用于打开车辆车门的方法和设备的制造方法
用于打开车辆车门的方法和设备的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于打开车辆车门的方法、一种相应的设备以及一种相应的计算 机程序产品。
【背景技术】
[0002] 现在大多数车辆成批地配备有中控锁，该中控锁可以通过远程操作（例如通过按 压点火开关钥匙上的按钮）激活，以便将车辆解锁。点火开关钥匙的携带者随后可以通过 拉车门把手来打开车门，以便进入车辆内部。
[0003] 一些制造商提供如下系统，在这些系统中，通过钥匙的无线远程操作可以自动打 开行李箱或者自动在靠近或远离时将车辆解锁或闭锁。这种系统存在于顶级制造商处，但 是也越来越多地存在于普通生产中。
[0004] 文献DE 199 52 854 Cl公开了一种车辆中的辅助设备，该辅助设备用于给驾驶员 创建使用者廓型（Benutzerprofil)并且给驾驶员调取该使用者廓型。该辅助设备包括计 算机，该计算机与用于人员识别的器件相连接。所述使用者廓型根据使用者的当前设定来 改变。
【发明内容】
[0005] 在该背景下，本发明按照独立权利要求提出一种用于打开车辆车门的方法，此外 还提出一种应用该方法的设备以及最后提出一种相应的计算机程序产品。有利的设计方案 产生于相应的从属权利要求和以下说明。
[0006] -种用于在靠近车辆时自动打开车辆确定的车门的方案能够实现在该确定的车 门处无阻碍地进入到车辆内部中。
[0007] 按照在此提出的方案，例如一个人员一一该人员靠近车辆并且在此带有物品并且 没有手是空闲的一一能够登上或装载该车辆，而无需将物品放在一边才从而打开车门并且 装载物品。该物品可以例如是采购物品。同样地，借助在此提出的方案可以有利地简化将 携带在胳膊上的儿童放置到车辆的儿童座位中。也就是说，在此提出的系统例如在下述情 景中具有很大的优点。一位母亲用胳膊抱着儿童靠近车辆，这明显使得用手打开相应车门 变得困难。在本发明中，该女司机的车辆能够已经打开了车门。除此之外，该系统对于老年 人也意味着简单化。
[0008] 在没有更多花费的情况下能够提升已经存在的环境观察系统 (Surround-View-System)的价值。用于行李舱盖的马达在多种车辆中已经存在，对于其它 车门而言这种马达可以在没有巨大耗费的情况下附加地集成。
[0009] 一种用于打开车辆的车门的方法具有以下步骤：
[0010] -辨认出靠近车辆的、用于该车辆的使用的许可装置；
[0011]-识别出许可装置对车辆的相关车门的靠近；以及 [0012]-驱控用于打开该相关车门的装置。
[0013] 该方法可以在使用所述车辆的控制系统（例如呈用于打开车门的设备的形式）的 情况下执行。所述车辆可以是道路车辆（如轿车或者货车）。所述车门例如在五门式车辆 中可以是车辆的驾驶员车门、副驾驶车门、左后车门、或者右后车门、或者后门或者说行李 舱盖。所述车门例如可以构造为按触门或翻转门或滑动门。所述车门的打开可以理解为：将 经解锁的车门如此绕铰链或者沿着轨道运动，使得到车辆内部的开口被释放，例如以便进 入到车辆中或者将要运输的物品装车。所述用于车辆的使用的许可装置可以构造用于引起 该车辆的例如解锁、打开和起动。相应地，许可装置可以是例如点火开关钥匙。该点火开关 钥匙例如可以配备有无线发射器，从而车辆已经可以从远处随着按压到点火开关钥匙的按 钮上而解锁。备选地，许可装置可以是无钥匙解锁系统的一部分，借助该解锁系统使车辆可 以在没有主动使用车钥匙的情况下解锁并且可以例如通过按钮按压来起动。许可装置可以 具有应答器，该应答器构造用于，接收从设置在车辆上的通信装置所发出的询问信号，并且 响应于该询问信号的接收来发出回答信号到该通信装置上。通信装置可以构造用于，在使 用回答信号的情况下辨认出许可装置。许可装置可以构造用于，从询问信号中提取出用于 发送回答信号所需要的能量。许可装置的辨认步骤可以如下执行，其方法是，例如通过无线 电在许可装置与车辆之间实现信号交换，只要许可装置位于环绕该车辆的预定周围。许可 装置例如可以包括芯片卡或者RIFD应答器（radio-frequency identification-无线射频 识别技术），其配备有用于车辆的许可码，该许可码可以通过无线电传送至车辆。如果车辆 识别到许可码，那么可以由此成功地辨认出许可装置。例如可以在成功地辨认之后实现该 车辆一个车门或所有车门的自动解锁。所述车辆的使用可以理解为，一个或多个人员可以 进入到车辆内或者装载车辆、和/或人员可以启动车辆并且用于运输。所述识别的步骤可 以在使用车辆的一个或多个光学传感器的情况下执行。因此可以检测、追踪或跟踪到例如 身体上带有许可装置的人员。支持性地或备选地，为此例如也可以应用雷达传感器或Lidar 传感器（Light Detection And Ranging:光探测与测量）。在此可以识别出对车辆的靠近 的走向（例如关于该靠近的方向走向、速度走向或者终点）。所述相关车门可以通过分析处 理该靠近、该靠近的走向或者该靠近的一个或多个表征特征来选择。这种分析处理例如可 以在使用所存储的参考靠近或者所存储的参考样本实现。所述相关车门可以是人员在靠近 车辆时为了在该处获得到达车辆内部的入口所驱控的车门。所述相关车门也可以称为所谓 的"感兴趣车门"。所述用于打开相关车门的装置可以例如是马达，该马达响应于驱控的步 骤而处于运行中，以便打开所述相关车门并且释放了至车辆内部的开口。所述用于打开相 关车门的装置的驱控可以通过车辆的控制系统来实现。
[0014] 按照本发明的一个实施形式，在所述识别靠近的步骤中可以识别出许可装置关于 车辆的运动轨迹。在此，该方法可以具有求取该相关车门的步骤，在该步骤中，基于许可装 置的运动轨迹将车辆的可配置给该运动轨迹的车门求取为所述相关车门。所述运动轨迹可 以理解为如下空间曲线：许可装置沿着该空间曲线朝向车辆运动。这例如可以由此发生： 即携带有许可装置的人员在该运动轨迹上靠近车辆。所述识别例如可以借助于车辆的摄像 系统来执行，该摄像系统具有一个或多个光学传感器。在此，例如执行光学流方法是有意义 的。所述相关车门的求取例如可以如下实现，其方法是，在所述识别步骤中，将所有车门中 的最靠近运动轨迹的那个车门求取为所述相关车门。该实施形式具有的优点在于，能够以 非常小的错误率来实现对相关车门的限定。
[0015] 而且可以在所述求取步骤中从配置给车辆的不同车门的多个靠近廓型 (Anr^herungsprofil)中选出配置给该运动轨迹的靠近廓型，以便求取到相关车门。配置 给一个车门的靠近廓型可以包括例如多个相互偏离直至一定程度的运动轨迹。不同运动轨 迹例如可以通过应用该方法的系统进行多次重复来学得。该方法为了有意义地存储多个或 者大量运动轨迹可以在不同靠近廓型中应用分类器。在该实施形式中，所述相关车门的确 定有利地还可以更快速且更准确地进行。而且该方法可以因此设计成更耐用，因为许可偏 差与运动轨迹的微小偏差可以被容忍并且不会导致方法的失败。
[0016] 按照另一实施形式，该方法可以具有对携带有许可装置的人员进行面部检测的步 骤。在该面部检测的步骤中可以基于面部检测来检查：携带有许可装置的人员是否被许可 使用该车辆的人员。相应地可以在驱控步骤中，仅仅当在面部检测步骤中确定了携带有许 可装置的人员被许可使用该车辆时才驱控所述用于打开相关车门的装置。面部检测可以借 助于车辆摄像系统来执行。人员可以例如携带有许可装置，其方式是，例如该人员将该许可 装置拿在手中或者例如放到他穿着的衣服口袋中。本发明方法的该实施形式可以通过简单 的方式来实现对车辆或者对位于车辆中的物品的有效防盗。
[0017] 特别是在面部检测的步骤中，所述被许可的人员可以从多个被许可的人员中选 出。而且在本发明方法的该实施形式中可以应用分类器，以便选出所述许可的人员。本发 明方法的该实施形式具有的优点在于，例如车主可以确定：在他的周围中的哪些人员为了 车辆使用应该被许可。鉴于这种应用友好 的安全方面可以认为是对配备有相应系统的车辆 的购买方的极大吸引。
[0018] 此外，该方法可以具有检查所述相关车门的摆动区域的步骤。相应地可以在所述 驱控步骤中，仅仅当在检查摆动区域的步骤中确定了摆动区域没有障碍物时才驱控所述用 于打开相关车门的装置。为了检查该摆动区域又可以应用该车辆的包括光学传感器的摄像 系统，也可以通过雷达传感器或Lidar传感器来补充或代替。所述车门摆动区域可以理解 为该车辆周围的如下区域：所述车门在摆动直至止动时横跨该区域。该实施形式具有的优 点在于，可以避免了由于设置在摆动区域中的障碍物所导致的车门损坏。
[0019] 特别地，如果在检查摆动区域的步骤中确定了障碍物运动到相关车门的摆动区域 中，那么可以在所述驱控步骤中停住所述用于打开相关车门的装置和/或暂停该相关车门 的打开。因此，有利地可以阻止了通过车门的自动打开而危害到步行或者例如骑自行车在 车辆旁边经过的人员。
[0020] 一种用于打开车辆的车门的设备具有以下特征：
[0021] - 一装置，用于辨认出靠近车辆的、用于车辆的使用的许可装置；
[0022] - 一装置，用于识别出许可装置对车辆的相关车门的靠近；以及
[0023] - 一装置，用于打开该相关车门。
[0024] 本发明的设备可以与车辆摄像系统和/或车辆中央控制系统耦合。所述用于打开 相关车门的装置可以是集成到车门中的马达。
[0025] 本发明的设备可以构造用于，在相应装置中执行或实现按照本发明的方法步骤。 而且通过本发明设备的该实施变型可以快速且有效地解决作为本发明基础的任务。
[0026] 在此可以将本发明的设备理解为一种电设备，该电设备处理传感器信号并且根据 传感器信号来输出控制信号和/或数据信号。该设备可以具有接口，该接口能够以硬件和 /或软件方式构成。在以硬件方式构成的情况下，接口可以是例如所谓的ASIC系统的一部 分，该系统包含所述设备的不同功能。然而也可能的是，接口是自身集成的电路或者至少部 分地包括离散的构件。在以软件方式构成的情况下，接口可以是软件模块，该软件模块与其 它软件模块并排存在于微控制器上。
[0027] 按照一个实施形式，所述设备还可以具有至少一个光学传感器。该光学传感器可 以构造用于，识别出许可装置对车辆的相关车门的靠近和/或检测出许可装置的运动轨迹 和/或执行携带有许可装置的人员的面部检测和/或检查该相关车门的摆动区域。光学传 感器可以是车辆摄像系统的一部分或者间接与其耦合。也可以应用多个光学传感器。因 此，在应用例如四个光学传感器的情况下，可以在车辆的左后视镜中设置第一光学传感器、 在车辆的右后视镜中设置第二光学传感器、在车辆的前部区域中设置第三光学传感器、在 车尾设置第四光学传感器，从而能够以四周观察的形式完全通过摄像系统来看到并监控该 车辆周围环境。有利地，现在车辆自身已经配备有这种摄像系统作为泊车辅助装置，从而所 述设备出于按照本发明的目的能够应用已经存在的部件。
[0028] 一种具有计算机代码的计算机程序产品也是有利的，该计算机程序产品可以存储 在机器可读的载体（如半导体存储器、硬盘存储器或者光学存储器）上并且用于当该计算 机产品在计算机或设备上实施时执行根据上述实施形式的方法。
【附图说明】
[0029] 以下根据附图示例性更详细地阐述本发明。附图示出：
[0030] 图1 :具有按照本发明的一个实施例的、用于打开车门的设备的车辆的原理图；以 及
[0031] 图2 :按照本发明的一个实施例的、用于打开车门的方法的流程图。
[0032] 在本发明的优选实施例的以下描述中对于不同附图中示出的并且作用相似的部 件使用相同或相似的附图标记，其中，省去了对这些部件的重复说明。
【具体实施方式】
[0033] 图1示出了具有设备102的一个实施例的车辆100的原理图，所述设备用于打开 该车辆100的车门。所述车辆作为五车门式车辆配备有：驾驶员车门104、副驾驶车门106、 左后车门108、右后车门110以及汽车后门112。此外，车辆100具有摄像系统114,其包括 光学传感器116。在图1中所示出的车辆100中，摄像系统114包括四个光学传感器116， 在这四个光学传感器中：一个光学传感器设置在车辆100的前部区域中，一个光学传感器 设置在车辆100的车尾，以及另外两个光学传感器分别设置在车辆100的侧面。例如，侧面 的光学传感器116可以集成到车辆100的左外后视镜以及右外后视镜中。设备102包括： 装置118,其用于辨认出靠近该车辆的用于该车辆100的使用的许可装置；装置120,其用于 识别出该许可装置对车辆的相关车门的靠近；以及装置122,其用于打开该相关车门。装置 122在图1中所示出的设备102的实施例中涉及到用于打开车门的马达。在视图中所示出 的车辆100在全部五个车门104、106、108、110、112处都配备有这种马达122。设备102通 过车辆100的线路系统（例如CAN总线）与车辆的摄像系统114耦合。所述用于打开相关 车门的装置122基于其功能而非居中地布置并且同样通过线路与设备102耦合。设备102 可以集成该车辆的中央控制系统或者与这种中央控制系统耦合。同样地，设备102可以与 车辆100的驾驶员辅助系统连接。摄像系统114可以是驾驶员辅助系统的一部分。
[0034] 在图1中所示出的情景中，人员124靠近车辆100,该人员携带有用于该车辆100 的使用的许可装置126。人员124例如是车辆100的驾驶员。许可装置126以"钥匙"的形 式对携带该许可装置的人员124给出许可：例如进入到车辆中、装载该车辆、以及起动驱动 发动机。装置118例如通过无线电来辨认出许可装置126。响应该辨认的是，车辆100的摄 像系统114检测到借助于虚线的方向箭头所表示的运动轨迹128,在该运动轨迹上，许可装 置126连同人员124-起朝向车辆运动。为了光学地检测该运动轨迹128的走向，例如可 以应用光学流方法（optisches Flussverfahren)。在装置120中，例如在使用适合的算法 的情况下将运动轨迹128与车辆100的相关车门（在此是右后车门110)相配属。右后车 门110的马达122被相应地驱控。马达122给朝向车辆100运动的人员或者说钥匙拥有者 124打开右后车门110。
[0035] 系统或设备102通过光学传感器116识别出钥匙拥有者124靠近车辆100,该光学 传感器例如可以实施为所谓的系列传感器。车辆100由系统102解锁。图像处理系统或摄 像系统114被激活并且探测到钥匙拥有者124。钥匙拥有者124通过图像处理系统114被 追踪或跟踪，并且运动方向或运动轨迹128被确定。如果钥匙拥有者124朝向车辆100的 一个车门（在此是右后车门110)或者行李舱112运动，那么相应的车门（在此是右后车门 110)被自动地打开。针对打开汽车后门112则以具有不同走向的另一运动轨迹为基础。探 测和跟踪例如可以借助已知算法执行。在此可以考虑具有经训练的分类器的方法和/或光 学流方法。可能的方法已知在安全技术的系统中用于监控、但也在车辆中的摄像系统中用 于人员识别并且处于研发或批量生产中。
[0036] 可选择地，图像处理系统114如有必要可借助于其它传感器如超声波来识别出： 是否确实要在某个时刻某个位置打开车门110。
[0037] 在设备102的一定的实施形式中，可以由系统102 "学习"车辆驾驶员或专门人员 (如人员124)的脸。系统102于是相应地进行校准或初始化。这具有的优点在于，仅仅给 已知的乘客打开车门110,而不是给每个任意的、偶然与例如驾驶员124同时靠近车辆的人 员。
[0038] 在此也重要的是，车辆100在打开车门110之前必须检查：一方面车门110没有碰 撞到其它物体进而没有损坏到车门110或物体。此外必须监控该相关车门110的（在图1 的视图中借助于点式弧线所表示的）摆动区域1 30,因此在车门打开期间没有运动的对象 进入到车门摆动区域130中进而没有危险。假如车门110的摆动区域130够得着自行车道， 则例如可以避免自行车驾驶员的危害。这两个最后提及的要求同样借助于针对该系统102 所使用的近景摄像机114是可实现的。
[0039] 所述用于打开车门的设备102可以与一用于支持驾驶员124的或者用于在泊车时 引导车辆的驾驶员辅助系统耦合。这种驾驶员辅助系统被批量制造。这些系统之一是环境 观察系统，按照该环境观察系统来设计车辆100的摄像系统114。环境观察系统例如借助于 四个摄像机116给驾驶员124提供从上方到他的车辆100的视线，从而驾驶员124可以使 他的车辆100在虚拟环境中运动。在此，各一个摄像机116位于相应的外后视镜中，以及一 个摄像机位于在前部，并且另一个摄像机116位于车辆100的车尾。
[0040] 在图1中所示出的用于自动地打开感兴趣车门110的系统102可以除了应用所述 用于探测驾驶员124靠近车辆100的摄像系统114之外结合该车辆100的无钥匙的解锁系 统来应用。相应的设备将环境观察传感器114和无钥匙的解锁系统相结合。如果人员124 靠近车辆100,那么通过如之前已知的无钥匙解锁机构将车辆100解锁。环境观察系统114 被激活、识别到人员124的靠近、并且确定了相关车门110。如果人员124走向该车门110， 那么该车门可以自动被系统102打开。代替于右后车门110,例如也可以驱控和打开汽车后 门112。在打开车门110之前可以可选择地进行"打开区域" 130的监控，以便避免损坏。
[0041] 在设备102的一定的实施形式中可以由系统102 "学习"驾驶员124或专门人员 的脸，从而自动开门功能仅仅针对学习到的人员来激活。
[0042] 图2示出了用于打开车门的方法200的一个实施例的流程图，例如根据图1所述。 在步骤202中，辨认出靠近车辆的用于该车辆的使用的许可装置。在步骤204中，识别出所 述许可装置对车辆的相关车门的靠近。在步骤206中，基于步骤202和204驱控一用于打 开相关车门的装置。
[0043] 方法200的步骤202、204、206可以在根据图1所阐明的设备的装置中实施。
[0044] 在方法200的实施例中所应用的用于一般对象探测和用于跟踪的算法处 于研发中或者部分被批量应用。例如这种算法得以应用，以便实现追尾碰撞预警 (Rear-End-Collision-Warning)或者横越交通警不（Cross-Traffic-Alert)。存在的图像 处理方法可以用于新的功能并且扩展。
[0045] 在此提出的方案在生产中可直接通过功能性来证明。这种功能性会在手册中提及 并且如果必要甚至会被请求。
[0046] 所述的以及在附图中所示的实施例仅仅示例性地选择。不同实施例可以完全或者 关于单个特征相互组合。而且一个实施例可以通过另一实施例的特征来补充。此外，按照 本发明的方法步骤可以重复地以及以不同于所述顺序的顺序来实施。如果一个实施例包括 了第一特征与第二特征之间的"和/或"连接，那么这应如此解读：该实施例按照一个实施 形式不仅具有第一特征而且具有第二特征，而按照另一实施形式或是仅仅具有第一特征或 是仅仅具有第二特征。
【主权项】
1. 一种用于打开车辆（100)的车门（104,106,108,110,112)的方法（200)，其中，所述 方法（200)具有以下步骤： -辨认（202)靠近所述车辆（100)的、用于该车辆（100)的使用的许可装置（126); -识别（204)所述许可装置（126)对所述车辆（100)的相关车门（110)的靠近；以及 -驱控（206) -用于打开（122)相关车门（110)的装置。2. 根据权利要求1所述的方法（200)，在该方法中，在所述识别（204)靠近的步骤中， 识别出所述许可装置（126)关于所述车辆（100)的运动轨迹（128)，其中，所述方法（200) 具有对所述相关车门（110)求取的步骤，在该求取的步骤中，基于所述许可装置（126)的运 动轨迹（128)将所述车辆（100)的能够与该运动轨迹（128)相配属的车门（104,106,108， 110,112)求取为所述相关车门（110)。3. 根据权利要求2所述的方法（200)，在该方法中，在所述求取的步骤中，从多个与所 述车辆（100)的不同车门（104,106,108,110,112)相配属的靠近廓型中选出与所述运动轨 迹（128)相配属的靠近廓型，以便求取所述相关车门（110)。4. 根据上述权利要求之一所述的方法（200)，该方法具有对携带有许可装置（126)的 人员（124)进行面部检测的步骤，在该步骤中，基于所述面部检测来检查所述携带有许可 装置（126)的人员（124)是否涉及到被许可使用所述车辆（100)的人员，并且，在所述驱控 (206)的步骤中，仅仅当在所述面部检测的步骤中确定了所述携带有许可装置（126)的人 员（124)被许可使用所述车辆（100)时才驱控所述用于打开（122)相关车门（110)的装置。5. 根据权利要求4所述的方法（200)，在该方法中，在所述面部检测的步骤中，所述被 许可的人员从多个被许可的人员中选出。6. 根据上述权利要求之一所述的方法（200)，该方法具有对所述相关车门（110)的 摆动区域（130)的检查的步骤，其中，在所述驱控（206)的步骤中，仅仅当在所述摆动区域 (130)的检查的步骤中确定了该摆动区域（130)没有障碍物时才驱控所述用于打开（122) 相关车门（110)的装置。7. 根据权利要求6所述的方法（200)，在该方法中，如果在所述摆动区域（130)的检查 的步骤中确定了运动的障碍物进入到所述相关车门（110)的摆动区域（130)中，那么在所 述驱控（206)的步骤中停止所述用于打开（122)相关车门（110)的装置和/或暂停所述相 关车门（110)的打开。 8?-种用于打开车辆（100)的车门（104,106,108,110,112)的设备（102)，其中，所述 设备（102)具有以下特征： _ 一装置（118)，用于辨认出靠近所述车辆（100)的、用于该车辆（100)的使用的许可 装置（126); _ 一装置（120)，用于识别（204)所述许可装置（126)对所述车辆（100)的相关车门 (110)的靠近；以及 _ 一装置（122)，用于打开（122)所述相关车门（110)。9.根据权利要求8所述的设备（102)，该设备还具有至少一个光学传感器（116)，该光 学传感器构造用于，识别（204)所述许可装置（126)对所述车辆（100)的相关车门（110) 的靠近和/或检测所述许可装置（126)的运动轨迹（128)和/或执行对携带有所述许可装 置（126)的人员（124)的面部检测和/或检查所述相关车门（110)的摆动区域（130)。10. -种具有计算机代码的计算机程序产品，其用于当所述计算机产品在设备（102) 上实施时执行根据权利要求1至7之一所述的方法（200)。
【专利摘要】本发明涉及一种用于打开车辆(100)的车门(104，106，108，110，112)的方法。该方法(200)包括以下步骤：辨认靠近车辆(100)的用于车辆(100)的使用的许可装置(126)；识别许可装置(126)靠近车辆(100)的相关车门(110)；以及驱控一用于打开(122)相关车门(110)的装置。
【IPC分类】E05C17/00, B60R25/25, E05F15/76, B60R25/24
【公开号】CN104903159
【申请号】CN201380062851
【发明人】H·弗尔茨, P·坎特
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2013年12月3日
【公告号】DE102012222175A1, US20150284984, WO2014086763A1
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于打开车辆车门的方法、一种相应的设备以及一种相应的计算 机程序产品。
【背景技术】
[0002] 现在大多数车辆成批地配备有中控锁，该中控锁可以通过远程操作（例如通过按 压点火开关钥匙上的按钮）激活，以便将车辆解锁。点火开关钥匙的携带者随后可以通过 拉车门把手来打开车门，以便进入车辆内部。
[0003] 一些制造商提供如下系统，在这些系统中，通过钥匙的无线远程操作可以自动打 开行李箱或者自动在靠近或远离时将车辆解锁或闭锁。这种系统存在于顶级制造商处，但 是也越来越多地存在于普通生产中。
[0004] 文献DE 199 52 854 Cl公开了一种车辆中的辅助设备，该辅助设备用于给驾驶员 创建使用者廓型（Benutzerprofil)并且给驾驶员调取该使用者廓型。该辅助设备包括计 算机，该计算机与用于人员识别的器件相连接。所述使用者廓型根据使用者的当前设定来 改变。
【发明内容】
[0005] 在该背景下，本发明按照独立权利要求提出一种用于打开车辆车门的方法，此外 还提出一种应用该方法的设备以及最后提出一种相应的计算机程序产品。有利的设计方案 产生于相应的从属权利要求和以下说明。
[0006] -种用于在靠近车辆时自动打开车辆确定的车门的方案能够实现在该确定的车 门处无阻碍地进入到车辆内部中。
[0007] 按照在此提出的方案，例如一个人员一一该人员靠近车辆并且在此带有物品并且 没有手是空闲的一一能够登上或装载该车辆，而无需将物品放在一边才从而打开车门并且 装载物品。该物品可以例如是采购物品。同样地，借助在此提出的方案可以有利地简化将 携带在胳膊上的儿童放置到车辆的儿童座位中。也就是说，在此提出的系统例如在下述情 景中具有很大的优点。一位母亲用胳膊抱着儿童靠近车辆，这明显使得用手打开相应车门 变得困难。在本发明中，该女司机的车辆能够已经打开了车门。除此之外，该系统对于老年 人也意味着简单化。
[0008] 在没有更多花费的情况下能够提升已经存在的环境观察系统 (Surround-View-System)的价值。用于行李舱盖的马达在多种车辆中已经存在，对于其它 车门而言这种马达可以在没有巨大耗费的情况下附加地集成。
[0009] 一种用于打开车辆的车门的方法具有以下步骤：
[0010] -辨认出靠近车辆的、用于该车辆的使用的许可装置；
[0011]-识别出许可装置对车辆的相关车门的靠近；以及 [0012]-驱控用于打开该相关车门的装置。
[0013] 该方法可以在使用所述车辆的控制系统（例如呈用于打开车门的设备的形式）的 情况下执行。所述车辆可以是道路车辆（如轿车或者货车）。所述车门例如在五门式车辆 中可以是车辆的驾驶员车门、副驾驶车门、左后车门、或者右后车门、或者后门或者说行李 舱盖。所述车门例如可以构造为按触门或翻转门或滑动门。所述车门的打开可以理解为：将 经解锁的车门如此绕铰链或者沿着轨道运动，使得到车辆内部的开口被释放，例如以便进 入到车辆中或者将要运输的物品装车。所述用于车辆的使用的许可装置可以构造用于引起 该车辆的例如解锁、打开和起动。相应地，许可装置可以是例如点火开关钥匙。该点火开关 钥匙例如可以配备有无线发射器，从而车辆已经可以从远处随着按压到点火开关钥匙的按 钮上而解锁。备选地，许可装置可以是无钥匙解锁系统的一部分，借助该解锁系统使车辆可 以在没有主动使用车钥匙的情况下解锁并且可以例如通过按钮按压来起动。许可装置可以 具有应答器，该应答器构造用于，接收从设置在车辆上的通信装置所发出的询问信号，并且 响应于该询问信号的接收来发出回答信号到该通信装置上。通信装置可以构造用于，在使 用回答信号的情况下辨认出许可装置。许可装置可以构造用于，从询问信号中提取出用于 发送回答信号所需要的能量。许可装置的辨认步骤可以如下执行，其方法是，例如通过无线 电在许可装置与车辆之间实现信号交换，只要许可装置位于环绕该车辆的预定周围。许可 装置例如可以包括芯片卡或者RIFD应答器（radio-frequency identification-无线射频 识别技术），其配备有用于车辆的许可码，该许可码可以通过无线电传送至车辆。如果车辆 识别到许可码，那么可以由此成功地辨认出许可装置。例如可以在成功地辨认之后实现该 车辆一个车门或所有车门的自动解锁。所述车辆的使用可以理解为，一个或多个人员可以 进入到车辆内或者装载车辆、和/或人员可以启动车辆并且用于运输。所述识别的步骤可 以在使用车辆的一个或多个光学传感器的情况下执行。因此可以检测、追踪或跟踪到例如 身体上带有许可装置的人员。支持性地或备选地，为此例如也可以应用雷达传感器或Lidar 传感器（Light Detection And Ranging:光探测与测量）。在此可以识别出对车辆的靠近 的走向（例如关于该靠近的方向走向、速度走向或者终点）。所述相关车门可以通过分析处 理该靠近、该靠近的走向或者该靠近的一个或多个表征特征来选择。这种分析处理例如可 以在使用所存储的参考靠近或者所存储的参考样本实现。所述相关车门可以是人员在靠近 车辆时为了在该处获得到达车辆内部的入口所驱控的车门。所述相关车门也可以称为所谓 的"感兴趣车门"。所述用于打开相关车门的装置可以例如是马达，该马达响应于驱控的步 骤而处于运行中，以便打开所述相关车门并且释放了至车辆内部的开口。所述用于打开相 关车门的装置的驱控可以通过车辆的控制系统来实现。
[0014] 按照本发明的一个实施形式，在所述识别靠近的步骤中可以识别出许可装置关于 车辆的运动轨迹。在此，该方法可以具有求取该相关车门的步骤，在该步骤中，基于许可装 置的运动轨迹将车辆的可配置给该运动轨迹的车门求取为所述相关车门。所述运动轨迹可 以理解为如下空间曲线：许可装置沿着该空间曲线朝向车辆运动。这例如可以由此发生： 即携带有许可装置的人员在该运动轨迹上靠近车辆。所述识别例如可以借助于车辆的摄像 系统来执行，该摄像系统具有一个或多个光学传感器。在此，例如执行光学流方法是有意义 的。所述相关车门的求取例如可以如下实现，其方法是，在所述识别步骤中，将所有车门中 的最靠近运动轨迹的那个车门求取为所述相关车门。该实施形式具有的优点在于，能够以 非常小的错误率来实现对相关车门的限定。
[0015] 而且可以在所述求取步骤中从配置给车辆的不同车门的多个靠近廓型 (Anr^herungsprofil)中选出配置给该运动轨迹的靠近廓型，以便求取到相关车门。配置 给一个车门的靠近廓型可以包括例如多个相互偏离直至一定程度的运动轨迹。不同运动轨 迹例如可以通过应用该方法的系统进行多次重复来学得。该方法为了有意义地存储多个或 者大量运动轨迹可以在不同靠近廓型中应用分类器。在该实施形式中，所述相关车门的确 定有利地还可以更快速且更准确地进行。而且该方法可以因此设计成更耐用，因为许可偏 差与运动轨迹的微小偏差可以被容忍并且不会导致方法的失败。
[0016] 按照另一实施形式，该方法可以具有对携带有许可装置的人员进行面部检测的步 骤。在该面部检测的步骤中可以基于面部检测来检查：携带有许可装置的人员是否被许可 使用该车辆的人员。相应地可以在驱控步骤中，仅仅当在面部检测步骤中确定了携带有许 可装置的人员被许可使用该车辆时才驱控所述用于打开相关车门的装置。面部检测可以借 助于车辆摄像系统来执行。人员可以例如携带有许可装置，其方式是，例如该人员将该许可 装置拿在手中或者例如放到他穿着的衣服口袋中。本发明方法的该实施形式可以通过简单 的方式来实现对车辆或者对位于车辆中的物品的有效防盗。
[0017] 特别是在面部检测的步骤中，所述被许可的人员可以从多个被许可的人员中选 出。而且在本发明方法的该实施形式中可以应用分类器，以便选出所述许可的人员。本发 明方法的该实施形式具有的优点在于，例如车主可以确定：在他的周围中的哪些人员为了 车辆使用应该被许可。鉴于这种应用友好 的安全方面可以认为是对配备有相应系统的车辆 的购买方的极大吸引。
[0018] 此外，该方法可以具有检查所述相关车门的摆动区域的步骤。相应地可以在所述 驱控步骤中，仅仅当在检查摆动区域的步骤中确定了摆动区域没有障碍物时才驱控所述用 于打开相关车门的装置。为了检查该摆动区域又可以应用该车辆的包括光学传感器的摄像 系统，也可以通过雷达传感器或Lidar传感器来补充或代替。所述车门摆动区域可以理解 为该车辆周围的如下区域：所述车门在摆动直至止动时横跨该区域。该实施形式具有的优 点在于，可以避免了由于设置在摆动区域中的障碍物所导致的车门损坏。
[0019] 特别地，如果在检查摆动区域的步骤中确定了障碍物运动到相关车门的摆动区域 中，那么可以在所述驱控步骤中停住所述用于打开相关车门的装置和/或暂停该相关车门 的打开。因此，有利地可以阻止了通过车门的自动打开而危害到步行或者例如骑自行车在 车辆旁边经过的人员。
[0020] 一种用于打开车辆的车门的设备具有以下特征：
[0021] - 一装置，用于辨认出靠近车辆的、用于车辆的使用的许可装置；
[0022] - 一装置，用于识别出许可装置对车辆的相关车门的靠近；以及
[0023] - 一装置，用于打开该相关车门。
[0024] 本发明的设备可以与车辆摄像系统和/或车辆中央控制系统耦合。所述用于打开 相关车门的装置可以是集成到车门中的马达。
[0025] 本发明的设备可以构造用于，在相应装置中执行或实现按照本发明的方法步骤。 而且通过本发明设备的该实施变型可以快速且有效地解决作为本发明基础的任务。
[0026] 在此可以将本发明的设备理解为一种电设备，该电设备处理传感器信号并且根据 传感器信号来输出控制信号和/或数据信号。该设备可以具有接口，该接口能够以硬件和 /或软件方式构成。在以硬件方式构成的情况下，接口可以是例如所谓的ASIC系统的一部 分，该系统包含所述设备的不同功能。然而也可能的是，接口是自身集成的电路或者至少部 分地包括离散的构件。在以软件方式构成的情况下，接口可以是软件模块，该软件模块与其 它软件模块并排存在于微控制器上。
[0027] 按照一个实施形式，所述设备还可以具有至少一个光学传感器。该光学传感器可 以构造用于，识别出许可装置对车辆的相关车门的靠近和/或检测出许可装置的运动轨迹 和/或执行携带有许可装置的人员的面部检测和/或检查该相关车门的摆动区域。光学传 感器可以是车辆摄像系统的一部分或者间接与其耦合。也可以应用多个光学传感器。因 此，在应用例如四个光学传感器的情况下，可以在车辆的左后视镜中设置第一光学传感器、 在车辆的右后视镜中设置第二光学传感器、在车辆的前部区域中设置第三光学传感器、在 车尾设置第四光学传感器，从而能够以四周观察的形式完全通过摄像系统来看到并监控该 车辆周围环境。有利地，现在车辆自身已经配备有这种摄像系统作为泊车辅助装置，从而所 述设备出于按照本发明的目的能够应用已经存在的部件。
[0028] 一种具有计算机代码的计算机程序产品也是有利的，该计算机程序产品可以存储 在机器可读的载体（如半导体存储器、硬盘存储器或者光学存储器）上并且用于当该计算 机产品在计算机或设备上实施时执行根据上述实施形式的方法。
【附图说明】
[0029] 以下根据附图示例性更详细地阐述本发明。附图示出：
[0030] 图1 :具有按照本发明的一个实施例的、用于打开车门的设备的车辆的原理图；以 及
[0031] 图2 :按照本发明的一个实施例的、用于打开车门的方法的流程图。
[0032] 在本发明的优选实施例的以下描述中对于不同附图中示出的并且作用相似的部 件使用相同或相似的附图标记，其中，省去了对这些部件的重复说明。
【具体实施方式】
[0033] 图1示出了具有设备102的一个实施例的车辆100的原理图，所述设备用于打开 该车辆100的车门。所述车辆作为五车门式车辆配备有：驾驶员车门104、副驾驶车门106、 左后车门108、右后车门110以及汽车后门112。此外，车辆100具有摄像系统114,其包括 光学传感器116。在图1中所示出的车辆100中，摄像系统114包括四个光学传感器116， 在这四个光学传感器中：一个光学传感器设置在车辆100的前部区域中，一个光学传感器 设置在车辆100的车尾，以及另外两个光学传感器分别设置在车辆100的侧面。例如，侧面 的光学传感器116可以集成到车辆100的左外后视镜以及右外后视镜中。设备102包括： 装置118,其用于辨认出靠近该车辆的用于该车辆100的使用的许可装置；装置120,其用于 识别出该许可装置对车辆的相关车门的靠近；以及装置122,其用于打开该相关车门。装置 122在图1中所示出的设备102的实施例中涉及到用于打开车门的马达。在视图中所示出 的车辆100在全部五个车门104、106、108、110、112处都配备有这种马达122。设备102通 过车辆100的线路系统（例如CAN总线）与车辆的摄像系统114耦合。所述用于打开相关 车门的装置122基于其功能而非居中地布置并且同样通过线路与设备102耦合。设备102 可以集成该车辆的中央控制系统或者与这种中央控制系统耦合。同样地，设备102可以与 车辆100的驾驶员辅助系统连接。摄像系统114可以是驾驶员辅助系统的一部分。
[0034] 在图1中所示出的情景中，人员124靠近车辆100,该人员携带有用于该车辆100 的使用的许可装置126。人员124例如是车辆100的驾驶员。许可装置126以"钥匙"的形 式对携带该许可装置的人员124给出许可：例如进入到车辆中、装载该车辆、以及起动驱动 发动机。装置118例如通过无线电来辨认出许可装置126。响应该辨认的是，车辆100的摄 像系统114检测到借助于虚线的方向箭头所表示的运动轨迹128,在该运动轨迹上，许可装 置126连同人员124-起朝向车辆运动。为了光学地检测该运动轨迹128的走向，例如可 以应用光学流方法（optisches Flussverfahren)。在装置120中，例如在使用适合的算法 的情况下将运动轨迹128与车辆100的相关车门（在此是右后车门110)相配属。右后车 门110的马达122被相应地驱控。马达122给朝向车辆100运动的人员或者说钥匙拥有者 124打开右后车门110。
[0035] 系统或设备102通过光学传感器116识别出钥匙拥有者124靠近车辆100,该光学 传感器例如可以实施为所谓的系列传感器。车辆100由系统102解锁。图像处理系统或摄 像系统114被激活并且探测到钥匙拥有者124。钥匙拥有者124通过图像处理系统114被 追踪或跟踪，并且运动方向或运动轨迹128被确定。如果钥匙拥有者124朝向车辆100的 一个车门（在此是右后车门110)或者行李舱112运动，那么相应的车门（在此是右后车门 110)被自动地打开。针对打开汽车后门112则以具有不同走向的另一运动轨迹为基础。探 测和跟踪例如可以借助已知算法执行。在此可以考虑具有经训练的分类器的方法和/或光 学流方法。可能的方法已知在安全技术的系统中用于监控、但也在车辆中的摄像系统中用 于人员识别并且处于研发或批量生产中。
[0036] 可选择地，图像处理系统114如有必要可借助于其它传感器如超声波来识别出： 是否确实要在某个时刻某个位置打开车门110。
[0037] 在设备102的一定的实施形式中，可以由系统102 "学习"车辆驾驶员或专门人员 (如人员124)的脸。系统102于是相应地进行校准或初始化。这具有的优点在于，仅仅给 已知的乘客打开车门110,而不是给每个任意的、偶然与例如驾驶员124同时靠近车辆的人 员。
[0038] 在此也重要的是，车辆100在打开车门110之前必须检查：一方面车门110没有碰 撞到其它物体进而没有损坏到车门110或物体。此外必须监控该相关车门110的（在图1 的视图中借助于点式弧线所表示的）摆动区域1 30,因此在车门打开期间没有运动的对象 进入到车门摆动区域130中进而没有危险。假如车门110的摆动区域130够得着自行车道， 则例如可以避免自行车驾驶员的危害。这两个最后提及的要求同样借助于针对该系统102 所使用的近景摄像机114是可实现的。
[0039] 所述用于打开车门的设备102可以与一用于支持驾驶员124的或者用于在泊车时 引导车辆的驾驶员辅助系统耦合。这种驾驶员辅助系统被批量制造。这些系统之一是环境 观察系统，按照该环境观察系统来设计车辆100的摄像系统114。环境观察系统例如借助于 四个摄像机116给驾驶员124提供从上方到他的车辆100的视线，从而驾驶员124可以使 他的车辆100在虚拟环境中运动。在此，各一个摄像机116位于相应的外后视镜中，以及一 个摄像机位于在前部，并且另一个摄像机116位于车辆100的车尾。
[0040] 在图1中所示出的用于自动地打开感兴趣车门110的系统102可以除了应用所述 用于探测驾驶员124靠近车辆100的摄像系统114之外结合该车辆100的无钥匙的解锁系 统来应用。相应的设备将环境观察传感器114和无钥匙的解锁系统相结合。如果人员124 靠近车辆100,那么通过如之前已知的无钥匙解锁机构将车辆100解锁。环境观察系统114 被激活、识别到人员124的靠近、并且确定了相关车门110。如果人员124走向该车门110， 那么该车门可以自动被系统102打开。代替于右后车门110,例如也可以驱控和打开汽车后 门112。在打开车门110之前可以可选择地进行"打开区域" 130的监控，以便避免损坏。
[0041] 在设备102的一定的实施形式中可以由系统102 "学习"驾驶员124或专门人员 的脸，从而自动开门功能仅仅针对学习到的人员来激活。
[0042] 图2示出了用于打开车门的方法200的一个实施例的流程图，例如根据图1所述。 在步骤202中，辨认出靠近车辆的用于该车辆的使用的许可装置。在步骤204中，识别出所 述许可装置对车辆的相关车门的靠近。在步骤206中，基于步骤202和204驱控一用于打 开相关车门的装置。
[0043] 方法200的步骤202、204、206可以在根据图1所阐明的设备的装置中实施。
[0044] 在方法200的实施例中所应用的用于一般对象探测和用于跟踪的算法处 于研发中或者部分被批量应用。例如这种算法得以应用，以便实现追尾碰撞预警 (Rear-End-Collision-Warning)或者横越交通警不（Cross-Traffic-Alert)。存在的图像 处理方法可以用于新的功能并且扩展。
[0045] 在此提出的方案在生产中可直接通过功能性来证明。这种功能性会在手册中提及 并且如果必要甚至会被请求。
[0046] 所述的以及在附图中所示的实施例仅仅示例性地选择。不同实施例可以完全或者 关于单个特征相互组合。而且一个实施例可以通过另一实施例的特征来补充。此外，按照 本发明的方法步骤可以重复地以及以不同于所述顺序的顺序来实施。如果一个实施例包括 了第一特征与第二特征之间的"和/或"连接，那么这应如此解读：该实施例按照一个实施 形式不仅具有第一特征而且具有第二特征，而按照另一实施形式或是仅仅具有第一特征或 是仅仅具有第二特征。
【主权项】
1. 一种用于打开车辆（100)的车门（104,106,108,110,112)的方法（200)，其中，所述 方法（200)具有以下步骤： -辨认（202)靠近所述车辆（100)的、用于该车辆（100)的使用的许可装置（126); -识别（204)所述许可装置（126)对所述车辆（100)的相关车门（110)的靠近；以及 -驱控（206) -用于打开（122)相关车门（110)的装置。2. 根据权利要求1所述的方法（200)，在该方法中，在所述识别（204)靠近的步骤中， 识别出所述许可装置（126)关于所述车辆（100)的运动轨迹（128)，其中，所述方法（200) 具有对所述相关车门（110)求取的步骤，在该求取的步骤中，基于所述许可装置（126)的运 动轨迹（128)将所述车辆（100)的能够与该运动轨迹（128)相配属的车门（104,106,108， 110,112)求取为所述相关车门（110)。3. 根据权利要求2所述的方法（200)，在该方法中，在所述求取的步骤中，从多个与所 述车辆（100)的不同车门（104,106,108,110,112)相配属的靠近廓型中选出与所述运动轨 迹（128)相配属的靠近廓型，以便求取所述相关车门（110)。4. 根据上述权利要求之一所述的方法（200)，该方法具有对携带有许可装置（126)的 人员（124)进行面部检测的步骤，在该步骤中，基于所述面部检测来检查所述携带有许可 装置（126)的人员（124)是否涉及到被许可使用所述车辆（100)的人员，并且，在所述驱控 (206)的步骤中，仅仅当在所述面部检测的步骤中确定了所述携带有许可装置（126)的人 员（124)被许可使用所述车辆（100)时才驱控所述用于打开（122)相关车门（110)的装置。5. 根据权利要求4所述的方法（200)，在该方法中，在所述面部检测的步骤中，所述被 许可的人员从多个被许可的人员中选出。6. 根据上述权利要求之一所述的方法（200)，该方法具有对所述相关车门（110)的 摆动区域（130)的检查的步骤，其中，在所述驱控（206)的步骤中，仅仅当在所述摆动区域 (130)的检查的步骤中确定了该摆动区域（130)没有障碍物时才驱控所述用于打开（122) 相关车门（110)的装置。7. 根据权利要求6所述的方法（200)，在该方法中，如果在所述摆动区域（130)的检查 的步骤中确定了运动的障碍物进入到所述相关车门（110)的摆动区域（130)中，那么在所 述驱控（206)的步骤中停止所述用于打开（122)相关车门（110)的装置和/或暂停所述相 关车门（110)的打开。 8?-种用于打开车辆（100)的车门（104,106,108,110,112)的设备（102)，其中，所述 设备（102)具有以下特征： _ 一装置（118)，用于辨认出靠近所述车辆（100)的、用于该车辆（100)的使用的许可 装置（126); _ 一装置（120)，用于识别（204)所述许可装置（126)对所述车辆（100)的相关车门 (110)的靠近；以及 _ 一装置（122)，用于打开（122)所述相关车门（110)。9.根据权利要求8所述的设备（102)，该设备还具有至少一个光学传感器（116)，该光 学传感器构造用于，识别（204)所述许可装置（126)对所述车辆（100)的相关车门（110) 的靠近和/或检测所述许可装置（126)的运动轨迹（128)和/或执行对携带有所述许可装 置（126)的人员（124)的面部检测和/或检查所述相关车门（110)的摆动区域（130)。10. -种具有计算机代码的计算机程序产品，其用于当所述计算机产品在设备（102) 上实施时执行根据权利要求1至7之一所述的方法（200)。
【专利摘要】本发明涉及一种用于打开车辆(100)的车门(104，106，108，110，112)的方法。该方法(200)包括以下步骤：辨认靠近车辆(100)的用于车辆(100)的使用的许可装置(126)；识别许可装置(126)靠近车辆(100)的相关车门(110)；以及驱控一用于打开(122)相关车门(110)的装置。
【IPC分类】E05C17/00, B60R25/25, E05F15/76, B60R25/24
【公开号】CN104903159
【申请号】CN201380062851
【发明人】H·弗尔茨, P·坎特
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2013年12月3日
【公告号】DE102012222175A1, US20150284984, WO2014086763A1
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