图像处理方法及图像处理装置制造方法

xiaoxiao2020-7-22  1

图像处理方法及图像处理装置制造方法
【专利摘要】本申请实施例公开了一种图像处理方法及图像处理装置,所述图像处理方法包括图像获取方法,所述图像获取方法包括:获取与一地理位置信息对应的多个原始图像;获取与所述地理位置信息对应的至少一相关参考图像的至少一参考参数;结合所述至少一参考参数合成所述多个原始图像得到一目标图像。本申请实施例通过相关参考图像的参考参数对多个原始图像进行合成得到一目标图像使得多个原始图像的拼接更加准确。
【专利说明】图像处理方法及图像处理装置
【技术领域】
[0001 ] 本申请涉及图像处理【技术领域】,尤其涉及一种图像处理方法及图像处理装置。
【背景技术】
[0002]随着图像采集技术和图像合成处理技术的不断发展,用户通过照相设备拍摄一场景不同部分的多个原始图片,再通过一全景图片合成软件就可以获取与所述场景对应的全景图片。其中,为了保证图片合成过程中图片拼接的准确性,相邻原始图片之间一般需要有一定的重合部分,例如:20%~30%的重合部分。如果该重合部分较小、或者没有重合的话,所述原始图片之间就无 法正确拼接,甚至无法合成。

【发明内容】

[0003]本申请的目的是:提供一种图像处理技术。
[0004]第一方面,本申请提供了一种图像获取方法,包括:
[0005]获取与一地理位置信息对应的多个原始图像;
[0006]获取与所述地理位置信息对应的至少一相关参考图像的至少一参考参数;
[0007]结合所述至少一参考参数合成所述多个原始图像得到一目标图像。
[0008]第二方面,本申请提供了一种图像数据备份方法,包括:
[0009]获取至少一参考图像对应的地理位置信息;
[0010]获取所述至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、以及分别与所述多个参考特征点--对应的多个参考特征向量;
[0011]上传所述每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、多个参考特征向量、以及所述地理位置信息。
[0012]第三方面,本申请提供了一种服务器数据处理方法,包括:
[0013]获取至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量,以及所述至少一参考图像分别对应的多个第一地理位置信息;
[0014]从获取一第二地理位置信息;
[0015]根据所述第二地理位置信息以及所述多个第一地理位置信息确定与所述第二地理位置信息对应的至少一相关参考图像,所述至少一相关参考图像为所述至少一参考图像的子集;
[0016]获取并向外部发送所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、所述每个相关参考图像的所述多个参考特征点对应的多个参考特征向量。
[0017]第四方面,本申请提供了一种图像获取装置,包括:
[0018]图像获取模块,用于获取与一地理位置信息对应的多个原始图像;
[0019]参数获取模块,用于获取与所述地理位置信息对应的至少一相关参考图像的至少一参考参数;
[0020]图像合成模块,用于结合所述至少一参考参数合成所述多个原始图像得到一目标图像。
[0021 ] 第五方面,本申请提供了 一种图像采集设备,包括上面所述的图像获取装置。
[0022]第六方面,本申请提供了一种图像数据备份装置,包括:
[0023]地理位置信息获取模块,用于获取至少一参考图像对应的地理位置信息;
[0024]参考参数获取模块,用于获取所述至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、以及分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量;
[0025]通信模块,用于上传所述每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、多个参考特征向量、以及所述地理位置信息。
[0026]第七方面,本申请提供了一种图像采集设备,包括上面所述的图像数据备份装置。
[0027]第八方面,本申请提供了一种服务器,包括:
[0028]参考信息获取模块,用于获取至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量,以及所述至少一参考图像分别对应的多个第一地理位置信息;
[0029]通信模块,用于从外部获取一第二地理位置信息;
[0030]相关参考图像确定模块,用于根据所述第二地理位置信息以及所述多个第一地理位置信息确定与所述第二地理位置信息对应的至少一相关参考图像,所述至少一相关参考图像为所述至少一参考图像的子集;
[0031]相关参考信息获取模块,用于获取所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、所述每个相关参考图像的所述多个参考特征点对应的多个参考特征向量;
[0032]所述通信模块,还用于向外部发送所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息以及所述多个参考特征向量。
[0033]本申请实施例的至少一个实施方案通过相关参考图像的参考参数对多个原始图像进行合成得到一目标图像(例如一全景图像),一方面,使得上述多个原始图像的拼接更加准确;另一方面,多个原始图像的获取也更加灵活,相邻原始图像之间不必须有设定的重合部分,在一种可能的实施方案中,所述相邻原始图案之间可以没有重合部分。
[0034]本申请实施例的至少一实施方案中将拍摄图像的参考参数上传到服务器即可帮助其他用户进行多个原始图像的合成,而无需将拍摄的图像上传,在给其它用户提供有用数据的同时,一方面,保障了上述数据的用户的隐私;另一方面,减少了数据的传输总量,减轻网络传输和服务器的数据存储压力。
【专利附图】

【附图说明】
[0035]图1为本申请实施例的一种图像获取方法的步骤流程图;
[0036]图2a_2c为本申请实施例的一种图像获取方法的应用场景示意图;
[0037]图3a和3b为本申请实施例的另一种图像获取方法的应用场景示意图;
[0038]图4为本申请实施例的一种图像数据备份方法的步骤流程图;
[0039]图5为本申请实施例的一种服务器数据处理方法的步骤流程图;[0040]图6为本申请实施例的一种图像获取装置的结构示意框图;
[0041]图7a_7c为本申请实施例的另三种图像获取装置的结构示意框图;
[0042]图8为本申请实施例的又一种图像获取装置的结构示意框图;
[0043]图9为本申请实施例的一种图像采集设备的结构示意框图;
[0044]图10为本申请实施例的一种图像数据备份装置的结构示意框图;
[0045]图11为本申请实施例的另一种图像数据备份装置的结构示意框图;
[0046]图12为本申请实施例的又一种图像数据备份装置的结构示意框图;
[0047]图13为本申请实施例的一种图像采集设备的结构示意框图;
[0048]图14为本申请实施例的一种服务器的结构示意框图;
[0049]图15a和15b为本申请实施例的另两种服务器的结构示意框图;
[0050]图16为本申请实施例的又一种服务器的结构示意框图;
[0051]图17为本申请实施例的应用场景示意图。
【具体实施方式】
[0052]下面结合附图(若干附图中相同的标号表示相同的元素)和实施例,对本申请的【具体实施方式】作进一步详细说明。以下实施例用于说明本申请,但不用来限制本申请的范围。
[0053]本领域技术人员可以理解,本申请中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等,既不代表任何特定技术含义,也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
[0054]如图1所示,本申请实施例提供了一种图像获取方法,包括:
[0055]SllO获取与一地理位置信息对应的多个原始图像;
[0056]S120获取与所述地理位置信息对应的至少一相关参考图像的至少一参考参数;
[0057]S130结合所述至少一参考参数合成所述多个原始图像得到一目标图像。
[0058]本申请实施例结合相关参考图像的参考参数对多个原始图像进行合成得到一目标图像(例如一全景图像),使得所述多个原始图像的拼接更加准确。此外,由于可以参考所述参考参数帮助所述原始图像进行拼接,因此获取所述多个原始图像时,相邻原始图像之间不一定必须要有较大的重合部分,例如25%?30%的重合部分,使得用户拍摄原始图像时更加方便灵活。
[0059]通过下面的实施方式进一步说明本申请实施例的各步骤:
[0060]SllO获取与一地理位置信息对应的多个原始图像。
[0061]在本申请中,可以通过以下几种方式中的一种获取所述多个原始图像:
[0062]I)在所述地理位置信息对应的地点通过图像采集的方式获取所述多个原始图像;
[0063]2)通过从本地存储器读取的方式获取所述多个原始图像;
[0064]3)从外部获取所述多个原始图像,例如通过设备间通信的方式从其他设备获取所述多个原始图像。
[0065]在一种可能的实施方式中,所述方法还包括:
[0066]确定所述地理位置信息。
[0067]例如,在一种可能的实施方式中,当所述多个原始图像是通过图像采集的方式获取时,可以通过一室外或室内的定位装置获取进行所述图像采集时对应的地理位置信息,例如,通过全球定位系统(GPS, Global Positioning System)获取所述地理位置信息。
[0068]或者,在另一种可能的实施方式中,所述原始图像对应的数据中包含拍摄所述原始图像时对应的地理位置信息,所述确定所述地理位置信息包括:根据所述原始图像对应的数据确定所述地理位置信息。
[0069]在本申请实施例的一种可能的实施方式中,所述多个原始图像是一较大场景的不同位置的图片,这些图片拼接合成后形成的全景图片即为本申请实施例的目标图像。
[0070]S120获取与所述地理位置信息对应的至少一相关参考图像的至少一参考参数。
[0071]在本申请实施例中,所述与所述地理位置信息对应的至少一相关参考图像例如可以:所述至少一相关参考图像的地理位置信息(例如所述至少一相关参考图像的拍摄位置对应的地理位置信息)与所述地理位置信息相同或相近。
[0072]在本申请实施例中,所述至少一参考参数包括: [0073]所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、以及分别与所述多个参考特征点--对应的多个参考特征向量。
[0074]这里所述每个相关参考图像的多个参考特征点为所述相关参考图像上具有特定特征、便于与其它点区别的点,可以通过现有的一些算法在所述相关参考图像中提取的所述多个参考特征点。
[0075]当通过特征点匹配在两个图像中找到多个相互匹配的特征点时,则可以根据所述匹配的多个特征点在两个图像上的不同位置来确定两个图像之间的相对运动,下面会详细提到。
[0076]在本申请实施例中,在进行所述特征点匹配时,通过将两个特征点对应的特征向量进行对比匹配,当这两个特征点对应的特征向量之间的差距在设定阈值范围内时,则可以认为这两个特征点是相互匹配的。
[0077]在本申请实施例中,所述与特征点对应的特征向量例如可以为:所述特征点对应的一设定区域内的多个像素的至少一特征值的集合,例如一特征点对应的一 8*8像素区域内,64个像素的灰度值构成的一向量。
[0078]在本申请实施例一种可能的实施方式中,所述步骤S120可以是从至少一服务器获取所述至少一参考参数。
[0079]在本申请实施例另一种可能的实施方式中,所述步骤S120例如还可以是从本地存储器中读取所述至少一参考参数。
[0080]S130结合所述至少一参考参数合成所述多个原始图像得到一目标图像。
[0081]在本申请实施例中,所述步骤S130包括:
[0082]通过所述每个相关参考图像的多个参考特征向量对所述多个原始图像进行特征点匹配,得到所述多个原始图像之间的第一相对运动信息;
[0083]根据所述多个原始图像之间的第一相对运动信息,得到所述目标图像。
[0084]在本申请实施例中,所述通过所述每个相关参考图像的多个参考特征向量对所述多个原始图像进行特征点匹配的方式有多种,例如为以下的一种:
[0085]I)获取所述多个原始图像中每个原始图像的多个特征点的位置信息、以及与所述多个特征点分别对应的多个特征向量;[0086]将所述每个相关参考图像的多个参考特征向量与所述每个原始图像的多个特征向量进行对比匹配。
[0087]在一种可能的实施方式中,例如,可以通过一特征点检测算法提取所述每个原始图像上的多个特征点,确定每个特征点的位置信息和对应的特征向量。
[0088]所述将所述每个相关参考图像的多个参考特征向量与所述每个原始图像的多个特征向量进行对比匹配例如可以为:
[0089]确定所述多个参考特征向量中是否有与所述多个特征向量中的至少一特征向量的差在设定范围内的至少一参考特征向量,如果有,则所述至少一参考特征向量对应的至少一参考特征点与所述至少一特征向量对应的特征点相匹配。
[0090]其中,例如,在一个原始图像上有30个特征点,在一个相关参考图像上有50个参考特征点,其中所述原始图像右侧有13个特征点对应的特征向量与所述相关参考图像左侧的13个参考特征点对应的参考特征向量之差在设定范围内,则所述原始图像右侧有13个特征点与所述相关参考图像左侧的13个参考特征点匹配。
[0091]2)根据所述每个相关参考图像的所述多个参考特征向量中的至少一个参考特征向量在所述多个原始图像中的至少一原始图像中寻找特征向量与所述至少一参考特征向量匹配的至少一特征点。
[0092]根据所述第2)点,在一种可能的实施方式中,一相关参考图像和一原始图像之间的特征点匹配过程例如可以为:
[0093]将所述相关参考图像上的一个参考特征点对应的参考特征向量依次与所述原始图像上所有点对应的特征向量进行匹配,直到找到一个点的特征向量与所述参考特征向量之差在设定范围内,则该点为与所述参考特征点匹配的特征点,记录该特征点在所述原始图像上的位置信息以及所述特征点对应的所述特征向量。重复上面的步骤,直到所述相关参考图像上的所有参考特征点都与所述原始图像进行了上面的特征点匹配过程。
[0094]在另一种可能的实施方式中,一相关参考图像和一原始图像之间的特征点匹配过程例如还可以为:
[0095]将所述相关参考图像上所有参考特征点根据在所述相关参考图像上的位置构成一匹配模板,在所述原始图像上移动所述匹配模板,直到在一位置,所述匹配模板上参考特征点与所述原始图像上的特征点的匹配数最多,则完成了所述相关参考图像和所述原始图像之间的特征点匹配过程。
[0096]为了使得本实施例方法获取的原始图像中的特征点的位置信息和特征向量信息可以帮助其它用户或者本用户进行之后的其它图像合成过程,在一种可能的实施方式中,所述方法还包括:
[0097]存储、传输或存储并传输所述特征点的位置信息以及所述特征点对应的所述特征向量。
[0098]在本申请实施例一种可能的实施方式中,所述通过所述每个相关参考图像的多个参考特征向量对所述多个原始图像进行特征点匹配,得到所述多个原始图像之间的第一相对运动信息包括:
[0099]根据所述特征点匹配,确定所述多个原始图像与至少一第一相关参考图像之间的第二相对运动信息,其中,所述至少一第一相关参考图像为所述至少一相关参考图像的子集;
[0100]根据所述第二相对运动信息确定所述第一相对运动信息。
[0101]通过上面所述的特征点匹配,可以在所述多个相关参考图像中确定至少一相关参考图像作为所述至少一第一相关参考图像。
[0102]例如:如图2a所示,第一原始图像210与第二原始图像220相邻,如图2b所示,二者之间只有5%的重合部分230,难以准确的完成这两个原始图像的拼接。
[0103]在本申请实施例中,通过上面所述的特征点匹配,可以确定所述多个相关参考图像中有一第一相关参考图像240分别与第一原始图像210和第二原始图像220有多个特征点匹配,因此可以将所述第一相关参考图像240对应的参考参数引入到所述两个原始图像的拼接过程中。例如,首先计算所述第一原始图像210与所述第一相关参考图像之间的第二相对运动信息H13(本申请实施例中图像之间的相对运动信息可以用单应性矩阵表示),再计算所述第一相关参考图像与所述第二原始图像220之间的第二相对运动信息H32,根据所述两个第二相对运动信息H13、H32可以计算得到所述第一原始图像210与所述第二原始图像220之间的第一相对运动信息H12,进而可以准确拼接所述第一原始图像210和第二原始图像220,如图2c所示。
[0104]在一种可能的实施方式中,可能需要多个第一相关参考图像才可以更准确的拼接两个原始图像。因此,在本实施方式中,所述至少一参考参数还包括:
[0105]所述至少一相关参考图像之间的参考相对运动信息。
[0106]在本实施方式中,所述通过所述每个相关参考图像的多个参考特征向量对所述多个原始图像进行特征点匹配,得到所述多个原始图像之间的第一相对运动信息包括:
[0107]根据所述特征点匹配,确定所述多个原始图像与至少一第一相关参考图像之间的第二相对运动信息,其中,所述至少一第一相关参考图像为所述至少一相关参考图像的子集;
[0108]根据所述第二相对运动信息以及所述参考相对运动信息确定所述第一相对运动信息。
[0109]在一种可能的实施方式中,两个相邻的原始图像之间重合的部分很小,或者甚至没有重合的部分,并且,没有一个相关参考图像分别与该两个相邻的原始图像有较大的重合部分。如图3a和3b所示,第一原始图像210与第二原始图像220之间只有很小的重合部分230,并且通过上面所述的特征点匹配,发现一相关参考图像241与所述第一原始图像210之间有较大重合部分、但是与所述第二原始图像220之间重合部分较小;另一相关参考图像242与所述第二原始图像220之间较大重合部分、但是与所述第一原始图像210之间重合部分较小;所述两个相关参考图像241、242之间有较大重合部分,则在本实施方式中,确定所述两个相关参考图像241、242为所述多个第一相关参考图像。
[0110]在本实施方式中,获取所述两个相关参考图像之间241、242之间的参考相对运动信息H45,再根据所述特征点匹配计算所述第一原始图像210与位于左侧的相关参考图像241之间的第二相对运动信息H14、位于右侧的相关参考图像242与所述第二原始图像220之间的第二相对运动信息H52,然后根据两个第二相对运动信息H14、H52以及所述参考相对运动信息H45获得所述第一原始图像210和所述第二原始图像220之间的第一相对运动信息Hl2。[0111]再根据所述第一相对运动信息H12对所述第一原始图像210和第二原始图像220进行拼接,得到合成后的目标图像,如图3b所示。
[0112]同样的,为了使得本实施例方法获取的多个原始图像之间中的第一相对运动信息可以帮助其它用户或者本用户进行之后的其它图像合成过程,在一种可能的实施方式中,所述方法还包括:
[0113]存储、传输、或存储并传输所述第一相对运动信息。
[0114]由上可以看出,在本申请实施例中,通过其它用户、或者用户以前获取的图像中的参考参数,可以帮助用户对当前需要合并的原始图像进行拼接,使得合并更加准确。
[0115]如图4所示,本申请实施例提供了一种图像数据备份方法,包括:
[0116]S410获取至少一参考图像对应的地理位置信息;
[0117]S420获取所述至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、以及分别与所述多个参考特征点--对应的多个参考特征向量;
[0118]S430上传所述每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、多个参考特征向量、以及所述地理位置信息。
[0119]在本申请实施例中,用户在进行数据上传时,无需将拍摄或通过其它方式获取的图像整体上传,而只是将图像的一些参数上传,在给其它用户提供有用数据的同时,一方面,保障了用户在图像中的隐私;另一方面,减少了数据的传输总量,减轻网络传输和服务器的数据存储压力。
[0120]在本申请实施例中,所述步骤S410可以通过一定位装置获取所述地理位置信息。
[0121]在本申请实施例中,所述步骤S420可以通过已有的特征点提取算法来获取所述参考特征点的位置信息。所述参考特征向量的定义与图1所示实施例中的参考特征向量定义相同。
[0122]在本申请实施例一种可能的实施方式中,所述至少一参考图像为多个参考图像;
[0123]所述方法还包括:
[0124]获取所述多个参考图像之间的参考相对位置信息;
[0125]上传所述参考相对位置信息。
[0126]这里,可以通过多个参考图像之间的特征点匹配来获取所述多个参考图像之间的参考相对位置信息。
[0127]如图5所示,本申请实施例提供了一种服务器数据处理方法,包括:
[0128]S510获取至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量,以及所述至少一参考图像分别对应的多个第一地理位置信息;
[0129]S520从外部获取一第二地理位置信息;
[0130]S530根据所述第二地理位置信息以及所述多个第一地理位置信息确定与所述第二地理位置信息对应的至少一相关参考图像,所述至少一相关参考图像为所述至少一参考图像的子集;
[0131]S540获取并向外部发送所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、所述每个相关参考图像的分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量。[0132]在本申请实施例中,根据用户上传的一第二地理位置信息,在多个参考图像中获取与该第二地理位置信息对应的至少一相关参考图像对应的参考参数,以帮助用户进行与所述第二地理位置信息对应的多个原始图像的合成。
[0133]在本申请实施例中,所述步骤S510可以是通过通信的方式获取所述至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量,以及所述至少一参考图像分别对应的多个第一地理位置信息。例如,接收图4所示的实施例中上传的数据。
[0134]在本申请实施例中,所述至少一相关参考图像为多个相关参考图像;
[0135]所述方法还包括:
[0136]获取并向外部发送所述多个相关参考图像之间的参考相对运动信息。
[0137]在一种可能的实施方式中,所述获取所述多个相关参考图像之间的参考相对运动信息可以是:从外部获取。例如接收图4所示实施例中上传的数据中的所述参考相对运动信息。
[0138]在另一种可能的实施方式中,所述获取所述多个相关参考图像之间的参考相对运动信息还可以是:根据所述多个相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、所述每个相关参考图像的所述多个参考特征点对应的多个参考特征向量进行所述多个相关参考图像之间的特征点匹配,并根据所述特征点匹配结果,计算得到所述多个相关参考图像之间的参考相对运动信息。
[0139]本领域技术人员可以理解,在本申请【具体实施方式】的上述方法中,各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后,各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定,而不应对本申请【具体实施方式】的实施过程构成任何限定。
[0140]如图6所示,本申请实施例提供了一种图像获取装置600,包括:
[0141]图像获取模块610,用于获取与一地理位置信息对应的多个原始图像;
[0142]参数获取模块620,用于获取与所述地理位置信息对应的至少一相关参考图像的至少一参考参数;
[0143]图像合成模块630,用于结合所述至少一参考参数合成所述多个原始图像得到一目标图像。
[0144]本申请实施例结合相关参考图像的参考参数对多个原始图像进行合成得到一目标图像(例如一全景图像),使得所述多个原始图像的拼接更加准确。此外,由于可以参考所述参考参数帮助所述原始图像进行拼接,因此获取所述多个原始图像时,相邻原始图像之间不一定必须要有较大的重合部分,使得用户拍摄原始图像时更加方便灵活。
[0145]通过下面的实施方式进一步说明本申请实施例的各模块。
[0146]如图7a所示,在本申请实施例一种可能的实施方式中,所述图像获取模块610包括:
[0147]—图像采集单元611,用于在所述地理位置信息对应的地点采集所述多个原始图像。
[0148]如图7b所示,在本申请实施例另一种可能的实施方式中,所述图像获取模块610包括:
[0149]一图像读取单元612,用于从本地存储器中读取所述多个原始图像。[0150] 如图7c所示,在本申请实施例又一种可能的实施方式中,所述图像获取模块610包括:
[0151]一第一通信单元613,用于从外部获取所述多个原始图像。例如:从一服务器获取所述多个原始图像;或者,从一图像采集设备获取所述多个原始图像。
[0152]在本申请实施例一种可能的实施方式中,所述装置600还包括:
[0153]地理位置信息确定模块640,用于确定所述地理位置信息。
[0154]其中,在一种可能的实施方式中,例如,如图7a所示,当所述图像获取模块610包括所述图像采集单元611时,所述地理位置信息确定模块640可以包括一定位单元641,用于获取所述地理位置信息。
[0155]在另一种可能的实施方式中,如图7b所示,所述地理位置信息确定模块640有可能是一分析单元642,用于从所述多个原始图像的元数据中获取所述地理位置信息。
[0156]在又一种可能的实施方式中,如图7c所示,所述地理位置信息确定模块640可以包括一第二通信单元643,用于从外部获取所述地理位置信息。例如,从外部的定位装置获取所述地理位置信息。
[0157]在本申请实施例的一种可能的实施方式中,所述多个原始图像是一较大场景的不同位置的图片,这些图片拼接合成后形成的全景图片即为本申请实施例的目标图像。
[0158]在本申请实施例中,所述与所述地理位置信息对应的至少一相关参考图像例如可以:所述至少一相关参考图像的地理位置信息(例如所述至少一相关参考图像的拍摄位置对应的地理位置信息)与所述地理位置信息相同或相近。
[0159]在本申请实施例中,所述参数获取模块620获取的所述至少一参考参数包括:
[0160]所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、以及分别与所述多个参考特征点--对应的多个参考特征向量。
[0161]上述参考特征点和参考特征向量的定义具体参见图1所示实施例中对应的描述,这里不再赘述。
[0162]如图7a所示,在一种可能的实施方式中,所述参数获取模块620可以包括:
[0163]一第三通信单元621,用于从外部(例如从至少一服务器)获取所述至少一参考参数。
[0164]如图7b所示,在另一种可能的实施方式中,所述参数获取模块620可以包括:
[0165]一参数读取单元622,用于从本地存储器中读取所述至少一参考参数。
[0166]在本申请实施例中,所述图像合成模块630包括:
[0167]特征点匹配单元631,用于通过所述每个相关参考图像的多个参考特征向量对所述多个原始图像进行特征点匹配;
[0168]运动信息获取单元632,用于根据所述特征点匹配得到所述多个原始图像之间的第一相对运动信息;
[0169]目标图像获取单元633,用于根据所述多个原始图像之间的第一相对运动信息,得到所述目标图像。
[0170]如图7a所示,在一种可能的实施方式中,所述特征点匹配单元631可以包括:
[0171]特征点信息获取子单元6311,用于获取所述多个原始图像中每个原始图像的多个特征点的位置信息、以及与所述多个特征点分别对应的多个特征向量;[0172]第一特征点匹配子单元6312,用于将所述每个相关参考图像的多个参考特征向量与所述每个原始图像的多个特征向量进行对比匹配。
[0173]所述特征点信息获取子单元6311获取所述多个特征点的位置信息和对应特征向量的具体描述、以及所述第一特征点匹配子单元6312进行所述对比匹配的过程进一步的描述参见图1所示实施例,这里不再赘述。
[0174]如图7b所示,在另一种可能的实施方式中,所述特征点匹配单元631包括:
[0175]第二特征点匹配子单元6313,用于根据所述每个相关参考图像的所述多个参考特征向量中的至少一个参考特征向量在所述多个原始图像中的至少一原始图像中寻找特征向量与所述至少一参考特征向量匹配的至少一特征点。
[0176]通过所述第一特征点匹配子单元6312进行所述对比匹配的过程进一步的描述参见图1所示实施例,这里不再赘述。
[0177]为了使得本实施例方法获取的原始图像中的特征点的位置信息和特征向量信息可以帮助其它用户或者本用户进行之后的其它图像合成过程,在一种可能的实施方式中,所述装置600还包括:
[0178]存储模块650,用于存储所述特征点的位置信息以及所述特征点对应的所述特征
向量;
[0179]通信模块660,用于向外部(例如向服务器)传输所述特征点的位置信息以及所述特征点对应的所述特征向量。
[0180]在本申请实施例其它可能的实施方式中,所述装置600也可以只包括所述存储模块650 (如图7b所示)或只包括所述通信模块660 (如图7c所示)。
[0181]如图7a所示,在本申请实施例中,所述运动信息获取单元632包括:
[0182]第一运动信息获取子单元6321,用于根据所述特征点匹配,确定所述多个原始图像与至少一第一相关参考图像之间的第二相对运动信息,其中,所述至少一第一相关参考图像为所述至少一相关参考图像的子集;
[0183]第二运动信息获取子单元6322,用于根据所述第二相对运动信息确定所述第一相对运动信息。
[0184]通过所述第一运动信息获取子单元6321和所述第二运动信息获取子单元6322获取所述第一相对运动信息的过程具体参见图1所示实施例中对应的描述。
[0185]在一种可能的实施方式中,可能需要多个第一相关参考图像才可以更准确的拼接两个原始图像。因此,所述至少一参考参数还包括:
[0186]所述至少一相关参考图像之间的参考相对运动信息。
[0187]如图7b所示,在一种可能的实施方式中,所述运动信息获取单元632包括:
[0188]第一运动信息获取子单元6321,用于根据所述特征点匹配,确定所述多个原始图像与至少一第一相关参考图像之间的第二相对运动信息,其中,所述至少一第一相关参考图像为所述至少一相关参考图像的子集;
[0189]第三运动信息获取子单元6323,用于根据所述第二相对运动信息以及所述参考相对运动信息确定所述第一相对运动信息。
[0190]通过所述第一运动信息获取子单元6321和所述第三运动信息获取子单元6323获取所述第一相对运动信息的过程具体参见图1所示实施例中对应的描述。在本申请实施例中,
[0191]所述存储模块650,还用于存储所述第一相对运动信息;
[0192]所述通信模块660,还用于传输所述第一相对运动信息。
[0193]在本申请实施例中,上面所述的各通信单元和通信模块的功能可以由同一通信器件实现,也可以由多个通信器件实现。
[0194]图8为本申请实施例提供的又一种图像获取装置800的结构示意图,本申请具体实施例并不对图像获取装置800的具体实现做限定。如图8所示,该图像获取装置800可以包括:
[0195]处理器(processor)810、通信接口(CommunicationsInterface)820、存储器(memory) 830、以及通信总线840。其中:
[0196]处理器810、通信接口 820、以及存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。
[0197]通信接口 820,用于与比如客户端等的网元通信。
[0198]处理器810,用于执行程序832,具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。
[0199]具体地,程序832可以包括程序代码,所述程序代码包括计算机操作指令。
[0200]处理器810可能是一个中央处理器CPU,或者是特定集成电路ASIC (ApplicationSpecific Integrated Circuit),或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
[0201]存储器830,用于存放程序832。存储器830可能包含高速RAM存储器,也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory),例如至少一个磁盘存储器。程序832具体可以用于使得所述图像获取装置800执行以下步骤:
[0202]获取与一地理位置信息对应的多个原始图像;
[0203]获取与所述地理位置信息对应的至少一相关参考图像的至少一参考参数;
[0204]结合所述至少一参考参数合成所述多个原始图像得到一目标图像。
[0205]程序832中各步骤的具体实现可以参见上述实施例中的相应步骤和单元中对应的描述,在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为描述的方便和简洁,上述描述的设备和模块的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程描述,在此不再赘述。
[0206]如图9所示,本申请实施例提供了一种图像采集设备900,包括上面所述的图像获取装置910。
[0207]在本申请实施例中,所述图像采集设备900可以是一相机设备、或者是具有摄像功能的手机、平板电脑、智能眼镜等便携或可穿戴设备。
[0208]如图10所示,本申请实施例提供了一种图像数据备份装置1000,包括:
[0209]地理位置信息获取模块1010,用于获取至少一参考图像对应的地理位置信息;
[0210]参考参数获取模块1020,用于获取所述至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、以及分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量;
[0211]通信模块1030,用于上传所述每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、多个参考特征向量、以及所述地理位置信息。
[0212]在本申请实施例中,用户在进行数据上传时,无需将拍摄或通过其它方式获取的图像整体上传,而只是将图像的一些参数上传,在给其它用户提供有用数据的同时,一方面,保障了用户在图像中的隐私;另一方面,减少了数据的传输总量,减轻网络传输和服务器的数据存储压力。
[0213]如图11所示,在本申请实施例中,所述地理位置信息获取模块1010可以包括:
[0214]一定位单元1011,用于获取所述地理位置信息。
[0215]在本申请实施例中,所述参考参数获取模块1020可以通过已有的特征点提取算法来获取所述参考特征点的位置信息。所述参考特征向量的定义与图1所示实施例中的参考特征向量定义相同。
[0216]在一种可能的实施方式中,所述至少一参考图像为多个参考图像;
[0217]所述参考参数获取模块1020还用于,获取所述多个参考图像之间的参考相对位
置信息;
[0218]所述通信模块1030还用于,上传所述参考相对位置信息。[0219]图12为本申请实施例提供的又一种图像数据备份装置1200的结构示意图,本申请具体实施例并不对图像数据备份装置1200的具体实现做限定。如图12所示,该图像数据备份装置1200可以包括:
[0220]处理器(processor)1210、通信接口(Communications Interface) 1220、存储器(memory) 1230、以及通信总线1240。其中:
[0221]处理器1210、通信接口 1220、以及存储器1230通过通信总线1240完成相互间的通信。
[0222]通信接口 1220,用于与比如客户端等的网元通信。
[0223]处理器1210,用于执行程序1232,具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。
[0224]具体地,程序1232可以包括程序代码,所述程序代码包括计算机操作指令。
[0225]处理器1210可能是一个中央处理器CPU,或者是特定集成电路ASIC (ApplicationSpecific Integrated Circuit),或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
[0226]存储器1230,用于存放程序1232。存储器1230可能包含高速RAM存储器,也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory),例如至少一个磁盘存储器。程序1232具体可以用于使得所述图像数据备份装置1200执行以下步骤:
[0227]获取至少一参考图像对应的地理位置信息;
[0228]获取所述至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、以及分别与所述多个参考特征点--对应的多个参考特征向量;
[0229]上传所述每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、多个参考特征向量、以及所述地理位置信息。
[0230]程序1232中各步骤的具体实现可以参见上述实施例中的相应步骤和单元中对应的描述,在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为描述的方便和简洁,上述描述的设备和模块的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程描述,在此不再赘述。
[0231]如图13所示,本申请实施例提供了一种图像采集设备1300,所述图像采集设备1300包括上面所述的图像数据备份装置1310。
[0232]在本申请实施例中,所述图像采集设备1300可以是一相机设备、或者是具有摄像功能的手机、平板电脑、智能眼镜等便携或可穿戴设备。
[0233]如图14所示,本申请实施例提供了一种服务器1400,包括:
[0234]参考信息获取模块1410,用于获取至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量,以及所述至少一参考图像分别对应的多个第一地理位置信息;
[0235]通信模块1420,用于从外部获取一第二地理位置信息;
[0236]相关参考图像确定模块1430,用于根据所述第二地理位置信息以及所述多个第一地理位置信息确定与所述第二地理位置信息对应的至少一相关参考图像,所述至少一相关参考图像为所述至少一参考图像的子集;
[0237]相关参考信息获取模块1440,用于获取所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、所述每个相关参考图像的所述多个参考特征点对应的多个参考特征向量;
[0238]所述通信模块1420,还用于向外部发送所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息以及所述多个参考特征向量。
[0239]在本申请实施例中,根据用户上传的一第二地理位置信息,在多个参考图像中获取与该第二地理位置信息对应至少一相关参考图像对应的参考参数,以帮助用户进行与所述第二地理位置信息对应的多个原始图像的合成。
[0240]如图15a所示,在一种可能的实施方式中,所述参考信息获取模块1410可以包括:
[0241]一第一通信单元1411,用于从外部(例如从多个用户端)获取所述至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量,以及所述至少一参考图像分别对应的多个第一地理位置信息。
[0242]例如,通过所述通信单元与图10所示的图像数据备份装置的通信模块进行通信,获取上述数据。
[0243]在一种可能的实施方式中,所述至少一相关参考图像为多个相关参考图像;
[0244]所述相关参考信息获取模块1440还用于,获取所述多个相关参考图像之间的参考相对运动信息;
[0245]所述通信模块1420,还用于向外部发送所述多个相关参考图像之间的参考相对运
动信息。
[0246]如图15a所示,在一种可能的实施方式中,所述相关参考信息获取模块1440可以包括:
[0247]一第二通信单元1441,用于从外部(例如多个用户端)获取所述参考相对运动信
肩、O
[0248]如图15b所示,在另一种可能的实施方式中,所述相关参考信息获取模块1440可以包括:
[0249]一分析单元1442,用于根据所述多个相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、所述每个相关参考图像的所述多个参考特征点对应的多个参考特征向量进行所述多个相关参考图像之间的特征点匹配,并根据所述特征点匹配结果,计算得到所述多个相关参考图像之间的参考相对运动信息。[0250]在本申请实施例中,所述各通信单元和所述通信模块1420的功能可以由同一通信器件实现,也可以由不同的通信器件实现。
[0251]图16为本申请实施例提供的又一种服务器1600的结构示意图,本申请具体实施例并不对服务器1600的具体实现做限定。如图16所示,该服务器1600可以包括:
[0252]处理器(processor)1610、通信接口(Communications Interface) 1620、存储器(memory) 1630、以及通信总线1640。其中:
[0253]处理器1610、通信接口 1620、以及存储器1630通过通信总线1640完成相互间的通信。
[0254]通信接口 1620,用于与比如客户端等的网元通信。
[0255]处理器1610,用于执行程序1632,具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。
[0256]具体地,程序1632可以包括程序代码,所述程序代码包括计算机操作指令。
[0257]处理器1610可能是一个中央处理器CPU,或者是特定集成电路ASIC (ApplicationSpecific Integrated Circuit),或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
[0258]存储器1630,用于存放程序1632。存储器1630可能包含高速RAM存储器,也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory),例如至少一个磁盘存储器。程序1632具体可以用于使得所述服务器1600执行以下步骤:
[0259]获取至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量,以及所述至少一参考图像分别对应的多个第一地理位置信息;
[0260]从获取一第二地理位置信息;
[0261]根据所述第二地理位置信息以及所述多个第一地理位置信息确定与所述第二地理位置信息对应的至少一相关参考图像,所述至少一相关参考图像为所述至少一参考图像的子集;
[0262]获取并向外部发送所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、所述每个相关参考图像的所述多个参考特征点对应的多个参考特征向量。
[0263]程序1632中各步骤的具体实现可以参见上述实施例中的相应步骤和单元中对应的描述,在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为描述的方便和简洁,上述描述的设备和模块的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程描述,在此不再赘述。
[0264]本申请实施例的一个应用场景如图17所示:
[0265]一服务器1710分别与多个用户端连接,其中包括多个第一用户端1720和一第二用户端1730 ;
[0266]所述多个第一用户端1720包含上面所述的图像数据备份装置,不断向服务器1710上传对应的参考图像的参考参数,所述参考参数包括图10所示实施例中记载的每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、多个参考特征向量、以及第一地理位置信息;
[0267]所述服务器1710在接收了所述第一用户端1720上传的数据后,对这些数据进行曰常维护;[0268]所述第二用户端1730包含上面所述的图像获取装置,在获取了一第二地理位置信息后,上传给所述服务器1710 ;
[0269]所述服务器1710在接收到所述第二地理位置信息后,在服务器1710存储的多个参考图像对应的数据中确定至少一相关参考图像,并将该至少一相关参考图像对应的参考参数发送给所述第二用户端1730 ;
[0270]所述第二用户端1730通过所述图像获取装置对本地的多个原始图像进行合成处理,得到一目标图像。在此过程中,所述第二用户端1730在合成处理过程中也产生了与所述多个原始图像对应的特征点等参数,所述第二用户端1730也可以将这些参数上传到所述服务器1710,作为其他用户端进行图像合并的参考参数。
[0271]本领域普通技术人员可以意识到,结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤,能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
[0272]所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解,本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0273]以上实施方式仅用于说明本申请,而并非对本申请的限制,有关【技术领域】的普通技术人员,在不脱离本申请的精神和范围的情况下,还可以做出各种变化和变型,因此所有等同的技术方案也属于本申请的范畴,本申请的专利保护范围应由权利要求限定。
【权利要求】
1.一种图像获取方法,其特征在于,包括: 获取与一地理位置信息对应的多个原始图像; 获取与所述地理位置信息对应的至少一相关参考图像的至少一参考参数; 结合所述至少一参考参数合成所述多个原始图像得到一目标图像。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述至少一参考参数包括: 所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、以及分别与所述多个参考特征点--对应的多个参考特征向量。
3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述结合所述至少一参考参数合成所述多个原始图像得到一目标图像包括: 通过所述每个相关参考图像的多个参考特征向量对所述多个原始图像进行特征点匹配,得到所述多个原始图像之间的第一相对运动信息; 根据所述多个原始图像之间的第一相对运动信息,得到所述目标图像。
4.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述通过所述每个相关参考图像的多个参考特征向量对所述多个原始图像进行特征点匹配,得到所述多个原始图像之间的第一相对运动信息包括: 根据所述特征点匹配,确定所述多个原始图像与至少一第一相关参考图像之间的第二相对运动信息,其中,所述至少一第一相关参考图像为所述至少一相关参考图像的子集; 根据所述第二相对运动信息确定所述第一相对运动信息。
5.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述至少一参考参数还包括: 所述至少一相关参考图像之间的参考相对运动信息。
6.如权利要求5所述的方法,其特征在于,所述通过所述每个相关参考图像的多个参考特征向量对所述多个原始图像进行特征点匹配,得到所述多个原始图像之间的第一相对运动信息包括: 根据所述特征点匹配,确定所述多个原始图像与至少一第一相关参考图像之间的第二相对运动信息,其中,所述至少一第一相关参考图像为所述至少一相关参考图像的子集; 根据所述第二相对运动信息以及所述参考相对运动信息确定所述第一相对运动信息。
7.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括: 存储和/或传输所述第一相对运动信息。
8.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述通过所述每个相关参考图像的多个参考特征向量对所述多个原始图像进行特征点匹配包括: 获取所述多个原始图像中每个原始图像的多个特征点的位置信息、以及与所述多个特征点分别对应的多个特征向量; 将所述每个相关参考图像的多个参考特征向量与所述每个原始图像的多个特征向量进行对比匹配。
9.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述通过所述每个相关参考图像的多个参考特征向量对所述多个原始图像进行特征点匹配包括: 根据所述每个相关参考图像的所述多个参考特征向量中的至少一个参考特征向量在所述多个原始图像中的至少一原始图像中寻找特征向量与所述至少一参考特征向量匹配的至少一特征点。
10.如权利要求8或9所述的方法,其特征在于,所述方法还包括: 存储和/或传输所述特征点的位置信息以及所述特征点对应的所述特征向量。
11.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取与所述地理位置信息对应的至少一相关参考图像的至少一参考参数包括: 从至少一服务器获取所述至少一参考参数。
12.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括: 确定所述地理位置信息。
13.一种图像数据备份方法,其特征在于,包括: 获取至少一参考图像对应的地理位置信息; 获取所述至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、以及分别与所述多个参考特征点--对应的多个参考特征向量; 上传所述每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、多个参考特征向量、以及所述地理位置信息。
14.如权利要求13所述的方法,其特征在于, 所述至少一参考图像为多个参考图像; 所述方法还包括: 获取所述多个参考图像之间的参考相对位置信息; 上传所述参考相对位置信息。
15.一种服务器数据处理方法,其特征在于,包括: 获取至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量,以及所述至少一参考图像分别对应的多个第一地理位置信息; 从获取一第二地理位置信息; 根据所述第二地理位置信息以及所述多个第一地理位置信息确定与所述第二地理位置信息对应的至少一相关参考图像,所述至少一相关参考图像为所述至少一参考图像的子集; 获取并向外部发送所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、所述每个相关参考图像的所述多个参考特征点对应的多个参考特征向量。
16.如权利要求15所述的方法,其特征在于,所述至少一相关参考图像为多个相关参考图像; 所述方法还包括: 获取并向外部发送所述多个相关参考图像之间的参考相对运动信息。
17.一种图像获取装置,其特征在于,包括: 图像获取模块,用于获取与一地理位置信息对应的多个原始图像; 参数获取模块,用于获取与所述地理位置信息对应的至少一相关参考图像的至少一参考参数; 图像合成模块,用于结合所述至少一参考参数合成所述多个原始图像得到一目标图像。
18.如权利要求17所述的装置,其特征在于,所述至少一参考参数包括:所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、以及分别与所述多个参考特征点--对应的多个参考特征向量。
19.如权利要求18所述的装置,其特征在于,所述图像合成模块包括: 特征点匹配单元,用于通过所述每个相关参考图像的多个参考特征向量对所述多个原始图像进行特征点匹配; 运动信息获取单元,用于根据所述特征点匹配得到所述多个原始图像之间的第一相对运动信息; 目标图像获取单元,用于根据所述多个原始图像之间的第一相对运动信息,得到所述目标图像。
20.如权利要求19所述的装置,其特征在于,所述运动信息获取单元包括: 第一运动信息获取子单元,用于根据所述特征点匹配,确定所述多个原始图像与至少一第一相关参考图像之间的第二相对运动信息,其中,所述至少一第一相关参考图像为所述至少一相关参考图像的子集; 第二运动信息获取子单元,用于根据所述第二相对运动信息确定所述第一相对运动信肩、O
21.如权利要求19所述的装置,其特征在于,所述至少一参考参数还包括: 所述至少一相关参考图像之间的参考相对运动信息。
22.如权利要求21所述的装置,其特征在于,所述运动信息获取单元包括: 第一运动信息获取子单元,用于根据所述特征点匹配,确定所述多个原始图像与至少一第一相关参考图像之间的第二相对运动信息,其中,所述至少一第一相关参考图像为所述至少一相关参考图像的子集; 第三运动信息获取子单元,用于根据所述第二相对运动信息以及所述参考相对运动信息确定所述第一相对运动信息。
23.如权利要求19所述的装置,其特征在于,所述装置还包括: 存储模块,用于存储所述第一相对运动信息; 和/或, 通信模块,用于传输所述第一相对运动信息。
24.如权利要求19所述的装置,其特征在于,所述特征点匹配单元包括: 特征点信息获取子单元,用于获取所述多个原始图像中每个原始图像的多个特征点的位置信息、以及与所述多个特征点分别对应的多个特征向量; 第一特征点匹配子单元,用于将所述每个相关参考图像的多个参考特征向量与所述每个原始图像的多个特征向量进行对比匹配。
25.如权利要求19所述的装置,其特征在于,所述特征点匹配单元包括: 第二特征点匹配子单元,用于根据所述每个相关参考图像的所述多个参考特征向量中的至少一个参考特征向量在所述多个原始图像中的至少一原始图像中寻找特征向量与所述至少一参考特征向量匹配的至少一特征点。
26.如权利要求24或25所述的装置,其特征在于,所述装置还包括: 存储模块,用于存储所述特征点的位置信息以及所述特征点对应的所述特征向量; 和/或通信模块,用于传输所述特征点的位置信息以及所述特征点对应的所述特征向量。
27.如权利要求17所述的装置,其特征在于,所述参数获取模块包括: 通信单元,用于从至少一服务器获取所述至少一参考参数。
28.如权利要求17所述的装置,其特征在于,所述装置还包括: 地理位置信息确定模块,用于确定所述地理位置信息。
29.一种图像采集设备,其特征在于,包括权利要求17-28中任一项所述的图像获取装置。
30.一种图像数据备份装置,其特征在于,包括: 地理位置信息获取模块,用于获取至少一参考图像对应的地理位置信息; 参考参数获取模块,用于获取所述至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、以及分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量; 通信模块,用于上传所述每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、多个参考特征向量、以及所述地理位置信息。
31.如权利要求30所述的装置,其特征在于, 所述至少一参考图像为多个参考图像; 所述参考参数获取模块还用于,获取所述多个参考图像之间的参考相对位置信息; 所述通信模块还用于,上传所述参考相对位置信息。
32.—种图像采集设备,其特征在于,包括权利要求30或31所述的图像数据备份装置。
33.一种服务器,其特征在于,包括: 参考信息获取模块,用于获取至少一参考图像中每个参考图像的多个参考特征点的位置信息、分别与所述多个参考特征点一一对应的多个参考特征向量,以及所述至少一参考图像分别对应的多个第一地理位置信息; 通信模块,用于从外部获取一第二地理位置信息; 相关参考图像确定模块,用于根据所述第二地理位置信息以及所述多个第一地理位置信息确定与所述第二地理位置信息对应的至少一相关参考图像,所述至少一相关参考图像为所述至少一参考图像的子集; 相关参考信息获取模块,用于获取所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息、所述每个相关参考图像的所述多个参考特征点对应的多个参考特征向量; 所述通信模块,还用于向外部发送所述至少一相关参考图像中每个相关参考图像的多个参考特征点的位置信息以及所述多个参考特征向量。
34.如权利要求33所述的服务器,其特征在于,所述至少一相关参考图像为多个相关参考图像; 所述相关参考信息获取模块还用于,获取所述多个相关参考图像之间的参考相对运动信息; 所述通信模块,还用于向外部发送所述多个相关参考图像之间的参考相对运动信息。
【文档编号】G06T7/00GK103942800SQ201410174125
【公开日】2014年7月23日 申请日期:2014年4月28日 优先权日:2014年4月28日
【发明者】周涵宁, 黄伟才 申请人:北京智谷睿拓技术服务有限公司

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