用于在弯道行驶时对两轮车驾驶员进行辅助的方法和装置的制造方法
用于在弯道行驶时对两轮车驾驶员进行辅助的方法和装置的制造方法
【专利说明】
【背景技术】
[0001]已经公开了将摄像机、尤其单录像摄像机用于轿车用的驾驶员辅助系统。借助这些系统能够可靠地检测车道标记并由此检测车道。如果对摄像机系统进行改良，使其还可以识别沥青边界，那么车道即使在没有标记的情况下也是已知的。在机动两轮车中使用摄像机系统如今还不常见。
[0002]具有包含前方道路走向的存储卡的导航系统也属于现有技术。很多两轮车驾驶员看导航系统来检查前方弯道的形状和如何行驶该弯道。
【发明内容】
[0003]本发明涉及一种用于在弯道行驶时对两轮车驾驶员进行辅助的方法，其中 -借助导航系统获取沿行驶方向位于两轮车前方的弯道的至少一个拓扑特性，
-获取两轮车在其自身车道内的位置，并且
-根据弯道的拓扑特性和两轮车的位置通过信息媒介告知驾驶员，他必须将两轮车朝哪个方向驾驶，才能到达所获取的行驶轨迹上。
[0004]由此使驾驶员更容易安全地驶过弯道。
[0005]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，
-根据至少一个拓扑特性获取就安全驶过弯道而言合适的行驶轨迹，
-根据获取的行驶轨迹和两轮车的位置通过信息媒介告知驾驶员，他必须将两轮车朝哪个方向驾驶，才能到达获取的行驶轨迹上。
[0006]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，作为拓扑特性获取两轮车前方的弯道的最小曲率半径。弯道的曲率半径是获取安全行驶轨迹的最主要的拓扑量。
[0007]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，获取两轮车沿车道横向方向的位置，获取属于所获取的行驶轨迹的横向位置，并据此操控信息媒介。
[0008]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，信息媒介包括向右指向的箭头符号和向左指向的箭头符号。
[0009]本发明的一种替代的有利设计方案的特征在于，信息媒介是耳机，在该耳机中语言指示驾驶员，调整或改变在车道内的横向位置。
[0010]最后两种设计方案尤其适合于告知驾驶员在车道内就安全驶过弯道而言合适的横向位置。
[0011]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，附加地告知驾驶员，是否应该使两轮车减速、滑行或加速。这是就安全驶过弯道而言的有利的附加信息。
[0012]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，当达到距离弯道起始的给定距离时，对驾驶员进行告知。
[0013]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，两轮车速度影响对合适的行驶轨迹的获取。由此可以考虑到，速度越大越需要更早地为两轮车减速。
[0014]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，两轮车为摩托车。
[0015]此外，本发明包括一种装置，其具有设计用于执行根据本发明的方法的机构。该装置尤其是具有用于执行根据本发明的方法的程序编码的操控仪。
【附图说明】
[0016]附图由图1至3组成。
[0017]图1示出了两轮车的最佳行驶轨迹。
[0018]图2示出了摩托车不恰当地行驶左弯道的情况。这里弯道行驶太靠内。
[0019]图3以流程图的形式示出了根据本发明的方法的实施方式的流程。
【具体实施方式】
[0020]与轿车不同，由于机动两轮车的侧面展幅较小，因此车道宽度为两轮车驾驶员提供了下述可能性，即为了车道内的弯道行驶而相匹配地并由此为了摩托车行驶最佳地选择其实际行驶轨迹。图1示出了一条这样的最佳行驶轨迹。在此，箭头101表示朝箭头方向移动的摩托车，该摩托车行驶在右弯道中。102表示右车道，该摩托车处于该右车道上，103表示中线，其将右车道与反向车道分开。画出的线104表示摩托车的最佳行驶轨迹。同时，在图1中，用附图标记110-113画出了对于弯道行驶而言最佳的行驶状态“减速”、“滑行”和“加速”。从在110区域中还在加速的摩托车开始，行驶状态在111区域中转为滑行并且在112区域中转为减速。有意义的是，在113区域、即弯道的开始区域中摩托车再次滑行并且在114区域中摩托车加速。
[0021]用于机动两轮车的弯道行驶助手应该辅助驾驶员正确地驶过弯道。借助导航系统的数据可知，摩托车驾驶员在弯道前多远。装载在摩托车上的摄像机系统获取摩托车在自身车道内的位置。由此可以识别，摩托车在车道内的位置是否适合最佳弯道行驶。如果该位置偏离最佳弯道驶入位置过大，该偏离通常在弯道外侧，那么摩托车驾驶员会在弯道前及时被告知，将两轮车驶入合适的轨迹。这例如可以通过座舱中的左或右箭头的指示或耳机中的相应提示来进行。借助本发明辅助两轮车驾驶员从外侧驶过弯道，因为在从车道中间驶过弯道时经常有下述危险，即两轮车在弯道出口处驶入反向车道。
[0022]为了实现本发明，摩托车需要配备摄像机系统和导航系统。借助摄像机系统可以获取车道和车辆在自身车道内的位置。对于轿车而言，车道识别已经应用到了辅助系统中。就机动两轮车而言，应该扩大对车道标记的识别，在车道识别的图像处理算法中考虑相对于轿车较大的摆角。
[0023]如果没有车道标记，那么可以借助沥青边界用摄像机获取整个车道宽度并且进而计算自身行驶轨迹。通过导航系统已知前方弯道走向和在特殊情况下的最小弯道半径r。
[0024]图2示出了在行驶左弯道时的摩托车。根据自身车道宽度b、距离弯道入口的距离a、当前车速V和具有最小的、出现的弯道半径r，即弯道最大曲度的前方弯道走向，在弯道行驶助手中获取最佳行驶轨迹和进而最佳弯道行驶位置sO。如果在自身车道内的摩托车的位置sm与最佳弯道行驶位置sO的距离超过给定阈值，那么会以合适的方式、例如通过座舱中的箭头或耳机中的语音提示建议驾驶员，在车道内调整其位置。
[0025]在进一步的扩展阶段可以考虑，不仅在弯道行驶时为驾驶员提供辅助，而且在导航系统的显示屏中借助减速、滑行和加速区域为其示出最佳行驶轨迹。理想情况下，将这种扩展的弯道行驶助手与弯道提示仪结合。
[0026]图3以流程图的形式示出了根据本发明的方法的设计方案。该方法在300模块中启动之后，在301模块中获取沿行驶方向位于两轮车前方的弯道的至少一个拓扑特性、例如最小曲率半径。接着，在302模块中计算驶过弯道的安全行驶轨迹。然后，在303模块中获取两轮车在其车道内的位置。这尤其可以是横坐标，即表示两轮车在车道横向上的位置的坐标。然后，在304模块中问询，两轮车的横坐标与相应的安全行驶轨迹的横坐标之间的距离是否超过阈值。如果不超过，即两轮车基本上位于最佳行驶轨迹上，则回到300模块。但是如果距离超过阈值，则在305模块中向驾驶员提示在车道内的合适横向位置和在特定情况下还提示驾驶方向，以便车辆回到最佳轨道或合适的横向位置上。在306模块中，根据本发明的方法结束。
【主权项】
1.用于在弯道行驶时对两轮车驾驶员进行辅助的方法，其中 -借助导航系统获取沿行驶方向位于所述两轮车前方的弯道的至少一个拓扑特性(301)， -获取所述两轮车在其自身车道内的位置(303 )，并且 -根据所述弯道的拓扑特性和所述两轮车的位置通过信息媒介告知驾驶员，他必须将所述两轮车朝哪个方向驾驶，才能到达所获取的行驶轨迹上(305)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于， -根据至少一个拓扑特性获取就安全驶过弯道而言合适的行驶轨迹(302)， -根据所述获取的行驶轨迹和所述两轮车的位置通过信息媒介告知驾驶员，他必须将所述两轮车朝哪个方向驾驶，才能到达所获取的行驶轨迹上(305)。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，作为拓扑特性获取位于所述两轮车前方的弯道的最小曲率半径(r) (301)。4.根据权利要求1所述的方法，获取所述两轮车沿车道横向方向(sm)的位置，获取属于所获取的行驶轨迹的横向位置(s0)，并据此操控所述信息媒介(305)。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息媒介包括向右指向的箭头符号和向左指向的箭头符号(305)。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息媒介是耳机，借助所述耳机语言指示驾驶员，朝给定方向改变在车道内的横向位置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，附加地告知驾驶员，是否应该使所述两轮车减速、滑行或加速。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当达到距离弯道起始的给定距离(a)时，对驾驶员进行告知。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，两轮车速度影响对合适的行驶轨迹的获取。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两轮车为摩托车。11.包含设计用于执行根据本发明的方法的机构的装置。
【专利摘要】本发明涉及一种用于在弯道行驶时对两轮车驾驶员进行辅助的方法和装置，其中借助导航系统获取沿行驶方向位于两轮车前方的弯道的拓扑特性，获取就安全驶过弯道而言合适的行驶轨迹，获取两轮车在其自身车道内的位置，并且通过信息媒介告知驾驶员，他必须将两轮车朝哪个方向驾驶，才能到达所获取的行驶轨迹上。
【IPC分类】B60W50/00, B60W50/14, B60W30/18
【公开号】CN104903173
【申请号】CN201380070314
【发明人】A.瓦尔, M.克勒
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2013年11月21日
【公告号】DE102013200435A1, EP2943382A1, WO2014108236A1
【专利说明】
【背景技术】
[0001]已经公开了将摄像机、尤其单录像摄像机用于轿车用的驾驶员辅助系统。借助这些系统能够可靠地检测车道标记并由此检测车道。如果对摄像机系统进行改良，使其还可以识别沥青边界，那么车道即使在没有标记的情况下也是已知的。在机动两轮车中使用摄像机系统如今还不常见。
[0002]具有包含前方道路走向的存储卡的导航系统也属于现有技术。很多两轮车驾驶员看导航系统来检查前方弯道的形状和如何行驶该弯道。
【发明内容】
[0003]本发明涉及一种用于在弯道行驶时对两轮车驾驶员进行辅助的方法，其中 -借助导航系统获取沿行驶方向位于两轮车前方的弯道的至少一个拓扑特性，
-获取两轮车在其自身车道内的位置，并且
-根据弯道的拓扑特性和两轮车的位置通过信息媒介告知驾驶员，他必须将两轮车朝哪个方向驾驶，才能到达所获取的行驶轨迹上。
[0004]由此使驾驶员更容易安全地驶过弯道。
[0005]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，
-根据至少一个拓扑特性获取就安全驶过弯道而言合适的行驶轨迹，
-根据获取的行驶轨迹和两轮车的位置通过信息媒介告知驾驶员，他必须将两轮车朝哪个方向驾驶，才能到达获取的行驶轨迹上。
[0006]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，作为拓扑特性获取两轮车前方的弯道的最小曲率半径。弯道的曲率半径是获取安全行驶轨迹的最主要的拓扑量。
[0007]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，获取两轮车沿车道横向方向的位置，获取属于所获取的行驶轨迹的横向位置，并据此操控信息媒介。
[0008]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，信息媒介包括向右指向的箭头符号和向左指向的箭头符号。
[0009]本发明的一种替代的有利设计方案的特征在于，信息媒介是耳机，在该耳机中语言指示驾驶员，调整或改变在车道内的横向位置。
[0010]最后两种设计方案尤其适合于告知驾驶员在车道内就安全驶过弯道而言合适的横向位置。
[0011]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，附加地告知驾驶员，是否应该使两轮车减速、滑行或加速。这是就安全驶过弯道而言的有利的附加信息。
[0012]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，当达到距离弯道起始的给定距离时，对驾驶员进行告知。
[0013]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，两轮车速度影响对合适的行驶轨迹的获取。由此可以考虑到，速度越大越需要更早地为两轮车减速。
[0014]本发明的一种有利的设计方案的特征在于，两轮车为摩托车。
[0015]此外，本发明包括一种装置，其具有设计用于执行根据本发明的方法的机构。该装置尤其是具有用于执行根据本发明的方法的程序编码的操控仪。
【附图说明】
[0016]附图由图1至3组成。
[0017]图1示出了两轮车的最佳行驶轨迹。
[0018]图2示出了摩托车不恰当地行驶左弯道的情况。这里弯道行驶太靠内。
[0019]图3以流程图的形式示出了根据本发明的方法的实施方式的流程。
【具体实施方式】
[0020]与轿车不同，由于机动两轮车的侧面展幅较小，因此车道宽度为两轮车驾驶员提供了下述可能性，即为了车道内的弯道行驶而相匹配地并由此为了摩托车行驶最佳地选择其实际行驶轨迹。图1示出了一条这样的最佳行驶轨迹。在此，箭头101表示朝箭头方向移动的摩托车，该摩托车行驶在右弯道中。102表示右车道，该摩托车处于该右车道上，103表示中线，其将右车道与反向车道分开。画出的线104表示摩托车的最佳行驶轨迹。同时，在图1中，用附图标记110-113画出了对于弯道行驶而言最佳的行驶状态“减速”、“滑行”和“加速”。从在110区域中还在加速的摩托车开始，行驶状态在111区域中转为滑行并且在112区域中转为减速。有意义的是，在113区域、即弯道的开始区域中摩托车再次滑行并且在114区域中摩托车加速。
[0021]用于机动两轮车的弯道行驶助手应该辅助驾驶员正确地驶过弯道。借助导航系统的数据可知，摩托车驾驶员在弯道前多远。装载在摩托车上的摄像机系统获取摩托车在自身车道内的位置。由此可以识别，摩托车在车道内的位置是否适合最佳弯道行驶。如果该位置偏离最佳弯道驶入位置过大，该偏离通常在弯道外侧，那么摩托车驾驶员会在弯道前及时被告知，将两轮车驶入合适的轨迹。这例如可以通过座舱中的左或右箭头的指示或耳机中的相应提示来进行。借助本发明辅助两轮车驾驶员从外侧驶过弯道，因为在从车道中间驶过弯道时经常有下述危险，即两轮车在弯道出口处驶入反向车道。
[0022]为了实现本发明，摩托车需要配备摄像机系统和导航系统。借助摄像机系统可以获取车道和车辆在自身车道内的位置。对于轿车而言，车道识别已经应用到了辅助系统中。就机动两轮车而言，应该扩大对车道标记的识别，在车道识别的图像处理算法中考虑相对于轿车较大的摆角。
[0023]如果没有车道标记，那么可以借助沥青边界用摄像机获取整个车道宽度并且进而计算自身行驶轨迹。通过导航系统已知前方弯道走向和在特殊情况下的最小弯道半径r。
[0024]图2示出了在行驶左弯道时的摩托车。根据自身车道宽度b、距离弯道入口的距离a、当前车速V和具有最小的、出现的弯道半径r，即弯道最大曲度的前方弯道走向，在弯道行驶助手中获取最佳行驶轨迹和进而最佳弯道行驶位置sO。如果在自身车道内的摩托车的位置sm与最佳弯道行驶位置sO的距离超过给定阈值，那么会以合适的方式、例如通过座舱中的箭头或耳机中的语音提示建议驾驶员，在车道内调整其位置。
[0025]在进一步的扩展阶段可以考虑，不仅在弯道行驶时为驾驶员提供辅助，而且在导航系统的显示屏中借助减速、滑行和加速区域为其示出最佳行驶轨迹。理想情况下，将这种扩展的弯道行驶助手与弯道提示仪结合。
[0026]图3以流程图的形式示出了根据本发明的方法的设计方案。该方法在300模块中启动之后，在301模块中获取沿行驶方向位于两轮车前方的弯道的至少一个拓扑特性、例如最小曲率半径。接着，在302模块中计算驶过弯道的安全行驶轨迹。然后，在303模块中获取两轮车在其车道内的位置。这尤其可以是横坐标，即表示两轮车在车道横向上的位置的坐标。然后，在304模块中问询，两轮车的横坐标与相应的安全行驶轨迹的横坐标之间的距离是否超过阈值。如果不超过，即两轮车基本上位于最佳行驶轨迹上，则回到300模块。但是如果距离超过阈值，则在305模块中向驾驶员提示在车道内的合适横向位置和在特定情况下还提示驾驶方向，以便车辆回到最佳轨道或合适的横向位置上。在306模块中，根据本发明的方法结束。
【主权项】
1.用于在弯道行驶时对两轮车驾驶员进行辅助的方法，其中 -借助导航系统获取沿行驶方向位于所述两轮车前方的弯道的至少一个拓扑特性(301)， -获取所述两轮车在其自身车道内的位置(303 )，并且 -根据所述弯道的拓扑特性和所述两轮车的位置通过信息媒介告知驾驶员，他必须将所述两轮车朝哪个方向驾驶，才能到达所获取的行驶轨迹上(305)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于， -根据至少一个拓扑特性获取就安全驶过弯道而言合适的行驶轨迹(302)， -根据所述获取的行驶轨迹和所述两轮车的位置通过信息媒介告知驾驶员，他必须将所述两轮车朝哪个方向驾驶，才能到达所获取的行驶轨迹上(305)。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，作为拓扑特性获取位于所述两轮车前方的弯道的最小曲率半径(r) (301)。4.根据权利要求1所述的方法，获取所述两轮车沿车道横向方向(sm)的位置，获取属于所获取的行驶轨迹的横向位置(s0)，并据此操控所述信息媒介(305)。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息媒介包括向右指向的箭头符号和向左指向的箭头符号(305)。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息媒介是耳机，借助所述耳机语言指示驾驶员，朝给定方向改变在车道内的横向位置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，附加地告知驾驶员，是否应该使所述两轮车减速、滑行或加速。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当达到距离弯道起始的给定距离(a)时，对驾驶员进行告知。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，两轮车速度影响对合适的行驶轨迹的获取。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两轮车为摩托车。11.包含设计用于执行根据本发明的方法的机构的装置。
【专利摘要】本发明涉及一种用于在弯道行驶时对两轮车驾驶员进行辅助的方法和装置，其中借助导航系统获取沿行驶方向位于两轮车前方的弯道的拓扑特性，获取就安全驶过弯道而言合适的行驶轨迹，获取两轮车在其自身车道内的位置，并且通过信息媒介告知驾驶员，他必须将两轮车朝哪个方向驾驶，才能到达所获取的行驶轨迹上。
【IPC分类】B60W50/00, B60W50/14, B60W30/18
【公开号】CN104903173
【申请号】CN201380070314
【发明人】A.瓦尔, M.克勒
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2013年11月21日
【公告号】DE102013200435A1, EP2943382A1, WO2014108236A1
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