温度推定装置以及温度推定方法
专利名称：温度推定装置以及温度推定方法
技术领域：
本发明涉及对构成具备马达的电子设备的设备构成部件的温度进行推定的温度推定装置以及温度推定方法。
背景技术：
以往，作为具备马达的电子设备，提出ー种例如专利文献I中记载的电动动カ转向装置。在该专利文献I中，公开了没有使用用于检测马达的温度的传感器而对马达的温度上升量的推定值进行运算的方法。具体而言，基于以下所示的关系式(式I)，对马达的温度上升量的推定值(Λ Θ)进行运算。而且，通过对马达的驱动开始前的温度加上这样运算得到的温度上升量的推定值(△ Θ)，从而获取马达的温度推定值。数I ΔΘ=ΗΤΑ · TRS ·ト-expト(式 I)其中，Λ Θ...温度上升量的推定值，ΗΤΑ...马达驱动时的损失功率，TRS...马达的热阻，t...马达的驱动时间，T...马达的热时间常数专利文献I :日本特开2002-34283号公报然而，专利文献I所记载的推定方法中，与马达的负载的大小没有关系而以马达的热时间常数(T)为恒定值作为前提，对马达的温度上升量的推定值(Λ Θ)进行运算。然而，实际上，需要根据马达的负载的大小来将马达的热时间常数(T)设定为不同的值。图12(a) (b) (c) (d)是表示马达的温度上升量的推定值(Λ Θ )与驱动时间⑴的关系、实际的温度上升量与驱动时间(t)的关系的图。此外，在驱动的马达的负载中，图12(a)的情况为最小,图12(b)的情况为第2小,图12(c)的情况为第3小,图12(d)的情况为最大。如图12(a) (b) (c) (d)所示，在马达的负载小、温度上升量的推定值(Λ Θ )低的情况下，实测值与推定值的差较小。可是，在马达的负载变大、温度上升量的推定值(Λ Θ)高的情况下，实测值与推定值的差变大。因此，如果将热时间常数(T)设定为与马达的负载对应的适当的值，则能够精确地推定马达的温度。然而，即使将热时间常数(T)设为与负载对应的值，在马达的驱动中途，负载变化的情况下，也不能正确地运算温度上升量的推定值(△ Θ )。图13是表示在马达驱动中的定时tll，该马达的负载从第I负载变成第2负载( >第I负载)的情况下的温度上升量的推定值(Λ Θ)与马达的驱动时间(t)的关系的图。在负载从中途变大的情况下，马达中的发热量变多，所以马达的温度上升量缓缓变大。然而，若将热时间常数(T)在上述定时tll，从第I负载用的值变更为第2负载用的值，则温度上升量的推定值(Λ Θ)在定时tll急剧地变大。换句话说，即使设定与负载对应的热时间常数(T)，在马达的温度因负载的变化而缓缓变化的过程中，也不能够适当地推定该马达的温度。这样，在温度推定值的精度不好的情况下，必须稍低地设定用于防止马达的故障的限制控制的开始判定用的阈值。这样，若稍低地设定阈值，则存在不管本来能否使马达安全地驱动，都提前开始限制控制的倾向。此外，所谓限制控制是指，能够进行在恒定期间内，禁止马达的驱动，或者使马达的驱动速度变慢的控制。一般，在推定马达的温度的情况下，对设置在马达的电刷的温度进行推定。这是因为若电刷成为过热状态，则牵连到起因于电刷的故障的马达的故障。然而，在马达驱动时，以电刷为代表的对象部件的温度上升量的推定值使用关系式(式I)进行运算。可是，在马达的驱动停止后，在使用了关系式(式I)的运算中，损失功率(HTA)成为“0(零)”。S卩、在专利文献I中未公开对马达的驱动停止后的温度变化量进行推定的方法。于是，近年来，考虑ー种推定对象部件中的发热量和来自对象部件的散热量，且基于该发热量与散热量的差量，推定对象部件的温度变化量的方法。在该方法中，即使在马达
的驱动停止吋，也能够推定对象部件的温度变化量。来自对象部件的散热量一般考虑马达的设置环境的环境温度而进行推定。然而，来自对象部件的散热量不光因对象部件的周边的环境温度，也因位于对象部件的周边的周边部件(例如，轭)的温度不同等变动。因此，若不能ー边也考虑位于对象部件的周边的周边部件的温度ー边推定来自对象部件的散热量，则有在马达的驱动停止后不能精确地推定对象部件的温度的可能。
发明内容
本发明是鉴于这样的事情而完成的。其目的在于提供一种能够在马达的驱动停止后，使构成具备马达的电子设备的设备构成部件的温度的推定精度提高的温度推定装置以及温度推定方法。本发明是鉴于这样的事情而完成的。其目的在于提供一种能够使构成具备马达的电子设备的设备构成部件的温度的推定精度提高的温度推定装置以及温度推定方法。为了实现上述目的，本发明的要g在于是ー种温度推定装置，按每个预先设定的周期对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(21、28、30)的温度进行推定，该温度推定装置具备发热量运算单元(533、S13)，其基于输入能量相当值(Pin)与输出能量相当值(Pout)的差量，对上述马达(20)的发热量(Ein)进行运算，其中，该输入能量相当值(Pin)相当于输入给上述马达(20)的输入能量，该输出能量相当值(Pout)相当于从上述马达(20)输出的输出能量相当；散热量运算单元(535、S15)，其基于上述对象部件(21、28、30)的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))与上述电子设备(12)的设置环境的环境温度(Tf)的差量、以及表示上述对象部件(21、28、30)的热特性的热系数(A)，对来自上述对象部件(21,28,30)的散热量(Eout，Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算；推定值运算单元(536、537、S16、S17)，其基于通过上述的发热量运算单元和散热量运算单元(533、535、S13、S15)所运算的发热量(Ein)与散热量(E0ut、E0ut_B、E0ut_Y、E0ut_H)的差量，获取上述对象部件(21、28、30)的温度上升量(Λ Tm (η)、Λ Tb (η)、Λ Ty (η)、Λ Th (η))，并基于该温度上升量(ATm (η)、Λ Tb (η)、Λ Ty (η)、Λ Th (η))以及上述对象部件(21、28、30)的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))，对上述对象部件(21、28、30)的本次的温度推定值(Tm (n)、Tb (η)、Ty (η)、Th (η))进行运算。
为了实现上述目的，本发明的要g在于是ー种温度推定装置，按每个预先设定的周期，对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(28)的温度进行推定，该温度推定装置具备暂定值推定単元(60、S17)，其对上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (η))进行推定；温度获取单元(70、80、S19)，其获取上述设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29Α、30)中的除上述对象部件(28)以外的其他设备构成部件(21、30)的温度(Ty(n)、Th(n));推定值设定单元(90、S22、S23)，其设定上述对象部件(28)的温度推定值(Tb (η))，上述推定值设定单元(90、S22、S23)，在上述马达(20)驱动时，将上述暂定值推定单元出0、S17)所推定的上述对象部件(28)的本次的温度暂定值(TZb (η))作为上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb (η))，且在上述马达(20)的驱动停止后，基于成为在上述马达(20)驱动中比上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (η))低温的特定的设备构成部件(21、30)的本次的温度(Ty (n)、Th (η))、和上述对象部件的本次的温度暂定值(TZb(n))中的最高温的值，设定上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb (η))。本发明的要g在于是ー种温度推定方法，用于按每个预先设定的周期对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(28)的温度进行推定，该温度推定方法具有暂定值推定步骤(S17)，在该步骤中对上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (η))进行推定；温度获取步骤(S19)，在该步骤中获取上述设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29Α、30)中的除上述对象部件
(28)以外的其他设备构成部件(21、30)的温度(Ty(n)、Th(n));马达驱动时推定值设定步骤(S22)，在该步骤中，在上述马达(20)驱动时，使在上述暂定值推定步骤(S17)中所推定的上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (η))作为上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb(n));马达停止时推定值设定步骤(S23)，在该步骤中，在上述马达(20)的驱动停止后，基于成为上述马达(20)驱动中比上述对象部件的温度暂定值(TZb (η))低温的特定的设备构成部件(21、30)的本次的温度(Ty(n)，Th(n))和上述对象部件(28)的本次的温度暂定值(TZb(n))中的最高温的值，设定上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb(n))。根据上述构成，能够得到与上述温度推定装置同等的作用、效果。此外，为了容易理解本发明地进行说明，与表示实施方式的附图的附图标记对应起来说明，但本发明并不限定于实施方式是不言而喻的。
图I是说明作为具备本发明的温度推定装置的电子设备的ー实施方式的制动液压单元的剖视图。图2是说明制动液压単元的简要结构的框图。图3是详细地说明温度推定部的功能的框图。图4是表示设备构成部件的发热能量速度与温度上升量的关系的图表。图5是表示电刷的温度暂定值、轭的温度推定值以及壳体的温度推定值的变化的图表。图6(a)是表示即使在马达停止后也将温度暂定值作为电刷的温度推定值的情况下的温度推定值与温度的实测值的比较的图表，(b)是表示在马达停止后考虑到轭以及壳、体的温度推定值来设定电刷的温度推定值的情况下的温度推定值与温度的实测值的比较的图表。图7(a)是即使在马达停止后也将温度暂定值作为电刷的温度推定值的情况下的温度推定值与温度的实测值的比较的图表，(b)是表示在马达停止后考虑到轭以及壳体的温度推定值来设定电刷的温度推定值的情况下的温度推定值与温度的实测值的比较的图表。图8是说明本实施方式中的温度推定处理程序的流程图。图9是说明马达的电刷的温度的实测值与温度推定值的比较的图表。图10是说明马达的轭的温度的实测值与温度推定值的比较的图表。
图11是说明壳体的温度的实测值与温度推定值的比较的图表。图12(a) (b) (c) (d)是说明利用现有的推定方法所运算的马达的温度上升量的推定值与马达的驱动时间的关系、温度上升量的实测值与马达的驱动时间的关系的图表。图13是说明在马达的驱动中，该马达的负载变化了的情况下的马达的温度上升量的推定值与马达的驱动时间的关系的图表。
具体实施例方式以下，按照图I 图11对具体化了本发明ー实施方式进行说明。如图I以及图2所示，本实施方式的电子设备是为调整对安装在车辆上的车轮11的制动カ而驱动的制动液压单元12。该制动液压单元12具备马达20、安装该马达20的大致长方体状的壳体(设备构成部件)30、和在该壳体30中被固定干与马达20的安装位置不同的位置(在本实施方式中，相反ー侧的位置)的收纳箱40。本实施方式的马达20是带电刷的直流马达。这样的马达20具备朝向壳体30侧开ロ的有底大致圆筒状的轭(设备构成部件)21、封闭轭21的开ロ部的板状的端板(设备构成部件)22、和被配置于由轭21以及端板22形成的内部空间23的转子24。轭21由抑制在内部空间23产生的磁向外部泄露的金属构成。在这样的轭21的内周面沿着圆周方向等间隔地固定有多个磁铁(设备构成部件)25。另外，在轭21的底部的大致中央一体形成有收纳轴承(设备构成部件)26的轴承保持部210。这样的轭21通过多个(图I中仅图示2个)螺栓27被固定于壳体30。换句话说，马达20经由轭21被安装于壳体30。端板22由合成树脂构成。在这样的端板22的中央形成有贯穿板厚方向的贯通孔220。另外，在端板22—体形成有对与转子24滑动接触的多个电刷(设备构成部件)28进行保持的刷架29。该刷架29经由被配置于电刷28的径向外侧的施力部件(设备构成部件)29A对电刷28进行保持。S卩、电刷28被施力部件29A朝向径向内侧施力。转子24的电枢240与被固定在轭21的磁铁25对置地配置。这样的电枢240具有芯(设备构成部件)240a、和卷绕在该芯240a的多个电枢线圈(设备构成部件)240b。转子24的输出轴(设备构成部件)241经由收纳在轴承保持部210内的轴承26以可旋转的状态被轭21支承。在这样的输出轴241固定有电枢240。另外，输出轴241贯穿形成在端板22的贯通孔220向壳体30内突出。转子24的换向器(设备构成部件)242被固定在输出轴241中的与电枢240相比更靠壳体30侧的部分。在这样的换向器242的外周沿着圆周方向以等间隔配设有与电枢线圈240b电连接的多个换向器片242a。
各电刷28被配置在换向器242的径向外側。这样的各电刷28与换向器242的换向器片242a滑动接触。而且，从电刷28经由换向器片242a向电枢线圈240b供给电流。壳体30由从重量以及刚性的观点来看优越的材料(例如，铝等金属)构成。在这样的壳体30内收纳有用于调整对车轮11的制动カ的各种电磁阀31以及作为将马达20作为驱动源的驱动部的ー个例子的泵32等。而且，通过各种电磁阀31以及泵32的工作来调整设置在车辆的车轮11的车轮制动缸33内的液压。其結果，向车轮11赋予与车轮制动缸33的液压对应的制动力。在收纳箱40内收纳有电路基板41。如图2所不,在该电路基板41中设置有由CPU、ROM以及RAM等构成的控制装置50 ;用于检测电路基板41的温度的温度传感器SEl ；以及用于驱动电磁阀31、马达20的各种驱动电路(图示略)等。接下来，參照图2、图3以及图4，对本实施方式的控制装置50进行说明。如图2所示，控制装置50作为由软件构建的功能部，具备管理马达20的控制的马达控制部51、管 理各种电磁阀31的控制的电磁阀控制部52以及作为温度推定装置的一个例子的温度推定部53。在马达控制部51电连接有用于检测在马达20流动的电流值的电流传感器(图示略)、和用于检测施加给马达20的电压值的电压传感器(图示略)。而且，马达控制部51基于来自各传感器的检测信号，获取在马达20流动的电流值Im、和施加给马达20的电压值Vm。而且，马达控制部51向温度推定部53输出用于确定获取的电流值Im以及电压值Vm的输入信息。另外，向马达控制部51输入用于确定通过温度推定部53所运算的马达20的电刷28的温度推定值Tb (η)的温度信息。而且，马达控制部51判定利用所输入的温度信息确定的温度推定值Tb (η)是否是预先设定的温度阈值以上，该预先设定的温度阈值是用于判断马达20是否是过热状态。在温度推定值Tb (η)不足温度阈值的情况下，马达控制部51继续马达20的控制，另ー方面，在温度推定值Tb (η)是温度阈值以上的情况下，马达控制部51进行对马达20的驱动进行限制的限制控制。此外，作为限制控制，例举出例如，在恒定期间内，禁止马达20的驱动的控制、对规定速度以上的马达20的驱动进行限制的控制等。向电磁阀控制部52输入用于确定通过温度推定部53所运算的壳体30的温度推定值Th (η)的温度信息。而且，电磁阀控制部52基于利用所输入的温度信息确定的壳体30的温度推定值Th (η),设定流向电磁阀31的电流值。即、流向电磁阀31的电流值通过壳体30的温度推定值Th (η)进行校正。温度推定部53对构成制动液压单元12的多个设备构成部件的温度进行推定。具体而言，温度推定部53推定马达20的电刷(对象部件)28、作为构成马达20的部件中的除电刷28以外的其他设备构成部件的ー个例子的轭21以及壳体30的温度。这样的温度推定部53作为功能部，具有作为暂定值推定単元的一个例子的电刷温度暂定值运算部60、作为温度获取单元的ー个例子的轭温度推定值运算部70、作为温度获取单元的ー个例子的壳体温度推定值运算部80、和作为推定值设定単元的一个例子的电刷温度推定值特定部90。此外，轭21以及壳体30的热容量比电刷28的热容量多。换句话说，在本实施方式中，轭21以及壳体30相当于特定的设备构成部件。首先，对电刷温度暂定值运算部60进行说明。电刷温度暂定值运算部60考虑马达20中的发热量以及来自电刷28的散热量等，对电刷28的温度暂定值TZb (η)进行运算。如图3所示，这样的电刷温度暂定值运算部60作为功能部，具有输入功率运算部61、输出功率运算部62、发热能量运算部63、环境温度运算部64、散热能量运算部65、温度上升量运算部66、温度暂定值运算部67以及温度暂定值存储部68。作为与被输入给马达20的输入能量相当的输入能量相当值的ー个例子，输入功率运算部61对被输入给马达20的输入功率Pin进行运算。具体而言，输入功率运算部61将利用来自马达控制部51的输入信息所确定的电流值Im以及电压值Vm代入下述的关系式(式2)，从而运算输入功率Pin。而且，输入功率运算部61将所运算出的输入功率Pin向发热能量运算部63输出。数式2Pin = Vm · Im ...(式 2)作为与从马达20输出的输出能量相当的输出能量相当值的一个例子，输出功率运算部62对从马达20输出的输出功率Pout进行运算。具体而言，输出功率运算部62基于利用来自马达控制部51的输入信息所确定的电流值Im所包含的波动(即、周期性的变动)的周期等，推定马达20的转速N以及驱动扭矩T。接着，输出功率运算部62将马达20的输出轴241的转速N以及马达20的驱动扭矩T代入下述的关系式(式3)，从而运算输出功率Pout。而且，输出功率运算部62将运算出的输出功率Pout向发热能量运算部63输出。数式3 Pout = O. 14796 · N · T ...(式 3)发热能量运算部63对马达20的每个单位时间的发热量亦即发热能量速度Ein进行运算。该发热能量速度Ein的单位是“J/s (焦耳/秒)”。具体而言，发热能量运算部63从通过输入功率运算部61所运算出的输入功率Pin减去通过输出功率运算部62所运算出的输出功率Pout，将该减去结果(=Pin-Pout)作为马达20的发热能量速度Ein。在本实施方式中，为了明确单位是“ J(焦耳)”除以“时间(秒)”的值这ー情况而将马达20的每个单位时间的发热量称为“发热能量速度”。而且，发热能量运算部63将运算出的发热能量速度Ein向温度上升量运算部66输出。因此，在本实施方式中，发热能量运算部63作为发热量运算单元发挥功能，该发热量运算单元基于输入功率Pin与输出功率Pout的差量(=Pin-Pout),对马达20的发热能量速度Ein进行运算。环境温度运算部64基于来自设置在电路基板41的温度传感器SEl的检测信号，检测收纳箱40内的温度，并且基于该收纳箱40内的温度来推定马达20的设置环境的环境温度Tf。例如，环境温度运算部64将检测出的收纳箱40内的温度加上预先设定的偏移值后，将该值作为环境温度Tf。偏移值是相当于收纳箱40内和马达20周边的温度差的值，通过实验、模拟等来设定。而且，环境温度运算部64将运算出的环境温度Tf向散热能量运算部65输出ο散热能量运算部65对从马达20释放出的每个单位时间的散热量亦即散热能量速度E0Ut(E0Ut_B)进行运算。该散热能量速度Eout的单位是“J/s (焦耳/秒)”。具体而言，散热能量运算部65从温度暂定值存储部68读出在前次的定时所运算出的电刷28的温度暂定值TZb(n-l)。而且，散热能量运算部65将电刷28的前次的温度暂定值TZb (n_l)、通过环境温度运算部64所运算出的环境温度Tf以及表示电刷28的热特性的热系数A代入下述的关系式(式4)，从而运算来自马达20的散热能量速度Eout_B。接着，散热能量运算部65将运算出的来自电刷28的散热能量速度Eout_B向温度上升量运算部66输出。因此，在本实施方式中，散热能量运算部65作为散热量运算单元发挥功能，该散热量运算单元基于电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)与环境温度Tf的差量、表示电刷28的热特性的热系数A，对来自电刷28的散热能量速度Eout_B-行运算。在本实施方式中，为了明确单位是“J(焦耳)”除以“时间(秒)”的值这ー情况而将从对象部件释放出的每个单位时间的散热量称为“散热能量速度”。数式4
此处，參照图4，对表示电刷28、轭21以及壳体30等设备构成部件的热特性的热系数A进行说明。所谓热系数A是指图4所示的表示被传递给对象部件的发热能量速度、和对象部件的温度上升量的増加量的关系(图4中的各直线的傾斜)的系数。图4所示的图表是如以下说明的那样被作成。首先，最初在规定的温度环境(例如，30°C )下，在设备构成部件安装温度传感器，并且成为能够对马达20的转速N以及驱动扭矩T进行计测的状态而驱动马达20。此时，向马达20给予规定的电流值Im、电压值Vm。通过这样的马达20的驱动，在发热能量速度比散热能量速度大的期间，设备构成部件的温度上升。可是，若设备构成部件的温度上升，则散热能量速度逐渐变大，设备构成部件的温度上升速度降低。而且，若发热能量速度与散热能量速度达到平衡，则成为设备构成部件的温度不变化的状态。其后，将被给予马达20的电流值Im、电压值Vm代入上述关系式(式2)，从而对马达20的输入功率Pin进行运算，且基于上述关系式(式3)对来自马达20的输出功率Pout进行运算，进而基于来自温度传感器的检测信号来检测设备构成部件的温度。而且，从成为了设备构成部件的温度不变化的状态之后运算出的输入功率Pin减去输出功率Pout，从而运算马达20的发热能量速度Ein。获取这样运算出的马达20的发热能量速度Ein、和使马达20的驱动开始之后的设备构成部件的温度上升量来作为计测结果。变更对马达20的输入功率Pin来获取多个这样的计测結果。而且，绘制获取到的多个计测結果，由此作成图4所示的图表。此外，所谓设备构成部件的温度不变化的状态是指，马达20的发热能量速度Ein与来自设备构成部件的散热能量速度Eout平衡的状态。因此，基于在设备构成部件的温度不变化的状态下所运算出的输入功率Pin以及输出功率Pout的马达20的发热能量速度Ein也可以换句话说是来自此时刻的设备构成部件的散热能量速度Eout。换句话说，图4所示的图表也是说明来自设备构成部件的散热能量速度Eout与设备构成部件的温度上升量的关系的图表。从图4也可看出，马达20的发热能量速度Ein的值越大作为设备构成部件的ー个例子的电刷28的温度上升量越多。并且，在电刷28的温度上升量与发热能量速度Ein之间存在比例关系。换句话说，电刷28的温度上升量与发热能量速度Ein的关系能够利用一次函数表示。图4中，表示温度上升量与发热能量速度Ein的关系的一次函数利用第I直线SI表示。而且，表示该第I直线SI的式子的斜率相当于电刷28的热系数A。
同样地，作为设备构成部件的ー个例子的轭21的温度上升量与马达20的发热能量速度Ein之间存在比例关系。换句话说，利用一次函数表示轭21的温度上升量与发热能量速度Ein的关系。图4中，表示轭21的温度上升量与发热能量速度Ein的关系的一次函数利用第2直线S2表示。而且，表示该第2直线S2的式子的斜率相当于轭21的热系数A。同样地，作为设备构成部件的一个例子的壳体30的温度上升量与马达20的发热能量速度Ein之间存在比例关系。换句话说，利用一次函数表示壳体30的温度上升量与发热能量速度Ein的关系。图4中，表示壳体30的温度上升量与发热能量速度Ein的关系的一次函数利用第3直线S3表示。而且，表示该第3直线S3的式子的斜率相当于壳体30的热系数A。在本实施方式中，电刷28、轭21以及壳体30中，电刷28的热系数A最大，轭21的热系数A第2大，壳体30的热系数A最小。这是由构成设备构成部件的材质、设备构成部件的体积、马达20与设备构成部件之间的距离等決定的(參照图I)。而且，这样获取到的 各部件的热系数A是预先准备的。如图3所示，温度上升量运算部66对电刷28的每个单位时间的温度上升量的推定值亦即温度上升速度Λ Tb (η)进行运算。具体而言，温度上升量运算部66将发热能量运算部63所运算出的发热能量速度Ein、和散热能量运算部65所运算出的散热能量速度Eout (Eout_B)代入下述的关系式(式5)，从而对电刷28的温度上升速度Λ Tb (η)进行运算。而且，温度上升量运算部66将运算出的温度上升速度ATb(n)向温度暂定值运算部67输出。此外，电刷28用的系数K是表示每“ IJ (焦耳)”的温度上升量的常数，是表示根据电刷28中的能量的输出输入，该电刷28的温度如何地变化的比例常数。数式5Δ Tb (n) = (Ein-Eout) · K ...(式 5)温度暂定值运算部67对电刷的本次的温度暂定值TZb (η)进行运算。具体而言，温度暂定值运算部67将温度上升量运算部66所运算出的温度上升速度△ Tb (η)、和存储于温度暂定值存储部68的电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)代入下述的关系式(式6)，从而对电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)进行运算。关系式(式6)中的时间ts是与温度暂定值TZb的运算间隔相当的时间。换句话说，关系式(式6)中的“ ATb(n) *ts”与相当于规定周期的时间中的电刷28的温度上升量的推定值相当。因此，在本实施方式中，利用温度上升量运算部66以及温度暂定值运算部67，构成对电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)进行运算的暂定值运算单元。而且，温度暂定值运算部67将运算出的电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)存储于温度暂定值存储部68，并且向电刷温度推定值特定部90输出。数式6TZb (n) = TZb (η_1) + Δ Tb (η) · ts…(式 6)接下来，对轭温度推定值运算部70进行说明。轭温度推定值运算部70考虑马达20中的发热量以及来自轭21的散热量等，对轭21的温度推定值Ty (η)进行运算。这样的轭温度推定值运算部70作为功能部具有输入功率获取部71、输出功率获取部72、发热能量运算部73、环境温度获取部74、散热能量运算部75、温度上升量运算部76、温度推定值运算部77以及温度推定值存储部78。
输入功率获取部71获取电刷温度暂定值运算部60的输入功率运算部61所运算出的输入功率Pin，且将该输入功率Pin向发热能量运算部73输出。输出功率获取部72获取电刷温度暂定值运算部60的输出功率运算部62所运算出的输出功率Pout，且将该输出功率Pout向发热能量运算部73输出。发热能量运算部73利用与电刷温度暂定值运算部60的发热能量运算部63相同的方法，对马达20的每个单位时间的发热量亦即发热能量速度Ein进行运算，且将该发热能量速度Ein向温度上升量运算部76输出。因此，在本实施方式中，发热能量运算部73作为发热量运算单元发挥功能，该发热量运算单元基于输入功率Pin与输出功率Pout的差量(=Pin-Pout),对马达20的发热能量速度Ein进行运算。环境温度获取部74获取电刷温度暂定值运算部60的环境温度运算部64所运算出的环境温度Tf，且将该环境温度Tf向散热能量运算部75输出。散热能量运算部75对从轭21释放出的每个单位时间的散热量亦即散热能量速度Eout进行运算。具体而言，散热能量运算部75从温度推定值存储部78读出在前次的定时所运算出的轭21的温度推定值Ty(n-l)。而且，散热能量运算部75利用上述关系式(式4)，对来自轭21的散热能量速度Eout(Eout_Y)进行运算。此时，对放热能量运算部75而言，取代电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)而代入轭21的前次的温度推定值Ty (n_l)，从而运算来自轭21的散热能量速度Eout_Y。因此，在本实施方式中，散热能量运算部75作为散热量运算单元发挥功能，该散热量运算单元基于轭(其他的设备构成部件)21的前次的温度推定值Ty(n-l)与环境温度Tf的差量、以及表示轭21的热特性的热系数A，对来自轭21的散热能量速度Eout_Y进行运算。温度上升量运算部76对轭21的每个单位时间的温度上升量的推定值亦即温度上升速度ATy(Ii)进行运算。具体而言，温度上升量运算部76将发热能量运算部73所运算出的发热能量速度Ein、散热能量运算部75所运算出的散热能量速度Eout (Eout_Y)代入上述关系式(式5)，从而运算轭21的温度上升速度ATy (η)。该情况下，轭21的热容量的倒数被设定为轭21用的系数K。而且，温度上升量运算部76将运算出的温度上升速度Λ Ty (η)向温度推定值运算部77输出。温度推定值运算部77利用上述关系式(式6)，运算轭21的本次的温度推定值Ty (η)。此时，对温度推定值运算部77来说，取代电刷28的前次的温度暂定值TZb (η_1)而代入轭21的前次的温度推定值Ty(n-l)，并且取代电刷28的温度上升速度Λ Tb (η)而代入轭21的温度上升速度Λ Ty (η)。因此，在本实施方式中，利用温度上升量运算部76以及温度推定值运算部77，构成对轭(他的设备构成部件)21的本次的温度推定值Ty (η)进行推定的推定值运算単元。而且，温度推定值运算部77将运算出的轭21的本次的温度推定值Ty (η)存储于温度推定值存储部78，并且向电刷温度推定值特定部90输出。接下来，对壳体温度推定值运算部80进行说明。壳体温度推定值运算部80考虑马达20中的发热量以及来自壳体30的散热量等，对壳体30的温度推定值Th (η)进行运算。这样的壳体温度推定值运算部80作为功能部，具有输入功率获取部81、输出功率获取部82、发热能量运算部83、环境温度获取部84、散热能量运算部85、温度上升量运算部86、温度推定值运算部87以及温度推定值存储部88。输入功率获取部81获取电刷温度暂定值运算部60的输入功率运算部61所运算出的输入功率Pin，且将该输入功率Pin向发热能量运算部83输出。输出功率获取部82获取电刷温度暂定值运算部60的输出功率运算部62所运算出的输出功率Pout，且将该输出功率Pout向发热能量运算部83输出。发热能量运算部83利用与电刷温度暂定值运算部60的发热能量运算部63相同的方法，对马达20的每个单位时间的发热量亦即发热能量速度Ein进行运算，且将该发热能量速度Ein向温度上升量运算部86输出。因此，在本实施方式中，发热能量运算部83作为发热量运算单元发挥功能，该发热量运算单元基于输入功率Pin与输出功率Pout的差量(=Pin-Pout),对马达20的发热能量速度Ein进行运算。环境温度获取部84获取电刷温度暂定值运算部60的环境温度运算部64所运算出的环境温度Tf，且将该环境温度Tf向散热能量运算部85输出。散热能量运算部85对从壳体30释放出的每个单位时间的散热量亦即散热能量速度Eout (Eout_H)进行运算。具体而言，散热能量运算部85从温度推定值存储部88读出在前次的定时所运算出的壳体30的温度推定值Th (n-Ι)。而且，散热能量运算部85利用 上述关系式(式4)，运算来自壳体30的散热能量速度EoutJL此时，对散热能量运算部85而言，取代电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)而代入壳体30的前次的温度推定值Th(n-1)，从而对来自壳体30的散热能量速度E0ut_H进行运算。因此，在本实施方式中，散热能量运算部85作为散热量运算单元发挥功能，该散热量运算单元基于壳体(其他的设备构成部件)30的前次的温度推定值Th (n-Ι)与环境温度Tf的差量、以及表示壳体30的热特性的热系数A，对来自壳体30的散热能量速度E0ut_H进行运算。温度上升量运算部86对壳体30的每个单位时间的温度上升量的推定值亦即温度上升速度ATh(Ii)进行运算。具体而言，对温度上升量运算部86而言，将发热能量运算部83所运算出的发热能量速度Ein、和散热能量运算部85所运算出的散热能量速度Eout (Eout_H)代入上述关系式(式5)，从而对壳体30的温度上升速度Λ Th (η)进行运算。该情况下，壳体30的热容量的倒数被设定为壳体30用的系数K。而且，温度上升量运算部86将运算出的温度上升速度Λ Th (η)向温度推定值运算部87输出。温度推定值运算部87利用上述关系式(式6)，对壳体30的本次的温度推定值Th (η)进行运算。此时，对温度推定值运算部87而言，取代电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)而代入壳体30的前次的温度推定值Th (n-Ι)，并且取代电刷28的温度上升速度ATb (η)而代入壳体30的温度上升速度Λ Th (η)。因此，在本实施方式中，利用温度上升量运算部86以及温度推定值运算部87，构成对壳体(其他的设备构成部件)30的本次的温度推定值Th (η)进行推定的推定值运算単元。而且，温度推定值运算部87将运算出的壳体30的本次的温度推定值Th (η)存储于温度推定值存储部88，并且向电刷温度推定值特定部90输出。接下来，对电刷温度推定值特定部90进行说明。电刷温度推定值特定部90基于电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)、轭21的本次的温度推定值Tb (η)以及壳体30的本次的温度推定值Th (η)，确定(设定)电刷28的本次的温度推定值Tb (η)。具体而言，电刷温度推定值特定部90在马达20驱动吋，将电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)作为电刷28的本次的温度推定值Tb (η)。另ー方面，电刷温度推定值特定部90在马达20的驱动后的停止时，将电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)、轭21的本次的温度推定值Tb (η)以及壳体30的本次的温度推定值Th (η)中的最大的值作为电刷28的本次的温度推定值Tb (η)。此处，參照图5 图7，对利用上述的方法推定电刷28的温度的理由进行说明。在图5所示的图表中，绘制电刷28的温度暂定值TZb、轭21的温度推定值Ty以及壳体30的温度推定值Th。如图5所示，在马达20驱动中，自身也是发热源且热容量最少的电刷28的温度暂定值TZb成为比轭21以及壳体30的温度推定值Ty、Th大的值。另外，热容量第2少的轭21的温度推定值Ty成为比壳体30的温度推定值Th大的值。另ー方面，在马达20的驱动停止的第I定时tll以后，电刷28的温度暂定值TZb、轭21以及壳体30的温度推定值Ty、Th变小。特别是热容量的最少的电刷28的温度暂定值TZb急剧地变小。而且，电刷28的温度暂定值TZb在经过了第2定时tl2的时刻，与轭21的温度推定值Ty相比变小，在经过了其后的第3定时tl3的时刻，与壳体30的温度推定值Th相比变小。可是，在马达20的驱动停止后，电刷28的温度不像图5中的温度暂定值TZb那样 变化。即、来自电刷28的实际的散热能量速度特别是在马达20停止时，不光由电刷28周边的温度，即、环境温度Tf决定，也由位于电刷28的周边的其他部件(该情况下，轭21、壳体30)的温度決定。轭21以及壳体30的热容量与电刷28相比热容量多，所以轭21以及壳体30的温度不像电刷28那样急剧地降低。换句话说，在马达20停止后，在电刷28比轭21高温的期间，热从电刷28向轭21、壳体30侧移动,所以电刷28的温度急剧地变化。可是，若电刷28与轭21成为几乎相同的温度，则在电刷28与轭21之间的热移动几乎没有，电刷28的温度不会较大地低于轭21的温度。即、电刷28的温度以与轭21的温度大致相同的速度降低。若经过上述第2定时tl2，则电刷28以及轭21的热向比电刷28以及轭21高温的壳体30侧移动。可是，若电刷28以及轭21的温度成为与壳体30的温度几乎相同的温度，则在电刷28以及轭21与壳体30之间的热移动几乎没有，电刷28以及轭21的温度不会较大地低于壳体30的温度。S卩、电刷28以及轭21的温度以与壳体30的温度大致相同的速度降低。与此相对，温度暂定值TZb是基于马达20中的发热能量速度Ein、和利用环境温度Tf所运算的散热能量速度Eout_B被运算出的。即、温度暂定值TZb是不必加入位于电刷28的周边的其他设备构成部件的温度而运算出的值。因此，如图6(a)所示，在马达20的驱动停止后，温度暂定值TZb有可能较大地背离电刷28的实际的温度。于是，在本实施方式中，从马达20驱动中以及驱动停止后至第2定时tl2，温度暂定值TZb比轭21以及壳体30的温度推定值Ty、Th高温，所以温度暂定值TZb被作为电刷28的温度推定值Tb。另外，从第2定时tl2以后至轭21的温度推定值Ty不足壳体30的温度推定值Th的期间，温度暂定值TZb低于轭21的温度推定值Ty，所以轭21的温度推定值Ty被作为电刷28的温度推定值Tb。而且，在轭21的温度推定值Ty不足壳体30的温度推定值Th的情况下,壳体30的温度推定值Th被作为电刷28的温度推定值Tb。其结果,如图6(a) (b)所示，在马达20的驱动停止后，电刷28的温度推定值Tb与温度暂定值TZb比较，成为靠近电刷28的温度的实测值的值。图7 (a) (b)表示在连续反复马达20的驱动与停止的情况下的电刷28的温度暂定值TZb与电刷28的温度推定值Tb发生变动的情況。如图7(a) (b)所示，即使在连续反复马达20的驱动与停止的情况下，利用本实施方式的推定方法所设定的电刷28的温度推定值Tb与电刷28的温度暂定值TZb (參照图7(a))相比也成为离电刷28的温度的实测值较近的值。接下来，參照图8所示的流程图，对用于推定马达20的电刷28、轭21以及壳体30的温度的温度推定处理程序进行说明。该温度推定处理程序是按每个预先设定的规定周期执行的处理程序。此外，规定周期与上述时间ts—致。另外，在温度推定处理程序中，温度推定部53将次数η自加“I”(步骤S10)。接着，温度推定部53使用上述关系式(式2)对向马达20输入的输入功率Pin进行运算(步骤Sll)，且使用上述关系式(式3)对来自马达20的输出功率Pout进行运算(步骤S12)。即、在步骤SI I，通过将在马达20流动的电流值Im和施加给马达20的电压值Vm相乘，从而导出输入功率Pin。另外，在步骤S12，通过将马达20的转速N、驱动扭矩T、和常数(=O. 14796)相乘，从而导出输出功率Pout。而且，温度推定部53从在步骤Sll所运算出的输入功率Pin减去在步骤S12所运算出的输出功率Pout来对来自马达20的发热能量速度Ein ( = Pin-Pout)进行运算(步骤S13)。接着，温度推定部53获取马达20的设置环境的环境温度Tf (步骤S14)。而且，温度推定部53使用上述关系式(式4)，对来自电刷28的散热能量速度Eout_B、来自轭21的散热能量速度Eout_Y以及来自壳体30的散热能量速度Eout_H进行运算(步骤S15)。S卩、从电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)减去环境温度Tf，且将该减去值(=(TZb (n-1)-Tf))除以表示电刷28的热特性的热系数A，从而导出电刷28的散热能量速度Eout_B。另外，从轭21的前次的温度推定值Ty (n-Ι)减去环境温度Tf，且将该减去值(=(Ty (n-1)-Tf))除以表示轭21的热特性的热系数A，从而导出轭21的散热能量速度Eout_Y。并且，从壳体30的前次的温度推定值Th (n-Ι)减去环境温度Tf，且将该减去值(=(Th (n-1)-Tf))除以表示壳体30的热特性的热系数A，从而导出壳体30的散热能量速度 Eout_H。接着，温度推定部53使用上述关系式(式5)，对电刷28的温度上升速度Λ Tb (η)、轭21的温度上升速度Λ Ty (η)以及壳体30的温度上升速度Λ Th (η)进行运算(步骤S16)。即、从马达20的发热能量速度Ein减去电刷28的散热能量速度Eout_B，且将该减去值(=(Ein-Eout_B))乘以电刷28用的系数K，从而导出电刷28的本次的温度上升速度Λ Tb (η)。另外，从马达20的发热能量速度Ein减去轭21的散热能量速度Eout_Y，且将该减去值(=(Ein-Eout_Y))乘以轭21用的系数K，从而导出轭21的本次的温度上升速度Λ Ty (η)。并且，从马达20的发热能量速度Ein减去壳体30的散热能量速度Eout_H，且将该减去值(=(Ein-Eout_H))乘以壳体30用的系数K，从而导出壳体30的本次的温度上升速度ATy(n)。此处，对在运算对象部件的温度上升速度的情况下，取代对象部件的发热能量速度而使用马达20的发热能量速度Ein的理由进行说明。制动液压単元12的主要发热源是马达20。若驱动该马达20，则基于该驱动所产生的热被传递给构成制动液压単元12的各设备构成部件。其结果，各设备构成部件的温度上升。换句话说，各设备构成部件的温度上升是基于马达20的驱动的温度上升。因此，各设备构成部件的温度上升速度与马达20的驱动速度，即、马达20的发热能量速度Ein几乎成正比。因此，即使不独立地获取对象部件的发热能量速度，也通过使用马达20的发热能量速度Ein，导出各设备构成部件的本次的温度上升速度。返回到流程图的说明，温度推定部53使用上述关系式(式6)，对电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)进行运算(步骤S17)。即、将电刷28的本次的温度上升速度Λ Tb (η)乘以时间ts后，对规定周期中的温度上升量(=(ATb (n) -ts))加上电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)，从而导出电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)。因此，在本实施方式中，步骤S17相当于暂定值推定步骤。接着，温度推定部53使在步骤S17所运算出的电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)存储于温度暂定值存储部68 (步骤S18)。而且，温度推定部53使用上述关系式(式6)，对轭21的本次的温度推定值Ty (η)以及壳体30的本次的温度推定值Th (η)进行运算(步骤S19)。S卩、将轭21的本次的温度上升速度ATy (η)乘以时间ts后，对规定周期中的温度上升量(=(ΔΤγ(η) * ts))加上轭21的前次的温度推定值Ty(n-l)，从而导出轭21的本次的温度推定值Ty (η)。同样地，将壳体30的本次的温度上升速度Λ Th (η)乘以时间ts后，对规定周期中的温度上升量(=(ATh(η) · ts))加上壳体30的前次的温度推定值Th (n-Ι)，从而导出壳体30的本次的温度推定值Th (η)。因此，在本实施方式中，步骤S19相当于温度获取步骤。接着，温度推定部53使在步骤S19所运算出的轭21的本次的温度推定值Ty (η)存储于温度推定值存储部78，并且使壳体30的本次的温度推定值Th (η)存储于温度推定值存储部88(步骤S20)。而且，温度推定部53判定马达20是否是驱动中(步骤S21)。在马达20是驱动中的情况下(步骤S21 :是)，温度推定部53将在步骤S17所运算出的电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)作为电刷28的本次的温度推定值Tb (η)(步骤S22)。其后，温度推定部53暂时结束温度推定处理程序。因此，在本实施方式中，步骤S22相当于马达驱动时推定值设定步骤。另ー方面，在马达20是停止中的情况下(步骤S21 :否)，温度推定部53将成为在步骤S17所运算出的电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)、在步骤S19所运算出的轭21的本次的温度推定值Ty(n)以及壳体30的本次的温度推定值Th (η)中的最高温的值作为电刷28的本次的温度推定值Tb (η)(步骤S23)。其后，温度推定部53暂时结束温度推定处理程序。因此，在本实施方式中，步骤S23相当于马达停止时推定值设定步骤。在本实施方式中，对象部件的温度上升速度ATm(n)按每个规定周期进行运算，基于该温度上升速度ATm(n)，运算规定周期中的对象部件的温度上升量。而且，通过对对象部件的前次的温度推定值Tm(n-l)加上运算出的温度上升量，从而运算对象部件的本次的温度推定值Tm (η)。并且，温度上升速度Λ Tm是基于作为制动液压单元12的主要发热源的马达20的该时刻的发热能量速度Ein、和来自对象部件的该时刻的散热能量速度Eout而运算出的。因此，例如，在马达20驱动中，即使在马达20的驱动扭矩T变动这样的情况下，发热能量速度Ein是基于在该时刻在马达20中流动的电流值Im以及施加给马达20的电压值Vm而运算出的。其结果，与利用将电流值Im平方得到的值进行运算的情况相比较，即使在驱动扭矩T变动这样的情况下，也能够精确地对马达20的发热能量速度Ein进行运算。由于这样精确地推定发热能量速度Ein，所以如图9、图10以及图11所示，在马达20驱动中，该马达20的负载等驱动条件即使变化了，也能适当地推定马达20的电刷28、轭21以及壳体30的温度。、
因此，在本实施方式中，能够得到以下所示的效果。(I)马达20的发热能量速度Ein是通过从向马达20输入的输入功率Pin减去来自马达20的输出功率Pout而导出的。另夕卜，来自对象部件的散热能量速度Eout是通过将从对象部件的前次的温度推定值Tm (n-1)减去环境温度Tf而得到的值除以表示对象部件的热特性的热系数A而获取的。在散热能量速度Eout的运算时，利用对象部件的前次的温度推定值Tm(n-l)与环境温度Tf的差量的理由是因为来自对象部件的每个单位时间的散热量因该差量的大小的不同而变动。因此，能够通过事先将热系数A设定为适当的值，从而提高来自对象部件的散热能量速度Eout的推定精度。而且，基于这样运算出的马达20的发热能量速度Ein与来自对象部件的散热能量速度Eout，获取对象部件的温度上升速度ATm(n)。其结果，与使用马达20的热时间常数对温度上升速度或者温度上升量进行运算的现有的情况不同，将起因于马达20的负载的 大小、负载的变动的温度上升速度ATm(Ii)的推定精度的偏差抑制得较低。因此，能够通过提高对象部件的本次的温度推定值Tm (η)的推定精度，从而提高构成制动液压单元12的设备构成部件的温度的推定精度。(2)作为运算马达20的发热能量速度Ein的方法也考虑如下的方法，S卩、对将在马达20流动的电流值Im平方得到的值乘以规定的比例常数的方法。该方法中，没有利用来自马达20的输出，而利用对马达20的输入(即、电流值)，对马达20的发热能量速度Ein进行运算。该情况下，在马达20的驱动扭矩变动这样的状况下，有可能发热能量速度Ein的推定精度产生偏差。这一点，在本实施方式中，使用向马达20输入的输入功率Pin与来自马达20的输出功率Pout，运算发热能量速度Ein。换句话说，在本实施方式中，不光利用对马达20的输入还利用来自马达20的输出，对马达20的发热能量速度Ein进行运算。因此，即使在马达20的驱动扭矩T产生变动的情况下，也能够精确地推定马达20的发热能量速度Ein，所以使对象部件的温度的推定精度提高。(3)特别是，在減速时能够利用再生制动カ的车辆中，司机要求的制动カ(以下，称为“要求制动力”。)是能够赋予的再生制动カ的最大值以下的情况下，不驱动制动液压单元12。另ー方面，在要求制动カ超过再生制动カ的最大值的情况下，驱动制动液压単元12以便补偿要求制动カ与再生制动カ的差量。并且，此时的马达20所要求的驱动扭矩T因要求制动カ与生制动カ的差量的大小不同而变动。利用本实施方式的温度推定方法，对这样的使用环境下驱动的制动液压単元12的设备构成部件中的对象部件的温度进行推定。换言之，能够使马达20的驱动方式不时变动的制动液压単元12的设备构成部件的温度的推定精度提高。(4)为了推定对热的特性相互不同的多个对象部件的温度，而独立地预先准备各对象部件的热系数A以及系数K，从而能够使用相同式子，对各对象部件的温度推定值Tb (n)、Ty (η)、Th (η)进行运算。即、也能够使各对象部件的温度推定所需要的温度推定部53的控制负载减少不需要准备每个对象部件的运算式的量。(5)带电刷的马达20中，因为电刷28在转子24上滑动，所以该电刷28容易变高温。若这样的电刷28因温度上升而故障了，则也牵连到马达20的故障。这一点，在本实施方式中，因为精确地推定电刷28的温度，所以能够在电刷28过于高温之前，以适当的定时使限制马达20的驱动这样的限制控制开始。
(6)另外，因为精确地推定电刷28的温度，所以能够将用于确定限制控制的开始定时的温度阈值设定为比较高的值。其结果，能够抑制在本来仍然可以驱动马达20的定时会开始上述限制控制。换句话说，能够使马达20的连续驱动的允许时间变长。(7)在收纳于壳体30内的电磁阀31中存在工作特性因温度不同而变化的特性。这样的电磁阀31的温度根据壳体30的温度变化而变化。因此，如果能够精确地推定在壳体30中电磁阀31附近的部分的温度,贝U能够推定收纳于该壳体30内的电磁阀31的温度。这一点，在本实施方式中，精确地推定在壳体30中电磁阀31附近的部分的温度。因此，根据壳体30中电磁阀31附近的部分的温度，调整流向电磁阀31的电流值，从而抑制基于电磁阀31的温度变化的电磁阀31的工作方式的偏差。因此，能够适当地控制对车轮11的制动力。(8)温度传感器SEl是用于对设置在电路基板41的控制装置50的温度进行检测的传感器。在本实施方式中，利用这样的温度传感器SE1，获取环境温度Tf。因此，即使不设置用于检测马达20附近的温度的温度传感器，也能够适当设定环境温度Tf，进而能够使对象部件的散热能量速度Eout的推定精度提高。
因此，在本实施方式中，能够得到以下所示的效果。(I)在马达20的驱动停止后，基于电刷28的温度暂定值TZb (η)、比在马达20驱动中的电刷28的温度暂定值TZb (η)低温的轭21以及壳体30的温度推定值Ty (n)、Th (η)，推定电刷28的温度。S卩、电刷28的温度推定值Ty (η)被作为电刷28的温度暂定值TZb (η)、轭21以及壳体30的温度推定值Ty (n), Th (η)中的最高值。这是因为在马达20的驱动停止后，电刷28成为与热容量比该电刷28大的轭21以及壳体30相比低温的可能性较低。这样，在马达20的驱动停止后，カロ入位于电刷28的周边的其他设备构成部件(轭21，壳体30)的温度推定值，获取电刷28的温度推定值Tb (η)。因此，能够在马达20的驱动停止后，使作为构成制动液压単元12的设备构成部件之一的电刷28的温度的推定精度提高。(2)壳体30是构成制动液压単元12的多个设备构成部件中的热容量最多的部件。因此，在马达20的驱动停止吋，电刷28的温度不低于壳体30的温度。于是，在本实施方式中，获取热容量最多的壳体30的温度推定值Th。而且，在马达20的驱动停止时，一边考虑壳体30的本次的温度推定值Th (η)，ー边设定电刷28的本次的温度推定值Tb (η)。因此，能够使电刷28的温度的推定精度提高。(3)马达20的发热能量速度Ein是通过从向马达20输入的输入功率Pin减去来自马达20的输出功率Pout而导出的。另外，来自电刷28的散热能量速度Eout_B是通过将从电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)减去环境温度Tf得到的值除以表示电刷28的热特性的热系数A而获取的。在运算散热能量速度Eout_B时，利用电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)与环境温度Tf的差量的理由是因为来自电刷28的每个单位时间的散热量因该差量的大小的不同而变动。因此，通过事先将热系数A设定为适当的值，从而能够使来自电刷28的散热能量速度Eout_B的推定精度提高。而且，基于如此运算出的马达20的发热能量速度Ein、和来自电刷28的散热能量速度Eout_B，获取电刷28的温度上升速度Λ Tb (η)。其結果，电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)的推定精度提高。而且，在马达20驱动时，运算出的温度暂定值TZb (η)被作为电刷28的温度推定值Tb (η)。因此，能够使马达20的驱动时的电刷28的温度的推定精度提高。(4)假设马达20停止时的电刷28的温度的推定精度不佳，则即使能够精确地获取马达20驱动中的电刷28的温度上升速度Λ Tb (η)，也不能够精确地推定马达20驱动中的电刷28的温度。这是因为马达20的驱动刚开始之前的电刷28的温度推定值与实际的温度背离。这一点，在本实施方式中，即使在马达20停止时也精确地推定电刷28的温度，故而能够精确地推定马达20的驱动中的电刷28的温度。(5)作为运算马达20的发热能量速度Ein的方法也考虑以下的方法，S卩、对将在马达20流动的电流值Im平方得到的值乘以规定的比例常数的方法。在该方法中，不利用来自马达20的输出而利用对马达20的输入(即、电流值)，对马达20的发热能量速度Ein进行运算。该情况下，在马达20的驱动扭矩变动这样的状况下，有可能发热能量速度Ein的推定精度产生偏差。这一点，在本实施方式中，使用向马达20输入的输入功率Pin、和来自马达20的输出功率Pout，运算发热能量速度Ein。换句话说，在本实施方式中，不光利用对马达20的输入还利用来自马达20的输出，运算马达20的发热能量速度Ein。因此，即使在马达20的驱动扭矩T产生变动的情况下，因为精确地推定马达20的发热能量速度Ein，所 以能够使电刷28的温度的推定精度提高。(6)特别是，減速时能够利用再生制动カ的车辆中，司机所要求的制动カ(以下，称为“要求制动力”。)是能够赋予的再生制动カ的最大值以下的情况下，不驱动制动液压单元12。另ー方面，在要求制动カ超过再生制动カ的最大值的情况下，驱动制动液压単元12以便补偿要求制动カ与再生制动カ的差量。并且，此时的马达20所要求的驱动扭矩T因要求制动カ与再生制动カ的差量的大小不同而变动。利用本实施方式的温度推定方法对这样的使用环境下的构成驱动的制动液压单元12的电刷28的温度进行推定。换言之，在本实施方式的温度推定方法中，能够使马达20的驱动方式不时变动的制动液压单元12的电刷28的温度的推定精度提高。(7)在带电刷的马达20中，因为电刷28在转子24上滑动，所以该电刷28容易变成高温。若这样的电刷28因温度上升而故障了，则牵连到马达20的故障。这一点，在本实施方式中，因为精确地推定电刷28的温度，所以在电刷28过于高温之前，以适当的定时使限制马达20的驱动这样的限制控制开始。(8)另外，因为精确地推定电刷28的温度，所以能够将用于确定限制控制的开始定时的温度阈值设定为比较高的值。其结果，能够抑制在本来可以仍然驱动马达20的定时会开始上述限制控制。换句话说，能够使马达20的连续驱动的允许时间变长。(9)轭21以及壳体30的温度推定值Ty (n)、Th (η)是利用与电刷28的温度暂定值TZb(n)的运算方法相同的方法运算出的。即、没有使用专用的温度传感器就能够推定轭21以及壳体30的温度推定值Ty (n)、Th (η)。(10)在收纳于壳体30内的电磁阀31中，存在工作特性因温度不同而发生变化的特性。这样的电磁阀31的温度根据壳体30的温度变化而变化。因此，如果能够精确地推定在壳体30中电磁阀31附近的部分的温度,贝U能够推定收纳于该壳体30内的电磁阀31的温度。这一点，在本实施方式中，精确地推定在壳体30中电磁阀31附近的部分的温度。因此，根据在壳体30中电磁阀31附近的部分的温度，调整流向电磁阀31的电流值，从而抑制基于电磁阀31的温度变化的电磁阀31的工作方式的偏差。因此，能够适当地控制对车轮11的制动力。(11)温度传感器SEl是用于对设置于电路基板41的控制装置50的温度进行检测的传感器。在本实施方式中，利用这样的温度传感器SE1，获取环境温度Tf。因此，即使不设置用于检测马达20附近的温度的温度传感器，也能够适当地设定环境温度Tf，进而能够使电刷28、轭21以及壳体30的散热能量速度E0ut_B、E0ut_Y、E0ut_H的推定精度提高。此外，实施方式可以变更为以下那样的其它的实施方式。·实施方式中，在用于检测车辆的发动机舱内的温度的温度 传感器被设置在发动机室内的情况下，环境温度运算部534可以基于来自该温度传感器的检测信号，检测制动液压単元12附近的环境温度Tf。另外，环境温度Tf可以是在车辆的点火开关刚接通后所获取的温度。此时的环境温度Tf也可以是预先设定的温度。·实施方式中，即使车辆的点火开关断开也可以继续温度推定处理程序。此时，在对象部件的温度推定值Tm(n)与环境温度Tf 一致的情况下，可以结束温度推定处理程序。 实施方式中，可以在马达20的输出轴241附近设置转速检测用的传感器(例如，回转式编码器)，且基于来自该传感器的检测信号检测马达20的转速N。此时，可以使用来自转速检测用的传感器的输出，检测马达20的驱动扭矩T。·实施方式中，可以在马达20设置扭矩检测传感器，且基于来自该传感器的检测信号，检测马达20的驱动扭矩T。·实施方式中，也可以推定电刷28、轭21以及壳体30以外的其他的设备构成部件的温度。例如，可以推定马达20的电枢线圈240b的温度。 实施方式中，安装于电子设备的马达可以是无刷的马达。即、马达可以是步进电机以及音圈马达等。·只要是车载的电子设备，也可以将本发明的电子设备具体化为制动液压单元以外的其他设备。例如，可以将电子设备具体化为电动动カ转向装置，也可以具体化为电动驻车制动装置。 也可以将本发明的电子设备具体化为洗衣机、洗碗机等家庭用电子设备。接下来，以下补记能够从上述实施方式以及其它的实施方式把握的技术的思想。(A)上述电子设备(12)的特征在于，具备如下部件作为上述设备构成部件，即、具备经由上述马达(20)的轭(21)将上述马达(20)安装的壳体(30)、安装在该壳体(30)的收纳箱(40)、以及配置于该收纳箱(40)内的电路基板(41)，上述电路基板(41)具有用于控制上述电子设备(12)控制的控制装置(50)、和用于检测上述收纳箱(41)内的温度的温度传感器(SEl)，上述温度推定装置还具备环境温度获取单元(534、S14)，该环境温度获取単元(534，S14)基于使用上述温度传感器(SEl)所运算出的上述收纳箱(41)内的温度，获取上述电子设备(12)的设置环境的环境温度(Tf)。此外，实施方式可以变更为以下那样的其它实施方式。·实施方式中，电刷28以外的其他设备构成部件的温度的推定方法可以是上述方法以外的其他的任意方法。例如，可以对将在马达20流动的电流值Im平方得到的值乘以规定的比例常数，导出马达20的发热能量速度Ein，且使用该发热能量速度Ein，运算轭21以及壳体30的温度推定值Ty (η)、Th(η)。·实施方式中，可以设置用于检测电刷28以外的其他设备构成部件的温度的温度传感器，且基于来自该传感器的检测信号，检测其他设备构成部件的温度。该情况下，在马达20的驱动停止后，可以使用检测到的其他设备构成部件的温度，推定电刷28的温度。·实施方式中，可以不获取轭21的温度推定值Ty (η)。该情况下，在马达20的驱动停止后，基于电刷28的温度暂定值TZb (η)以及壳体30的温度推定值Th (η)中的最大值，设定电刷28的温度推定值Tb (η)。·实施方式中，可以获取轭21以及壳体30以外的其他设备构成部件(例如,端板22)的温度推定值。其中，优选获取温度的设备构成部件是与作为对象部件的电刷28相比热容量大的部件。而且，在马达20的驱动停止后，ー边也利用端板22的温度推定值，ー边设定电刷28的温度推定值Tb (η)。 实施方式中，对象部件可以是电刷28以外的其他设备构成部件(例如，电枢线圈240b)。其中，优选对象部件是构成制动液压単元12的各设备构成部件中的热容量最多的部件(该情况下，壳体30)以外的部件。·在马达20的驱动停止后，可以将轭21的温度推定值Ty (η)作为该温度推定值Ty (η)以及壳体30的温度推定值Th (η)中的最大的值。·实施方式中，对象部件的温度的推定方法可以是上述的方法以外的其他的任意方法。例如，可以对将在马达20流动的电流值Im平方得到的值乘以规定的比例常数，导出马达20的发热能量速度Ein，且使用该发热能量速度Ein，运算对象部件的温度暂定值。 在马达20的驱动停止后，在温度暂定值TZb (η)不足其他设备构成部件的温度的情况下，可以使将该温度乘以规定的系数得到的值作为电刷28的温度推定值Tb (η)。此时，在温度暂定值TZb (η)不足轭21的温度推定值Ty(n)的情况下，可以使将该温度推定值Ty (η)乘以规定的第I系数(比I大的值，例如“ I. I”)得到的值作为电刷28的温度推定值Tb (η)。其后，在轭21的温度推定值Ty (η)不足壳体30的温度推定值Th (η)的情况下，可以使将该温度推定值Th (η)乘以规定的第2系数(比I大的值，例如“ 1.2”)得到的值作为电刷28的温度推定值Tb (η)。该情况下，第2系数优选是比第I系数大的值。·实施方式中，用于检测车辆的发动机室内的温度的温度传感器被设置在发动机室内的情况下，环境温度运算部64可以基于来自该温度传感器的检测信号，检测制动液压単元12附近的环境温度Tf。另外，环境温度Tf可以是在车辆的点火开关刚接通之后所获取的温度。此时的环境温度Tf也可以是预先设定的温度。 实施方式中，即使车辆的点火开关断开，也可以继续温度推定处理程序。此时，在电刷28的温度推定值Tb (η)与环境温度Tf 一致的情况下，可以结束温度推定处理程序。 实施方式中，可以在马达20的输出轴241附近设置转速检测用的传感器(例如，回转式编码器)，且基于来自该传感器的检测信号，检测马达20的转速N。此时，可以使用来自转速检测用的传感器的输出，检测马达20的驱动扭矩Τ。·实施方式中，可以在马达20设置扭矩检测传感器，且基于来自该传感器的检测信号，检测马达20的驱动扭矩Τ。·实施方式中，安装于电子设备的马达也可以是无刷的马达。即、马达也可以是步进电机以及音圈马达等。·只要是车载的电子设备，也可以将本发明的电子设备具体化为制动液压单元以外的其他设备。例如，可以将电子设备具体化为电动动カ转向装置，也可以具体化为电动驻车制动装置。 也可以将本发明的电子设备具体化为洗衣机、洗碗机等家庭用电子设备。接下来，以下补记能够从上述实施方式以及其它实施方式掌握的技术思想。
根据上述构成，能够精确地设定电子设备的设置环境的环境温度，进而能够对对象部件的温度的推定精度的提高作出贡献。(A)温度推定装置的特征在于，上述温度获取单元(70、S19)获取上述马达(20)的轭(21)的温度(Ty(η))来作为上述其他设备构成部件的温度。(B)温度推定装置的特征在于，上述电子设备(12)还具备壳体(30)，该壳体(30)收纳将上述马达(20)作为驱动源的驱动部(32)，上述马达(20)被安装在经由上述马达
(20)的轭(21)安装的上述壳体(30)，上述温度获取单元(80，S19)获取上述壳体(30)的温度(Th(η))作为上述其他设备构成部件的温度。在壳体内收纳有被控制装置等控制的电磁阀等控制对象。这样的控制对象的工作特性因自身的温度的不同而多少变化。因此，如果能够正确地推定控制对象的温度，则能够更适当地控制控制对象。因此，如果能够正确地推定壳体的温度，则通过进行基于该推定结 果的控制对象的控制，从而能够使该控制对象更适当地工作。这一点，在本发明中，精确地推定壳体的温度。其结果，通过进行基于该壳体的温度推定值的控制对象的控制，从而能够使该电磁阀更适当地工作。(C)温度推定装置的特征在于，上述电子设备(12)是调整对安装于车辆的车轮
(11)的制动カ的装置，在上述壳体(30)内设置有为调整对上述车轮(11)的制动カ而工作的电磁阀(31)。根据上述构成，精确地推定壳体的温度，进行基于该推定结果的电磁阀的控制，从而能够使该电磁阀更适当地工作。即、能够适当地调整对车轮的制动力。符号说明11...车轮，12...作为电子设备的一个例子的制动液压单元，20...马达，
21...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的轭，22...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的端板，240a...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的芯，240b...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的电枢线圏，241...作为设备构成部件以及对象部件的ー个例子的输出轴，242...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的换向器，25...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的磁铁，26...作为设备构成部件以及对象部件的ー个例子的轴承，28...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的电刷，29A...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的施力部件，30...作为设备构成部件以及对象部件的ー个例子的壳体，31...电磁阀，32...作为驱动部的一个例子的泵，40...收纳箱，41...电路基板，50...控制装置，53...作为温度推定装置的一个例子的温度推定部，533...作为发热量运算单元的一个例子的发热能量运算部，534...作为环境温度获取单元的一个例子的环境温度运算部，535...作为散热量运算单元的一个例子的散热能量运算部，536...构成推定值运算単元的温度上升量运算部，537...构成推定值运算单元的温度推定值运算部，A...热系数，Ein...作为发热量的一个例子的发热能量速度，Eout、Eout_B> Eout_Y、Eout_H...作为散热量的一个例子的散热能量速度，Pin...作为输入能量相当值的ー个例子的输入功率，Pout...作为输出能量相当值的ー个例子的输出功率，SEl. · ·温度传感器，Tf. · ·环境温度，Tm (n)、Tb (η)、Ty (η)、Th (η)…本次的温度推定值，Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l). · ·前次的温度推定值，Δ Tm (η) > Δ Tb (η)、Δ Ty (η)、八Th (η)…温度上升速度。
权利要求
1.ー种温度推定装置，其特征在于，按每个预先设定的周期对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(21、28,30)的温度进行推定，该温度推定装置具备 发热量运算单元(533、S13)，其基于输入能量相当值(Pin)与输出能量相当值(Pout)的差量，对上述马达(20)的发热量(Ein)进行运算，其中，该输入能量相当值(Pin)相当于输入给上述马达(20)的输入能量，该输出能量相当值(Po ut)相当于从上述马达(20)输出的输出能量； 散热量运算单元(535、S15)，其基于上述对象部件(21、28、30)的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))与上述电子设备(12)的设置环境的环境温度(Tf)的差量以及表示上述对象部件(21、28、30)的热特性的热系数(A)，对来自上述对象部件(21.28.30)的散热量(Eout、Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算； 推定值运算単元(536、537、S16、S17)，其基于上述的发热量运算单元和散热量运算单元(533、535、S13、S15)所运算出的发热量(Ein)与散热量(Eout, Eout_B、Eout_Y、Eout_H)的差量，获取上述对象部件(21、28、30)的温度上升量(ATm(n)、A Tb (n)、ATy(n)、A Th (n))，且基于该温度上升量(A Tm (n)、A Tb (n)、A Ty (n)、A Th (n))以及上述对象部件(21.28.30)的前次的温度推定值(Tm(n_l)、Tb(n_l)、Ty (n_l)、Th (n_l))，对上述对象部件(21、28、30)的本次的温度推定值(Tm(n)、Tb(n)、Ty(n)、Th(n))进行运算。
2.根据权利要求I所述的温度推定装置，其特征在干， 上述推定值运算单元(536、537、S16、S17)能够对多个上述对象部件(21、28、30)的温度推定值(Tm(n)、Tb(n)、Ty(n)、Th(n))进行推定，在上述散热量运算单元(535、S15)对来自第I对象部件的散热量(Eout、Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算的情况下,基于该第I对象部件的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))与上述环境温度(Tf)的差量以及表示上述第I对象部件的热特性的热系数(A)，对来自上述第I对象部件的散热量(Eout、Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算，而在对来自第2对象部件的散热量(Eout、Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算的情况下,基于该第2对象部件的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))与上述环境温度(Tf)的差量以及表示上述第2对象部件的热特性的热系数(A)，对来自上述第2对象部件的散热量(E0ut、Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算。
3.根据权利要求I或者2所述的温度推定装置，其特征在干， 上述马达(20)是带电刷的马达，上述散热量运算单元(535、S15)运算出来自上述马达(20)的电刷(28)的散热量(Eout_B)来作为来自上述对象部件的散热量，且上述推定值运算单元(536、537、S16、S17)对上述电刷(28)的本次的温度推定值(Tb(n))进行运算。
4.根据权利要求I或者2所述的温度推定装置，其特征在干， 上述散热量运算单元(535、S15)运算出来自上述马达(20)的轭(21)的散热量(Eout_Y)来作为来自上述对象部件的散热量，且上述推定值运算单元(536、537、S16、S17)对上述轭(21)的本次的温度推定值(Ty(n))进行运算。
5.根据权利要求I或者2所述的温度推定装置，其特征在干， 上述电子设备(12)还具备壳体(30)，该壳体(30)收纳有将上述马达(20)作为驱动源的驱动部(32)，上述马达(20)经由该上述马达(20)的轭(21)被安装在上述壳体(30)，上述散热量运算单元(535、S15)运算出来自上述壳体(30)的散热量(E0ut_H)来作为来自上述对象部件的散热量，且上述推定值运算单元(536、537、S16、S17)对上述壳体(30)的本次的温度推定值(Th(n))进行运算。
6.根据权利要求5所述的温度推定装置，其特征在干， 上述电子设备(12)是调整对安装于车辆的车轮(11)的制动カ的装置，在上述壳体(30)内设置有为调整对上述车轮(11)的制动カ而工作的电磁阀(31)。
7.—种温度推定方法,其特征在于， 用于按每个预先设定的周期对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(21、28、30)的温度进行推定，该温度推定方法具有 发热量运算步骤(S13)，在该步骤中基于输入能量相当值(Pin)与输出能量相当值(Pout)的差量，对上述马达(20)的发热量(Ein)进行运算，其中，该输入能量相当值(Pin)相当于输入给上述马达(20)的输入能量，该输出能量相当值(Pout)相当于从上述马达(20)输出的输出能量； 散热量运算步骤(S15)，在该步骤中基于上述对象部件(21、28、30)的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))与上述电子设备(12)的设置环境的环境温度(Tf)的差量以及表示上述对象部件(21、28、30)的热特性的热系数(A)，对来自上述对象部件(21、28、30)的散热量(Eout、Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算； 推定值运算步骤(S16、S17)，在该步骤中基于在上述的发热量运算步骤和散热量运算步骤(S13、S15)所运算出的发热量(Ein)与散热量(E0ut、E0ut_B、E0ut_Y、E0ut_H)的差量，获取上述对象部件(21、28、30)的温度上升量(ATm(n)、A Tb (n)、ATy(n)、ATh(n))，且基于该温度上升量(ATm(n)、A Tb (n)、ATy(n)、A Th (n))以及上述对象部件(21、28、30)的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))，对上述对象部件(21、28、30)的本次的温度推定值(Tm(n)、Tb (n)、Ty (n)、Th(n))进行运算。
8.ー种温度推定装置，其特征在干， 按每个预先设定的周期对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(28)的温度进行推定，该温度推定装置具备 暂定值推定单元^0、S17)，其推定上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (n))； 温度获取单元(70、80、S19)，其获取上述设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的除上述对象部件(28)以外的其他设备构成部件(21、30)的温度(Ty(n)，Th(n))； 推定值设定单元(90、S22、S23)，其设定上述对象部件(28)的温度推定值(Tb(n))， 上述推定值设定单元(90、S22、S23)在上述马达(20)驱动时，将利用上述暂定值推定单元出0、S17)所推定出的上述对象部件(28)的本次的温度暂定值(TZb (n))来作为上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb (n))，在上述马达(20)的驱动停止后，基于成为在上述马达(20)驱动中比上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (n))低温的特定的设备构成部件(21、30)的本次的温度(Ty(n)、Th (n))、和上述对象部件的本次的温度暂定值(TZb (n))中的最高温的值，设定上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb(n))。
9.根据权利要求8所述的温度推定装置，其特征在干， 上述暂定值推定单元(60、S13、S15、S16、S17)具有发热量运算单元(63、S13)，其基于输入能量相当值(Pin)与输出能量相当值(Pout)的差量，对上述马达(20)的发热量(Ein)进行运算，其中，该输入能量相当值(Pin)相当于输入给上述马达(20)的输入能量，该输出能量相当值(Pout)相当于从上述马达(20)输出的输出能量；散热量运算单元出5、S15)，其基于上述对象部件(28)的前次的温度暂定值(TZb (n))与上述电子设备(12)的设置环境的环境温度(Tf)的差量以及表示上述对象部件(28)的热特性的热系数(A)，对来自上述对象部件(28)的散热量(Eout_B)进行运算；暂定值运算单元(67、S16、S17)，其基于上述的发热量运算单兀和散热量运算单兀(63、65、S13、S15)所运算出的发热量(Ein)与散热量(Eout_B)的差量，获取上述对象部件(28)的温度上升量(ATb (n))，且基于该温度上升量(ATb(n))以及上述对象部件的前次的温度暂定值(TZb (n-1))，对上述对象部件的本次的温度暂定值(TZb (n))进行运算。
10.根据权利要求8或者9所述的温度推定装置，其特征在干， 上述马达(20)是带电刷的马达，上述暂定值推定単元^0、S17)推定出上述马达(20)的电刷(28)的温度暂定值(TZb (n))来作为上述对象部件的温度暂定值，且在上述马达(20)的驱动停止后，上述推定值设定单元(90、S22、S23)基于成为上述温度获取单元(70、80、S19)所获取的上述特定的设备构成部件(21、30)的本次的温度(Ty(n)、Th(n))和上述暂定值推定単元(60、S17)所推定出的上述电刷(28)的本次的温度暂定值(TZb(n))中的最高温的值，设定上述电刷(28)的本次的温度推定值(Tb(n))。
11.根据权利要求9或者10所述的温度推定装置，其特征在干， 上述温度获取单元(70、80、S19)获取与上述对象部件(28)相比热容量多的其他设备构成部件(21,30)的温度(Ty(n)、Th(n))。
12.根据权利要求8 11中的任意一项所述的温度推定装置，其特征在干， 上述温度获取单元(70、80、S13、S15、S16、S19)具有发热量运算单元(73、83、S13)，其基于输入能量相当值(Pin)与输出能量相当值(Pout)的差量，对上述马达(20)的发热量(Ein)进行运算，该输入能量相当值(Pin)相当于输入给上述马达(20)的输入能量，该输出能量相当值(Pout)相当于从上述马达(20)输出的输出能量；散热量运算单元(75、85、S15)，其基于上述其他设备构成部件(21、30)的前次的温度推定值(Ty (n-1)，Th(n-1))与上述电子设备(12)的设置环境的环境温度(Tf)的差量以及基于上述其他设备构成部件(21、30)的热特性的热系数(A)，对来自上述其他设备构成部件(21、30)的散热量(Eout_Y，Eout_H)进行运算；推定值运算単元(77、87、S16、S19)，其基于上述的发热量运算单元和散热量运算单元(73，75、83、85、S13、S15)所运算出的发热量(Ein)与散热量(Eout_Y，Eout_H)的差量，获取上述其他的设备构成部件(21、30)的温度上升量(ATy(n)、ATh(n))，且基于该温度上升量(ATy(n)、ATh(n))以及上述其他设备构成部件(21、30)的前次的温度推定值(Ty(n-l)、Th(n-l))，对上述其他设备构成部件(21、30)的本次的温度推定值(Ty(n)、Th(n))进行运算。
13.—种温度推定方法,其特征在于， 用于按每个预先设定的周期对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(28)的温度进行推定，该温度推定方法具有 暂定值推定步骤(S17)，在该步骤中对上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (n))进行推定；温度获取步骤(S19)，在该步骤中获取上述设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的除上述对象部件(28)以外的其他设备构成部件(21、30)的温度(Ty (n)、Th (n))； 马达驱动时推定值设定步骤(S22)，在该步骤中将上述马达(20)驱动时在上述暂定值推定步骤(S17)所推定出的上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (n))作为上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb(n))；马达停止时推定值设定步骤(S23)，在该步骤中，在上述马达(20)的驱动停止后，基于成为上述马达(20)驱动中比上述对象部件的温度暂定值(TZb (n))低温的特定的设备构成 部件(21、30)的本次的温度(Ty (n)，Th(n))以及上述对象部件(28)的本次的温度暂定值(TZb(n))中的最高温的值，设定上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb(n))。
全文摘要
本发明涉及温度推定装置以及温度推定方法。温度推定部(53)具备发热能量运算部(533)，其基于向马达(20)输入的输入功率(Pin)与来自马达的输出功率(Pout)的差量，对马达的发热能量速度(Ein)进行运算；散热能量运算部，其基于对象部件的前次的温度推定值(Tm(n-1))与环境温度的差量以及表示对象部件的热特性的热系数，对来自对象部件的散热能量速度(Eout)进行运算；温度上升量运算部，其基于发热能量速度与散热能量速度的差量，对对象部件的温度上升速度(ΔTm(n))进行运算；温度推定值运算部，其基于温度上升速度以及前次的温度推定值，对对象部件的本次的温度推定值(Tm(n))进行运算。
文档编号G01K7/00GK102735358SQ20121008965
公开日2012年10月17日 申请日期2012年3月29日 优先权日2011年3月29日
发明者吉冈信彦, 宇佐美忠庆 申请人:株式会社爱德克斯, 株式会社电装
技术领域：
本发明涉及对构成具备马达的电子设备的设备构成部件的温度进行推定的温度推定装置以及温度推定方法。
背景技术：
以往，作为具备马达的电子设备，提出ー种例如专利文献I中记载的电动动カ转向装置。在该专利文献I中，公开了没有使用用于检测马达的温度的传感器而对马达的温度上升量的推定值进行运算的方法。具体而言，基于以下所示的关系式(式I)，对马达的温度上升量的推定值(Λ Θ)进行运算。而且，通过对马达的驱动开始前的温度加上这样运算得到的温度上升量的推定值(△ Θ)，从而获取马达的温度推定值。数I ΔΘ=ΗΤΑ · TRS ·ト-expト(式 I)其中，Λ Θ...温度上升量的推定值，ΗΤΑ...马达驱动时的损失功率，TRS...马达的热阻，t...马达的驱动时间，T...马达的热时间常数专利文献I :日本特开2002-34283号公报然而，专利文献I所记载的推定方法中，与马达的负载的大小没有关系而以马达的热时间常数(T)为恒定值作为前提，对马达的温度上升量的推定值(Λ Θ)进行运算。然而，实际上，需要根据马达的负载的大小来将马达的热时间常数(T)设定为不同的值。图12(a) (b) (c) (d)是表示马达的温度上升量的推定值(Λ Θ )与驱动时间⑴的关系、实际的温度上升量与驱动时间(t)的关系的图。此外，在驱动的马达的负载中，图12(a)的情况为最小,图12(b)的情况为第2小,图12(c)的情况为第3小,图12(d)的情况为最大。如图12(a) (b) (c) (d)所示，在马达的负载小、温度上升量的推定值(Λ Θ )低的情况下，实测值与推定值的差较小。可是，在马达的负载变大、温度上升量的推定值(Λ Θ)高的情况下，实测值与推定值的差变大。因此，如果将热时间常数(T)设定为与马达的负载对应的适当的值，则能够精确地推定马达的温度。然而，即使将热时间常数(T)设为与负载对应的值，在马达的驱动中途，负载变化的情况下，也不能正确地运算温度上升量的推定值(△ Θ )。图13是表示在马达驱动中的定时tll，该马达的负载从第I负载变成第2负载( >第I负载)的情况下的温度上升量的推定值(Λ Θ)与马达的驱动时间(t)的关系的图。在负载从中途变大的情况下，马达中的发热量变多，所以马达的温度上升量缓缓变大。然而，若将热时间常数(T)在上述定时tll，从第I负载用的值变更为第2负载用的值，则温度上升量的推定值(Λ Θ)在定时tll急剧地变大。换句话说，即使设定与负载对应的热时间常数(T)，在马达的温度因负载的变化而缓缓变化的过程中，也不能够适当地推定该马达的温度。这样，在温度推定值的精度不好的情况下，必须稍低地设定用于防止马达的故障的限制控制的开始判定用的阈值。这样，若稍低地设定阈值，则存在不管本来能否使马达安全地驱动，都提前开始限制控制的倾向。此外，所谓限制控制是指，能够进行在恒定期间内，禁止马达的驱动，或者使马达的驱动速度变慢的控制。一般，在推定马达的温度的情况下，对设置在马达的电刷的温度进行推定。这是因为若电刷成为过热状态，则牵连到起因于电刷的故障的马达的故障。然而，在马达驱动时，以电刷为代表的对象部件的温度上升量的推定值使用关系式(式I)进行运算。可是，在马达的驱动停止后，在使用了关系式(式I)的运算中，损失功率(HTA)成为“0(零)”。S卩、在专利文献I中未公开对马达的驱动停止后的温度变化量进行推定的方法。于是，近年来，考虑ー种推定对象部件中的发热量和来自对象部件的散热量，且基于该发热量与散热量的差量，推定对象部件的温度变化量的方法。在该方法中，即使在马达
的驱动停止吋，也能够推定对象部件的温度变化量。来自对象部件的散热量一般考虑马达的设置环境的环境温度而进行推定。然而，来自对象部件的散热量不光因对象部件的周边的环境温度，也因位于对象部件的周边的周边部件(例如，轭)的温度不同等变动。因此，若不能ー边也考虑位于对象部件的周边的周边部件的温度ー边推定来自对象部件的散热量，则有在马达的驱动停止后不能精确地推定对象部件的温度的可能。
发明内容
本发明是鉴于这样的事情而完成的。其目的在于提供一种能够在马达的驱动停止后，使构成具备马达的电子设备的设备构成部件的温度的推定精度提高的温度推定装置以及温度推定方法。本发明是鉴于这样的事情而完成的。其目的在于提供一种能够使构成具备马达的电子设备的设备构成部件的温度的推定精度提高的温度推定装置以及温度推定方法。为了实现上述目的，本发明的要g在于是ー种温度推定装置，按每个预先设定的周期对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(21、28、30)的温度进行推定，该温度推定装置具备发热量运算单元(533、S13)，其基于输入能量相当值(Pin)与输出能量相当值(Pout)的差量，对上述马达(20)的发热量(Ein)进行运算，其中，该输入能量相当值(Pin)相当于输入给上述马达(20)的输入能量，该输出能量相当值(Pout)相当于从上述马达(20)输出的输出能量相当；散热量运算单元(535、S15)，其基于上述对象部件(21、28、30)的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))与上述电子设备(12)的设置环境的环境温度(Tf)的差量、以及表示上述对象部件(21、28、30)的热特性的热系数(A)，对来自上述对象部件(21,28,30)的散热量(Eout，Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算；推定值运算单元(536、537、S16、S17)，其基于通过上述的发热量运算单元和散热量运算单元(533、535、S13、S15)所运算的发热量(Ein)与散热量(E0ut、E0ut_B、E0ut_Y、E0ut_H)的差量，获取上述对象部件(21、28、30)的温度上升量(Λ Tm (η)、Λ Tb (η)、Λ Ty (η)、Λ Th (η))，并基于该温度上升量(ATm (η)、Λ Tb (η)、Λ Ty (η)、Λ Th (η))以及上述对象部件(21、28、30)的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))，对上述对象部件(21、28、30)的本次的温度推定值(Tm (n)、Tb (η)、Ty (η)、Th (η))进行运算。
为了实现上述目的，本发明的要g在于是ー种温度推定装置，按每个预先设定的周期，对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(28)的温度进行推定，该温度推定装置具备暂定值推定単元(60、S17)，其对上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (η))进行推定；温度获取单元(70、80、S19)，其获取上述设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29Α、30)中的除上述对象部件(28)以外的其他设备构成部件(21、30)的温度(Ty(n)、Th(n));推定值设定单元(90、S22、S23)，其设定上述对象部件(28)的温度推定值(Tb (η))，上述推定值设定单元(90、S22、S23)，在上述马达(20)驱动时，将上述暂定值推定单元出0、S17)所推定的上述对象部件(28)的本次的温度暂定值(TZb (η))作为上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb (η))，且在上述马达(20)的驱动停止后，基于成为在上述马达(20)驱动中比上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (η))低温的特定的设备构成部件(21、30)的本次的温度(Ty (n)、Th (η))、和上述对象部件的本次的温度暂定值(TZb(n))中的最高温的值，设定上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb (η))。本发明的要g在于是ー种温度推定方法，用于按每个预先设定的周期对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(28)的温度进行推定，该温度推定方法具有暂定值推定步骤(S17)，在该步骤中对上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (η))进行推定；温度获取步骤(S19)，在该步骤中获取上述设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29Α、30)中的除上述对象部件
(28)以外的其他设备构成部件(21、30)的温度(Ty(n)、Th(n));马达驱动时推定值设定步骤(S22)，在该步骤中，在上述马达(20)驱动时，使在上述暂定值推定步骤(S17)中所推定的上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (η))作为上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb(n));马达停止时推定值设定步骤(S23)，在该步骤中，在上述马达(20)的驱动停止后，基于成为上述马达(20)驱动中比上述对象部件的温度暂定值(TZb (η))低温的特定的设备构成部件(21、30)的本次的温度(Ty(n)，Th(n))和上述对象部件(28)的本次的温度暂定值(TZb(n))中的最高温的值，设定上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb(n))。根据上述构成，能够得到与上述温度推定装置同等的作用、效果。此外，为了容易理解本发明地进行说明，与表示实施方式的附图的附图标记对应起来说明，但本发明并不限定于实施方式是不言而喻的。
图I是说明作为具备本发明的温度推定装置的电子设备的ー实施方式的制动液压单元的剖视图。图2是说明制动液压単元的简要结构的框图。图3是详细地说明温度推定部的功能的框图。图4是表示设备构成部件的发热能量速度与温度上升量的关系的图表。图5是表示电刷的温度暂定值、轭的温度推定值以及壳体的温度推定值的变化的图表。图6(a)是表示即使在马达停止后也将温度暂定值作为电刷的温度推定值的情况下的温度推定值与温度的实测值的比较的图表，(b)是表示在马达停止后考虑到轭以及壳、体的温度推定值来设定电刷的温度推定值的情况下的温度推定值与温度的实测值的比较的图表。图7(a)是即使在马达停止后也将温度暂定值作为电刷的温度推定值的情况下的温度推定值与温度的实测值的比较的图表，(b)是表示在马达停止后考虑到轭以及壳体的温度推定值来设定电刷的温度推定值的情况下的温度推定值与温度的实测值的比较的图表。图8是说明本实施方式中的温度推定处理程序的流程图。图9是说明马达的电刷的温度的实测值与温度推定值的比较的图表。图10是说明马达的轭的温度的实测值与温度推定值的比较的图表。
图11是说明壳体的温度的实测值与温度推定值的比较的图表。图12(a) (b) (c) (d)是说明利用现有的推定方法所运算的马达的温度上升量的推定值与马达的驱动时间的关系、温度上升量的实测值与马达的驱动时间的关系的图表。图13是说明在马达的驱动中，该马达的负载变化了的情况下的马达的温度上升量的推定值与马达的驱动时间的关系的图表。
具体实施例方式以下，按照图I 图11对具体化了本发明ー实施方式进行说明。如图I以及图2所示，本实施方式的电子设备是为调整对安装在车辆上的车轮11的制动カ而驱动的制动液压单元12。该制动液压单元12具备马达20、安装该马达20的大致长方体状的壳体(设备构成部件)30、和在该壳体30中被固定干与马达20的安装位置不同的位置(在本实施方式中，相反ー侧的位置)的收纳箱40。本实施方式的马达20是带电刷的直流马达。这样的马达20具备朝向壳体30侧开ロ的有底大致圆筒状的轭(设备构成部件)21、封闭轭21的开ロ部的板状的端板(设备构成部件)22、和被配置于由轭21以及端板22形成的内部空间23的转子24。轭21由抑制在内部空间23产生的磁向外部泄露的金属构成。在这样的轭21的内周面沿着圆周方向等间隔地固定有多个磁铁(设备构成部件)25。另外，在轭21的底部的大致中央一体形成有收纳轴承(设备构成部件)26的轴承保持部210。这样的轭21通过多个(图I中仅图示2个)螺栓27被固定于壳体30。换句话说，马达20经由轭21被安装于壳体30。端板22由合成树脂构成。在这样的端板22的中央形成有贯穿板厚方向的贯通孔220。另外，在端板22—体形成有对与转子24滑动接触的多个电刷(设备构成部件)28进行保持的刷架29。该刷架29经由被配置于电刷28的径向外侧的施力部件(设备构成部件)29A对电刷28进行保持。S卩、电刷28被施力部件29A朝向径向内侧施力。转子24的电枢240与被固定在轭21的磁铁25对置地配置。这样的电枢240具有芯(设备构成部件)240a、和卷绕在该芯240a的多个电枢线圈(设备构成部件)240b。转子24的输出轴(设备构成部件)241经由收纳在轴承保持部210内的轴承26以可旋转的状态被轭21支承。在这样的输出轴241固定有电枢240。另外，输出轴241贯穿形成在端板22的贯通孔220向壳体30内突出。转子24的换向器(设备构成部件)242被固定在输出轴241中的与电枢240相比更靠壳体30侧的部分。在这样的换向器242的外周沿着圆周方向以等间隔配设有与电枢线圈240b电连接的多个换向器片242a。
各电刷28被配置在换向器242的径向外側。这样的各电刷28与换向器242的换向器片242a滑动接触。而且，从电刷28经由换向器片242a向电枢线圈240b供给电流。壳体30由从重量以及刚性的观点来看优越的材料(例如，铝等金属)构成。在这样的壳体30内收纳有用于调整对车轮11的制动カ的各种电磁阀31以及作为将马达20作为驱动源的驱动部的ー个例子的泵32等。而且，通过各种电磁阀31以及泵32的工作来调整设置在车辆的车轮11的车轮制动缸33内的液压。其結果，向车轮11赋予与车轮制动缸33的液压对应的制动力。在收纳箱40内收纳有电路基板41。如图2所不,在该电路基板41中设置有由CPU、ROM以及RAM等构成的控制装置50 ;用于检测电路基板41的温度的温度传感器SEl ；以及用于驱动电磁阀31、马达20的各种驱动电路(图示略)等。接下来，參照图2、图3以及图4，对本实施方式的控制装置50进行说明。如图2所示，控制装置50作为由软件构建的功能部，具备管理马达20的控制的马达控制部51、管 理各种电磁阀31的控制的电磁阀控制部52以及作为温度推定装置的一个例子的温度推定部53。在马达控制部51电连接有用于检测在马达20流动的电流值的电流传感器(图示略)、和用于检测施加给马达20的电压值的电压传感器(图示略)。而且，马达控制部51基于来自各传感器的检测信号，获取在马达20流动的电流值Im、和施加给马达20的电压值Vm。而且，马达控制部51向温度推定部53输出用于确定获取的电流值Im以及电压值Vm的输入信息。另外，向马达控制部51输入用于确定通过温度推定部53所运算的马达20的电刷28的温度推定值Tb (η)的温度信息。而且，马达控制部51判定利用所输入的温度信息确定的温度推定值Tb (η)是否是预先设定的温度阈值以上，该预先设定的温度阈值是用于判断马达20是否是过热状态。在温度推定值Tb (η)不足温度阈值的情况下，马达控制部51继续马达20的控制，另ー方面，在温度推定值Tb (η)是温度阈值以上的情况下，马达控制部51进行对马达20的驱动进行限制的限制控制。此外，作为限制控制，例举出例如，在恒定期间内，禁止马达20的驱动的控制、对规定速度以上的马达20的驱动进行限制的控制等。向电磁阀控制部52输入用于确定通过温度推定部53所运算的壳体30的温度推定值Th (η)的温度信息。而且，电磁阀控制部52基于利用所输入的温度信息确定的壳体30的温度推定值Th (η),设定流向电磁阀31的电流值。即、流向电磁阀31的电流值通过壳体30的温度推定值Th (η)进行校正。温度推定部53对构成制动液压单元12的多个设备构成部件的温度进行推定。具体而言，温度推定部53推定马达20的电刷(对象部件)28、作为构成马达20的部件中的除电刷28以外的其他设备构成部件的ー个例子的轭21以及壳体30的温度。这样的温度推定部53作为功能部，具有作为暂定值推定単元的一个例子的电刷温度暂定值运算部60、作为温度获取单元的ー个例子的轭温度推定值运算部70、作为温度获取单元的ー个例子的壳体温度推定值运算部80、和作为推定值设定単元的一个例子的电刷温度推定值特定部90。此外，轭21以及壳体30的热容量比电刷28的热容量多。换句话说，在本实施方式中，轭21以及壳体30相当于特定的设备构成部件。首先，对电刷温度暂定值运算部60进行说明。电刷温度暂定值运算部60考虑马达20中的发热量以及来自电刷28的散热量等，对电刷28的温度暂定值TZb (η)进行运算。如图3所示，这样的电刷温度暂定值运算部60作为功能部，具有输入功率运算部61、输出功率运算部62、发热能量运算部63、环境温度运算部64、散热能量运算部65、温度上升量运算部66、温度暂定值运算部67以及温度暂定值存储部68。作为与被输入给马达20的输入能量相当的输入能量相当值的ー个例子，输入功率运算部61对被输入给马达20的输入功率Pin进行运算。具体而言，输入功率运算部61将利用来自马达控制部51的输入信息所确定的电流值Im以及电压值Vm代入下述的关系式(式2)，从而运算输入功率Pin。而且，输入功率运算部61将所运算出的输入功率Pin向发热能量运算部63输出。数式2Pin = Vm · Im ...(式 2)作为与从马达20输出的输出能量相当的输出能量相当值的一个例子，输出功率运算部62对从马达20输出的输出功率Pout进行运算。具体而言，输出功率运算部62基于利用来自马达控制部51的输入信息所确定的电流值Im所包含的波动(即、周期性的变动)的周期等，推定马达20的转速N以及驱动扭矩T。接着，输出功率运算部62将马达20的输出轴241的转速N以及马达20的驱动扭矩T代入下述的关系式(式3)，从而运算输出功率Pout。而且，输出功率运算部62将运算出的输出功率Pout向发热能量运算部63输出。数式3 Pout = O. 14796 · N · T ...(式 3)发热能量运算部63对马达20的每个单位时间的发热量亦即发热能量速度Ein进行运算。该发热能量速度Ein的单位是“J/s (焦耳/秒)”。具体而言，发热能量运算部63从通过输入功率运算部61所运算出的输入功率Pin减去通过输出功率运算部62所运算出的输出功率Pout，将该减去结果(=Pin-Pout)作为马达20的发热能量速度Ein。在本实施方式中，为了明确单位是“ J(焦耳)”除以“时间(秒)”的值这ー情况而将马达20的每个单位时间的发热量称为“发热能量速度”。而且，发热能量运算部63将运算出的发热能量速度Ein向温度上升量运算部66输出。因此，在本实施方式中，发热能量运算部63作为发热量运算单元发挥功能，该发热量运算单元基于输入功率Pin与输出功率Pout的差量(=Pin-Pout),对马达20的发热能量速度Ein进行运算。环境温度运算部64基于来自设置在电路基板41的温度传感器SEl的检测信号，检测收纳箱40内的温度，并且基于该收纳箱40内的温度来推定马达20的设置环境的环境温度Tf。例如，环境温度运算部64将检测出的收纳箱40内的温度加上预先设定的偏移值后，将该值作为环境温度Tf。偏移值是相当于收纳箱40内和马达20周边的温度差的值，通过实验、模拟等来设定。而且，环境温度运算部64将运算出的环境温度Tf向散热能量运算部65输出ο散热能量运算部65对从马达20释放出的每个单位时间的散热量亦即散热能量速度E0Ut(E0Ut_B)进行运算。该散热能量速度Eout的单位是“J/s (焦耳/秒)”。具体而言，散热能量运算部65从温度暂定值存储部68读出在前次的定时所运算出的电刷28的温度暂定值TZb(n-l)。而且，散热能量运算部65将电刷28的前次的温度暂定值TZb (n_l)、通过环境温度运算部64所运算出的环境温度Tf以及表示电刷28的热特性的热系数A代入下述的关系式(式4)，从而运算来自马达20的散热能量速度Eout_B。接着，散热能量运算部65将运算出的来自电刷28的散热能量速度Eout_B向温度上升量运算部66输出。因此，在本实施方式中，散热能量运算部65作为散热量运算单元发挥功能，该散热量运算单元基于电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)与环境温度Tf的差量、表示电刷28的热特性的热系数A，对来自电刷28的散热能量速度Eout_B-行运算。在本实施方式中，为了明确单位是“J(焦耳)”除以“时间(秒)”的值这ー情况而将从对象部件释放出的每个单位时间的散热量称为“散热能量速度”。数式4
此处，參照图4，对表示电刷28、轭21以及壳体30等设备构成部件的热特性的热系数A进行说明。所谓热系数A是指图4所示的表示被传递给对象部件的发热能量速度、和对象部件的温度上升量的増加量的关系(图4中的各直线的傾斜)的系数。图4所示的图表是如以下说明的那样被作成。首先，最初在规定的温度环境(例如，30°C )下，在设备构成部件安装温度传感器，并且成为能够对马达20的转速N以及驱动扭矩T进行计测的状态而驱动马达20。此时，向马达20给予规定的电流值Im、电压值Vm。通过这样的马达20的驱动，在发热能量速度比散热能量速度大的期间，设备构成部件的温度上升。可是，若设备构成部件的温度上升，则散热能量速度逐渐变大，设备构成部件的温度上升速度降低。而且，若发热能量速度与散热能量速度达到平衡，则成为设备构成部件的温度不变化的状态。其后，将被给予马达20的电流值Im、电压值Vm代入上述关系式(式2)，从而对马达20的输入功率Pin进行运算，且基于上述关系式(式3)对来自马达20的输出功率Pout进行运算，进而基于来自温度传感器的检测信号来检测设备构成部件的温度。而且，从成为了设备构成部件的温度不变化的状态之后运算出的输入功率Pin减去输出功率Pout，从而运算马达20的发热能量速度Ein。获取这样运算出的马达20的发热能量速度Ein、和使马达20的驱动开始之后的设备构成部件的温度上升量来作为计测结果。变更对马达20的输入功率Pin来获取多个这样的计测結果。而且，绘制获取到的多个计测結果，由此作成图4所示的图表。此外，所谓设备构成部件的温度不变化的状态是指，马达20的发热能量速度Ein与来自设备构成部件的散热能量速度Eout平衡的状态。因此，基于在设备构成部件的温度不变化的状态下所运算出的输入功率Pin以及输出功率Pout的马达20的发热能量速度Ein也可以换句话说是来自此时刻的设备构成部件的散热能量速度Eout。换句话说，图4所示的图表也是说明来自设备构成部件的散热能量速度Eout与设备构成部件的温度上升量的关系的图表。从图4也可看出，马达20的发热能量速度Ein的值越大作为设备构成部件的ー个例子的电刷28的温度上升量越多。并且，在电刷28的温度上升量与发热能量速度Ein之间存在比例关系。换句话说，电刷28的温度上升量与发热能量速度Ein的关系能够利用一次函数表示。图4中，表示温度上升量与发热能量速度Ein的关系的一次函数利用第I直线SI表示。而且，表示该第I直线SI的式子的斜率相当于电刷28的热系数A。
同样地，作为设备构成部件的ー个例子的轭21的温度上升量与马达20的发热能量速度Ein之间存在比例关系。换句话说，利用一次函数表示轭21的温度上升量与发热能量速度Ein的关系。图4中，表示轭21的温度上升量与发热能量速度Ein的关系的一次函数利用第2直线S2表示。而且，表示该第2直线S2的式子的斜率相当于轭21的热系数A。同样地，作为设备构成部件的一个例子的壳体30的温度上升量与马达20的发热能量速度Ein之间存在比例关系。换句话说，利用一次函数表示壳体30的温度上升量与发热能量速度Ein的关系。图4中，表示壳体30的温度上升量与发热能量速度Ein的关系的一次函数利用第3直线S3表示。而且，表示该第3直线S3的式子的斜率相当于壳体30的热系数A。在本实施方式中，电刷28、轭21以及壳体30中，电刷28的热系数A最大，轭21的热系数A第2大，壳体30的热系数A最小。这是由构成设备构成部件的材质、设备构成部件的体积、马达20与设备构成部件之间的距离等決定的(參照图I)。而且，这样获取到的 各部件的热系数A是预先准备的。如图3所示，温度上升量运算部66对电刷28的每个单位时间的温度上升量的推定值亦即温度上升速度Λ Tb (η)进行运算。具体而言，温度上升量运算部66将发热能量运算部63所运算出的发热能量速度Ein、和散热能量运算部65所运算出的散热能量速度Eout (Eout_B)代入下述的关系式(式5)，从而对电刷28的温度上升速度Λ Tb (η)进行运算。而且，温度上升量运算部66将运算出的温度上升速度ATb(n)向温度暂定值运算部67输出。此外，电刷28用的系数K是表示每“ IJ (焦耳)”的温度上升量的常数，是表示根据电刷28中的能量的输出输入，该电刷28的温度如何地变化的比例常数。数式5Δ Tb (n) = (Ein-Eout) · K ...(式 5)温度暂定值运算部67对电刷的本次的温度暂定值TZb (η)进行运算。具体而言，温度暂定值运算部67将温度上升量运算部66所运算出的温度上升速度△ Tb (η)、和存储于温度暂定值存储部68的电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)代入下述的关系式(式6)，从而对电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)进行运算。关系式(式6)中的时间ts是与温度暂定值TZb的运算间隔相当的时间。换句话说，关系式(式6)中的“ ATb(n) *ts”与相当于规定周期的时间中的电刷28的温度上升量的推定值相当。因此，在本实施方式中，利用温度上升量运算部66以及温度暂定值运算部67，构成对电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)进行运算的暂定值运算单元。而且，温度暂定值运算部67将运算出的电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)存储于温度暂定值存储部68，并且向电刷温度推定值特定部90输出。数式6TZb (n) = TZb (η_1) + Δ Tb (η) · ts…(式 6)接下来，对轭温度推定值运算部70进行说明。轭温度推定值运算部70考虑马达20中的发热量以及来自轭21的散热量等，对轭21的温度推定值Ty (η)进行运算。这样的轭温度推定值运算部70作为功能部具有输入功率获取部71、输出功率获取部72、发热能量运算部73、环境温度获取部74、散热能量运算部75、温度上升量运算部76、温度推定值运算部77以及温度推定值存储部78。
输入功率获取部71获取电刷温度暂定值运算部60的输入功率运算部61所运算出的输入功率Pin，且将该输入功率Pin向发热能量运算部73输出。输出功率获取部72获取电刷温度暂定值运算部60的输出功率运算部62所运算出的输出功率Pout，且将该输出功率Pout向发热能量运算部73输出。发热能量运算部73利用与电刷温度暂定值运算部60的发热能量运算部63相同的方法，对马达20的每个单位时间的发热量亦即发热能量速度Ein进行运算，且将该发热能量速度Ein向温度上升量运算部76输出。因此，在本实施方式中，发热能量运算部73作为发热量运算单元发挥功能，该发热量运算单元基于输入功率Pin与输出功率Pout的差量(=Pin-Pout),对马达20的发热能量速度Ein进行运算。环境温度获取部74获取电刷温度暂定值运算部60的环境温度运算部64所运算出的环境温度Tf，且将该环境温度Tf向散热能量运算部75输出。散热能量运算部75对从轭21释放出的每个单位时间的散热量亦即散热能量速度Eout进行运算。具体而言，散热能量运算部75从温度推定值存储部78读出在前次的定时所运算出的轭21的温度推定值Ty(n-l)。而且，散热能量运算部75利用上述关系式(式4)，对来自轭21的散热能量速度Eout(Eout_Y)进行运算。此时，对放热能量运算部75而言，取代电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)而代入轭21的前次的温度推定值Ty (n_l)，从而运算来自轭21的散热能量速度Eout_Y。因此，在本实施方式中，散热能量运算部75作为散热量运算单元发挥功能，该散热量运算单元基于轭(其他的设备构成部件)21的前次的温度推定值Ty(n-l)与环境温度Tf的差量、以及表示轭21的热特性的热系数A，对来自轭21的散热能量速度Eout_Y进行运算。温度上升量运算部76对轭21的每个单位时间的温度上升量的推定值亦即温度上升速度ATy(Ii)进行运算。具体而言，温度上升量运算部76将发热能量运算部73所运算出的发热能量速度Ein、散热能量运算部75所运算出的散热能量速度Eout (Eout_Y)代入上述关系式(式5)，从而运算轭21的温度上升速度ATy (η)。该情况下，轭21的热容量的倒数被设定为轭21用的系数K。而且，温度上升量运算部76将运算出的温度上升速度Λ Ty (η)向温度推定值运算部77输出。温度推定值运算部77利用上述关系式(式6)，运算轭21的本次的温度推定值Ty (η)。此时，对温度推定值运算部77来说，取代电刷28的前次的温度暂定值TZb (η_1)而代入轭21的前次的温度推定值Ty(n-l)，并且取代电刷28的温度上升速度Λ Tb (η)而代入轭21的温度上升速度Λ Ty (η)。因此，在本实施方式中，利用温度上升量运算部76以及温度推定值运算部77，构成对轭(他的设备构成部件)21的本次的温度推定值Ty (η)进行推定的推定值运算単元。而且，温度推定值运算部77将运算出的轭21的本次的温度推定值Ty (η)存储于温度推定值存储部78，并且向电刷温度推定值特定部90输出。接下来，对壳体温度推定值运算部80进行说明。壳体温度推定值运算部80考虑马达20中的发热量以及来自壳体30的散热量等，对壳体30的温度推定值Th (η)进行运算。这样的壳体温度推定值运算部80作为功能部，具有输入功率获取部81、输出功率获取部82、发热能量运算部83、环境温度获取部84、散热能量运算部85、温度上升量运算部86、温度推定值运算部87以及温度推定值存储部88。输入功率获取部81获取电刷温度暂定值运算部60的输入功率运算部61所运算出的输入功率Pin，且将该输入功率Pin向发热能量运算部83输出。输出功率获取部82获取电刷温度暂定值运算部60的输出功率运算部62所运算出的输出功率Pout，且将该输出功率Pout向发热能量运算部83输出。发热能量运算部83利用与电刷温度暂定值运算部60的发热能量运算部63相同的方法，对马达20的每个单位时间的发热量亦即发热能量速度Ein进行运算，且将该发热能量速度Ein向温度上升量运算部86输出。因此，在本实施方式中，发热能量运算部83作为发热量运算单元发挥功能，该发热量运算单元基于输入功率Pin与输出功率Pout的差量(=Pin-Pout),对马达20的发热能量速度Ein进行运算。环境温度获取部84获取电刷温度暂定值运算部60的环境温度运算部64所运算出的环境温度Tf，且将该环境温度Tf向散热能量运算部85输出。散热能量运算部85对从壳体30释放出的每个单位时间的散热量亦即散热能量速度Eout (Eout_H)进行运算。具体而言，散热能量运算部85从温度推定值存储部88读出在前次的定时所运算出的壳体30的温度推定值Th (n-Ι)。而且，散热能量运算部85利用 上述关系式(式4)，运算来自壳体30的散热能量速度EoutJL此时，对散热能量运算部85而言，取代电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)而代入壳体30的前次的温度推定值Th(n-1)，从而对来自壳体30的散热能量速度E0ut_H进行运算。因此，在本实施方式中，散热能量运算部85作为散热量运算单元发挥功能，该散热量运算单元基于壳体(其他的设备构成部件)30的前次的温度推定值Th (n-Ι)与环境温度Tf的差量、以及表示壳体30的热特性的热系数A，对来自壳体30的散热能量速度E0ut_H进行运算。温度上升量运算部86对壳体30的每个单位时间的温度上升量的推定值亦即温度上升速度ATh(Ii)进行运算。具体而言，对温度上升量运算部86而言，将发热能量运算部83所运算出的发热能量速度Ein、和散热能量运算部85所运算出的散热能量速度Eout (Eout_H)代入上述关系式(式5)，从而对壳体30的温度上升速度Λ Th (η)进行运算。该情况下，壳体30的热容量的倒数被设定为壳体30用的系数K。而且，温度上升量运算部86将运算出的温度上升速度Λ Th (η)向温度推定值运算部87输出。温度推定值运算部87利用上述关系式(式6)，对壳体30的本次的温度推定值Th (η)进行运算。此时，对温度推定值运算部87而言，取代电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)而代入壳体30的前次的温度推定值Th (n-Ι)，并且取代电刷28的温度上升速度ATb (η)而代入壳体30的温度上升速度Λ Th (η)。因此，在本实施方式中，利用温度上升量运算部86以及温度推定值运算部87，构成对壳体(其他的设备构成部件)30的本次的温度推定值Th (η)进行推定的推定值运算単元。而且，温度推定值运算部87将运算出的壳体30的本次的温度推定值Th (η)存储于温度推定值存储部88，并且向电刷温度推定值特定部90输出。接下来，对电刷温度推定值特定部90进行说明。电刷温度推定值特定部90基于电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)、轭21的本次的温度推定值Tb (η)以及壳体30的本次的温度推定值Th (η)，确定(设定)电刷28的本次的温度推定值Tb (η)。具体而言，电刷温度推定值特定部90在马达20驱动吋，将电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)作为电刷28的本次的温度推定值Tb (η)。另ー方面，电刷温度推定值特定部90在马达20的驱动后的停止时，将电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)、轭21的本次的温度推定值Tb (η)以及壳体30的本次的温度推定值Th (η)中的最大的值作为电刷28的本次的温度推定值Tb (η)。此处，參照图5 图7，对利用上述的方法推定电刷28的温度的理由进行说明。在图5所示的图表中，绘制电刷28的温度暂定值TZb、轭21的温度推定值Ty以及壳体30的温度推定值Th。如图5所示，在马达20驱动中，自身也是发热源且热容量最少的电刷28的温度暂定值TZb成为比轭21以及壳体30的温度推定值Ty、Th大的值。另外，热容量第2少的轭21的温度推定值Ty成为比壳体30的温度推定值Th大的值。另ー方面，在马达20的驱动停止的第I定时tll以后，电刷28的温度暂定值TZb、轭21以及壳体30的温度推定值Ty、Th变小。特别是热容量的最少的电刷28的温度暂定值TZb急剧地变小。而且，电刷28的温度暂定值TZb在经过了第2定时tl2的时刻，与轭21的温度推定值Ty相比变小，在经过了其后的第3定时tl3的时刻，与壳体30的温度推定值Th相比变小。可是，在马达20的驱动停止后，电刷28的温度不像图5中的温度暂定值TZb那样 变化。即、来自电刷28的实际的散热能量速度特别是在马达20停止时，不光由电刷28周边的温度，即、环境温度Tf决定，也由位于电刷28的周边的其他部件(该情况下，轭21、壳体30)的温度決定。轭21以及壳体30的热容量与电刷28相比热容量多，所以轭21以及壳体30的温度不像电刷28那样急剧地降低。换句话说，在马达20停止后，在电刷28比轭21高温的期间，热从电刷28向轭21、壳体30侧移动,所以电刷28的温度急剧地变化。可是，若电刷28与轭21成为几乎相同的温度，则在电刷28与轭21之间的热移动几乎没有，电刷28的温度不会较大地低于轭21的温度。即、电刷28的温度以与轭21的温度大致相同的速度降低。若经过上述第2定时tl2，则电刷28以及轭21的热向比电刷28以及轭21高温的壳体30侧移动。可是，若电刷28以及轭21的温度成为与壳体30的温度几乎相同的温度，则在电刷28以及轭21与壳体30之间的热移动几乎没有，电刷28以及轭21的温度不会较大地低于壳体30的温度。S卩、电刷28以及轭21的温度以与壳体30的温度大致相同的速度降低。与此相对，温度暂定值TZb是基于马达20中的发热能量速度Ein、和利用环境温度Tf所运算的散热能量速度Eout_B被运算出的。即、温度暂定值TZb是不必加入位于电刷28的周边的其他设备构成部件的温度而运算出的值。因此，如图6(a)所示，在马达20的驱动停止后，温度暂定值TZb有可能较大地背离电刷28的实际的温度。于是，在本实施方式中，从马达20驱动中以及驱动停止后至第2定时tl2，温度暂定值TZb比轭21以及壳体30的温度推定值Ty、Th高温，所以温度暂定值TZb被作为电刷28的温度推定值Tb。另外，从第2定时tl2以后至轭21的温度推定值Ty不足壳体30的温度推定值Th的期间，温度暂定值TZb低于轭21的温度推定值Ty，所以轭21的温度推定值Ty被作为电刷28的温度推定值Tb。而且，在轭21的温度推定值Ty不足壳体30的温度推定值Th的情况下,壳体30的温度推定值Th被作为电刷28的温度推定值Tb。其结果,如图6(a) (b)所示，在马达20的驱动停止后，电刷28的温度推定值Tb与温度暂定值TZb比较，成为靠近电刷28的温度的实测值的值。图7 (a) (b)表示在连续反复马达20的驱动与停止的情况下的电刷28的温度暂定值TZb与电刷28的温度推定值Tb发生变动的情況。如图7(a) (b)所示，即使在连续反复马达20的驱动与停止的情况下，利用本实施方式的推定方法所设定的电刷28的温度推定值Tb与电刷28的温度暂定值TZb (參照图7(a))相比也成为离电刷28的温度的实测值较近的值。接下来，參照图8所示的流程图，对用于推定马达20的电刷28、轭21以及壳体30的温度的温度推定处理程序进行说明。该温度推定处理程序是按每个预先设定的规定周期执行的处理程序。此外，规定周期与上述时间ts—致。另外，在温度推定处理程序中，温度推定部53将次数η自加“I”(步骤S10)。接着，温度推定部53使用上述关系式(式2)对向马达20输入的输入功率Pin进行运算(步骤Sll)，且使用上述关系式(式3)对来自马达20的输出功率Pout进行运算(步骤S12)。即、在步骤SI I，通过将在马达20流动的电流值Im和施加给马达20的电压值Vm相乘，从而导出输入功率Pin。另外，在步骤S12，通过将马达20的转速N、驱动扭矩T、和常数(=O. 14796)相乘，从而导出输出功率Pout。而且，温度推定部53从在步骤Sll所运算出的输入功率Pin减去在步骤S12所运算出的输出功率Pout来对来自马达20的发热能量速度Ein ( = Pin-Pout)进行运算(步骤S13)。接着，温度推定部53获取马达20的设置环境的环境温度Tf (步骤S14)。而且，温度推定部53使用上述关系式(式4)，对来自电刷28的散热能量速度Eout_B、来自轭21的散热能量速度Eout_Y以及来自壳体30的散热能量速度Eout_H进行运算(步骤S15)。S卩、从电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)减去环境温度Tf，且将该减去值(=(TZb (n-1)-Tf))除以表示电刷28的热特性的热系数A，从而导出电刷28的散热能量速度Eout_B。另外，从轭21的前次的温度推定值Ty (n-Ι)减去环境温度Tf，且将该减去值(=(Ty (n-1)-Tf))除以表示轭21的热特性的热系数A，从而导出轭21的散热能量速度Eout_Y。并且，从壳体30的前次的温度推定值Th (n-Ι)减去环境温度Tf，且将该减去值(=(Th (n-1)-Tf))除以表示壳体30的热特性的热系数A，从而导出壳体30的散热能量速度 Eout_H。接着，温度推定部53使用上述关系式(式5)，对电刷28的温度上升速度Λ Tb (η)、轭21的温度上升速度Λ Ty (η)以及壳体30的温度上升速度Λ Th (η)进行运算(步骤S16)。即、从马达20的发热能量速度Ein减去电刷28的散热能量速度Eout_B，且将该减去值(=(Ein-Eout_B))乘以电刷28用的系数K，从而导出电刷28的本次的温度上升速度Λ Tb (η)。另外，从马达20的发热能量速度Ein减去轭21的散热能量速度Eout_Y，且将该减去值(=(Ein-Eout_Y))乘以轭21用的系数K，从而导出轭21的本次的温度上升速度Λ Ty (η)。并且，从马达20的发热能量速度Ein减去壳体30的散热能量速度Eout_H，且将该减去值(=(Ein-Eout_H))乘以壳体30用的系数K，从而导出壳体30的本次的温度上升速度ATy(n)。此处，对在运算对象部件的温度上升速度的情况下，取代对象部件的发热能量速度而使用马达20的发热能量速度Ein的理由进行说明。制动液压単元12的主要发热源是马达20。若驱动该马达20，则基于该驱动所产生的热被传递给构成制动液压単元12的各设备构成部件。其结果，各设备构成部件的温度上升。换句话说，各设备构成部件的温度上升是基于马达20的驱动的温度上升。因此，各设备构成部件的温度上升速度与马达20的驱动速度，即、马达20的发热能量速度Ein几乎成正比。因此，即使不独立地获取对象部件的发热能量速度，也通过使用马达20的发热能量速度Ein，导出各设备构成部件的本次的温度上升速度。返回到流程图的说明，温度推定部53使用上述关系式(式6)，对电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)进行运算(步骤S17)。即、将电刷28的本次的温度上升速度Λ Tb (η)乘以时间ts后，对规定周期中的温度上升量(=(ATb (n) -ts))加上电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)，从而导出电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)。因此，在本实施方式中，步骤S17相当于暂定值推定步骤。接着，温度推定部53使在步骤S17所运算出的电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)存储于温度暂定值存储部68 (步骤S18)。而且，温度推定部53使用上述关系式(式6)，对轭21的本次的温度推定值Ty (η)以及壳体30的本次的温度推定值Th (η)进行运算(步骤S19)。S卩、将轭21的本次的温度上升速度ATy (η)乘以时间ts后，对规定周期中的温度上升量(=(ΔΤγ(η) * ts))加上轭21的前次的温度推定值Ty(n-l)，从而导出轭21的本次的温度推定值Ty (η)。同样地，将壳体30的本次的温度上升速度Λ Th (η)乘以时间ts后，对规定周期中的温度上升量(=(ATh(η) · ts))加上壳体30的前次的温度推定值Th (n-Ι)，从而导出壳体30的本次的温度推定值Th (η)。因此，在本实施方式中，步骤S19相当于温度获取步骤。接着，温度推定部53使在步骤S19所运算出的轭21的本次的温度推定值Ty (η)存储于温度推定值存储部78，并且使壳体30的本次的温度推定值Th (η)存储于温度推定值存储部88(步骤S20)。而且，温度推定部53判定马达20是否是驱动中(步骤S21)。在马达20是驱动中的情况下(步骤S21 :是)，温度推定部53将在步骤S17所运算出的电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)作为电刷28的本次的温度推定值Tb (η)(步骤S22)。其后，温度推定部53暂时结束温度推定处理程序。因此，在本实施方式中，步骤S22相当于马达驱动时推定值设定步骤。另ー方面，在马达20是停止中的情况下(步骤S21 :否)，温度推定部53将成为在步骤S17所运算出的电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)、在步骤S19所运算出的轭21的本次的温度推定值Ty(n)以及壳体30的本次的温度推定值Th (η)中的最高温的值作为电刷28的本次的温度推定值Tb (η)(步骤S23)。其后，温度推定部53暂时结束温度推定处理程序。因此，在本实施方式中，步骤S23相当于马达停止时推定值设定步骤。在本实施方式中，对象部件的温度上升速度ATm(n)按每个规定周期进行运算，基于该温度上升速度ATm(n)，运算规定周期中的对象部件的温度上升量。而且，通过对对象部件的前次的温度推定值Tm(n-l)加上运算出的温度上升量，从而运算对象部件的本次的温度推定值Tm (η)。并且，温度上升速度Λ Tm是基于作为制动液压单元12的主要发热源的马达20的该时刻的发热能量速度Ein、和来自对象部件的该时刻的散热能量速度Eout而运算出的。因此，例如，在马达20驱动中，即使在马达20的驱动扭矩T变动这样的情况下，发热能量速度Ein是基于在该时刻在马达20中流动的电流值Im以及施加给马达20的电压值Vm而运算出的。其结果，与利用将电流值Im平方得到的值进行运算的情况相比较，即使在驱动扭矩T变动这样的情况下，也能够精确地对马达20的发热能量速度Ein进行运算。由于这样精确地推定发热能量速度Ein，所以如图9、图10以及图11所示，在马达20驱动中，该马达20的负载等驱动条件即使变化了，也能适当地推定马达20的电刷28、轭21以及壳体30的温度。、
因此，在本实施方式中，能够得到以下所示的效果。(I)马达20的发热能量速度Ein是通过从向马达20输入的输入功率Pin减去来自马达20的输出功率Pout而导出的。另夕卜，来自对象部件的散热能量速度Eout是通过将从对象部件的前次的温度推定值Tm (n-1)减去环境温度Tf而得到的值除以表示对象部件的热特性的热系数A而获取的。在散热能量速度Eout的运算时，利用对象部件的前次的温度推定值Tm(n-l)与环境温度Tf的差量的理由是因为来自对象部件的每个单位时间的散热量因该差量的大小的不同而变动。因此，能够通过事先将热系数A设定为适当的值，从而提高来自对象部件的散热能量速度Eout的推定精度。而且，基于这样运算出的马达20的发热能量速度Ein与来自对象部件的散热能量速度Eout，获取对象部件的温度上升速度ATm(n)。其结果，与使用马达20的热时间常数对温度上升速度或者温度上升量进行运算的现有的情况不同，将起因于马达20的负载的 大小、负载的变动的温度上升速度ATm(Ii)的推定精度的偏差抑制得较低。因此，能够通过提高对象部件的本次的温度推定值Tm (η)的推定精度，从而提高构成制动液压单元12的设备构成部件的温度的推定精度。(2)作为运算马达20的发热能量速度Ein的方法也考虑如下的方法，S卩、对将在马达20流动的电流值Im平方得到的值乘以规定的比例常数的方法。该方法中，没有利用来自马达20的输出，而利用对马达20的输入(即、电流值)，对马达20的发热能量速度Ein进行运算。该情况下，在马达20的驱动扭矩变动这样的状况下，有可能发热能量速度Ein的推定精度产生偏差。这一点，在本实施方式中，使用向马达20输入的输入功率Pin与来自马达20的输出功率Pout，运算发热能量速度Ein。换句话说，在本实施方式中，不光利用对马达20的输入还利用来自马达20的输出，对马达20的发热能量速度Ein进行运算。因此，即使在马达20的驱动扭矩T产生变动的情况下，也能够精确地推定马达20的发热能量速度Ein，所以使对象部件的温度的推定精度提高。(3)特别是，在減速时能够利用再生制动カ的车辆中，司机要求的制动カ(以下，称为“要求制动力”。)是能够赋予的再生制动カ的最大值以下的情况下，不驱动制动液压单元12。另ー方面，在要求制动カ超过再生制动カ的最大值的情况下，驱动制动液压単元12以便补偿要求制动カ与再生制动カ的差量。并且，此时的马达20所要求的驱动扭矩T因要求制动カ与生制动カ的差量的大小不同而变动。利用本实施方式的温度推定方法，对这样的使用环境下驱动的制动液压単元12的设备构成部件中的对象部件的温度进行推定。换言之，能够使马达20的驱动方式不时变动的制动液压単元12的设备构成部件的温度的推定精度提高。(4)为了推定对热的特性相互不同的多个对象部件的温度，而独立地预先准备各对象部件的热系数A以及系数K，从而能够使用相同式子，对各对象部件的温度推定值Tb (n)、Ty (η)、Th (η)进行运算。即、也能够使各对象部件的温度推定所需要的温度推定部53的控制负载减少不需要准备每个对象部件的运算式的量。(5)带电刷的马达20中，因为电刷28在转子24上滑动，所以该电刷28容易变高温。若这样的电刷28因温度上升而故障了，则也牵连到马达20的故障。这一点，在本实施方式中，因为精确地推定电刷28的温度，所以能够在电刷28过于高温之前，以适当的定时使限制马达20的驱动这样的限制控制开始。
(6)另外，因为精确地推定电刷28的温度，所以能够将用于确定限制控制的开始定时的温度阈值设定为比较高的值。其结果，能够抑制在本来仍然可以驱动马达20的定时会开始上述限制控制。换句话说，能够使马达20的连续驱动的允许时间变长。(7)在收纳于壳体30内的电磁阀31中存在工作特性因温度不同而变化的特性。这样的电磁阀31的温度根据壳体30的温度变化而变化。因此，如果能够精确地推定在壳体30中电磁阀31附近的部分的温度,贝U能够推定收纳于该壳体30内的电磁阀31的温度。这一点，在本实施方式中，精确地推定在壳体30中电磁阀31附近的部分的温度。因此，根据壳体30中电磁阀31附近的部分的温度，调整流向电磁阀31的电流值，从而抑制基于电磁阀31的温度变化的电磁阀31的工作方式的偏差。因此，能够适当地控制对车轮11的制动力。(8)温度传感器SEl是用于对设置在电路基板41的控制装置50的温度进行检测的传感器。在本实施方式中，利用这样的温度传感器SE1，获取环境温度Tf。因此，即使不设置用于检测马达20附近的温度的温度传感器，也能够适当设定环境温度Tf，进而能够使对象部件的散热能量速度Eout的推定精度提高。
因此，在本实施方式中，能够得到以下所示的效果。(I)在马达20的驱动停止后，基于电刷28的温度暂定值TZb (η)、比在马达20驱动中的电刷28的温度暂定值TZb (η)低温的轭21以及壳体30的温度推定值Ty (n)、Th (η)，推定电刷28的温度。S卩、电刷28的温度推定值Ty (η)被作为电刷28的温度暂定值TZb (η)、轭21以及壳体30的温度推定值Ty (n), Th (η)中的最高值。这是因为在马达20的驱动停止后，电刷28成为与热容量比该电刷28大的轭21以及壳体30相比低温的可能性较低。这样，在马达20的驱动停止后，カロ入位于电刷28的周边的其他设备构成部件(轭21，壳体30)的温度推定值，获取电刷28的温度推定值Tb (η)。因此，能够在马达20的驱动停止后，使作为构成制动液压単元12的设备构成部件之一的电刷28的温度的推定精度提高。(2)壳体30是构成制动液压単元12的多个设备构成部件中的热容量最多的部件。因此，在马达20的驱动停止吋，电刷28的温度不低于壳体30的温度。于是，在本实施方式中，获取热容量最多的壳体30的温度推定值Th。而且，在马达20的驱动停止时，一边考虑壳体30的本次的温度推定值Th (η)，ー边设定电刷28的本次的温度推定值Tb (η)。因此，能够使电刷28的温度的推定精度提高。(3)马达20的发热能量速度Ein是通过从向马达20输入的输入功率Pin减去来自马达20的输出功率Pout而导出的。另外，来自电刷28的散热能量速度Eout_B是通过将从电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)减去环境温度Tf得到的值除以表示电刷28的热特性的热系数A而获取的。在运算散热能量速度Eout_B时，利用电刷28的前次的温度暂定值TZb (n-Ι)与环境温度Tf的差量的理由是因为来自电刷28的每个单位时间的散热量因该差量的大小的不同而变动。因此，通过事先将热系数A设定为适当的值，从而能够使来自电刷28的散热能量速度Eout_B的推定精度提高。而且，基于如此运算出的马达20的发热能量速度Ein、和来自电刷28的散热能量速度Eout_B，获取电刷28的温度上升速度Λ Tb (η)。其結果，电刷28的本次的温度暂定值TZb (η)的推定精度提高。而且，在马达20驱动时，运算出的温度暂定值TZb (η)被作为电刷28的温度推定值Tb (η)。因此，能够使马达20的驱动时的电刷28的温度的推定精度提高。(4)假设马达20停止时的电刷28的温度的推定精度不佳，则即使能够精确地获取马达20驱动中的电刷28的温度上升速度Λ Tb (η)，也不能够精确地推定马达20驱动中的电刷28的温度。这是因为马达20的驱动刚开始之前的电刷28的温度推定值与实际的温度背离。这一点，在本实施方式中，即使在马达20停止时也精确地推定电刷28的温度，故而能够精确地推定马达20的驱动中的电刷28的温度。(5)作为运算马达20的发热能量速度Ein的方法也考虑以下的方法，S卩、对将在马达20流动的电流值Im平方得到的值乘以规定的比例常数的方法。在该方法中，不利用来自马达20的输出而利用对马达20的输入(即、电流值)，对马达20的发热能量速度Ein进行运算。该情况下，在马达20的驱动扭矩变动这样的状况下，有可能发热能量速度Ein的推定精度产生偏差。这一点，在本实施方式中，使用向马达20输入的输入功率Pin、和来自马达20的输出功率Pout，运算发热能量速度Ein。换句话说，在本实施方式中，不光利用对马达20的输入还利用来自马达20的输出，运算马达20的发热能量速度Ein。因此，即使在马达20的驱动扭矩T产生变动的情况下，因为精确地推定马达20的发热能量速度Ein，所 以能够使电刷28的温度的推定精度提高。(6)特别是，減速时能够利用再生制动カ的车辆中，司机所要求的制动カ(以下，称为“要求制动力”。)是能够赋予的再生制动カ的最大值以下的情况下，不驱动制动液压单元12。另ー方面，在要求制动カ超过再生制动カ的最大值的情况下，驱动制动液压単元12以便补偿要求制动カ与再生制动カ的差量。并且，此时的马达20所要求的驱动扭矩T因要求制动カ与再生制动カ的差量的大小不同而变动。利用本实施方式的温度推定方法对这样的使用环境下的构成驱动的制动液压单元12的电刷28的温度进行推定。换言之，在本实施方式的温度推定方法中，能够使马达20的驱动方式不时变动的制动液压单元12的电刷28的温度的推定精度提高。(7)在带电刷的马达20中，因为电刷28在转子24上滑动，所以该电刷28容易变成高温。若这样的电刷28因温度上升而故障了，则牵连到马达20的故障。这一点，在本实施方式中，因为精确地推定电刷28的温度，所以在电刷28过于高温之前，以适当的定时使限制马达20的驱动这样的限制控制开始。(8)另外，因为精确地推定电刷28的温度，所以能够将用于确定限制控制的开始定时的温度阈值设定为比较高的值。其结果，能够抑制在本来可以仍然驱动马达20的定时会开始上述限制控制。换句话说，能够使马达20的连续驱动的允许时间变长。(9)轭21以及壳体30的温度推定值Ty (n)、Th (η)是利用与电刷28的温度暂定值TZb(n)的运算方法相同的方法运算出的。即、没有使用专用的温度传感器就能够推定轭21以及壳体30的温度推定值Ty (n)、Th (η)。(10)在收纳于壳体30内的电磁阀31中，存在工作特性因温度不同而发生变化的特性。这样的电磁阀31的温度根据壳体30的温度变化而变化。因此，如果能够精确地推定在壳体30中电磁阀31附近的部分的温度,贝U能够推定收纳于该壳体30内的电磁阀31的温度。这一点，在本实施方式中，精确地推定在壳体30中电磁阀31附近的部分的温度。因此，根据在壳体30中电磁阀31附近的部分的温度，调整流向电磁阀31的电流值，从而抑制基于电磁阀31的温度变化的电磁阀31的工作方式的偏差。因此，能够适当地控制对车轮11的制动力。(11)温度传感器SEl是用于对设置于电路基板41的控制装置50的温度进行检测的传感器。在本实施方式中，利用这样的温度传感器SE1，获取环境温度Tf。因此，即使不设置用于检测马达20附近的温度的温度传感器，也能够适当地设定环境温度Tf，进而能够使电刷28、轭21以及壳体30的散热能量速度E0ut_B、E0ut_Y、E0ut_H的推定精度提高。此外，实施方式可以变更为以下那样的其它的实施方式。·实施方式中，在用于检测车辆的发动机舱内的温度的温度 传感器被设置在发动机室内的情况下，环境温度运算部534可以基于来自该温度传感器的检测信号，检测制动液压単元12附近的环境温度Tf。另外，环境温度Tf可以是在车辆的点火开关刚接通后所获取的温度。此时的环境温度Tf也可以是预先设定的温度。·实施方式中，即使车辆的点火开关断开也可以继续温度推定处理程序。此时，在对象部件的温度推定值Tm(n)与环境温度Tf 一致的情况下，可以结束温度推定处理程序。 实施方式中，可以在马达20的输出轴241附近设置转速检测用的传感器(例如，回转式编码器)，且基于来自该传感器的检测信号检测马达20的转速N。此时，可以使用来自转速检测用的传感器的输出，检测马达20的驱动扭矩T。·实施方式中，可以在马达20设置扭矩检测传感器，且基于来自该传感器的检测信号，检测马达20的驱动扭矩T。·实施方式中，也可以推定电刷28、轭21以及壳体30以外的其他的设备构成部件的温度。例如，可以推定马达20的电枢线圈240b的温度。 实施方式中，安装于电子设备的马达可以是无刷的马达。即、马达可以是步进电机以及音圈马达等。·只要是车载的电子设备，也可以将本发明的电子设备具体化为制动液压单元以外的其他设备。例如，可以将电子设备具体化为电动动カ转向装置，也可以具体化为电动驻车制动装置。 也可以将本发明的电子设备具体化为洗衣机、洗碗机等家庭用电子设备。接下来，以下补记能够从上述实施方式以及其它的实施方式把握的技术的思想。(A)上述电子设备(12)的特征在于，具备如下部件作为上述设备构成部件，即、具备经由上述马达(20)的轭(21)将上述马达(20)安装的壳体(30)、安装在该壳体(30)的收纳箱(40)、以及配置于该收纳箱(40)内的电路基板(41)，上述电路基板(41)具有用于控制上述电子设备(12)控制的控制装置(50)、和用于检测上述收纳箱(41)内的温度的温度传感器(SEl)，上述温度推定装置还具备环境温度获取单元(534、S14)，该环境温度获取単元(534，S14)基于使用上述温度传感器(SEl)所运算出的上述收纳箱(41)内的温度，获取上述电子设备(12)的设置环境的环境温度(Tf)。此外，实施方式可以变更为以下那样的其它实施方式。·实施方式中，电刷28以外的其他设备构成部件的温度的推定方法可以是上述方法以外的其他的任意方法。例如，可以对将在马达20流动的电流值Im平方得到的值乘以规定的比例常数，导出马达20的发热能量速度Ein，且使用该发热能量速度Ein，运算轭21以及壳体30的温度推定值Ty (η)、Th(η)。·实施方式中，可以设置用于检测电刷28以外的其他设备构成部件的温度的温度传感器，且基于来自该传感器的检测信号，检测其他设备构成部件的温度。该情况下，在马达20的驱动停止后，可以使用检测到的其他设备构成部件的温度，推定电刷28的温度。·实施方式中，可以不获取轭21的温度推定值Ty (η)。该情况下，在马达20的驱动停止后，基于电刷28的温度暂定值TZb (η)以及壳体30的温度推定值Th (η)中的最大值，设定电刷28的温度推定值Tb (η)。·实施方式中，可以获取轭21以及壳体30以外的其他设备构成部件(例如,端板22)的温度推定值。其中，优选获取温度的设备构成部件是与作为对象部件的电刷28相比热容量大的部件。而且，在马达20的驱动停止后，ー边也利用端板22的温度推定值，ー边设定电刷28的温度推定值Tb (η)。 实施方式中，对象部件可以是电刷28以外的其他设备构成部件(例如，电枢线圈240b)。其中，优选对象部件是构成制动液压単元12的各设备构成部件中的热容量最多的部件(该情况下，壳体30)以外的部件。·在马达20的驱动停止后，可以将轭21的温度推定值Ty (η)作为该温度推定值Ty (η)以及壳体30的温度推定值Th (η)中的最大的值。·实施方式中，对象部件的温度的推定方法可以是上述的方法以外的其他的任意方法。例如，可以对将在马达20流动的电流值Im平方得到的值乘以规定的比例常数，导出马达20的发热能量速度Ein，且使用该发热能量速度Ein，运算对象部件的温度暂定值。 在马达20的驱动停止后，在温度暂定值TZb (η)不足其他设备构成部件的温度的情况下，可以使将该温度乘以规定的系数得到的值作为电刷28的温度推定值Tb (η)。此时，在温度暂定值TZb (η)不足轭21的温度推定值Ty(n)的情况下，可以使将该温度推定值Ty (η)乘以规定的第I系数(比I大的值，例如“ I. I”)得到的值作为电刷28的温度推定值Tb (η)。其后，在轭21的温度推定值Ty (η)不足壳体30的温度推定值Th (η)的情况下，可以使将该温度推定值Th (η)乘以规定的第2系数(比I大的值，例如“ 1.2”)得到的值作为电刷28的温度推定值Tb (η)。该情况下，第2系数优选是比第I系数大的值。·实施方式中，用于检测车辆的发动机室内的温度的温度传感器被设置在发动机室内的情况下，环境温度运算部64可以基于来自该温度传感器的检测信号，检测制动液压単元12附近的环境温度Tf。另外，环境温度Tf可以是在车辆的点火开关刚接通之后所获取的温度。此时的环境温度Tf也可以是预先设定的温度。 实施方式中，即使车辆的点火开关断开，也可以继续温度推定处理程序。此时，在电刷28的温度推定值Tb (η)与环境温度Tf 一致的情况下，可以结束温度推定处理程序。 实施方式中，可以在马达20的输出轴241附近设置转速检测用的传感器(例如，回转式编码器)，且基于来自该传感器的检测信号，检测马达20的转速N。此时，可以使用来自转速检测用的传感器的输出，检测马达20的驱动扭矩Τ。·实施方式中，可以在马达20设置扭矩检测传感器，且基于来自该传感器的检测信号，检测马达20的驱动扭矩Τ。·实施方式中，安装于电子设备的马达也可以是无刷的马达。即、马达也可以是步进电机以及音圈马达等。·只要是车载的电子设备，也可以将本发明的电子设备具体化为制动液压单元以外的其他设备。例如，可以将电子设备具体化为电动动カ转向装置，也可以具体化为电动驻车制动装置。 也可以将本发明的电子设备具体化为洗衣机、洗碗机等家庭用电子设备。接下来，以下补记能够从上述实施方式以及其它实施方式掌握的技术思想。
根据上述构成，能够精确地设定电子设备的设置环境的环境温度，进而能够对对象部件的温度的推定精度的提高作出贡献。(A)温度推定装置的特征在于，上述温度获取单元(70、S19)获取上述马达(20)的轭(21)的温度(Ty(η))来作为上述其他设备构成部件的温度。(B)温度推定装置的特征在于，上述电子设备(12)还具备壳体(30)，该壳体(30)收纳将上述马达(20)作为驱动源的驱动部(32)，上述马达(20)被安装在经由上述马达
(20)的轭(21)安装的上述壳体(30)，上述温度获取单元(80，S19)获取上述壳体(30)的温度(Th(η))作为上述其他设备构成部件的温度。在壳体内收纳有被控制装置等控制的电磁阀等控制对象。这样的控制对象的工作特性因自身的温度的不同而多少变化。因此，如果能够正确地推定控制对象的温度，则能够更适当地控制控制对象。因此，如果能够正确地推定壳体的温度，则通过进行基于该推定结 果的控制对象的控制，从而能够使该控制对象更适当地工作。这一点，在本发明中，精确地推定壳体的温度。其结果，通过进行基于该壳体的温度推定值的控制对象的控制，从而能够使该电磁阀更适当地工作。(C)温度推定装置的特征在于，上述电子设备(12)是调整对安装于车辆的车轮
(11)的制动カ的装置，在上述壳体(30)内设置有为调整对上述车轮(11)的制动カ而工作的电磁阀(31)。根据上述构成，精确地推定壳体的温度，进行基于该推定结果的电磁阀的控制，从而能够使该电磁阀更适当地工作。即、能够适当地调整对车轮的制动力。符号说明11...车轮，12...作为电子设备的一个例子的制动液压单元，20...马达，
21...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的轭，22...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的端板，240a...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的芯，240b...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的电枢线圏，241...作为设备构成部件以及对象部件的ー个例子的输出轴，242...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的换向器，25...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的磁铁，26...作为设备构成部件以及对象部件的ー个例子的轴承，28...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的电刷，29A...作为设备构成部件以及对象部件的一个例子的施力部件，30...作为设备构成部件以及对象部件的ー个例子的壳体，31...电磁阀，32...作为驱动部的一个例子的泵，40...收纳箱，41...电路基板，50...控制装置，53...作为温度推定装置的一个例子的温度推定部，533...作为发热量运算单元的一个例子的发热能量运算部，534...作为环境温度获取单元的一个例子的环境温度运算部，535...作为散热量运算单元的一个例子的散热能量运算部，536...构成推定值运算単元的温度上升量运算部，537...构成推定值运算单元的温度推定值运算部，A...热系数，Ein...作为发热量的一个例子的发热能量速度，Eout、Eout_B> Eout_Y、Eout_H...作为散热量的一个例子的散热能量速度，Pin...作为输入能量相当值的ー个例子的输入功率，Pout...作为输出能量相当值的ー个例子的输出功率，SEl. · ·温度传感器，Tf. · ·环境温度，Tm (n)、Tb (η)、Ty (η)、Th (η)…本次的温度推定值，Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l). · ·前次的温度推定值，Δ Tm (η) > Δ Tb (η)、Δ Ty (η)、八Th (η)…温度上升速度。
权利要求
1.ー种温度推定装置，其特征在于，按每个预先设定的周期对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(21、28,30)的温度进行推定，该温度推定装置具备 发热量运算单元(533、S13)，其基于输入能量相当值(Pin)与输出能量相当值(Pout)的差量，对上述马达(20)的发热量(Ein)进行运算，其中，该输入能量相当值(Pin)相当于输入给上述马达(20)的输入能量，该输出能量相当值(Po ut)相当于从上述马达(20)输出的输出能量； 散热量运算单元(535、S15)，其基于上述对象部件(21、28、30)的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))与上述电子设备(12)的设置环境的环境温度(Tf)的差量以及表示上述对象部件(21、28、30)的热特性的热系数(A)，对来自上述对象部件(21.28.30)的散热量(Eout、Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算； 推定值运算単元(536、537、S16、S17)，其基于上述的发热量运算单元和散热量运算单元(533、535、S13、S15)所运算出的发热量(Ein)与散热量(Eout, Eout_B、Eout_Y、Eout_H)的差量，获取上述对象部件(21、28、30)的温度上升量(ATm(n)、A Tb (n)、ATy(n)、A Th (n))，且基于该温度上升量(A Tm (n)、A Tb (n)、A Ty (n)、A Th (n))以及上述对象部件(21.28.30)的前次的温度推定值(Tm(n_l)、Tb(n_l)、Ty (n_l)、Th (n_l))，对上述对象部件(21、28、30)的本次的温度推定值(Tm(n)、Tb(n)、Ty(n)、Th(n))进行运算。
2.根据权利要求I所述的温度推定装置，其特征在干， 上述推定值运算单元(536、537、S16、S17)能够对多个上述对象部件(21、28、30)的温度推定值(Tm(n)、Tb(n)、Ty(n)、Th(n))进行推定，在上述散热量运算单元(535、S15)对来自第I对象部件的散热量(Eout、Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算的情况下,基于该第I对象部件的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))与上述环境温度(Tf)的差量以及表示上述第I对象部件的热特性的热系数(A)，对来自上述第I对象部件的散热量(Eout、Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算，而在对来自第2对象部件的散热量(Eout、Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算的情况下,基于该第2对象部件的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))与上述环境温度(Tf)的差量以及表示上述第2对象部件的热特性的热系数(A)，对来自上述第2对象部件的散热量(E0ut、Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算。
3.根据权利要求I或者2所述的温度推定装置，其特征在干， 上述马达(20)是带电刷的马达，上述散热量运算单元(535、S15)运算出来自上述马达(20)的电刷(28)的散热量(Eout_B)来作为来自上述对象部件的散热量，且上述推定值运算单元(536、537、S16、S17)对上述电刷(28)的本次的温度推定值(Tb(n))进行运算。
4.根据权利要求I或者2所述的温度推定装置，其特征在干， 上述散热量运算单元(535、S15)运算出来自上述马达(20)的轭(21)的散热量(Eout_Y)来作为来自上述对象部件的散热量，且上述推定值运算单元(536、537、S16、S17)对上述轭(21)的本次的温度推定值(Ty(n))进行运算。
5.根据权利要求I或者2所述的温度推定装置，其特征在干， 上述电子设备(12)还具备壳体(30)，该壳体(30)收纳有将上述马达(20)作为驱动源的驱动部(32)，上述马达(20)经由该上述马达(20)的轭(21)被安装在上述壳体(30)，上述散热量运算单元(535、S15)运算出来自上述壳体(30)的散热量(E0ut_H)来作为来自上述对象部件的散热量，且上述推定值运算单元(536、537、S16、S17)对上述壳体(30)的本次的温度推定值(Th(n))进行运算。
6.根据权利要求5所述的温度推定装置，其特征在干， 上述电子设备(12)是调整对安装于车辆的车轮(11)的制动カ的装置，在上述壳体(30)内设置有为调整对上述车轮(11)的制动カ而工作的电磁阀(31)。
7.—种温度推定方法,其特征在于， 用于按每个预先设定的周期对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(21、28、30)的温度进行推定，该温度推定方法具有 发热量运算步骤(S13)，在该步骤中基于输入能量相当值(Pin)与输出能量相当值(Pout)的差量，对上述马达(20)的发热量(Ein)进行运算，其中，该输入能量相当值(Pin)相当于输入给上述马达(20)的输入能量，该输出能量相当值(Pout)相当于从上述马达(20)输出的输出能量； 散热量运算步骤(S15)，在该步骤中基于上述对象部件(21、28、30)的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))与上述电子设备(12)的设置环境的环境温度(Tf)的差量以及表示上述对象部件(21、28、30)的热特性的热系数(A)，对来自上述对象部件(21、28、30)的散热量(Eout、Eout_B、Eout_Y、Eout_H)进行运算； 推定值运算步骤(S16、S17)，在该步骤中基于在上述的发热量运算步骤和散热量运算步骤(S13、S15)所运算出的发热量(Ein)与散热量(E0ut、E0ut_B、E0ut_Y、E0ut_H)的差量，获取上述对象部件(21、28、30)的温度上升量(ATm(n)、A Tb (n)、ATy(n)、ATh(n))，且基于该温度上升量(ATm(n)、A Tb (n)、ATy(n)、A Th (n))以及上述对象部件(21、28、30)的前次的温度推定值(Tm(n-l)、Tb(n-l)、Ty(n-l)、Th(n-l))，对上述对象部件(21、28、30)的本次的温度推定值(Tm(n)、Tb (n)、Ty (n)、Th(n))进行运算。
8.ー种温度推定装置，其特征在干， 按每个预先设定的周期对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(28)的温度进行推定，该温度推定装置具备 暂定值推定单元^0、S17)，其推定上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (n))； 温度获取单元(70、80、S19)，其获取上述设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的除上述对象部件(28)以外的其他设备构成部件(21、30)的温度(Ty(n)，Th(n))； 推定值设定单元(90、S22、S23)，其设定上述对象部件(28)的温度推定值(Tb(n))， 上述推定值设定单元(90、S22、S23)在上述马达(20)驱动时，将利用上述暂定值推定单元出0、S17)所推定出的上述对象部件(28)的本次的温度暂定值(TZb (n))来作为上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb (n))，在上述马达(20)的驱动停止后，基于成为在上述马达(20)驱动中比上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (n))低温的特定的设备构成部件(21、30)的本次的温度(Ty(n)、Th (n))、和上述对象部件的本次的温度暂定值(TZb (n))中的最高温的值，设定上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb(n))。
9.根据权利要求8所述的温度推定装置，其特征在干， 上述暂定值推定单元(60、S13、S15、S16、S17)具有发热量运算单元(63、S13)，其基于输入能量相当值(Pin)与输出能量相当值(Pout)的差量，对上述马达(20)的发热量(Ein)进行运算，其中，该输入能量相当值(Pin)相当于输入给上述马达(20)的输入能量，该输出能量相当值(Pout)相当于从上述马达(20)输出的输出能量；散热量运算单元出5、S15)，其基于上述对象部件(28)的前次的温度暂定值(TZb (n))与上述电子设备(12)的设置环境的环境温度(Tf)的差量以及表示上述对象部件(28)的热特性的热系数(A)，对来自上述对象部件(28)的散热量(Eout_B)进行运算；暂定值运算单元(67、S16、S17)，其基于上述的发热量运算单兀和散热量运算单兀(63、65、S13、S15)所运算出的发热量(Ein)与散热量(Eout_B)的差量，获取上述对象部件(28)的温度上升量(ATb (n))，且基于该温度上升量(ATb(n))以及上述对象部件的前次的温度暂定值(TZb (n-1))，对上述对象部件的本次的温度暂定值(TZb (n))进行运算。
10.根据权利要求8或者9所述的温度推定装置，其特征在干， 上述马达(20)是带电刷的马达，上述暂定值推定単元^0、S17)推定出上述马达(20)的电刷(28)的温度暂定值(TZb (n))来作为上述对象部件的温度暂定值，且在上述马达(20)的驱动停止后，上述推定值设定单元(90、S22、S23)基于成为上述温度获取单元(70、80、S19)所获取的上述特定的设备构成部件(21、30)的本次的温度(Ty(n)、Th(n))和上述暂定值推定単元(60、S17)所推定出的上述电刷(28)的本次的温度暂定值(TZb(n))中的最高温的值，设定上述电刷(28)的本次的温度推定值(Tb(n))。
11.根据权利要求9或者10所述的温度推定装置，其特征在干， 上述温度获取单元(70、80、S19)获取与上述对象部件(28)相比热容量多的其他设备构成部件(21,30)的温度(Ty(n)、Th(n))。
12.根据权利要求8 11中的任意一项所述的温度推定装置，其特征在干， 上述温度获取单元(70、80、S13、S15、S16、S19)具有发热量运算单元(73、83、S13)，其基于输入能量相当值(Pin)与输出能量相当值(Pout)的差量，对上述马达(20)的发热量(Ein)进行运算，该输入能量相当值(Pin)相当于输入给上述马达(20)的输入能量，该输出能量相当值(Pout)相当于从上述马达(20)输出的输出能量；散热量运算单元(75、85、S15)，其基于上述其他设备构成部件(21、30)的前次的温度推定值(Ty (n-1)，Th(n-1))与上述电子设备(12)的设置环境的环境温度(Tf)的差量以及基于上述其他设备构成部件(21、30)的热特性的热系数(A)，对来自上述其他设备构成部件(21、30)的散热量(Eout_Y，Eout_H)进行运算；推定值运算単元(77、87、S16、S19)，其基于上述的发热量运算单元和散热量运算单元(73，75、83、85、S13、S15)所运算出的发热量(Ein)与散热量(Eout_Y，Eout_H)的差量，获取上述其他的设备构成部件(21、30)的温度上升量(ATy(n)、ATh(n))，且基于该温度上升量(ATy(n)、ATh(n))以及上述其他设备构成部件(21、30)的前次的温度推定值(Ty(n-l)、Th(n-l))，对上述其他设备构成部件(21、30)的本次的温度推定值(Ty(n)、Th(n))进行运算。
13.—种温度推定方法,其特征在于， 用于按每个预先设定的周期对构成具备马达(20)的电子设备(12)的设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的对象部件(28)的温度进行推定，该温度推定方法具有 暂定值推定步骤(S17)，在该步骤中对上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (n))进行推定；温度获取步骤(S19)，在该步骤中获取上述设备构成部件(21、22、240、241、242、25、26、28、29A、30)中的除上述对象部件(28)以外的其他设备构成部件(21、30)的温度(Ty (n)、Th (n))； 马达驱动时推定值设定步骤(S22)，在该步骤中将上述马达(20)驱动时在上述暂定值推定步骤(S17)所推定出的上述对象部件(28)的温度暂定值(TZb (n))作为上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb(n))；马达停止时推定值设定步骤(S23)，在该步骤中，在上述马达(20)的驱动停止后，基于成为上述马达(20)驱动中比上述对象部件的温度暂定值(TZb (n))低温的特定的设备构成 部件(21、30)的本次的温度(Ty (n)，Th(n))以及上述对象部件(28)的本次的温度暂定值(TZb(n))中的最高温的值，设定上述对象部件(28)的本次的温度推定值(Tb(n))。
全文摘要
本发明涉及温度推定装置以及温度推定方法。温度推定部(53)具备发热能量运算部(533)，其基于向马达(20)输入的输入功率(Pin)与来自马达的输出功率(Pout)的差量，对马达的发热能量速度(Ein)进行运算；散热能量运算部，其基于对象部件的前次的温度推定值(Tm(n-1))与环境温度的差量以及表示对象部件的热特性的热系数，对来自对象部件的散热能量速度(Eout)进行运算；温度上升量运算部，其基于发热能量速度与散热能量速度的差量，对对象部件的温度上升速度(ΔTm(n))进行运算；温度推定值运算部，其基于温度上升速度以及前次的温度推定值，对对象部件的本次的温度推定值(Tm(n))进行运算。
文档编号G01K7/00GK102735358SQ20121008965
公开日2012年10月17日 申请日期2012年3月29日 优先权日2011年3月29日
发明者吉冈信彦, 宇佐美忠庆 申请人:株式会社爱德克斯, 株式会社电装
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