导航的方法及其装置的制造方法
导航的方法及其装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种导航的方法及其装置。
【背景技术】
[0002]导航技术现在广泛的应用于人们生活中。人们通常使用车载导航进行车辆行车路线的导航。或者采用一些地图导航进行步行导航。但是无论是车载导航，还是地图导航，都通常需要知道目的地的名称，例如某个大厦的名称，然后输入目的地的名称后才能进行导航。而在用户来到一个陌生的城市时，在其视野范围内可能看到某个大厦或者是高地时，但是不知道该大厦或者是高地的名称，则通过上述现有技术中的导航技术是无法实现导航的，由此给用户在陌生城市到达不知名的目的地带来了不便。
【发明内容】
[0003]针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种导航的方法及其装置，以实现到达用户视野内的不知名的目的地导航。
[0004]为了实现上述目的，本发明提供一种导航的方法，包括:
[0005]记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；
[0006]在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；
[0007]根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；
[0008]通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。
[0009]根据所述的方法，所述记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息，包括:
[0010]在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息；
[0011 ] 在所述目的地位置的图像中选取目标点，根据所述目标点的位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。
[0012]根据所述的方法，所述拍摄位置的角度信息包括:所述拍摄位置的方位角Θ和所述双摄像头拍摄的仰角β ;所述第一经玮度信息由(XI，Yl)表示；所述第一经玮度信息由(Χ2，Υ2)表示；Χ1、Χ2坐标表示玮度，Υ1、Υ2坐标表示经度；
[0013]所述根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息，包括:
[0014]计算所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H ;其中H = S*Cos β ;
[0015]由所述第一经玮度信息、所述平面直线距离H以及所述方位角Θ计算所述第一经玮度信息；
[0016]其中X2 = Xl+H*Cos(90- Θ )/lllCosXl ；Y2 = Yl+H*Sin(90_ Θ )/mo
[0017]根据所述的方法，所述通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线，包括:
[0018]分别输入所述第一经玮度信息(X1，Y1)和第二经玮度信息(Χ2，Υ2)到预存的导航地图中获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息。
[0019]根据上述任一项所述的方法，根据所述规划的路线，导航所述拍摄位置到所述目的地位置。
[0020]为了实现本发明的另一发明目的，本发明还提供了一种导航的装置，包括:
[0021]记录模块，用于记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；
[0022]获取模块，用于在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；
[0023]计算模块，用于根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；
[0024]导航模块，用于通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。
[0025]根据所述的装置，所述获取模块包括:
[0026]拍摄子模块，用于在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息；
[0027]第一计算子模块，用于在所述目的地位置的图像中选取目标点，根据所述目标点的位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。
[0028]根据所述的装置，所述拍摄位置的角度信息包括:所述拍摄位置的方位角Θ和所述双摄像头拍摄的仰角β ;所述第一经玮度信息由(XI，Yl)表示；所述第一经玮度信息由(Χ2，Υ2)表示；Χ1、Χ2坐标表示玮度，Υ1、Υ2坐标表示经度；
[0029]所述计算模块包括:
[0030]第二计算子模块，用于计算所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H ;其中 H = S*Cos β ；
[0031]第三计算子模块，用于由所述第一经玮度信息、所述平面直线距离H以及所述方位角Θ计算所述第一经玮度信息；
[0032]其中Χ2 = Xl+H*Cos(90- Θ )/lllCosXl ；Y2 = Yl+H*Sin(90_ Θ )/mo
[0033]根据所述的装置，所述导航模块包括:
[0034]输入子模块，用于分别输入所述第一经玮度信息(X1，Y1)和第二经玮度信息(Χ2，Υ2)到预存的导航地图中获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息；
[0035]导航子模块，用于根据所述路线信息，规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。
[0036]根据上述任一项所述的装置，所述导航模块还用于根据所述规划的路线，导航所述拍摄位置到所述目的地位置。
[0037]本发明通过在拍摄位置拍摄目的地位置的图像以获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；并记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；然后，根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；最后通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。由此，通过双摄像头的拍照方式辅助定位导航，增强的双摄像头的应用领域，实现到达用户视野内的不知名的目的地导航。并使用户获得全新的不同的导航体验方式。
【附图说明】
[0038]图1是本发明第一实施例中提供的导航的装置的结构示意图；
[0039]图2是本发明第二、三、四实施例中提供的导航的装置的结构示意图；
[0040]图3A是本发明一个实施例提供的导航的装置测量目的地位置的三维场景示意图；
[0041]图3B是本发明一个实施例提供的导航的装置测量目的地位置的平面原理示意图；
[0042]图4是本发明第五实施例提供的导航的方法流程图。
【具体实施方式】
[0043]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0044]参见图1，在本发明的第一实施例中提供了一种导航的装置100，包括:
[0045]记录模块10，用于记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；
[0046]获取模块20，用于在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；
[0047]计算模块30，用于根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；
[0048]导航模块40，用于通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。
[0049]在该实施例中，在拍摄位置拍摄目的地位置的图像时，获取模块20将获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；该距离信息包括拍摄位置到目的地位置的非平面直线距离。同时，记录模块10将记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息。然后，计算模块30将根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息。最后，导航模块 40则将利用所述第一经玮度信息和第二经玮度信息为用户提供从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。而所述目的地位置为建筑大楼或者高山。例如，用户在看到了远处目的地位置，如为了一个大厦，则通过导航的装置100对所述大厦进行拍摄。其中记录模块10记录了用户当前的拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；而获取模块20则拍摄了该大厦的图像，并获取所述拍摄位置到所述大厦的距离信息；计算模块30根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述大厦的第二经玮度信息；最后导航模块40，根据拍摄位置的第一经玮度信息和所述大厦的第二经玮度信息规划相关的路线，使用户获知如何从拍摄位置到达所述大厦的路线。由此，实现到达用户视野内的不知名的目的地导航。为用户带来了便捷的导航服务体验。
[0050]参见图2，在本发明的第二实施例中，获取模块20包括:
[0051]拍摄子模块21，用于在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息；
[0052]第一计算子模块22，用于在所述目的地位置的图像中选取目标点，根据所述目标点的位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。
[0053]在该实施例中，导航的装置100具有双摄像头，拍摄子模块21在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，在拍摄的过程中将能够获取所述目的地位置的三维坐标信息；然后根据用户在所述图像中选择的目标点，第一计算子模块22根据所述目标点位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。所述目标点在所述双摄像头中形成的影像的位置是不同。具体的计算的技术方案包括多种，在现有技术中也有对于采用双摄像头拍照测量与拍摄物体的距离的技术方案。在本发明的一个实施例中，可以利用双摄像头采集待测物体的影像；根据待测物体上一点在双摄像头中形成的影像的位置不同，确定待测物体上的该点到摄像头的距离，并且通过计算该点在以两个摄像头的中间点为原点的三维空间里各个方向的距离确定其在空间里的位置。具体的，通过对待测物上待测点(即所述一点)在两个摄像头所成像的位置，得出所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光线入射的方位角度和入射至第二摄像头的入射光线的入射的方位角度，根据两个摄像头的中心点之间的距离、以及所述入射至第一摄像头的入射光线入射的方位角度和入射至第二摄像头的入射光线的入射的方位角度，计算得到待测物上待测点与两摄像头中心点连线的中点的距离。该距离即为所述直线距离S。另外，对于所述直线距离S的测量距离范围，将受所述双摄像头的间距，硬件的精度，算法等因数影响。
[0054]参见图2和图3A和图3B，在本发明的第三实施例中，所述拍摄位置的角度信息包括:所述拍摄位置的方位角Θ和所述双摄像头拍摄的仰角β ;所述第一经玮度信息由(XI，Yl)表示；所述第一经玮度信息由(Χ2，Υ2)表示；Χ1、Χ2坐标表示玮度，Yl、Υ2坐标表示经度；
[0055]计算模块30包括:
[0056]第二计算子模块31，用于计算所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H ;其中 H = S*Cos β ；
[0057]第三计算子模块32，用于由所述第一经玮度信息、所述平面直线距离H以及所述方位角Θ计算所述第一经玮度信息；
[0058]其中Χ2 = Xl+H*Cos(90- Θ )/11 ICosXl ；Y2 = Yl+H*Sin(90_ Θ )/111。
[0059]在该实施例中，利用所述拍摄位置的角度信息、以及所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S计算所述目的地位置的第二经玮度信息。具体的，第二计算子模块31根据S和β (仰角)，计算出水所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H，H =S*Cos β ；
[0060]第三计算子模块32通过以上已知条件计算出目的地位置的经玮度:
[0061 ] Χ2 = Xl+H*Cos (90- Θ )/11 ICosXl ； (11 ICosXl 等于 I 玮度)
[0062]Y2 = Yl+H*Sin(90- 9)/111 ； (IIIKm 等于 I 经度)。
[0063]参见图2，在本发明的第四实施例中，导航模块40包括:
[0064]输入子模块41，用于分别输入所述第一经玮度信息(XI，Yl)和第二经玮度信息(X2，Y2)到预存的导航地图中获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息；
[0065]导航子模块42，用于根据所述路线信息，规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。
[0066]在该实施例中，在该实施例中，由于通过计算模块30已经获得了目的地位置的第二经玮度信息，则通过输入子模块41分别将第一经玮度信息(XI，Yl)和第二经玮度信息(Χ2，Υ2)到预存的导航地图中，由此可以获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息；导航子模块42则根据该导航信息，规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。具体的，所述导航模块40还用于根据所述规划的路线，导航所述拍摄位置到所述目的地位置。用户可以根据该规划的路线由导航模块40进行导航，顺利的到达其需要到达的目的地位置。
[0067]在上述多个实施例中，所述导航的装置100可应用于手机、PDA (Personal DigitalAssistant，个人数字助理)、平板电脑等通信终端中，并且所述导航的装置100的多个模块，可以是内置于终端的软件单元，硬件单元或软硬件结合单元。
[0068]参见图4，在本发明的第五实施例中，提供了一种导航的方法，包括:
[0069]步骤S401中，记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；由记录模块10实现。
[0070]步骤S402中，在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；由获取模块实现20.
[0071]步骤S403中，根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；由计算模块30实现。
[0072]步骤S404中，通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线；由导航模块40实现。
[0073]在该实施例中，当用户来到一个陌生城市，需要到达视野范围内的某栋高楼建筑，通过导航的装置100拍摄目的地位置的图像，即拍摄所述某栋高楼的图像。而在拍摄过程中，记录模块10会记录用户所在的拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；具体实现，导航的装置100的GPS记录用户现在所在拍摄位置的第一经玮度。另外，导航的装置100的磁场感应模块记录拍摄照片时的方位角Θ，根据重力感应模块记录拍摄的仰角β，用户当前位置到达所述某栋大楼的距离信息，并同时记录照片上的三维信息。所述磁场感应模块可以为一陀螺仪，通过陀螺仪计算所述方位角Θ。而所述重力感应模块可为重力感应器。在拍摄完成后，计算模块30根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；最后，由导航模块40通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。根据所述规划的路线，导航模块40导航所述拍摄位置到所述目的地位置。由此，用户可以从当前的拍摄位置获得导航到所述某栋大厦的路线。具体的，所述目的地位置为建筑大楼或者高山。当然，还可以是其他的物体，只要用户在其拍摄位置能够拍摄到的物体，包括建筑物，土坡，山体等都可以实现导航。由此，实现到达用户视野内的不知名的目的地导航。
[0074]在本发明的第六实施例中，所述步骤S402包括:
[0075]在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息；该步骤由拍摄子模块21实现。
[0076]在所述目的地位置的图像上选取目标点，根据所述目标点的位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双 摄像头拍摄的直线距离S ;该步骤由第一计算子模块22实现。
[0077]在该实施例中，导航的装置100包括了双摄像头，通过双摄像头在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息。然后用户可以在所述图像中选取目标点，根据双摄像头拍照测距的方法，可以测量出所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。
[0078]在本发明的第七实施例中，如前所述的所述拍摄位置的角度信息包括:所述拍摄位置的方位角Θ和所述双摄像头拍摄的仰角β ;所述第一经玮度信息由(XI，Yl)表示；所述第一经玮度信息由(Χ2，Υ2)表示；Χ1、Χ2坐标表示玮度，Υ1、Υ2坐标表示经度；
[0079]所述步骤S303包括:
[0080]计算所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H ;其中H = S*Cos β ;该步骤由第二计算子模块31实现。
[0081]由所述第一经玮度信息、所述平面直线距离H以及所述方位角Θ计算所述第一经玮度信息；该步骤由第三计算子模块32实现。
[0082]其中Χ2 = Xl+H*Cos(90- Θ )/lllCosXl ；Y2 = Yl+H*Sin(90_ Θ )/mo
[0083]在该实施例中，通过三维信息和仰角β可以计算出用户(拍摄位置)与(目的地位置)目标建筑的水平直线距离H，再根据GPS定位的第一经玮度(XI，Yl)和已知方位角Θ，计算出目标建筑的实际经玮度(x2，y2)。
[0084]在本发明的第八实施例中，所述步骤S404包括:
[0085]分别输入所述第一经玮度信息(X1，Y1)和第二经玮度信息(Χ2，Υ2)到预存的导航地图中获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息；该步骤由输入子模块41实现；
[0086]根据所述导航信息，导航所述拍摄位置到所述目的地位置的路线；该步骤由导航子模块42实现。
[0087]在该实施例中，将(Χ1，Υ1)和(Χ2，Υ2)坐标导入手机导航地图，进行路线规划。即最后通过用户目前的位置经玮度和目标经玮度，导入导航地图，通过导航地图规划导航路径。
[0088]综上所述，本发明通过在拍摄位置拍摄目的地位置的图像以获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；并记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；然后，根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；最后通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。由此，通过双摄像头的拍照方式辅助定位导航，增强的双摄像头的应用领域，实现到达用户视野内的不知名的目的地导航。并使用户获得全新的不同的导航体验方式。
[0089]当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种导航的方法，其特征在于，包括: 记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息； 在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息； 根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息； 通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息，包括: 在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息； 在所述目的地位置的图像上选取目标点，根据所述目标点的位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄位置的角度信息包括:所述拍摄位置的方位角Θ和所述双摄像头拍摄的仰角β ;所述第一经玮度信息由(XI，Yl)表示；所述第一经玮度信息由(Χ2，Υ2)表示；Χ1、Χ2坐标表示玮度，Υ1、Υ2坐标表示经度； 所述根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息，包括: 计算所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H ;其中H = S*Cos β ; 由所述第一经玮度信息、所述平面直线距离H以及所述方位角Θ计算所述第一经玮度信息；其中 Χ2 = Xl+H*Cos(90- Θ )/111CosX1 ；Y 2 = Yl+H*Sin(90_ Θ )/mo4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线，包括: 分别输入所述第一经玮度信息(XI，Yl)和第二经玮度信息(X2，Y2)到预存的导航地图中获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息。5.根据权利要求1?4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:根据所述规划的路线，导航所述拍摄位置到所述目的地位置。6.一种导航的装置，其特征在于，包括: 记录模块，用于记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息； 获取模块，用于在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息； 计算模块，用于根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息； 导航模块，用于通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括: 拍摄子模块，用于在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息； 第一计算子模块，用于在所述目的地位置的图像中选取目标点，根据所述目标点的位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述拍摄位置的角度信息包括:所述拍摄位置的方位角Θ和所述双摄像头拍摄的仰角β ;所述第一经玮度信息由(XI，Yl)表示；所述第一经玮度信息由(Χ2，Υ2)表示；Χ1、Χ2坐标表示玮度，Υ1、Υ2坐标表示经度； 所述计算模块包括: 第二计算子模块，用于计算所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H ;其中H=S*Cos β ； 第三计算子模块，用于由所述第一经玮度信息、所述平面直线距离H以及所述方位角Θ计算所述第一经玮度信息；其中 Χ2 = Xl+H*Cos(90- Θ )/111CosX1 ；Y 2 = Yl+H*Sin(90_ Θ )/mo9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述导航模块包括: 输入子模块，用于分别输入所述第一经玮度信息(XI，Yl)和第二经玮度信息(X2，Y2)到预存的导航地图中获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息； 导航子模块，用于根据所述路线信息，规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。10.根据权利要求6?9任一项所述的装置，其特征在于，所述导航模块还用于根据所述规划的路线，导航所述拍摄位置到所述目的地位置。
【专利摘要】本发明适用于通信技术领域，提供了一种导航的方法及其装置，所述导航的方法包括：记录拍摄位置的第一经纬度信息以及拍摄位置的角度信息；在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经纬度信息；通过所述第一经纬度信息和第二经纬度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。由此，本发明实现了到达用户视野内的不知名的目的地导航。
【IPC分类】G01C21/00
【公开号】CN104897152
【申请号】CN201510192131
【发明人】刘东声
【申请人】酷派软件技术（深圳）有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年3月30日
【技术领域】
[0001]本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种导航的方法及其装置。
【背景技术】
[0002]导航技术现在广泛的应用于人们生活中。人们通常使用车载导航进行车辆行车路线的导航。或者采用一些地图导航进行步行导航。但是无论是车载导航，还是地图导航，都通常需要知道目的地的名称，例如某个大厦的名称，然后输入目的地的名称后才能进行导航。而在用户来到一个陌生的城市时，在其视野范围内可能看到某个大厦或者是高地时，但是不知道该大厦或者是高地的名称，则通过上述现有技术中的导航技术是无法实现导航的，由此给用户在陌生城市到达不知名的目的地带来了不便。
【发明内容】
[0003]针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种导航的方法及其装置，以实现到达用户视野内的不知名的目的地导航。
[0004]为了实现上述目的，本发明提供一种导航的方法，包括:
[0005]记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；
[0006]在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；
[0007]根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；
[0008]通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。
[0009]根据所述的方法，所述记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息，包括:
[0010]在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息；
[0011 ] 在所述目的地位置的图像中选取目标点，根据所述目标点的位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。
[0012]根据所述的方法，所述拍摄位置的角度信息包括:所述拍摄位置的方位角Θ和所述双摄像头拍摄的仰角β ;所述第一经玮度信息由(XI，Yl)表示；所述第一经玮度信息由(Χ2，Υ2)表示；Χ1、Χ2坐标表示玮度，Υ1、Υ2坐标表示经度；
[0013]所述根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息，包括:
[0014]计算所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H ;其中H = S*Cos β ;
[0015]由所述第一经玮度信息、所述平面直线距离H以及所述方位角Θ计算所述第一经玮度信息；
[0016]其中X2 = Xl+H*Cos(90- Θ )/lllCosXl ；Y2 = Yl+H*Sin(90_ Θ )/mo
[0017]根据所述的方法，所述通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线，包括:
[0018]分别输入所述第一经玮度信息(X1，Y1)和第二经玮度信息(Χ2，Υ2)到预存的导航地图中获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息。
[0019]根据上述任一项所述的方法，根据所述规划的路线，导航所述拍摄位置到所述目的地位置。
[0020]为了实现本发明的另一发明目的，本发明还提供了一种导航的装置，包括:
[0021]记录模块，用于记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；
[0022]获取模块，用于在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；
[0023]计算模块，用于根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；
[0024]导航模块，用于通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。
[0025]根据所述的装置，所述获取模块包括:
[0026]拍摄子模块，用于在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息；
[0027]第一计算子模块，用于在所述目的地位置的图像中选取目标点，根据所述目标点的位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。
[0028]根据所述的装置，所述拍摄位置的角度信息包括:所述拍摄位置的方位角Θ和所述双摄像头拍摄的仰角β ;所述第一经玮度信息由(XI，Yl)表示；所述第一经玮度信息由(Χ2，Υ2)表示；Χ1、Χ2坐标表示玮度，Υ1、Υ2坐标表示经度；
[0029]所述计算模块包括:
[0030]第二计算子模块，用于计算所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H ;其中 H = S*Cos β ；
[0031]第三计算子模块，用于由所述第一经玮度信息、所述平面直线距离H以及所述方位角Θ计算所述第一经玮度信息；
[0032]其中Χ2 = Xl+H*Cos(90- Θ )/lllCosXl ；Y2 = Yl+H*Sin(90_ Θ )/mo
[0033]根据所述的装置，所述导航模块包括:
[0034]输入子模块，用于分别输入所述第一经玮度信息(X1，Y1)和第二经玮度信息(Χ2，Υ2)到预存的导航地图中获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息；
[0035]导航子模块，用于根据所述路线信息，规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。
[0036]根据上述任一项所述的装置，所述导航模块还用于根据所述规划的路线，导航所述拍摄位置到所述目的地位置。
[0037]本发明通过在拍摄位置拍摄目的地位置的图像以获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；并记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；然后，根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；最后通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。由此，通过双摄像头的拍照方式辅助定位导航，增强的双摄像头的应用领域，实现到达用户视野内的不知名的目的地导航。并使用户获得全新的不同的导航体验方式。
【附图说明】
[0038]图1是本发明第一实施例中提供的导航的装置的结构示意图；
[0039]图2是本发明第二、三、四实施例中提供的导航的装置的结构示意图；
[0040]图3A是本发明一个实施例提供的导航的装置测量目的地位置的三维场景示意图；
[0041]图3B是本发明一个实施例提供的导航的装置测量目的地位置的平面原理示意图；
[0042]图4是本发明第五实施例提供的导航的方法流程图。
【具体实施方式】
[0043]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0044]参见图1，在本发明的第一实施例中提供了一种导航的装置100，包括:
[0045]记录模块10，用于记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；
[0046]获取模块20，用于在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；
[0047]计算模块30，用于根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；
[0048]导航模块40，用于通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。
[0049]在该实施例中，在拍摄位置拍摄目的地位置的图像时，获取模块20将获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；该距离信息包括拍摄位置到目的地位置的非平面直线距离。同时，记录模块10将记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息。然后，计算模块30将根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息。最后，导航模块 40则将利用所述第一经玮度信息和第二经玮度信息为用户提供从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。而所述目的地位置为建筑大楼或者高山。例如，用户在看到了远处目的地位置，如为了一个大厦，则通过导航的装置100对所述大厦进行拍摄。其中记录模块10记录了用户当前的拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；而获取模块20则拍摄了该大厦的图像，并获取所述拍摄位置到所述大厦的距离信息；计算模块30根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述大厦的第二经玮度信息；最后导航模块40，根据拍摄位置的第一经玮度信息和所述大厦的第二经玮度信息规划相关的路线，使用户获知如何从拍摄位置到达所述大厦的路线。由此，实现到达用户视野内的不知名的目的地导航。为用户带来了便捷的导航服务体验。
[0050]参见图2，在本发明的第二实施例中，获取模块20包括:
[0051]拍摄子模块21，用于在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息；
[0052]第一计算子模块22，用于在所述目的地位置的图像中选取目标点，根据所述目标点的位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。
[0053]在该实施例中，导航的装置100具有双摄像头，拍摄子模块21在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，在拍摄的过程中将能够获取所述目的地位置的三维坐标信息；然后根据用户在所述图像中选择的目标点，第一计算子模块22根据所述目标点位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。所述目标点在所述双摄像头中形成的影像的位置是不同。具体的计算的技术方案包括多种，在现有技术中也有对于采用双摄像头拍照测量与拍摄物体的距离的技术方案。在本发明的一个实施例中，可以利用双摄像头采集待测物体的影像；根据待测物体上一点在双摄像头中形成的影像的位置不同，确定待测物体上的该点到摄像头的距离，并且通过计算该点在以两个摄像头的中间点为原点的三维空间里各个方向的距离确定其在空间里的位置。具体的，通过对待测物上待测点(即所述一点)在两个摄像头所成像的位置，得出所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光线入射的方位角度和入射至第二摄像头的入射光线的入射的方位角度，根据两个摄像头的中心点之间的距离、以及所述入射至第一摄像头的入射光线入射的方位角度和入射至第二摄像头的入射光线的入射的方位角度，计算得到待测物上待测点与两摄像头中心点连线的中点的距离。该距离即为所述直线距离S。另外，对于所述直线距离S的测量距离范围，将受所述双摄像头的间距，硬件的精度，算法等因数影响。
[0054]参见图2和图3A和图3B，在本发明的第三实施例中，所述拍摄位置的角度信息包括:所述拍摄位置的方位角Θ和所述双摄像头拍摄的仰角β ;所述第一经玮度信息由(XI，Yl)表示；所述第一经玮度信息由(Χ2，Υ2)表示；Χ1、Χ2坐标表示玮度，Yl、Υ2坐标表示经度；
[0055]计算模块30包括:
[0056]第二计算子模块31，用于计算所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H ;其中 H = S*Cos β ；
[0057]第三计算子模块32，用于由所述第一经玮度信息、所述平面直线距离H以及所述方位角Θ计算所述第一经玮度信息；
[0058]其中Χ2 = Xl+H*Cos(90- Θ )/11 ICosXl ；Y2 = Yl+H*Sin(90_ Θ )/111。
[0059]在该实施例中，利用所述拍摄位置的角度信息、以及所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S计算所述目的地位置的第二经玮度信息。具体的，第二计算子模块31根据S和β (仰角)，计算出水所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H，H =S*Cos β ；
[0060]第三计算子模块32通过以上已知条件计算出目的地位置的经玮度:
[0061 ] Χ2 = Xl+H*Cos (90- Θ )/11 ICosXl ； (11 ICosXl 等于 I 玮度)
[0062]Y2 = Yl+H*Sin(90- 9)/111 ； (IIIKm 等于 I 经度)。
[0063]参见图2，在本发明的第四实施例中，导航模块40包括:
[0064]输入子模块41，用于分别输入所述第一经玮度信息(XI，Yl)和第二经玮度信息(X2，Y2)到预存的导航地图中获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息；
[0065]导航子模块42，用于根据所述路线信息，规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。
[0066]在该实施例中，在该实施例中，由于通过计算模块30已经获得了目的地位置的第二经玮度信息，则通过输入子模块41分别将第一经玮度信息(XI，Yl)和第二经玮度信息(Χ2，Υ2)到预存的导航地图中，由此可以获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息；导航子模块42则根据该导航信息，规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。具体的，所述导航模块40还用于根据所述规划的路线，导航所述拍摄位置到所述目的地位置。用户可以根据该规划的路线由导航模块40进行导航，顺利的到达其需要到达的目的地位置。
[0067]在上述多个实施例中，所述导航的装置100可应用于手机、PDA (Personal DigitalAssistant，个人数字助理)、平板电脑等通信终端中，并且所述导航的装置100的多个模块，可以是内置于终端的软件单元，硬件单元或软硬件结合单元。
[0068]参见图4，在本发明的第五实施例中，提供了一种导航的方法，包括:
[0069]步骤S401中，记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；由记录模块10实现。
[0070]步骤S402中，在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；由获取模块实现20.
[0071]步骤S403中，根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；由计算模块30实现。
[0072]步骤S404中，通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线；由导航模块40实现。
[0073]在该实施例中，当用户来到一个陌生城市，需要到达视野范围内的某栋高楼建筑，通过导航的装置100拍摄目的地位置的图像，即拍摄所述某栋高楼的图像。而在拍摄过程中，记录模块10会记录用户所在的拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；具体实现，导航的装置100的GPS记录用户现在所在拍摄位置的第一经玮度。另外，导航的装置100的磁场感应模块记录拍摄照片时的方位角Θ，根据重力感应模块记录拍摄的仰角β，用户当前位置到达所述某栋大楼的距离信息，并同时记录照片上的三维信息。所述磁场感应模块可以为一陀螺仪，通过陀螺仪计算所述方位角Θ。而所述重力感应模块可为重力感应器。在拍摄完成后，计算模块30根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；最后，由导航模块40通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。根据所述规划的路线，导航模块40导航所述拍摄位置到所述目的地位置。由此，用户可以从当前的拍摄位置获得导航到所述某栋大厦的路线。具体的，所述目的地位置为建筑大楼或者高山。当然，还可以是其他的物体，只要用户在其拍摄位置能够拍摄到的物体，包括建筑物，土坡，山体等都可以实现导航。由此，实现到达用户视野内的不知名的目的地导航。
[0074]在本发明的第六实施例中，所述步骤S402包括:
[0075]在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息；该步骤由拍摄子模块21实现。
[0076]在所述目的地位置的图像上选取目标点，根据所述目标点的位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双 摄像头拍摄的直线距离S ;该步骤由第一计算子模块22实现。
[0077]在该实施例中，导航的装置100包括了双摄像头，通过双摄像头在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息。然后用户可以在所述图像中选取目标点，根据双摄像头拍照测距的方法，可以测量出所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。
[0078]在本发明的第七实施例中，如前所述的所述拍摄位置的角度信息包括:所述拍摄位置的方位角Θ和所述双摄像头拍摄的仰角β ;所述第一经玮度信息由(XI，Yl)表示；所述第一经玮度信息由(Χ2，Υ2)表示；Χ1、Χ2坐标表示玮度，Υ1、Υ2坐标表示经度；
[0079]所述步骤S303包括:
[0080]计算所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H ;其中H = S*Cos β ;该步骤由第二计算子模块31实现。
[0081]由所述第一经玮度信息、所述平面直线距离H以及所述方位角Θ计算所述第一经玮度信息；该步骤由第三计算子模块32实现。
[0082]其中Χ2 = Xl+H*Cos(90- Θ )/lllCosXl ；Y2 = Yl+H*Sin(90_ Θ )/mo
[0083]在该实施例中，通过三维信息和仰角β可以计算出用户(拍摄位置)与(目的地位置)目标建筑的水平直线距离H，再根据GPS定位的第一经玮度(XI，Yl)和已知方位角Θ，计算出目标建筑的实际经玮度(x2，y2)。
[0084]在本发明的第八实施例中，所述步骤S404包括:
[0085]分别输入所述第一经玮度信息(X1，Y1)和第二经玮度信息(Χ2，Υ2)到预存的导航地图中获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息；该步骤由输入子模块41实现；
[0086]根据所述导航信息，导航所述拍摄位置到所述目的地位置的路线；该步骤由导航子模块42实现。
[0087]在该实施例中，将(Χ1，Υ1)和(Χ2，Υ2)坐标导入手机导航地图，进行路线规划。即最后通过用户目前的位置经玮度和目标经玮度，导入导航地图，通过导航地图规划导航路径。
[0088]综上所述，本发明通过在拍摄位置拍摄目的地位置的图像以获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；并记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息；然后，根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息；最后通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。由此，通过双摄像头的拍照方式辅助定位导航，增强的双摄像头的应用领域，实现到达用户视野内的不知名的目的地导航。并使用户获得全新的不同的导航体验方式。
[0089]当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种导航的方法，其特征在于，包括: 记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息； 在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息； 根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息； 通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息，包括: 在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息； 在所述目的地位置的图像上选取目标点，根据所述目标点的位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄位置的角度信息包括:所述拍摄位置的方位角Θ和所述双摄像头拍摄的仰角β ;所述第一经玮度信息由(XI，Yl)表示；所述第一经玮度信息由(Χ2，Υ2)表示；Χ1、Χ2坐标表示玮度，Υ1、Υ2坐标表示经度； 所述根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息，包括: 计算所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H ;其中H = S*Cos β ; 由所述第一经玮度信息、所述平面直线距离H以及所述方位角Θ计算所述第一经玮度信息；其中 Χ2 = Xl+H*Cos(90- Θ )/111CosX1 ；Y 2 = Yl+H*Sin(90_ Θ )/mo4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线，包括: 分别输入所述第一经玮度信息(XI，Yl)和第二经玮度信息(X2，Y2)到预存的导航地图中获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息。5.根据权利要求1?4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:根据所述规划的路线，导航所述拍摄位置到所述目的地位置。6.一种导航的装置，其特征在于，包括: 记录模块，用于记录拍摄位置的第一经玮度信息以及拍摄位置的角度信息； 获取模块，用于在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息； 计算模块，用于根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经玮度信息； 导航模块，用于通过所述第一经玮度信息和第二经玮度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括: 拍摄子模块，用于在所述拍摄位置采用双摄像头拍摄所述目的地位置的图像，并获取所述目的地位置的三维坐标信息； 第一计算子模块，用于在所述目的地位置的图像中选取目标点，根据所述目标点的位置以及所述三维坐标信息，计算所述目的地位置到所述双摄像头拍摄的直线距离S。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述拍摄位置的角度信息包括:所述拍摄位置的方位角Θ和所述双摄像头拍摄的仰角β ;所述第一经玮度信息由(XI，Yl)表示；所述第一经玮度信息由(Χ2，Υ2)表示；Χ1、Χ2坐标表示玮度，Υ1、Υ2坐标表示经度； 所述计算模块包括: 第二计算子模块，用于计算所述拍摄位置到所述目的地位置的平面直线距离H ;其中H=S*Cos β ； 第三计算子模块，用于由所述第一经玮度信息、所述平面直线距离H以及所述方位角Θ计算所述第一经玮度信息；其中 Χ2 = Xl+H*Cos(90- Θ )/111CosX1 ；Y 2 = Yl+H*Sin(90_ Θ )/mo9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述导航模块包括: 输入子模块，用于分别输入所述第一经玮度信息(XI，Yl)和第二经玮度信息(X2，Y2)到预存的导航地图中获得从所述拍摄位置到所述目的地位置的路线信息； 导航子模块，用于根据所述路线信息，规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。10.根据权利要求6?9任一项所述的装置，其特征在于，所述导航模块还用于根据所述规划的路线，导航所述拍摄位置到所述目的地位置。
【专利摘要】本发明适用于通信技术领域，提供了一种导航的方法及其装置，所述导航的方法包括：记录拍摄位置的第一经纬度信息以及拍摄位置的角度信息；在所述拍摄位置拍摄目的地位置的图像，并获取所述拍摄位置到所述目的地位置的距离信息；根据所述距离信息以及所述拍摄位置的角度信息计算所述目的地位置的第二经纬度信息；通过所述第一经纬度信息和第二经纬度信息规划所述拍摄位置到所述目的地位置的路线。由此，本发明实现了到达用户视野内的不知名的目的地导航。
【IPC分类】G01C21/00
【公开号】CN104897152
【申请号】CN201510192131
【发明人】刘东声
【申请人】酷派软件技术（深圳）有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年3月30日
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