护理用床及其形状变更方法

护理用床及其形状变更方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种护理用床及其形状变更方法，尤其涉及一种具备用来防止褥疮的功能的护理用床及其形状变更方法。
【背景技术】
[0002]在被护理者需要长时间卧床的情况下，容易引起褥疮，这对被护理者来说会成为极大的痛苦。褥疮是指腰、肩、脚踝等、尤其是骨头突出的部分因体重的压迫而血流不顺，从而导致坏死的情况。
[0003]为了防止褥疮，需要使被护理者的体位适当变更，尤其是在被护理者自身难以移动身体的情况下，护理者需要将枕头塞入被护理者的腰下等进行适当应对。
[0004]护理者用来防止褥疮的作业需要移动变重的被护理者的身体而为重劳动，并且需要不分昼夜每隔例如1、2小时进行，所以对于护理者来说会成为巨大的负担。而且，对于接受护理的一方来说，将重劳动强加于护理者也容易成为精神上的负担。
[0005]为了减轻这种护理者(及被护理者)的负担，提出了这样一种技术:将护理用床的床上表面(卧床面)的一部分设为可动，利用人手或利用动力使床上表面的可动部适当移动，而使被护理者的体位变更(下述专利文献1-7)。
[0006]【背景技术】文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1:日本专利特开平1-238859号公报
[0009]专利文献2:日本专利特开平7-8523号公报
[0010]专利文献3:日本专利特开平7-303674号公报
[0011]专利文献4:日本专利特开平11-239524号公报
[0012]专利文献5:日本专利特开平2000-325408号公报
[0013]专利文献6:日本专利特开2002-85481号公报
[0014]专利文献7:日本专利特开2004-222908号公报

【发明内容】

[0015][发明要解决的问题]
[0016]然而，以往提出的护理用床的床上表面(卧床面)成为平面，因此即便使其一部分例如隆起，对于被护理者也难以实现接近翻身动作的自然的移动。因此，会局部地且不自然地将较强的力施加于被护理者，从而将负担强加于被护理者的身体。
[0017]此外，就专利文献5来说，该文献所记载的护理用床是构成为，在使被护理者的体位变更时，提拉铺在被护理者的身体之下的多个皮带状的部件的一端，而使被护理者稍微侧身。
[0018]然而，在如上述般将皮带状的部件吊起的构成中，在吊起皮带的底部的部分，从皮带状的部件对被护理者产生压迫而导致局部地施加较强的力，因此对被护理者的身体施加多余的负担的问题未被消除。
[0019]本发明是鉴于所述现有技术的问题点而完成，目的在于提供一种可极力抑制体位变更时对被护理者身体造成的负担，并且防止被护理者的褥疮的护理用床及其形状变更方法。
[0020][解决问题的技术手段]
[0021 ] 为了解决所述问题，本发明係一种具有长度方向的尺寸及宽度方向的尺寸的护理用床，其特征在于具备:上表面形成部件，形成供被护理者横卧的床上表面；以及驱动机构，用来使所述上表面形成部件的至少一部分移动；且所述床上表面包含在所述宽度方向上向下弯曲的弯曲面。
[0022]而且，优选的是，所述驱动机构是以使所述上表面形成部件的所述至少一部分沿所述弯曲面移动的方式构成。
[0023]而且，优选的是，所述弯曲面是构成具有沿所述长度方向延伸的中心轴线的假想圆筒面的一部分的圆弧面。
[0024]而且，优选的是，所述驱动机构是以使所述上表面形成部件的所述至少一部分沿水平方向移动的方式构成。
[0025]而且，优选的是，所述上表面形成部件的所述至少一部分是将沿所述宽度方向延伸的多个可动细长片在所述长度方向上并列设置而构成。
[0026]而且，优选的是，所述驱动机构具有:使所述多个可动细长片的至少一部分沿上下方向移动的器件、以及使向上方移动的所述多个可动细长片的所述至少一部分沿所述弯曲面或沿水平方向移动的器件。
[0027]而且，优选的是，所述多个可动细长片被分类成至少两组，且是以利用所述驱动机构使分别属于所述至少两组的多个所述可动细长片同时移动的方式构成。
[0028]而且，优选的是，所述至少两组各自包含在所述长度方向上每隔一个而配置的多个所述可动细长片的至少一部分。
[0029]而且，优选的是，所述上表面形成部件的所述至少一部分构成所述上表面形成部件的所述长度方向上的中央部。
[0030]而且，优选的是，所述上表面形成部件的所述长度方向上的所述被护理者的腿侧的部分包含在所述长度方向及所述宽度方向的两方向上被分割的多个可动矩形片，且具有追加驱动机构，所述追加驱动机构用来使所述多个可动矩形片的至少一部分移动而使所述床上表面的一部分隆起。
[0031]而且，优选的是，所述驱动机构是以从安装在机械臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成。
[0032]而且，优选的是，所述驱动机构具有相对于所述旋转驱动体选择性地且可分离地连接的多个被旋转驱动体，且所述多个被旋转驱动体各自对应于所述上表面形成部件中互不相同的移动动作而设置。
[0033]为了解决所述问题，本发明是一种护理用床的形状变更方法，其特征在于所述护理用床具备:上表面形成部件，形成供被护理者横卧的床上表面，且被分割成多个部分；以及驱动机构，用来使所述上表面形成部件的所述多个部分的至少一部分移动；且所述驱动机构使所述上表面形成部件的所述多个部分的至少一部分以特定的顺序移动，而使所述床上表面的形状变化。
[0034]为了解决所述问题，本发明是一种护理用床的形状变更方法，其特征在于所述护理用床具备:上表面形成部件，形成供被护理者横卧的床上表面；以及驱动机构，用来使所述上表面形成部件的至少一部分移动；且所述驱动机构是以从安装在机械臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成，并且具有相对于所述旋转驱动体选择性地且可分离地连接的多个被旋转驱动体，所述多个被旋转驱动体各自对应于所述上表面形成部件中互不相同的移动动作而设置，利用所述旋转驱动体以特定的顺序驱动所述多个旋转驱动体。
[0035][发明效果]
[0036]根据本发明的护理用床及其形状变更方法，可实现接近翻身动作的自然的移动，极力抑制体位变更时对被护理者身体造成的负担，并且防止褥疮。
【附图说明】
[0037]图1是表示本发明的一实施方式的具备动力传递装置的护理用床的立体图。
[0038]图2是用来说明图1所示的护理用床的动力传递装置的各驱动力输入端口的功能的侧视图。
[0039]图3是示意性地表示图1所示的护理用床的俯视图。
[0040]图4是用来说明与图1所示的护理用床的腰部及肩部相关的动力传递装置的驱动机构的立体图。
[0041]图5是表示在图4所示的动力传递装置的驱动机构中上下移动用输入旋转时的情况的立体图。
[0042]图6是表示在图4所示的动力传递装置的驱动机构中左右移动用输入旋转时的情况的立体图。
[0043]图7是用来说明与图1所示的护理用床的腿部区域相关的动力传递装置的驱动机构的立体图。
[0044]图8是表示将旋转动力连接于图1所示的护理用床的动力传递装置的驱动力输入端口的情况的侧视图。
[0045]图9是表示将旋转动力连接于图1所示的护理用床的动力传递装置的驱动力输入端口的情况的前视图。
[0046]图10是表示图1所示的护理用床的动力传递装置的机械臂的内部构造的剖视图。
[0047]图11是将图10所示的机械臂的前端部放大表示的剖视图。
[0048]图12是表示在图1所示的护理用床的动力传递装置中驱动力输入端口与机械臂前端的旋转驱动体经连接后的状态的立体图。
[0049]图13是图12所示的护理用床的动力连接部的组装图。
[0050]图14是表示在图12所示的护理用床的动力连接部中吸收连接时的松动(偏心等)的情况的说明图。
[0051]图15是表示与图1所示的护理用床的腰部及肩部相关的动力传递装置的驱动机构的一变化例的立体图。
[0052]图16是表示图1所示的护理用床的动力传递装置的驱动力输入端口及机械臂的一变化例的侧视图。
[0053]图17是图16所示的驱动力输入端口及机械臂的前视图。
[0054]图18是表示图1所示的护理用床的动力传递装置的动力连接部的一变化例的立体图。
[0055]图19是表示图1所示的护理用床的动力传递装置的动力连接部的一变化例的立体图。
[0056]图20是表示作为图1所示的护理用床的动力传递装置的一变化例而以利用I台机器人驱动2台护理用床的各驱动力输入端口的方式构成的剖视图。
【具体实施方式】
[0057]以下，参照附图对本发明的一实施方式的具备动力传递装置的护理用床及其形状变更方法进行说明。
[0058]如图1所示，本实施方式的护理用床I具有长度方向的尺寸L及宽度方向的尺寸Wo长度方向尺寸L及宽度方向尺寸W与形成供被护理者横卧的床上表面2的上表面形成部件3的长度方向尺寸及宽度方向尺寸对应。
[0059]上表面形成部件3配置在床基台4的上方，在床基台4，设置着用来使上表面形成部件3的至少一部分沿水平方向移动的驱动机构5。
[0060]而且，在本实施方式的护理用床I中，床上表面2整体上包含在宽度方向W上向下弯曲的弯曲面。该弯曲面是构成具有沿长度方向延伸的中心轴线的假想圆筒面的一部分的圆弧面。
[0061]如图1及图2所示，设置在床基台4的驱动机构5具备机械臂6、以及选择性地连接有该机械臂的前端部的多个驱动力输入端口(被旋转驱动体)7。多个驱动力输入端口7(7A、7B、7C、7D、7E)各自与下述上表面形成部件3中互不相同的移动动作对应。
[ 0062]如图1及图3所示，护理用床的上表面形成部件3沿长度方向被划分成头部区域8、肩部区域9、腰部区域10、及腿部区域11。
[0063]上表面形成部件3的头部区域8由连成一体的板状的方形部件12形成。
[0064]位于上表面形成部件3的长度方向的中央部的肩部区域9及腰部区域10各自将沿宽度方向延伸的多个可动细长片13在长度方向上并列设置而构成。
[0065]肩部区域9是由肩A组及肩B组所构成，所述肩A组包含沿长度方向每隔一个而配置的多个可动细长片13，所述肩B组包含配置在属于肩A组的可动细长片13彼此之间的多个可动细长片13。
[0066]属于肩A组的多个可动细长片13由驱动机构5沿上下方向及水平方向一体地驱动，同样地，属于肩B组的多个可动细长片13由驱动机构5沿上下方向及水平方向一体地驱动。而且，肩A组与肩B组可由驱动机构5相互独立地驱动。
[0067]而且，腰部区域10是由腰A组及腰B组所构成，所述腰A组包含沿长度方向每隔一个而配置的多个可动细长片13，所述腰B组包含配置在属于腰A组的可动细长片13彼此之间的多个可动细长片13。
[0068]属于腰A组的多个可动细长片13由驱动机构5沿上下方向及水平方向一体地驱动，同样地，属于腰B组的多个可动细长片13由驱动机构5沿上下方向及水平方向一体地驱动。而且，腰A组与腰B组可由驱动机构5相互独立地驱动。
[0069]腿部区域11包含与右腿对应的部分及与左腿对应的部分。与右腿对应的部分包含沿长度方向并列配置的一对可动矩形片14，与左腿对应的部分同样也包含沿长度方向并列配置的一对可动矩形片14。
[0070]腿部区域11的与右腿对应的部分及与左腿对应的部分各自通过驱动机构5将中央的部分上推，而如图1所示般隆起而变形成山形形状。由此，可将被护理者的右腿或左腿从其膝盖背面上推而使其弯曲。
[0071]接下来，对本实施方式的护理用床I的驱动机构5的内部构造进行说明。
[0072]如图4所示，驱动机构5具备在其上端设置着上表面形成部件3 (的一部分)的支撑基部15。此外，在图4中，将包含多个可动细长片13的上表面形成部件3 (的一部分)作为一体物示意性地表示。
[0073]支撑基部15的下端部由直线运动支撑部件(线性导轨)16支撑，由此，支撑基部15可在床左右方向上沿水平方向移动。将支撑基部15进行支撑的直线运动支撑部件16设置在可动支撑板17的上端。可动支撑板17是可上下移动地由沿上下方向延伸设置的一对直线运动支撑部件(线性导轨)18支撑。
[0074]在可动支撑板17的一侧端部，沿上下方向延伸设置着齿条19，且小齿轮20啮合于该齿条19。该小齿轮20设置在连接轴21的一端，且在连接轴21的另一端设置着蜗轮22的轮。该蜗轮22的轮与蜗轮22的蜗杆啮合，该蜗杆形成为前端部形成驱动力输入端口7的输入轴23。该驱动力输入端口 7是用来使上表面形成部件3向上下移动的旋转动力的输入部。
[0075]在支撑基部15的下端部，设置着齿条24，且小齿轮25啮合于该齿条24。该小齿轮25设置在连接轴26的上端，且在连接轴26的下端设置着斜齿轮27。该斜齿轮27与可旋转地设置在可动支撑板17的斜齿轮28啮合。
[0076]在设置在可动支撑板17的斜齿轮28，一体地形成着皮带轮29，且在该皮带轮29挂有皮带30。该皮带30挂于另一皮带轮31，该皮带轮31设置在连接轴32的一端，且在连接轴32的另一端设置着蜗轮33的轮。蜗轮33的轮与蜗轮33的蜗杆啮合。
[0077]在形成着蜗轮33的蜗杆的连接轴34的端部，设置着小齿轮35，且该小齿轮35啮合于沿上下方向延伸设置的齿条36。该齿条36是可上下移动地由沿上下方向延伸设置的直线运动支撑部件(线性导轨)37支撑。在该直线运动支撑部件37，与齿条36 —体地且可上下移动地支撑有另一齿条38，且该齿条38与小齿轮39啮合。
[0078]该小齿轮39设置在输入轴40的一端，且该输入轴的另一端形成驱动力输入端口7。该驱动力输入端口 7是用来使上表面形成部件3沿左右方向水平移动的旋转动力的输入部。
[0079]接下来，参照图5对使护理用床I的上表面形成部件3上下移动时的动作进行说明。
[0080]如果使上下移动用的驱动力输入端口 7B旋转，那么该旋转动力经由蜗轮22被传递至连接轴21。这样一来，小齿轮20与连接轴21 —体地旋转，通过该小齿轮20的旋转，齿条19沿上下方向移动。齿条19被固定在可动支撑板17，因此可动支撑板17与齿条19 一起沿上下方向移动。由此，上表面形成部件3与支撑基部15 —起沿上下方向移动。
[0081]此外，连接轴34与可动支撑板17 —体地上下移动，因此齿条36也同时上下移动。此时，左右移动用的驱动力输入端口 7C会旋转，但该左右移动用的驱动力输入端口 7C是自由的，因此即便旋转也不会有问题。
[0082]而且，蜗轮22为无法自输出侧使其旋转的构造，因此即便上下移动用的驱动力输入端口 7B的施加转矩被去除，也可保持此时的姿势。
[0083]接下来，参照图6对使护理用床I的上表面形成部件3沿左右方向水平移动时的动作进行说明。
[0084]如果使左右移动用的驱动力输入端口 7C旋转，那么该旋转力被传递至齿条38，并与另一齿条36 —起沿上下方向移动。通过齿条36的上下移动而使小齿轮35旋转，且该旋转力经由蜗轮33被传递至皮带轮31。
[0085]如果皮带轮31旋转，那么经由皮带30而另一皮带轮29同时旋转。由此，一体地设置在皮带轮29的斜齿轮28旋转，且啮合于该斜齿轮28的斜齿轮27旋转。
[0086]如果斜齿轮27旋转，那么小齿轮25同时旋转，且通过该小齿轮25的旋转而使齿条24沿左右方向移动。结果，上表面形成部件3与支撑基部15 —起沿左右方向水平移动。
[0087]此外，蜗轮33为无法自输出侧使其旋转的构造，因此即便左右移动用的驱动力输入端口 7C的施加转矩被去除，也可保持此时的姿势。
[0088]图7表示用来从下方将构成腿部区域11的可动矩形片14上推的腿部用驱动机构。在该腿部用驱动机构中，如果使腿部用驱动力输入端口 7A(7)旋转，那么在前端部形成着该驱动力输入端口 7A的输入轴41旋转。
[0089]在该输入轴41，形成着构成蜗轮42的蜗杆，同样动力被传递至构成蜗轮42的轮。蜗轮42的轮设置在连接轴43的一端，且在该连接轴43的另一端，设置着小齿轮44。
[0090]小齿轮44与齿条45啮合，且齿条45设置在可动支撑板17的侧端部。可动支撑板17可上下移动地由沿上下方向延伸设置的一对直线运动支撑部件(线性导轨)46支撑。
[0091]通过小齿轮44的旋转而使齿条45上下移动，由此，可动支撑板17上下移动。在可动支撑板17的上端部固定有上推部件47的下端部，利用该上推部件47的上端部而将可动矩形片14从其下方上推。
[0092]接下来，对包含机械臂6及驱动力输入端口 7而构成的动力传递装置50进行说明。该动力传递装置50构成护理用床的驱动机构的一部分。
[0093]如图8及图9所示，机械臂6具有基端部6a与前端部6b，且机械臂6的基端部6a安装在机器人主轴51的上端部。旋转驱动体52可旋转地设置在机械臂6的前端部6b。
[0094]机械臂6具备基端侧连杆部件53及前端侧连杆部件54，基端侧连杆部件53的基端部构成机械臂的基端部6a，前端侧连杆部件54的前端部构成机械臂6的前端部6b。基端侧连杆部件53的前端部与前端侧连杆部件54的基端部可相互旋转地连接。
[0095]如图10所示，在床基台4的内部设置着机器人主轴51用的驱动马达55，通过该驱动马达55，机器人主轴51绕第I轴线LI被旋转驱动。
[0096]在基端侧连杆部件53的内部设置着前端侧连杆部件53用的驱动马达56，通过该驱动马达56，前端侧连杆部件54绕第2轴线L2被旋转驱动。
[0097]在前端侧连杆部件54的内部设置着旋转驱动体52用的驱动马达57，通过该驱动马达57，旋转驱动体52绕第3轴线L3被旋转驱动。
[0098]此外，第I轴线L1、第2轴线L2、及第3轴线L3相互平行。
[0099]各驱动马达55、56、57是通过机器人控制部58而控制其旋转。在机器人控制部58中，能以可对被护理者实现此人所固有的褥疮防止动作的方式记忆相关护理者所固有的程序。
[0100]如图11所示，驱动马达57侧的斜齿轮59与旋转驱动体52侧的斜齿轮60啮合。在旋转驱动体52侧的斜齿轮60的中央部形成着包含键槽的贯通孔61，旋转驱动轴62可沿第3轴线L3移动地插通于该贯通孔61。该旋转驱动轴62花键嵌合于斜齿轮60的贯通孔，由此，旋转驱动轴62相对于斜齿轮60，绕第3轴线L3的旋转得以阻止，并且容许沿第3轴线L3的直线运动动作。
[0101]在旋转驱动轴62的一端部，安装着旋转驱动体52，在旋转驱动轴62的另一端部，经由轴承65连接有气缸63的活塞64的前端部。通过驱动气缸63而使活塞64进出，旋转驱动体52与旋转驱动轴62 —起沿第3轴线L3直线前进。
[0102]如果驱动驱动马达57，那么其旋转驱动力从驱动马达57侧的斜齿轮59被传递至旋转驱动体52侧的斜齿轮60。旋转驱动体52的旋转驱动轴62与斜齿轮60花键嵌合，因此斜齿轮60的旋转驱动力被传递至旋转驱动轴62，而旋转驱动体52与旋转驱动轴62 —体旋转。
[0103]接下来，参照图12至图14，对用来连接床基台4侧的驱动力输入端口 7与机械臂6侧的旋转驱动体52的连接机构进行说明。
[0104]当驱动气缸63而将机械臂6前端的旋转驱动体52连接在床基台4侧的驱动力输入端口 7时，需要吸收旋转驱动体52对驱动力输入端口 7的定位误差或旋转驱动体52及驱动力输入端口 7的机械公差量 的偏差(偏心等)，且需要利用联结器进行所述步骤。
[0105]因此，在本实施方式中，如图12及图13所示，通过采用奥海姆联结器来吸收该偏差。S卩，在奥海姆联结器中，是通过使其轮毂66、67的突起滑动至滑件68的槽来吸收偏差(参照图14)。此外，轮毂66及滑件68构成旋转驱动体52，轮毂67构成驱动力输入端口?。
[0106]此处，在本实施方式中的动力传递装置50中，为了进行驱动侧与被驱动侧的拆装，滑件68沿水平方向自由地安装在机械臂6侧的轮毂66，为了缓和联结时的轴向的冲击，在机械臂6侧的轮毂66与滑件68之间介装弹簧69。
[0107]接下来，对本实施方式的护理用床I的动力传递装置50的动作例进行说明。
[0108]驱动机械臂6而使臂前端的旋转驱动体52相对于所需的驱动力输入端口 7以成为相对的状态的方式接近并定位。驱动位于机械臂6前端的气缸63，使旋转驱动体52沿第3轴线L3朝向驱动力输入端口 7前进，而使两者啮合。此时，检测气缸63的冲程长，确认旋转驱动体52与驱动力输入端口 7正常啮合。
[0109]接着，驱动位于机械臂6前端的驱动马达57而使旋转驱动体52旋转。旋转驱动体52连接在驱动力输入端口 7，因此来自旋转驱动体52的旋转力被传递至驱动力输入端口7ο结果，与该驱动力输入端口 7对应的上表面形成部件3的部位进行特定的动作。
[0110]使驱动力输入端口 7旋转特定量后使驱动马达57停止。驱动气缸63以使旋转驱动体52后退，而将旋转驱动体52与驱动力输入端口 7分离。驱动机械臂6，使旋转驱动体52移动至下一驱动力输入端口 7并定位。
[0111]接下来，对本实施方式的护理用床的动作例、即形状变更方法进行说明。
[0112]将机械臂6前端的旋转驱动体52连接在第一驱动力输入端口 7A(与右膝对应)以使驱动马达57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力被传递至护理用床I的上表面形成部件3的与右膝对应的部位的驱动系统。结果，与右膝对应的部位变形成山形形状。
[0113]在停止驱动马达57的旋转后，驱动气缸63而将动力连接部(旋转驱动体52及驱动力输入端口 7)分离，并驱动机械臂6而将机械臂6前端的旋转驱动体52连接在第二驱动力输入端口 7B (与腰A组上下对应)。
[0114]在该状态下使驱动马达57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力被传递至护理用床I的上表面形成部件3的与腰A组对应的部位的上下驱动系统。结果，与腰A组对应的部位上升。
[0115]在停止驱动马达57的旋转后，驱动气缸63而将动力连接部分离，并驱动机械臂6而将机械臂6前端的旋转驱动体52连接在第三驱动力输入端口 7C (与腰A组水平对应)。
[0116]在该状态下使驱动马达57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力被传递至护理用床I的上表面形成部件3的与腰A组对应的部位的水平驱动系统。结果，与腰A组对应的部位水平动作。
[0117]在停止驱动马达57的旋转后，驱动气缸63而将动力连接部分离，并驱动机械臂6而将机械臂6前端的旋转驱动体52连接在第四驱动力输入端口 7D (与肩A组上下对应)。
[0118]在该状态下使驱动马达57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力被传递至护理用床I的上表面形成部件3的与肩A组对应的部位的上下驱动系统。结果，与肩A组对应的部位上升。
[0119]在停止驱动马达57的旋转后，驱动气缸63而将动力连接部分离，并驱动机械臂6而将机械臂6前端的旋转驱动体52连接在第五驱动力输入端口 7E (与肩A组水平对应)。
[0120]在该状态下使驱动马达57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力被传递至护理用床I的上表面形成部件3的与肩A组对应的部位的水平驱动系统。结果，与肩A组对应的部位水平动作。
[0121]在停止驱动马达57的旋转后，驱动气缸63而将动力连接部分离，并驱动机械臂6而将机械臂6前端的旋转驱动体52连接在第三驱动力输入端口 7C (与腰A组水平对应)。
[0122]在该状态下使驱动马达57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力被传递至护理用床I的上表面形成部件3的与腰A组对应的部位的水平驱动系统。结果，与腰A组对应的部位进一步水平动作。
[0123]在停止驱动马达57的旋转后，驱动气缸63而将动力连接部分离，并驱动机械臂6而将机械臂6前端的旋转驱动体52连接在第五驱动力输入端口 7E (与肩A组水平对应)。
[0124]在该状态下使驱动马达57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力被传递至护理用床I的上表面形成部件3的与肩A组对应的部位的水平驱动系统。结果，与肩A组对应的部位进一步水平动作。
[0125]如上所述般教导机器人，并对适合被护理者的褥疮防止动作进行程序设计。所述动作例是将肩部与腰部的躯干向左挪动的情况，为了进而从这一状态将躯干换成向右挪动，而颠倒所述顺序，暂时将躯干恢复至笔直，进而选择与左膝对应的驱动力输入端口进行体位变更。
[0126]此外，上下动作的上与下的方向及水平动作的右方向与左方向的切换是通过驱动马达57的正转、反转来切换。
[0127]如上所述，根据本实施方式的具备动力传递装置50的护理用床I及其形状变更方法，在利用床上表面2的弯曲面从下方支撑被护理者的身体的状态下使被护理者的身体沿水平方向移动，因此可在自然的状态下轻柔地挪动被护理者的身体，因此可改变躯干对床的重心点，结果，还可期待在自然的状态下躯干的轻柔旋转。由此，可实现接近翻身动作的自然的移动，极力抑制体位变更时对被护理者身体造成的负担，并且防止褥疮。
[0128]而且，根据预先组入至机器人控制部58的程序来驱动机械臂6，而自动地进行特定的褥疮防止动作，因此护理者无需在深夜等定期地进行作业，护理者的精神、肉体上的负担被消除，对于被护理者来说，也摆脱了对护理者的精神负担。
[0129]而且，通过机械臂6的定位并通过共用的旋转驱动体52而将旋转驱动力选择性地传递至多个驱动力输入端口 7，因此用来实现多个不同动作的驱动源只要一个便可，从而可将构成简化。
[0130]而且，通过变更对机器人的教导内容，可容易地变更驱动力的供给点(驱动力输入端口 7)的指定顺序(序列)，因此可提高在实现多个不同动作上的灵活性。
[0131]而且，机械臂6自身发挥了对多个驱动力输入端口 7的动力传递的切换功能，因此可无需像以往那样用于切换动力传递对象的离合器机构。
[0132]接着，作为所述实施方式的护理用床I及其形状变更方法的一变化例，也可使肩部区域9及腰部区域10的部分的上表面形成部件3向左右方向的移动不仅沿水平方向进行，还沿上表面形成部件3的弯曲面(床上表面2)进行。
[0133]具体来说，如图15所示，在上端设置着上表面形成部件3的支撑基部15的下端部，设置具有与上表面形成部件3的弯曲面相同曲率的弯曲齿条24A。设置在连接轴26A的上端的斜齿轮48啮合于该弯曲齿条24A。
[0134]支撑基部15的下端部以与上表面形成部件3的弯曲面(床上表面2)相同的曲率弯曲，例如利用设置在可动支撑板17的上端的多个滚轮部件(未图示)将支撑基部15的下端部可沿其弯曲面移动地支撑。
[0135]在该变化例中，通过使斜齿轮48旋转，齿条24A沿上表面形成部件3的弯曲面(床上表面2)向左右方向移动。由此，上表面形成部件3的床上表面2沿其弯曲面向左右方向移动。
[0136]如上所述，在本变化例中，使上表面形成部件3的床上表面2沿其弯曲面向左右方向移动，因此在利用床上表面2的弯曲面从下方支撑被护理者的身体的状态下，可抑制局部应力的产生，并且可使被护理者的身体以更自然的状态一边旋转，一边轻柔地挪动。由此，可实现接近翻身动作的自然的移动，极力抑制体位变更时对被护理者身体造成的负担，并且防止褥疮。
[0137]作为所述实施方式的其他变化例，也可由包含基端部6a及前端部6b的I根连杆部件来构成机械臂6。S卩，如图16及图17所示，I根连杆部件49的基端部被安装在机器人主轴51的上端部，且在该连杆部件49的前端部设置着旋转驱动体52。
[0138]而且，多个驱动力输入端口 7配置在以机器人主轴51的旋转轴线(第I轴线LI)为中心的假想圆上。在该构成中，通过机器人主轴51的旋转可使机械臂6回旋，从而可将机械臂6的前端部的旋转驱动体52定位在所需的驱动力输入端口 7的正面。
[0139]此外，在本变化例中，旋转驱动体52与驱动力输入端口 7的连接机构也与所述实施方式同样。
[0140]作为所述实施方式的其他变化例，如图18所示，在驱动力输入端口 7中形成十字状的连接用凹部7a，并且在旋转驱动体52中形成十字状的连接用凸部52a。连接用凹部7a与连接用凸部52a具有相互较松地嵌合的尺寸及形状。
[0141]而且，如图18所示，连接用凸部52a具有尖细形状，另一方面，连接用凹部7a具有与连接用凸部52a的尖细形状对应的倾斜形状。
[0142]在该连接方式中，将旋转驱动体52的连接用凸部52a从正面嵌入形成在驱动力输入端口 7的连接用凹部7a。此时，连接用凸部52a的尖细形状与连接用凹部7a的倾斜形状卡合，由此，旋转驱动体52向吸收对驱动力输入端口 7的定位误差等的方向的定位功能得以发挥，从而可达成自然的嵌合。
[0143]作为所述实施方式的其他变化例，关于旋转驱动体52与驱动力输入端口 7的连接方式，也可将它们的连接以沿与旋转轴线(第3轴线L3)正交的方向使两者接近而进行连接的方式构成。
[0144]具体来说，如图19所示，在驱动力输入端口 7中沿其直径方向形成连接用凹部7a，并且在旋转驱动体52中沿其直径方向形成连接用凸部52a。连接用凹部7a与连接用凸部52a具有相互较松地嵌合的尺寸及形状。
[0145]在该连接方式中，如 图19所示，可将旋转驱动体52的连接用凸部52a从侧面嵌入形成在驱动力输入端口 7的连接用凹部7a。因此，在连接至驱动力输入端口 7时，无需使旋转驱动体52沿其旋转轴线(第3轴线L3)方向进出，从而可省略气缸63等而将构造简化。
[0146]作为所述实施方式的其他变化例，也可构成为，利用共用的机械臂6的旋转驱动体52选择性地驱动2台护理用床I的多个驱动力输入端口 7。
[0147]S卩，在本变化例中，如图20所示，护理用床I的上表面形成部件3与其驱动机构(除机械臂部分以外)分别各配置有两个。机器人主轴51沿垂直方向配置，各驱动力输入端口 7也经由斜齿轮70沿垂直方向配置。
[0148]而且，在本变化例中，沿水平方向旋转驱动机械臂6而将其定位在所需的驱动力输入端口 7，由此可利用共用的机械臂6的旋转驱动体52选择性地旋转驱动一护理用床I的多个驱动力输入端口 7与另一护理用床I的多个驱动力输入端口 7。
[0149]作为所述实施方式的其他变化例，也可以是:作为用来使机械臂6前端的旋转驱动体52进退的机构，设置使机器人主轴51沿其旋转轴线移动的机构以代替在臂前端设置气缸的机构，并通过机器人主轴51的进出动作使机械臂6整体移动。
[0150]作为所述实施方式的其他变化例，关于旋转驱动体52与驱动力输入端口 7的连接机构，也可构成为，在驱动力输入端口 7侧设置气缸等而使驱动力输入端口 7相对于旋转驱动体52进退驱动，以代替使旋转驱动体52相对于驱动力输入端口 7进退驱动的方式。
[0151]作为所述实施方式的其他变化例，关于动力连接部(驱动力输入端口 7及旋转驱动体52)的连接方式，也可在机械臂6前端的旋转驱动体52设置摩擦板并且在驱动力输入端口 7也设置摩擦板，以代替如上述般使凹部与凸部嵌合的方式。
[0152]在该变化例中，通过使旋转驱动体52 —边旋转、一边压抵于驱动力输入端口 7，使两者的摩擦板卡合而达成连接状态。如此一来，连接时在摩擦板彼此之间存在滑动而使动力的传递变得顺利。因此，上表面形成部件3的动作也变得顺利，从而可更进一步减轻对被护理者的负荷。
[0153]而且，作为动力连接部(驱动力输入端口 7及旋转驱动体52)的其他连接方式，也可采用通过磁力连接旋转驱动体52与驱动力输入端口 7的方式。
[0154]接下来，对所述护理用床I的动力传递装置50的各种变化例进行说明。
[0155]在所述实施方式中，在机械臂6的前端设置驱动马达57，并将其旋转驱动力供给至各驱动力输入端口 7，但也可代替该构成，而在床基台4侧将多个驱动马达分别设置在上表面形成部件3的各部位，并利用机械臂6对将其驱动力传递至各部位时的离合器切换进行操作。在此情况下，在床基台4侧设置对离合器进行操作的开关以代替驱动力输入端口?。
[0156]而且，也可构成为，在床基台4侧设置一个驱动马达，并通过机械臂6对将其驱动力分配、传递至各部位时离合器的切换进行操作。在此情况下，在床基台4侧设置对离合器进行操作的开关以代替驱动力输入端口 7。
[0157]而且，不论驱动源是位于机器人侧还是位于床基台4侧，或者不论驱动源的设置数量为单数还是复数，均可将驱动方式设为空气驱动(气囊、气缸等)以代替马达驱动。
[0158]而且，也可不将作为驱动力的切换机构的机器人设置在床基台4侧，而是将其载置在移动台车上。
[0159]而且，也可构成为，作为驱动力的切换机构，不使用机器人，而是通过例如定序器进行切换。
[0160][符号的说明]
[0161]I护理用床
[0162]2床上表面
[0163]3上表面形成部件
[0164]4床基台
[0165]5驱动机构
[0166]6机械臂
[0167]6a机械臂的基端部
[0168]6b机械臂的前端部
[0169]7驱动力输入端口
[0170]8头部区域
[0171]9肩部区域
[0172]10腰部区域
[0173]11腿部区域
[0174]12方形部件
[0175]13可动细长片
[0176]14可动矩形片
[0177]15支撑基部
[0178]16、18、37、46直线运动支撑部件(线性导轨)
[0179]17可动支撑板
[0180]19、24、24A、36、38、45 齿条
[0181]20、25、35、39、44小齿轮
[0182]21、26、32、34、43连接轴
[0183]22、33、42蜗轮
[0184]23、40、41输入轴
[0185]27、28、48、59、60、70 斜齿轮
[0186]29,31皮带轮
[0187]30皮带
[0188]47上推部件
[0189]49连杆部件
[0190]50动力传递装置
[0191]51机器人主轴
[0192]52旋转驱动体
[0193]53基端侧连杆部件
[0194]54前端侧连杆部件
[0195]55、56、57驱动马达
[0196]58机器人控制部
[0197]61贯通孔
[0198]62旋转驱动轴
[0199]63气缸
[0200]64活塞
[0201]65轴承
[0202]66,67奥海姆联结器的轮毂
[0203]68奥海姆联结器的滑件
[0204]69弹簧
[0205]LI第I轴线
[0206]L2第2轴线
[0207]L3第3轴线
【主权项】
1.一种护理用床，具有长度方向的尺寸及宽度方向的尺寸，且具备: 上表面形成部件，形成供被护理者横卧之床上表面；以及 驱动机构，用来使所述上表面形成部件的至少一部分移动；且 所述床上表面包含在所述宽度方向上向下弯曲之弯曲面。2.根据权利要求1所述的护理用床，其中所述驱动机构是以使所述上表面形成部件的所述至少一部分沿所述弯曲面移动的方式构成。3.根据权利要求1或2所述的护理用床，其中所述弯曲面是构成具有沿所述长度方向延伸的中心轴线之假想圆筒面的一部分的圆弧面。4.根据权利要求1所述的护理用床，其中所述驱动机构是以使所述上表面形成部件的所述至少一部分沿水平方向移动的方式构成。5.根据权利要求1至4中任一项所述的护理用床，其中所述上表面形成部件的所述至少一部分是将沿所述宽度方向延伸的多个可动细长片在所述长度方向上并列设置而构成。6.根据权利要求5所述的护理用床，其中所述驱动机构具有:使所述多个可动细长片的至少一部分沿上下方向移动的器件、以及使向上方移动的所述多个可动细长片的所述至少一部分沿所述弯曲面或在水平方向移动的器件。7.根据权利要求5或6所述的护理用床，其中所述多个可动细长片被分类成至少两组，且以利用所述驱动机构使分别属于所述至少两组的多个所述可动细长片同时移动的方式构成。8.根据权利要求7所述的护理用床，其中所述至少两组各自包含在所述长度方向上每隔一个而配置的多个所述可动细长片的至少一部分。9.根据权利要求1至8中任一项所述的护理用床，其中所述上表面形成部件的所述至少一部分构成所述上表面形成部件的所述长度方向上的中央部。10.根据权利要求1至9中任一项所述的护理用床，其中所述上表面形成部件的所述长度方向上的所述被护理者的腿侧的部分包含在所述长度方向及所述宽度方向这两方向上经分割的多个可动矩形片，且具有追加驱动机构，所述追加驱动机构用来使所述多个可动矩形片的至少一部分移动而使所述床上表面的一部分隆起。11.根据权利要求1至10中任一项所述的护理用床，其中所述驱动机构是以从安装在机械臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成。12.根据权利要求11所述的护理用床，其中所述驱动机构具有相对于所述旋转驱动体选择性地且可分离地连接的多个被旋转驱动体，且所述多个被旋转驱动体各自对应于所述上表面形成部件中互不相同的移动动作而设置。13.一种护理用床的形状变更方法， 所述护理用床具备: 上表面形成部件，形成供被护理者横卧的床上表面，且被分割成多个部分；以及 驱动机构，用来使所述上表面形成部件的所述多个部分的至少一部分移动；且 所述驱动机构使所述上表面形成部件的所述多个部分的至少一部分以特定的顺序移动，而使所述床上表面的形状变化。14.一种护理用床的形状变更方法， 所述护理用床具备: 上表面形成部件，形成供被护理者横卧的床上表面；以及驱动机构，用来使所述上表面形成部件的至少一部分移动；且所述驱动机构是以从安装在机械臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成，并且具有相对于所述旋转驱动体选择性地且可分离地连接的多个被旋转驱动体，且所述多个被旋转驱动体各自对应于所述上表面形成部件中互不相同的移动动作而设置，利用所述旋转驱动体以特定的顺序驱动所述多个旋转驱动体。
【专利摘要】本发明提供一种护理用床，可极力抑制体位变更时对被护理者身体造成的负担，并且可防止被护理者的褥疮。本发明是具有长度方向尺寸(L)及宽度方向尺寸(W)的护理用床(1)，且具备：上表面形成部件(3)，形成供被护理者横卧的床上表面(2)；以及驱动机构(6、7)，用来使上表面形成都材(3)的至少一部分移动。床上表面(2)包含在宽度方向上向下弯曲的弯曲面。
【IPC分类】A61G7/00, A47C20/00
【公开号】CN104884021
【申请号】CN201380066526
【发明人】桥本康彦
【申请人】川崎重工业株式会社
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2013年12月24日
【公告号】EP2937069A1, US20150335505, WO2014098247A1