基于车联网的用于车辆悬架控制的道路工况预辨识系统的制作方法

基于车联网的用于车辆悬架控制的道路工况预辨识系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种道路工况预辨识系统，具体设及一种基于车联网的应用于车辆悬 架控制的道路工况预辨识系统。
【背景技术】
[0002] 道路工况的辨识在车辆主动和半主动悬架的控制中具有不可替代的作用。现今的 工况辨识有实时工况辨识和工况预辨识两种。其中实时工况辨识为一种通过车载传感器采 集数据并由车载处理器对采集到的数据进行实时计算而得出工况辨识结果的辨识方法。实 时工况辨识对传感器精度和处理器的性能有较高依赖，同时又无法避免实时辨识的滞后性 问题。
[0003] 工况预辨识则为一种通过实车采集、物联网、车联网等途径将道路信息提前采集 并处理得到辨识结果，在目标车辆即将到达目标区域前将辨识结果发送至目标车辆控制模 块的辨识方法。因此工况预辨识可W很好的解决实时辨识控制的滞后性问题。中国专利申 请号为201210291137. 8、名称为"一种基于车联网的混合动力客车行驶工况预测方法"，其 获取前方车辆在一定距离内的运行参数并W前方车辆与本车距离来确定权重用W预测本 车运行参数。但对于车辆悬架系统而言，由于每一种车型的悬架各不相同，如果简单的将一 辆车的悬架系统运行参数发送至后方车辆，则很容易产生参数不匹配的问题，使得后方车 辆悬架控制系统素乱。然而道路工况则不会因车辆的不同产生差异，因此对于悬架系统而 言，获取前方道路工况信息则显得尤为重要。中国专利申请号为201510034342.X、名称为 "基于物联网的适用于车辆悬架控制的道路工况预辨识系统"，其利用大量车辆上载有的车 载终端采集道路工况信息上传至服务器，经服务器处理后将某车辆前方的道路工况辨识结 果发送至该车辆，但如今物联网的发展处于起步阶段，与物联网适配的信号接收发射塔和 服务器都还未普及，建立一套完整的基于物联网的道路工况预辨识系统还有一定的难度， 因此从资金耗费与实际可行性考虑，基于车辆网的道路工况辨识在现今发展情况下更具有 实用性。

【发明内容】

[0004] 针对上述现有实时工况辨别系统对传感器和处理器依赖性高、有滞后性的问题， W及上述现有基于车联网的混合动力客车行驶工况预测方法具有局限性和上述现有基于 物联网的工况预辨识方法耗资较大、建立难度较高的问题，本发明提出一种基于车联网的 适用于车辆悬架控制的道路工况预辨识系统，更为简单易于布置与实现，即解决了实时工 况辨识的滞后性问题，又能信息共享。
[0005] 本发明采用的技术方案如下：本发明具有GI^S模块、道路信息采集模块、车辆信息 模块W及车载终端ECU,所述车载终端ECU通过所述车辆信息模块获取本车实时车速信息， 通过所述GI^S模块获取本车位置信息、平均车速信息和行驶方向信息、通过所述道路信息 模块和所述GI^S模块获取道路不平度W及道路弯曲半径信息，所述车载终端ECU通过获取 的该些信息生成本车信息数据串，车载终端ECU同时与近距离通讯模块进行双向通信，通 过近距离通讯模块发送和接收附近车辆的信息数据串；本车车载终端ECU在接收到附近的 对方车辆信息数据串后，与即时的本车信息数据串进行对比，判断对方车辆信息数据串中 行驶方向信息是否与本车相一致，在所有与本车行驶方向相同的车辆中，本车车载终端ECU 根据对方车辆信息数据串中的位置信息判断对方车辆是在本车前方还是后方；本车车载终 端ECU接收并保留对方车辆信息数据串，对保留的对方车辆信息数据串进行处理，生成道 路工况预判信息，将道路工况预判信息中的与本车位置相距预设距离处的道路不平度信息 和弯曲道路曲率半径信息发送至本车的车辆控制模块W控制悬架。
[0006] 进一步地，若本车车载终端ECU判断出对方信息数据串中行驶方向信息与本车相 一致，则与对方车辆保持连接，并保留对方车辆信息数据串中与本车行驶方向相一致的对 方车辆信息数据串，反之，车载终端ECU控制近距离通讯模块断开连接，丢弃与本车行驶方 向不一致的对方车辆信息数据串；若对方车辆在本车后方，则本车车载终端ECU控制近距 离通讯模块断开与后方车辆的连接并丢弃其车辆信息数据串，若本车在接收到后方车辆的 请求信息且对方未中断连接时，车载终端ECU将持续将本车信息数据串通过近距离通讯模 块发送至后方车辆；反之若对方车辆在本车前方，则本车发送请求信息，接收到对方车辆的 信息数据串后，本车车载终端ECU判断对方车辆信息数据串中行驶方向信息是否与本车相 一致，并保留对方车辆信息数据串中与本车行驶方向相一致的对方车辆信息数据串，同时 丢弃与本车行驶方向不一致的对方车辆信息数据串并控制近距离通讯系统断开连接；若对 方车辆信息数据串为本车所需信息，本车近距离通讯模块发送连接确认信息至对方车辆， 对方车辆接收到本车的连接确认信息后持续将最新生成的车辆信息数据串发送至本车，同 时本车在接收的时候持续判断对方车辆是否一直与本车行驶方向相同，是否一直在本车前 方。
[0007] 本发明采用上述技术方案后具有的优点是： 1、本发明结合车联网，通过车联网获取前方道路行驶车辆采集的道路工况信息信息数 据并分享至后方车辆，经处理后生成道路工况预判信息，W此可W提前将前方道路工况信 息等必要数据传送至车辆悬架的控制部分来解决实时悬架控制的滞后性问题，从而提高整 车的悬架控制性能。
[000引2、本发明在对车辆不进行大范围改动的情况下，即可从前方载有本系统的车辆获 取信息的同时发送本车采集的信息至后方车辆，有利于信息共享的同时能够解决传统悬架 控制系统不可避免的控制延迟问题。
[0009] 3、本发明通过对车辆安装车载终端即可完成数据的采集和道路工况信息的共享 功能，相对于物联网而言，本系统更为简单易于布置与实现。
【附图说明】
[0010] W下结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细描述。
[0011] 图1为本发明基于车联网的用于车辆悬架控制的道路工况预辨识系统的硬件连 接框图； 图2为本发明发送信息至附近车辆的运行流程总图； 图3为本发明车载终端ECU通过GI^S模块获取本车位置、车速和行驶方向的流程图； 图4为本发明获取弯曲道路曲率半径信息的流程图； 图5为本发明捜索附近车辆并从附近车辆获取所需的道路工况信息的流程图。
【具体实施方式】
[0012] 如图1所示，为本适用于车辆悬架控制的道路工况预测系统硬件关系总框图。系 统包括GPS(Global化sitioningSystem,全球定位系统）模块、道路信息采集模块、车辆 信息模块、车载终端EClKElectronicControl化it,电子控制单元)、近距离通讯模块和车 辆控制模块。车载终端ECU的输入端分别连接GI^S模块GPS模块、道路信息采集模块和车 辆信息模块，车载终端ECU的输出端连接车辆控制模块，除此，车载终端ECU还与近距离通 讯模块双向交互信息。
[0013]GI^S模块用于实时采集车辆的GI^S数据，同时对数据的有效性进行分析，提取车辆 所在位置的经绅度和运动速度并传输到车载终端ECU。道路信息采集模块主要负责采集本 车的四个车轮位置处的黃下质量的垂向加速度和车辆的转向角加速度。车辆控制模块即完 成对悬架控制的模块，此模块接收车载终端ECU传送来的数据串信息后产生控制信号控制 悬架。车辆信息模块主要负责采集本车的特有信息，在该些信息中包括本车的当前车速信 息，此模块将车速信息传递到车载终端ECU。近距离通讯模块可W与附近车辆交互信息，完 成与附近车辆的通讯功能，即接收前方车辆的近距离通讯模块发送过来的道路工况信息同 时把本车采集的道路工况信息发送至后方车辆，同时与车载终端ECU进行双向通讯。
[0014]GI^S模块、道路信息采集模块和车辆信息模块将信息传送至车载终端ECU。车载终 端ECU为车载终端的核屯、部分。其采集GPS模块、道路信息采集模块和车辆信息模块的信 息并处理，同时与近距离通讯模块进行双向通信，控制近距离通讯模块W及通过此模块发 送和接收附近车辆信息数据串，最后车载终端ECU还将接收到的数据串进行处理后发送至 车辆控制模块。车载终端ECU根据采集到GI^S数据信息计算计算车辆的位置信息、平均车 速和行驶方向信息，且当判断出车辆转向时计算此弯曲道路的曲率半径。与此同时，车载终 端ECU还根据道路信息采集模块的信息计算路面不平度W及车辆的转向角，同时根据转向 角判断车辆是否进入转弯工况。通过车辆信息模块传送来的车速信息生成本车车速信息， 并从近距离通讯模块接收前方车辆发送的必要道路工况信息。车载终端ECU将本车行驶方 向、道路不平度信息、弯曲道路曲率半径和本车位置信息按照与本车位置信息一一对应的 关系生成本车信息数串，本车信息数据串按照时间关系连在一起则形成本车信息数据流， 车载终端ECU还将采集到的必要道路工况信息通过近距离通讯模块发送至本车后方车辆。 最后将信息中的道路不平度、弯曲道路曲率半径和本车实时车速等信息单向发送给车辆控 制模块。
[0015] 如图2所示为本系统发送本车信息至附近车辆的运行步骤总图。首先车载终端 ECU通过GI^S模块、道路信息模块和车辆信息模块采集本车位置信息、车速信息、行驶方向 信息W及道路不平度信息、弯曲道路曲率半径信息等。其中所述本车信息的采集有W下几 个方面： 一、如图3所示，为车载终端ECU通过GI^S模块获取本车位置、平均车速和行驶方向的 步骤。
[0016] 本系统车载终端ECU通过GI^S模块获取本车位置信息、平均车速信息和行驶方向 信息使用中国申请号为200910149589. 0、名称为"车辆用悬架控制系统及悬架控制方法"的 专利文献中公开方法。本车GI^S信息由GI^S模块提供，利用该方法可W通过对本车GI^S信 息采样点的一系列处理得到本车位置信息、本车平均车速信息和本车行驶方向信息。
[0017] 二、车载终端ECU通过所述车辆信息模块中的车速传感器获取本车实时车速信 息。此车速传感器布置在车辆变速箱的输出轴旁，为车辆自带的传感器。车载终端ECU采 集此信号最终获得车辆的车速信息，此车速信息为本车的实时车速信息。
[001引 S、车载终端ECU通过道路信息模块W及GI^S模块获取道路不平度W及道路弯曲 半径。
[0019] 道路信息模块中的垂向加速度传感器布置在车辆车轮旁的车桥上，其位于车辆减 振器下，属于车辆的黃下质量部分。因此垂向加速度传感器采集车辆黃下质量的垂向加速 度信息。
[0020] 道路不平度的获取使用中国专利申请号为201410581629.X、名称为"一种路面不 平度在线辨识系统及方法"的专利文献中公开的方法。其中所需的黃下质量加速度信号 yU)由本系统中的道路信息采集模块中的黃下质量垂向加速度传感器提供，所需的车辆行 驶速度信号UmU)由本系统的车辆信息模块提供。
[0021] 如图4所示为弯曲道路曲率半径信息、转弯起始位置点和终止位置点信息获取步 骤和过程。采用中国专利申请号为201510034342.X、名称为"基于物联网的适用于车辆悬 架控制的道路工况预辨识系统"的专利文献中所公开的信息获取方法。具体如下： 首先车辆行驶过程中不断获取GI^S模块的采样点信息，在该些采样点中，如果有预设 值N个相邻的两个采样点所在的直线之间的夹角大于预设角度Q时，则认为此时车辆进 入转弯工况，此时若从第P个采集点开始，经过其与第P-1个采样点的直线与经过第P-1 和第P-2个采样点的直线之间的夹角角度大于预设角度Q时，则认为此第P个采样点的 位置为转弯起始位置点C。至此W后，车载终端ECU从GI^S模块获取的第S个位置信息 采样点开始，根据当前位置信息和前两次记录的位置信息，共=个点位置信息采样点来计 算经过此=点的圆的半径，该里，将该样计算出的半径最小值作为该弯曲道路的曲率半径 。与此同时，在获取转弯起始位置点〇后，车载终端6抓每获取一个位置信息采样点后 即读取道路信息模块中的角加速度传感器的信息，与位置信息采样点对应的保存起来作为 车辆转弯角加速度信息。最后，转弯终止点D的判断办法与转弯起始点C的判断办法类似； 在一系列采样点中，如果有N个相邻的两个采样点所在直线之间的夹角小于预设角度0时， 则认为此时车辆进入直线行驶工况，此时若从第K个采样点开始，经过其与第K-1个采样 点的直线与经过第K-1个采样点与第K-2个采样点的直线之间的夹角角度小于预设角度。 时，则认为此第K个采样点的位置为转弯终止位置点D。至此，车载终端通过道路信息模块 W及GI^S模块完成获取道路不平度W及弯曲道路曲率半径信息、转弯起始位置点和终止位 置点信息的过程。
[0022] 当车载终端ECU通过W上步骤采集到所需的所有信息后，将通过该些信息生成本 车信息数据串：当车载终端ECU从GI^S模块获取到本车车辆位置信息采样点的时候，即同时 将此时基于此位置信息采样点计算的行驶方向和此时计算出的道路不平度、弯曲道路曲率 半径和转弯起始和终止位置点（当车辆转弯时）信息生成一个本车信息数据串，既本车信息 数据串是一个顺序上基于车辆位置信息采样点的信息数据串。借此保证数据串的信息在空 间和时间上的对应关系。车辆在一条道路上行驶过程中所有的数据串组成一条或者几条长 度不唯一的本车信息数据流。该些数据流可W通过近距离通讯模块与附近载有本系统的车 辆进行交互。
[0023] 在本车车载终端ECU通过W上步骤采集获取本车信息并生成本车信息数据串的 过程中，所述近距离通讯模块也在不停的捜索附近载有本系统的车辆和等待附近车辆的连 接请求，捜索到载有本系统的车辆后与之建立连接。当有附近车辆捜索到本车并发送连接 请求试图建立连接时，本车首先将最新生成的本车信息数据串作为连接信息发送至对方车 辆，近距离通讯模块即获取对方最新的车辆信息数据串并发送至本车车载终端ECU。对方车 辆根据接收到的信息结合其本车信息判断本车是否与其同向行驶W及本车在其前方还是 后方(具体判断方法将在下文接收对方车辆信息里阐述)。对方车辆判断后，若本车信息为 其不需要的信息，则对方车辆将主动断开与本车的连接，本车将继续等待下一辆车与本车 建立连接；若本车信息为其所需信息，则对方车辆将发送连接确认信息至本车，本车接收到 此信息后将持续的将本车信息数据串发送至对方车辆直至对方车辆主动断开与本车的连 接。
[0024] 至此本系统完成采集道路信息和本车信息的功能，同时也完成了将采集到的必 要的道路信息发送至附近有需要的车辆的功能。
[0025] 如图5所示为本系统捜索附近车辆并从附近车辆获取所需的道路工况信息的步 骤。首先，近距离通讯模块持续捜索附近载有本系统的车辆，捜索到后，车载终端ECU将发 送连接请求至对方车辆并试图与其建立连接。
[0026] 对方车辆接收到本车的连接请求信息后，将发送其最新生成的信息数据流作为连 接信息发送至本车。在接收到对方车辆信息数据流之后将与即时的本车信息数据串流进行 对比判断：本车的车载终端ECU将首先判断对方信息数据流中行驶方向信息是否与本车相 一致，如果对方车辆与本车行驶方向相同则与对方车辆保持连接，并保留对方车辆信息数 据流中与本车行驶方向相一致的对方车辆信息数据流，如果对方车辆与本车行驶方向不同 则车载终端ECU控制近距离通讯模块断开与该些车辆的连接，丢弃与本车行驶方向不一致 的对方车辆信息数据串。其次在所有与本车行驶方向相同的车辆中，车载终端ECU还将根 据其发送的对方车辆信息数据流中的位置信息判断对方车辆在本车前方还是后方。作为数 据请求方，如果对方车辆在本车后方，则本车车载终端ECU将控制近距离通讯模块断开与 在本车后方的车辆的连接并丢弃其车辆信息数据串，若本车在接收到后方车辆的请求信息 且对方未中断连接时，车载ECU将持续将本车信息数据流通过近距离通讯模块发送至后方 车辆。如果对方车辆在本车前方，则本车发送请求信息，当接收到对方车辆的信息数据流 后，ECU首先判断对方信息数据流中行驶方向信息是否与本车相一致，并保留对方车辆信息 数据流中与本车行驶方向相一致的对方车辆信息数据串，同时丢弃与本车行驶方向不一致 的对方车辆信息数据串并控制近距离通讯系统断开与该些车辆的连接。
[0027] 若对方车辆信息数据串为本车所需信息时，即对方车辆数据串在筛选过后依旧被 本车终端ECU保留时，本车近距离通讯模块将发送连接确认信息至对方车辆。对方车辆接 收到本车的连接确认信息后，则会持续的将最新生成的车辆信息数据串发送至本车。同时 本车在接收的时候也将持续判断其是否一直与本车行驶方向相同，是否一直在本车前方。 当本车发现对方车辆已经不在与本车同向行驶或者在本车前方时，本车将立即断开与此车 的连接。
[002引W上所述的本车车载终端ECU判断对方车辆行驶方向与本车是否一致的具体步 骤如下：在接收到对方车辆信息数据串后，车载终端 ECU将计算本车行驶方向与对方车辆 行驶方向之间的夹角a。当计算出的夹角a小于90度时，则认为对方车辆与本车行驶方向 一致；若角度a大于90度，则认为对方车辆与本车行驶方向不一致。其次，若前方已连接的 所有车辆行驶方向与本车行驶方向夹角a都小于预设值B时，则认为此时前方无岔道。若 前方已连接的车辆中有车辆行驶方向与本车行驶方向夹角a大于预设值B时，则认为前方 有岔道，则此时车载终端ECU将首先按照左转、直线行驶、右转将所接收到的对方车辆信息 数据串分类。
[0029] 本车接收并保留的对方车辆信息数据串并不能直接用于本车的车辆控制模块，还 要经过车载终端ECU的处理才可W。车载终端ECU将对保留的对方车辆信息数据串按照位 置关系进行处理，生成道路工况预判信息。然后车载终端ECU将根据本车的位置信息、本车 实时车速信息和车辆控制模块延迟时间，将生成的道路工况预判信息中的与本车位置相距 一定的预设距离S处的道路不平度信息和弯曲道路曲率半径信息发送至本车的车辆控制 模块。具体的处理步骤如下； 对于无岔道情况，首先车载终端ECU根据本车行驶方向、平均车速信息，生成到车辆前 方一定距离S内的一系列拟合位置点(其中距离S大于预设距离S)，然后车载终端ECU将对 方信息数据串中位置信息在每一个拟合位置点一定半径范围内的点提取出来，读取对应的 位置点的道路不平度信息，并将该些信息进行取均值计算得到所需的信息数据串。
[0030] 对于有岔道的情况，首先车载终端ECU将提取对方车辆信息数据串中的弯曲道路 曲率半径信息，然后进行取均值计算，得到前方弯曲道路曲率半径。其次提取转弯起始和终 止位置点信息，进行取均值计算，得到前方转弯起始和终止位置点。最后车载终端ECU才根 据本车行驶方向、平均车速、前方弯曲道路曲率半径和前方转弯起始和终止位置点信息生 成到车辆前方一定距离S内的一系列拟合位置点，然后车载终端ECU将对方信息数据串中 位置信息在每一个拟合位置点一定半径范围内的点提取出来，读取对应的位置点的道路不 平度信息，并将该些信息进行取均值计算得到所需的信息数据串。
[0031] 至此，车载终端ECU完成对保留的对方车辆信息数据串的处理功能，并得到所需 的信息数据串。当前方无岔道时，车载终端ECU将根据实时车速和车辆控制模块的延时将 前方道路一定位置处的道路不平度信息发送至车辆控制模块。若前方有岔道，车载终端ECU 还将根据道路信息采集模块中的转向角加速度传感器的信息判断车辆将要行驶至哪一条 道路，最后再根据实时车速和车辆控制模块的延时将所选道路的前方一定位置处的道路不 平度信息发送至车辆控制模块。
[0032] 至此本车从前方车辆获取所需的道路工况信息的步骤结束。
【主权项】
1. 一种基于车联网的用于车辆悬架控制的道路工况预辨识系统，具有GPS模块、道路 信息采集模块、车辆信息模块以及车载终端ECU，车载终端ECU通过所述车辆信息模块获取 本车实时车速信息，通过所述GPS模块获取本车位置信息、平均车速信息和行驶方向信息、 通过所述道路信息模块和所述GPS模块获取道路不平度以及道路弯曲半径信息，其特征 是：车载终端E⑶通过获取的这些信息生成本车信息数据串，车载终端E⑶同时与近距离通 讯模块进行双向通信，通过近距离通讯模块发送和接收附近车辆的信息数据串；本车车载 终端ECU在接收到附近的对方车辆信息数据串后，与即时的本车信息数据串进行对比，判 断对方车辆信息数据串中行驶方向信息是否与本车相一致，在所有与本车行驶方向相同的 车辆中，本车车载终端ECU根据对方车辆信息数据串中的位置信息判断对方车辆是在本车 前方还是后方；本车车载终端ECU接收并保留对方车辆信息数据串，对保留的对方车辆信 息数据串进行处理，生成道路工况预判信息，将道路工况预判信息中的与本车位置相距预 设距离处的道路不平度信息和弯曲道路曲率半径信息发送至本车的车辆控制模块以控制 悬架。2. 根据权利要求1所述的道路工况预辨识系统，其特征是：若本车车载终端ECU判断 出对方信息数据串中行驶方向信息与本车相一致，则与对方车辆保持连接，并保留对方车 辆信息数据串中与本车行驶方向相一致的对方车辆信息数据串，反之，车载终端ECU控制 近距离通讯模块断开连接，丢弃与本车行驶方向不一致的对方车辆信息数据串；若对方车 辆在本车后方，则本车车载终端E⑶控制近距离通讯模块断开与后方车辆的连接并丢弃其 车辆信息数据串，若本车在接收到后方车辆的请求信息且对方未中断连接时，车载终端ECU 将持续将本车信息数据串通过近距离通讯模块发送至后方车辆；反之若对方车辆在本车前 方，则本车发送请求信息，接收到对方车辆的信息数据串后，本车车载终端ECU判断对方车 辆信息数据串中行驶方向信息是否与本车相一致，并保留对方车辆信息数据串中与本车行 驶方向相一致的对方车辆信息数据串，同时丢弃与本车行驶方向不一致的对方车辆信息数 据串并控制近距离通讯系统断开连接；若对方车辆信息数据串为本车所需信息，本车近距 离通讯模块发送连接确认信息至对方车辆，对方车辆接收到本车的连接确认信息后持续将 最新生成的车辆信息数据串发送至本车，同时本车在接收的时候持续判断对方车辆是否一 直与本车行驶方向相同，是否一直在本车前方。3. 根据权利要求1或2所述的道路工况预辨识系统，其特征是：在接收到对方车辆信 息数据串后，车载终端ECU计算本车行驶方向与对方车辆行驶方向之间的夹角，当计算出 的夹角小于90度时，则对方车辆与本车行驶方向一致；若角度大于90度，则对方车辆与本 车行驶方向不一致；若前方已连接的所有车辆行驶方向与本车行驶方向夹角都小于预设 值，则此时前方无岔道，若前方已连接的车辆中有车辆行驶方向与本车行驶方向夹角大于 预设值，则前方有岔道，此时车载终端E⑶按照左转、直线行驶、右转将所接收到的对方车 辆信息数据串分类。4. 根据权利要求3所述的道路工况预辨识系统，其特征是：前方无岔道时，车载终端 ECU根据本车行驶方向、平均车速信息，生成到本车车辆前方大于预设距离内的一系列拟合 位置点，将对方车辆信息数据串中位置信息在每一个拟合位置点一定半径范围内的点提取 出来，读取对应的位置点的道路不平度信息，并将这些信息进行取均值计算得到所需的信 息数据串；车载终端ECU根据实时车速和车辆控制模块的延时将道路不平度信息发送至车 辆控制模块；前方有岔道时，车载终端ECU提取对方车辆信息数据串中的弯曲道路曲率半 径信息取均值计算，得到前方弯曲道路曲率半径，提取转弯起始和终止位置点信息取均值 计算得到前方转弯起始和终止位置点；车载终端ECU根据本车行驶方向、平均车速、前方弯 曲道路曲率半径和前方转弯起始和终止位置点信息生成到车辆前方大于预设距离内的一 系列拟合位置点，车载终端ECU将对方信息数据串中位置信息在每一个拟合位置点一定半 径范围内的点提取出来，读取对应的位置点的道路不平度信息，并将这些信息取均值计算 得到所需的信息数据串；车载终端ECU根据道路信息采集模块判断车辆将要行驶的道路， 根据实时车速和车辆控制模块的延时将道路不平度信息发送至车辆控制模块。5. 根据权利要求1所述的道路工况预辨识系统，其特征是：本车信息数据串是一个顺 序上基于车辆位置信息采样点的信息数据串。6. 根据权利要求1所述的道路工况预辨识系统，其特征是：在本车车载终端ECU采集 本车信息并生成本车信息数据串的过程中，所述近距离通讯模块在不停的搜索附近车辆和 等待附近车辆的连接请求。
【专利摘要】本发明公开一种基于车联网的用于车辆悬架控制的道路工况预辨识系统，车载终端ECU与近距离通讯模块进行双向通信，判断对方车辆信息数据串中行驶方向信息是否与本车相一致，在所有与本车行驶方向相同的车辆中，根据对方车辆信息数据串中的位置信息判断对方车辆是在本车前方还是后方，生成道路工况预判信息，将道路工况预判信息中的与本车位置相距预设距离处的道路不平度信息和弯曲道路曲率半径信息发送至本车的车辆控制模块；本发明可以提前将前方道路工况信息等必要数据传送至车辆悬架的控制部分来解决实时悬架控制的滞后性问题，提高整车的悬架控制性能。
【IPC分类】G08G1/0965
【公开号】CN104882018
【申请号】CN201510229168
【发明人】李仲兴, 于文浩, 顾超绚, 江洪
【申请人】江苏大学
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年5月8日