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一种机器人主从动臂转动副连接装置制造方法

xiaoxiao2020-06-27  7

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一种机器人主从动臂转动副连接装置制造方法
【专利摘要】本实用新型属于机器人领域,尤其涉及一种机器人主从动臂转动副连接装置,其特征在于:所述主动臂杆组、从动臂杆组均为平行四边形结构,所述第一角接触轴承安装于肘架、连接轴之间,所述轴承挡圈安装于第一角接触轴承的外侧,所述主动臂主杆安装在连接轴的中部,所述从动臂主杆一端与从动臂接头相连,所述从动臂接头固定于连接轴的一端,所述第二角接触轴承安装于从动臂接头、连接轴之间,所述主动臂附杆转轴安装于肘架的一端,所述主动臂附杆安装于主动臂附杆转轴上,所述从动臂附杆转轴安装于肘架的另一端,所述从动臂附杆安装于从动臂附杆转轴上。本实用新型连接安装简单,安装精度高,缩减了后期维护拆卸难度以及便于后期机构调整。
【专利说明】一种机器人主从动臂转动副连接装置

【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人领域,尤其涉及一种机器人主从动臂转动副连接装置。

【背景技术】
[0002]现有并联机器人主从动臂大多采用球铰、虎克铰或移动副作为运动副实现2-6自由度空间运动。中国专利CN 1355087A提供了一种仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构,它包括机架、动平台和两对支链;其特征在于两个驱动伺服电机安装在机架上,动平台通过两个分支与机架连接,形成并联闭环结构;两个支链各含有两个平行四边形机构,分别作为驱动杆组和从动杆组,动平台相对机架作平动,各运动件之间完全采用转动铰链连接。这种机器人机构虽然具有高速、低成本、重量轻的优点,但是机器人主从动臂转动副采用的是滚动轴承,肘架采用分块式结构与主从动臂连接,存在安装复杂、精度难以保证且后期维护拆卸困难等问题。


【发明内容】

[0003]本实用新型为解决机器人主从动臂转动副安装精度不高和后期维护拆卸困难而提供一种能够增加安装精度和简化后期维护拆卸难度的机器人主从动臂转动副连接装置。
[0004]本实用新型所采用的技术方案为:一种机器人主从动臂转动副连接装置,其特征在于:包括主动臂杆组、从动臂杆组、含转动副的连接装置,所述主动臂杆组、从动臂杆组均为平行四边形结构,所述主动臂杆组包括主动臂主杆、主动臂附杆,所述从动臂杆组包括从动臂主杆、从动臂附杆,所述含转动副的连接装置包括肘架、连接轴、第一角接触轴承、第二角接触轴承、轴承挡圈、锁紧螺母、从动臂接头、锁母、主动臂附杆转轴、从动臂附杆转轴、主动臂附杆转轴螺母、从动臂附杆转轴螺母、密封盖,所述连接轴安装于所述肘架的弯折处,所述第一角接触轴承安装于肘架、连接轴之间,所述轴承挡圈安装于第一角接触轴承的外侧并且其位于肘架、连接轴之间,所述主动臂主杆的一端通过锁紧螺母安装在连接轴的中部并且其位于第一角接触轴承的外侧,所述从动臂主杆一端与从动臂接头相连,所述从动臂接头通过锁母固定于连接轴的一端,所述第二角接触轴承安装于从动臂接头、连接轴之间,所述密封盖安装于第二角接触轴承的两侧并且其位于从动臂接头、连接轴之间,所述主动臂附杆转轴通过主动臂附杆转轴螺母安装于肘架的一端,所述主动臂附杆安装于主动臂附杆转轴上,所述从动臂附杆转轴通过从动臂附杆转轴螺母安装于肘架的另一端,所述从动臂附杆安装于从动臂附杆转轴上。
[0005]所述第一角接触轴承的数量为两个,所述轴承挡圈的数量为两个。
[0006]所述第一角接触轴承依靠轴颈定位安装于所述肘架的中部。
[0007]所述从动臂接头通过所述连接轴的轴肩定位。
[0008]所述主动臂附杆转轴螺母、从动臂附杆转轴螺母为盖形螺母。
[0009]所述含转动副的连接装置还包括轴承调节环,所述轴承调节环安装于连接轴上并且其位于肘架的一侧。
[0010]所述含转动副的连接装置还包括主动臂附杆垫圈、从动臂附杆垫圈,所述主动臂附杆垫圈安装于主动臂附杆与肘架之间,所述从动臂附杆垫圈安装于从动臂附杆与肘架之间。
[0011]本实用新型的有益效果为:
[0012]1、本实用新型提出一种机器人主从动臂转动副连接装置,驱动主动臂杆组,通过含转动副的连接装置实现从动臂杆组的运动,该机器人主从动臂转动副连接装置连接安装简单,安装精度高,缩减了后期维护拆卸难度以及便于后期机构调整;
[0013]2、通过轴承调节环使肘架位于连接轴中间位置,调节简便;
[0014]3、结构简单、实用性强,易于制作、推广,具有重大的生产实践意义。

【专利附图】

【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的结构示意图;
[0016]图2为本实用新型的机械结构装配图。

【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0018]图中,1-主动臂杆组,2-从动臂杆组,3-含转动副的连接装置,4-主动臂主杆,5-主动臂附杆,6-从动臂主杆,7-从动臂附杆,8-肘架,9-连接轴,10-第一角接触轴承,11-轴承挡圈,12-轴承调节环,13-锁紧螺母,14-从动臂接头,15-第二角接触轴承,16-锁母,17-主动臂附杆转轴,18-从动臂附杆转轴,19-主动臂附杆转轴螺母,20-从动臂附杆转轴螺母,21-密封盖,22-从动臂附杆垫圈,23-主动臂附杆垫圈。
实施例
[0019]如图1-2所示,一种机器人主从动臂转动副连接装置,包括主动臂杆组1、从动臂杆组2、含转动副的连接装置3,主动臂杆组1、从动臂杆组2均为平行四边形结构,主动臂杆组I包括主动臂主杆4、主动臂附杆5,从动臂杆组2包括从动臂主杆6、从动臂附杆7,含转动副的连接装置3包括肘架8、连接轴9、第一角接触轴承10、轴承挡圈11、锁紧螺母13、从动臂接头14、第二角接触轴承15、锁母16、主动臂附杆转轴17、从动臂附杆转轴18、主动臂附杆转轴螺母19、从动臂附杆转轴螺母20、密封盖21,连接轴9安装于肘架8的弯折处,第一角接触轴承10安装于肘架8、连接轴9之间,轴承挡圈11安装于第一角接触轴承10的外侧并且其位于肘架8、连接轴9之间,主动臂主杆4的一端通过锁紧螺母13安装在连接轴9的中部并且其位于第一角接触轴承10的外侧,从动臂主杆6—端与从动臂接头14相连,从动臂接头14通过锁母16固定于连接轴9的一端,第二角接触轴承15安装于从动臂接头14、连接轴9之间,密封盖21安装于第二角接触轴承15的两侧并且其位于从动臂接头14、连接轴9之间,主动臂附杆转轴17通过主动臂附杆转轴螺母19安装于肘架8的一端,主动臂附杆5安装于主动臂附杆转轴17上,从动臂附杆转轴18通过从动臂附杆转轴螺母20安装于肘架8的另一端,从动臂附杆7安装于从动臂附杆转轴18上。
[0020]第一角接触轴承10的数量为两个,轴承挡圈11的数量为两个。
[0021]第一角接触轴承10依靠轴颈定位安装于肘架8的中部。
[0022]从动臂接头14通过连接轴9的轴肩定位。
[0023]主动臂附杆转轴螺母19、从动臂附杆转轴螺母20为盖形螺母。
[0024]含转动副的连接装置3还包括轴承调节环12,轴承调节环12安装于连接轴9上并且其位于肘架8的一侧。
[0025]含转动副的连接装置3还包括主动臂附杆垫圈23、从动臂附杆垫圈22,主动臂附杆垫圈23安装于主动臂附杆5与肘架8之间,从动臂附杆垫圈22安装于从动臂附杆7与肘架8之间。
[0026]工作原理
[0027]主动臂杆组I和从动臂杆组2均为平行四边形结构,驱动主动臂杆组1,通过含转动副的连接装置3实现从动臂杆组2的运动,该机器人主从动臂转动副连接装置连接安装简单,安装精度高,缩减了后期维护拆卸难度以及便于后期机构调整。
[0028]以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明,但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例,不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等,均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
【权利要求】
1.一种机器人主从动臂转动副连接装置,其特征在于:包括主动臂杆组、从动臂杆组、含转动副的连接装置,所述主动臂杆组、从动臂杆组均为平行四边形结构,所述主动臂杆组包括主动臂主杆、主动臂附杆,所述从动臂杆组包括从动臂主杆、从动臂附杆,所述含转动副的连接装置包括肘架、连接轴、第一角接触轴承、第二角接触轴承、轴承挡圈、锁紧螺母、从动臂接头、锁母、主动臂附杆转轴、从动臂附杆转轴、主动臂附杆转轴螺母、从动臂附杆转轴螺母、密封盖,所述连接轴安装于所述肘架的弯折处,所述第一角接触轴承安装于肘架、连接轴之间,所述轴承挡圈安装于第一角接触轴承的外侧并且其位于肘架、连接轴之间,所述主动臂主杆的一端通过锁紧螺母安装在连接轴的中部并且其位于第一角接触轴承的外侦牝所述从动臂主杆一端与从动臂接头相连,所述从动臂接头通过锁母固定于连接轴的一端,所述第二角接触轴承安装于从动臂接头、连接轴之间,所述密封盖安装于第二角接触轴承的两侧并且其位于从动臂接头、连接轴之间,所述主动臂附杆转轴通过主动臂附杆转轴螺母安装于肘架的一端,所述主动臂附杆安装于主动臂附杆转轴上,所述从动臂附杆转轴通过从动臂附杆转轴螺母安装于肘架的另一端,所述从动臂附杆安装于从动臂附杆转轴上。
2.根据权利要求1所述的一种机器人主从动臂转动副连接装置,其特征在于:所述第一角接触轴承的数量为两个,所述轴承挡圈的数量为两个。
3.根据权利要求1所述的一种机器人主从动臂转动副连接装置,其特征在于:所述第一角接触轴承依靠轴颈定位安装于所述肘架的中部。
4.根据权利要求1所述的一种机器人主从动臂转动副连接装置,其特征在于:所述从动臂接头通过所述连接轴的轴肩定位。
5.根据权利要求1所述的一种机器人主从动臂转动副连接装置,其特征在于:所述主动臂附杆转轴螺母、从动臂附杆转轴螺母为盖形螺母。
6.根据权利要求1所述的一种机器人主从动臂转动副连接装置,其特征在于:所述含转动副的连接装置还包括轴承调节环,所述轴承调节环安装于连接轴上并且其位于肘架的一侧。
7.根据权利要求1所述的一种机器人主从动臂转动副连接装置,其特征在于:所述含转动副的连接装置还包括主动臂附杆垫圈、从动臂附杆垫圈,所述主动臂附杆垫圈安装于主动臂附杆与肘架之间,所述从动臂附杆垫圈安装于从动臂附杆与肘架之间。
【文档编号】B25J17/00GK204183568SQ201420543247
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2014年9月19日 优先权日:2014年9月19日
【发明者】刘松涛 申请人:辰星(天津)自动化设备有限公司

【专利交易】【专利代理】【商标和版权申请】【高新技术企业认定】Tel:18215660330

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