具有高度可调的承载装置的地面运输车辆的制作方法
专利名称：具有高度可调的承载装置的地面运输车辆的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种地面运输车辆，具有沿升降架在高度上可调的承载装置，该承载装置承载的负载由负载传感器检测。
背景技术：
已知在具有在高度上可调的承载装置的地面运输车辆上设置易读的起重力图表，该起重力图表告知驾驶员允许将多大的负载提起到多高的高度，以避免或降低车辆倾翻的危险。该起重力图表根据车辆结构对于不同的负载重心距离和不同的提升高度示出最大的允许负载。该起重力图表通常设计成矩阵的形式，矩阵的行指示允许的提升高度，而列指示负载重心距离，其中矩阵的单元格示出允许的最大负载。在使用起重力图表时，操作员必须获知正确的负载重心距离、确定负载、估算堆入 /取出高度，并根据这些值在图表的正确的列和行中读出最大的允许负载。车辆操作员必须将这样得到的最大的允许负载的数值与其估算的负载值进行比较，以决定是否存在倾翻危险。此外，已知在地面运输车辆中，由负载、提升高度、推动位置、倾斜位置、负载重心和车辆重心以及车辆特有的其他输入变量进行自动确定倾翻极限。此时，用于自动确定倾翻极限的数学方法通过控制装置循环计算。由于这里使用的输入变量作为测量值是具有公差的，这些方法得出距物理的倾翻极限非常大的安全距离。使用公差小的传感器相对昂贵，使得结果是驾驶员过早地并且不必要地被警告。
发明内容
本发明的目的在于提供一种地面运输车辆，其在使用尽可能少的传感器的情况下可靠地确定要遵守的距车辆的物理倾翻极限的安全距离。按照本发明，上述目的通过一种具有权利要求I的特征的地面运输车辆来实现。有利的实施形式形成从属权利要求的主题。按照本发明的地面运输车辆配备有沿升降架在高度上能够调节的承载装置。此夕卜，该地面运输车辆配备有负载传感器，该传感器检测承载装置上所承载的负载的重量。按照本发明的地面运输车辆具有控制单元，在该控制单元上能够由驾驶员手动地选择一个或多个负载重心。按照本发明的控制单元根据检测到的负载针对所述一个或多个所选的负载重心确定允许的提升高度。该控制单元优选向驾驶员示出所述确定的允许的提升高度。按照本发明的控制单元允许驾驶员通过选择一个或多个负载重心可靠地确定最大提升高度，所述负载重心指示负载重心例如距所述承载装置的背面的距离。这意味着，按照本发明的控制单元通过只使用一个负载传感器就能够可靠地确定最大提升高度，并将这个提升高度告知驾驶员或触发其他的步骤。优选地，实现对一个负载重心的选择。在一个优选的改进方案中，附加地设置用于承载装置的高度传感器，该传感器将检测到的提升高度提供给控制单元。通过该附加的信息，当检测到的提升高度距所确定的允许的最大提升高度低于预定的最小距离时，所述控制单元能够产生视觉的和/或听觉的报警信号。在这种实施形式中重要的是，提升高度传感器不是用于在数学模型中计算倾覆力矩，而只是用于在提升高度接近所确定的最大提升高度时产生报警信号。尽管设有第二个传感器，按照本发明的地面运输车辆的控制单元只利用一个负载传感器工作，以确定最大的允许提升闻度。在一个优选的改进方案中，随着提升高度逐渐接近所述允许的最大提升高度，报警信号发生变化。以这种方式，操作人员被警告，在继续抬升承载装置时，即将出现对于地面运输车辆的(倾翻)临界状态。在另一个特别是与前伸式推高叉车相关的实施形式中，设有前伸传感器，该传感器将检测到的升降立柱的位置提供给控制单元。在前伸式推高叉车中，升降架设置在推高立柱保持件上，以便在车轮支承臂之间的区域中移动。在一个优选的实施形式中，控制单元根据检测到的推高立柱的位置算出允许的提 升高度。在一个优选的实施形式中，控制单元构造成用于附加地选择一个目标提升高度并针对所选的负载重心确定并显示对于目标提升高度来说能抬升的最大负载。在控制单元的这种实施形式中，地面运输车辆的操作人员能够简单地确定期望的堆入/取出高度对于所承载的负载来说是否能够实现，或者是否会导致临界状态。
以下详细说明优选的实施例。在图中图I示出地面运输车辆从侧面观察的透视图；图2示出控制单元的简化视图；图3示出用于信号处理的示意性的视图。
具体实施例方式图I示出前伸式推高叉车10从侧面观察的透视图，该前伸式推高叉车配备有货叉齿调节器12作为承载装置。货叉齿调节器12具有两个货叉齿14，这两个货叉齿能够沿货叉齿调节架水平地调节。货叉齿调节器12在其高度上能够沿升降立柱16调节，其中，升降立柱16在其立柱行程中能够伸缩式地伸出。地面运输车辆在负载侧通过一对车轮支承臂18支承。升降立柱16能够通过立柱保持件20沿着车轮支承臂前后移动。升降立柱16配备有模拟式的压力传感器(未示出)，该压力传感器检测所承载的负载作用在货叉齿14上的重力。代替压力传感器也可以使用用于确定当前负载重量的间接系统，其中，例如根据由泵发动机消耗的电流进行估算，以检测负载的重量。图2在简化的图示中示出按照本发明的控制装置的显示和输入单元。使用该控制装置可以在右下方在区域22中输入负载重心。为此要区分三个不同的负载重心，其中，当负载以均勻的重量分布完全位于货叉齿14上时,存在中间的负载重心。位于车辆侧的负载重心可能例如相对于中间的负载重心向车辆侧移动10厘米。如果负载完全接纳在货叉齿14上，但在其深度上没有在整个货叉齿上延伸，从而相对于货叉齿14的整个长度负载更朝车辆侧地支承在货叉齿14上，则可以选择车辆侧的负载重心。负载侧的负载重心距车辆主体可能比中间的负载重心远例如10厘米。如果负载不是完全接纳在货叉齿上，或者只是用货叉齿的前部接纳负载时，可以选择负载侧的负载重心。除了上述描述的三个负载重心，在按照本发明的控制单元中也可以设置其他的负载重心。但是对于符合按照人体工程学地操作控制装置，设置三个负载重心就足够了。由驾驶员估算的负载中心可以在操作区22上输入并接着显示给驾驶员。如果驾驶员忘记输入负载重心，则该系统调整到最不利的情况，即调整到远离车辆主体的负载重心。通过显示区24显示所接纳的负载的重量。为此所需的数值由负载传感器提供。区域26显示出提升高度的实际值，如由提升高度传感器检测到的提升高度。可选地，也可以切换控制单元的显示，使得在区域26中不是显示提升高度的实际值，而是提升高度的允许最大值，该值由负载24的值以及调整到的负载重心22得到。当控制装置确定，承载装置抬升到这样一个提升高度，其距最大的提升高度低于预定的最小距离，例如I米，则产生警报信号28。该警报信号28可以例如在操作区闪烁，这 样警告驾驶员不要超过最大提升高度。此外也可以产生报警声音30，实际高度越接近允许的提升高度，报警声音例如在音量、音高和/或声音持续时间上发生变化。图3以示意性的视图示出控制单元32上进行的信号处理。测得的承载装置的提升高度通过端子34提供给控制单元32。通过端子36向控制单元32提供来自负载传感器的负载重量。通过输入端38向控制单元32提供输入的负载重心。控制单元32由所提供的负载重心和负载重量的值确定允许的提升高度，并将该提升高度与提升高度的当前的实际值比较。如果确定，该提升高度距最大提升高度的距离低于最小距离，则经由端子40产生视觉的警报信号，而经由端子42产生声音的警报信号。在计算最大的允许提升高度时，控制单元借助预定值工作，这些预定值特别为具有升降架的车辆而确定。因此，在控制装置中为每种可能的负载距离分别储存了对于多个提升高度来说的允许最大重量。通过内插存储值则可以为提起的负载的当前值确定最大的提升高度。这种方法不需要繁复的数学计算，其就这点而言是简单并且可靠的。
权利要求
1.地面运输车辆，具有沿升降架(16)在高度上能够调节的承载装置(12)，所述承载装置接纳的负载由负载传感器检测，其特征在于，设有控制单元(32)，在所述控制单元上能够选择一个或多个负载重心，并且所述控制单元根据所检测的负载确定对于所述一个或多个所选的负载重心允许的提升高度。
2.按照权利要求I所述的地面运输车辆，其特征在于，附加地设置用于承载装置的提升高度传感器，该提升高度传感器将检测到的提升高度提供给所述控制单元(32)。
3.按照权利要求2所述的地面运输车辆，其特征在于，当所检测的提升高度距所述允许的提升高度低于预定的最小距离时，控制单元产生视觉的和/或声音的报警信号。
4.按照权利要求3所述的地面运输车辆，其特征在于，随着提升高度逐渐接近所述允许的提升高度，所述报警信号发生变化。
5.按照权利要求I至4之一所述的地面运输车辆，其特征在于，所述升降架设置在升降立柱上，并且一前移传感器将检测到的所述升降立柱的位置提供给所述控制单元。
6.按照权利要求5所述的地面运输车辆，其特征在于，所述控制单元根据检测到的升降立柱的位置确定允许的提升高度。
7.按照权利要求I至6之一所述的地面运输车辆，其特征在于，在所述控制单元上能够附加地选择目标提升高度，并且所述控制单元针对所选的负载重心确定并显示出对于目标提升高度来说能抬升的最大负载。
全文摘要
本发明涉及一种地面运输车辆，具有沿升降架在高度上能够调节的承载装置，所述承载装置接纳的负载由负载传感器检测，其中，设有控制单元，在所述控制单元上能够选择一个或多个负载重心，并且所述控制单元根据所检测的负载确定对于所述一个或多个所选的负载重心允许的提升高度。
文档编号B66F9/24GK102756997SQ20121013202
公开日2012年10月31日 申请日期2012年4月28日 优先权日2011年4月29日
发明者C·贝恩克, M·迪韦尔, U·阿勒丁 申请人:永恒力集团
技术领域：
本发明涉及一种地面运输车辆，具有沿升降架在高度上可调的承载装置，该承载装置承载的负载由负载传感器检测。
背景技术：
已知在具有在高度上可调的承载装置的地面运输车辆上设置易读的起重力图表，该起重力图表告知驾驶员允许将多大的负载提起到多高的高度，以避免或降低车辆倾翻的危险。该起重力图表根据车辆结构对于不同的负载重心距离和不同的提升高度示出最大的允许负载。该起重力图表通常设计成矩阵的形式，矩阵的行指示允许的提升高度，而列指示负载重心距离，其中矩阵的单元格示出允许的最大负载。在使用起重力图表时，操作员必须获知正确的负载重心距离、确定负载、估算堆入 /取出高度，并根据这些值在图表的正确的列和行中读出最大的允许负载。车辆操作员必须将这样得到的最大的允许负载的数值与其估算的负载值进行比较，以决定是否存在倾翻危险。此外，已知在地面运输车辆中，由负载、提升高度、推动位置、倾斜位置、负载重心和车辆重心以及车辆特有的其他输入变量进行自动确定倾翻极限。此时，用于自动确定倾翻极限的数学方法通过控制装置循环计算。由于这里使用的输入变量作为测量值是具有公差的，这些方法得出距物理的倾翻极限非常大的安全距离。使用公差小的传感器相对昂贵，使得结果是驾驶员过早地并且不必要地被警告。
发明内容
本发明的目的在于提供一种地面运输车辆，其在使用尽可能少的传感器的情况下可靠地确定要遵守的距车辆的物理倾翻极限的安全距离。按照本发明，上述目的通过一种具有权利要求I的特征的地面运输车辆来实现。有利的实施形式形成从属权利要求的主题。按照本发明的地面运输车辆配备有沿升降架在高度上能够调节的承载装置。此夕卜，该地面运输车辆配备有负载传感器，该传感器检测承载装置上所承载的负载的重量。按照本发明的地面运输车辆具有控制单元，在该控制单元上能够由驾驶员手动地选择一个或多个负载重心。按照本发明的控制单元根据检测到的负载针对所述一个或多个所选的负载重心确定允许的提升高度。该控制单元优选向驾驶员示出所述确定的允许的提升高度。按照本发明的控制单元允许驾驶员通过选择一个或多个负载重心可靠地确定最大提升高度，所述负载重心指示负载重心例如距所述承载装置的背面的距离。这意味着，按照本发明的控制单元通过只使用一个负载传感器就能够可靠地确定最大提升高度，并将这个提升高度告知驾驶员或触发其他的步骤。优选地，实现对一个负载重心的选择。在一个优选的改进方案中，附加地设置用于承载装置的高度传感器，该传感器将检测到的提升高度提供给控制单元。通过该附加的信息，当检测到的提升高度距所确定的允许的最大提升高度低于预定的最小距离时，所述控制单元能够产生视觉的和/或听觉的报警信号。在这种实施形式中重要的是，提升高度传感器不是用于在数学模型中计算倾覆力矩，而只是用于在提升高度接近所确定的最大提升高度时产生报警信号。尽管设有第二个传感器，按照本发明的地面运输车辆的控制单元只利用一个负载传感器工作，以确定最大的允许提升闻度。在一个优选的改进方案中，随着提升高度逐渐接近所述允许的最大提升高度，报警信号发生变化。以这种方式，操作人员被警告，在继续抬升承载装置时，即将出现对于地面运输车辆的(倾翻)临界状态。在另一个特别是与前伸式推高叉车相关的实施形式中，设有前伸传感器，该传感器将检测到的升降立柱的位置提供给控制单元。在前伸式推高叉车中，升降架设置在推高立柱保持件上，以便在车轮支承臂之间的区域中移动。在一个优选的实施形式中，控制单元根据检测到的推高立柱的位置算出允许的提 升高度。在一个优选的实施形式中，控制单元构造成用于附加地选择一个目标提升高度并针对所选的负载重心确定并显示对于目标提升高度来说能抬升的最大负载。在控制单元的这种实施形式中，地面运输车辆的操作人员能够简单地确定期望的堆入/取出高度对于所承载的负载来说是否能够实现，或者是否会导致临界状态。
以下详细说明优选的实施例。在图中图I示出地面运输车辆从侧面观察的透视图；图2示出控制单元的简化视图；图3示出用于信号处理的示意性的视图。
具体实施例方式图I示出前伸式推高叉车10从侧面观察的透视图，该前伸式推高叉车配备有货叉齿调节器12作为承载装置。货叉齿调节器12具有两个货叉齿14，这两个货叉齿能够沿货叉齿调节架水平地调节。货叉齿调节器12在其高度上能够沿升降立柱16调节，其中，升降立柱16在其立柱行程中能够伸缩式地伸出。地面运输车辆在负载侧通过一对车轮支承臂18支承。升降立柱16能够通过立柱保持件20沿着车轮支承臂前后移动。升降立柱16配备有模拟式的压力传感器(未示出)，该压力传感器检测所承载的负载作用在货叉齿14上的重力。代替压力传感器也可以使用用于确定当前负载重量的间接系统，其中，例如根据由泵发动机消耗的电流进行估算，以检测负载的重量。图2在简化的图示中示出按照本发明的控制装置的显示和输入单元。使用该控制装置可以在右下方在区域22中输入负载重心。为此要区分三个不同的负载重心，其中，当负载以均勻的重量分布完全位于货叉齿14上时,存在中间的负载重心。位于车辆侧的负载重心可能例如相对于中间的负载重心向车辆侧移动10厘米。如果负载完全接纳在货叉齿14上，但在其深度上没有在整个货叉齿上延伸，从而相对于货叉齿14的整个长度负载更朝车辆侧地支承在货叉齿14上，则可以选择车辆侧的负载重心。负载侧的负载重心距车辆主体可能比中间的负载重心远例如10厘米。如果负载不是完全接纳在货叉齿上，或者只是用货叉齿的前部接纳负载时，可以选择负载侧的负载重心。除了上述描述的三个负载重心，在按照本发明的控制单元中也可以设置其他的负载重心。但是对于符合按照人体工程学地操作控制装置，设置三个负载重心就足够了。由驾驶员估算的负载中心可以在操作区22上输入并接着显示给驾驶员。如果驾驶员忘记输入负载重心，则该系统调整到最不利的情况，即调整到远离车辆主体的负载重心。通过显示区24显示所接纳的负载的重量。为此所需的数值由负载传感器提供。区域26显示出提升高度的实际值，如由提升高度传感器检测到的提升高度。可选地，也可以切换控制单元的显示，使得在区域26中不是显示提升高度的实际值，而是提升高度的允许最大值，该值由负载24的值以及调整到的负载重心22得到。当控制装置确定，承载装置抬升到这样一个提升高度，其距最大的提升高度低于预定的最小距离，例如I米，则产生警报信号28。该警报信号28可以例如在操作区闪烁，这 样警告驾驶员不要超过最大提升高度。此外也可以产生报警声音30，实际高度越接近允许的提升高度，报警声音例如在音量、音高和/或声音持续时间上发生变化。图3以示意性的视图示出控制单元32上进行的信号处理。测得的承载装置的提升高度通过端子34提供给控制单元32。通过端子36向控制单元32提供来自负载传感器的负载重量。通过输入端38向控制单元32提供输入的负载重心。控制单元32由所提供的负载重心和负载重量的值确定允许的提升高度，并将该提升高度与提升高度的当前的实际值比较。如果确定，该提升高度距最大提升高度的距离低于最小距离，则经由端子40产生视觉的警报信号，而经由端子42产生声音的警报信号。在计算最大的允许提升高度时，控制单元借助预定值工作，这些预定值特别为具有升降架的车辆而确定。因此，在控制装置中为每种可能的负载距离分别储存了对于多个提升高度来说的允许最大重量。通过内插存储值则可以为提起的负载的当前值确定最大的提升高度。这种方法不需要繁复的数学计算，其就这点而言是简单并且可靠的。
权利要求
1.地面运输车辆，具有沿升降架(16)在高度上能够调节的承载装置(12)，所述承载装置接纳的负载由负载传感器检测，其特征在于，设有控制单元(32)，在所述控制单元上能够选择一个或多个负载重心，并且所述控制单元根据所检测的负载确定对于所述一个或多个所选的负载重心允许的提升高度。
2.按照权利要求I所述的地面运输车辆，其特征在于，附加地设置用于承载装置的提升高度传感器，该提升高度传感器将检测到的提升高度提供给所述控制单元(32)。
3.按照权利要求2所述的地面运输车辆，其特征在于，当所检测的提升高度距所述允许的提升高度低于预定的最小距离时，控制单元产生视觉的和/或声音的报警信号。
4.按照权利要求3所述的地面运输车辆，其特征在于，随着提升高度逐渐接近所述允许的提升高度，所述报警信号发生变化。
5.按照权利要求I至4之一所述的地面运输车辆，其特征在于，所述升降架设置在升降立柱上，并且一前移传感器将检测到的所述升降立柱的位置提供给所述控制单元。
6.按照权利要求5所述的地面运输车辆，其特征在于，所述控制单元根据检测到的升降立柱的位置确定允许的提升高度。
7.按照权利要求I至6之一所述的地面运输车辆，其特征在于，在所述控制单元上能够附加地选择目标提升高度，并且所述控制单元针对所选的负载重心确定并显示出对于目标提升高度来说能抬升的最大负载。
全文摘要
本发明涉及一种地面运输车辆，具有沿升降架在高度上能够调节的承载装置，所述承载装置接纳的负载由负载传感器检测，其中，设有控制单元，在所述控制单元上能够选择一个或多个负载重心，并且所述控制单元根据所检测的负载确定对于所述一个或多个所选的负载重心允许的提升高度。
文档编号B66F9/24GK102756997SQ20121013202
公开日2012年10月31日 申请日期2012年4月28日 优先权日2011年4月29日
发明者C·贝恩克, M·迪韦尔, U·阿勒丁 申请人:永恒力集团
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