1, US20150246672