一种模拟蹬腿效果的装置的制作方法
专利名称：一种模拟蹬腿效果的装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械仿真模拟领域，更具体地说，涉及一种模拟蹬腿效果的装置。
背景技术：
传统的模拟生物腿部运动的机械装置一般采用各级独立驱动的方式，这种方式采用的执行件多，成本较高，腿部机构重量大，占位空间大，整个机械结构过于笨重庞大，不利于后续的外观造型工作。
实用新型内容本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种提供一种可以成本低，重量轻、传动可靠、机械结构占位空间小的模拟蹬腿效果的装置。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是构造一种模拟蹬腿效果的装置，包括支撑架、身体基座、腿部机构、以及带动腿部机构运动的驱动装置，所述腿部机构包括第一节腿、第二节腿、L型连杆、固定件，所述固定件固定在所述身体基座的末端，所述L 型连杆弯折处与所述固定件的上部铰接，所述L型连杆的第一端与驱动装置连接，所述L型连杆的第二端与第二节腿前端铰接，所述第一节腿的前端与所述固定件的下部铰接，所述第一节腿的后端与第二节腿铰接。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述腿部机构通过曲柄摇杆机构与所述驱动装置连接；所述L型连杆的第一端与所述曲柄摇杆机构的摇杆的后端铰接。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述腿部机构设置有两个，两个所述腿部机构分别位于所述身体基座的两侧。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述驱动装置包括电机、过渡链轮、 动力轴；所述电机与所述过渡链轮之间链传动，所述过渡链轮与所述动力轴之间链传动。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述动力轴包括左腿动力轴、右腿动力轴，所述左腿动力轴与右腿动力轴通过万向节连接，所述过渡链轮与所述左腿动力轴或所述右腿动力轴之间链传动。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述第二节腿的前端为V型，所述V 型的一端与所述L型连杆铰接，所述V型的另一端与第一节腿铰接。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述固定件为倒U型，所述L型连杆的弯折处铰接在所述固定件两个支臂间的上部。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述L型连杆的弯折处铰接在所述固定件两个支臂间的上部。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述第一节腿的前端设有开口槽， 所述固定件的两个支臂的下部铰接在所述开口槽内。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述第一节腿上设有使所述L型连杆穿过所述第一节腿的狭缝。[0014]实施本实用新型的模拟蹬腿效果的装置，具有以下有益效果利用一个电机，通过机械传动、以及曲柄摇杆机构把连续转动转化为第一节腿的来回摆动，第二节腿通过L型连杆实现与第一节腿的关联运动，从而由需要一个电机便可带动整个腿部机构运动，可以形象地实现两条腿的蹬腿动作，模拟人或类人生物的挣扎蹬腿动作，蹬腿动作由L型连杆驱动实现，传动可靠，大大减轻了腿部机构的重量，节省了占位空间，从而也大大提高了仿生机器人的外观造型的可实现性。
下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中图1是本实用新型模拟蹬腿效果的装置优选实施例的结构示意图一；图2是本实用新型模拟蹬腿效果的装置优选实施例的结构示意图二 ；图3是本实用新型模拟蹬腿效果的装置优选实施例的结构示意图三；图4是本实用新型模拟蹬腿效果的装置优选实施例中左腿弯曲右腿伸直时的结构示意图；图5是本实用新型模拟蹬腿效果的装置优选实施例中左腿伸直右腿弯曲时的结构示意图。
具体实施方式
为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式
。如图1所示，在本实用新型的模拟蹬腿效果的装置优选实施例中，模拟蹬腿效果的装置包括支撑架11、身体基座12、两个腿部机构、以及带动腿部机构运动的驱动装置，腿部机构包括第一节腿31、第二节腿32、L型连杆33、固定件34。两个腿部机构分别为左腿机构3和右腿机构4，二者结构完全相同。身体基座12固定连接在支撑架11上端。驱动装置包括电机21、过渡链轮22、动力轴，动力轴包括左腿动力轴23、右腿动力轴24。结合图1及图3所示，腿部机构通过曲柄摇杆机构5与动力轴连接，曲柄摇杆机构 5包括转盘51、摇杆52，摇杆52的前端铰接在转盘51上，摇杆52的后端与L型连杆33的第一端铰接，动力轴带动转盘51转动。左腿机构3通过曲柄摇杆机构5与左腿动力轴23 连接，右腿机构4通过曲柄摇杆机构5与右腿动力轴M连接，左腿动力轴23与右腿动力轴 24通过万向节25连接。固定件34固定在身体基座12的末端，L型连杆33弯折处与固定件34的上端铰接，L型连杆33的第一端与驱动装置铰接，L型连杆33的第二端与第二节腿32前端铰接， 第一节腿31的前端与固定件34的下端铰接，第一节腿31的后端与第二节腿32铰接，具体地，固定件34为倒U型，L型连杆33的弯折处铰接在所述固定件34两个支臂间的上部；第二节腿32的前端为V型，V型的第一端与L型连杆33的第二端铰接，V型的第二端为U 型，第一节腿31的后端铰接在V型第二端的两个支臂之间；第一节腿31的前端设有开口槽 312，固定件33的两个支臂的下部铰接在开口槽312内；第一节腿31上设有使L型连杆33 穿过第一节腿31的狭缝，L型连杆33的第二端穿过狭缝311与第二节腿32铰接。电机21安装在支撑架11远离身体基座12的位置处，以避免对整个身体基座12体
4积的影响，过渡链轮22固定在支撑架11上。如图2及图4所示，电机21带动主动链轮211 转动，通过链传动将转动传递到过渡链轮22，左腿动力轴23上固定连接有从动链轮231，过渡链轮22通过链传动将连续转动传递到从动链轮231，从动链轮231带动左腿动力轴23连续转动，同时左腿动力轴23通过万向节25将转动传递到右腿动力轴对，左腿动力轴23带动转盘51连续回转，通过转盘51与摇杆52将转盘51的连续回转转化为第一节腿31在一定角度内的上下摆动。通过第一节腿31、第二节腿32、连杆33构成的双摇杆系统实现第二节腿32在一定范转的来回摆动。右腿动力轴23通过万向节25与左腿动力轴M连接，在左腿机构3与右腿机构4在水平面上呈一定角度布置时，实现的左腿机构3与右腿机构4 之间的动力及运动传递。通过与左腿机构3与右腿机构4的曲柄摇杆机构初始位置的不同设置实现左腿机构3与右腿机构4的交错蹬动效果，从而模拟人或其他生物的挣扎蹬腿动作。左腿弯曲右腿伸直时的情况如图4所示，左腿伸直右腿弯曲时的情况如图5所示。在本实用新型的模拟蹬腿效果的装置优选实施例中，利用一个电机21，通过机械传动、以及曲柄摇杆机构5把连续转动转化为第一节腿31的来回摆动，第二节腿32通过L 型连杆33实现与第一节腿31的关联运动，从而只需要一个电机21便可带动整个腿部机构的运动，可以形象地实现两条腿的蹬腿动作，模拟人或其他动物的挣扎蹬腿动作，蹬腿动作由L型连杆33驱动实现，大大减轻了腿部机构的重量，节省了占位空间，从而也大大提高了仿生机器人的外观造型的可实现性。在本实用新型的模拟蹬腿效果的装置优选实施例中，从动链轮231固定连接在左腿动力轴23上，电机21通过过渡链轮22将连续转动传递到左腿动力轴23，左腿动力轴23 通过万向节25将转动传递到右腿动力轴M，需要理解的是，也可以是，从动链轮231固定连接在右腿动力轴M上，电机21通过过渡链轮22将连续转动传递到右腿动力轴对，右腿动力轴M再通过万向节25将转动传递到左腿动力轴23。在本实用新型的模拟蹬腿效果的装置优选实施例中，电机21、过渡链轮22、左腿动力轴23之间通过链传动方式传动，需要理解的是，电机21、过渡链轮22、左腿动力轴23 之间也可以通过带传动方式传动。上面结合附图对本实用新型的实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式
，上述的具体实施方式
仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本实用新型的保护之内。
权利要求1.一种模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，包括支撑架(11)、身体基座(12)、腿部机构、以及带动腿部机构运动的驱动装置，所述腿部机构包括第一节腿(31)、第二节腿(32)、 L型连杆(33 )、固定件(34 )，所述固定件(34 )固定在所述身体基座(12 )的末端，所述L型连杆(33)弯折处与所述固定件(34)的上部铰接，所述L型连杆(33)的第一端与驱动装置连接，所述L型连杆(33)的第二端与第二节腿(32)前端铰接，所述第一节腿(31)的前端与所述固定件(33)的下部铰接，所述第一节腿(31)的后端与第二节腿(32)铰接。
2.根据权利要求1所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述腿部机构通过曲柄摇杆机构(5)与所述驱动装置连接；所述L型连杆(33)的第一端与所述曲柄摇杆机构(5) 的摇杆(52)的后端铰接。
3.根据权利要求1所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述腿部机构设置有两个，两个所述腿部机构分别位于所述身体基座(12)的两侧。
4.根据权利要求1所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述驱动装置包括电机 (21)、过渡链轮(22)、动力轴；所述电机(21)与所述过渡链轮(22)之间链传动，所述过渡链轮(22)与所述动力轴之间链传动。
5.根据权利要求4所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述动力轴包括左腿动力轴(23)、右腿动力轴(24)，所述左腿动力轴(23)与右腿动力轴(24)通过万向节(25)连接，所述过渡链轮(22)与所述左腿动力轴(23)或所述右腿动力轴(24)之间链传动。
6.根据权利要求1所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述第二节腿(32)的前端为V型，所述V型的一端与所述L型连杆(33)铰接，所述V型的另一端与第一节腿(31) 铰接。
7.根据权利要求1所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述固定件(34)为倒U 型，所述L型连杆(33)的弯折处铰接在所述固定件(34)两个支臂间的上部。
8.根据权利要求7所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述L型连杆(33)的弯折处铰接在所述固定件(34)两个支臂间的上部。
9.根据权利要求7所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述第一节腿(31)的前端设有开口槽(312)，所述固定件(34)的两个支臂的下部铰接在所述开口槽(312)内。
10.根据权利要求1所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述第一节腿(31)上设有使所述L型连杆(33 )穿过所述第一节腿(31)的狭缝(311)。
专利摘要本实用新型涉及一种模拟蹬腿效果的装置，包括基座、腿部机构、以及带动腿部机构运动的驱动装置，所述驱动装置固定在所述基座上,所述腿部机构包括第一节腿、第二节腿、L型连杆，本实用新型利用一个电机，通过机械传动、以及曲柄摇杆机构把连续转动转化为第一节腿的来回摆动，第二节腿通过L型连杆实现与第一节腿的关联运动，从而只需要一个电机便可带动整个腿部机构运动，可以形象地实现两条腿的蹬腿动作，蹬腿动作由L型连杆驱动实现，传动可靠，大大减轻了腿部机构的重量，节省了占位空间，从而也大大提高了仿生机器人的外观造型的可实现性。
文档编号G09B9/00GK201946144SQ20102069499
公开日2011年8月24日 申请日期2010年12月31日 优先权日2010年12月31日
发明者刘辉, 刘道强, 官培雄, 戎志刚, 李明, 高敬义 申请人:深圳华强文化科技集团股份有限公司
技术领域：
本实用新型涉及机械仿真模拟领域，更具体地说，涉及一种模拟蹬腿效果的装置。
背景技术：
传统的模拟生物腿部运动的机械装置一般采用各级独立驱动的方式，这种方式采用的执行件多，成本较高，腿部机构重量大，占位空间大，整个机械结构过于笨重庞大，不利于后续的外观造型工作。
实用新型内容本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种提供一种可以成本低，重量轻、传动可靠、机械结构占位空间小的模拟蹬腿效果的装置。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是构造一种模拟蹬腿效果的装置，包括支撑架、身体基座、腿部机构、以及带动腿部机构运动的驱动装置，所述腿部机构包括第一节腿、第二节腿、L型连杆、固定件，所述固定件固定在所述身体基座的末端，所述L 型连杆弯折处与所述固定件的上部铰接，所述L型连杆的第一端与驱动装置连接，所述L型连杆的第二端与第二节腿前端铰接，所述第一节腿的前端与所述固定件的下部铰接，所述第一节腿的后端与第二节腿铰接。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述腿部机构通过曲柄摇杆机构与所述驱动装置连接；所述L型连杆的第一端与所述曲柄摇杆机构的摇杆的后端铰接。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述腿部机构设置有两个，两个所述腿部机构分别位于所述身体基座的两侧。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述驱动装置包括电机、过渡链轮、 动力轴；所述电机与所述过渡链轮之间链传动，所述过渡链轮与所述动力轴之间链传动。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述动力轴包括左腿动力轴、右腿动力轴，所述左腿动力轴与右腿动力轴通过万向节连接，所述过渡链轮与所述左腿动力轴或所述右腿动力轴之间链传动。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述第二节腿的前端为V型，所述V 型的一端与所述L型连杆铰接，所述V型的另一端与第一节腿铰接。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述固定件为倒U型，所述L型连杆的弯折处铰接在所述固定件两个支臂间的上部。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述L型连杆的弯折处铰接在所述固定件两个支臂间的上部。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述第一节腿的前端设有开口槽， 所述固定件的两个支臂的下部铰接在所述开口槽内。在本实用新型所述的模拟蹬腿效果的装置中，所述第一节腿上设有使所述L型连杆穿过所述第一节腿的狭缝。[0014]实施本实用新型的模拟蹬腿效果的装置，具有以下有益效果利用一个电机，通过机械传动、以及曲柄摇杆机构把连续转动转化为第一节腿的来回摆动，第二节腿通过L型连杆实现与第一节腿的关联运动，从而由需要一个电机便可带动整个腿部机构运动，可以形象地实现两条腿的蹬腿动作，模拟人或类人生物的挣扎蹬腿动作，蹬腿动作由L型连杆驱动实现，传动可靠，大大减轻了腿部机构的重量，节省了占位空间，从而也大大提高了仿生机器人的外观造型的可实现性。
下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中图1是本实用新型模拟蹬腿效果的装置优选实施例的结构示意图一；图2是本实用新型模拟蹬腿效果的装置优选实施例的结构示意图二 ；图3是本实用新型模拟蹬腿效果的装置优选实施例的结构示意图三；图4是本实用新型模拟蹬腿效果的装置优选实施例中左腿弯曲右腿伸直时的结构示意图；图5是本实用新型模拟蹬腿效果的装置优选实施例中左腿伸直右腿弯曲时的结构示意图。
具体实施方式
为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式
。如图1所示，在本实用新型的模拟蹬腿效果的装置优选实施例中，模拟蹬腿效果的装置包括支撑架11、身体基座12、两个腿部机构、以及带动腿部机构运动的驱动装置，腿部机构包括第一节腿31、第二节腿32、L型连杆33、固定件34。两个腿部机构分别为左腿机构3和右腿机构4，二者结构完全相同。身体基座12固定连接在支撑架11上端。驱动装置包括电机21、过渡链轮22、动力轴，动力轴包括左腿动力轴23、右腿动力轴24。结合图1及图3所示，腿部机构通过曲柄摇杆机构5与动力轴连接，曲柄摇杆机构 5包括转盘51、摇杆52，摇杆52的前端铰接在转盘51上，摇杆52的后端与L型连杆33的第一端铰接，动力轴带动转盘51转动。左腿机构3通过曲柄摇杆机构5与左腿动力轴23 连接，右腿机构4通过曲柄摇杆机构5与右腿动力轴M连接，左腿动力轴23与右腿动力轴 24通过万向节25连接。固定件34固定在身体基座12的末端，L型连杆33弯折处与固定件34的上端铰接，L型连杆33的第一端与驱动装置铰接，L型连杆33的第二端与第二节腿32前端铰接， 第一节腿31的前端与固定件34的下端铰接，第一节腿31的后端与第二节腿32铰接，具体地，固定件34为倒U型，L型连杆33的弯折处铰接在所述固定件34两个支臂间的上部；第二节腿32的前端为V型，V型的第一端与L型连杆33的第二端铰接，V型的第二端为U 型，第一节腿31的后端铰接在V型第二端的两个支臂之间；第一节腿31的前端设有开口槽 312，固定件33的两个支臂的下部铰接在开口槽312内；第一节腿31上设有使L型连杆33 穿过第一节腿31的狭缝，L型连杆33的第二端穿过狭缝311与第二节腿32铰接。电机21安装在支撑架11远离身体基座12的位置处，以避免对整个身体基座12体
4积的影响，过渡链轮22固定在支撑架11上。如图2及图4所示，电机21带动主动链轮211 转动，通过链传动将转动传递到过渡链轮22，左腿动力轴23上固定连接有从动链轮231，过渡链轮22通过链传动将连续转动传递到从动链轮231，从动链轮231带动左腿动力轴23连续转动，同时左腿动力轴23通过万向节25将转动传递到右腿动力轴对，左腿动力轴23带动转盘51连续回转，通过转盘51与摇杆52将转盘51的连续回转转化为第一节腿31在一定角度内的上下摆动。通过第一节腿31、第二节腿32、连杆33构成的双摇杆系统实现第二节腿32在一定范转的来回摆动。右腿动力轴23通过万向节25与左腿动力轴M连接，在左腿机构3与右腿机构4在水平面上呈一定角度布置时，实现的左腿机构3与右腿机构4 之间的动力及运动传递。通过与左腿机构3与右腿机构4的曲柄摇杆机构初始位置的不同设置实现左腿机构3与右腿机构4的交错蹬动效果，从而模拟人或其他生物的挣扎蹬腿动作。左腿弯曲右腿伸直时的情况如图4所示，左腿伸直右腿弯曲时的情况如图5所示。在本实用新型的模拟蹬腿效果的装置优选实施例中，利用一个电机21，通过机械传动、以及曲柄摇杆机构5把连续转动转化为第一节腿31的来回摆动，第二节腿32通过L 型连杆33实现与第一节腿31的关联运动，从而只需要一个电机21便可带动整个腿部机构的运动，可以形象地实现两条腿的蹬腿动作，模拟人或其他动物的挣扎蹬腿动作，蹬腿动作由L型连杆33驱动实现，大大减轻了腿部机构的重量，节省了占位空间，从而也大大提高了仿生机器人的外观造型的可实现性。在本实用新型的模拟蹬腿效果的装置优选实施例中，从动链轮231固定连接在左腿动力轴23上，电机21通过过渡链轮22将连续转动传递到左腿动力轴23，左腿动力轴23 通过万向节25将转动传递到右腿动力轴M，需要理解的是，也可以是，从动链轮231固定连接在右腿动力轴M上，电机21通过过渡链轮22将连续转动传递到右腿动力轴对，右腿动力轴M再通过万向节25将转动传递到左腿动力轴23。在本实用新型的模拟蹬腿效果的装置优选实施例中，电机21、过渡链轮22、左腿动力轴23之间通过链传动方式传动，需要理解的是，电机21、过渡链轮22、左腿动力轴23 之间也可以通过带传动方式传动。上面结合附图对本实用新型的实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式
，上述的具体实施方式
仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本实用新型的保护之内。
权利要求1.一种模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，包括支撑架(11)、身体基座(12)、腿部机构、以及带动腿部机构运动的驱动装置，所述腿部机构包括第一节腿(31)、第二节腿(32)、 L型连杆(33 )、固定件(34 )，所述固定件(34 )固定在所述身体基座(12 )的末端，所述L型连杆(33)弯折处与所述固定件(34)的上部铰接，所述L型连杆(33)的第一端与驱动装置连接，所述L型连杆(33)的第二端与第二节腿(32)前端铰接，所述第一节腿(31)的前端与所述固定件(33)的下部铰接，所述第一节腿(31)的后端与第二节腿(32)铰接。
2.根据权利要求1所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述腿部机构通过曲柄摇杆机构(5)与所述驱动装置连接；所述L型连杆(33)的第一端与所述曲柄摇杆机构(5) 的摇杆(52)的后端铰接。
3.根据权利要求1所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述腿部机构设置有两个，两个所述腿部机构分别位于所述身体基座(12)的两侧。
4.根据权利要求1所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述驱动装置包括电机 (21)、过渡链轮(22)、动力轴；所述电机(21)与所述过渡链轮(22)之间链传动，所述过渡链轮(22)与所述动力轴之间链传动。
5.根据权利要求4所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述动力轴包括左腿动力轴(23)、右腿动力轴(24)，所述左腿动力轴(23)与右腿动力轴(24)通过万向节(25)连接，所述过渡链轮(22)与所述左腿动力轴(23)或所述右腿动力轴(24)之间链传动。
6.根据权利要求1所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述第二节腿(32)的前端为V型，所述V型的一端与所述L型连杆(33)铰接，所述V型的另一端与第一节腿(31) 铰接。
7.根据权利要求1所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述固定件(34)为倒U 型，所述L型连杆(33)的弯折处铰接在所述固定件(34)两个支臂间的上部。
8.根据权利要求7所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述L型连杆(33)的弯折处铰接在所述固定件(34)两个支臂间的上部。
9.根据权利要求7所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述第一节腿(31)的前端设有开口槽(312)，所述固定件(34)的两个支臂的下部铰接在所述开口槽(312)内。
10.根据权利要求1所述的模拟蹬腿效果的装置，其特征在于，所述第一节腿(31)上设有使所述L型连杆(33 )穿过所述第一节腿(31)的狭缝(311)。
专利摘要本实用新型涉及一种模拟蹬腿效果的装置，包括基座、腿部机构、以及带动腿部机构运动的驱动装置，所述驱动装置固定在所述基座上,所述腿部机构包括第一节腿、第二节腿、L型连杆，本实用新型利用一个电机，通过机械传动、以及曲柄摇杆机构把连续转动转化为第一节腿的来回摆动，第二节腿通过L型连杆实现与第一节腿的关联运动，从而只需要一个电机便可带动整个腿部机构运动，可以形象地实现两条腿的蹬腿动作，蹬腿动作由L型连杆驱动实现，传动可靠，大大减轻了腿部机构的重量，节省了占位空间，从而也大大提高了仿生机器人的外观造型的可实现性。
文档编号G09B9/00GK201946144SQ20102069499
公开日2011年8月24日 申请日期2010年12月31日 优先权日2010年12月31日
发明者刘辉, 刘道强, 官培雄, 戎志刚, 李明, 高敬义 申请人:深圳华强文化科技集团股份有限公司
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