一种端拾器工具坐标系的建立方法

一种端拾器工具坐标系的建立方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及自动化技术领域，特别是涉及一种端拾器工具坐标系的建立方法。
【背景技术】
[0002]随着自动化冲压生产线行业的飞速发展，对端拾器工具坐标系的建立要求越来越高，如果端拾器工具坐标系建立的不合理，将导致工具坐标中心点(TCP)不符合实际情况，对机器人快速运行将产生影响，不利于机器人连续生产，并且对轴本身产生损坏，因此建立合理端拾器工具坐标系对于整个自动化生产线具有重大的意义。

【发明内容】

[0003]本发明要解决的技术问题是:提供一种端拾器工具坐标系的建立方法。
[0004]本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是:
[0005]一种端拾器工具坐标系的建立方法，包括如下步骤:
[0006]步骤101、将端拾器主杆安装于机器人轴上，控制机器人将端拾器移至模具的上方；
[0007]步骤102、微调端拾器主杆与模具之间的位置关系，使得两者之间的距离范围控制在7cm?1cm之间；
[0008]步骤103、利用吸盘和关节将料板与端拾器固定；
[0009]步骤104、操作机器人将端拾器移至便于拆卸的位置，随后将端拾器从机器人轴上拆卸；
[0010]步骤105、测量并记录端拾器的中心、重心、质量；
[0011]步骤106、确定工具坐标中心点，随后安装端拾器，在机器人运动的空间范围内选取一个固定参考点；随后利用机器人测量工具坐标中心点的方法确定工具坐标中心点的坐标参数，将上述中心、重心、质量输入机器人中，利用机器人建立端拾器工具坐标系。
[0012]本发明具有的优点和积极效果是:通过采用上述技术方案，本发明能够快速，方便地建立端拾器工具坐标系，同时具有较强的操作性。
【具体实施方式】
[0013]为能进一步了解本发明的
【发明内容】
、特点及功效，兹例举以下实施例，详细说明如下:
[0014]一种端拾器工具坐标系的建立方法，包括如下步骤:
[0015]步骤101、将端拾器主杆安装于机器人轴上，控制机器人将端拾器移至模具的上方；在本优选实施例中，机器人选用的是ABB型号的机器人，具体是将端拾器主杆安装于机器人的第六轴上；
[0016]步骤102、微调端拾器主杆与模具之间的位置关系，使得两者之间的距离范围控制在7cm?1cm之间；
[0017]步骤103、利用吸盘和关节将料板与端拾器固定；此步骤的具体操作工程是需要人工配合完成的，具体为:首先在料板表面寻找平整度较好的区域，这主要是依靠人眼的主观判断得出，然后利用吸盘和关节将料板与端拾器固定；
[0018]步骤104、操作机器人将端拾器移至便于拆卸的位置，随后将端拾器从机器人轴上拆卸；
[0019]步骤105、测量并记录端拾器的中心、重心、质量；
[0020]步骤106、确定工具坐标中心点，随后安装端拾器，在机器人运动的空间范围内选取一个固定参考点；随后利用机器人测量工具坐标中心点的方法确定工具坐标中心点的坐标参数，将上述中心、重心、质量输入机器人中，利用机器人建立端拾器工具坐标系。
[0021]以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种端拾器工具坐标系的建立方法，其特征在于:包括如下步骤: 步骤101、将端拾器主杆安装于机器人轴上，控制机器人将端拾器移至模具的上方；步骤102、微调端拾器主杆与模具之间的位置关系，使得两者之间的距离范围控制在7cm?1cm之间； 步骤103、利用吸盘和关节将料板与端拾器固定； 步骤104、操作机器人将端拾器移至便于拆卸的位置，随后将端拾器从机器人轴上拆卸； 步骤105、测量并记录端拾器的中心、重心、质量； 步骤106、确定工具坐标中心点，随后安装端拾器，在机器人运动的空间范围内选取一个固定参考点；随后利用机器人测量工具坐标中心点的方法确定工具坐标中心点的坐标参数，将上述中心、重心、质量输入机器人中，利用机器人建立端拾器工具坐标系。
【专利摘要】本发明公开了一种端拾器工具坐标系的建立方法，包括：步骤101、将端拾器主杆安装于机器人轴上，控制机器人将端拾器移至模具的上方；步骤102、微调端拾器主杆与模具之间的位置关系，使得两者之间的距离范围控制在7cm～10cm之间；步骤103、利用吸盘和关节将料板与端拾器固定；步骤104、将端拾器移至便于拆卸的位置，将端拾器从机器人轴上拆卸；步骤105、测量并记录端拾器的中心、重心、质量；步骤106、确定工具坐标中心点，安装端拾器，在机器人运动的空间范围内选取一个固定参考点；利用机器人测量工具坐标中心点的方法确定工具坐标中心点的坐标参数，将中心、重心、质量输入机器人中，利用机器人建立端拾器工具坐标系。
【IPC分类】B25J9/16
【公开号】CN104889987
【申请号】CN201510256516
【发明人】周钢, 杜丽峰
【申请人】天津市天锻压力机有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月19日