多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的制造方法
多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机控制领域，特别是涉及一种多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器。
【背景技术】
[0002]多旋翼飞行器可用于完成多种飞行任务，如航空拍摄、物品递送、飞行效果呈现等。通过经验丰富的飞手控制，多旋翼飞行器已经能一定程度上实现上述功能，尤其是在航拍领域，得到了用户的广泛认可。随着多旋翼飞行器进入消费市场，很多普通民众也开始使用多旋翼飞行器来实现一些娱乐功能，形成了多旋翼飞行器产业发展的新动向。
[0003]当多旋翼飞行器进行消费市场后，随着多旋翼飞行器体积的缩小以及续航能力的提升，越来越多的人开始将多旋翼飞行器的操作作为一种爱好，从而可体会到独特的乐趣。
[0004]但是同时多旋翼飞行器的高难度的操作又会成为很多用户的拦路虎，吓退了很多用户。因此如何使用户通过简单的操作，实现多旋翼飞行器的复杂的飞行过程，成为多旋翼飞行器产业亟待解决的一个问题。
[0005]为了提高多旋翼飞行器的复杂飞行的完成度，申请号为201410164108.4的多旋翼飞行器的飞行控制方法及系统披露了一种对旋翼机构的输出动力进行检测调整，以保证多旋翼飞行器的稳定飞行的多旋翼飞行器，但是其中并未对多旋翼飞行器的操作部分进行简单化的改进。
[0006]同时申请号为201410201627.3的多旋翼变距飞行器的控制方法及控制装置公开了一种对旋翼的螺距改变，以保证多旋翼飞行器的稳定飞行的多旋翼飞行器，其中也未对多旋翼飞行器的操作部分进行简单化的改进。
[0007]故，有必要提供一种多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器，以解决现有技术所存在的冋题。
【发明内容】
[0008]本发明实施例提供一种可对多旋翼飞行器的操作简单化的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器；解决了现有的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的操作复杂的技术问题。
[0009]为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下:
本发明实施例提供一种多旋翼飞行器的控制方法，其包括:
接收快捷指令，并根据所述快捷指令读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；其中所述动作命令包括飞行指令以及飞行指令触发间隔；
根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；
检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；以及当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0010]在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述控制方法还包括步骤: 接收记录开始指令，并根据所述记录开始指令，记录所述多旋翼飞行器的动作命令；以及
接收记录结束指令，并根据所述记录结束指令，对所述多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作。
[0011]在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令的步骤包括:
检测所述多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足所述多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件；
如所述多旋翼飞行器的飞行姿势满足所述执行条件，则执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及
如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0012]在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势后，重新执行所述多旋翼飞行器的动作命令。
[0013]在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述控制方法还包括:
如在所述执行过程中，接收到飞行指令，则结束所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程，并执行所述飞行指令。
[0014]在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述控制方法还包括:
在所述执行过程结束前的设定时间，进行执行过程结束提示，以便用户输入所述飞行指令。
[0015]本发明实施例还提供一种多旋翼飞行器，其包括:
机体；
多个旋翼；
动作命令数据库，用于存储所述多旋翼飞行器的动作命令；
至少一个快捷按键，用于发出快捷指令；
动作命令读取模块，用于接收所述快捷指令，并根据所述快捷指令从所述动作命令数据库读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；
动作命令执行模块，用于根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及
动作命令检测模块，用于检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；并当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0016]在本发明所述的多旋翼飞行器中，所述多旋翼飞行器还包括:
记录按键，用于发出记录开始指令；
结束按键，用于发出记录结束指令；
记录模块，用于接收所述记录开始指令，并根据所述记录开始指令，记录所述多旋翼飞行器的动作命令；以及
存储模块，用于接收所述记录结束指令，并根据所述记录结束指令，对所述多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作。
[0017]在本发明所述的多旋翼飞行器中，所述动作命令执行模块，具体用于:
检测所述多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足所述多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件；
如所述多旋翼飞行器的飞行姿势满足所述执行条件，则执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及
如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0018]在本发明所述的多旋翼飞行器中，所述多旋翼飞行器还包括:
输入输出接口，用于向所述动作命令数据库输入或输出所述多旋翼飞行器的动作命令。
[0019]相较于现有技术的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器，本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器通过快捷指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化；解决了现有的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的操作复杂的技术问题。
【附图说明】
[0020]图1为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图；
图2为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的步骤S102的流程图； 图3为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图；
图4为本发明的多旋翼飞行器的第一优选实施例的结构示意图；
图5为本发明的多旋翼飞行器的第二优选实施例的结构示意图；
图6为本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的记录飞行指令的具体实施例的流程图；
图7为本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的通过快捷指令进行飞行操作的 具体实施例的流程图。
【具体实施方式】
[0021]请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本发明的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本发明具体实施例，其不应被视为限制本发明未在此详述的其它具体实施例。
[0022]本发明的多旋翼飞行器的控制方法可设置在现有的多旋翼飞行器中，以便对多旋翼飞行器进行简单化的操作控制，从而提升用户对多旋翼飞行器的体验满意度，并提高多旋翼飞行器的操作效率。
[0023]请参照图1，图1为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法包括:
步骤S101，接收快捷指令，并根据快捷指令读取相应的多旋翼飞行器的动作命令；
步骤S102，根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行多旋翼飞行器的动作命令；
步骤S103，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；当执行过程结束时，将多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0024]下面详细说明本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。
[0025]在步骤SlOl中，多旋翼飞行器接收用户输入的快捷指令，如用户可通过多旋翼飞行器的遥控器上的快捷按键发出快捷指令。随后多旋翼飞行器根据该快捷指令读取预存的多旋翼飞行器的动作命令。该动作命令包括飞行指令以及飞行指令触发间隔。飞行指令包括垂直运动指令、俯仰运动指令、翻转运动指令、偏航运动指令、前后运动指令以及侧向运动指令等。飞行指令触发间隔是指飞行指令的触发持续时间以及相邻的飞行指令的触发间隔时间等。当然这里的快捷指令也可通过点击遥控器上的其他按键发出，如同时点击两个方向按键、长时间按某个按键或双击某个按键等。随后转到步骤S102。
[0026]在步骤S102中，多旋翼飞行器根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行步骤SlOl获取的多旋翼飞行器的动作命令。这里的飞行姿势是指多旋翼飞行器在执行预设的多旋翼飞行器的动作命令之前的飞行状态以及飞行速度等，如悬停状态，水平飞行状态、垂直飞行状态以及高速飞行状态等。当然如不需要限定多旋翼飞行器的飞行姿势的动作命令，也可设定多旋翼飞行器在任何飞行状态下均能执行该执行多旋翼飞行器的动作命令。
[0027]具体请参照图2，图2为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的步骤S102的流程图。该步骤S102包括:
步骤S1021，检测多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件；这里的执行条件是指多旋翼飞行器执行某个动作命令必须具备的飞行姿势；如多旋翼飞行器需要完成一个降落动作时，而处于高速飞行状态的多旋翼飞行器直接执行降落动作可能会使得多旋翼飞行器直接跌落，因此这里每个动作命令均设置有相应的执行条件。如多旋翼飞行器的飞行姿势满足执行条件则转到步骤S1022 ;如多旋翼飞行器的飞行姿势不满足执行条件则转到步骤S1023。
[0028]步骤S1022，如多旋翼飞行器的飞行姿势满足执行条件，则多旋翼飞行器可以安全的执行动作命令，因此多旋翼飞行器执行多旋翼飞行器的动作命令。随后转到步骤S103。
[0029]步骤S1023，如多旋翼飞行器的飞行状态不满足执行条件，则为了保证多旋翼飞行器的稳定飞行，多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。当然这里可将预设的飞行姿势设置为多旋翼飞行器的大多数动作命令对应的执行条件，这样多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势后，还可重新执行步骤S1021。随后转到步骤S103。
[0030]在步骤S103中，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程，并在执行过程结束时，多旋翼飞行器将飞行姿势切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。
[0031]如多旋翼飞行器在执行过程中，接收到用户通过遥控器发送的飞行指令时，则直接结束多旋翼飞行器的动作命令的执行过程，执行刚接收到的飞行指令。
[0032]优选的，在多旋翼飞行器的执行过程结束前的设定时间，如3秒或5秒等，多旋翼飞行器可进行执行过程结束提示，如声光提示等，以便用户及时输入飞行指令，进行动作命令的执行过程后的后续操作。
[0033]这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的控制过程。
[0034]本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法通过快捷指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化。
[0035]请参照图3，图3为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图。本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法包括: 步骤S301，接收记录开始指令，并根据记录开始指令，记录多旋翼飞行器的动作命令；步骤S302，接收记录结束指令，并根据记录结束指令，对多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作；
步骤S303，接收快捷指令，并根据快捷指令读取相应的多旋翼飞行器的动作命令；
步骤S304，根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行多旋翼飞行器的动作命令；
步骤S305，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；当执行过程结束时，将多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0036]下面详细说明本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。
[0037]在步骤S301中，多旋翼飞行器接收用户发送的记录开始指令，该记录开始指令可通过设置在遥控器上的记录按键发出。随后多旋翼飞行器根据该记录开始指令开始记录多旋翼飞行器的动作命令。随后转到步骤S302。
[0038]在步骤S302中，多旋翼飞行器接收用户发送的记录结束指令，该记录结束指令也可通过设置在遥控器上的结束按键发出，该结束按键可与记录按键为同一按键，如当多旋翼飞行器处于动作命令记录状态时，该按键发送记录结束指令；当多旋翼飞行器未处于动作命令记录状态时，则该按键发送记录开始指令。或对同一按键的不同操作，则该按键可发送记录开始指令或记录结束指令，如短按发送记录开始指令，长按发送记录结束指令等。
[0039]随后多旋翼飞行器根据该记录结束指令对已记录的多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作。随后转到步骤S303。
[0040]步骤S303至步骤S305与上述的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例中的步骤SlOl至步骤S103中的描述相同或相似，具体请参见上述多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例中的相关描述。
[0041]这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的控制过程。
[0042]本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法在第一优选实施例的基础上，通过记录开始指令以及记录结束指令实现了用户输入的飞行指令的记录，进一步使得多旋翼飞行器的操作简单化以及多样化。
[0043]本发明还提供一种多旋翼飞行器，请参照图4，图4为本发明的多旋翼飞行器的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的多旋翼飞行器40包括机体41、遥控器42、多个旋翼4 3、动作命令数据库44、至少一个快捷按键45、动作命令读取模块46、动作命令执行模块47、动作命令检测模块48以及提示模块49。旋翼43设置在机体41上。动作命令数据库44可设置在机体41上或遥控器42上，用于存储多旋翼飞行器40的动作命令。快捷按键45可设置在多旋翼飞行器40的遥控器42上，用于发出快捷指令。动作命令读取模块46设置在机体41上或遥控器42上，用于接收快捷指令，并根据快捷指令从动作命令数据库44读取相应的多旋翼飞行器40的动作命令。动作命令执行模块47设置在机体41上，用于根据多旋翼飞行器40的飞行姿势，执行动作命令读取模块46获取的多旋翼飞行器40的动作命令。动作命令检测模块48设置在机体41上，用于检测多旋翼飞行器40的动作命令的执行过程，并当执行过程结束时，将多旋翼飞行器40切换至预设的飞行姿势。提示模块49设置在机体41上，用于在执行过程结束前的设定时间，进行执行过程结束提示，以便用户输入飞行指令。
[0044]本优选实施例的多旋翼飞行器40使用时，首先动作命令读取模块46接收用户输入的快捷指令，如用户通过多旋翼飞行器40的遥控器42上的快捷按键45发出快捷指令。随后动作命令读取模块46根据该快捷指令读取动作命令数据库44预存的多旋翼飞行器40的动作命令。该动作命令包括飞行指令以及飞行指令触发间隔。飞行指令包括垂直运动指令、俯仰运动指令、翻转运动指令、偏航运动指令、前后运动指令以及侧向运动指令等。飞行指令触发间隔是指飞行指令的触发持续时间以及相邻的飞行指令的触发间隔时间等。
[0045]随后动作命令执行模块47根据多旋翼飞行器40的飞行姿势，执行动作命令读取模块46获取的多旋翼飞行器的动作命令。这里的飞行姿势是指多旋翼飞行器40在执行预设的多旋翼飞行器40的动作命令之前的飞行状态以及飞行速度等，如悬停状态，水平飞行状态、垂直飞行状态以及高速飞行状态等。具体包括:
动作命令执行模块47检测多旋翼飞行器40的飞行姿势是否满足多旋翼飞行器40的动作命令对应的执行条件；这里的执行条件是指多旋翼飞行器40执行某个动作命令必须具备的飞行姿势；如多旋翼飞行器40需要完成一个降落动作时，而处于高速飞行状态的多旋翼飞行器40直接执行降落动作可能会使得多旋翼飞行器40直接跌落，因此这里每个动作命令均设置有相应的执行条件。
[0046]如多旋翼飞行器40的飞行姿势满足执行条件，则多旋翼飞行器40可以安全的执行动作命令，因此动作命令执行模块47命令多旋翼飞行器40执行多旋翼飞行器40的动作命令。如多旋翼飞行器40的飞行状态不满足执行条件，则为了保证多旋翼飞行器40的稳定飞行，动作命令执行模块47命令多旋翼飞行器40切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。当然这里可将预设的飞行姿势设置为多旋翼飞行器40的大多数动作命令对应的执行条件，这样多旋翼飞行器40切换至预设的飞行姿势后，动作命令执行模块47命令多旋翼飞行器40执行多旋翼飞行器40的动作命令。
[0047]然后动作命令检测模块48检测多旋翼飞行器40的动作命令的执行过程，并在执行过程结束时，将多旋翼飞行器40的飞行姿势切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。
[0048]如多旋翼飞行器40在执行过程中，接收到用户通过遥控器42发送的飞行指令时，则动作命令检测模块48直接结束多旋翼飞行器40的动作命令的执行过程，执行刚接收到的飞行指令。
[0049]优选的，在多旋翼飞行器40的执行过程结束前的设定时间，如3秒或5秒等，提示模块49可进行执行过程结束提示，如声光提示等，以便用户及时输入飞行指令，进行动作命令的执行过程后的后续操作。
[0050]这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器40的控制过程。
[0051]本优选实施例的多旋翼飞行器通过快捷指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化。
[0052]请参照图5，图5为本发明的多旋翼飞行器的第二优选实施例的结构示意图。本优选实施例的多旋翼飞行器50在第一优选实施例的基础上还包括记录按键53、结束按键54、记录模55块以及存储模块56。记录按键53设置在遥控器52上，用于发出记录开始指令；结束按键54也设置在遥控器52上，用于发出记录结束指令；记录模块55设置在机体51或遥控器52上，用于接收记录开始指令，并根据记录开始指令，记录多旋翼飞行器50的动作命令；存储模块56也设置在机体51或遥控器52上，用于接收记录结束指令，并根据记录结束指令，对多旋翼飞行器50的动作命令进行存储操作。
[0053]本优选实施例的多旋翼飞行器50使用时，首先记录模块55接收用户发送的记录开始指令，该记录开始指令可通过设置在遥控器52上的记录按键53发出。随后记录模块55根据该记录开始指令开始记录多旋翼飞行器50的动作命令。
[0054]随后存储模块56接收用户发送的记录结束指令，该记录结束指令也可通过设置在遥控器52上的结束按键54发出，该结束按键54可与记录按键53为同一按键，如当多旋翼飞行器50处于动作命令记录状态时，该按键发送记录结束指令；当多旋翼飞行器50未处于动作命令记录状态时，则该按键发送记录开始指令。
[0055]然后存储模块56根据该记录结束指令对已记录的多旋翼飞行器50的动作命令进行存储操作。
[0056]随后多旋翼飞行器50的工作原理与多旋翼飞行器40的第一优选实施例中的描述相同或相似，具体请参见上述多旋翼飞行器40的第一优选实施例中的相关描述。
[0057]这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器50的控制过程。
[0058]优选的，本优选实施例的多旋翼飞行器50还包括设置在遥控器52或机体51上的输入输出接口 57，该输入输出接口 57可向动作命令数据库44输入或输出多旋翼飞行器50的动作命令。这样用户可将输出的多旋翼飞行器50的动作命令与其他用户进行分享，或直接使用其他用户设定的多旋翼飞行器50的动作命令。该输入输出接口 57可为USB接口、网卡接口、Wifi接口、红外线接口或蓝牙等有线接口或无线接口。
[0059]本优选实施例的多旋翼飞行器在第一优选实施例的基础上，通过记录开始指令以及记录结束指令实现了用户输入的飞行指令的记录，进一步使得多旋翼飞行器的操作简单化以及多样化。
[0060]下面将通过一具体实施例说明本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的工作原理。请参照图6，图6为本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的记录飞行指令的具体实施例的流程图。该具体实施例包括:
步骤S601，通过记录按键发出记录开始指令，多旋翼飞行器记录多旋翼飞行器的动作命令；这里在记录过程中，多旋翼飞行器可通过声光提示正在记录动作命令；随后转到步骤 S602。
[0061]步骤S602，通过结束按键发出记录结束指令，多旋翼飞行器停止记录多旋翼飞行器的动作命令；同时停止声光提示；随后转到步骤S603。[0062]步骤S603，用户是否选择存储该动作命令，如存储动作命令则转到步骤S604 ;如不存储动作命令则转到步骤S605。
[0063]步骤S604，对步骤S602记录的多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作。
[0064]步骤S605，删除步骤S602记录的多旋翼飞行器的动作命令。
[0065]这样即完成了本具体实施例的多旋翼飞行器的控制过程。
[0066]请参照图7，图7为本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的通过快捷指令进行飞行操作的具体实施例的流程图。该具体实施例包括:
步骤S701，通过快捷按键发出快捷指令；
步骤S702，多旋翼飞行器读取快捷指令对应的多旋翼飞行器的动作命令，并执行该动作命令；
步骤S703，判断该动作命令的执行过程是否结束，如该执行过程未结束，则转到步骤S704，如执行过程结束，则转到步骤S706 ;在本步骤中，如判断执行过程即将结束，多旋翼飞行器可进行声光提示用户，以便用户输入飞行指令，进行动作命令的执行过程后的后续操作。
[0067]步骤S704，判断是否接收到飞行指令，如接收到飞行指令，则转到步骤S705 ;如未接收到飞行指令，则转到步骤S703 ；
步骤S705，按接收到的飞行指令进行飞行操作；
步骤S706，切换至预设的飞行姿势，如悬停状态等。
[0068]这样即完成了本具体实施例的多旋翼飞行器的控制过程。
[0069]本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器通过快捷指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化；解决了现有的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的操作复杂的技术问题。
[0070]本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或系统，可以执行相应方法实施例中的方法。
[0071]综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。
【主权项】
1.一种多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，包括: 接收快捷指令，并根据所述快捷指令读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；其中所述动作命令包括飞行指令以及飞行指令触发间隔； 根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令； 检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；以及 当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤: 接收记录开始指令，并根据所述记录开始指令，记录所述多旋翼飞行器的动作命令；以及 接收记录结束指令，并根据所述记录结束指令，对所述多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作。3.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令的步骤包括: 检测所述多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足所述多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件； 如所述多旋翼飞行器的飞行姿势满足所述执行条件，则执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及 如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。4.根据权利要求3所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势后，重新执行所述多旋翼飞行器的动作命令。5.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括: 如在所述执行过程中，接收到飞行指令，则结束所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程，并执行所述飞行指令。6.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括: 在所述执行过程结束前的设定时间，进行执行过程结束提示。7.一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括: 机体； 多个旋翼，设置在所述机体上； 遥控器，用于对所述机体以及所述旋翼进行远程遥控； 动作命令数据库，用于存储所述多旋翼飞行器的动作命令； 至少一个快捷按键，用于发出快捷指令； 动作命令读取模块，用于接收所述快捷指令，并根据所述快捷指令从所述动作命令数据库读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令； 动作命令执行模块，用于根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及 动作命令检测模块，用于检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；并当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。8.根据权利要求7所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述多旋翼飞行器还包括: 记录按键，用于发出记录开始指令； 结束按键，用于发出记录结束指令； 记录模块，用于接收所述记录开始指令，并根据所述记录开始指令，记录所述多旋翼飞行器的动作命令；以及 存储模块，用于接收所述记录结束指令，并根据所述记录结束指令，对所述多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作。9.根据权利要求7所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述动作命令执行模块，具体用于: 检测所述多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足所述多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件； 如所述多旋翼飞行器的飞行姿势满足所述执行条件，则执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及 如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。10.根据权利要求7所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述多旋翼飞行器还包括: 输入输出接口，用于向所述动作命令数据库输入或输出所述多旋翼飞行器的动作命令。
【专利摘要】本发明提供一种多旋翼飞行器的控制方法，该控制方法包括接收快捷指令，并根据所述快捷指令读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；以及当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。本发明还提供一种多旋翼飞行器。本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器通过快捷指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化。
【IPC分类】B64C19/02
【公开号】CN104890861
【申请号】CN201510225574
【发明人】余江
【申请人】余江
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月5日
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机控制领域，特别是涉及一种多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器。
【背景技术】
[0002]多旋翼飞行器可用于完成多种飞行任务，如航空拍摄、物品递送、飞行效果呈现等。通过经验丰富的飞手控制，多旋翼飞行器已经能一定程度上实现上述功能，尤其是在航拍领域，得到了用户的广泛认可。随着多旋翼飞行器进入消费市场，很多普通民众也开始使用多旋翼飞行器来实现一些娱乐功能，形成了多旋翼飞行器产业发展的新动向。
[0003]当多旋翼飞行器进行消费市场后，随着多旋翼飞行器体积的缩小以及续航能力的提升，越来越多的人开始将多旋翼飞行器的操作作为一种爱好，从而可体会到独特的乐趣。
[0004]但是同时多旋翼飞行器的高难度的操作又会成为很多用户的拦路虎，吓退了很多用户。因此如何使用户通过简单的操作，实现多旋翼飞行器的复杂的飞行过程，成为多旋翼飞行器产业亟待解决的一个问题。
[0005]为了提高多旋翼飞行器的复杂飞行的完成度，申请号为201410164108.4的多旋翼飞行器的飞行控制方法及系统披露了一种对旋翼机构的输出动力进行检测调整，以保证多旋翼飞行器的稳定飞行的多旋翼飞行器，但是其中并未对多旋翼飞行器的操作部分进行简单化的改进。
[0006]同时申请号为201410201627.3的多旋翼变距飞行器的控制方法及控制装置公开了一种对旋翼的螺距改变，以保证多旋翼飞行器的稳定飞行的多旋翼飞行器，其中也未对多旋翼飞行器的操作部分进行简单化的改进。
[0007]故，有必要提供一种多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器，以解决现有技术所存在的冋题。
【发明内容】
[0008]本发明实施例提供一种可对多旋翼飞行器的操作简单化的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器；解决了现有的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的操作复杂的技术问题。
[0009]为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下:
本发明实施例提供一种多旋翼飞行器的控制方法，其包括:
接收快捷指令，并根据所述快捷指令读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；其中所述动作命令包括飞行指令以及飞行指令触发间隔；
根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；
检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；以及当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0010]在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述控制方法还包括步骤: 接收记录开始指令，并根据所述记录开始指令，记录所述多旋翼飞行器的动作命令；以及
接收记录结束指令，并根据所述记录结束指令，对所述多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作。
[0011]在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令的步骤包括:
检测所述多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足所述多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件；
如所述多旋翼飞行器的飞行姿势满足所述执行条件，则执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及
如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0012]在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势后，重新执行所述多旋翼飞行器的动作命令。
[0013]在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述控制方法还包括:
如在所述执行过程中，接收到飞行指令，则结束所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程，并执行所述飞行指令。
[0014]在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述控制方法还包括:
在所述执行过程结束前的设定时间，进行执行过程结束提示，以便用户输入所述飞行指令。
[0015]本发明实施例还提供一种多旋翼飞行器，其包括:
机体；
多个旋翼；
动作命令数据库，用于存储所述多旋翼飞行器的动作命令；
至少一个快捷按键，用于发出快捷指令；
动作命令读取模块，用于接收所述快捷指令，并根据所述快捷指令从所述动作命令数据库读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；
动作命令执行模块，用于根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及
动作命令检测模块，用于检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；并当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0016]在本发明所述的多旋翼飞行器中，所述多旋翼飞行器还包括:
记录按键，用于发出记录开始指令；
结束按键，用于发出记录结束指令；
记录模块，用于接收所述记录开始指令，并根据所述记录开始指令，记录所述多旋翼飞行器的动作命令；以及
存储模块，用于接收所述记录结束指令，并根据所述记录结束指令，对所述多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作。
[0017]在本发明所述的多旋翼飞行器中，所述动作命令执行模块，具体用于:
检测所述多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足所述多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件；
如所述多旋翼飞行器的飞行姿势满足所述执行条件，则执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及
如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0018]在本发明所述的多旋翼飞行器中，所述多旋翼飞行器还包括:
输入输出接口，用于向所述动作命令数据库输入或输出所述多旋翼飞行器的动作命令。
[0019]相较于现有技术的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器，本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器通过快捷指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化；解决了现有的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的操作复杂的技术问题。
【附图说明】
[0020]图1为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图；
图2为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的步骤S102的流程图； 图3为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图；
图4为本发明的多旋翼飞行器的第一优选实施例的结构示意图；
图5为本发明的多旋翼飞行器的第二优选实施例的结构示意图；
图6为本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的记录飞行指令的具体实施例的流程图；
图7为本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的通过快捷指令进行飞行操作的 具体实施例的流程图。
【具体实施方式】
[0021]请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本发明的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本发明具体实施例，其不应被视为限制本发明未在此详述的其它具体实施例。
[0022]本发明的多旋翼飞行器的控制方法可设置在现有的多旋翼飞行器中，以便对多旋翼飞行器进行简单化的操作控制，从而提升用户对多旋翼飞行器的体验满意度，并提高多旋翼飞行器的操作效率。
[0023]请参照图1，图1为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法包括:
步骤S101，接收快捷指令，并根据快捷指令读取相应的多旋翼飞行器的动作命令；
步骤S102，根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行多旋翼飞行器的动作命令；
步骤S103，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；当执行过程结束时，将多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0024]下面详细说明本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。
[0025]在步骤SlOl中，多旋翼飞行器接收用户输入的快捷指令，如用户可通过多旋翼飞行器的遥控器上的快捷按键发出快捷指令。随后多旋翼飞行器根据该快捷指令读取预存的多旋翼飞行器的动作命令。该动作命令包括飞行指令以及飞行指令触发间隔。飞行指令包括垂直运动指令、俯仰运动指令、翻转运动指令、偏航运动指令、前后运动指令以及侧向运动指令等。飞行指令触发间隔是指飞行指令的触发持续时间以及相邻的飞行指令的触发间隔时间等。当然这里的快捷指令也可通过点击遥控器上的其他按键发出，如同时点击两个方向按键、长时间按某个按键或双击某个按键等。随后转到步骤S102。
[0026]在步骤S102中，多旋翼飞行器根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行步骤SlOl获取的多旋翼飞行器的动作命令。这里的飞行姿势是指多旋翼飞行器在执行预设的多旋翼飞行器的动作命令之前的飞行状态以及飞行速度等，如悬停状态，水平飞行状态、垂直飞行状态以及高速飞行状态等。当然如不需要限定多旋翼飞行器的飞行姿势的动作命令，也可设定多旋翼飞行器在任何飞行状态下均能执行该执行多旋翼飞行器的动作命令。
[0027]具体请参照图2，图2为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的步骤S102的流程图。该步骤S102包括:
步骤S1021，检测多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件；这里的执行条件是指多旋翼飞行器执行某个动作命令必须具备的飞行姿势；如多旋翼飞行器需要完成一个降落动作时，而处于高速飞行状态的多旋翼飞行器直接执行降落动作可能会使得多旋翼飞行器直接跌落，因此这里每个动作命令均设置有相应的执行条件。如多旋翼飞行器的飞行姿势满足执行条件则转到步骤S1022 ;如多旋翼飞行器的飞行姿势不满足执行条件则转到步骤S1023。
[0028]步骤S1022，如多旋翼飞行器的飞行姿势满足执行条件，则多旋翼飞行器可以安全的执行动作命令，因此多旋翼飞行器执行多旋翼飞行器的动作命令。随后转到步骤S103。
[0029]步骤S1023，如多旋翼飞行器的飞行状态不满足执行条件，则为了保证多旋翼飞行器的稳定飞行，多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。当然这里可将预设的飞行姿势设置为多旋翼飞行器的大多数动作命令对应的执行条件，这样多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势后，还可重新执行步骤S1021。随后转到步骤S103。
[0030]在步骤S103中，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程，并在执行过程结束时，多旋翼飞行器将飞行姿势切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。
[0031]如多旋翼飞行器在执行过程中，接收到用户通过遥控器发送的飞行指令时，则直接结束多旋翼飞行器的动作命令的执行过程，执行刚接收到的飞行指令。
[0032]优选的，在多旋翼飞行器的执行过程结束前的设定时间，如3秒或5秒等，多旋翼飞行器可进行执行过程结束提示，如声光提示等，以便用户及时输入飞行指令，进行动作命令的执行过程后的后续操作。
[0033]这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的控制过程。
[0034]本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法通过快捷指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化。
[0035]请参照图3，图3为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图。本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法包括: 步骤S301，接收记录开始指令，并根据记录开始指令，记录多旋翼飞行器的动作命令；步骤S302，接收记录结束指令，并根据记录结束指令，对多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作；
步骤S303，接收快捷指令，并根据快捷指令读取相应的多旋翼飞行器的动作命令；
步骤S304，根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行多旋翼飞行器的动作命令；
步骤S305，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；当执行过程结束时，将多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0036]下面详细说明本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。
[0037]在步骤S301中，多旋翼飞行器接收用户发送的记录开始指令，该记录开始指令可通过设置在遥控器上的记录按键发出。随后多旋翼飞行器根据该记录开始指令开始记录多旋翼飞行器的动作命令。随后转到步骤S302。
[0038]在步骤S302中，多旋翼飞行器接收用户发送的记录结束指令，该记录结束指令也可通过设置在遥控器上的结束按键发出，该结束按键可与记录按键为同一按键，如当多旋翼飞行器处于动作命令记录状态时，该按键发送记录结束指令；当多旋翼飞行器未处于动作命令记录状态时，则该按键发送记录开始指令。或对同一按键的不同操作，则该按键可发送记录开始指令或记录结束指令，如短按发送记录开始指令，长按发送记录结束指令等。
[0039]随后多旋翼飞行器根据该记录结束指令对已记录的多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作。随后转到步骤S303。
[0040]步骤S303至步骤S305与上述的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例中的步骤SlOl至步骤S103中的描述相同或相似，具体请参见上述多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例中的相关描述。
[0041]这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的控制过程。
[0042]本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法在第一优选实施例的基础上，通过记录开始指令以及记录结束指令实现了用户输入的飞行指令的记录，进一步使得多旋翼飞行器的操作简单化以及多样化。
[0043]本发明还提供一种多旋翼飞行器，请参照图4，图4为本发明的多旋翼飞行器的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的多旋翼飞行器40包括机体41、遥控器42、多个旋翼4 3、动作命令数据库44、至少一个快捷按键45、动作命令读取模块46、动作命令执行模块47、动作命令检测模块48以及提示模块49。旋翼43设置在机体41上。动作命令数据库44可设置在机体41上或遥控器42上，用于存储多旋翼飞行器40的动作命令。快捷按键45可设置在多旋翼飞行器40的遥控器42上，用于发出快捷指令。动作命令读取模块46设置在机体41上或遥控器42上，用于接收快捷指令，并根据快捷指令从动作命令数据库44读取相应的多旋翼飞行器40的动作命令。动作命令执行模块47设置在机体41上，用于根据多旋翼飞行器40的飞行姿势，执行动作命令读取模块46获取的多旋翼飞行器40的动作命令。动作命令检测模块48设置在机体41上，用于检测多旋翼飞行器40的动作命令的执行过程，并当执行过程结束时，将多旋翼飞行器40切换至预设的飞行姿势。提示模块49设置在机体41上，用于在执行过程结束前的设定时间，进行执行过程结束提示，以便用户输入飞行指令。
[0044]本优选实施例的多旋翼飞行器40使用时，首先动作命令读取模块46接收用户输入的快捷指令，如用户通过多旋翼飞行器40的遥控器42上的快捷按键45发出快捷指令。随后动作命令读取模块46根据该快捷指令读取动作命令数据库44预存的多旋翼飞行器40的动作命令。该动作命令包括飞行指令以及飞行指令触发间隔。飞行指令包括垂直运动指令、俯仰运动指令、翻转运动指令、偏航运动指令、前后运动指令以及侧向运动指令等。飞行指令触发间隔是指飞行指令的触发持续时间以及相邻的飞行指令的触发间隔时间等。
[0045]随后动作命令执行模块47根据多旋翼飞行器40的飞行姿势，执行动作命令读取模块46获取的多旋翼飞行器的动作命令。这里的飞行姿势是指多旋翼飞行器40在执行预设的多旋翼飞行器40的动作命令之前的飞行状态以及飞行速度等，如悬停状态，水平飞行状态、垂直飞行状态以及高速飞行状态等。具体包括:
动作命令执行模块47检测多旋翼飞行器40的飞行姿势是否满足多旋翼飞行器40的动作命令对应的执行条件；这里的执行条件是指多旋翼飞行器40执行某个动作命令必须具备的飞行姿势；如多旋翼飞行器40需要完成一个降落动作时，而处于高速飞行状态的多旋翼飞行器40直接执行降落动作可能会使得多旋翼飞行器40直接跌落，因此这里每个动作命令均设置有相应的执行条件。
[0046]如多旋翼飞行器40的飞行姿势满足执行条件，则多旋翼飞行器40可以安全的执行动作命令，因此动作命令执行模块47命令多旋翼飞行器40执行多旋翼飞行器40的动作命令。如多旋翼飞行器40的飞行状态不满足执行条件，则为了保证多旋翼飞行器40的稳定飞行，动作命令执行模块47命令多旋翼飞行器40切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。当然这里可将预设的飞行姿势设置为多旋翼飞行器40的大多数动作命令对应的执行条件，这样多旋翼飞行器40切换至预设的飞行姿势后，动作命令执行模块47命令多旋翼飞行器40执行多旋翼飞行器40的动作命令。
[0047]然后动作命令检测模块48检测多旋翼飞行器40的动作命令的执行过程，并在执行过程结束时，将多旋翼飞行器40的飞行姿势切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。
[0048]如多旋翼飞行器40在执行过程中，接收到用户通过遥控器42发送的飞行指令时，则动作命令检测模块48直接结束多旋翼飞行器40的动作命令的执行过程，执行刚接收到的飞行指令。
[0049]优选的，在多旋翼飞行器40的执行过程结束前的设定时间，如3秒或5秒等，提示模块49可进行执行过程结束提示，如声光提示等，以便用户及时输入飞行指令，进行动作命令的执行过程后的后续操作。
[0050]这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器40的控制过程。
[0051]本优选实施例的多旋翼飞行器通过快捷指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化。
[0052]请参照图5，图5为本发明的多旋翼飞行器的第二优选实施例的结构示意图。本优选实施例的多旋翼飞行器50在第一优选实施例的基础上还包括记录按键53、结束按键54、记录模55块以及存储模块56。记录按键53设置在遥控器52上，用于发出记录开始指令；结束按键54也设置在遥控器52上，用于发出记录结束指令；记录模块55设置在机体51或遥控器52上，用于接收记录开始指令，并根据记录开始指令，记录多旋翼飞行器50的动作命令；存储模块56也设置在机体51或遥控器52上，用于接收记录结束指令，并根据记录结束指令，对多旋翼飞行器50的动作命令进行存储操作。
[0053]本优选实施例的多旋翼飞行器50使用时，首先记录模块55接收用户发送的记录开始指令，该记录开始指令可通过设置在遥控器52上的记录按键53发出。随后记录模块55根据该记录开始指令开始记录多旋翼飞行器50的动作命令。
[0054]随后存储模块56接收用户发送的记录结束指令，该记录结束指令也可通过设置在遥控器52上的结束按键54发出，该结束按键54可与记录按键53为同一按键，如当多旋翼飞行器50处于动作命令记录状态时，该按键发送记录结束指令；当多旋翼飞行器50未处于动作命令记录状态时，则该按键发送记录开始指令。
[0055]然后存储模块56根据该记录结束指令对已记录的多旋翼飞行器50的动作命令进行存储操作。
[0056]随后多旋翼飞行器50的工作原理与多旋翼飞行器40的第一优选实施例中的描述相同或相似，具体请参见上述多旋翼飞行器40的第一优选实施例中的相关描述。
[0057]这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器50的控制过程。
[0058]优选的，本优选实施例的多旋翼飞行器50还包括设置在遥控器52或机体51上的输入输出接口 57，该输入输出接口 57可向动作命令数据库44输入或输出多旋翼飞行器50的动作命令。这样用户可将输出的多旋翼飞行器50的动作命令与其他用户进行分享，或直接使用其他用户设定的多旋翼飞行器50的动作命令。该输入输出接口 57可为USB接口、网卡接口、Wifi接口、红外线接口或蓝牙等有线接口或无线接口。
[0059]本优选实施例的多旋翼飞行器在第一优选实施例的基础上，通过记录开始指令以及记录结束指令实现了用户输入的飞行指令的记录，进一步使得多旋翼飞行器的操作简单化以及多样化。
[0060]下面将通过一具体实施例说明本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的工作原理。请参照图6，图6为本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的记录飞行指令的具体实施例的流程图。该具体实施例包括:
步骤S601，通过记录按键发出记录开始指令，多旋翼飞行器记录多旋翼飞行器的动作命令；这里在记录过程中，多旋翼飞行器可通过声光提示正在记录动作命令；随后转到步骤 S602。
[0061]步骤S602，通过结束按键发出记录结束指令，多旋翼飞行器停止记录多旋翼飞行器的动作命令；同时停止声光提示；随后转到步骤S603。[0062]步骤S603，用户是否选择存储该动作命令，如存储动作命令则转到步骤S604 ;如不存储动作命令则转到步骤S605。
[0063]步骤S604，对步骤S602记录的多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作。
[0064]步骤S605，删除步骤S602记录的多旋翼飞行器的动作命令。
[0065]这样即完成了本具体实施例的多旋翼飞行器的控制过程。
[0066]请参照图7，图7为本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的通过快捷指令进行飞行操作的具体实施例的流程图。该具体实施例包括:
步骤S701，通过快捷按键发出快捷指令；
步骤S702，多旋翼飞行器读取快捷指令对应的多旋翼飞行器的动作命令，并执行该动作命令；
步骤S703，判断该动作命令的执行过程是否结束，如该执行过程未结束，则转到步骤S704，如执行过程结束，则转到步骤S706 ;在本步骤中，如判断执行过程即将结束，多旋翼飞行器可进行声光提示用户，以便用户输入飞行指令，进行动作命令的执行过程后的后续操作。
[0067]步骤S704，判断是否接收到飞行指令，如接收到飞行指令，则转到步骤S705 ;如未接收到飞行指令，则转到步骤S703 ；
步骤S705，按接收到的飞行指令进行飞行操作；
步骤S706，切换至预设的飞行姿势，如悬停状态等。
[0068]这样即完成了本具体实施例的多旋翼飞行器的控制过程。
[0069]本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器通过快捷指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化；解决了现有的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的操作复杂的技术问题。
[0070]本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或系统，可以执行相应方法实施例中的方法。
[0071]综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。
【主权项】
1.一种多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，包括: 接收快捷指令，并根据所述快捷指令读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；其中所述动作命令包括飞行指令以及飞行指令触发间隔； 根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令； 检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；以及 当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤: 接收记录开始指令，并根据所述记录开始指令，记录所述多旋翼飞行器的动作命令；以及 接收记录结束指令，并根据所述记录结束指令，对所述多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作。3.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令的步骤包括: 检测所述多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足所述多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件； 如所述多旋翼飞行器的飞行姿势满足所述执行条件，则执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及 如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。4.根据权利要求3所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势后，重新执行所述多旋翼飞行器的动作命令。5.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括: 如在所述执行过程中，接收到飞行指令，则结束所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程，并执行所述飞行指令。6.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括: 在所述执行过程结束前的设定时间，进行执行过程结束提示。7.一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括: 机体； 多个旋翼，设置在所述机体上； 遥控器，用于对所述机体以及所述旋翼进行远程遥控； 动作命令数据库，用于存储所述多旋翼飞行器的动作命令； 至少一个快捷按键，用于发出快捷指令； 动作命令读取模块，用于接收所述快捷指令，并根据所述快捷指令从所述动作命令数据库读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令； 动作命令执行模块，用于根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及 动作命令检测模块，用于检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；并当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。8.根据权利要求7所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述多旋翼飞行器还包括: 记录按键，用于发出记录开始指令； 结束按键，用于发出记录结束指令； 记录模块，用于接收所述记录开始指令，并根据所述记录开始指令，记录所述多旋翼飞行器的动作命令；以及 存储模块，用于接收所述记录结束指令，并根据所述记录结束指令，对所述多旋翼飞行器的动作命令进行存储操作。9.根据权利要求7所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述动作命令执行模块，具体用于: 检测所述多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足所述多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件； 如所述多旋翼飞行器的飞行姿势满足所述执行条件，则执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及 如所述多旋翼飞行器的飞行姿势不满足所述执行条件，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。10.根据权利要求7所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述多旋翼飞行器还包括: 输入输出接口，用于向所述动作命令数据库输入或输出所述多旋翼飞行器的动作命令。
【专利摘要】本发明提供一种多旋翼飞行器的控制方法，该控制方法包括接收快捷指令，并根据所述快捷指令读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；以及当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。本发明还提供一种多旋翼飞行器。本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器通过快捷指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化。
【IPC分类】B64C19/02
【公开号】CN104890861
【申请号】CN201510225574
【发明人】余江
【申请人】余江
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月5日
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