铸造用熔炼自动加料系统及方法
铸造用熔炼自动加料系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及铸造技术领域，特别涉及一种铸造用熔炼自动加料系统及方法。
【背景技术】
[0002]桥式吊车(桥式起重机)是一种起重、搬运设备，广泛应用于室内外工矿企业、钢铁化工、铁路交通、港口码头以及物流周转等部门和场所，吊车控制台一般安装在地面固定位置，操作人员通过透视窗观察进行操作，存在视觉盲区，故要自动将吊车主钩停在指定位置难度很大。
[0003]而在铸造行业中桥式吊车用于熔炼自动加料工序时，对吊车的自动定位精准度要求很高，如图1所示，当吊车8的主钩吊运的原材料为生铁时，其主钩必须精确定位在吊车8下方对应的生铁料斗中，如果定位不准，将会使生铁或部分生铁加入到其他的料斗中，自动加料小车向电炉推送料斗时，就会出现成分错误，最终严重影响铁水成分。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，有必要提供一种能够准确将原材料加入对应目标料斗中的铸造用熔炼自动加料系统。
[0005]还有必要提供一种能够准确将原材料加入对应目标料斗中的铸造用熔炼自动加料方法。
[0006]一种铸造用熔炼自动加料系统，包括:吊车、吊车定位及控制装置、监控指挥装置，吊车用于将吊运的原材料加入对应的目标料斗中；吊车定位及控制装置设置在吊车上，吊车定位及控制装置用于采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值，并根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中。
[0007]一种铸造用熔炼自动加料方法，包括以下步骤:
采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值；
根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中。
[0008]上述铸造用熔炼自动加料系统及方法中，通过采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值，根据外界的监控指挥装置提供的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值来判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中，如此保证吊车能够准确的将原材料加入对应目标料斗中。
【附图说明】
[0009]图1是现有技术的吊车与料斗的应用示意图。
[0010]图2是一较佳实施方式的铸造用熔炼自动加料系统的功能模块示意图。
[0011]图3是一较佳实施方式的铸造用熔炼自动加料方法流程图。
[0012]图中:吊车8、铸造用熔炼自动加料系统10、吊车20、吊车定位及控制装置30、处理模块31、小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34、通信模块35、吊车初始位置检测模块36、第一接近开关360、第二接近开关361、第三接近开关362、监控指挥装置40、铸造用熔炼自动加料方法步骤S300?S305。
【具体实施方式】
[0013]请参看图2，铸造用熔炼自动加料系统10包括:吊车20、吊车定位及控制装置30，吊车20用于将吊运的原材料加入对应的目标料斗中；吊车定位及控制装置30设置在吊车20上，吊车定位及控制装置30用于采集吊车20的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值，并根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值控制行走机构运行，以使吊车20靠近目标料斗，还判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中，如此以利用吊车定位及控制装置30实现对吊车20运行的自动控制，动态的调整吊车20的大车、小车的运动方向、速度及距离，进而保证吊车20的提升机构到达目标料斗的上方。在其他实施方式中，吊车20的大车、小车的运动状态，可以由吊车操作人员操作控制，吊车定位及控制装置30只需根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中，以此来确保原材料正确加入对应的目标料斗中。
[0014]进一步的，铸造用熔炼自动加料系统10还包括监控指挥装置40，监控指挥装置40用于响应操作者的加料命令输入操作，产生对应的加料信息，并根据加料信息查找对应的预存的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值，并根据查找到的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值产生所述加料命令信息，并将产生的加料命令信息传送给吊车定位及控制装置30以存储，例如，行走机构运动基准数据值及提升机构运动基准数据值采用长度、旋转的圈数来计量，例如，行走机构中车轮的旋转圈数、提升机构中卷筒的旋转圈数，行走机构中小车、大车移动的距离、提升机构中的主钩上下伸缩的距离；吊车定位及控制装置30还用于根据行走机构运动数据值、提升机构运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给监控指挥装置40 ;监控指挥装置40还用于获取预存的吊车及料斗现场模拟界面数据，并根据获取的吊车及料斗现场模拟界面数据显示出对应的吊车及料斗现场模拟界面，监控指挥装置40还用于根据吊车位置信息，在吊车及料斗现场模拟界面上标示出吊车当前的位置及吊车的主钩当前位于那个料斗的上方。
[0015]在本实施方式，吊车定位及控制装置30包括处理模块31、小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34、通信模块35，处理模块31与小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34、通信模块35、行走机构中的驱动模块、提升机构中的驱动模块电性连接。小车轮子运动感应模块32用于采集行走机构中的小车车轮的运动状态，并产生对应的小车车轮运动数据信号，大车轮子运动感应模块33用于采集行走机构中的大车车轮的运动状态，并产生对应的大车车轮运动数据信号，卷筒运动感应模块34用于采集提升机构中的卷筒的运动状态，并产生对应的卷筒运动数据信号，通信模块35用于接收监控指挥装置40提供的加料命令信息，并将加料命令信息提供给处理模块31，通信模块35还用于接收处理模块31提供的吊车位置信息，并将吊车位置信息传送给监控指挥装置40，通信模块35采用Prof iBus-dp协议实现通信；处理模块31用于根据采集到的小车车轮运动数据信号产生对应的小车车轮运动数据值，处理模块31用于根据采集到的大车车轮运动数据信号产生对应的大车车轮运动数据值，处理模块31用于根据采集到的卷筒运动数据信号产生对应的卷筒运动数据值，处理模块31还用于根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值控制行走机构运行，以使吊车20靠近目标料斗，例如当判断出小车车轮运动数据值小于或大于加料命令信息中的小车车轮运动基准数据值时，说明小车还没有接近目标料斗，控制小车车轮继续转动，直至在判断出小车车轮运动数据值等于加料命令信息中的小车车轮运动基准数据值时，控制小车车轮停止转动。处理模块31还用于根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值判断提升机构中的主钩是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构中的主钩到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构的主钩正下方的目标料斗中，例如，在判断出小车车轮运动数据值等于加料命令信息中的小车车轮运动基准数据值、在判断出大车车轮运动数据值等于加料命令信息中的大车车轮运动基准数据值及在判断出卷筒运动数据值等于加料命令信息中的卷筒运动基准数据值时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构的主钩正下方的目标料斗中；处理模块31还用于根据小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给通信模块35。
[0016]进一步的，吊车定位及控制装置30还包括吊车初始位置检测模块36，吊车初始位置检测模块36用于检测吊车20的行走机 构及提升机构是否回到初始位置，在检测到吊车的行走机构及提升机构回到初始位置时，产生归零信号；处理模块31还用于检测吊车初始位置检测模块36产生的归零信号，在检测到吊车初始位置检测模块36产生的归零信号时，控制吊车20的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34。其中，小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34为角度移位传感器，如此可以通过记录车轮、卷筒转动的圈数，来产生对应的运动数据值。吊车初始位置检测模块36包括第一接近开关360、第二接近开关361及第三接近开关362，小车轮子运动感应模块32设置在行走机构中的小车的车轮上，大车轮子运动感应模块33设置在行走机构中的大车的车轮上，卷筒运动感应模块34设置在提升机构卷筒的端部，第一接近开关360设置在小车车轮行进的轨道上，小车车轮与第一接近开关360接触时而使第一接近开关360闭合；第二接近开关361设置在大车车轮行进的轨道上，大车车轮与第二接近开关361接触时而使第二接近开关361闭合；第三接近开关362设置在用于固定卷筒的机架上，且靠近卷筒的端部，卷筒的端部上的凸轴上设置有接触件，卷筒带动凸轴转动时，凸轴带动接触件转动以与第三接近开关362接触而使第三接近开关362闭合；处理模块31检测到第一接近开关360、第二接近开关361及第三接近开关362产生的导通信号(亦即将导通信号作为归零信号)后，控制吊车20的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34，例如，三个接近开关都被触发后将小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34的原位值用当前值代替并保存，达到校准原位的目的，保证吊车的精确定位。其中，处理模块31可以为运行了一组计算机应用程序的可编程控制器，其中所述计算机应用程序用来完成吊车定位及控制和与信息交互的功能，数据处理模块31在运行所述计算机应用程序后，完成上述功能。
[0017]进一步的，本发明还提供一种铸造用熔炼自动加料方法，请参看图3，该铸造用熔炼自动加料方法包括以下步骤:
步骤S301，采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值。其中，步骤S301具体为:采集行走机构中的小车车轮的运动状态，并产生对应的小车车轮运动数据值，亦即，在行走机构中的小车的车轮上设置小车轮子运动感应模块，以利用小车轮子运动感应模块采集行走机构中的小车车轮的运动状态，并产生对应的小车车轮运动数据信号，根据小车车轮运动数据信号产生对应的小车车轮运动数据值；采集行走机构中的大车车轮的运动状态，并产生对应的大车车轮运动数据值，亦即，在行走机构中的大车的车轮上设置大车轮子运动感应模块，以利用大车轮子运动感应模块采集行走机构中的大车车轮的运动状态，并产生对应的大车车轮运动数据信号，根据大车车轮运动数据信号产生对应的大车车轮运动数据值；采集提升机构中的卷筒的运动状态，并产生对应的卷筒运动数据值，亦即，在提升机构卷筒的端部设置卷筒运动感应模块，以利用卷筒运动感应模块采集提升机构中的卷筒的运动状态，并产生对应的提升机构运动数据信号，根据提升机构运动数据信号产生对应的提升机构运动数据值。小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块为角度移位传感器。
[0018]步骤S302，根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值控制倒车的行走机构运行，以使吊车靠近目标料斗，以及判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中。其中，步骤S302具体为:接收外界的监控指挥装置提供的加料命令信息；根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值控制吊车的行走机构运行，以使吊车靠近目标料斗；根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值判断提升机构中的主钩是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构中的主钩到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构的主钩正下方的目标料斗中，例如，在判断出小车车轮运动数据值等于加料命令信息中的小车车轮运动基准数据值、在判断出大车车轮运动数据值等于加料命令信息中的大车车轮运动基准数据值及在判断出卷筒运动数据值等于加料命令信息中的卷筒运动基准数据值时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构的主钩正下方的目标料斗中。
[0019]进一步的，上述铸造用熔炼自动加料方法还包括以下步骤:
步骤S300，接收监控指挥装置传送的所述加料命令信息，以及存储接收的加料命令信息，其中所述加料命令信息通过如下方式产生:监控指挥装置响应操作者的加料命令输入操作，产生对应的加料信息，并根据加料信息查找对应的预存的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值，并根据查找到的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值产生所述加料命令信息。
[0020]步骤S303，根据行走机构运动数据值、提升机构运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给监控指挥装置，以使监控指挥装置在显示的吊车及料斗现场模拟界面上标示出吊车当前的位置。其中，步骤S303具体为:根据小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值产生吊车位置信息；将吊车位置信息提供给外界的监控指挥
目.ο
[0021]步骤S304，检测吊车的行走机构及提升机构是否回到初始位置，在检测到吊车的行走机构及提升机构回到初始位置时，产生归零信号。其中，步骤S304具体为:在小车车轮行进的轨道上设置第一接近开关，小车车轮与第一接近开关接触时而使第一接近开关闭合；在大车车轮行进的轨道上设置第二接近开关，大车车轮与第二接近开关接触时而使第二接近开关闭合；在用于固定卷筒的机架上设置第三接近开关，且靠近卷筒的端部，卷筒的端部上的凸轴上设置有接触件，卷筒带动凸轴转动时，凸轴带动接触件转动以与第三接近开关接触而使第三接近开关闭合；检测到第一接近开关、第二接近开关及第三接近开关产生的导通信号后，控制吊车的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块。
[0022]步骤S305，根据归零信号控制吊车的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块。
【主权项】
1.一种铸造用熔炼自动加料系统，包括:吊车、吊车定位及控制装置，吊车用于将吊运的原材料加入对应的目标料斗中；吊车定位及控制装置设置在吊车上，吊车定位及控制装置用于采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值，并根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中。2.根据权利要求1所述的铸造用熔炼自动加料系统，其特征在于:铸造用熔炼自动加料系统还包括监控指挥装置，监控指挥装置用于响应操作者的加料命令输入操作，产生对应的加料信息，并根据加料信息查找对应的预存的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值，并根据查找到的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值产生所述加料命令信息，并将产生的加料命令信息传送给吊车定位及控制装置以存储，吊车定位及控制装置还根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值控制行走机构运行，以使吊车靠近目标料斗；吊车定位及控制装置还用于根据行走机构运动数据值、提升机构运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给监控指挥装置；监控指挥装置还用于获取预存的吊车及料斗现场模拟界面数据，并根据获取的吊车及料斗现场模拟界面数据显示出对应的吊车及料斗现场模拟界面，监控指挥装置还用于根据吊车位置信息，在吊车及料斗现场模拟界面上标示出吊车当前的位置。3.根据权利要求2所述的铸造用熔炼自动加料系统，其特征在于:吊车定位及控制装置包括处理模块、小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块、通信模块，处理模块与小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块、通信模块、行走机构中的驱动模块、提升机构中的驱动模块电性连接，小车轮子运动感应模块用于采集行走机构中的小车车轮的运动状态，并产生对应的小车车轮运动数 据信号，大车轮子运动感应模块用于采集行走机构中的大车车轮的运动状态，并产生对应的大车车轮运动数据信号，卷筒运动感应模块用于采集提升机构中的卷筒的运动状态，并产生对应的卷筒运动数据信号，通信模块用于接收监控指挥装置提供的加料命令信息，并将加料命令信息提供给处理模块，通信模块还用于接收处理模块提供的吊车位置信息，并将吊车位置信息传送给监控指挥装置；处理模块用于根据采集到的小车车轮运动数据信号产生对应的小车车轮运动数据值，处理模块用于根据采集到的大车车轮运动数据信号产生对应的大车车轮运动数据值，处理模块用于根据采集到的卷筒运动数据信号产生对应的卷筒运动数据值，处理模块还用于根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值判断提升机构中的主钩是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构中的主钩到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构的主钩正下方的目标料斗中；处理模块还用于根据小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给通信模块。4.根据权利要求3所述的铸造用熔炼自动加料系统，其特征在于:吊车定位及控制装置还包括吊车初始位置检测模块，吊车初始位置检测模块用于检测吊车的行走机构及提升机构是否回到初始位置，在检测到吊车的行走机构及提升机构回到初始位置时，产生归零信号；处理模块还用于检测吊车初始位置检测模块产生的归零信号，在检测到吊车初始位置检测模块产生的归零信号时，控制吊车的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块。5.根据权利要求4所述的铸造用熔炼自动加料系统，其特征在于:小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块为角度移位传感器，吊车初始位置检测模块包括第一接近开关、第二接近开关及第三接近开关，小车轮子运动感应模块设置在行走机构中的小车的车轮上，大车轮子运动感应模块设置在行走机构中的大车的车轮上，卷筒运动感应模块设置在提升机构卷筒的端部，第一接近开关设置在小车车轮行进的轨道上，小车车轮与第一接近开关接触时而使第一接近开关闭合；第二接近开关设置在大车车轮行进的轨道上，大车车轮与第二接近开关接触时而使第二接近开关闭合；第三接近开关设置在用于固定卷筒的机架上，且靠近卷筒的端部，卷筒的端部上的凸轴上设置有接触件，卷筒带动凸轴转动时，凸轴带动接触件转动以与第三接近开关接触而使第三接近开关闭合；处理模块检测到第一接近开关、第二接近开关及第三接近开关产生的导通信号后，控制吊车的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块。6.一种铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于，包括以下步骤: 采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值； 根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中。7.根据权利要求6所述的铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于，还包括以下步骤:接收监控指挥装置传送的所述加料命令信息，其中所述加料命令信息通过如下方式产生:监控指挥装置响应操作者的加料命令输入操作，产生对应的加料信息，并根据加料信息查找对应的预存的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值，并根据查找到的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值产生所述加料命令信息； 根据行走机构运动数据值、提升机构运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给监控指挥装置，以使监控指挥装置在显示的吊车及料斗现场模拟界面上标示出吊车当前的位置。8.根据权利要求6或7所述的铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值”的步骤具体为: 采集行走机构中的小车车轮的运动状态，并产生对应的小车车轮运动数据值，亦即，在行走机构中的小车的车轮上设置小车轮子运动感应模块，以利用小车轮子运动感应模块采集行走机构中的小车车轮的运动状态，并产生对应的小车车轮运动数据信号，根据小车车轮运动数据信号产生对应的小车车轮运动数据值； 采集行走机构中的大车车轮的运动状态，并产生对应的大车车轮运动数据值，亦即，在行走机构中的大车的车轮上设置大车轮子运动感应模块，以利用大车轮子运动感应模块采集行走机构中的大车车轮的运动状态，并产生对应的大车车轮运动数据信号，根据大车车轮运动数据信号产生对应的大车车轮运动数据值； 采集提升机构中的卷筒的运动状态，并产生对应的卷筒运动数据值，亦即，在提升机构卷筒的端部设置卷筒运动感应模块，以利用卷筒运动感应模块采集提升机构中的卷筒的运动状态，并产生对应的提升机构运动数据信号，根据提升机构运动数据信号产生对应的提升机构运动数据值。9.根据权利要求8所述的铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于:小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块为角度移位传感器。10.根据权利要求9所述的铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于，还包括以下步骤:检测吊车的行走机构及提升机构是否回到初始位置，在检测到吊车的行走机构及提升机构回到初始位置时，产生归零信号； 根据归零信号控制吊车的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块。11.根据权利要求10所述的铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于“检测吊车的行走机构及提升机构是否回到初始位置，在检测到吊车的行走机构及提升机构回到初始位置时，产生归零信号”的步骤具体为: 在小车车轮行进的轨道上设置第一接近开关，小车车轮与第一接近开关接触时而使第一接近开关闭合； 在大车车轮行进的轨道上设置第二接近开关，大车车轮与第二接近开关接触时而使第二接近开关闭合； 在用于固定卷筒的机架上设置第三接近开关，且靠近卷筒的端部，卷筒的端部上的凸轴上设置有接触件，卷筒带动凸轴转动时，凸轴带动接触件转动以与第三接近开关接触而使第三接近开关闭合； 检测到第一接近开关、第二接近开关及第三接近开关产生的导通信号后，控制吊车的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块。12.根据权利要求8所述的铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于:“根据外界的监控指挥装置提供的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中”的步骤具体为: 接收外界的监控指挥装置提供的加料命令信息； 根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值控制吊车的行走机构运行，以使吊车靠近目标料斗； 根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值判断提升机构中的主钩是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构中的主钩到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构的主钩正下方的目标料斗中； “根据行走机构运动数据值、提升机构运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给监控指挥装置，以使监控指挥装置在显示的吊车及目标料斗现场模拟界面上标示出吊车当前的位置”的步骤具体为:根据小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值产生吊车位置信息；将吊车位置信息提供给外界的监控指挥装置。
【专利摘要】一种铸造用熔炼自动加料系统，包括：吊车、吊车定位及控制装置、监控指挥装置，吊车用于将吊运的原材料加入对应的目标料斗中；吊车定位及控制装置设置在吊车上，吊车定位及控制装置用于采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值，并根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中。本发明还提供一种铸造用熔炼自动加料方法。
【IPC分类】F27D3/00, B66C13/18, B66C13/46
【公开号】CN104891338
【申请号】CN201510215485
【发明人】张权军, 任波, 岳忠磊
【申请人】共享装备有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年4月30日
【技术领域】
[0001]本发明涉及铸造技术领域，特别涉及一种铸造用熔炼自动加料系统及方法。
【背景技术】
[0002]桥式吊车(桥式起重机)是一种起重、搬运设备，广泛应用于室内外工矿企业、钢铁化工、铁路交通、港口码头以及物流周转等部门和场所，吊车控制台一般安装在地面固定位置，操作人员通过透视窗观察进行操作，存在视觉盲区，故要自动将吊车主钩停在指定位置难度很大。
[0003]而在铸造行业中桥式吊车用于熔炼自动加料工序时，对吊车的自动定位精准度要求很高，如图1所示，当吊车8的主钩吊运的原材料为生铁时，其主钩必须精确定位在吊车8下方对应的生铁料斗中，如果定位不准，将会使生铁或部分生铁加入到其他的料斗中，自动加料小车向电炉推送料斗时，就会出现成分错误，最终严重影响铁水成分。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，有必要提供一种能够准确将原材料加入对应目标料斗中的铸造用熔炼自动加料系统。
[0005]还有必要提供一种能够准确将原材料加入对应目标料斗中的铸造用熔炼自动加料方法。
[0006]一种铸造用熔炼自动加料系统，包括:吊车、吊车定位及控制装置、监控指挥装置，吊车用于将吊运的原材料加入对应的目标料斗中；吊车定位及控制装置设置在吊车上，吊车定位及控制装置用于采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值，并根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中。
[0007]一种铸造用熔炼自动加料方法，包括以下步骤:
采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值；
根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中。
[0008]上述铸造用熔炼自动加料系统及方法中，通过采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值，根据外界的监控指挥装置提供的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值来判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中，如此保证吊车能够准确的将原材料加入对应目标料斗中。
【附图说明】
[0009]图1是现有技术的吊车与料斗的应用示意图。
[0010]图2是一较佳实施方式的铸造用熔炼自动加料系统的功能模块示意图。
[0011]图3是一较佳实施方式的铸造用熔炼自动加料方法流程图。
[0012]图中:吊车8、铸造用熔炼自动加料系统10、吊车20、吊车定位及控制装置30、处理模块31、小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34、通信模块35、吊车初始位置检测模块36、第一接近开关360、第二接近开关361、第三接近开关362、监控指挥装置40、铸造用熔炼自动加料方法步骤S300?S305。
【具体实施方式】
[0013]请参看图2，铸造用熔炼自动加料系统10包括:吊车20、吊车定位及控制装置30，吊车20用于将吊运的原材料加入对应的目标料斗中；吊车定位及控制装置30设置在吊车20上，吊车定位及控制装置30用于采集吊车20的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值，并根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值控制行走机构运行，以使吊车20靠近目标料斗，还判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中，如此以利用吊车定位及控制装置30实现对吊车20运行的自动控制，动态的调整吊车20的大车、小车的运动方向、速度及距离，进而保证吊车20的提升机构到达目标料斗的上方。在其他实施方式中，吊车20的大车、小车的运动状态，可以由吊车操作人员操作控制，吊车定位及控制装置30只需根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中，以此来确保原材料正确加入对应的目标料斗中。
[0014]进一步的，铸造用熔炼自动加料系统10还包括监控指挥装置40，监控指挥装置40用于响应操作者的加料命令输入操作，产生对应的加料信息，并根据加料信息查找对应的预存的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值，并根据查找到的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值产生所述加料命令信息，并将产生的加料命令信息传送给吊车定位及控制装置30以存储，例如，行走机构运动基准数据值及提升机构运动基准数据值采用长度、旋转的圈数来计量，例如，行走机构中车轮的旋转圈数、提升机构中卷筒的旋转圈数，行走机构中小车、大车移动的距离、提升机构中的主钩上下伸缩的距离；吊车定位及控制装置30还用于根据行走机构运动数据值、提升机构运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给监控指挥装置40 ;监控指挥装置40还用于获取预存的吊车及料斗现场模拟界面数据，并根据获取的吊车及料斗现场模拟界面数据显示出对应的吊车及料斗现场模拟界面，监控指挥装置40还用于根据吊车位置信息，在吊车及料斗现场模拟界面上标示出吊车当前的位置及吊车的主钩当前位于那个料斗的上方。
[0015]在本实施方式，吊车定位及控制装置30包括处理模块31、小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34、通信模块35，处理模块31与小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34、通信模块35、行走机构中的驱动模块、提升机构中的驱动模块电性连接。小车轮子运动感应模块32用于采集行走机构中的小车车轮的运动状态，并产生对应的小车车轮运动数据信号，大车轮子运动感应模块33用于采集行走机构中的大车车轮的运动状态，并产生对应的大车车轮运动数据信号，卷筒运动感应模块34用于采集提升机构中的卷筒的运动状态，并产生对应的卷筒运动数据信号，通信模块35用于接收监控指挥装置40提供的加料命令信息，并将加料命令信息提供给处理模块31，通信模块35还用于接收处理模块31提供的吊车位置信息，并将吊车位置信息传送给监控指挥装置40，通信模块35采用Prof iBus-dp协议实现通信；处理模块31用于根据采集到的小车车轮运动数据信号产生对应的小车车轮运动数据值，处理模块31用于根据采集到的大车车轮运动数据信号产生对应的大车车轮运动数据值，处理模块31用于根据采集到的卷筒运动数据信号产生对应的卷筒运动数据值，处理模块31还用于根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值控制行走机构运行，以使吊车20靠近目标料斗，例如当判断出小车车轮运动数据值小于或大于加料命令信息中的小车车轮运动基准数据值时，说明小车还没有接近目标料斗，控制小车车轮继续转动，直至在判断出小车车轮运动数据值等于加料命令信息中的小车车轮运动基准数据值时，控制小车车轮停止转动。处理模块31还用于根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值判断提升机构中的主钩是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构中的主钩到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构的主钩正下方的目标料斗中，例如，在判断出小车车轮运动数据值等于加料命令信息中的小车车轮运动基准数据值、在判断出大车车轮运动数据值等于加料命令信息中的大车车轮运动基准数据值及在判断出卷筒运动数据值等于加料命令信息中的卷筒运动基准数据值时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构的主钩正下方的目标料斗中；处理模块31还用于根据小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给通信模块35。
[0016]进一步的，吊车定位及控制装置30还包括吊车初始位置检测模块36，吊车初始位置检测模块36用于检测吊车20的行走机 构及提升机构是否回到初始位置，在检测到吊车的行走机构及提升机构回到初始位置时，产生归零信号；处理模块31还用于检测吊车初始位置检测模块36产生的归零信号，在检测到吊车初始位置检测模块36产生的归零信号时，控制吊车20的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34。其中，小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34为角度移位传感器，如此可以通过记录车轮、卷筒转动的圈数，来产生对应的运动数据值。吊车初始位置检测模块36包括第一接近开关360、第二接近开关361及第三接近开关362，小车轮子运动感应模块32设置在行走机构中的小车的车轮上，大车轮子运动感应模块33设置在行走机构中的大车的车轮上，卷筒运动感应模块34设置在提升机构卷筒的端部，第一接近开关360设置在小车车轮行进的轨道上，小车车轮与第一接近开关360接触时而使第一接近开关360闭合；第二接近开关361设置在大车车轮行进的轨道上，大车车轮与第二接近开关361接触时而使第二接近开关361闭合；第三接近开关362设置在用于固定卷筒的机架上，且靠近卷筒的端部，卷筒的端部上的凸轴上设置有接触件，卷筒带动凸轴转动时，凸轴带动接触件转动以与第三接近开关362接触而使第三接近开关362闭合；处理模块31检测到第一接近开关360、第二接近开关361及第三接近开关362产生的导通信号(亦即将导通信号作为归零信号)后，控制吊车20的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34，例如，三个接近开关都被触发后将小车轮子运动感应模块32、大车轮子运动感应模块33、卷筒运动感应模块34的原位值用当前值代替并保存，达到校准原位的目的，保证吊车的精确定位。其中，处理模块31可以为运行了一组计算机应用程序的可编程控制器，其中所述计算机应用程序用来完成吊车定位及控制和与信息交互的功能，数据处理模块31在运行所述计算机应用程序后，完成上述功能。
[0017]进一步的，本发明还提供一种铸造用熔炼自动加料方法，请参看图3，该铸造用熔炼自动加料方法包括以下步骤:
步骤S301，采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值。其中，步骤S301具体为:采集行走机构中的小车车轮的运动状态，并产生对应的小车车轮运动数据值，亦即，在行走机构中的小车的车轮上设置小车轮子运动感应模块，以利用小车轮子运动感应模块采集行走机构中的小车车轮的运动状态，并产生对应的小车车轮运动数据信号，根据小车车轮运动数据信号产生对应的小车车轮运动数据值；采集行走机构中的大车车轮的运动状态，并产生对应的大车车轮运动数据值，亦即，在行走机构中的大车的车轮上设置大车轮子运动感应模块，以利用大车轮子运动感应模块采集行走机构中的大车车轮的运动状态，并产生对应的大车车轮运动数据信号，根据大车车轮运动数据信号产生对应的大车车轮运动数据值；采集提升机构中的卷筒的运动状态，并产生对应的卷筒运动数据值，亦即，在提升机构卷筒的端部设置卷筒运动感应模块，以利用卷筒运动感应模块采集提升机构中的卷筒的运动状态，并产生对应的提升机构运动数据信号，根据提升机构运动数据信号产生对应的提升机构运动数据值。小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块为角度移位传感器。
[0018]步骤S302，根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值控制倒车的行走机构运行，以使吊车靠近目标料斗，以及判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中。其中，步骤S302具体为:接收外界的监控指挥装置提供的加料命令信息；根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值控制吊车的行走机构运行，以使吊车靠近目标料斗；根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值判断提升机构中的主钩是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构中的主钩到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构的主钩正下方的目标料斗中，例如，在判断出小车车轮运动数据值等于加料命令信息中的小车车轮运动基准数据值、在判断出大车车轮运动数据值等于加料命令信息中的大车车轮运动基准数据值及在判断出卷筒运动数据值等于加料命令信息中的卷筒运动基准数据值时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构的主钩正下方的目标料斗中。
[0019]进一步的，上述铸造用熔炼自动加料方法还包括以下步骤:
步骤S300，接收监控指挥装置传送的所述加料命令信息，以及存储接收的加料命令信息，其中所述加料命令信息通过如下方式产生:监控指挥装置响应操作者的加料命令输入操作，产生对应的加料信息，并根据加料信息查找对应的预存的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值，并根据查找到的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值产生所述加料命令信息。
[0020]步骤S303，根据行走机构运动数据值、提升机构运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给监控指挥装置，以使监控指挥装置在显示的吊车及料斗现场模拟界面上标示出吊车当前的位置。其中，步骤S303具体为:根据小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值产生吊车位置信息；将吊车位置信息提供给外界的监控指挥
目.ο
[0021]步骤S304，检测吊车的行走机构及提升机构是否回到初始位置，在检测到吊车的行走机构及提升机构回到初始位置时，产生归零信号。其中，步骤S304具体为:在小车车轮行进的轨道上设置第一接近开关，小车车轮与第一接近开关接触时而使第一接近开关闭合；在大车车轮行进的轨道上设置第二接近开关，大车车轮与第二接近开关接触时而使第二接近开关闭合；在用于固定卷筒的机架上设置第三接近开关，且靠近卷筒的端部，卷筒的端部上的凸轴上设置有接触件，卷筒带动凸轴转动时，凸轴带动接触件转动以与第三接近开关接触而使第三接近开关闭合；检测到第一接近开关、第二接近开关及第三接近开关产生的导通信号后，控制吊车的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块。
[0022]步骤S305，根据归零信号控制吊车的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块。
【主权项】
1.一种铸造用熔炼自动加料系统，包括:吊车、吊车定位及控制装置，吊车用于将吊运的原材料加入对应的目标料斗中；吊车定位及控制装置设置在吊车上，吊车定位及控制装置用于采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值，并根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中。2.根据权利要求1所述的铸造用熔炼自动加料系统，其特征在于:铸造用熔炼自动加料系统还包括监控指挥装置，监控指挥装置用于响应操作者的加料命令输入操作，产生对应的加料信息，并根据加料信息查找对应的预存的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值，并根据查找到的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值产生所述加料命令信息，并将产生的加料命令信息传送给吊车定位及控制装置以存储，吊车定位及控制装置还根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值控制行走机构运行，以使吊车靠近目标料斗；吊车定位及控制装置还用于根据行走机构运动数据值、提升机构运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给监控指挥装置；监控指挥装置还用于获取预存的吊车及料斗现场模拟界面数据，并根据获取的吊车及料斗现场模拟界面数据显示出对应的吊车及料斗现场模拟界面，监控指挥装置还用于根据吊车位置信息，在吊车及料斗现场模拟界面上标示出吊车当前的位置。3.根据权利要求2所述的铸造用熔炼自动加料系统，其特征在于:吊车定位及控制装置包括处理模块、小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块、通信模块，处理模块与小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块、通信模块、行走机构中的驱动模块、提升机构中的驱动模块电性连接，小车轮子运动感应模块用于采集行走机构中的小车车轮的运动状态，并产生对应的小车车轮运动数 据信号，大车轮子运动感应模块用于采集行走机构中的大车车轮的运动状态，并产生对应的大车车轮运动数据信号，卷筒运动感应模块用于采集提升机构中的卷筒的运动状态，并产生对应的卷筒运动数据信号，通信模块用于接收监控指挥装置提供的加料命令信息，并将加料命令信息提供给处理模块，通信模块还用于接收处理模块提供的吊车位置信息，并将吊车位置信息传送给监控指挥装置；处理模块用于根据采集到的小车车轮运动数据信号产生对应的小车车轮运动数据值，处理模块用于根据采集到的大车车轮运动数据信号产生对应的大车车轮运动数据值，处理模块用于根据采集到的卷筒运动数据信号产生对应的卷筒运动数据值，处理模块还用于根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值判断提升机构中的主钩是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构中的主钩到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构的主钩正下方的目标料斗中；处理模块还用于根据小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给通信模块。4.根据权利要求3所述的铸造用熔炼自动加料系统，其特征在于:吊车定位及控制装置还包括吊车初始位置检测模块，吊车初始位置检测模块用于检测吊车的行走机构及提升机构是否回到初始位置，在检测到吊车的行走机构及提升机构回到初始位置时，产生归零信号；处理模块还用于检测吊车初始位置检测模块产生的归零信号，在检测到吊车初始位置检测模块产生的归零信号时，控制吊车的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块。5.根据权利要求4所述的铸造用熔炼自动加料系统，其特征在于:小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块为角度移位传感器，吊车初始位置检测模块包括第一接近开关、第二接近开关及第三接近开关，小车轮子运动感应模块设置在行走机构中的小车的车轮上，大车轮子运动感应模块设置在行走机构中的大车的车轮上，卷筒运动感应模块设置在提升机构卷筒的端部，第一接近开关设置在小车车轮行进的轨道上，小车车轮与第一接近开关接触时而使第一接近开关闭合；第二接近开关设置在大车车轮行进的轨道上，大车车轮与第二接近开关接触时而使第二接近开关闭合；第三接近开关设置在用于固定卷筒的机架上，且靠近卷筒的端部，卷筒的端部上的凸轴上设置有接触件，卷筒带动凸轴转动时，凸轴带动接触件转动以与第三接近开关接触而使第三接近开关闭合；处理模块检测到第一接近开关、第二接近开关及第三接近开关产生的导通信号后，控制吊车的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块。6.一种铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于，包括以下步骤: 采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值； 根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中。7.根据权利要求6所述的铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于，还包括以下步骤:接收监控指挥装置传送的所述加料命令信息，其中所述加料命令信息通过如下方式产生:监控指挥装置响应操作者的加料命令输入操作，产生对应的加料信息，并根据加料信息查找对应的预存的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值，并根据查找到的行走机构运动基准数据值、提升机构运动基准数据值产生所述加料命令信息； 根据行走机构运动数据值、提升机构运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给监控指挥装置，以使监控指挥装置在显示的吊车及料斗现场模拟界面上标示出吊车当前的位置。8.根据权利要求6或7所述的铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值”的步骤具体为: 采集行走机构中的小车车轮的运动状态，并产生对应的小车车轮运动数据值，亦即，在行走机构中的小车的车轮上设置小车轮子运动感应模块，以利用小车轮子运动感应模块采集行走机构中的小车车轮的运动状态，并产生对应的小车车轮运动数据信号，根据小车车轮运动数据信号产生对应的小车车轮运动数据值； 采集行走机构中的大车车轮的运动状态，并产生对应的大车车轮运动数据值，亦即，在行走机构中的大车的车轮上设置大车轮子运动感应模块，以利用大车轮子运动感应模块采集行走机构中的大车车轮的运动状态，并产生对应的大车车轮运动数据信号，根据大车车轮运动数据信号产生对应的大车车轮运动数据值； 采集提升机构中的卷筒的运动状态，并产生对应的卷筒运动数据值，亦即，在提升机构卷筒的端部设置卷筒运动感应模块，以利用卷筒运动感应模块采集提升机构中的卷筒的运动状态，并产生对应的提升机构运动数据信号，根据提升机构运动数据信号产生对应的提升机构运动数据值。9.根据权利要求8所述的铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于:小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块为角度移位传感器。10.根据权利要求9所述的铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于，还包括以下步骤:检测吊车的行走机构及提升机构是否回到初始位置，在检测到吊车的行走机构及提升机构回到初始位置时，产生归零信号； 根据归零信号控制吊车的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块。11.根据权利要求10所述的铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于“检测吊车的行走机构及提升机构是否回到初始位置，在检测到吊车的行走机构及提升机构回到初始位置时，产生归零信号”的步骤具体为: 在小车车轮行进的轨道上设置第一接近开关，小车车轮与第一接近开关接触时而使第一接近开关闭合； 在大车车轮行进的轨道上设置第二接近开关，大车车轮与第二接近开关接触时而使第二接近开关闭合； 在用于固定卷筒的机架上设置第三接近开关，且靠近卷筒的端部，卷筒的端部上的凸轴上设置有接触件，卷筒带动凸轴转动时，凸轴带动接触件转动以与第三接近开关接触而使第三接近开关闭合； 检测到第一接近开关、第二接近开关及第三接近开关产生的导通信号后，控制吊车的行走机构及提升机构停止运行，并校正小车轮子运动感应模块、大车轮子运动感应模块、卷筒运动感应模块。12.根据权利要求8所述的铸造用熔炼自动加料方法，其特征在于:“根据外界的监控指挥装置提供的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中”的步骤具体为: 接收外界的监控指挥装置提供的加料命令信息； 根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值控制吊车的行走机构运行，以使吊车靠近目标料斗； 根据加料命令信息、小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值判断提升机构中的主钩是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构中的主钩到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构的主钩正下方的目标料斗中； “根据行走机构运动数据值、提升机构运动数据值产生吊车位置信息，并将吊车位置信息提供给监控指挥装置，以使监控指挥装置在显示的吊车及目标料斗现场模拟界面上标示出吊车当前的位置”的步骤具体为:根据小车车轮运动数据值、大车车轮运动数据值、卷筒运动数据值产生吊车位置信息；将吊车位置信息提供给外界的监控指挥装置。
【专利摘要】一种铸造用熔炼自动加料系统，包括：吊车、吊车定位及控制装置、监控指挥装置，吊车用于将吊运的原材料加入对应的目标料斗中；吊车定位及控制装置设置在吊车上，吊车定位及控制装置用于采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值，并根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时，控制提升机构将运送的原材料加入位于提升机构正下方的目标料斗中。本发明还提供一种铸造用熔炼自动加料方法。
【IPC分类】F27D3/00, B66C13/18, B66C13/46
【公开号】CN104891338
【申请号】CN201510215485
【发明人】张权军, 任波, 岳忠磊
【申请人】共享装备有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年4月30日
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