遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型的制作方法
遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型，其中，该方法包括：在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。本发明通过配置多个控制模式和相应的指令集，使得遥控模型能够在特定控制模式被触发的情况下，实现自动控制，防止因为用户操作不当而导致模型损坏或遗失的问题，有效降低了模型遥控的难度，提高了用户体验。
【专利说明】遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型
【技术领域】
[0001]本发明涉及遥控模型领域，并且特别地，涉及一种遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型。
【背景技术】
[0002]遥控模型(包括航模、车模、船模)目前正在被越来越多的用户所喜爱，但是，对于遥控模型的遥控是存在一定难度的，如果用户没有足够的经验来控制模型按照合理的方式运动，将很可能导致模型损坏。
[0003]例如，对于遥控航模的控制，主要存在三个难度较大的环节:
[0004](I)起飞:在模型起飞时，因为没有高度，也没有足够的速度，并且模型的姿态也不平稳，如果要让模型正常起飞，必须要求操作员能够做出正确的判断并及时操纵，而且对于控制的精确度具有较高的要求，即使是出现细微的差错，也很可能导致模型损坏；
[0005](2)返航:模型在空中飞行时，往往距离地面较远，如果操作者不能够准确掌握航线、看不清模型的姿态、控制不好舵量，不仅不能让模型成功返航，还会导致模型越飞越远，最终模型无法找回，如果遇到大风等恶劣环境，很容易导致模型丢失和坠毁。
[0006](3)降落:降落时模型的飞行高度越来越低，操纵员要根据速度、高度和风速风向来及时修正，不然很可能导致模型撞到障碍物、飞出场地或者粗暴撞地。
[0007]对于诸如车模、船模等其他类型的遥控模型，同样存在操作难度较高的类似问题。
[0008]通过以上描述可以看出，对于模型的操控，具有较高的难度，一旦操作不当，都可能导致模型损坏，不仅影响了用户体验，还会增加用户的成本。
[0009]针对相关技术中模型遥控难度较高、容易损坏的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
【发明内容】
[0010]针对相关技术中模型遥控难度较高、容易损坏的问题，本发明提出一种遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型，使得遥控模型能够根据用户的需求，由遥控模型自动调用并完成一些指令，避免用户进行大量操作，防止因为用户操作不当而导致模型损坏或遗失的问题。
[0011]本发明的技术方案是这样实现的:
[0012]根据本发明的一个方面，提供了一种遥控模型运动模式的控制方法。
[0013]该方法包括:在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。
[0014]其中，多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成特定动作时所需的指令。
[0015]可选地，上述特定动作包括以下至少之一:起飞、返航、盘旋、降落、速降。
[0016]并且，在特定动作为返航的情况下，根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括:获取遥控模型的遥控设备的方位角信息以及遥控模型的方位角信息，并根据获取的方位角信息，从指令集中选择并执行指令以控制遥控模型返航。
[0017]此外，根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括:获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。
[0018]另外，多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在预定运动姿态下所需的指令。
[0019]并且，根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括:获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制遥控模型处于预定运动姿态的前提下，执行来自遥控模型的遥控设备的遥控指令。
[0020]根据本发明的另一方面，提供了一种遥控模型运动模式的控制装置。
[0021]该装置包括:调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；控制模块，用于根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。
[0022]其中，多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成特定动作时所需的指令。
[0023]可选地，上述特定动作包括以下至少之一:起飞、返航、盘旋、降落、速降。
[0024]此外，控制模块用于获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。
[0025]另外，多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在预定运动姿态下所需的指令。
[0026]并且，控制模块用于获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制遥控模型处于预定运动姿态的前提下，执行来自遥控模型的遥控设备的遥控指令。
[0027]根据本发明的再一方面，提供了一种遥控模型。
[0028]该遥控模型包括:传感器，用于获取遥控模型的运动参数信息；调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；控制模块，用于根据调用的指令集中的指令以及传感器获取的遥控模型的运动参数信息，对遥控模型的运动进行控制。
[0029]其中，上述运动参数信息包括以下至少之一:方位角信息、高度信息、加速度信息、角速度信息。
[0030]本发明通过配置多个控制模式和相应的指令集，使得遥控模型能够在特定控制模式被触发的情况下，实现自动控制，防止因为用户操作不当而导致模型损坏或遗失的问题，有效降低了模型遥控的难度，提高了用户体验。
【专利附图】
【附图说明】
[0031]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1是根据本发明实施例的遥控模型运动模式的控制方法的流程图；
[0033]图2是根据本发明实施例的遥控模型运动模式的控制装置的框图；
[0034]图3是传统航模中遥控指令接收系统的功能框图；
[0035]图4是根据本发明实施例的航模中遥控指令接收系统的功能框图。
【具体实施方式】
[0036]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0037]根据本发明的实施例，提供了一种遥控模型运动模式的控制方法。
[0038]如图1所示，根据本发明实施例的遥控模型运动模式的控制方法包括:
[0039]步骤S101，在预先配置的多个控制模式中的(某一个或多个)控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；
[0040]步骤S103，根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。
[0041]其中，多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成特定动作时所需的指令。
[0042]并且，需要完成的特定动作包括以下至少之一:起飞、返航、盘旋、降落、速降(快速降落)。
[0043]在根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制时，获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。
[0044]其中，可选地，遥控模型的运动参数信息可以包括以下至少之一:方位角信息、高度信息、加速度信息、角速度信息。
[0045]这样，在掌握了遥控模型的运动参数信息后，就能够时刻掌握模型的实际运动状态，从而在保证遥控模型安全的前提下，完成各种动作。
[0046]例如，对于航模，当航模在起飞时，可以直接触发起飞对应的控制模式，这样，航模就能够自动执行起飞相关的指令，并且在起飞的过程中保持航模的姿态平稳。
[0047]并且，在用户指示需要完成的特定动作为返航的情况下，则可以获取遥控模型的遥控设备的方位角信息以及遥控模型的方位角信息(例如，通过遥控设备和遥控模型上安装的传感器获取)，并根据获取的方位角信息，从指令集中选择并执行指令以控制遥控模型返航。另外，还可以在遥控模型和遥控设备上安装GPS设备，这样，当用户需要模型返航时，就能够实现自动返航，在返航的过程中，同样可以保持模型的状态平稳。
[0048]实际上，对于很多动作，都可以设置对应的控制模式和对应的指令集，从而避免因为这些动作对用户操作遥控模型带来的难度，用户也可以随时选择触发这些模式以便遥控模型自动完成这些动作，也可以选择不触发这些控制模式，而通过手动完成这些动作。
[0049]在具体实施例中，例如，对于航模，多个控制模式可以包括要求航模处于预定飞行控制模式(对应于不同的姿态要求，下文中在结合航模进行描述时，将这种用于控制航模处于在预定姿态的模式称为第一飞控状态——飞控装置提供‘纠姿’指令，快速让遥控模型从危急状态恢复到平直飞行状态、第二飞控状态——飞控装置提供‘增稳’指令，抵消各种扰动，增加模型的稳定性、和第三飞控状态——飞控装置关闭，模型完全依据遥控操纵指令飞行)，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制航模保持在预定运动姿态下所需的指令。在根据调用的指令集中的指令，对航模的运动进行控制时，可以获取航模当前的运动参数信息，在根据航模当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制航模处于预定运动姿态的前提下，执行来自航模的遥控设备的遥控指令。
[0050]例如，上述预定运动姿态可以包括稳定姿态，此时，一旦相应的控制模式被触发，航模不仅能够根据用户的额外指令进行运动，并且会保证所有的运动都在保持稳定姿态的前提下进行。
[0051 ] 根据本发明的实施例，还提供了一种遥控模型运动模式的控制装置。
[0052]如图2所示，根据本发明实施例的遥控模型运动模式的控制装置包括:
[0053]调用模块21，用于在预先配置的多个控制模式中的(某一个或多个)控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；
[0054]控制模块22，用于根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。
[0055]其中，多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成特定动作时所需的指令。可选地，特定动作包括以下至少之一:起飞、返航、盘旋、降落、速降(快速降落)。并且，控制模块22可用于获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。
[0056]此外，多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在预定运动姿态下所需的指令。此时，控制模块22用于获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制遥控模型处于预定运动姿态的前提下，执行来自遥控模型的遥控设备的遥控指令。
[0057]根据本发明的实施例，还提供了一种遥控模型。该遥控模型可以包括:
[0058]传感器，用于获取遥控模型的运动参数信息；
[0059]调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；
[0060]控制模块，用于根据调用的指令集中的指令以及传感器获取的遥控模型的运动参数信息，对遥控模型的运动进行控制。各部分，用于接收信号；解码功能，用于对遥卜解，得到各通道的控制脉冲，并且，在得到感器，用于获取航模的运动参数信息；数据:理后的信息，可以对飞控指令进行修正，修，通过控制脉冲，对被控对象进行控制。唼收到的信息里面除了遥控器操纵手柄等信息。经过数据处理以后获得各通道的控
！指令接收系统的功能框图。如图4所示，根卜个通道的控制脉冲之前的功能组成与图3巨，控制脉冲会触发多个触发器中的部分或下，三态指令发生器将产生控制指令，从而反触发的情况下，起飞指令发生器将产生起'令发生器将产生返航指令；当降落触发器令；当降速触发器被触发的情况下，降速指制被控对象(航模上的各个元件；、不作任何处理，不干涉接收机收到的操作&系统不‘帮助’操纵员练习飞行。这是为丨勺操纵水平，做出各种惊险和刺激的特技动‘关闭状态’
V飞命令之后要符合以下几个条件以后起飞系列起飞操纵指令。
触发条件):
，
丨指令集中的指令)至少包括如下操纵指令以后舵面立即回中；
让模型上升到安全高度；「案，通过配置多个控制模式和相应的指令'下，实现自动控制，防止因为用户操作不当遥控的难度，提高了用户体验。
已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种遥控模型运动模式的控制方法，其特征在于，包括: 在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的所述控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动； 根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成所述特定动作时所需的指令。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述特定动作包括以下至少之一:起飞、返航、盘旋、降落、速降。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述特定动作为返航的情况下，根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括: 获取所述遥控模型的遥控设备的方位角信息以及所述遥控模型的方位角信息，并根据获取的所述方位角信息，从指令集中选择并执行指令以控制所述遥控模型返航。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括: 获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据所述遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在所述预定运动姿态下所需的指令。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括: 获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据所述遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制所述遥控模型处于所述预定运动姿态的前提下，执行来自所述遥控模型的遥控设备的遥控指令。
8.—种遥控模型运动模式的控制装置，其特征在于，包括: 调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的所述控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动； 控制模块，用于根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。
9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成所述特定动作时所需的指令。
10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述特定动作包括以下至少之一:起飞、返航、盘旋、降落、速降。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块用于获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据所述遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。
12.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在所述预定运动姿态下所需的指令。
13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块用于获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据所述遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制所述遥控模型处于所述预定运动姿态的前提下，执行来自所述遥控模型的遥控设备的遥控指令。
14.一种遥控模型，其特征在于，包括: 传感器，用于获取所述遥控模型的运动参数信息； 调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的所述控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动； 控制模块，用于根据调用的所述指令集中的指令以及所述传感器获取的所述遥控模型的运动参数信息，对遥控模型的运动进行控制。
15.根据权利要求14所述的遥控模型，其特征在于，所述运动参数信息包括以下至少之一: 方位角信息、高度信息、加速度信息、角速度信息。
【文档编号】G05D1/10GK104281152SQ201310279385
【公开日】2015年1月14日 申请日期:2013年7月4日 优先权日:2013年7月4日
【发明者】黄国川 申请人:上海九鹰电子科技有限公司
【专利摘要】本发明公开了一种遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型，其中，该方法包括：在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。本发明通过配置多个控制模式和相应的指令集，使得遥控模型能够在特定控制模式被触发的情况下，实现自动控制，防止因为用户操作不当而导致模型损坏或遗失的问题，有效降低了模型遥控的难度，提高了用户体验。
【专利说明】遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型
【技术领域】
[0001]本发明涉及遥控模型领域，并且特别地，涉及一种遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型。
【背景技术】
[0002]遥控模型(包括航模、车模、船模)目前正在被越来越多的用户所喜爱，但是，对于遥控模型的遥控是存在一定难度的，如果用户没有足够的经验来控制模型按照合理的方式运动，将很可能导致模型损坏。
[0003]例如，对于遥控航模的控制，主要存在三个难度较大的环节:
[0004](I)起飞:在模型起飞时，因为没有高度，也没有足够的速度，并且模型的姿态也不平稳，如果要让模型正常起飞，必须要求操作员能够做出正确的判断并及时操纵，而且对于控制的精确度具有较高的要求，即使是出现细微的差错，也很可能导致模型损坏；
[0005](2)返航:模型在空中飞行时，往往距离地面较远，如果操作者不能够准确掌握航线、看不清模型的姿态、控制不好舵量，不仅不能让模型成功返航，还会导致模型越飞越远，最终模型无法找回，如果遇到大风等恶劣环境，很容易导致模型丢失和坠毁。
[0006](3)降落:降落时模型的飞行高度越来越低，操纵员要根据速度、高度和风速风向来及时修正，不然很可能导致模型撞到障碍物、飞出场地或者粗暴撞地。
[0007]对于诸如车模、船模等其他类型的遥控模型，同样存在操作难度较高的类似问题。
[0008]通过以上描述可以看出，对于模型的操控，具有较高的难度，一旦操作不当，都可能导致模型损坏，不仅影响了用户体验，还会增加用户的成本。
[0009]针对相关技术中模型遥控难度较高、容易损坏的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
【发明内容】
[0010]针对相关技术中模型遥控难度较高、容易损坏的问题，本发明提出一种遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型，使得遥控模型能够根据用户的需求，由遥控模型自动调用并完成一些指令，避免用户进行大量操作，防止因为用户操作不当而导致模型损坏或遗失的问题。
[0011]本发明的技术方案是这样实现的:
[0012]根据本发明的一个方面，提供了一种遥控模型运动模式的控制方法。
[0013]该方法包括:在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。
[0014]其中，多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成特定动作时所需的指令。
[0015]可选地，上述特定动作包括以下至少之一:起飞、返航、盘旋、降落、速降。
[0016]并且，在特定动作为返航的情况下，根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括:获取遥控模型的遥控设备的方位角信息以及遥控模型的方位角信息，并根据获取的方位角信息，从指令集中选择并执行指令以控制遥控模型返航。
[0017]此外，根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括:获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。
[0018]另外，多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在预定运动姿态下所需的指令。
[0019]并且，根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括:获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制遥控模型处于预定运动姿态的前提下，执行来自遥控模型的遥控设备的遥控指令。
[0020]根据本发明的另一方面，提供了一种遥控模型运动模式的控制装置。
[0021]该装置包括:调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；控制模块，用于根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。
[0022]其中，多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成特定动作时所需的指令。
[0023]可选地，上述特定动作包括以下至少之一:起飞、返航、盘旋、降落、速降。
[0024]此外，控制模块用于获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。
[0025]另外，多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在预定运动姿态下所需的指令。
[0026]并且，控制模块用于获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制遥控模型处于预定运动姿态的前提下，执行来自遥控模型的遥控设备的遥控指令。
[0027]根据本发明的再一方面，提供了一种遥控模型。
[0028]该遥控模型包括:传感器，用于获取遥控模型的运动参数信息；调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；控制模块，用于根据调用的指令集中的指令以及传感器获取的遥控模型的运动参数信息，对遥控模型的运动进行控制。
[0029]其中，上述运动参数信息包括以下至少之一:方位角信息、高度信息、加速度信息、角速度信息。
[0030]本发明通过配置多个控制模式和相应的指令集，使得遥控模型能够在特定控制模式被触发的情况下，实现自动控制，防止因为用户操作不当而导致模型损坏或遗失的问题，有效降低了模型遥控的难度，提高了用户体验。
【专利附图】
【附图说明】
[0031]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1是根据本发明实施例的遥控模型运动模式的控制方法的流程图；
[0033]图2是根据本发明实施例的遥控模型运动模式的控制装置的框图；
[0034]图3是传统航模中遥控指令接收系统的功能框图；
[0035]图4是根据本发明实施例的航模中遥控指令接收系统的功能框图。
【具体实施方式】
[0036]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0037]根据本发明的实施例，提供了一种遥控模型运动模式的控制方法。
[0038]如图1所示，根据本发明实施例的遥控模型运动模式的控制方法包括:
[0039]步骤S101，在预先配置的多个控制模式中的(某一个或多个)控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；
[0040]步骤S103，根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。
[0041]其中，多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成特定动作时所需的指令。
[0042]并且，需要完成的特定动作包括以下至少之一:起飞、返航、盘旋、降落、速降(快速降落)。
[0043]在根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制时，获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。
[0044]其中，可选地，遥控模型的运动参数信息可以包括以下至少之一:方位角信息、高度信息、加速度信息、角速度信息。
[0045]这样，在掌握了遥控模型的运动参数信息后，就能够时刻掌握模型的实际运动状态，从而在保证遥控模型安全的前提下，完成各种动作。
[0046]例如，对于航模，当航模在起飞时，可以直接触发起飞对应的控制模式，这样，航模就能够自动执行起飞相关的指令，并且在起飞的过程中保持航模的姿态平稳。
[0047]并且，在用户指示需要完成的特定动作为返航的情况下，则可以获取遥控模型的遥控设备的方位角信息以及遥控模型的方位角信息(例如，通过遥控设备和遥控模型上安装的传感器获取)，并根据获取的方位角信息，从指令集中选择并执行指令以控制遥控模型返航。另外，还可以在遥控模型和遥控设备上安装GPS设备，这样，当用户需要模型返航时，就能够实现自动返航，在返航的过程中，同样可以保持模型的状态平稳。
[0048]实际上，对于很多动作，都可以设置对应的控制模式和对应的指令集，从而避免因为这些动作对用户操作遥控模型带来的难度，用户也可以随时选择触发这些模式以便遥控模型自动完成这些动作，也可以选择不触发这些控制模式，而通过手动完成这些动作。
[0049]在具体实施例中，例如，对于航模，多个控制模式可以包括要求航模处于预定飞行控制模式(对应于不同的姿态要求，下文中在结合航模进行描述时，将这种用于控制航模处于在预定姿态的模式称为第一飞控状态——飞控装置提供‘纠姿’指令，快速让遥控模型从危急状态恢复到平直飞行状态、第二飞控状态——飞控装置提供‘增稳’指令，抵消各种扰动，增加模型的稳定性、和第三飞控状态——飞控装置关闭，模型完全依据遥控操纵指令飞行)，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制航模保持在预定运动姿态下所需的指令。在根据调用的指令集中的指令，对航模的运动进行控制时，可以获取航模当前的运动参数信息，在根据航模当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制航模处于预定运动姿态的前提下，执行来自航模的遥控设备的遥控指令。
[0050]例如，上述预定运动姿态可以包括稳定姿态，此时，一旦相应的控制模式被触发，航模不仅能够根据用户的额外指令进行运动，并且会保证所有的运动都在保持稳定姿态的前提下进行。
[0051 ] 根据本发明的实施例，还提供了一种遥控模型运动模式的控制装置。
[0052]如图2所示，根据本发明实施例的遥控模型运动模式的控制装置包括:
[0053]调用模块21，用于在预先配置的多个控制模式中的(某一个或多个)控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；
[0054]控制模块22，用于根据调用的指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。
[0055]其中，多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成特定动作时所需的指令。可选地，特定动作包括以下至少之一:起飞、返航、盘旋、降落、速降(快速降落)。并且，控制模块22可用于获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。
[0056]此外，多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在预定运动姿态下所需的指令。此时，控制模块22用于获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制遥控模型处于预定运动姿态的前提下，执行来自遥控模型的遥控设备的遥控指令。
[0057]根据本发明的实施例，还提供了一种遥控模型。该遥控模型可以包括:
[0058]传感器，用于获取遥控模型的运动参数信息；
[0059]调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动；
[0060]控制模块，用于根据调用的指令集中的指令以及传感器获取的遥控模型的运动参数信息，对遥控模型的运动进行控制。各部分，用于接收信号；解码功能，用于对遥卜解，得到各通道的控制脉冲，并且，在得到感器，用于获取航模的运动参数信息；数据:理后的信息，可以对飞控指令进行修正，修，通过控制脉冲，对被控对象进行控制。唼收到的信息里面除了遥控器操纵手柄等信息。经过数据处理以后获得各通道的控
！指令接收系统的功能框图。如图4所示，根卜个通道的控制脉冲之前的功能组成与图3巨，控制脉冲会触发多个触发器中的部分或下，三态指令发生器将产生控制指令，从而反触发的情况下，起飞指令发生器将产生起'令发生器将产生返航指令；当降落触发器令；当降速触发器被触发的情况下，降速指制被控对象(航模上的各个元件；、不作任何处理，不干涉接收机收到的操作&系统不‘帮助’操纵员练习飞行。这是为丨勺操纵水平，做出各种惊险和刺激的特技动‘关闭状态’
V飞命令之后要符合以下几个条件以后起飞系列起飞操纵指令。
触发条件):
，
丨指令集中的指令)至少包括如下操纵指令以后舵面立即回中；
让模型上升到安全高度；「案，通过配置多个控制模式和相应的指令'下，实现自动控制，防止因为用户操作不当遥控的难度，提高了用户体验。
已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种遥控模型运动模式的控制方法，其特征在于，包括: 在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的所述控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动； 根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成所述特定动作时所需的指令。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述特定动作包括以下至少之一:起飞、返航、盘旋、降落、速降。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述特定动作为返航的情况下，根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括: 获取所述遥控模型的遥控设备的方位角信息以及所述遥控模型的方位角信息，并根据获取的所述方位角信息，从指令集中选择并执行指令以控制所述遥控模型返航。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括: 获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据所述遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在所述预定运动姿态下所需的指令。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制包括: 获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据所述遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制所述遥控模型处于所述预定运动姿态的前提下，执行来自所述遥控模型的遥控设备的遥控指令。
8.—种遥控模型运动模式的控制装置，其特征在于，包括: 调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的所述控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动； 控制模块，用于根据调用的所述指令集中的指令，对遥控模型的运动进行控制。
9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述多个控制模式包括要求遥控模型完成特定动作的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型完成所述特定动作时所需的指令。
10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述特定动作包括以下至少之一:起飞、返航、盘旋、降落、速降。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块用于获取遥控模型当前的运动参数信息，并根据所述遥控模型当前的运动参数信息，从指令集中选择并执行指令。
12.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述多个控制模式包括要求遥控模型处于预定运动姿态的模式，并且，该模式对应的指令集中包括用于控制遥控模型保持在所述预定运动姿态下所需的指令。
13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块用于获取遥控模型当前的运动参数信息，在根据所述遥控模型当前的运动参数信息从指令集中选择并执行指令控制所述遥控模型处于所述预定运动姿态的前提下，执行来自所述遥控模型的遥控设备的遥控指令。
14.一种遥控模型，其特征在于，包括: 传感器，用于获取所述遥控模型的运动参数信息； 调用模块，用于在预先配置的多个控制模式中的控制模式被触发的情况下，根据预定的控制模式与指令集之间的对应关系，调用该被触发的所述控制模式所对应的指令集，其中，每个指令集用于控制遥控模型在满足相应控制模式要求的情况下进行运动； 控制模块，用于根据调用的所述指令集中的指令以及所述传感器获取的所述遥控模型的运动参数信息，对遥控模型的运动进行控制。
15.根据权利要求14所述的遥控模型，其特征在于，所述运动参数信息包括以下至少之一: 方位角信息、高度信息、加速度信息、角速度信息。
【文档编号】G05D1/10GK104281152SQ201310279385
【公开日】2015年1月14日 申请日期:2013年7月4日 优先权日:2013年7月4日
【发明者】黄国川 申请人:上海九鹰电子科技有限公司
最新回复(0)