立体车库智能搬运器的制作方法
专利名称：立体车库智能搬运器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种车辆搬运器，尤其涉及一种立体车库智能搬运器。
背景技术：
随着城市车辆的快速增长，立体停车将成为大中型城市解决停车难的重要方式。 对于大型仓储式立体停车设备的车辆搬运器，目前主要有载车板型、梳齿型和夹持轮胎型三种。载车板型的车辆搬运方式工作简单可靠，但其主要不足在于先要存取载车板才能 完成存取车工作，与梳齿型和夹持轮胎型搬运器相比工作效率比较低。梳齿型搬运器主要利用车位和搬运器的梳齿上下交错完成车辆的搬运过程。由于 能直接搬运车辆，所以搬运车辆的效率高、速度快。其存在的主要问题是设备需要的空间高 度较高、每层停车平台要高于其他方式，使车库的建造成本加大。夹持轮胎型搬运器是一种新型的车辆搬运设备。它能直接钻入车辆下面，利用夹 持装置将车辆轮胎夹起，把车送到停车位上。由于它直接搬运车辆，所以搬运车辆的效率 高、速度快。与梳齿型相比它还有结构简单安装方便快捷等诸多优点，是仓储式停车设备中 比较理想的搬运器。由于空间高度和技术水平的限制，用电气控制的机械结构很难布置，而且很难实 现动作要求。目前夹持轮胎型搬运器全部采用了液压马达或油缸的方式作为动力源，由于 液压方式的控制系统、油路、液压元件等都比较复杂，设备的布局比较困难。另外液压元器 件的寿命都比较短，维修成本高，而且车库中的环境一般都很恶劣，空间洁净度、温湿度等 都不利于设备的正常运行，导致这种液压方式的可靠性很低，经常出现漏油，元器件频繁更 换，无故障工作时间短等现象。
实用新型内容本实用新型所要解决的技术问题是提供一种具有可靠控制性能的立体车库智能 搬运器。为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案一种立体车库智能搬运器，该搬运器包括由一组相连接的至少两个车身；在所述 至少一个车身上设置行走机构、定位装置，所述两车身分别包括两个推板机构；所述推板机 构包括推板主体、设置在该推板主体两端的夹杆、设置在推板主体两端固定于车身上的组 合导轨、及控制推板主体运动的动力装置；所述推板机构的动力装置包括动力源及将动力 源输出的动力传递至推板机构以带动推板机构动作的传动机构，所述动力源为控制电机； 在夹杆与车辆接触的地方设置支撑机构及滚筒；所述夹杆的端部设有对夹杆进行辅助支撑 的辅助行走轮；所述组合导轨包括第一导向单元、第二导向单元，推板主体在所述动力装置 的作用下运动，进而带动夹杆沿第一导向单元做直线运动或沿第二导向单元做旋转运动； 所述传动机构包括作为所述控制电机输出的驱动轴，绕设于所述驱动轴上以带动所述推板机构动作的同步带或链条或钢丝绳及另一端的同步轴。优选地，所述第一导向单元为直线状轨道，所述第二导向单元为一段圆弧状曲线 轨道，所述第二导向单元连接于第一导向单元的一侧；推板主体内设有一推力槽，夹杆设有 置于推力槽中的推力柱，夹杆在所述第二导向单元及推力柱的共同作用下转动。优选地，所述夹杆在其端部、组合导轨内设置两导向轮，该两导向轮根据自身所处 位置及推板主体的运动方向在组合导轨内沿其中的设定轨道运动。优选地，在夹杆与车辆接触的地方设置支撑机构及滚筒；所述夹杆的端部设有对 夹杆进行辅助支撑的辅助行走轮。优选地，所述行走机构为一驱动车身运动的电机；所述每个车身包括一个或多个 驱动该搬运器整体运动的驱动电机。优选地，所述搬运器包括的车身的数量与所需搬运的车辆车轮的对数相应。优选地，相邻的车身之间通过拖链相连接，所述拖链中设置有用于所述车身之间 动力及信号传输的电缆。本实用新型的有益效果是(1)所有动作全部由电机驱动完成，并发明了适合于电机驱动的合理结构，彻底解 决了现有搬运器的结构及可靠性问题；(2)夹持轮胎的推板机构采用电机驱动，同步带或链条或钢丝绳传动方式，并通过 导轨进行导向，可靠性高；(3)夹持轮胎夹杆及动作方式新颖独特，夹杆的旋入和旋出以推板机构为动力源， 通过组合导轨使夹杆的旋转及夹持轮胎动作组合在一起，机构非常巧妙，这样不仅节省了 专门用于夹杆旋转动作的电机，而且简化了系统结构，提高了系统可靠性；(4)独特的两部车身设计可以使智能搬运器适合各种长度的车身，增加了立体车 库的车辆适用范围；并且两部车身设计在车身刚度方面要明显强于一部车身，从整体上提 高了系统性能；(5)车身之间通过拖链相连接，拖链可对其中设置的用于车身之间动力及信号传 输的电缆起到支撑、限制作用。
图1是本实用新型立体车库智能搬运器的结构示意图。图2、图3、图4是推板机构及夹杆动作过程中其与组合导轨相互关系的结构示意 图。图5是实施例取车过程中步骤A1时搬运器与车辆的结构示意图。图6是实施例取车过程中步骤A2时搬运器与车辆的结构示意图。图7是实施例取车过程中步骤A3时搬运器与车辆的结构示意图。图8是实施例取车过程中步骤A4时搬运器与车辆的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本实用新型进行详细说明。实施例一[0030]请参阅图1，如图所示，本实用新型揭示了一种立体车库智能搬运器，该搬运器包 括由一拖链21连接的两车身，分别为第一车身1、第二车身2。在所述至少一车身上设置行 走机构、及定位装置；该行走机构通过驱动电机20控制搬运器运动。每个车身包括两个驱 动该搬运器整体运动的驱动电机20。所述定位装置用于完成车身与车辆的定位，此为现有 技术，亦不多赘述。两车身1、2分别设置了两个推板机构3、4、5、6。推板机构3、4、5、6的结构基本相 同。推板机构3包括推板主体30、设置在该推板主体30两端的夹杆7，设置在推板主 体30两端连接推板主体30与夹杆7的组合导轨22，以及控制推板主体30运动的动力装 置。该动力装置包括动力源及将动力源输出的动力传递至推板机构3以带动推板机构3动 作的传动机构，动力源为控制电机17，该传动机构包括作为控制电机17输出的驱动轴16， 以及绕设于驱动轴16上以带动推板机构3动作的同步带18。控制电机17带动驱动轴16、 同步带18、同步轴19转动，进而由同步带18带动推板机构3动作，同步带18还可以是链条 或钢丝等。请参阅图2至图4，
以下结合附图说明组合导轨22的结构。本实施例中，所述组合 导轨包括第一导向单元23、第二导向单元24，推板主体30在所述动力装置的作用下运动， 进而带动夹杆7沿第一导向单元23做直线运动或沿第二导向单元24做旋转运动。所述第一导向单元23为直线状轨道，所述第二导向单元24为一段近似四分之一 圆弧状曲线轨道。图2至图4所示的实施例中，所述第二导向单元24的一端连接于第一导 向单元23的第一端，另一端折向朝第一导向单元23的第二端方向延伸，从而使组合导轨22 大致成J状。推板主体30内设置有推力槽14，夹杆7对应设有置该推力槽14中的推力柱 9，夹杆7在所述第二导向单元24及推力柱9的共同作用下转动。所述夹杆7在其端部、组 合导轨22内设置两导向轮10、11，该两导向轮10、11根据自身所处位置及推板主体30的运 动方向在组合导轨22内沿其中的设定轨道运动。夹杆7有两个运动过程，一个运动过程为旋转运动，一个运动过程为直线运动，两 个运动过程都是由推板机构运动作为动力源，并由组合导轨22进行导向。当推板机构3推 动夹杆7在组合导轨22的直线轨道运动时，夹杆7处于旋出的状态，导向轮10、11全部处 于直线导向部分，保证了夹杆7进行直线运动。当夹杆7在圆弧导向部分运动时，如图2至 图4所示，导向轮11处于组合导轨22的限位端，处于静止状态，而导向轮10沿圆弧导轨运 动，从而使夹杆旋入或旋出。夹杆7端部设有辅助行走轮8对夹杆7进行辅助支撑。另外，为了避免夹杆7与 轮胎之间的过渡摩擦，夹杆7上设有滚筒使轮胎在被挤升或下降过程中与滚筒之间成相对 滚动的状态。两车身1、2通过拖链21相连接，拖链21中设置有用于车身1、2之间动力及信号 传输的电缆，使得两车身1、2之间的电缆能够得到支撑和限制。以下介绍本实用新型的工作原理及流程。搬运器在工作过程中包括取车及存车两 个过程。取车过程智能搬运器在取车时，通过驱动电机20的驱动，行走至汽车底部，用来夹持轮胎的控制电机17通过驱动轴16、同步带18带动推板机构3、4、5、6运动，该动作首先使夹杆7 旋出，夹杆7完全旋出后，如果控制电机17继续旋转，将推动推板主体30及夹杆7继续向 前移动，逐渐将车辆轮胎抬起。取车过程中，可以先定位车辆前轮，也可以先定位车辆后轮。请参阅图5至图8，本实用新型车辆搬运方法中的取车过程包括如下步骤步骤A1、如图5所示，搬运器去取车时，夹杆全部旋入，两部车身之间距离较小，紧 缩在一起。步骤A2、如图6所示，行走机构控制搬运器行走至车辆底部，依靠定位装置使其中 一车身与车辆对应的车轮定位；设该被定位的车身为第一车身，另一未被定位的车身为第 二车身。推板机构的动力装置动作，驱动推板机构运动，从而推动夹杆旋出；此时，第一车身 的四个夹杆通过第二导向单元提供的轨道旋出，第二车身靠近第一车身的两个夹杆通过第 二导向单元提供的轨道旋出。第二车身向远离第一车身方向移动，定位装置使第二车身与 对应车轮定位。步骤A3、如图7所示，第二车身的另外一对夹杆通过第二导向单元提供的轨道旋 出，两部车身分别定位完成。步骤A4、如图8所示，推板机构的动力装置继续动作，推板机构做靠拢运动，夹杆 通过第一导向单元提供的轨道做并拢运动，车辆轮胎被逐渐抬起。行走机构控制搬运器与 车辆离开车辆原位，取车过程结束。存车过程存车时，智能搬运器通过行走电机驱动，搬运汽车到指定位置，控制电机17通过 驱动轴16、同步带18带动推板机构3、4、5、6运动，推板带动夹杆7—起向后移动，汽车轮胎 被逐渐放到地面，当控制电机17继续运转时，由于夹杆7受到组合导轨22的限制而不能继 续直线运动，组合导轨22将迫使其旋转，从而将夹杆收回，完成对汽车的搬运过程。存车过程包括如下步骤B1、车辆处于搬运器上，搬运器首先运动到停车位；B2、推板机构带动夹杆沿第一导向单元提供的直线轨道做打开运动，轮胎被下降 至地面；B3、推板机构继续运动，从而使夹杆进入到圆弧状轨道内，从直线运动转变成旋转 运动，夹杆被旋入；B4、搬运器通过行走机构从汽车底部退出，并将连杆收回，两部车身紧缩在一起， 完成存车动作。综上所述，本实用新型通过上述改进，有以下优点(1)所有动作全部由电机驱动完成，并发明了适合于电机驱动的合理结构，彻底解 决了现有搬运器的结构及可靠性问题；(2)夹持轮胎的推板机构采用电机驱动，同步带传动方式，并通过导轨进行导向，
可靠性高；(3)夹持轮胎夹杆及动作方式新颖独特，夹杆的旋入和旋出以推板机构为动力源， 通过组合导轨使夹杆的旋转及夹持轮胎动作组合在一起，机构非常巧妙，这样不仅节省了 专门用于夹杆旋转动作的电机，而且简化了系统结构，提高了系统可靠性；(4)独特的两部车身设计可以使智能搬运器适合各种长度的车身，增加了立体车库的车辆适用范围；并且两部车身设计在车身刚度方面要明显强于一部车身，从整体上提 高了系统性能；(5)车身之间通过拖链相连接，拖链可对其中设置的用于车身之间动力及信号传 输的电缆起到支撑、限制作用。以上实施例仅用以说明而非限制本实用新型的技术方案。凡是不脱离本实用新型 精神和范围的任何修改或局部替换，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
权利要求一种立体车库智能搬运器，该搬运器包括由一组相连接的至少两个车身；在所述至少一个车身上设置行走机构、定位装置，所述两车身分别包括两个推板机构；所述推板机构包括推板主体、设置在该推板主体两端的夹杆、设置在推板主体两端固定于车身上的组合导轨、及控制推板主体运动的动力装置；所述推板机构的动力装置包括动力源及将动力源输出的动力传递至推板机构以带动推板机构动作的传动机构，所述动力源为控制电机；所述组合导轨包括第一导向单元、第二导向单元，推板主体在所述动力装置的作用下运动，进而带动夹杆沿第一导向单元做直线运动或沿第二导向单元做旋转运动；其特征在于，所述传动机构包括作为所述控制电机输出的驱动轴，绕设于所述驱动轴上以带动所述推板机构动作的同步带或链条或钢丝绳及另一端的同步轴。
2.如权利要求1所述的立体车库智能搬运器，其特征在于所述第一导向单元为直线 状轨道，所述第二导向单元为一段圆弧状曲线轨道，所述第二导向单元连接于第一导向单 元的一侧；推板主体内设有一推力槽，夹杆设有置于推力槽中的推力柱，夹杆在所述第二导 向单元及推力柱的共同作用下转动。
3.如权利要求2所述的立体车库智能搬运器，其特征在于所述夹杆在其端部、组合导 轨内设置两导向轮，该两导向轮根据自身所处位置及推板主体的运动方向在组合导轨内沿 设定轨道运动。
4.如权利要求1或2或3所述的立体车库智能搬运器，其特征在于在夹杆与车辆接 触的地方设置支撑机构及滚筒；所述夹杆的端部设有对夹杆进行辅助支撑的辅助行走轮。
5.如权利要求1或2或3所述的立体车库智能搬运器，其特征在于所述行走机构为一 驱动车身运动的电机；所述每个车身包括一个或多个驱动该搬运器整体运动的驱动电机。
6.如权利要求1或2或3所述的立体车库智能搬运器，其特征在于所述搬运器包括 的车身的数量与所需搬运的车辆车轮的对数相应。
7.如权利要求1或2或3所述的立体车库智能搬运器，其特征在于相邻的车身之间 通过拖链相连接，所述拖链中设置有用于所述车身之间动力及信号传输的电缆。
专利摘要本实用新型涉及一种立体车库智能搬运器，包括由一组相连接的两个车身；在至少一个车身上设置行走机构、定位装置，两个车身分别包括有两个推板机构；推板机构包括有动力装置，该动力装置包括有传动机构，而传动机构包括作为控制电机输出的驱动轴，绕设于驱动轴上以带动推板机构动作的同步带或链条或钢丝绳。采用本实用新型实施例的立体车库智能搬运器，采用同步带或链条或钢丝绳传动机构并由导轨进行导向，可靠性高。
文档编号E04H6/18GK201560603SQ20092031632
公开日2010年8月25日 申请日期2009年12月1日 优先权日2009年12月1日
发明者刘道德, 梁虎, 王俊, 管大功, 谢勇, 赖能才 申请人:深圳市许继自动化技术有限公司;深港产学研基地产业发展中心
技术领域：
本实用新型涉及一种车辆搬运器，尤其涉及一种立体车库智能搬运器。
背景技术：
随着城市车辆的快速增长，立体停车将成为大中型城市解决停车难的重要方式。 对于大型仓储式立体停车设备的车辆搬运器，目前主要有载车板型、梳齿型和夹持轮胎型三种。载车板型的车辆搬运方式工作简单可靠，但其主要不足在于先要存取载车板才能 完成存取车工作，与梳齿型和夹持轮胎型搬运器相比工作效率比较低。梳齿型搬运器主要利用车位和搬运器的梳齿上下交错完成车辆的搬运过程。由于 能直接搬运车辆，所以搬运车辆的效率高、速度快。其存在的主要问题是设备需要的空间高 度较高、每层停车平台要高于其他方式，使车库的建造成本加大。夹持轮胎型搬运器是一种新型的车辆搬运设备。它能直接钻入车辆下面，利用夹 持装置将车辆轮胎夹起，把车送到停车位上。由于它直接搬运车辆，所以搬运车辆的效率 高、速度快。与梳齿型相比它还有结构简单安装方便快捷等诸多优点，是仓储式停车设备中 比较理想的搬运器。由于空间高度和技术水平的限制，用电气控制的机械结构很难布置，而且很难实 现动作要求。目前夹持轮胎型搬运器全部采用了液压马达或油缸的方式作为动力源，由于 液压方式的控制系统、油路、液压元件等都比较复杂，设备的布局比较困难。另外液压元器 件的寿命都比较短，维修成本高，而且车库中的环境一般都很恶劣，空间洁净度、温湿度等 都不利于设备的正常运行，导致这种液压方式的可靠性很低，经常出现漏油，元器件频繁更 换，无故障工作时间短等现象。
实用新型内容本实用新型所要解决的技术问题是提供一种具有可靠控制性能的立体车库智能 搬运器。为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案一种立体车库智能搬运器，该搬运器包括由一组相连接的至少两个车身；在所述 至少一个车身上设置行走机构、定位装置，所述两车身分别包括两个推板机构；所述推板机 构包括推板主体、设置在该推板主体两端的夹杆、设置在推板主体两端固定于车身上的组 合导轨、及控制推板主体运动的动力装置；所述推板机构的动力装置包括动力源及将动力 源输出的动力传递至推板机构以带动推板机构动作的传动机构，所述动力源为控制电机； 在夹杆与车辆接触的地方设置支撑机构及滚筒；所述夹杆的端部设有对夹杆进行辅助支撑 的辅助行走轮；所述组合导轨包括第一导向单元、第二导向单元，推板主体在所述动力装置 的作用下运动，进而带动夹杆沿第一导向单元做直线运动或沿第二导向单元做旋转运动； 所述传动机构包括作为所述控制电机输出的驱动轴，绕设于所述驱动轴上以带动所述推板机构动作的同步带或链条或钢丝绳及另一端的同步轴。优选地，所述第一导向单元为直线状轨道，所述第二导向单元为一段圆弧状曲线 轨道，所述第二导向单元连接于第一导向单元的一侧；推板主体内设有一推力槽，夹杆设有 置于推力槽中的推力柱，夹杆在所述第二导向单元及推力柱的共同作用下转动。优选地，所述夹杆在其端部、组合导轨内设置两导向轮，该两导向轮根据自身所处 位置及推板主体的运动方向在组合导轨内沿其中的设定轨道运动。优选地，在夹杆与车辆接触的地方设置支撑机构及滚筒；所述夹杆的端部设有对 夹杆进行辅助支撑的辅助行走轮。优选地，所述行走机构为一驱动车身运动的电机；所述每个车身包括一个或多个 驱动该搬运器整体运动的驱动电机。优选地，所述搬运器包括的车身的数量与所需搬运的车辆车轮的对数相应。优选地，相邻的车身之间通过拖链相连接，所述拖链中设置有用于所述车身之间 动力及信号传输的电缆。本实用新型的有益效果是(1)所有动作全部由电机驱动完成，并发明了适合于电机驱动的合理结构，彻底解 决了现有搬运器的结构及可靠性问题；(2)夹持轮胎的推板机构采用电机驱动，同步带或链条或钢丝绳传动方式，并通过 导轨进行导向，可靠性高；(3)夹持轮胎夹杆及动作方式新颖独特，夹杆的旋入和旋出以推板机构为动力源， 通过组合导轨使夹杆的旋转及夹持轮胎动作组合在一起，机构非常巧妙，这样不仅节省了 专门用于夹杆旋转动作的电机，而且简化了系统结构，提高了系统可靠性；(4)独特的两部车身设计可以使智能搬运器适合各种长度的车身，增加了立体车 库的车辆适用范围；并且两部车身设计在车身刚度方面要明显强于一部车身，从整体上提 高了系统性能；(5)车身之间通过拖链相连接，拖链可对其中设置的用于车身之间动力及信号传 输的电缆起到支撑、限制作用。
图1是本实用新型立体车库智能搬运器的结构示意图。图2、图3、图4是推板机构及夹杆动作过程中其与组合导轨相互关系的结构示意 图。图5是实施例取车过程中步骤A1时搬运器与车辆的结构示意图。图6是实施例取车过程中步骤A2时搬运器与车辆的结构示意图。图7是实施例取车过程中步骤A3时搬运器与车辆的结构示意图。图8是实施例取车过程中步骤A4时搬运器与车辆的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本实用新型进行详细说明。实施例一[0030]请参阅图1，如图所示，本实用新型揭示了一种立体车库智能搬运器，该搬运器包 括由一拖链21连接的两车身，分别为第一车身1、第二车身2。在所述至少一车身上设置行 走机构、及定位装置；该行走机构通过驱动电机20控制搬运器运动。每个车身包括两个驱 动该搬运器整体运动的驱动电机20。所述定位装置用于完成车身与车辆的定位，此为现有 技术，亦不多赘述。两车身1、2分别设置了两个推板机构3、4、5、6。推板机构3、4、5、6的结构基本相 同。推板机构3包括推板主体30、设置在该推板主体30两端的夹杆7，设置在推板主 体30两端连接推板主体30与夹杆7的组合导轨22，以及控制推板主体30运动的动力装 置。该动力装置包括动力源及将动力源输出的动力传递至推板机构3以带动推板机构3动 作的传动机构，动力源为控制电机17，该传动机构包括作为控制电机17输出的驱动轴16， 以及绕设于驱动轴16上以带动推板机构3动作的同步带18。控制电机17带动驱动轴16、 同步带18、同步轴19转动，进而由同步带18带动推板机构3动作，同步带18还可以是链条 或钢丝等。请参阅图2至图4，
以下结合附图说明组合导轨22的结构。本实施例中，所述组合 导轨包括第一导向单元23、第二导向单元24，推板主体30在所述动力装置的作用下运动， 进而带动夹杆7沿第一导向单元23做直线运动或沿第二导向单元24做旋转运动。所述第一导向单元23为直线状轨道，所述第二导向单元24为一段近似四分之一 圆弧状曲线轨道。图2至图4所示的实施例中，所述第二导向单元24的一端连接于第一导 向单元23的第一端，另一端折向朝第一导向单元23的第二端方向延伸，从而使组合导轨22 大致成J状。推板主体30内设置有推力槽14，夹杆7对应设有置该推力槽14中的推力柱 9，夹杆7在所述第二导向单元24及推力柱9的共同作用下转动。所述夹杆7在其端部、组 合导轨22内设置两导向轮10、11，该两导向轮10、11根据自身所处位置及推板主体30的运 动方向在组合导轨22内沿其中的设定轨道运动。夹杆7有两个运动过程，一个运动过程为旋转运动，一个运动过程为直线运动，两 个运动过程都是由推板机构运动作为动力源，并由组合导轨22进行导向。当推板机构3推 动夹杆7在组合导轨22的直线轨道运动时，夹杆7处于旋出的状态，导向轮10、11全部处 于直线导向部分，保证了夹杆7进行直线运动。当夹杆7在圆弧导向部分运动时，如图2至 图4所示，导向轮11处于组合导轨22的限位端，处于静止状态，而导向轮10沿圆弧导轨运 动，从而使夹杆旋入或旋出。夹杆7端部设有辅助行走轮8对夹杆7进行辅助支撑。另外，为了避免夹杆7与 轮胎之间的过渡摩擦，夹杆7上设有滚筒使轮胎在被挤升或下降过程中与滚筒之间成相对 滚动的状态。两车身1、2通过拖链21相连接，拖链21中设置有用于车身1、2之间动力及信号 传输的电缆，使得两车身1、2之间的电缆能够得到支撑和限制。以下介绍本实用新型的工作原理及流程。搬运器在工作过程中包括取车及存车两 个过程。取车过程智能搬运器在取车时，通过驱动电机20的驱动，行走至汽车底部，用来夹持轮胎的控制电机17通过驱动轴16、同步带18带动推板机构3、4、5、6运动，该动作首先使夹杆7 旋出，夹杆7完全旋出后，如果控制电机17继续旋转，将推动推板主体30及夹杆7继续向 前移动，逐渐将车辆轮胎抬起。取车过程中，可以先定位车辆前轮，也可以先定位车辆后轮。请参阅图5至图8，本实用新型车辆搬运方法中的取车过程包括如下步骤步骤A1、如图5所示，搬运器去取车时，夹杆全部旋入，两部车身之间距离较小，紧 缩在一起。步骤A2、如图6所示，行走机构控制搬运器行走至车辆底部，依靠定位装置使其中 一车身与车辆对应的车轮定位；设该被定位的车身为第一车身，另一未被定位的车身为第 二车身。推板机构的动力装置动作，驱动推板机构运动，从而推动夹杆旋出；此时，第一车身 的四个夹杆通过第二导向单元提供的轨道旋出，第二车身靠近第一车身的两个夹杆通过第 二导向单元提供的轨道旋出。第二车身向远离第一车身方向移动，定位装置使第二车身与 对应车轮定位。步骤A3、如图7所示，第二车身的另外一对夹杆通过第二导向单元提供的轨道旋 出，两部车身分别定位完成。步骤A4、如图8所示，推板机构的动力装置继续动作，推板机构做靠拢运动，夹杆 通过第一导向单元提供的轨道做并拢运动，车辆轮胎被逐渐抬起。行走机构控制搬运器与 车辆离开车辆原位，取车过程结束。存车过程存车时，智能搬运器通过行走电机驱动，搬运汽车到指定位置，控制电机17通过 驱动轴16、同步带18带动推板机构3、4、5、6运动，推板带动夹杆7—起向后移动，汽车轮胎 被逐渐放到地面，当控制电机17继续运转时，由于夹杆7受到组合导轨22的限制而不能继 续直线运动，组合导轨22将迫使其旋转，从而将夹杆收回，完成对汽车的搬运过程。存车过程包括如下步骤B1、车辆处于搬运器上，搬运器首先运动到停车位；B2、推板机构带动夹杆沿第一导向单元提供的直线轨道做打开运动，轮胎被下降 至地面；B3、推板机构继续运动，从而使夹杆进入到圆弧状轨道内，从直线运动转变成旋转 运动，夹杆被旋入；B4、搬运器通过行走机构从汽车底部退出，并将连杆收回，两部车身紧缩在一起， 完成存车动作。综上所述，本实用新型通过上述改进，有以下优点(1)所有动作全部由电机驱动完成，并发明了适合于电机驱动的合理结构，彻底解 决了现有搬运器的结构及可靠性问题；(2)夹持轮胎的推板机构采用电机驱动，同步带传动方式，并通过导轨进行导向，
可靠性高；(3)夹持轮胎夹杆及动作方式新颖独特，夹杆的旋入和旋出以推板机构为动力源， 通过组合导轨使夹杆的旋转及夹持轮胎动作组合在一起，机构非常巧妙，这样不仅节省了 专门用于夹杆旋转动作的电机，而且简化了系统结构，提高了系统可靠性；(4)独特的两部车身设计可以使智能搬运器适合各种长度的车身，增加了立体车库的车辆适用范围；并且两部车身设计在车身刚度方面要明显强于一部车身，从整体上提 高了系统性能；(5)车身之间通过拖链相连接，拖链可对其中设置的用于车身之间动力及信号传 输的电缆起到支撑、限制作用。以上实施例仅用以说明而非限制本实用新型的技术方案。凡是不脱离本实用新型 精神和范围的任何修改或局部替换，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
权利要求一种立体车库智能搬运器，该搬运器包括由一组相连接的至少两个车身；在所述至少一个车身上设置行走机构、定位装置，所述两车身分别包括两个推板机构；所述推板机构包括推板主体、设置在该推板主体两端的夹杆、设置在推板主体两端固定于车身上的组合导轨、及控制推板主体运动的动力装置；所述推板机构的动力装置包括动力源及将动力源输出的动力传递至推板机构以带动推板机构动作的传动机构，所述动力源为控制电机；所述组合导轨包括第一导向单元、第二导向单元，推板主体在所述动力装置的作用下运动，进而带动夹杆沿第一导向单元做直线运动或沿第二导向单元做旋转运动；其特征在于，所述传动机构包括作为所述控制电机输出的驱动轴，绕设于所述驱动轴上以带动所述推板机构动作的同步带或链条或钢丝绳及另一端的同步轴。
2.如权利要求1所述的立体车库智能搬运器，其特征在于所述第一导向单元为直线 状轨道，所述第二导向单元为一段圆弧状曲线轨道，所述第二导向单元连接于第一导向单 元的一侧；推板主体内设有一推力槽，夹杆设有置于推力槽中的推力柱，夹杆在所述第二导 向单元及推力柱的共同作用下转动。
3.如权利要求2所述的立体车库智能搬运器，其特征在于所述夹杆在其端部、组合导 轨内设置两导向轮，该两导向轮根据自身所处位置及推板主体的运动方向在组合导轨内沿 设定轨道运动。
4.如权利要求1或2或3所述的立体车库智能搬运器，其特征在于在夹杆与车辆接 触的地方设置支撑机构及滚筒；所述夹杆的端部设有对夹杆进行辅助支撑的辅助行走轮。
5.如权利要求1或2或3所述的立体车库智能搬运器，其特征在于所述行走机构为一 驱动车身运动的电机；所述每个车身包括一个或多个驱动该搬运器整体运动的驱动电机。
6.如权利要求1或2或3所述的立体车库智能搬运器，其特征在于所述搬运器包括 的车身的数量与所需搬运的车辆车轮的对数相应。
7.如权利要求1或2或3所述的立体车库智能搬运器，其特征在于相邻的车身之间 通过拖链相连接，所述拖链中设置有用于所述车身之间动力及信号传输的电缆。
专利摘要本实用新型涉及一种立体车库智能搬运器，包括由一组相连接的两个车身；在至少一个车身上设置行走机构、定位装置，两个车身分别包括有两个推板机构；推板机构包括有动力装置，该动力装置包括有传动机构，而传动机构包括作为控制电机输出的驱动轴，绕设于驱动轴上以带动推板机构动作的同步带或链条或钢丝绳。采用本实用新型实施例的立体车库智能搬运器，采用同步带或链条或钢丝绳传动机构并由导轨进行导向，可靠性高。
文档编号E04H6/18GK201560603SQ20092031632
公开日2010年8月25日 申请日期2009年12月1日 优先权日2009年12月1日
发明者刘道德, 梁虎, 王俊, 管大功, 谢勇, 赖能才 申请人:深圳市许继自动化技术有限公司;深港产学研基地产业发展中心
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