智能拖地系统及其控制方法
智能拖地系统及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及清洁设备领域，尤其涉及一种智能拖地系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]目前，应用智能拖地机对室内地面进行清扫时，由于不能对房子的各个房间进行分区清扫，则在清扫过程中，可能存在在某些区域重复循环清扫，而在其他的区域不进行清扫的情况，需要人为地对智能拖地机的清洁区域进行调整。在上述情况下，智能拖地机的清扫效果差，且清洁效率低。
【发明内容】
[0003]本发明的主要目的在于提供一种智能拖地系统，旨在解决智能拖地机清扫效果差、清洁效率低的问题。
[0004]为实现上述目的，本发明提供一种智能拖地系统，用于室内地面的清扫，所述智能拖地系统包括拖地机和至少一虚拟墙装置，每一房门的一侧设有一所述虚拟墙装置，该虚拟墙装置用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成能够封堵房门的虚拟墙；所述拖地机包括:
[0005]控制模块，用于向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙；
[0006]清扫模块，用于以预设清扫模式在一房间内清扫；
[0007]穿越模块，用于完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间，直到完成所有房间的清扫。
[0008]优选地，所述拖地机还包括:
[0009]第一超声波模块，用于发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号；
[0010]计算模块，用于根据所述第一超声波模块发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算主机与虚拟墙之间的距离；
[0011]免碰模块，用于当所述距离达到预设值时，转向运行。
[0012]优选地，所述穿越模块包括:
[0013]记录单元，用于记录各虚拟墙的累计穿越次数；
[0014]执行单元，用于当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。
[0015]优选地，所述智能拖地系统还包括充电座，所述控制模块还用于完成所有房间的清扫后，向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号；所述拖地机还包括充电模块，所述充电模块用于根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。
[0016]优选地，所述充电模块具体用于完成所有房间的清扫后，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。
[0017]此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种智能拖地系统的控制方法，用于室内地面的清扫，所述智能拖地系统的控制方法包括以下步骤:
[0018]所述拖地机向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙；
[0019]以预设清扫模式在一房间内清扫；
[0020]完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫。
[0021]优选地，所述以预设清扫模式在一房间内清扫的步骤具体包括:
[0022]发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号；
[0023]根据发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算与虚拟墙之间的距离；
[0024]当所述距离达到预设值时，则转向运行。
[0025]优选地，所述根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫的步骤具体包括:
[0026]记录各虚拟墙的累计穿越次数；
[0027]当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；
[0028]当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行；
[0029]当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。
[0030]优选地，在所述完成所有房间的清扫的步骤之后还包括:
[0031]向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号；
[0032]根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。
[0033]优选地，所述根据所述第二红外信号移动至所述充电座进行充电的步骤具体包括:
[0034]以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。
[0035]本发明所提供的一种智能拖地系统及其控制方法，通过在房门处设置虚拟墙，使得拖地机在对室内地面进行清扫时，分房间进行清扫，即在一房间(特定区域)清扫时，不会运行至别的房间或区域进行清扫，从而提升单个房间(清洁区域)的清扫效率，且清洁效果大大增强。
【附图说明】
[0036]图1为本发明智能拖地系统一实施例的功能模块示意图；
[0037]图2为本发明智能拖地系统的拖地机的一实施例的功能模块示意图；
[0038]图3为本发明智能拖地系统的虚拟墙装置的一实施例的功能模块示意图；
[0039]图4为本发明智能拖地系统的穿越模块的一实施例的功能模块示意图；
[0040]图5为应用本发明智能拖地系统按房间进行分区清扫的一实施例的清扫示意图；
[0041]图6为本发明智能拖地系统的控制方法一实施例的流程示意图；
[0042]图7为图6中步骤S200的一实施例的流程细化图；
[0043]图8为图6中步骤S300的一实施例的流程细化图；
[0044]图9为本发明智能拖地系统的控制方法另一实施例的功能模块示意图；
[0045]图10为图9中步骤S500的一实施例的流程细化图。
[0046]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0047]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0048]本发明提供了一种智能拖地系统。
[0049]参照图1、图2及图3，图1为本发明智能拖地系统一实施例的功能模块示意图；图2为本发明智能拖地系统的拖地机的一实施例的功能模块示意图；图3为本发明智能拖地系统的虚拟墙装置的一实施例的功能模块示意图。在本实施例中，该智能拖地系统10用于室内地面的清扫，其包括拖地机100、至少一虚拟墙装置200和充电座300，每一房门的一侧设有一所述虚拟墙装置200，该虚拟墙装置200用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成能够封堵房门的虚拟墙400 ;所述拖地机100包括:
[0050]控制模块110，用于向所有所述虚拟墙装置200发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置200启动形成虚拟墙400 ；
[0051 ] 具体地，虚拟墙装置200摆放于房门的一侧，拖地机100上设有第一无线通信模块190，虚拟墙装置200上设有第二无线通信模块220及第一红外发射模块210，通过第一无线通信模块190与第二无线通信模块220通信，使得所有的虚拟墙装置200与拖地机100通信连接，此时，控制模块110通过第一无线通信模块190传送第一控制指令至第二无线通信模块220，控制虚拟墙装置200启动，虚拟墙装置200启动后，第一红外发射模块210发射预设频率的第一红外信号至相应房门的另一侧，从而在门口形成虚拟墙400。
[0052]并且，拖地机100上还设有记录单元131，在虚拟墙装置200与拖地机100的通信过程中，该记录单元131将根据通信的结果确认虚拟墙装置200的总数目。应当说明的是，在虚拟墙装置200上设置有档位开关，各档位开关具有多个档位，拨至不同的档位，虚拟墙400发射的第一红外信号不同，为了便于拖地机100区分识别各虚拟墙400，各虚拟墙400的档位开关所拨的档位不同，即各虚拟墙装置200发射的第一红外信号的频率不同。
[0053]清扫模块120，用于以预设清扫模式在一房间内清扫；
[0054]当各虚拟墙装置200发射第一红外信号时，就将每一房间形成一封闭的清洁区域。
[0055]在对每一房间清扫时，均可对清扫时间 进行预设，该预设时间可根据清洁区域的面积大小进行设定，当拖地机100在当前房间的清扫时间达到预设值时，控制模块110将控制清扫模块120停止当前房间的清扫；此后，控制模块110将控制拖地机100以沿边模式运行，以找到任一虚拟墙400，并穿越该虚拟墙400，进入下一房间。
[0056]穿越模块130，用于完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙400的穿越次数穿越任一虚拟墙400至下一房间，直到完成所有房间的清扫。
[0057]具体地，该拖地机100还包括识别模块180，在拖地机100在房间内以沿边模式运行时，当拖地机100接收到第一红外信号时，说明拖地机100已运行至房门处，此时识别模块180对该接收到的第一红外信号的频率进行识别，对该虚拟墙400进行编号，并将该编号记录；同时，该拖地机100将转向运行以绕开该虚拟墙400，防止在该房间所形成的封闭清洁区域未清扫干净而进入其他的房间。当拖地机100以沿边模式运行了一圈后，即遇到同一虚拟墙400时，则拖地机100已将该房间的所有虚拟墙400识别编号完毕，此时根据该遇到的同一虚拟墙400的累计穿越次数判断是否穿越该虚拟墙400，直到完成所有房间的清扫。
[0058]通过上述智能拖地系统10，通过在房门处设置虚拟墙400，使得拖地机100在对室内地面进行清扫时，分房间进行清扫，即在一房间(特定区域)清扫时，不会运行至别的区域进行清扫，从而清扫效率高，清洁效果好。
[0059]进一步地，拖地机100还包括:
[0060]第一超声波模块140，用于发射超声波信号至所述虚拟墙装置200，并接收所述虚拟墙装置200反馈的超声波信号；
[0061]为了防止拖地机100撞到虚拟墙400，拖地机100上还设置有第一超声波模块140 (由于拖地机100并不能识别虚拟墙400的具体位置，则在拖地机100的外围设置有多个第一超声波模块140，从而第一超声波模块140可向各个方向均发出超声波信号)，对应地，虚拟墙装置200上设置有第二超声波模块230 ;拖地机100控制第一超声波模块140发射超声波信号，并同时记录超声波发射的时间，当第二超声波模块230接收到该超声波信号时，将反馈一同样的超声波信号至拖地机100的第一超声波模块140，当第一超声波模块140接收到反馈的超声波信号时，拖地机100记录该接收的时间。
[0062]计算模块150，用于根据所述第一超声波模块140发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算拖地机100与虚拟墙400之间的距离；
[0063]由于声波在空气中的传播速率已知，且拖地机100在预设模式下的运行速率一定，从而由计算模块150根据第一超声波模块140发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，即可计算出拖地机100与虚拟墙400之间的距离。
[0064]免碰模块160，用于当所述距离达到预设值时，转向运行以绕开所述虚拟墙400。
[0065]计算模块150通过计算得到拖地机100与虚拟墙400的实时距离后，对该实时距离进行判断，当该实时距离达到拖地机100内部的预设值时，则拖地机100内部的免碰模块160将控制拖地机100转向运行，从而，可以提前防止拖地机100碰撞到虚拟墙400。
[0066]具体地，在本实施例中，综合考量第一超声波模块140的耗电量及防撞的精确度，拖地机100的第一超声波模块140发射超声波的时间间隔优选为I秒。
[0067]进一步地，参照图4，图4为本发明智能拖地系统的穿越模块的一实施例的功能模块示意图；所述穿越模块130还包括:
[0068]记录单元131，用于记录各虚拟墙400的累计穿越次数；
[0069]执行单元132，用于当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙400进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙400的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙400进入下一房间，以沿边模式运行；当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙400的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束
[0070]具体地，拖地机100在穿越虚拟墙400时，均需记录所穿越的虚拟墙400的编号以及对应穿越该虚拟墙400的编号。
[0071]参照图5，图5为应用本发明智能拖地系统按房间进行分区清扫的一实施例的清扫示意图；在本实施例中，房间布局为三个房间，在实际应用中，具体清洁区域不限于本实施例。在本实施例中，总清洁区域包括房间20a、房间20b、房间20c，其中房间20a与房间20b之间具有一房门，房间20b与房间20c之间具有一房门，智能拖地系统10包括拖地机100、虚拟墙装置200a、虚拟墙装置200b以及充电座300，虚拟墙装置200a摆放于房间20a与房间20b之间的房门的一侧，虚拟墙装置200b摆放于房间20b与房间20c之间的房门的一侧，当虚拟墙装置200a、虚拟墙装置200b与拖地机100通信后，将启动各自的第一红外发射模块210，并发射预设频率的第一红外信号至相应房门的另一侧，从而在两个门口形成两道虚拟墙400a及虚拟墙400b ;在本实施例中，拖地机100预先放置于房间20a中，则清扫模块120以预设清扫模式在由虚拟墙400a及房间20a的墙壁构成的封闭清洁区域内清扫。
[0072]当房间20a的清扫时间达到预设时间时，则停止清扫，拖地机100以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400a进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a。由于穿越虚拟墙400a前，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为0，则穿越虚拟墙400a进入房间20b，并记录虚拟墙400a的穿越次数为I次；同理，拖地机100也将以预设清扫模式在由虚拟墙400a、虚拟墙400b以及房间20b的墙壁所构成的封闭清洁区域进行清扫，当达到清扫时间时，停止当前房间20b的清扫，拖地机100又以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400a、虚拟墙400b进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;或者当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0073]此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为1，记录的虚拟墙400b的穿越次数为0，则上述再次遇到虚拟墙400a时，则不穿越虚拟墙400a，再次遇到虚拟墙400b时，则穿越该虚拟墙400b，进入房间20c，并记录虚拟墙400b的穿越次数也为I次；同理，拖地机100也将以预设清扫模式在由虚拟墙400b以及房间20c的墙壁所构成的封闭清洁区域进行清扫，当达到清扫时间时，停止当前房间20c的清扫，拖地机100又以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400b进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0074]此时，记录单元131记录的虚拟墙400b的穿越次数为1，且房间20c内所有的虚拟墙400的穿越次数均大于0，则上述再次遇到虚拟墙400b时，则穿越该虚拟墙400b，进入房间20b，并记录虚拟墙400b的穿越次数也为2次；此后，拖地机100继续以沿边模式运行，则运行一圈后，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;或者当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0075]此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为1，记录的虚拟墙400b的穿越次数为2，则上述再次遇到虚拟墙400b时，则不穿越该虚拟墙400b ;再次遇到虚拟墙400a时，则穿越虚拟墙400a，进入房间20a，并记录虚拟墙400a的穿越次数也为2次；此后，拖地机100继续以沿边模式运行，则运行一圈后，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为2，且当前房间内所有的虚拟墙400的穿越次数均为2，则清扫过程结束。
[0076]进一步地，所述控制模块110还用于完成所有房间的清扫后，向所述充电座300发送第二控制指令，以控制所述充电座300向第二预设方向发射第二红外信号；所述拖地机100还包括充电模块170，所述充电模块170用于根据所述第二红外信号运行至所述充电座300进行充电。
[ 0077]具体地，所述充电座300上设置有第二红外发射模块(图未示)，充电座300接收控制模块110的第二控制指令后，向第二预设方向发射第二红外信号。为了区分第一红外信号与第二红外信号，该第二红外信号的频率与第一红外信号的频率不同。
[0078]所述充电模块170具体用于完成所有房间的清扫后，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座300处进行充电。
[0079]当整个清扫过程结束后，该拖地机100将按照沿边模式运行，此时，控制模块110控制充电座300将沿第二预设方向发射第二红外信号，则拖地机100运行至与该第二预设方向相对的位置时，拖地机100将接收到该第二红外信号，此时，充电模块170将控制拖地机100将沿该第二预设方向相反的方向直线运行，最终运行至该充电座300处进行充电。
[0080]通过该种方式，拖地机100将可以自动回到充电座300处，并且耗时短，节省拖地机100的耗电量。
[0081]本发明提供一种智能拖地系统10的控制方法。
[0082]参照图6，图6为本发明智能拖地系统的控制方法一实施例的流程示意图；在本实施例中，该智能拖地系统10的控制方法用于控制上述智能拖地系统10进行室内地面的清扫，所述智能拖地系统10的控制方法包括以下步骤:
[0083]步骤S100，所述拖地机100向所有所述虚拟墙装置200发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置200启动形成虚拟墙400 ；
[0084]具体地，虚拟墙装置200摆放于房门的一侧，拖地机100上设有第一无线通信模块190，虚拟墙装置200上设有第二无线通信模块220及第一红外发射模块210，通过第一无线通信模块190与第二无线通信模块220通信，使得所有的虚拟墙装置200与拖地机100通信连接，此时，控制模块110通过第一无线通信模块190传送第一控制指令至第二无线通信模块220，控制虚拟墙装置200启动，虚拟墙装置200启动后，第一红外发射模块210发射预设频率的第一红外信号至相应房门的另一侧，从而在门口形成虚拟墙400。
[0085]并且，拖地机100上还设有记录单元131，在虚拟墙装置200与拖地机100的通信过程中，该记录单元131将根据通信的结果确认虚拟墙装置200的总数目。应当说明的是，在虚拟墙装置200上设置有档位开关，各档位开关具有多个档位，拨至不同的档位，虚拟墙400发射的第一红外信号不同，为了便于拖地机100区分识别各虚拟墙400，各虚拟墙400的档位开关所拨的档位不同，即各虚拟墙装置200发射的第一红外信号的频率不同。
[0086]步骤S200，以预设清扫模式在一房间内清扫；
[0087]当各虚拟墙装置200发射第一红外信号时，就将每一房间形成一封闭的清洁区域。
[0088]在对每一房间清扫时，均可对清扫时间进行预设，该预设时间可根据清洁区域的面积大小进行设定，当拖地机100在当前房间的清扫时间达到预设值时，控制模块110将控制清扫模块120停止当前房间的清扫；此后，控制模块110将控制拖地机100以沿边模式运行，以找到任一虚拟墙400，并穿越该虚拟墙400，进入下一房间。
[0089]具体地，参照图7，图7为图6中步骤S200的一实施例的流程细化图；在本实施例中，步骤S200具体包括:
[0090]步骤S210，发射超声波信号至所述虚拟墙装置200，并接收所述虚拟墙装置200反馈的超声波信号；
[0091]为了防止拖地机100撞到虚拟墙400，拖地机100上还设置有第一超声波模块140 (由于拖地机100并不能识别虚拟墙400的具体位置，则在拖地机100的外围设置有多个第一超声波模块140，从而第一超声波模块140可向各个方向均发出超声波信号)，对应地，虚拟墙装置200上设置有第二超声波模块230 ;拖地机100控制第一超声波模块140发射超声波信号，并同时记录超声波发射的时间，当第二超声波模块230接收到该超声波信号时，将反馈一同样的超声波信号至拖地机100的第一超声波模块140，当第一超声波模块140接收到反馈的超声波信号时，拖地机100记录该接收的时间。
[0092]步骤S220，根据发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算与虚拟墙400之间的距离。
[0093]由于声波在空气中的传播速率已知，且拖地机100在预设模式下的运行速率一定，从而由计算模块150根据第一超声波模块140发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，即可计算出拖地机100与虚拟墙400之间的距离。
[0094]步骤S230，当所述距离达到预设值时，则转向运行。
[0095]计算模块150通过计算得到拖地机100与虚拟墙400的实时距离后，对该实时距离进行判断，当该实时距离达到拖地机100内部的预设值时，则拖地机100内部的免碰模块160将控制拖地机100转向运行，从而，可以提前防止拖地机100碰撞到虚拟墙400。
[0096]具体地，在本实施例中，综合考量第一超声波模块140的耗电量及防撞的精确度，拖地机100的第一超声波模块140发射超声波的时间间隔优选为I秒。
[0097]步骤S300，完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙400的累计穿越次数穿越任一虚拟墙400至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫。
[0098]具体地，该拖地机100还包括识别模块180，在拖地机100在房间内以沿边模式运行时，当拖地机100接收到第一红外信号时，说明拖地机100已运行至房门处，此时识别模块180对该接收到的第一红外信号的频率进行识别，对该虚拟墙400进行编号，并将该编号记录；同时，该拖地机100将转向运行以绕开该虚拟墙400，防止在该房间所形成的封闭清洁区域未清扫干净而进入其他的房间。当拖地机100以沿边模式运行了一圈后，即遇到同一虚拟墙400时，则拖地机100已将该房间的所有虚拟墙400识别编号完毕，此时根据该遇到的同一虚拟墙400的累计穿越次数判断是否穿越该虚拟墙400，直到完成所有房间的清扫。
[0099]通过上述智能拖地系统的控制方法，通过在房门处设置虚拟墙400，使得拖地机100在对室内地面进行清扫时，分房间进行清扫，即在一房间(特定区域)清扫时，不会运行至别的房间或区域进行清扫，从而提升单个房间(清洁区域)的清扫效率，且清洁效果大大增强。
[0100]同时，参照图8，图8为图6中步骤S300的一实施例的流程细化图，在本实施例中，步骤S300具体还包括:
[0101]步骤S310，记录各虚拟墙400的累计穿越次数，
[0102]步骤S320，当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙400进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；
[0103]步骤S330，当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙400的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙400进入下一房间，以沿边模式运行；
[0104]步骤S340，当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙400的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。
[0105]具体地，拖地机100在穿越虚拟墙400时，均需由记录单元131记录所穿越的虚拟墙400的编号以及对应穿越该虚拟墙400的编号。
[0106]以图5为例进行说明，在本实施例中，拖地机100预先放置于房间20a中，则清扫模块120以预设清扫模式在由虚拟墙400a及房间20a的墙壁构成的封闭清洁区域内清扫。
[0107]当房间20a的清扫时间达到预设时间时，则停止清扫，拖地机100以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400a进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a。由于穿越虚拟墙400a前，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为0，则穿越虚拟墙400a进入房间20b，并记录虚拟墙400a的穿越次数为I次；同理，拖地机100也将以预设清扫模式在由虚拟墙400a、虚拟墙400b以及房间20b的墙壁所构成的封闭清洁区域进行清扫，当达到清扫时间时，停止当前房间20b的清扫，拖地机100又以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400a、虚拟墙400b进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;或者当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0108]此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为1 ，记录的虚拟墙400b的穿越次数为0，则上述再次遇到虚拟墙400a时，则不穿越虚拟墙400a，再次遇到虚拟墙400b时，则穿越该虚拟墙400b，进入房间20c，并记录虚拟墙400b的穿越次数也为I次；同理，拖地机100也将以预设清扫模式在由虚拟墙400b以及房间20c的墙壁所构成的封闭清洁区域进行清扫，当达到清扫时间时，停止当前房间20c的清扫，拖地机100又以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400b进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0109]此时，记录单元131记录的虚拟墙400b的穿越次数为1，且房间20c内所有的虚拟墙400的穿越次数均大于0，则上述再次遇到虚拟墙400b时，则穿越该虚拟墙400b，进入房间20b，并记录虚拟墙400b的穿越次数也为2次；此后，拖地机100继续以沿边模式运行，则运行一圈后，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;或者当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0110]此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为1，记录的虚拟墙400b的穿越次数为2，则上述再次遇到虚拟墙400b时，则不穿越该虚拟墙400b ;再次遇到虚拟墙400a时，则穿越虚拟墙400a，进入房间20a，并记录虚拟墙400a的穿越次数也为2次；此后，拖地机100继续以沿边模式运行，则运行一圈后，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为2，且当前房间内所有的虚拟墙400的穿越次数均为2，则清扫过程结束。
[0111]进一步地，参照图9，图9为本发明智能拖地系统的控制方法另一实施例的流程示意图；在本实施例中，步骤S300之后还包括:
[0112]步骤S400，向所述充电座300发送第二控制指令，以控制所述充电座300向第二预设方向发射第二红外信号。
[0113]所述充电座300上设置有第二红外发射模块(图未示)，充电座300接收控制模块110的第二控制指令后，向第二预设方向发射第二红外信号。为了区分第一红外信号与第二红外信号，该第二红外信号的频率与第一红外信号的频率不同。
[0114]步骤S500，根据所述第二红外信号运行至所述充电座300进行充电。
[0115]参照图10，图10为图9中步骤S500的一实施例的流程细化图，在本实施例中，步骤S500具体还包括:
[0116]步骤S510，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座300处进行充电
[0117]当整个清扫过程结束后，该拖地机100将按照沿边模式运行，此时，控制模块110控制充电座300将沿第二预设方向发射第二红外信号，则拖地机100运行至与该第二预设方向相对的位置时，拖地机100将接收到该第二红外信号，此时，充电模块170将控制拖地机100将沿该第二预设方向相反的方向直线运行，最终运行至该充电座300处进行充电。
[0118]通过该种方式，拖地机100将可以自动回到充电座300处，并且耗时短，节省拖地机100的耗电量
[0119]以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种智能拖地系统，用于室内地面的清扫，其特征在于，包括拖地机和至少一虚拟墙装置，每一房门的一侧设有一所述虚拟墙装置，该虚拟墙装置用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成能够封堵房门的虚拟墙；所述拖地机包括: 控制模块，用于向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙； 清扫模块，用于以预设清扫模式在一房间内清扫； 穿越模块，用于完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间，直到完成所有房间的清扫。2.如权利要求1所述的智能拖地系统，其特征在于，所述拖地机还包括: 第一超声波模块，用于发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号； 计算模块，用于根据所述第一超声波模块发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算主机与虚拟墙之间的距离； 免碰模块，用于当所述距离达到预设值时，转向运行。3.如权利要求1所述的智能拖地系统，其特征在于，所述穿越模块包括: 记录单元，用于记录各虚拟墙的累计穿越次数； 执行单元，用于当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。4.如权利要求1所述的智能拖地系统，其特征在于，所述智能拖地系统还包括充电座，所述控制模块还用于完成所有房间的清扫后，向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号；所述拖地机还包括充电模块，所述充电模块用于根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。5.如权利要求4所述的智能拖地系统，其特征在于，所述充电模块具体用于完成所有房间的清扫后，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。6.一种智能拖地系统的控制方法，用于室内地面的清扫，其特征在于，包括以下步骤: 所述拖地机向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙； 以预设清扫模式在一房间内清扫； 完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫。7.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，所述以预设清扫模式在一房间内清扫的步骤具体包括: 发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号； 根据发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算与虚拟墙之间的距离； 当所述距离达到预设值时，则转向运行。8.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，所述根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫的步骤具体包括: 记录各虚拟墙的累计穿越次数； 当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫； 当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行； 当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。9.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，在所述完成所有房间的清扫的步骤之后还包括: 向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号; 根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。10.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二红外信号移动至所述充电座进行充电的步骤具体包括: 以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。
【专利摘要】本发明公开了一种智能拖地系统及其控制方法，该智能拖地系统包括拖地机和至少一虚拟墙装置，虚拟墙装置用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成虚拟墙；拖地机包括：用于向所有虚拟墙装置发送第一控制指令以控制虚拟墙装置启动形成虚拟墙的控制模块，用于以预设清扫模式在一房间内清扫的清扫模块，用于完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间，直到完成所有房间的清扫的穿越模块；通过上述智能拖地系统，在房门处设置虚拟墙，使得拖地机在对室内地面进行清扫时，分房间进行清扫，即在一房间清扫时，不会运行至别的区域进行清扫，从而提高单个清洁区域的清扫效率，清洁效果好。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN104898670
【申请号】CN201510218904
【发明人】赵传涛
【申请人】深圳市普森斯科技有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年4月30日
【技术领域】
[0001]本发明涉及清洁设备领域，尤其涉及一种智能拖地系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]目前，应用智能拖地机对室内地面进行清扫时，由于不能对房子的各个房间进行分区清扫，则在清扫过程中，可能存在在某些区域重复循环清扫，而在其他的区域不进行清扫的情况，需要人为地对智能拖地机的清洁区域进行调整。在上述情况下，智能拖地机的清扫效果差，且清洁效率低。
【发明内容】
[0003]本发明的主要目的在于提供一种智能拖地系统，旨在解决智能拖地机清扫效果差、清洁效率低的问题。
[0004]为实现上述目的，本发明提供一种智能拖地系统，用于室内地面的清扫，所述智能拖地系统包括拖地机和至少一虚拟墙装置，每一房门的一侧设有一所述虚拟墙装置，该虚拟墙装置用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成能够封堵房门的虚拟墙；所述拖地机包括:
[0005]控制模块，用于向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙；
[0006]清扫模块，用于以预设清扫模式在一房间内清扫；
[0007]穿越模块，用于完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间，直到完成所有房间的清扫。
[0008]优选地，所述拖地机还包括:
[0009]第一超声波模块，用于发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号；
[0010]计算模块，用于根据所述第一超声波模块发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算主机与虚拟墙之间的距离；
[0011]免碰模块，用于当所述距离达到预设值时，转向运行。
[0012]优选地，所述穿越模块包括:
[0013]记录单元，用于记录各虚拟墙的累计穿越次数；
[0014]执行单元，用于当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。
[0015]优选地，所述智能拖地系统还包括充电座，所述控制模块还用于完成所有房间的清扫后，向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号；所述拖地机还包括充电模块，所述充电模块用于根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。
[0016]优选地，所述充电模块具体用于完成所有房间的清扫后，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。
[0017]此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种智能拖地系统的控制方法，用于室内地面的清扫，所述智能拖地系统的控制方法包括以下步骤:
[0018]所述拖地机向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙；
[0019]以预设清扫模式在一房间内清扫；
[0020]完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫。
[0021]优选地，所述以预设清扫模式在一房间内清扫的步骤具体包括:
[0022]发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号；
[0023]根据发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算与虚拟墙之间的距离；
[0024]当所述距离达到预设值时，则转向运行。
[0025]优选地，所述根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫的步骤具体包括:
[0026]记录各虚拟墙的累计穿越次数；
[0027]当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；
[0028]当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行；
[0029]当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。
[0030]优选地，在所述完成所有房间的清扫的步骤之后还包括:
[0031]向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号；
[0032]根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。
[0033]优选地，所述根据所述第二红外信号移动至所述充电座进行充电的步骤具体包括:
[0034]以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。
[0035]本发明所提供的一种智能拖地系统及其控制方法，通过在房门处设置虚拟墙，使得拖地机在对室内地面进行清扫时，分房间进行清扫，即在一房间(特定区域)清扫时，不会运行至别的房间或区域进行清扫，从而提升单个房间(清洁区域)的清扫效率，且清洁效果大大增强。
【附图说明】
[0036]图1为本发明智能拖地系统一实施例的功能模块示意图；
[0037]图2为本发明智能拖地系统的拖地机的一实施例的功能模块示意图；
[0038]图3为本发明智能拖地系统的虚拟墙装置的一实施例的功能模块示意图；
[0039]图4为本发明智能拖地系统的穿越模块的一实施例的功能模块示意图；
[0040]图5为应用本发明智能拖地系统按房间进行分区清扫的一实施例的清扫示意图；
[0041]图6为本发明智能拖地系统的控制方法一实施例的流程示意图；
[0042]图7为图6中步骤S200的一实施例的流程细化图；
[0043]图8为图6中步骤S300的一实施例的流程细化图；
[0044]图9为本发明智能拖地系统的控制方法另一实施例的功能模块示意图；
[0045]图10为图9中步骤S500的一实施例的流程细化图。
[0046]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0047]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0048]本发明提供了一种智能拖地系统。
[0049]参照图1、图2及图3，图1为本发明智能拖地系统一实施例的功能模块示意图；图2为本发明智能拖地系统的拖地机的一实施例的功能模块示意图；图3为本发明智能拖地系统的虚拟墙装置的一实施例的功能模块示意图。在本实施例中，该智能拖地系统10用于室内地面的清扫，其包括拖地机100、至少一虚拟墙装置200和充电座300，每一房门的一侧设有一所述虚拟墙装置200，该虚拟墙装置200用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成能够封堵房门的虚拟墙400 ;所述拖地机100包括:
[0050]控制模块110，用于向所有所述虚拟墙装置200发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置200启动形成虚拟墙400 ；
[0051 ] 具体地，虚拟墙装置200摆放于房门的一侧，拖地机100上设有第一无线通信模块190，虚拟墙装置200上设有第二无线通信模块220及第一红外发射模块210，通过第一无线通信模块190与第二无线通信模块220通信，使得所有的虚拟墙装置200与拖地机100通信连接，此时，控制模块110通过第一无线通信模块190传送第一控制指令至第二无线通信模块220，控制虚拟墙装置200启动，虚拟墙装置200启动后，第一红外发射模块210发射预设频率的第一红外信号至相应房门的另一侧，从而在门口形成虚拟墙400。
[0052]并且，拖地机100上还设有记录单元131，在虚拟墙装置200与拖地机100的通信过程中，该记录单元131将根据通信的结果确认虚拟墙装置200的总数目。应当说明的是，在虚拟墙装置200上设置有档位开关，各档位开关具有多个档位，拨至不同的档位，虚拟墙400发射的第一红外信号不同，为了便于拖地机100区分识别各虚拟墙400，各虚拟墙400的档位开关所拨的档位不同，即各虚拟墙装置200发射的第一红外信号的频率不同。
[0053]清扫模块120，用于以预设清扫模式在一房间内清扫；
[0054]当各虚拟墙装置200发射第一红外信号时，就将每一房间形成一封闭的清洁区域。
[0055]在对每一房间清扫时，均可对清扫时间 进行预设，该预设时间可根据清洁区域的面积大小进行设定，当拖地机100在当前房间的清扫时间达到预设值时，控制模块110将控制清扫模块120停止当前房间的清扫；此后，控制模块110将控制拖地机100以沿边模式运行，以找到任一虚拟墙400，并穿越该虚拟墙400，进入下一房间。
[0056]穿越模块130，用于完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙400的穿越次数穿越任一虚拟墙400至下一房间，直到完成所有房间的清扫。
[0057]具体地，该拖地机100还包括识别模块180，在拖地机100在房间内以沿边模式运行时，当拖地机100接收到第一红外信号时，说明拖地机100已运行至房门处，此时识别模块180对该接收到的第一红外信号的频率进行识别，对该虚拟墙400进行编号，并将该编号记录；同时，该拖地机100将转向运行以绕开该虚拟墙400，防止在该房间所形成的封闭清洁区域未清扫干净而进入其他的房间。当拖地机100以沿边模式运行了一圈后，即遇到同一虚拟墙400时，则拖地机100已将该房间的所有虚拟墙400识别编号完毕，此时根据该遇到的同一虚拟墙400的累计穿越次数判断是否穿越该虚拟墙400，直到完成所有房间的清扫。
[0058]通过上述智能拖地系统10，通过在房门处设置虚拟墙400，使得拖地机100在对室内地面进行清扫时，分房间进行清扫，即在一房间(特定区域)清扫时，不会运行至别的区域进行清扫，从而清扫效率高，清洁效果好。
[0059]进一步地，拖地机100还包括:
[0060]第一超声波模块140，用于发射超声波信号至所述虚拟墙装置200，并接收所述虚拟墙装置200反馈的超声波信号；
[0061]为了防止拖地机100撞到虚拟墙400，拖地机100上还设置有第一超声波模块140 (由于拖地机100并不能识别虚拟墙400的具体位置，则在拖地机100的外围设置有多个第一超声波模块140，从而第一超声波模块140可向各个方向均发出超声波信号)，对应地，虚拟墙装置200上设置有第二超声波模块230 ;拖地机100控制第一超声波模块140发射超声波信号，并同时记录超声波发射的时间，当第二超声波模块230接收到该超声波信号时，将反馈一同样的超声波信号至拖地机100的第一超声波模块140，当第一超声波模块140接收到反馈的超声波信号时，拖地机100记录该接收的时间。
[0062]计算模块150，用于根据所述第一超声波模块140发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算拖地机100与虚拟墙400之间的距离；
[0063]由于声波在空气中的传播速率已知，且拖地机100在预设模式下的运行速率一定，从而由计算模块150根据第一超声波模块140发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，即可计算出拖地机100与虚拟墙400之间的距离。
[0064]免碰模块160，用于当所述距离达到预设值时，转向运行以绕开所述虚拟墙400。
[0065]计算模块150通过计算得到拖地机100与虚拟墙400的实时距离后，对该实时距离进行判断，当该实时距离达到拖地机100内部的预设值时，则拖地机100内部的免碰模块160将控制拖地机100转向运行，从而，可以提前防止拖地机100碰撞到虚拟墙400。
[0066]具体地，在本实施例中，综合考量第一超声波模块140的耗电量及防撞的精确度，拖地机100的第一超声波模块140发射超声波的时间间隔优选为I秒。
[0067]进一步地，参照图4，图4为本发明智能拖地系统的穿越模块的一实施例的功能模块示意图；所述穿越模块130还包括:
[0068]记录单元131，用于记录各虚拟墙400的累计穿越次数；
[0069]执行单元132，用于当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙400进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙400的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙400进入下一房间，以沿边模式运行；当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙400的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束
[0070]具体地，拖地机100在穿越虚拟墙400时，均需记录所穿越的虚拟墙400的编号以及对应穿越该虚拟墙400的编号。
[0071]参照图5，图5为应用本发明智能拖地系统按房间进行分区清扫的一实施例的清扫示意图；在本实施例中，房间布局为三个房间，在实际应用中，具体清洁区域不限于本实施例。在本实施例中，总清洁区域包括房间20a、房间20b、房间20c，其中房间20a与房间20b之间具有一房门，房间20b与房间20c之间具有一房门，智能拖地系统10包括拖地机100、虚拟墙装置200a、虚拟墙装置200b以及充电座300，虚拟墙装置200a摆放于房间20a与房间20b之间的房门的一侧，虚拟墙装置200b摆放于房间20b与房间20c之间的房门的一侧，当虚拟墙装置200a、虚拟墙装置200b与拖地机100通信后，将启动各自的第一红外发射模块210，并发射预设频率的第一红外信号至相应房门的另一侧，从而在两个门口形成两道虚拟墙400a及虚拟墙400b ;在本实施例中，拖地机100预先放置于房间20a中，则清扫模块120以预设清扫模式在由虚拟墙400a及房间20a的墙壁构成的封闭清洁区域内清扫。
[0072]当房间20a的清扫时间达到预设时间时，则停止清扫，拖地机100以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400a进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a。由于穿越虚拟墙400a前，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为0，则穿越虚拟墙400a进入房间20b，并记录虚拟墙400a的穿越次数为I次；同理，拖地机100也将以预设清扫模式在由虚拟墙400a、虚拟墙400b以及房间20b的墙壁所构成的封闭清洁区域进行清扫，当达到清扫时间时，停止当前房间20b的清扫，拖地机100又以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400a、虚拟墙400b进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;或者当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0073]此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为1，记录的虚拟墙400b的穿越次数为0，则上述再次遇到虚拟墙400a时，则不穿越虚拟墙400a，再次遇到虚拟墙400b时，则穿越该虚拟墙400b，进入房间20c，并记录虚拟墙400b的穿越次数也为I次；同理，拖地机100也将以预设清扫模式在由虚拟墙400b以及房间20c的墙壁所构成的封闭清洁区域进行清扫，当达到清扫时间时，停止当前房间20c的清扫，拖地机100又以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400b进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0074]此时，记录单元131记录的虚拟墙400b的穿越次数为1，且房间20c内所有的虚拟墙400的穿越次数均大于0，则上述再次遇到虚拟墙400b时，则穿越该虚拟墙400b，进入房间20b，并记录虚拟墙400b的穿越次数也为2次；此后，拖地机100继续以沿边模式运行，则运行一圈后，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;或者当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0075]此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为1，记录的虚拟墙400b的穿越次数为2，则上述再次遇到虚拟墙400b时，则不穿越该虚拟墙400b ;再次遇到虚拟墙400a时，则穿越虚拟墙400a，进入房间20a，并记录虚拟墙400a的穿越次数也为2次；此后，拖地机100继续以沿边模式运行，则运行一圈后，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为2，且当前房间内所有的虚拟墙400的穿越次数均为2，则清扫过程结束。
[0076]进一步地，所述控制模块110还用于完成所有房间的清扫后，向所述充电座300发送第二控制指令，以控制所述充电座300向第二预设方向发射第二红外信号；所述拖地机100还包括充电模块170，所述充电模块170用于根据所述第二红外信号运行至所述充电座300进行充电。
[ 0077]具体地，所述充电座300上设置有第二红外发射模块(图未示)，充电座300接收控制模块110的第二控制指令后，向第二预设方向发射第二红外信号。为了区分第一红外信号与第二红外信号，该第二红外信号的频率与第一红外信号的频率不同。
[0078]所述充电模块170具体用于完成所有房间的清扫后，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座300处进行充电。
[0079]当整个清扫过程结束后，该拖地机100将按照沿边模式运行，此时，控制模块110控制充电座300将沿第二预设方向发射第二红外信号，则拖地机100运行至与该第二预设方向相对的位置时，拖地机100将接收到该第二红外信号，此时，充电模块170将控制拖地机100将沿该第二预设方向相反的方向直线运行，最终运行至该充电座300处进行充电。
[0080]通过该种方式，拖地机100将可以自动回到充电座300处，并且耗时短，节省拖地机100的耗电量。
[0081]本发明提供一种智能拖地系统10的控制方法。
[0082]参照图6，图6为本发明智能拖地系统的控制方法一实施例的流程示意图；在本实施例中，该智能拖地系统10的控制方法用于控制上述智能拖地系统10进行室内地面的清扫，所述智能拖地系统10的控制方法包括以下步骤:
[0083]步骤S100，所述拖地机100向所有所述虚拟墙装置200发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置200启动形成虚拟墙400 ；
[0084]具体地，虚拟墙装置200摆放于房门的一侧，拖地机100上设有第一无线通信模块190，虚拟墙装置200上设有第二无线通信模块220及第一红外发射模块210，通过第一无线通信模块190与第二无线通信模块220通信，使得所有的虚拟墙装置200与拖地机100通信连接，此时，控制模块110通过第一无线通信模块190传送第一控制指令至第二无线通信模块220，控制虚拟墙装置200启动，虚拟墙装置200启动后，第一红外发射模块210发射预设频率的第一红外信号至相应房门的另一侧，从而在门口形成虚拟墙400。
[0085]并且，拖地机100上还设有记录单元131，在虚拟墙装置200与拖地机100的通信过程中，该记录单元131将根据通信的结果确认虚拟墙装置200的总数目。应当说明的是，在虚拟墙装置200上设置有档位开关，各档位开关具有多个档位，拨至不同的档位，虚拟墙400发射的第一红外信号不同，为了便于拖地机100区分识别各虚拟墙400，各虚拟墙400的档位开关所拨的档位不同，即各虚拟墙装置200发射的第一红外信号的频率不同。
[0086]步骤S200，以预设清扫模式在一房间内清扫；
[0087]当各虚拟墙装置200发射第一红外信号时，就将每一房间形成一封闭的清洁区域。
[0088]在对每一房间清扫时，均可对清扫时间进行预设，该预设时间可根据清洁区域的面积大小进行设定，当拖地机100在当前房间的清扫时间达到预设值时，控制模块110将控制清扫模块120停止当前房间的清扫；此后，控制模块110将控制拖地机100以沿边模式运行，以找到任一虚拟墙400，并穿越该虚拟墙400，进入下一房间。
[0089]具体地，参照图7，图7为图6中步骤S200的一实施例的流程细化图；在本实施例中，步骤S200具体包括:
[0090]步骤S210，发射超声波信号至所述虚拟墙装置200，并接收所述虚拟墙装置200反馈的超声波信号；
[0091]为了防止拖地机100撞到虚拟墙400，拖地机100上还设置有第一超声波模块140 (由于拖地机100并不能识别虚拟墙400的具体位置，则在拖地机100的外围设置有多个第一超声波模块140，从而第一超声波模块140可向各个方向均发出超声波信号)，对应地，虚拟墙装置200上设置有第二超声波模块230 ;拖地机100控制第一超声波模块140发射超声波信号，并同时记录超声波发射的时间，当第二超声波模块230接收到该超声波信号时，将反馈一同样的超声波信号至拖地机100的第一超声波模块140，当第一超声波模块140接收到反馈的超声波信号时，拖地机100记录该接收的时间。
[0092]步骤S220，根据发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算与虚拟墙400之间的距离。
[0093]由于声波在空气中的传播速率已知，且拖地机100在预设模式下的运行速率一定，从而由计算模块150根据第一超声波模块140发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，即可计算出拖地机100与虚拟墙400之间的距离。
[0094]步骤S230，当所述距离达到预设值时，则转向运行。
[0095]计算模块150通过计算得到拖地机100与虚拟墙400的实时距离后，对该实时距离进行判断，当该实时距离达到拖地机100内部的预设值时，则拖地机100内部的免碰模块160将控制拖地机100转向运行，从而，可以提前防止拖地机100碰撞到虚拟墙400。
[0096]具体地，在本实施例中，综合考量第一超声波模块140的耗电量及防撞的精确度，拖地机100的第一超声波模块140发射超声波的时间间隔优选为I秒。
[0097]步骤S300，完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙400的累计穿越次数穿越任一虚拟墙400至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫。
[0098]具体地，该拖地机100还包括识别模块180，在拖地机100在房间内以沿边模式运行时，当拖地机100接收到第一红外信号时，说明拖地机100已运行至房门处，此时识别模块180对该接收到的第一红外信号的频率进行识别，对该虚拟墙400进行编号，并将该编号记录；同时，该拖地机100将转向运行以绕开该虚拟墙400，防止在该房间所形成的封闭清洁区域未清扫干净而进入其他的房间。当拖地机100以沿边模式运行了一圈后，即遇到同一虚拟墙400时，则拖地机100已将该房间的所有虚拟墙400识别编号完毕，此时根据该遇到的同一虚拟墙400的累计穿越次数判断是否穿越该虚拟墙400，直到完成所有房间的清扫。
[0099]通过上述智能拖地系统的控制方法，通过在房门处设置虚拟墙400，使得拖地机100在对室内地面进行清扫时，分房间进行清扫，即在一房间(特定区域)清扫时，不会运行至别的房间或区域进行清扫，从而提升单个房间(清洁区域)的清扫效率，且清洁效果大大增强。
[0100]同时，参照图8，图8为图6中步骤S300的一实施例的流程细化图，在本实施例中，步骤S300具体还包括:
[0101]步骤S310，记录各虚拟墙400的累计穿越次数，
[0102]步骤S320，当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙400进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；
[0103]步骤S330，当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙400的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙400进入下一房间，以沿边模式运行；
[0104]步骤S340，当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙400的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。
[0105]具体地，拖地机100在穿越虚拟墙400时，均需由记录单元131记录所穿越的虚拟墙400的编号以及对应穿越该虚拟墙400的编号。
[0106]以图5为例进行说明，在本实施例中，拖地机100预先放置于房间20a中，则清扫模块120以预设清扫模式在由虚拟墙400a及房间20a的墙壁构成的封闭清洁区域内清扫。
[0107]当房间20a的清扫时间达到预设时间时，则停止清扫，拖地机100以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400a进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a。由于穿越虚拟墙400a前，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为0，则穿越虚拟墙400a进入房间20b，并记录虚拟墙400a的穿越次数为I次；同理，拖地机100也将以预设清扫模式在由虚拟墙400a、虚拟墙400b以及房间20b的墙壁所构成的封闭清洁区域进行清扫，当达到清扫时间时，停止当前房间20b的清扫，拖地机100又以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400a、虚拟墙400b进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;或者当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0108]此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为1 ，记录的虚拟墙400b的穿越次数为0，则上述再次遇到虚拟墙400a时，则不穿越虚拟墙400a，再次遇到虚拟墙400b时，则穿越该虚拟墙400b，进入房间20c，并记录虚拟墙400b的穿越次数也为I次；同理，拖地机100也将以预设清扫模式在由虚拟墙400b以及房间20c的墙壁所构成的封闭清洁区域进行清扫，当达到清扫时间时，停止当前房间20c的清扫，拖地机100又以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400b进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0109]此时，记录单元131记录的虚拟墙400b的穿越次数为1，且房间20c内所有的虚拟墙400的穿越次数均大于0，则上述再次遇到虚拟墙400b时，则穿越该虚拟墙400b，进入房间20b，并记录虚拟墙400b的穿越次数也为2次；此后，拖地机100继续以沿边模式运行，则运行一圈后，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;或者当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0110]此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为1，记录的虚拟墙400b的穿越次数为2，则上述再次遇到虚拟墙400b时，则不穿越该虚拟墙400b ;再次遇到虚拟墙400a时，则穿越虚拟墙400a，进入房间20a，并记录虚拟墙400a的穿越次数也为2次；此后，拖地机100继续以沿边模式运行，则运行一圈后，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为2，且当前房间内所有的虚拟墙400的穿越次数均为2，则清扫过程结束。
[0111]进一步地，参照图9，图9为本发明智能拖地系统的控制方法另一实施例的流程示意图；在本实施例中，步骤S300之后还包括:
[0112]步骤S400，向所述充电座300发送第二控制指令，以控制所述充电座300向第二预设方向发射第二红外信号。
[0113]所述充电座300上设置有第二红外发射模块(图未示)，充电座300接收控制模块110的第二控制指令后，向第二预设方向发射第二红外信号。为了区分第一红外信号与第二红外信号，该第二红外信号的频率与第一红外信号的频率不同。
[0114]步骤S500，根据所述第二红外信号运行至所述充电座300进行充电。
[0115]参照图10，图10为图9中步骤S500的一实施例的流程细化图，在本实施例中，步骤S500具体还包括:
[0116]步骤S510，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座300处进行充电
[0117]当整个清扫过程结束后，该拖地机100将按照沿边模式运行，此时，控制模块110控制充电座300将沿第二预设方向发射第二红外信号，则拖地机100运行至与该第二预设方向相对的位置时，拖地机100将接收到该第二红外信号，此时，充电模块170将控制拖地机100将沿该第二预设方向相反的方向直线运行，最终运行至该充电座300处进行充电。
[0118]通过该种方式，拖地机100将可以自动回到充电座300处，并且耗时短，节省拖地机100的耗电量
[0119]以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种智能拖地系统，用于室内地面的清扫，其特征在于，包括拖地机和至少一虚拟墙装置，每一房门的一侧设有一所述虚拟墙装置，该虚拟墙装置用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成能够封堵房门的虚拟墙；所述拖地机包括: 控制模块，用于向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙； 清扫模块，用于以预设清扫模式在一房间内清扫； 穿越模块，用于完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间，直到完成所有房间的清扫。2.如权利要求1所述的智能拖地系统，其特征在于，所述拖地机还包括: 第一超声波模块，用于发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号； 计算模块，用于根据所述第一超声波模块发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算主机与虚拟墙之间的距离； 免碰模块，用于当所述距离达到预设值时，转向运行。3.如权利要求1所述的智能拖地系统，其特征在于，所述穿越模块包括: 记录单元，用于记录各虚拟墙的累计穿越次数； 执行单元，用于当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。4.如权利要求1所述的智能拖地系统，其特征在于，所述智能拖地系统还包括充电座，所述控制模块还用于完成所有房间的清扫后，向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号；所述拖地机还包括充电模块，所述充电模块用于根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。5.如权利要求4所述的智能拖地系统，其特征在于，所述充电模块具体用于完成所有房间的清扫后，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。6.一种智能拖地系统的控制方法，用于室内地面的清扫，其特征在于，包括以下步骤: 所述拖地机向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙； 以预设清扫模式在一房间内清扫； 完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫。7.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，所述以预设清扫模式在一房间内清扫的步骤具体包括: 发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号； 根据发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算与虚拟墙之间的距离； 当所述距离达到预设值时，则转向运行。8.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，所述根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫的步骤具体包括: 记录各虚拟墙的累计穿越次数； 当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫； 当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行； 当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。9.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，在所述完成所有房间的清扫的步骤之后还包括: 向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号; 根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。10.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二红外信号移动至所述充电座进行充电的步骤具体包括: 以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。
【专利摘要】本发明公开了一种智能拖地系统及其控制方法，该智能拖地系统包括拖地机和至少一虚拟墙装置，虚拟墙装置用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成虚拟墙；拖地机包括：用于向所有虚拟墙装置发送第一控制指令以控制虚拟墙装置启动形成虚拟墙的控制模块，用于以预设清扫模式在一房间内清扫的清扫模块，用于完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间，直到完成所有房间的清扫的穿越模块；通过上述智能拖地系统，在房门处设置虚拟墙，使得拖地机在对室内地面进行清扫时，分房间进行清扫，即在一房间清扫时，不会运行至别的区域进行清扫，从而提高单个清洁区域的清扫效率，清洁效果好。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN104898670
【申请号】CN201510218904
【发明人】赵传涛
【申请人】深圳市普森斯科技有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年4月30日
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