叉车及叉车的控制方法
叉车及叉车的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及如下的叉车及叉车的控制方法，所述叉车具有:由发动机来驱动的可变容量型的液压泵；在其与所述液压泵之间形成闭合回路，且由从所述液压泵喷出的工作油来驱动的液压马达。
【背景技术】
[0002]已知有在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设有被称为HST (Hydro StaticTransmiss1n:静液压式动力传递装置)的液压驱动装置的叉车(例如专利文献I)。液压驱动装置在作为闭合回路的主液压回路上具备可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动和由从该行驶用液压泵喷出的工作油来驱动的可变容量型的液压马达，通过将液压马达的驱动向驱动轮传递而使车辆行驶。
[0003]【在先技术文献】
[0004]【专利文献】
[0005]【专利文献I】日本特开2012-57664号公报
【发明内容】
[0006]【发明要解决的课题】
[0007]具备HST的叉车与具备变矩器的叉车不同，通常没有缓行行驶，因此在从停止状态起步时，驾驶员对油门踏板进行操作。在实现使具备HST的叉车向前后移动几厘米左右这样微小的移动，即驾驶员进行了在刚踩踏油门踏板之后将其释放来对位置进行微调这样的操作的情况下，优选通过释放油门踏板而使叉车的减速力迅速增大。专利文献I所记载的技术虽然能够对于油门操作无时滞地使车辆顺畅起步，但是对于在释放油门时迅速地增大叉车的减速力的内容没有任何记载或启示，还有改善的余地。
[0008]本发明目的是在具备HST的叉车中，在低速行驶时容易地实现微小的定位动作。
[0009]【解决方案】
[0010]本发明涉及一种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括:油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，所述调制控制部参照至少记录有与所述修正油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。
[0011]本发明涉及一种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括:油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，所述调制控制部参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。
[0012]本发明涉及一种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括:油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应而预先设定的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜板倾转角来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。
[0013]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定。
[0014]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定。
[0015]优选的是，所述调制控制部将在参照所述表时使用的所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角保持为所述油门开度传感器检测到所述油门开度的减少的时刻下的值，所述调制控制部在所述油门开度传感器检测到所述油门开度的增加时，解除所述保持。
[0016]本发明涉及一种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括:油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，所述调制控制部根据对所述油门操作部的操作量而选择进行如下处理，第一种处理:参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，第二种处理:参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。
[0017]本发明涉及一种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括:油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。
[0018]本发明优选的是，所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定，所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。
[0019]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定，所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。
[0020]本发明涉及一种叉车的控制方法，其中，所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制，此时，参照至少记录有与所述修正油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度来求解所述设定值，使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。
[0021]本发明涉及一种叉车的控制方法，其中，所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制，此时，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述设定值，使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，根据所述本次的控制周期的修正油 门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。
[0022]本发明涉及一种叉车的控制方法，其中，所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制，此时，在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应而预先设定的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜板倾转角来求解所述设定值，使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。
[0023]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定。
[0024]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定。
[0025]优选的是，所述调制控制部将在参照所述表时使用的所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角保持为所述油门开度传感器检测到所述油门开度的减少的时刻下的值，所述调制控制部在所述油门开度传感器检测到所述油门开度的增加时，解除所述保持。
[0026]本发明涉及一种叉车的控制方法，其中，所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制，此时，根据对所述油门操作部的操作量而选择进行如下处理，第一种处理:参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，第二种处理:参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。
[0027]本发明涉及一种叉车的控制方法，其中，所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制，此时，在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。
[0028]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定，所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。
[0029]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定，所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。
[0030]本发明在具备HST的叉车中，在低速行驶时能够容易地实现微小的定位动作。
【附图说明】
[0031]图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。
[0032]图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。
[0033]图3是表示控制装置所执行的本实施方式的行驶用液压泵的控制例的框图。
[0034]图4是表不记录有调制设定值的表及表的一例的图。
[0035]图5是表示叉车具备的控制装置所执行的HST泵的控制例的流程图。
[0036]图6是用于说明本变形例的控制的框图。
[0037]图7是本变形例的控制的流程图。
[0038]图8是用于说明控制装置对HST泵的控制的变形例的图。
【具体实施方式】
[0039]关于用于实施本发明的方式(实施方式)，参照附图详细进行说明。
[0040]〈叉车的概要〉
[0041]图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。叉车I具有车身3和作业机5，车身3具有驱动轮2a及转向轮2b，作业机5设置在车身3的前方。在车身3上设有作为内燃机的发动机4、以发动机4为驱动源来驱动的可变容量型的行驶用液压泵10及作业机液压泵16。通过闭合的液压回路使可变容量型的行驶用液压泵10与可变容量型的液压马达20连通，驱动轮2a由液压马达20的动力来驱动。如此，叉车I通过HST而行驶。
[0042]作业机5具有使叉铲6升降的升降工作缸7及使叉铲6倾斜的倾斜工作缸8。在车身3的驾驶席设有前进后退杆42a、制动踏板(微动踏板)40a、油门踏板41a、以及用于操作作业机5的包括升降杆及倾斜杆在内的未图示的作业机操作杆。制动踏板40a及油门踏板41a设置在能够供叉车I的驾驶员从驾驶席进行踩踏操作的位置处。在图1中，制动踏板40a和油门踏板41a被以重叠的状态描绘。油门踏板41a是进行向发动机4供给的燃料供给量增减用的操作的油门操作部。
[0043]〈关于液压回路〉
[0044]如图2所示，叉车I具备通过构成闭合回路的主液压回路100的液压供给管路10a、1b来连接的行驶用液压泵10及液压马达20。行驶用液压泵10 (以下，适当称为HST泵10)是由发动机4来驱动而喷出工作油的装置。在本实施方式中，HST泵10例如是具有斜板1S且通过变更斜板1S的倾转角(以下，称为斜板倾转角)而能够变更容量的可变容量型的泵。
[0045]液压马达20 (以下，适当称为HST马达20)由从HST泵10喷出的工作油来驱动。液压马达20例如是通过变更斜板倾转角而能够变更容量的可变容量型的液压马达。HST马达20也可以是固定容量型的液压马达。HST马达20的输出轴20a经由分动器20b而与驱动轮2a连接，通过对驱动轮2a进行旋转驱动而能够使叉车I行驶。
[0046]HST马达20根据来自HST泵10的工作油的供给方向而能够切换旋转方向。通过切换HST马达20的旋转方向，由此能够使叉车I前进或后退。在以下的说明中，为了方便，设定为在从液压供给管路1a向HST马达20供给工作油时叉车I前进，在从液压供给管路1b向HST马达20供给工作油时叉车I后退。
[0047]叉车I具有泵容量设定单元11、马达容量设定单元21及供给泵15。泵容量设定单元11设于HST泵10。泵容量设定单元11具备前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13及泵容量控制工作缸14。从后述的控制装置30对泵容量设定单元11的前进用泵电磁比例控制阀12及后退用泵电磁比例控制阀13赋予指令信号。泵容量设定单元11按照从控制装置30赋予的指令信号而使泵容量控制工作缸14工作，使HST泵10的斜板倾转角变化，由此变更其容量。
[0048]泵容量控制工作缸14在斜板倾转角为O的状态下，将活塞14a保持在中立位置。在此状态下，HST泵10的斜板倾转角成为O。因此，即使发动机4旋转，从HST泵10向主液压回路100喷出的工作油的量也为零。
[0049]若从HST泵10的斜板倾转角为O的状态开始，例如从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予增大HST泵10的容量这种内容的指令信号，则按照该指令信号，从前进用泵电磁比例控制阀12对泵容量控制工作缸14赋予泵控制压力。其结果是，活塞14a向图2中的左侧移动。当泵容量控制工作缸14的活塞14a向图2中的左侧移动时，与其连动地，HST泵10的斜板1S朝向对液压供给管路1a喷出工作油的方向倾斜。
[0050]随着来自前进用泵电磁比例控制阀12的泵控制压力增大，活塞14a的移动量增大。因此，HST泵10中的斜板倾转角的变化量也变大。即，当从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予指令信号时，从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制工作缸14赋予与该指令信号对应的泵控制压力。在前述的泵控制压力的作用下，泵容量控制工作缸14工作，由此HST泵10的斜板1S以能够对液压供给管路1a喷出规定量的工作油的方式倾斜。其结果是，若发动机4旋转，则从HST泵10向液压供给管路1a喷出工作油，从而使HST马达20向前进方向旋转。
[0051]若在前述的状态下从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予减少HST泵10的容量这种内容的指令信号，则按照该指令信号，减少从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力。因此，泵容量控制工作缸14的活塞14a朝向中立位置移动。其结果是，HST泵10的斜板倾转角减少，从HST泵10向液压供给管路1a的工作油的喷出量减少。
[0052]当控制装置30对后退用泵电磁比例控制阀13赋予增大HST泵10的容量这种内容的指令信号时，按照该指令信号，从后退用泵电磁比例控制阀13对泵容量控制工作缸14赋予泵控制压力。于是，活塞14a向图2中的右侧移动。当泵容量控制工作缸14的活塞14a向图2中的右侧移动时，与其连动地，HST泵10的斜板1S朝向对液压供给管路1b喷出工作油的方向倾转。
[0053]随着从后退用泵电磁比例控制阀13供给的泵控制压力增大而活塞14a的移动量增大，因此HST泵10的斜板倾转角的变化量变大。即，当从控制装置30对后退用泵电磁比例控制阀13赋予指令信号时，从后退用泵电磁比例控制阀13对泵容量控制工作缸14赋予与该指令信号对应的泵控制压力。并且，通过泵容量控制工作缸14的动作，使HST泵10的斜板1S以能够对液压供给管路1b喷出期望量的工作油的方式倾斜。其结果是，当发动机4旋转时，从HST泵10向液压供给管路1b喷出工作油，HST马达20向后退方向旋转。
[0054]当从控制装置30对后退用泵电磁比例 控制阀13赋予减少HST泵10的容量这种内容的指令信号时，按照该指令信号，减少从后退用泵电磁比例控制阀13向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力，使活塞14a朝向中立位置移动。其结果是，HST泵10的斜板倾转角减少，因此从HST泵10向液压供给管路1b喷出的工作油的量减少。
[0055]马达容量设定单元21设于HST马达20。马达容量设定单元21具备马达电磁比例控制阀22、马达用工作缸控制阀23及马达容量控制工作缸24。在马达容量设定单元21中，当从控制装置30对马达电磁比例控制阀22赋予指令信号时，从马达电磁比例控制阀22向马达用工作缸控制阀23供给马达控制压力，使马达容量控制工作缸24工作。当马达容量控制工作缸24工作时，与其连动地，HST马达20的斜板倾转角发生变化。因此，按照来自控制装置30的指令信号来变更HST马达20的容量。具体而言，马达容量设定单元21构成为，随着从马达电磁比例控制阀22供给的马达控制压力增加，而使HST马达20的斜板倾转角减少。
[0056]供给泵15由发动机4来驱动。供给泵15经由前述的前进用泵电磁比例控制阀12及后退用泵电磁比例控制阀13而向泵容量控制工作缸14供给泵控制压力。而且，供给泵15具有经由马达电磁比例控制阀22而向马达用工作缸控制阀23供给马达控制压力的功會K。
[0057]在本实施方式中，发动机4除了驱动HST泵10之外，还驱动作业机液压泵16。该作业机液压泵16向用于驱动作业机5的作业用促动器即升降工作缸7及倾斜工作缸8供给工作油。在本实施方式中，作业机液压泵16是具有斜板16S且通过变更斜板16S的斜板倾转角而能够变更容量的可变容量型的泵。
[0058]叉车I具备制动器电位计40、油门电位计41、前进后退杆开关42、发动机旋转传感器43及车速传感器46。
[0059]制动器电位计40在制动踏板(微动踏板)40a被操作时检测其操作量并输出。制动踏板40a的操作量是制动开度Bs。制动器电位计40输出的制动开度Bs向控制装置30输入。
[0060]油门电位计41在油门踏板41a被操作时输出其操作量As。油门踏板41a的操作量As也称为油门开度As。油门电位计41输出的油门开度As向控制装置30输入。油门电位计41检测油门开度As，因此也作为油门开度传感器发挥功能。打开油门是指踏入油门踏板41a而增加对发动机4的燃料供给量。关闭油门是指使被踏入的油门踏板41a回复而减少对发动机4的燃料供给量。
[0061]前进后退杆开关42是用于输入叉车I的行进方向的选择开关。在本实施方式中，适用前进后退杆开关42，该前进后退杆开关42通过设置在能够从驾驶席进行选择操作的位置处的前进后退杆42a的操作，而能够选择前进、空档、后退这三个行进方向。表示由该前进后退杆开关42选择的行进方向的信息作为选择信息而向控制装置30赋予。
[0062]发动机旋转传感器43检测发动机4的实际转速。由发动机旋转传感器43检测到的发动机4的转速是实际发动机转速Nr。表示实际发动机转速Nr的信息向控制装置30输入。每单位时间的发动机4的转数成为发动机4的旋转速度。在本实施方式中，实际发动机转速Nr包含发动机4的实际的旋转速度。
[0063]控制装置30包含处理部30C和存储部30M。控制装置30例如是计算机。处理部30C例如通过将CPU (Central Processing Unit)和存储器组合而构成。处理部30C读入存储在存储部30M中的用于控制主液压回路100的计算机程序并执行记录于该计算机程序的命令，由此控制主液压回路100的动作。存储部30M存储前述的计算机程序及主液压回路100的控制所需的数据等。存储部30M例如由ROM (Read Only Memory)、存储设备或者它们的组合构成。
[0064]在控制装置30上电连接有制动器电位计40、油门电位计41、前进后退杆开关42、发动机旋转传感器43及车速传感器46这样的各种传感器类。控制装置30基于来自上述的各种传感器类的输入信号，生成前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13的指令信号，并将生成的指令信号向各电磁比例控制阀12、13、22赋予。控制装置30基于由油门电位计41检测出的油门开度As，求解HST泵10的目标最大吸收转矩。并且，控制装置30以使HST泵10的吸收转矩成为求出的目标最大吸收转矩的方式控制HST泵10。在HST泵10的控制中，控制装置30例如通过泵容量控制工作缸14来变更HST泵10的斜板倾转角。
[0065]<行驶用液压泵10的控制>
[0066]图3是表示控制装置30所执行的本实施方式的行驶用液压泵10的控制例的框图。如图3所示，控制装置30包括油门开度转换部31、调制控制部32、目标最大吸收转矩设定部33、HST泵电磁比例控制输出电流转换部34。
[0067]在油门开度转换部31上电连接有油门电位计41的输出部。油门电位计41检测油门踏板41a的开度并将其作为电压值输出。油门开度转换部31将从油门电位计41输出的电压值转换成油门开度As。就油门开度As而言，例如将油门踏板41a未被踏入的状态设为0%，将油门踏板41a被完全踏入的状态设为100%。
[0068]<关于调制控制部32>
[0069]调制控制部32具有调制运算部32A和保持部32B。调制运算部32A使HST泵10对于油门踏板41a的操作量的响应性变化。为此，调制运算部32A向记录有根据油门开度As及HST泵10的最大吸收转矩而预先求出的设定值(以下适当称为调制设定值)的表提供例如油门电位计41检测出的油门开度As及HST泵10的最大吸收转矩中的至少一方，来求解调制设定值。并且，调制运算部32A使用得到的设定值对油门电位计41检测出的油门开度As进行修正，来求解修正油门开度Asc。记录有调制设定值的表存储在表存储部32MP中。表存储部32MP存在于图2所示的存储部30M内。也可以向记录有调制设定值的表提供在上次的控制周期中得到的修正油门开度Asc。这种情况下，在上次的控制周期中得到的修正油门开度Asc根据从前述的表得到的设定值而被修正。
[0070](修正油门开度Asc)
[0071]求解修正油门开度Asc时，调制运算部32A设定油门开度As的截止频率f，将对应于该截止频率f而延迟的值作为修正油门开度Asc输出。在本实施方式中，将对应于设定的截止频率f而使油门开度As延迟的情况称为油门开度As的修正。截止频率f可以通过式(I)求出。τ是一次延迟要素的时间常数。从式(I)可知，截止频率f是时间常数τ的倒数。
[0072]f = 1/(2X Ji X τ )— (I)
[0073]将调制运算部32Α的输入设为油门开度As，并将输出设为修正油门开度Asc。在输出相对于向调制运算部32A的输入发生暂时延迟的情况下，作为输入的油门开度As与作为输出的修正油门开度Asc的关系成为式⑵那样。根据式(2)，能得到式(3)。式(3)的Ascb表示比当前时刻下的调制运算部32A的输出即修正油门开度Asc在时间Λ t之前从调制运算部32A输出的修正油门开度Asc。
[0074]Asc+ τ XdAsc/dt = As...(2)
[0075]Asc+ (Asc-Ascb) X τ / Δ t = As...(3)
[0076]当针对式(3)来求解修正油门开度Asc时，成为式⑷那样。根据式(4)，修正油门开度Asc用当前时刻下向调制运算部32A输入的油门开度As、在当前时刻的时间At之前从调制运算部32A输出的修正油门开度Ascb、时间常数τ、时间At的关系来表示。时间At例如可以设为控制的I周期所需的时间。修正油门开度Ascb可以设为在上次的控制周期中从调制运算部32Α输出的修正油门开度Asc。时间常数τ被预先设定。油门开度As是在当前时刻下从油门开度转换部31输出的油门开度As。根据式(1)，时间常数τ使用截止频率f表示的话，成为τ = I/(2 X Xf)，因此当使用截止频率f时，式(4)成为式
(5)那样。
[0077]Asc = As X Δ t/ ( Δ t+ τ ) +Ascb X τ / ( Δ t+ τ )...⑷
[0078]Asc = AsX2X π XfX At/(2X π XfX Δ t+1)+Ascb/(2 X π XfX Δ t+1)...(5)
[0079]调制运算部32Α使输入的油门开度As延迟，并作为修正油门开度Asc输出。延迟的程度通过截止频率f或时间常数τ来设定。在本实施方式中，前述的调制设定值是截止频率f或时间常数τ。通过增大截止频率f(减小时间常数τ)而使延迟的程度减小，通过减小截止频率f(增大时间常数τ)而使延迟的程度增大。调制运算部32Α通过变更输入的油门开度As的延迟的程度，而能够变更HST泵10对于油门踏板41a的操作的响应性(以下，适当称为油门响应性)。
[0080](记录有调制设定值的表)
[0081]图4是表示记录有调制设定值的表TBd及表TBi的一例的图。在本实施方式中，在表存储部32MP中存储有表TBd及表TBi这两种表。表TBd及表TBi均记录有截止频率f作为调制设定值。表TBd在关闭油门时即油门开度As减少时使用。表TBi在打开油门时即油门开度As增加时使用。以下，将表TBd适当称为第一表TBd，将表TBi适当称为第二表TBi0
[0082]调制运算部32A在由油门电位计41检测出的油门开度As减少的情况下，使用第一表TBd来求解调制设定值即截止频率f。调制运算部32A将使用第一表TBd求出的截止频率f加以利用，来求解修正油门开度Asc。
[0083]在由油门电位计41检测出的油门开度As增加的情况下，调制运算部32A使用第二表TBi来求解截止频率f。调制运算部32A将使用第二表TBi求出的截止频率f加以利用，来求解修正油门开度Asc。
[0084]如图4所示，第一表TBd基于修正油门开度Asc和最大吸收转矩Tm来确定截止频率f。第一表TBd中，由修正油门开度Asc和最大吸收转矩Tm包围的部分的数字是截止频率f。修正油门开度Asc上标注的数字越大，修正油门开度Asc越大。在该例子中，修正油门开度AscO为O %，修正油门开度Asc9为100 %。最大吸收转矩Tm上标注的数字越大，最大吸收转矩Tm越大。
[0085]在本实施方式中，记录在第一表TBd中的截止频率f随着最大吸收转矩Tm减小而增大，随着修正油门开度Asc减小而减小。需要说明的是，根据最大吸收转矩Tm的大小的不同，有时与修正油门开度Asc无关而截止频率f固定。这样，截止频率f以随着最大吸收转矩Tm减小而使修正油门开度Asc的减少速度升高，随着修正油门开度Asc减小而使修正油门开度Asc的减少速度降低的方式设定。
[0086]如图4所示，第二表TBi基于油门开度As来确定截止频率f。油门开度As上标注的数字越大，油门开度As越大。在该例子中，油门开度AsO为O %，油门开度As7为100 %。在本实施方式中，记录在第二表TBi中的截止频率f具有随着油门开度As增大而减小的部分。即，从油门开度AsO到油门开度As6为止，截止频率f随着油门开度As增大而减小，但是油门开度As7的截止频率f比油门开度As6的截止频率f稍大。这样，第二表TBi的截止频率f在油门开度As小于100%的情况下，以随着油门开度As增大而使油门响应性降低的方式设定。
[0087](油门开度As减少时的处理例)
[0088]在油门开度As减少的情况下，调制运算部32A向图4所示的第一表TBd提供在上次的控制周期中从调制运算部32A输出的修正油门开度Asc及从后述的目标最大吸收转矩设定部33输出的最大吸收转矩Tm即目标最大吸收转矩Tmp，从而得到对应的截止频率f。为此，调制运算部32A能够将上次的控制周期的修正油门开度Asc保持至本次的控制周期。在本实施方式中，通过根据上次的控制周期的修正油门开度Asc和目标最大吸收转矩Tmp而求出的截止频率f，来修正在本次的控制周期中由油门电位计41检测出的油门开度As。这种情况下，只要使用上次的控制周期的修正油门开度Asc即可，目标最大吸收转矩Tmp可以是上次的控制周期的值，也可以是本次的控制周期的值。在本实施方式中使用本次的控制周期的目标最大吸收转矩Tmp。调制运算部32A将修正后的油门开度As作为本次的控制周期的修正油门开度Asc而输出。
[0089]在图4所示的第一表TBd中，例如在修正油门开度AscS且最大吸收转矩Tm5的情况下，截止频率f成为0.50，在修正油门开度Asc6且最大吸收转矩Tm5的情况下，截止频率f成为0.30。调制运算部32A将求出的截止频率f及油门电位计41检测出的油门开度As向前述的式(5)代入，从而求出修正油门开度Asc。也可以取代使用目标最大吸收转矩Tmp而使用目标斜板倾转角或车速来求解截止频率f。
[0090](油门开度As增加时的处理例)
[0091]在油门开度As增加的情况下，调制运算部32A向图4所示的第二表TBi提供油门电位计 41检测出的油门开度As，从而得到对应的截止频率f。例如，油门开度As4时的截止频率f成为0.20，油门开度As2时的截止频率f成为0.30。调制运算部32A将求出的截止频率f及油门电位计41检测出的油门开度As向前述的式(5)代入，从而求出修正油门开度Asc。
[0092]< 保持部 32B>
[0093]保持部32B包括判定部35、大选择部36、切换部37。从油门开度转换部31向判定部35输入油门开度As，从后述的目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp向判定部35输入。从后述的目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp和切换部37的输出向大选择部36输入。切换部37将大选择部36的输出和最小吸收转矩Tmin切换作为向大选择部36输入的值。最小吸收转矩Tmin在本实施方式中为0，但并未限定于此。通过这样的结构，判定部35基于油门开度As而将切换部37向大选择部36的输出侧或最小输出侧切换。
[0094]保持部32B向调制运算部32A赋予修正后的目标最大吸收转矩Tmp。而且，保持部32B将向调制运算部32A赋予的修正后的目标最大吸收转矩Tmp保持为油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻下的值。为此，判定部35在油门电位计41检测到油门开度As的减少时，以将大选择部36的输出向大选择部36输入的方式控制切换部37。判定部35也可以在检测到从目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp的减少时，以将大选择部36的输出向大选择部36输入的方式控制切换部37。
[0095]大选择部36当被输入自身的输出时，将油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻下的最大吸收转矩(后述的目标最大吸收转矩设定部33求出的目标最大吸收转矩Tmp)与该时刻以后的最大吸收转矩进行比较。在油门开度As减少的情况下，由后述的目标最大吸收转矩设定部33求出的目标最大吸收转矩Tmp也比上次值减少。若在油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻将大选择部36的输出向大选择部36输入，则大选择部36的输出被保持为油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻下的值。
[0096]在油门电位计41检测到油门开度As的增加的情况下，判定部35以向大选择部36输入最小吸收转矩Tmin的方式控制切换部37。大选择部36当被输入最小吸收转矩Tmin时，将后述的目标最大吸收转矩设定部33求出的目标最大吸收转矩Tmp与最小吸收转矩Tmin进行比较。由于最小吸收转矩Tmin为0，因此大选择部36输出大选择部36的输入值、即后述的目标最大吸收转矩设定部33求出的目标最大吸收转矩Tmp。这样，保持部32B在油门电位计41检测到油门开度As的增加的情况下，解除检测到油门开度As的减少的时刻下的最大吸收转矩的值的保持。
[0097]〈目标最大吸收转矩设定部33>
[0098]目标最大吸收转矩设定部33根据由调制运算部32A求出的修正油门开度Asc，来求解目标最大吸收转矩Tmp。调制运算部32A求解修正油门开度Asc的控制周期与目标最大吸收转矩设定部33使用该修正油门开度Asc求解最大目标吸收转矩Tmp的控制周期相同。目标最大吸收转矩设定部33具有例如特性线LI所示那样的记录有油门开度As与目标最大吸收转矩Tmp的关系的数据表33TB。该油门开度As与目标最大吸收转矩Tmp的关系例如以使图2所示的发动机4的燃料消耗率最小的方式设定。目标最大吸收转矩设定部33通过将由调制运算部32A求出的修正油门开度Asc向数据表33TB提供，由此能够求出与修正油门开度Asc对应的目标最大吸收转矩Tmp。目标最大吸收转矩设定部33将求出的目标最大吸收转矩Tmp向HST泵电磁比例控制输出电流转换部34输出。
[0099]作为输出控制部的HST泵电磁比例控制输出电流转换部34基于目标最大吸收转矩Tmp而生成目标吸收转矩指令Ic，向HST泵10的泵容量设定单元11输出。接收到该目标吸收转矩指令Ic，泵容量设定单元11以使HST泵10的吸收转矩成为目标最大吸收转矩Tmp的方式控制HST泵10的斜板倾转角。
[0100]目标吸收转矩指令Ic是用于使由HST泵10吸收的转矩成为目标最大吸收转矩Tmp的信号(在本实施方式中为电流值)。目标吸收转矩指令Ic从HST泵电磁比例控制输出电流转换部34向泵容量设定单元11的前进用泵电磁比例控制阀12或后退用泵电磁比例控制阀13输出。接下来，说明本实施方式的HST泵10的控制例。
[0101]〈HST泵10的控制例>
[0102]图5是表示叉车I具备的控制装置30所执行的HST泵10的控制例的流程图。图3所示的控制装置30在控制HST泵10时，以规定的周期(例如时间△ t)反复进行图5所示的流程图的从步骤Sll到步骤S17这一连串的处理。将前述的一连串的处理适当称为控制的I周期。
[0103]在控制HST泵10时，控制装置30的调制控制部32、在本控制例中为调制运算部32A从油门电位计41及油门开度转换部31取得油门开度As。然后，在步骤Sll中，调制运算部32A将在本次的控制中取得的油门开度As与上次的控制即I周期前的控制中的修正油门开度Asc进行比较。
[0104]在步骤S12中，在油门开度As等于或小于修正油门开度Asc的情况下(As ( Asc)，调制运算部32A判定为油门开度未增加、即油门踏板41a被关闭或保持(在步骤S12中为“是”)。这种情况下，在步骤S13中，调制运算部32A为了求解修正油门开度Asc，而选择图4所不的第一表TBd。
[0105]在步骤S12中，在油门开度As大于修正油门开度Asc的情况下(As > Asc)，调制运算部32A判定为油门开度增加、即油门踏板41a被踏入(在步骤S12中为“否”)。这种情况下，在步骤S14中，调制运算部32A为了求解修正油门开度Asc，而选择图4所示的第二表 TBi ο
[0106]在选择了用于求解修正油门开度Asc的表之后，进入步骤S15。在油门踏板41a被关闭或保持的情况下，选择第一表TBd。调制运算部32A向第一表TBd提供上次的控制周期的修正油门开度Asc和从图3所示的大选择部36输入的最大吸收转矩。只要从图3所示的切换部37将大选择部36的输出向大选择部36输入，即，只要油门踏板41a处于被关闭或正被关闭的状态，就从大选择部36输出在油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻从目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp。因此，在油门踏板41a被关闭或保持的情况下，向第一表TBd提供的最大吸收转矩成为在油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻从目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp。
[0107]调制运算部32A从第一表TBd取得与向该第一表TBd提供的修正油门开度Asc及最大吸收转矩对应的截止频率f。然后，调制运算部32A使用取得的截止频率f来求解与油门踏板41a被关闭或正被关闭的状态对应的修正油门开度Asc。
[0108]在油门踏板41a被踏入的情况下，选择第二表TBi。调制运算部32A向第二表TBi提供本次的控制的油门开度As。由于油门踏板41a被踏入，因此图3所示的保持部32B的判定部35以向大选择部36输入最小吸收转矩Tmin的方式对切换部37进行切换。
[0109]调制运算部32A从第二表TBi取得与向该第二表TBi提供的油门开度As对应的截止频率f。然后，调制运算部32A使用取得的截止频率f来求解与油门踏板41a被踏入的状态对应的修正油门开度Asc。
[0110]在求出了修正油门开度Asc之后，进入步骤S16。在步骤S16中，图3所示的控制装置30的目标最大吸收转矩设定部33将由调制运算部32A求出的修正油门开度Asc向数据表33TB提供，求出对应的目标最大吸收转矩Tmp后向图3所示的HST泵电磁比例控制输出电流转换部34输出。
[0111]接着，进入步骤S17，HST泵电磁比例控制输出电流转换部34基于从目标最大吸收转矩设定部33输入的目标最大吸收转矩Tmp，生成目标吸收转矩指令Ic并向HST泵10的泵容量设定单元11输出。泵容量设定单元11基于输入的目标吸收转矩指令1C，以使HST泵10的吸收转矩成为目标最大吸收转矩Tmp的方式控制HST泵10的斜板倾转角。
[0112]控制装置30通过执行步骤Sll至步骤S17，而完成控制的I周期。在控制的I周期完成之后，控制装置30返回步骤S11，执行下一周期的控制。
[0113]在释放油门踏板41a的瞬间，在向第一表TBd提供的最大吸收转矩Tm相对小的情况下，即车速相对低的情况下，通过前述的控制，控制装置30能够使目标最大吸收转矩Tmp的变化速度增大，这种情况下是使减少速度增大。因此，叉车I在从油门踏板41a被释放到停止为止，减速的程度增强。即，从油门踏板41a被释放起，减速力迅速增大。其结果是，驾驶员仅通过油门踏板41a的操作就能够容易地实现叉车I的定位。尤其就具备HST的叉车I来说，由于无法进行缓行行驶，因此难以进行微小的移动，但根据本实施方式，在低速行驶时，即使在需要几厘米这样微小的移动所进行的定位的情况下，驾驶员也能够容易地实现定位。
[0114]在本实施方式中，如前述那样，在驾驶员释放油门踏板41a的瞬间，向第一表TBd提供的最大吸收转矩Tm被保持为前述的时刻下的目标最大吸收转矩Tmp。驾驶员释放油门踏板41a的瞬间是油门开度As减少的时刻或HST泵10的吸收转矩转变为减少的时刻。
[0115]调制运算部32A以保持的目标最大吸收转矩Tmp为基础，并基于上次的控制周期的修正油门开度Asc来确定截止频率f。第一表TBd中，若最大吸收转矩Tm固定，则当修正油门开度Asc减少时，截止频率f减小。而且，随着最大吸收转矩增大而截止频率f减小。而且，当截止频率f小时，目标最大吸收转矩Tmp的变化速度减小。
[0116]在释放油门踏板41a的瞬间，在向第一表TBd提供的最大吸收转矩Tm相对大的情况下，即在车速相对高的情况下，通过前述的控制，控制装置30能够使目标最大吸收转矩Tmp的变化速度减小，这种情况下是使减少速度减小。其结果是，叉车I在停止之前，减速的程度变弱，因此能够减少货物散落的可能性。而且，叉车I在临近停止之前，减速度突然增大的现象受到抑制，因此能够减少驾驶员感受到的不适感。而且，叉车I虽然具备HST，但是由于进行本实施方式的HST泵10的控制，因此具有对于习惯了具备变矩器的叉车的操作的驾驶员而言也不易感受到不适感的优点。
[0117]在以上的说明中，目标最大吸收转矩设定部33求解目标最大吸收转矩Tmp。然而，目标最大吸收转矩这样的用语只不过是一个概念，也可以将其表现为例如目标斜板倾转角。目标斜板倾转角是图2所示的HST泵10所具有的斜板1S的目标的倾转角。
[0118]<踏入油门踏板41a时的控制的变形例>
[0119]图6是用于说明本变形例的控制的框图。图7是本变形例的控制的流程图。本变形例中，在图1所示的叉车I的驾驶员踏入图2所示的油门踏板41a时，抑制油门踏板41a的开度为中等程度下的加速的迟缓。
[0120]为此，图6所示的调制运算部32A在由油门电位计41检测出的油门开度As增加的情况下，求解通过将油门开度As向图6及图4所示的第二表TBi提供而求出的第一截止频率fn。而且，调制运算部32A求解第二截止频率fb，该第二截止频率fb通过将在求解第一截止频率fn之前的时刻求出的修正油门开度Asc向第二表TBi提供而求出。在本变形例中，求解第一截止频率fn之前的时刻是指求解第一截止频率fn的周期的I周期前的控制。调制运算部32A使用第一截止频率fn和第二截止频率fb中大的一方，对油门电位计41检测出的油门开度As进行修正来求解修正油门开度Asc。
[0121]调制运算部32A包括第一设定值生成部32ACn、第二设定值生成部32ACb、大选择部32As、修正油门开度生成部32AT。油门电位计41的检测值经由油门开度转换部31向第一设定值生成部32ACn输入。即，油门开度As向第一设定值生成部32ACn输入。在图7所示的步骤S141中，第一设定值生成部32ACn将输入的油门开度As向第二表TBi提供，取得对应的第一截止频率fn并向大选择部32As输出。
[0122]调制运算部32A的输出向第二设定值生成部32ACb输入。即，上次的控制周期中的修正油门开度Asc向第二设定值生成部32ACb输入。在步骤S141中，第二设定值生成部32ACb将输入的修正油门开度Asc向第二表TBi提供，取得对应的第二截止频率fb并向大选择部32As输出。
[0123]在步骤S142中，大选择部32As将输入的第一截止频率fn与第二截止频率fb进行比较，并输出大的一方。在步骤S143中，修正油门开度生成部32AT将从大选择部32As输入的值及来自油门电位计41的油门开度As向前述的式(5)提供，生成本次的控制周期中的修正油门开度Asc并输出。
[0124]第二表TBi如图4所示，随着油门开度As增大而截止频率fs从高的状态减少，油门开度As 为中等程度时截止频率f成为最小值。然后，随着油门开度As的增加而截止频率增加。在本实施方式中，就第二表TBi而言，在油门开度As为最小时(AsO)和最大时(As7)，截止频率f最高。因此，第二表TBi设定成:在油门开度As增加的情况下，随着油门开度As增大而使油门响应性降低，之后使油门响应性再次升高。
[0125]在本实施方式中，第二表TBi中，随着油门开度As的增加而截止频率f减小。因此，在驾驶员将油门踏板41a踏入中等程度而要起步时，截止频率f对应于油门开度As而减小，因此目标最大吸收转矩Tmp的变化速度也减小。其结果是，驾驶员有时会感受到叉车I起步时的迟缓。
[0126]本变形例中，虽然使用第二表Tbi来确定截止频率f，但使用根据上次的控制周期的修正油门开度Asc来确定的第二截止频率fb和根据本次的控制周期的油门开度As来确定的第一截止频率fn中大的一方。修正油门开度Asc是随着油门开度As暂时延迟而变化的。因此，在油门踏板41a被踏入的情况下，上次的控制周期的修正油门开度Asc比本次的控制周期的油门开度As减小。在油门踏板41a被踏入而使叉车I加速的情况下，油门开度As随着时间的经过而增大，因此第二截止频率fb大于第一截止频率fn。
[0127]例如，在本次的控制周期的油门开度为As4的情况下，根据图4所示的第二表TBi，截止频率f为0.20。当上次的控制周期的修正油门开度为Asl的值时，根据修正油门开度Asc求出的截止频率f为3.00。在本变形例中，在本次的控制周期中使用两个截止频率f中大的一方来生成修正油门开度Asc，因此截止频率f选择3.00。通过使用该截止频率f，目标最大吸收转矩Tmp的变化速度被维持在大的状态，因此叉车I迅速地起步。
[0128]在叉车I起步之后，当修正油门开度Asc上升至As2的值时，根据修正油门开度Asc求出的截止频率f成为0.30。该截止频率f与根据本次的控制周期的油门开度As求出的截止频率f的0.20进行比较之后选择大的一方，即便如此，也小至0.30。通过使用该截止频率f，目标最大吸收转矩Tmp的变化速度减小，因此能抑制叉车I的起步后的无用的窜出。而且，在踩踏图2所示的油门踏板41a至油门开度As成为最大的情况下，由于截止频率f选择20这样大的值，因此叉车I能够按照驾驶员的意图迅速地起步、加速。
[0129]这样，修正油门开度生成部32AT使用由大选择部32As选择的较大的截止频率f来生成修正油门开度Asc，因此能抑制目标最大吸收转矩Tmp的变化速度的下降。其结果是，驾驶员感受到的叉车I的起步的迟缓得以减少。而且，在叉车I起步之后，截止频率f成为小值，因此能抑制起步后的无用的叉车I的窜出。在油门开度As小的情况下，第二表TBi的截止频率f为相对大的值，因此也能够确保叉车I以微速进行移动时的对于油门踏板41a的操作的响应性。此外，在将油门踏板41a踩踏至油门开度As成为最大的情况下，叉车I能够按照驾驶员的意图迅速地起步、加速。
[0130]<控制装置30对HST泵10的控制的变形例>
[0131]图8是用于说明控制装置30对HST泵10的控制的变形例的图。在前述的实施方式中，根据最大吸收转矩Tm和油门开度As来确定了截止频率f，但也可以取代使用最大吸收转矩Tm而使用叉车I的车速Vc。这是因为通常最大吸收转矩Tm与车速Vc成比例关系的缘故。这种情况下，图4所示的第一表TBd中，取代最大吸收转矩Tm而根据叉车I的车速Vc来确定截止频率f。在本变形例中，随着车速Vc减小，而截止频率f增大。S卩，以随着车速Vc减小而使油门响应性升高的方式设定截止频率f。
[0132]在使用车速Vc的情况下，车速传感器46检测出的叉车I的车速Vc如图8所示向调制运算部32A及大选择部36输入。而且，来自油门电位计41的油门开度As经由油门开度转换部31a向判定部35a输入。其它的结构与使用最大吸收转矩Tm的情况相同。
[0133]准备基于最大吸收转矩Tm的第一表TBd和基于车速Vc的第一表TBd，控制装置30使用任一方的第一表TBd来求解修正油门开度Asc。例如，在由于叉车I的车内信号线发生了断线等某些原因而无法得到最大吸收转矩Tm或车速Vc的情况下，控制装置30可以使用正常得到的信息来求解修正油门开度Asc。这样的话，可靠性提高。
[0134]如以上说明那样，叉车I及其控制装置30使用根据油门开度As的变化及HST泵10的最大吸收转矩Tm或叉车I的车速Vc而预先确定的截止频率f，来求解HST泵10的目标最大吸收转矩Tmp。由此，叉车I及其控制装置30仅在叉车I在低速域中行驶的情况下，增强驾驶员释放油门踏板41a时的减速力，仅通过油门踏板41a的操作就能够进行定位。而且，叉车I及其控制装置30在叉车I的行驶速度相对高的情况下，能够相对地减小截止频率f，因此能够减小目标最大吸收转矩Tmp的变化速度。其结果是，能够减弱叉车I停止之前的减速的程度，因此能够减少货物散落的可能性。此外，叉车I在临近停止之前，能抑制减速度突然增大的现象，因此能够减少驾驶员感受到的不适感。
[0135]以上，说明了本实施方式，但本实施方式并不受前述的内容限定。而且，在前述的结构要素中包括本领域技术人员容易想到的要素、实质上相同的要素、以及所谓的等同范围的要素。而且，前述的结构要素可以适当组合。此外，在不脱离本实施方式的主旨的范围内能够进行结构要素的各种省略、置换及变更中的至少一种。
[0136]【符号说明】
[0137]I 叉车
[0138]2a驱动轮
[0139]4发动机
[0140]5作业机
[0141]6 叉铲
[0142]10行驶用液压泵(HST泵)
[0143]11泵容量设定单元
[0144]12前进用泵电磁比例控制阀
[0145]13后退用泵电磁比例控制阀
[0146]14泵容量控制工作缸
[0147]20液压马达(HST马达)
[0148]30控制装置
[0149]31油门开度转换部
[0150]32调制控制部
[0151]32A调制运算部
[0152]32B保持部
[0153]32MP表存储部
[0154]33目标最大吸收转矩设定部
[0155]34 HST泵电磁比例控制输出电流转换部
[0156]35判定部
[0157]36大选择部
[0158]37切换部
[0159]40制动器电位计
[0160]40a制动踏板
[0161]41油门电位计
[0162]41a油门踏板
[0163]46车速传感器
[0164]100主液压回路
[0165]As油门开度
[0166]Asc、Ascb修正油门开度
[0167]f截止频率
[0168]Tmp目标最大吸收转矩
[0169]τ时间常数
【主权项】
1.一种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括: 油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作； 油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度； 控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制， 所述调制控制部参照至少记录有与所述修正油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。2.—种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括: 油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作； 油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度； 控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制， 所述调制控制部参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。3.—种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括: 油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作； 油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度； 控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制， 所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应而预先设定的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜板倾转角来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。4.根据权利要求2或3所述的叉车，其中， 所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定。5.根据权利要求2或3所述的叉车，其中， 所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定。6.根据权利要求1?5中任一项所述的叉车，其中， 所述调制控制部将在参照所述表时使用的所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角保持为所述油门开度传感器检测到所述油门开度的减少的时刻下的值， 所述调制控制部在所述油门开度传感器检测到所述油门开度的增加时，解除所述保持。7.—种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括: 油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作； 油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度； 控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制， 所述调制控制部根据对所述油门操作部的操作量而选择进行如下处理， 第一种处理:参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修 正油门开度， 第二种处理:参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。8.—种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括: 油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作； 油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度； 控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制， 所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。9.根据权利要求7或8所述的叉车，其中， 所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定， 所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。10.根据权利要求7或8所述的叉车，其中， 所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定， 所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。11.一种叉车的控制方法，其中， 所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制， 此时，参照至少记录有与所述修正油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度来求解所述设定值， 使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。12.—种叉车的控制方法，其中， 所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制， 此时，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述设定值， 使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。13.一种叉车的控制方法，其中， 所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制， 此时，在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应而预先设定的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜板倾转角来求解所述设定值， 使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。14.根据权利要求12或13所述的叉车的控制方法，其中， 所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定。15.根据权利要求12或13所述的叉车的控制方法，其中， 所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定。16.根据权利要求11?15中任一项所述的叉车的控制方法，其中， 所述调制控制部将在参照所述表时使用的所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角保持为所述油门开度传感器检测到所述油门开度的减少的时刻下的值， 所述调制控制部在所述油门开度传感器检测到所述油门开度的增加时，解除所述保持。17.一种叉车的控制方法，其中， 所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制， 此时，根据对所述油门操作部的操作量而选择进行如下处理， 第一种处理:参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 第二种处理:参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。18.一种叉车的控制方法，其中， 所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制， 此时，在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。19.根据权利要求17或18所述的叉车的控制方法，其中， 所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定， 所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。20.根据权利要求17或18所述的叉车的控制方法，其中， 所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定， 所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。
【专利摘要】本发明提供一种叉车及叉车的控制方法，所述叉车具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由液压马达来驱动，在由油门开度传感器检测出的油门开度减少的情况下，为了使行驶用液压泵对油门操作部的操作量的响应性变化，向记录有与油门开度及行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或叉车的车速对应而预先求出的设定值的表提供油门开度传感器检测出的油门开度及行驶用液压泵的目标最大吸收转矩，来求解设定值，并使用得到的设定值对油门开度传感器检测出的油门开度进行修正，求解修正油门开度。
【IPC分类】F16H61/431, B66F9/22
【公开号】CN104903627
【申请号】CN201380004219
【发明人】金子慎治, 大岩泰司
【申请人】株式会社小松制作所
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2013年12月27日
【公告号】DE112013000359T5, WO2015097901A1
【技术领域】
[0001]本发明涉及如下的叉车及叉车的控制方法，所述叉车具有:由发动机来驱动的可变容量型的液压泵；在其与所述液压泵之间形成闭合回路，且由从所述液压泵喷出的工作油来驱动的液压马达。
【背景技术】
[0002]已知有在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设有被称为HST (Hydro StaticTransmiss1n:静液压式动力传递装置)的液压驱动装置的叉车(例如专利文献I)。液压驱动装置在作为闭合回路的主液压回路上具备可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动和由从该行驶用液压泵喷出的工作油来驱动的可变容量型的液压马达，通过将液压马达的驱动向驱动轮传递而使车辆行驶。
[0003]【在先技术文献】
[0004]【专利文献】
[0005]【专利文献I】日本特开2012-57664号公报
【发明内容】
[0006]【发明要解决的课题】
[0007]具备HST的叉车与具备变矩器的叉车不同，通常没有缓行行驶，因此在从停止状态起步时，驾驶员对油门踏板进行操作。在实现使具备HST的叉车向前后移动几厘米左右这样微小的移动，即驾驶员进行了在刚踩踏油门踏板之后将其释放来对位置进行微调这样的操作的情况下，优选通过释放油门踏板而使叉车的减速力迅速增大。专利文献I所记载的技术虽然能够对于油门操作无时滞地使车辆顺畅起步，但是对于在释放油门时迅速地增大叉车的减速力的内容没有任何记载或启示，还有改善的余地。
[0008]本发明目的是在具备HST的叉车中，在低速行驶时容易地实现微小的定位动作。
[0009]【解决方案】
[0010]本发明涉及一种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括:油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，所述调制控制部参照至少记录有与所述修正油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。
[0011]本发明涉及一种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括:油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，所述调制控制部参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。
[0012]本发明涉及一种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括:油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应而预先设定的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜板倾转角来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。
[0013]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定。
[0014]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定。
[0015]优选的是，所述调制控制部将在参照所述表时使用的所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角保持为所述油门开度传感器检测到所述油门开度的减少的时刻下的值，所述调制控制部在所述油门开度传感器检测到所述油门开度的增加时，解除所述保持。
[0016]本发明涉及一种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括:油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，所述调制控制部根据对所述油门操作部的操作量而选择进行如下处理，第一种处理:参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，第二种处理:参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。
[0017]本发明涉及一种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括:油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。
[0018]本发明优选的是，所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定，所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。
[0019]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定，所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。
[0020]本发明涉及一种叉车的控制方法，其中，所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制，此时，参照至少记录有与所述修正油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度来求解所述设定值，使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。
[0021]本发明涉及一种叉车的控制方法，其中，所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制，此时，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述设定值，使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，根据所述本次的控制周期的修正油 门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。
[0022]本发明涉及一种叉车的控制方法，其中，所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制，此时，在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应而预先设定的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜板倾转角来求解所述设定值，使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。
[0023]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定。
[0024]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定。
[0025]优选的是，所述调制控制部将在参照所述表时使用的所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角保持为所述油门开度传感器检测到所述油门开度的减少的时刻下的值，所述调制控制部在所述油门开度传感器检测到所述油门开度的增加时，解除所述保持。
[0026]本发明涉及一种叉车的控制方法，其中，所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制，此时，根据对所述油门操作部的操作量而选择进行如下处理，第一种处理:参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，第二种处理:参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。
[0027]本发明涉及一种叉车的控制方法，其中，所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制，此时，在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。
[0028]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定，所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。
[0029]优选的是，所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定，所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。
[0030]本发明在具备HST的叉车中，在低速行驶时能够容易地实现微小的定位动作。
【附图说明】
[0031]图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。
[0032]图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。
[0033]图3是表示控制装置所执行的本实施方式的行驶用液压泵的控制例的框图。
[0034]图4是表不记录有调制设定值的表及表的一例的图。
[0035]图5是表示叉车具备的控制装置所执行的HST泵的控制例的流程图。
[0036]图6是用于说明本变形例的控制的框图。
[0037]图7是本变形例的控制的流程图。
[0038]图8是用于说明控制装置对HST泵的控制的变形例的图。
【具体实施方式】
[0039]关于用于实施本发明的方式(实施方式)，参照附图详细进行说明。
[0040]〈叉车的概要〉
[0041]图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。叉车I具有车身3和作业机5，车身3具有驱动轮2a及转向轮2b，作业机5设置在车身3的前方。在车身3上设有作为内燃机的发动机4、以发动机4为驱动源来驱动的可变容量型的行驶用液压泵10及作业机液压泵16。通过闭合的液压回路使可变容量型的行驶用液压泵10与可变容量型的液压马达20连通，驱动轮2a由液压马达20的动力来驱动。如此，叉车I通过HST而行驶。
[0042]作业机5具有使叉铲6升降的升降工作缸7及使叉铲6倾斜的倾斜工作缸8。在车身3的驾驶席设有前进后退杆42a、制动踏板(微动踏板)40a、油门踏板41a、以及用于操作作业机5的包括升降杆及倾斜杆在内的未图示的作业机操作杆。制动踏板40a及油门踏板41a设置在能够供叉车I的驾驶员从驾驶席进行踩踏操作的位置处。在图1中，制动踏板40a和油门踏板41a被以重叠的状态描绘。油门踏板41a是进行向发动机4供给的燃料供给量增减用的操作的油门操作部。
[0043]〈关于液压回路〉
[0044]如图2所示，叉车I具备通过构成闭合回路的主液压回路100的液压供给管路10a、1b来连接的行驶用液压泵10及液压马达20。行驶用液压泵10 (以下，适当称为HST泵10)是由发动机4来驱动而喷出工作油的装置。在本实施方式中，HST泵10例如是具有斜板1S且通过变更斜板1S的倾转角(以下，称为斜板倾转角)而能够变更容量的可变容量型的泵。
[0045]液压马达20 (以下，适当称为HST马达20)由从HST泵10喷出的工作油来驱动。液压马达20例如是通过变更斜板倾转角而能够变更容量的可变容量型的液压马达。HST马达20也可以是固定容量型的液压马达。HST马达20的输出轴20a经由分动器20b而与驱动轮2a连接，通过对驱动轮2a进行旋转驱动而能够使叉车I行驶。
[0046]HST马达20根据来自HST泵10的工作油的供给方向而能够切换旋转方向。通过切换HST马达20的旋转方向，由此能够使叉车I前进或后退。在以下的说明中，为了方便，设定为在从液压供给管路1a向HST马达20供给工作油时叉车I前进，在从液压供给管路1b向HST马达20供给工作油时叉车I后退。
[0047]叉车I具有泵容量设定单元11、马达容量设定单元21及供给泵15。泵容量设定单元11设于HST泵10。泵容量设定单元11具备前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13及泵容量控制工作缸14。从后述的控制装置30对泵容量设定单元11的前进用泵电磁比例控制阀12及后退用泵电磁比例控制阀13赋予指令信号。泵容量设定单元11按照从控制装置30赋予的指令信号而使泵容量控制工作缸14工作，使HST泵10的斜板倾转角变化，由此变更其容量。
[0048]泵容量控制工作缸14在斜板倾转角为O的状态下，将活塞14a保持在中立位置。在此状态下，HST泵10的斜板倾转角成为O。因此，即使发动机4旋转，从HST泵10向主液压回路100喷出的工作油的量也为零。
[0049]若从HST泵10的斜板倾转角为O的状态开始，例如从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予增大HST泵10的容量这种内容的指令信号，则按照该指令信号，从前进用泵电磁比例控制阀12对泵容量控制工作缸14赋予泵控制压力。其结果是，活塞14a向图2中的左侧移动。当泵容量控制工作缸14的活塞14a向图2中的左侧移动时，与其连动地，HST泵10的斜板1S朝向对液压供给管路1a喷出工作油的方向倾斜。
[0050]随着来自前进用泵电磁比例控制阀12的泵控制压力增大，活塞14a的移动量增大。因此，HST泵10中的斜板倾转角的变化量也变大。即，当从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予指令信号时，从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制工作缸14赋予与该指令信号对应的泵控制压力。在前述的泵控制压力的作用下，泵容量控制工作缸14工作，由此HST泵10的斜板1S以能够对液压供给管路1a喷出规定量的工作油的方式倾斜。其结果是，若发动机4旋转，则从HST泵10向液压供给管路1a喷出工作油，从而使HST马达20向前进方向旋转。
[0051]若在前述的状态下从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予减少HST泵10的容量这种内容的指令信号，则按照该指令信号，减少从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力。因此，泵容量控制工作缸14的活塞14a朝向中立位置移动。其结果是，HST泵10的斜板倾转角减少，从HST泵10向液压供给管路1a的工作油的喷出量减少。
[0052]当控制装置30对后退用泵电磁比例控制阀13赋予增大HST泵10的容量这种内容的指令信号时，按照该指令信号，从后退用泵电磁比例控制阀13对泵容量控制工作缸14赋予泵控制压力。于是，活塞14a向图2中的右侧移动。当泵容量控制工作缸14的活塞14a向图2中的右侧移动时，与其连动地，HST泵10的斜板1S朝向对液压供给管路1b喷出工作油的方向倾转。
[0053]随着从后退用泵电磁比例控制阀13供给的泵控制压力增大而活塞14a的移动量增大，因此HST泵10的斜板倾转角的变化量变大。即，当从控制装置30对后退用泵电磁比例控制阀13赋予指令信号时，从后退用泵电磁比例控制阀13对泵容量控制工作缸14赋予与该指令信号对应的泵控制压力。并且，通过泵容量控制工作缸14的动作，使HST泵10的斜板1S以能够对液压供给管路1b喷出期望量的工作油的方式倾斜。其结果是，当发动机4旋转时，从HST泵10向液压供给管路1b喷出工作油，HST马达20向后退方向旋转。
[0054]当从控制装置30对后退用泵电磁比例 控制阀13赋予减少HST泵10的容量这种内容的指令信号时，按照该指令信号，减少从后退用泵电磁比例控制阀13向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力，使活塞14a朝向中立位置移动。其结果是，HST泵10的斜板倾转角减少，因此从HST泵10向液压供给管路1b喷出的工作油的量减少。
[0055]马达容量设定单元21设于HST马达20。马达容量设定单元21具备马达电磁比例控制阀22、马达用工作缸控制阀23及马达容量控制工作缸24。在马达容量设定单元21中，当从控制装置30对马达电磁比例控制阀22赋予指令信号时，从马达电磁比例控制阀22向马达用工作缸控制阀23供给马达控制压力，使马达容量控制工作缸24工作。当马达容量控制工作缸24工作时，与其连动地，HST马达20的斜板倾转角发生变化。因此，按照来自控制装置30的指令信号来变更HST马达20的容量。具体而言，马达容量设定单元21构成为，随着从马达电磁比例控制阀22供给的马达控制压力增加，而使HST马达20的斜板倾转角减少。
[0056]供给泵15由发动机4来驱动。供给泵15经由前述的前进用泵电磁比例控制阀12及后退用泵电磁比例控制阀13而向泵容量控制工作缸14供给泵控制压力。而且，供给泵15具有经由马达电磁比例控制阀22而向马达用工作缸控制阀23供给马达控制压力的功會K。
[0057]在本实施方式中，发动机4除了驱动HST泵10之外，还驱动作业机液压泵16。该作业机液压泵16向用于驱动作业机5的作业用促动器即升降工作缸7及倾斜工作缸8供给工作油。在本实施方式中，作业机液压泵16是具有斜板16S且通过变更斜板16S的斜板倾转角而能够变更容量的可变容量型的泵。
[0058]叉车I具备制动器电位计40、油门电位计41、前进后退杆开关42、发动机旋转传感器43及车速传感器46。
[0059]制动器电位计40在制动踏板(微动踏板)40a被操作时检测其操作量并输出。制动踏板40a的操作量是制动开度Bs。制动器电位计40输出的制动开度Bs向控制装置30输入。
[0060]油门电位计41在油门踏板41a被操作时输出其操作量As。油门踏板41a的操作量As也称为油门开度As。油门电位计41输出的油门开度As向控制装置30输入。油门电位计41检测油门开度As，因此也作为油门开度传感器发挥功能。打开油门是指踏入油门踏板41a而增加对发动机4的燃料供给量。关闭油门是指使被踏入的油门踏板41a回复而减少对发动机4的燃料供给量。
[0061]前进后退杆开关42是用于输入叉车I的行进方向的选择开关。在本实施方式中，适用前进后退杆开关42，该前进后退杆开关42通过设置在能够从驾驶席进行选择操作的位置处的前进后退杆42a的操作，而能够选择前进、空档、后退这三个行进方向。表示由该前进后退杆开关42选择的行进方向的信息作为选择信息而向控制装置30赋予。
[0062]发动机旋转传感器43检测发动机4的实际转速。由发动机旋转传感器43检测到的发动机4的转速是实际发动机转速Nr。表示实际发动机转速Nr的信息向控制装置30输入。每单位时间的发动机4的转数成为发动机4的旋转速度。在本实施方式中，实际发动机转速Nr包含发动机4的实际的旋转速度。
[0063]控制装置30包含处理部30C和存储部30M。控制装置30例如是计算机。处理部30C例如通过将CPU (Central Processing Unit)和存储器组合而构成。处理部30C读入存储在存储部30M中的用于控制主液压回路100的计算机程序并执行记录于该计算机程序的命令，由此控制主液压回路100的动作。存储部30M存储前述的计算机程序及主液压回路100的控制所需的数据等。存储部30M例如由ROM (Read Only Memory)、存储设备或者它们的组合构成。
[0064]在控制装置30上电连接有制动器电位计40、油门电位计41、前进后退杆开关42、发动机旋转传感器43及车速传感器46这样的各种传感器类。控制装置30基于来自上述的各种传感器类的输入信号，生成前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13的指令信号，并将生成的指令信号向各电磁比例控制阀12、13、22赋予。控制装置30基于由油门电位计41检测出的油门开度As，求解HST泵10的目标最大吸收转矩。并且，控制装置30以使HST泵10的吸收转矩成为求出的目标最大吸收转矩的方式控制HST泵10。在HST泵10的控制中，控制装置30例如通过泵容量控制工作缸14来变更HST泵10的斜板倾转角。
[0065]<行驶用液压泵10的控制>
[0066]图3是表示控制装置30所执行的本实施方式的行驶用液压泵10的控制例的框图。如图3所示，控制装置30包括油门开度转换部31、调制控制部32、目标最大吸收转矩设定部33、HST泵电磁比例控制输出电流转换部34。
[0067]在油门开度转换部31上电连接有油门电位计41的输出部。油门电位计41检测油门踏板41a的开度并将其作为电压值输出。油门开度转换部31将从油门电位计41输出的电压值转换成油门开度As。就油门开度As而言，例如将油门踏板41a未被踏入的状态设为0%，将油门踏板41a被完全踏入的状态设为100%。
[0068]<关于调制控制部32>
[0069]调制控制部32具有调制运算部32A和保持部32B。调制运算部32A使HST泵10对于油门踏板41a的操作量的响应性变化。为此，调制运算部32A向记录有根据油门开度As及HST泵10的最大吸收转矩而预先求出的设定值(以下适当称为调制设定值)的表提供例如油门电位计41检测出的油门开度As及HST泵10的最大吸收转矩中的至少一方，来求解调制设定值。并且，调制运算部32A使用得到的设定值对油门电位计41检测出的油门开度As进行修正，来求解修正油门开度Asc。记录有调制设定值的表存储在表存储部32MP中。表存储部32MP存在于图2所示的存储部30M内。也可以向记录有调制设定值的表提供在上次的控制周期中得到的修正油门开度Asc。这种情况下，在上次的控制周期中得到的修正油门开度Asc根据从前述的表得到的设定值而被修正。
[0070](修正油门开度Asc)
[0071]求解修正油门开度Asc时，调制运算部32A设定油门开度As的截止频率f，将对应于该截止频率f而延迟的值作为修正油门开度Asc输出。在本实施方式中，将对应于设定的截止频率f而使油门开度As延迟的情况称为油门开度As的修正。截止频率f可以通过式(I)求出。τ是一次延迟要素的时间常数。从式(I)可知，截止频率f是时间常数τ的倒数。
[0072]f = 1/(2X Ji X τ )— (I)
[0073]将调制运算部32Α的输入设为油门开度As，并将输出设为修正油门开度Asc。在输出相对于向调制运算部32A的输入发生暂时延迟的情况下，作为输入的油门开度As与作为输出的修正油门开度Asc的关系成为式⑵那样。根据式(2)，能得到式(3)。式(3)的Ascb表示比当前时刻下的调制运算部32A的输出即修正油门开度Asc在时间Λ t之前从调制运算部32A输出的修正油门开度Asc。
[0074]Asc+ τ XdAsc/dt = As...(2)
[0075]Asc+ (Asc-Ascb) X τ / Δ t = As...(3)
[0076]当针对式(3)来求解修正油门开度Asc时，成为式⑷那样。根据式(4)，修正油门开度Asc用当前时刻下向调制运算部32A输入的油门开度As、在当前时刻的时间At之前从调制运算部32A输出的修正油门开度Ascb、时间常数τ、时间At的关系来表示。时间At例如可以设为控制的I周期所需的时间。修正油门开度Ascb可以设为在上次的控制周期中从调制运算部32Α输出的修正油门开度Asc。时间常数τ被预先设定。油门开度As是在当前时刻下从油门开度转换部31输出的油门开度As。根据式(1)，时间常数τ使用截止频率f表示的话，成为τ = I/(2 X Xf)，因此当使用截止频率f时，式(4)成为式
(5)那样。
[0077]Asc = As X Δ t/ ( Δ t+ τ ) +Ascb X τ / ( Δ t+ τ )...⑷
[0078]Asc = AsX2X π XfX At/(2X π XfX Δ t+1)+Ascb/(2 X π XfX Δ t+1)...(5)
[0079]调制运算部32Α使输入的油门开度As延迟，并作为修正油门开度Asc输出。延迟的程度通过截止频率f或时间常数τ来设定。在本实施方式中，前述的调制设定值是截止频率f或时间常数τ。通过增大截止频率f(减小时间常数τ)而使延迟的程度减小，通过减小截止频率f(增大时间常数τ)而使延迟的程度增大。调制运算部32Α通过变更输入的油门开度As的延迟的程度，而能够变更HST泵10对于油门踏板41a的操作的响应性(以下，适当称为油门响应性)。
[0080](记录有调制设定值的表)
[0081]图4是表示记录有调制设定值的表TBd及表TBi的一例的图。在本实施方式中，在表存储部32MP中存储有表TBd及表TBi这两种表。表TBd及表TBi均记录有截止频率f作为调制设定值。表TBd在关闭油门时即油门开度As减少时使用。表TBi在打开油门时即油门开度As增加时使用。以下，将表TBd适当称为第一表TBd，将表TBi适当称为第二表TBi0
[0082]调制运算部32A在由油门电位计41检测出的油门开度As减少的情况下，使用第一表TBd来求解调制设定值即截止频率f。调制运算部32A将使用第一表TBd求出的截止频率f加以利用，来求解修正油门开度Asc。
[0083]在由油门电位计41检测出的油门开度As增加的情况下，调制运算部32A使用第二表TBi来求解截止频率f。调制运算部32A将使用第二表TBi求出的截止频率f加以利用，来求解修正油门开度Asc。
[0084]如图4所示，第一表TBd基于修正油门开度Asc和最大吸收转矩Tm来确定截止频率f。第一表TBd中，由修正油门开度Asc和最大吸收转矩Tm包围的部分的数字是截止频率f。修正油门开度Asc上标注的数字越大，修正油门开度Asc越大。在该例子中，修正油门开度AscO为O %，修正油门开度Asc9为100 %。最大吸收转矩Tm上标注的数字越大，最大吸收转矩Tm越大。
[0085]在本实施方式中，记录在第一表TBd中的截止频率f随着最大吸收转矩Tm减小而增大，随着修正油门开度Asc减小而减小。需要说明的是，根据最大吸收转矩Tm的大小的不同，有时与修正油门开度Asc无关而截止频率f固定。这样，截止频率f以随着最大吸收转矩Tm减小而使修正油门开度Asc的减少速度升高，随着修正油门开度Asc减小而使修正油门开度Asc的减少速度降低的方式设定。
[0086]如图4所示，第二表TBi基于油门开度As来确定截止频率f。油门开度As上标注的数字越大，油门开度As越大。在该例子中，油门开度AsO为O %，油门开度As7为100 %。在本实施方式中，记录在第二表TBi中的截止频率f具有随着油门开度As增大而减小的部分。即，从油门开度AsO到油门开度As6为止，截止频率f随着油门开度As增大而减小，但是油门开度As7的截止频率f比油门开度As6的截止频率f稍大。这样，第二表TBi的截止频率f在油门开度As小于100%的情况下，以随着油门开度As增大而使油门响应性降低的方式设定。
[0087](油门开度As减少时的处理例)
[0088]在油门开度As减少的情况下，调制运算部32A向图4所示的第一表TBd提供在上次的控制周期中从调制运算部32A输出的修正油门开度Asc及从后述的目标最大吸收转矩设定部33输出的最大吸收转矩Tm即目标最大吸收转矩Tmp，从而得到对应的截止频率f。为此，调制运算部32A能够将上次的控制周期的修正油门开度Asc保持至本次的控制周期。在本实施方式中，通过根据上次的控制周期的修正油门开度Asc和目标最大吸收转矩Tmp而求出的截止频率f，来修正在本次的控制周期中由油门电位计41检测出的油门开度As。这种情况下，只要使用上次的控制周期的修正油门开度Asc即可，目标最大吸收转矩Tmp可以是上次的控制周期的值，也可以是本次的控制周期的值。在本实施方式中使用本次的控制周期的目标最大吸收转矩Tmp。调制运算部32A将修正后的油门开度As作为本次的控制周期的修正油门开度Asc而输出。
[0089]在图4所示的第一表TBd中，例如在修正油门开度AscS且最大吸收转矩Tm5的情况下，截止频率f成为0.50，在修正油门开度Asc6且最大吸收转矩Tm5的情况下，截止频率f成为0.30。调制运算部32A将求出的截止频率f及油门电位计41检测出的油门开度As向前述的式(5)代入，从而求出修正油门开度Asc。也可以取代使用目标最大吸收转矩Tmp而使用目标斜板倾转角或车速来求解截止频率f。
[0090](油门开度As增加时的处理例)
[0091]在油门开度As增加的情况下，调制运算部32A向图4所示的第二表TBi提供油门电位计 41检测出的油门开度As，从而得到对应的截止频率f。例如，油门开度As4时的截止频率f成为0.20，油门开度As2时的截止频率f成为0.30。调制运算部32A将求出的截止频率f及油门电位计41检测出的油门开度As向前述的式(5)代入，从而求出修正油门开度Asc。
[0092]< 保持部 32B>
[0093]保持部32B包括判定部35、大选择部36、切换部37。从油门开度转换部31向判定部35输入油门开度As，从后述的目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp向判定部35输入。从后述的目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp和切换部37的输出向大选择部36输入。切换部37将大选择部36的输出和最小吸收转矩Tmin切换作为向大选择部36输入的值。最小吸收转矩Tmin在本实施方式中为0，但并未限定于此。通过这样的结构，判定部35基于油门开度As而将切换部37向大选择部36的输出侧或最小输出侧切换。
[0094]保持部32B向调制运算部32A赋予修正后的目标最大吸收转矩Tmp。而且，保持部32B将向调制运算部32A赋予的修正后的目标最大吸收转矩Tmp保持为油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻下的值。为此，判定部35在油门电位计41检测到油门开度As的减少时，以将大选择部36的输出向大选择部36输入的方式控制切换部37。判定部35也可以在检测到从目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp的减少时，以将大选择部36的输出向大选择部36输入的方式控制切换部37。
[0095]大选择部36当被输入自身的输出时，将油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻下的最大吸收转矩(后述的目标最大吸收转矩设定部33求出的目标最大吸收转矩Tmp)与该时刻以后的最大吸收转矩进行比较。在油门开度As减少的情况下，由后述的目标最大吸收转矩设定部33求出的目标最大吸收转矩Tmp也比上次值减少。若在油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻将大选择部36的输出向大选择部36输入，则大选择部36的输出被保持为油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻下的值。
[0096]在油门电位计41检测到油门开度As的增加的情况下，判定部35以向大选择部36输入最小吸收转矩Tmin的方式控制切换部37。大选择部36当被输入最小吸收转矩Tmin时，将后述的目标最大吸收转矩设定部33求出的目标最大吸收转矩Tmp与最小吸收转矩Tmin进行比较。由于最小吸收转矩Tmin为0，因此大选择部36输出大选择部36的输入值、即后述的目标最大吸收转矩设定部33求出的目标最大吸收转矩Tmp。这样，保持部32B在油门电位计41检测到油门开度As的增加的情况下，解除检测到油门开度As的减少的时刻下的最大吸收转矩的值的保持。
[0097]〈目标最大吸收转矩设定部33>
[0098]目标最大吸收转矩设定部33根据由调制运算部32A求出的修正油门开度Asc，来求解目标最大吸收转矩Tmp。调制运算部32A求解修正油门开度Asc的控制周期与目标最大吸收转矩设定部33使用该修正油门开度Asc求解最大目标吸收转矩Tmp的控制周期相同。目标最大吸收转矩设定部33具有例如特性线LI所示那样的记录有油门开度As与目标最大吸收转矩Tmp的关系的数据表33TB。该油门开度As与目标最大吸收转矩Tmp的关系例如以使图2所示的发动机4的燃料消耗率最小的方式设定。目标最大吸收转矩设定部33通过将由调制运算部32A求出的修正油门开度Asc向数据表33TB提供，由此能够求出与修正油门开度Asc对应的目标最大吸收转矩Tmp。目标最大吸收转矩设定部33将求出的目标最大吸收转矩Tmp向HST泵电磁比例控制输出电流转换部34输出。
[0099]作为输出控制部的HST泵电磁比例控制输出电流转换部34基于目标最大吸收转矩Tmp而生成目标吸收转矩指令Ic，向HST泵10的泵容量设定单元11输出。接收到该目标吸收转矩指令Ic，泵容量设定单元11以使HST泵10的吸收转矩成为目标最大吸收转矩Tmp的方式控制HST泵10的斜板倾转角。
[0100]目标吸收转矩指令Ic是用于使由HST泵10吸收的转矩成为目标最大吸收转矩Tmp的信号(在本实施方式中为电流值)。目标吸收转矩指令Ic从HST泵电磁比例控制输出电流转换部34向泵容量设定单元11的前进用泵电磁比例控制阀12或后退用泵电磁比例控制阀13输出。接下来，说明本实施方式的HST泵10的控制例。
[0101]〈HST泵10的控制例>
[0102]图5是表示叉车I具备的控制装置30所执行的HST泵10的控制例的流程图。图3所示的控制装置30在控制HST泵10时，以规定的周期(例如时间△ t)反复进行图5所示的流程图的从步骤Sll到步骤S17这一连串的处理。将前述的一连串的处理适当称为控制的I周期。
[0103]在控制HST泵10时，控制装置30的调制控制部32、在本控制例中为调制运算部32A从油门电位计41及油门开度转换部31取得油门开度As。然后，在步骤Sll中，调制运算部32A将在本次的控制中取得的油门开度As与上次的控制即I周期前的控制中的修正油门开度Asc进行比较。
[0104]在步骤S12中，在油门开度As等于或小于修正油门开度Asc的情况下(As ( Asc)，调制运算部32A判定为油门开度未增加、即油门踏板41a被关闭或保持(在步骤S12中为“是”)。这种情况下，在步骤S13中，调制运算部32A为了求解修正油门开度Asc，而选择图4所不的第一表TBd。
[0105]在步骤S12中，在油门开度As大于修正油门开度Asc的情况下(As > Asc)，调制运算部32A判定为油门开度增加、即油门踏板41a被踏入(在步骤S12中为“否”)。这种情况下，在步骤S14中，调制运算部32A为了求解修正油门开度Asc，而选择图4所示的第二表 TBi ο
[0106]在选择了用于求解修正油门开度Asc的表之后，进入步骤S15。在油门踏板41a被关闭或保持的情况下，选择第一表TBd。调制运算部32A向第一表TBd提供上次的控制周期的修正油门开度Asc和从图3所示的大选择部36输入的最大吸收转矩。只要从图3所示的切换部37将大选择部36的输出向大选择部36输入，即，只要油门踏板41a处于被关闭或正被关闭的状态，就从大选择部36输出在油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻从目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp。因此，在油门踏板41a被关闭或保持的情况下，向第一表TBd提供的最大吸收转矩成为在油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻从目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp。
[0107]调制运算部32A从第一表TBd取得与向该第一表TBd提供的修正油门开度Asc及最大吸收转矩对应的截止频率f。然后，调制运算部32A使用取得的截止频率f来求解与油门踏板41a被关闭或正被关闭的状态对应的修正油门开度Asc。
[0108]在油门踏板41a被踏入的情况下，选择第二表TBi。调制运算部32A向第二表TBi提供本次的控制的油门开度As。由于油门踏板41a被踏入，因此图3所示的保持部32B的判定部35以向大选择部36输入最小吸收转矩Tmin的方式对切换部37进行切换。
[0109]调制运算部32A从第二表TBi取得与向该第二表TBi提供的油门开度As对应的截止频率f。然后，调制运算部32A使用取得的截止频率f来求解与油门踏板41a被踏入的状态对应的修正油门开度Asc。
[0110]在求出了修正油门开度Asc之后，进入步骤S16。在步骤S16中，图3所示的控制装置30的目标最大吸收转矩设定部33将由调制运算部32A求出的修正油门开度Asc向数据表33TB提供，求出对应的目标最大吸收转矩Tmp后向图3所示的HST泵电磁比例控制输出电流转换部34输出。
[0111]接着，进入步骤S17，HST泵电磁比例控制输出电流转换部34基于从目标最大吸收转矩设定部33输入的目标最大吸收转矩Tmp，生成目标吸收转矩指令Ic并向HST泵10的泵容量设定单元11输出。泵容量设定单元11基于输入的目标吸收转矩指令1C，以使HST泵10的吸收转矩成为目标最大吸收转矩Tmp的方式控制HST泵10的斜板倾转角。
[0112]控制装置30通过执行步骤Sll至步骤S17，而完成控制的I周期。在控制的I周期完成之后，控制装置30返回步骤S11，执行下一周期的控制。
[0113]在释放油门踏板41a的瞬间，在向第一表TBd提供的最大吸收转矩Tm相对小的情况下，即车速相对低的情况下，通过前述的控制，控制装置30能够使目标最大吸收转矩Tmp的变化速度增大，这种情况下是使减少速度增大。因此，叉车I在从油门踏板41a被释放到停止为止，减速的程度增强。即，从油门踏板41a被释放起，减速力迅速增大。其结果是，驾驶员仅通过油门踏板41a的操作就能够容易地实现叉车I的定位。尤其就具备HST的叉车I来说，由于无法进行缓行行驶，因此难以进行微小的移动，但根据本实施方式，在低速行驶时，即使在需要几厘米这样微小的移动所进行的定位的情况下，驾驶员也能够容易地实现定位。
[0114]在本实施方式中，如前述那样，在驾驶员释放油门踏板41a的瞬间，向第一表TBd提供的最大吸收转矩Tm被保持为前述的时刻下的目标最大吸收转矩Tmp。驾驶员释放油门踏板41a的瞬间是油门开度As减少的时刻或HST泵10的吸收转矩转变为减少的时刻。
[0115]调制运算部32A以保持的目标最大吸收转矩Tmp为基础，并基于上次的控制周期的修正油门开度Asc来确定截止频率f。第一表TBd中，若最大吸收转矩Tm固定，则当修正油门开度Asc减少时，截止频率f减小。而且，随着最大吸收转矩增大而截止频率f减小。而且，当截止频率f小时，目标最大吸收转矩Tmp的变化速度减小。
[0116]在释放油门踏板41a的瞬间，在向第一表TBd提供的最大吸收转矩Tm相对大的情况下，即在车速相对高的情况下，通过前述的控制，控制装置30能够使目标最大吸收转矩Tmp的变化速度减小，这种情况下是使减少速度减小。其结果是，叉车I在停止之前，减速的程度变弱，因此能够减少货物散落的可能性。而且，叉车I在临近停止之前，减速度突然增大的现象受到抑制，因此能够减少驾驶员感受到的不适感。而且，叉车I虽然具备HST，但是由于进行本实施方式的HST泵10的控制，因此具有对于习惯了具备变矩器的叉车的操作的驾驶员而言也不易感受到不适感的优点。
[0117]在以上的说明中，目标最大吸收转矩设定部33求解目标最大吸收转矩Tmp。然而，目标最大吸收转矩这样的用语只不过是一个概念，也可以将其表现为例如目标斜板倾转角。目标斜板倾转角是图2所示的HST泵10所具有的斜板1S的目标的倾转角。
[0118]<踏入油门踏板41a时的控制的变形例>
[0119]图6是用于说明本变形例的控制的框图。图7是本变形例的控制的流程图。本变形例中，在图1所示的叉车I的驾驶员踏入图2所示的油门踏板41a时，抑制油门踏板41a的开度为中等程度下的加速的迟缓。
[0120]为此，图6所示的调制运算部32A在由油门电位计41检测出的油门开度As增加的情况下，求解通过将油门开度As向图6及图4所示的第二表TBi提供而求出的第一截止频率fn。而且，调制运算部32A求解第二截止频率fb，该第二截止频率fb通过将在求解第一截止频率fn之前的时刻求出的修正油门开度Asc向第二表TBi提供而求出。在本变形例中，求解第一截止频率fn之前的时刻是指求解第一截止频率fn的周期的I周期前的控制。调制运算部32A使用第一截止频率fn和第二截止频率fb中大的一方，对油门电位计41检测出的油门开度As进行修正来求解修正油门开度Asc。
[0121]调制运算部32A包括第一设定值生成部32ACn、第二设定值生成部32ACb、大选择部32As、修正油门开度生成部32AT。油门电位计41的检测值经由油门开度转换部31向第一设定值生成部32ACn输入。即，油门开度As向第一设定值生成部32ACn输入。在图7所示的步骤S141中，第一设定值生成部32ACn将输入的油门开度As向第二表TBi提供，取得对应的第一截止频率fn并向大选择部32As输出。
[0122]调制运算部32A的输出向第二设定值生成部32ACb输入。即，上次的控制周期中的修正油门开度Asc向第二设定值生成部32ACb输入。在步骤S141中，第二设定值生成部32ACb将输入的修正油门开度Asc向第二表TBi提供，取得对应的第二截止频率fb并向大选择部32As输出。
[0123]在步骤S142中，大选择部32As将输入的第一截止频率fn与第二截止频率fb进行比较，并输出大的一方。在步骤S143中，修正油门开度生成部32AT将从大选择部32As输入的值及来自油门电位计41的油门开度As向前述的式(5)提供，生成本次的控制周期中的修正油门开度Asc并输出。
[0124]第二表TBi如图4所示，随着油门开度As增大而截止频率fs从高的状态减少，油门开度As 为中等程度时截止频率f成为最小值。然后，随着油门开度As的增加而截止频率增加。在本实施方式中，就第二表TBi而言，在油门开度As为最小时(AsO)和最大时(As7)，截止频率f最高。因此，第二表TBi设定成:在油门开度As增加的情况下，随着油门开度As增大而使油门响应性降低，之后使油门响应性再次升高。
[0125]在本实施方式中，第二表TBi中，随着油门开度As的增加而截止频率f减小。因此，在驾驶员将油门踏板41a踏入中等程度而要起步时，截止频率f对应于油门开度As而减小，因此目标最大吸收转矩Tmp的变化速度也减小。其结果是，驾驶员有时会感受到叉车I起步时的迟缓。
[0126]本变形例中，虽然使用第二表Tbi来确定截止频率f，但使用根据上次的控制周期的修正油门开度Asc来确定的第二截止频率fb和根据本次的控制周期的油门开度As来确定的第一截止频率fn中大的一方。修正油门开度Asc是随着油门开度As暂时延迟而变化的。因此，在油门踏板41a被踏入的情况下，上次的控制周期的修正油门开度Asc比本次的控制周期的油门开度As减小。在油门踏板41a被踏入而使叉车I加速的情况下，油门开度As随着时间的经过而增大，因此第二截止频率fb大于第一截止频率fn。
[0127]例如，在本次的控制周期的油门开度为As4的情况下，根据图4所示的第二表TBi，截止频率f为0.20。当上次的控制周期的修正油门开度为Asl的值时，根据修正油门开度Asc求出的截止频率f为3.00。在本变形例中，在本次的控制周期中使用两个截止频率f中大的一方来生成修正油门开度Asc，因此截止频率f选择3.00。通过使用该截止频率f，目标最大吸收转矩Tmp的变化速度被维持在大的状态，因此叉车I迅速地起步。
[0128]在叉车I起步之后，当修正油门开度Asc上升至As2的值时，根据修正油门开度Asc求出的截止频率f成为0.30。该截止频率f与根据本次的控制周期的油门开度As求出的截止频率f的0.20进行比较之后选择大的一方，即便如此，也小至0.30。通过使用该截止频率f，目标最大吸收转矩Tmp的变化速度减小，因此能抑制叉车I的起步后的无用的窜出。而且，在踩踏图2所示的油门踏板41a至油门开度As成为最大的情况下，由于截止频率f选择20这样大的值，因此叉车I能够按照驾驶员的意图迅速地起步、加速。
[0129]这样，修正油门开度生成部32AT使用由大选择部32As选择的较大的截止频率f来生成修正油门开度Asc，因此能抑制目标最大吸收转矩Tmp的变化速度的下降。其结果是，驾驶员感受到的叉车I的起步的迟缓得以减少。而且，在叉车I起步之后，截止频率f成为小值，因此能抑制起步后的无用的叉车I的窜出。在油门开度As小的情况下，第二表TBi的截止频率f为相对大的值，因此也能够确保叉车I以微速进行移动时的对于油门踏板41a的操作的响应性。此外，在将油门踏板41a踩踏至油门开度As成为最大的情况下，叉车I能够按照驾驶员的意图迅速地起步、加速。
[0130]<控制装置30对HST泵10的控制的变形例>
[0131]图8是用于说明控制装置30对HST泵10的控制的变形例的图。在前述的实施方式中，根据最大吸收转矩Tm和油门开度As来确定了截止频率f，但也可以取代使用最大吸收转矩Tm而使用叉车I的车速Vc。这是因为通常最大吸收转矩Tm与车速Vc成比例关系的缘故。这种情况下，图4所示的第一表TBd中，取代最大吸收转矩Tm而根据叉车I的车速Vc来确定截止频率f。在本变形例中，随着车速Vc减小，而截止频率f增大。S卩，以随着车速Vc减小而使油门响应性升高的方式设定截止频率f。
[0132]在使用车速Vc的情况下，车速传感器46检测出的叉车I的车速Vc如图8所示向调制运算部32A及大选择部36输入。而且，来自油门电位计41的油门开度As经由油门开度转换部31a向判定部35a输入。其它的结构与使用最大吸收转矩Tm的情况相同。
[0133]准备基于最大吸收转矩Tm的第一表TBd和基于车速Vc的第一表TBd，控制装置30使用任一方的第一表TBd来求解修正油门开度Asc。例如，在由于叉车I的车内信号线发生了断线等某些原因而无法得到最大吸收转矩Tm或车速Vc的情况下，控制装置30可以使用正常得到的信息来求解修正油门开度Asc。这样的话，可靠性提高。
[0134]如以上说明那样，叉车I及其控制装置30使用根据油门开度As的变化及HST泵10的最大吸收转矩Tm或叉车I的车速Vc而预先确定的截止频率f，来求解HST泵10的目标最大吸收转矩Tmp。由此，叉车I及其控制装置30仅在叉车I在低速域中行驶的情况下，增强驾驶员释放油门踏板41a时的减速力，仅通过油门踏板41a的操作就能够进行定位。而且，叉车I及其控制装置30在叉车I的行驶速度相对高的情况下，能够相对地减小截止频率f，因此能够减小目标最大吸收转矩Tmp的变化速度。其结果是，能够减弱叉车I停止之前的减速的程度，因此能够减少货物散落的可能性。此外，叉车I在临近停止之前，能抑制减速度突然增大的现象，因此能够减少驾驶员感受到的不适感。
[0135]以上，说明了本实施方式，但本实施方式并不受前述的内容限定。而且，在前述的结构要素中包括本领域技术人员容易想到的要素、实质上相同的要素、以及所谓的等同范围的要素。而且，前述的结构要素可以适当组合。此外，在不脱离本实施方式的主旨的范围内能够进行结构要素的各种省略、置换及变更中的至少一种。
[0136]【符号说明】
[0137]I 叉车
[0138]2a驱动轮
[0139]4发动机
[0140]5作业机
[0141]6 叉铲
[0142]10行驶用液压泵(HST泵)
[0143]11泵容量设定单元
[0144]12前进用泵电磁比例控制阀
[0145]13后退用泵电磁比例控制阀
[0146]14泵容量控制工作缸
[0147]20液压马达(HST马达)
[0148]30控制装置
[0149]31油门开度转换部
[0150]32调制控制部
[0151]32A调制运算部
[0152]32B保持部
[0153]32MP表存储部
[0154]33目标最大吸收转矩设定部
[0155]34 HST泵电磁比例控制输出电流转换部
[0156]35判定部
[0157]36大选择部
[0158]37切换部
[0159]40制动器电位计
[0160]40a制动踏板
[0161]41油门电位计
[0162]41a油门踏板
[0163]46车速传感器
[0164]100主液压回路
[0165]As油门开度
[0166]Asc、Ascb修正油门开度
[0167]f截止频率
[0168]Tmp目标最大吸收转矩
[0169]τ时间常数
【主权项】
1.一种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括: 油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作； 油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度； 控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制， 所述调制控制部参照至少记录有与所述修正油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。2.—种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括: 油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作； 油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度； 控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制， 所述调制控制部参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。3.—种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括: 油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作； 油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度； 控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制， 所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应而预先设定的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜板倾转角来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。4.根据权利要求2或3所述的叉车，其中， 所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定。5.根据权利要求2或3所述的叉车，其中， 所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定。6.根据权利要求1?5中任一项所述的叉车，其中， 所述调制控制部将在参照所述表时使用的所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角保持为所述油门开度传感器检测到所述油门开度的减少的时刻下的值， 所述调制控制部在所述油门开度传感器检测到所述油门开度的增加时，解除所述保持。7.—种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括: 油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作； 油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度； 控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制， 所述调制控制部根据对所述油门操作部的操作量而选择进行如下处理， 第一种处理:参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修 正油门开度， 第二种处理:参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。8.—种叉车，具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括: 油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作； 油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度； 控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制， 所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。9.根据权利要求7或8所述的叉车，其中， 所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定， 所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。10.根据权利要求7或8所述的叉车，其中， 所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定， 所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。11.一种叉车的控制方法，其中， 所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制， 此时，参照至少记录有与所述修正油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度来求解所述设定值， 使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。12.—种叉车的控制方法，其中， 所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制， 此时，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述设定值， 使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。13.一种叉车的控制方法，其中， 所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制， 此时，在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应而预先设定的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜板倾转角来求解所述设定值， 使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。14.根据权利要求12或13所述的叉车的控制方法，其中， 所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定。15.根据权利要求12或13所述的叉车的控制方法，其中， 所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定。16.根据权利要求11?15中任一项所述的叉车的控制方法，其中， 所述调制控制部将在参照所述表时使用的所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角保持为所述油门开度传感器检测到所述油门开度的减少的时刻下的值， 所述调制控制部在所述油门开度传感器检测到所述油门开度的增加时，解除所述保持。17.一种叉车的控制方法，其中， 所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制， 此时，根据对所述油门操作部的操作量而选择进行如下处理， 第一种处理:参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 第二种处理:参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。18.一种叉车的控制方法，其中， 所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法为，在控制所述叉车时，求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制， 此时，在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值，并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表，根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值，并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度， 根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角，而对所述行驶用液压泵进行控制。19.根据权利要求17或18所述的叉车的控制方法，其中， 所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定， 所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。20.根据权利要求17或18所述的叉车的控制方法，其中， 所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高，随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定， 所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下，随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。
【专利摘要】本发明提供一种叉车及叉车的控制方法，所述叉车具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由液压马达来驱动，在由油门开度传感器检测出的油门开度减少的情况下，为了使行驶用液压泵对油门操作部的操作量的响应性变化，向记录有与油门开度及行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或叉车的车速对应而预先求出的设定值的表提供油门开度传感器检测出的油门开度及行驶用液压泵的目标最大吸收转矩，来求解设定值，并使用得到的设定值对油门开度传感器检测出的油门开度进行修正，求解修正油门开度。
【IPC分类】F16H61/431, B66F9/22
【公开号】CN104903627
【申请号】CN201380004219
【发明人】金子慎治, 大岩泰司
【申请人】株式会社小松制作所
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2013年12月27日
【公告号】DE112013000359T5, WO2015097901A1
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