控制方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，尤其涉及一种控制方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.xr(extended reality，xr)是指由计算机技术和可穿戴设备生成的所有真实和虚拟组合环境以及人机交互。代表性的形式有增强现实(augmented reality，ar)，混合现实(mixed reality，mr)和虚拟现实(virtual reality，vr)以及在他们之间的交叉场景。虚拟级别的范围从部分感官输入ar到完全沉浸式vr。xr的一个关键方面是人类体验的扩展，尤其是与存在感(以vr为代表)和认知的获得(以ar为代表)有关。
3.以ar为例，增强现实技术是一种将虚拟信息与真实世界融合的技术，运用了多媒体、三维建模、实时跟踪及注册、智能交互、传感等多种技术手段，将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实世界的“增强”。
4.现有的xr设备和控制器，通常是在用户处于静止的状态中使用的。但是随着技术与用户需求拓展，xr设备的应用场景也在持续拓展，例如在行驶的车辆中，也可以通过xr设备拓展用户体验，但这也面临新的技术问题，例如用户位于行驶的车辆中，由于车辆行驶状态的影响，使得用户在使用控制器时，无法准确的操控xr设备，从而导致用户体验感较差。


技术实现要素：

5.鉴于上述问题，提出了本技术实施例，其提供一种控制方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决上述问题。
6.本技术的一个或者多个实施例提供一种控制方法，包括：根据车体与控制器的第一相对姿态数据、以及车体与可穿戴扩展现实设备的第二相对姿态数据，确定控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，控制器位于车体内，用于操控可穿戴扩展现实设备；对初始相对姿态数据进行实时迭代，得到控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据；在接收到用户的操控指令时，根据实时相对姿态数据，生成与操作指令对应的对可穿戴扩展现实设备的实时操控数据；向控制器发送实时操控数据，以对可穿戴扩展现实设备进行操控。
7.可选地，该方法还包括：获取与实时相对姿态数据对应的控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度；在实时相对角速度满足预设条件时，对实时相对姿态数据进行滤波处理，得到滤波后的实时相对姿态数据。
8.可选地，根据车体与控制器之间的第一相对姿态数据、以及车体与可穿戴扩展现实设备之间的第二相对姿态数据，确定控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，包括：对车体的初始姿态数据进行迭代，得到车体的实时姿态数据；基于控制器的实时姿态数据和车体的实时姿态数据，确定第一相对姿态数据，控制器的实时姿态数据通过控
制器对控制器的初始姿态数据进行迭代得到；基于第一相对姿态数据和第二相对姿态数据，确定初始相对姿态数据。
9.可选地，该方法还包括：获取车体的第一加速度数据；基于第一加速度数据，确定车体的初始旋转矩阵；对车体的初始旋转矩阵进行转化，得到车体的初始姿态数据。
10.可选地，确定控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，包括：获取第一相对姿态数据的第一帧数据；对第一相对姿态数据的第一帧数据进行转化，得到第二相对姿态数据；基于第一相对姿态数据的第一帧数据和第二相对姿态数据，确定初始相对姿态数据。
11.可选地，对初始相对姿态数据进行实时迭代，包括：根据除第一帧数据以外的第一相对姿态数据，确定车体与控制器的实时相对角速度；对实时相对角速度进行转化，得到控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度；基于控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度，对初始相对姿态数据进行迭代。
12.可选地，在实时相对角速度满足预设条件时，对实时相对姿态数据进行滤波处理，得到处理后的实时相对姿态数据，包括：确定实时相对角速度的合速度和滤波窗口的大小；在合速度小于预设阈值时，基于滤波窗口对实时相对姿态数据进行滤波处理，得到滤波后的实时相对姿态数据。
13.根据本技术的另一方面，提供一种控制装置，包括初始化模块、迭代模块、数据生成模块和发送模块，其中，初始化模块用于根据车体与控制器的第一相对姿态数据、以及所述车体与可穿戴扩展现实设备的第二相对姿态数据，确定所述控制器与所述可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，所述控制器位于所述车体内，用于操控所述可穿戴扩展现实设备；迭代模块用于对所述初始相对姿态数据进行实时迭代，得到所述控制器相对所述可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据；数据生成模块用于在接收到用户的操控指令时，根据所述实时相对姿态数据，生成与所述操作指令对应的对所述可穿戴扩展现实设备的实时操控数据；发送模块用于向所述控制器发送所述实时操控数据，以对所述可穿戴扩展现实设备进行操控。
14.根据本技术的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方面的方法。
15.根据本技术的另一方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
16.本技术所提供的一种控制方法、装置、存储介质及电子设备，根据车体与控制器的第一相对姿态数据、以及车体与可穿戴扩展现实设备的第二相对姿态数据，确定控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，控制器位于车体内，用于操控可穿戴扩展现实设备；对初始相对姿态数据进行实时迭代，得到控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据；在接收到用户的操控指令时，根据实时相对姿态数据，生成与操作指令对应的对可穿戴扩展现实设备的实时操控数据；向控制器发送实时操控数据，以对可穿戴扩展现实设备进行操控。本技术将车体的姿态数据与控制器和可穿戴扩展现实设备的姿态数据进行融合，再进行实时迭代得到控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据，从而使得控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据中包含了车体姿态变化的影响
因素，因此，当控制器使用该实时相对姿态数据和用户的操控指令生成的实时操控数据进行操控时，对可穿戴扩展现实设备的操控会更加准确，从而使得用户的体验感更佳。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本技术示例性实施例的控制方法的流程示意图；
19.图2为本技术另一示例性实施例的控制方法的流程示意图；
20.图3为本技术另一示例性实施例的控制方法的流程示意图；
21.图4为本技术示例性实施例的控制装置的结构框图；
22.图5为本技术示例性实施例的电子设备的结构框图；
23.附图标记说明：
24.400、控制装置；401、初始化模块；402、迭代模块；403、数据生成模块；404、发送模块；500、电子设备；501、计算单元；502、rom；503、ram；504、总线；505、输入输出接口；506、输入单元；507、输出单元；508、存储单元；509、通信单元。
具体实施方式
25.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
26.为了便于理解，在详细描述本技术的具体实施例之前，先对本技术的控制方法、装置、存储介质及电子设备的应用场景进行示例性说明。
27.本技术的控制方法可以用于操控xr设备，即本技术中的可穿戴扩展现实设备，xr是指由计算机技术和可穿戴设备生成的所有真实和虚拟组合环境以及人机交互。代表性的形式有增强现实，混合现实和虚拟现实以及在他们之间的交叉场景，以增强现实技术为例。增强现实技术是一种将虚拟信息与真实世界融合的技术，运用了多媒体、三维建模、实时跟踪及注册、智能交互、传感等多种技术手段，将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实世界的“增强”。
28.现有的xr设备和控制器，通常是在用户处于静止的状态中使用的，而当用户处于移动状态时，例如用户位于行驶的车辆中，由于车辆行驶状态的影响，使得用户在使用控制器时，无法准确的操控xr设备，从而导致用户体验感较差。有鉴于此，本技术提出一种控制方法、装置、存储介质及电子设备，可以解决上述现有技术中存在的种种问题。
29.本技术实施例中的可穿戴扩展现实设备，可以为ar眼镜、vr眼镜、mr眼镜等，在本技术实施例中不做限制。本技术实施例中的控制器，可以是佩戴手腕的手环、佩戴于手指的戒指型控制器，以下实施例中的举例，均不应理解为对本技术请求保护范围的限制。
30.以下将结合各附图详细描述本技术的具体实施例。
31.图1为本技术示例性实施例的控制方法的流程示意图，如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
32.s101、根据车体与控制器的第一相对姿态数据、以及车体与可穿戴扩展现实设备的第二相对姿态数据，确定控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据。
33.示例性地，控制器位于车体内，用于操控可穿戴扩展现实设备。车体可以是各种车辆设备的车体，例如家用轿车、公共汽车等。控制器可以是各种移动控制设备，例如手机、手柄、指环等。可穿戴扩展现实设备可以是头戴式设备，例如ar眼镜、vr眼镜等。第一相对姿态数据和第二姿态相对数据可以是旋转矩阵形式的姿态数据，也可以是四元数形式的姿态数据，根据第一相对姿态数据和第二相对姿态数据，计算得到的控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，对应地也可以是旋转矩阵形式或四元数形式。
34.需要说明的是，使用旋转矩阵表示姿态，即通过欧拉角表示姿态，欧拉角分别包括俯仰角、偏航角和翻滚角，俯仰角对应绕x轴旋转的角度，偏航角对应绕y轴旋转的角度，翻滚角对应绕z轴旋转的角度，每一个角分别对应一个3*3的旋转矩阵。四元数是另一种表示姿态的形式，四元数包含4个分量，旋转矩阵和四元数之间可以进行转化。
35.s102、对初始相对姿态数据进行实时迭代，得到控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据。
36.示例性地，可以根据预设频率对初始相对姿态数据进行实时迭代，例如预设频率可以是100赫兹，可以根据该预设频率获取车体与控制器的第一相对姿态数据以及车体与可穿戴扩展现实设备的第二相对姿态数据，利用该第一相对姿态数据和第二相对姿态数据对初始相对姿态数据进行迭代，可以得到控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据。
37.需要说明的是，预设频率可以根据实验获得，本实施例对此不进行限制。
38.s103、在接收到用户的操控指令时，根据实时相对姿态数据，生成与操作指令对应的对可穿戴扩展现实设备的实时操控数据。
39.示例性地，用户可以通过按压控制器的按键，例如手柄或指环上的按键，或是点击控制器上的按键，例如手机显示屏上的按键，以发出操控指令。当接收到用户的操控指令时，根据实时相对姿态数据，可以生成与操作指令对应的实时操控数据，根据该实时操控数据可以实现对可穿戴扩展现实设备的操控。
40.s104、向控制器发送实时操控数据，以对可穿戴扩展现实设备进行操控。
41.本实施例将车体的姿态数据与控制器和可穿戴扩展现实设备的姿态数据进行融合，再进行实时迭代得到控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据，从而使得控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据中包含了车体姿态变化的影响因素，因此，当控制器使用该实时相对姿态数据和用户的操控指令生成的实时操控数据进行操控时，对可穿戴扩展现实设备的操控会更加准确，从而使得用户的体验感更佳。
42.图2为本技术另一示例性实施例的控制方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤s103的后续实施方案。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
43.s201、获取与实时相对姿态数据对应的控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度。
44.s202、在实时相对角速度满足预设条件时，对实时相对姿态数据进行滤波处理，得到滤波后的实时相对姿态数据。
45.示例性地，可以通过控制器和车体上的传感器获得控制器的角速度和车体的角速度，再根据控制器的角速度和车体的角速度，确定车体与控制器的相对角速度，再通过旋转矩阵对车体与控制器的相对角速度进行转化，可以得到控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度。预设条件可以根据实验获得，例如设定角速度阈值，若实时相对角速度满足预设条件，则对实时相对姿态数据进行滤波处理，可以得到滤波后的实时相对姿态数据。
46.本实施例通过对实时相对姿态数据进行滤波，从而可以去除控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据中，由于受车体抖动和手部抖动的影响，而出现异常的实时相对姿态数据，以保证根据实时相对姿态数据生成的实时操控数据更准确可靠，使得用户的操控更精确。
47.在一种具体实现方式中，在实时相对角速度满足预设条件时，对实时相对姿态数据进行滤波处理，得到处理后的实时相对姿态数据，包括：确定实时相对角速度的合速度和滤波窗口的大小；若合速度小于预设阈值，基于滤波窗口对实时相对姿态数据进行滤波处理，得到滤波后的实时相对姿态数据。
48.示例性地，实时相对角速度的合速度v可以通过实时相对角速度在x轴、y轴和z轴的投影数据x、y、z，利用以下公式计算：根据预设阈值，确定小于预设阈值的合速度v对应的控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据。滤波窗口的大小可以根据需要设定，本实施例对此不进行限制，例如滤波窗口的大小为n帧，根据该滤波窗口的大小，对上述确定的控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据以及之后的n-1帧实施姿态数据计算平均值，将该平均值作为滤波后的控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据。若合速度v不满足上述条件，则无需进行滤波操作。
49.本具体实现方式中，通过设定阈值，筛选出受车体抖动和手部抖动的影响的实时相对姿态数据，从而对该实时相对姿态数据进行滤波处理，以保证获得的实时相对姿态数据更准确可靠。
50.图3为本技术另一示例性实施例的控制方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤s101的具体实施方案。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
51.s301、对车体的初始姿态数据进行迭代，得到车体的实时姿态数据。
52.s302、基于控制器的实时姿态数据和车体的实时姿态数据，确定第一相对姿态数据，控制器的实时姿态数据通过控制器对控制器的初始姿态数据进行迭代得到。
53.s303、基于第一相对姿态数据和第二相对姿态数据，确定控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据。
54.示例性地，控制器的初始姿态数据和车体的初始姿态数据可以分别根据控制器和车体的传感器确定，例如惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)，imu是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。通常一个imu内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，用于测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。再根据控制器和车体的传感器实时数据，对控制器的初始姿态数据和车体的初始姿态数据进行迭代，得到控制器的实时姿态数据q
cute
和车体的实时姿态数据q
car
。在迭代的过程
中，可以通过扩展卡尔曼滤波(extended kalman filter，ekf)算法对控制器的实时姿态数据q
cute
和车体的实时姿态数据q
car
进行修正。其中，控制器的实时姿态数据q
cute
从控制器中获取，在控制器中对控制器的初始姿态进行迭代以得到控制器的实时姿态数据q
cute
。
55.根据控制器的实时姿态数据q
cute
和车体的实时姿态数据q
car
，可以利用以下方式计算第一相对姿态数据
56.本具体实现方式通过对控制器的初始姿态数据和车体的初始姿态数据进行迭代，得到控制器的实时姿态数据和车体的实时姿态数据，再通过控制器的实时姿态数据和车体的实时姿态数据，确定车体与控制器的第一相对姿态数据，进而确定控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据。实现了将车体的姿态数据与控制器的姿态数据融合，从而使得最终得到的控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据中包括了车体的姿态对控制器的姿态的影响，保证用户在车内使用控制器对可穿戴扩展现实设备的操控准确可靠。
57.在一种具体实现方式中，基于第一相对姿态数据和第二相对姿态数据，确定初始相对姿态数据，确定控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，包括：获取第一相对姿态数据的第一帧数据；对第一相对姿态数据的第一帧数据进行转化，得到第二相对姿态数据；基于第一相对姿态数据的第一帧数据和第二相对姿态数据，确定初始相对姿态数据。
58.示例性地，获取第一相对姿态数据的第一帧数据第一相对姿态数据可以是四元数形式，利用第一帧数据计算第二相对姿态数据第二相对姿态数据可以是四元数形式，计算方式可以是：可以是四元数形式，计算方式可以是：再根据第一相对姿态数据的第一帧数据和第二相对姿态数据确定初始相对姿态数据计算方式可以是：
[0059][0060]
本具体实现方式通过对车体与控制器的第一相对姿态数据的第一帧数据进行转化，得到车体与可穿戴扩展现实设备的第二相对姿态数据，再基于第一相对姿态数据的第一帧数据和第二相对姿态数据，确定控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，实现了从车体与控制器的相对姿态、车体与可穿戴扩展现实设备的相对姿态到控制器与可穿戴扩展现实设备的相对姿态的转化。
[0061]
在一种具体实现方式中，对控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据进行实时迭代，包括：根据除第一帧数据以外的第一相对姿态数据，确定车体与控制器的实时相对角速度；对实时相对角速度进行转化，得到控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度；基于控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度，对初始相对姿态数据进行迭代。
[0062]
示例性地，根据除第一帧数据以外的车体与控制器的第一相对姿态数据，确定车体与控制器的实时相对角速度，例如，通过车体与控制器的第一相对姿态数据的第i
和i+1帧计算出车体与控制器的实时相对角速度此处，i为大于等于1的整数，计算方式可以是：
[0063]
车体与控制器的实时相对角速度可以转化到控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度计算方式可以是：其中，为车体与可穿戴扩展现实设备的第二相对姿态数据的旋转矩阵形式。
[0064]
基于控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度，对初始相对姿态数据进行迭代，计算方式可以是：
[0065]
本具体实现方式，通过根据除第一帧数据以外的第一相对姿态数据，确定车体与控制器的实时相对角速度，对实时相对角速度进行转化，得到控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度，基于控制器与可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度，实现了对初始相对姿态数据进行迭代，得到了控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据。
[0066]
在一种具体实现方式中，获取车体的第一加速度数据；基于第一加速度数据，确定车体的初始旋转矩阵；对车体的初始旋转矩阵进行转化，得到车体的初始姿态数据。
[0067]
示例性地，可以根据车体的传感器获取车体的第一加速度数据，设置车体的初始旋转矩阵r
car
。其中，车体的初始旋转矩阵r
car
为3*3的旋转矩阵，满足r
cart
*[0；0；1]等于车体的加速度归一化数值，并且旋转矩阵r
car
(2，1)项等于0，即车体坐标系的y轴朝向车体的正前方。类似地，在控制器中，可以根据控制器的传感器获取控制器的第二加速度数据，设置控制器的初始旋转矩阵r
cute
为3*3的旋转矩阵，满足r
cutet
*[0；0；1]等于控制器的加速度归一化数值，并且旋转矩阵r
cute
(2，1)项等于0，即控制器坐标系的y轴朝向控制器的正前方。对车体的初始旋转矩阵进行转化，可以得到车体的初始姿态数据，类似地，在控制器中对控制器的初始旋转矩阵进行转化，可以得到控制器的初始姿态数据，例如，可以将控制器的初始旋转矩阵和车体的初始旋转矩阵转化为四元数形式，四元数形式的姿态能够避免旋转矩阵形式的万向锁问题，且四元数形式仅通过4个分量表达所有姿态，比矩阵形式更紧凑。
[0068]
本具体实现方式通过车体的第一加速度数据，确定车体的初始旋转矩阵，进而得到车体的初始姿态数据，以便后续将控制器的姿态和车体的姿态进行融合。
[0069]
图4为本技术示例性实施例的控制装置的结构框图。
[0070]
本实施例的控制装置400可装载于控制设备中，其中，所述控制设备可适用于执行操控可穿戴扩展现实设备的任务。
[0071]
如图所示，本实施例的控制装置400主要包括：初始化模块401、迭代模块402、数据生成模块403和发送模块404。
[0072]
其中，初始化模块401用于根据车体与控制器的第一相对姿态数据、以及所述车体与可穿戴扩展现实设备的第二相对姿态数据，确定所述控制器与所述可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，所述控制器位于所述车体内，用于操控所述可穿戴扩展现实设备；迭代模块402用于对所述初始相对姿态数据进行实时迭代，得到所述控制器相对所述可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据；数据生成模块403用于在接收到用户的操控指令时，根
据所述实时相对姿态数据，生成与所述操作指令对应的对所述可穿戴扩展现实设备的实时操控数据；发送模块404用于向所述控制器发送所述实时操控数据，以对所述可穿戴扩展现实设备进行操控。
[0073]
本实施例通过将车体的姿态数据与控制器和可穿戴扩展现实设备的姿态数据进行融合，再进行实时迭代得到控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据，从而使得控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据中包含了车体姿态变化的影响因素，因此，当控制器使用该实时相对姿态数据和用户的操控指令生成的实时操控数据进行操控时，对可穿戴扩展现实设备的操控会更加准确，从而使得用户的体验感更佳。并且，通过本实施例的控制装置计算获得实时操控数据，再发送给控制器，可以减小控制器的数据处理量，使得控制器的设计更加小型化，且对控制器的算力要求降低。
[0074]
此外，本技术实施例的控制装置400还可用于实现前述各控制方法实施例中的其他步骤，并具有相应的方法步骤实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0075]
本技术示例性实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本技术各实施例的方法。
[0076]
本技术示例性实施例还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行本技术各实施例的方法。
[0077]
参考图5，现将描述可以作为本技术的服务器或客户端的电子设备500的结构框图，其是可以应用于本技术的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
[0078]
如图5所示，电子设备500还可以包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(ram)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
[0079]
电子设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506、输出单元507、存储单元508以及通信单元509。输入单元506可以是能向电子设备500输入信息的任何类型的设备，输入单元506可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元507可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元504可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙tm设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
[0080]
计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单
元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，前述各实施例的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。在一些实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行前述方法。
[0081]
用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0082]
需要说明的是，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
[0083]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
[0084]
需要说明的是，虽然结合附图对本技术的具体实施例进行了详细地描述，但不应理解为对本技术的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本技术的保护范围。
[0085]
本技术实施例的示例旨在简明地说明本技术实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本技术实施例的技术特点，并不作为本技术实施例的不当限定。
[0086]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种控制方法，其特征在于，包括：根据车体与控制器的第一相对姿态数据、以及所述车体与可穿戴扩展现实设备的第二相对姿态数据，确定所述控制器与所述可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，所述控制器位于所述车体内，用于操控所述可穿戴扩展现实设备；对所述初始相对姿态数据进行实时迭代，得到所述控制器相对所述可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据；在接收到用户的操控指令时，根据所述实时相对姿态数据，生成与所述操作指令对应的对所述可穿戴扩展现实设备的实时操控数据；向所述控制器发送所述实时操控数据，以对所述可穿戴扩展现实设备进行操控。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取与所述实时相对姿态数据对应的所述控制器与所述可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度；在所述实时相对角速度满足预设条件时，对所述实时相对姿态数据进行滤波处理，得到滤波后的所述实时相对姿态数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车体与控制器之间的第一相对姿态数据、以及所述车体与可穿戴扩展现实设备之间的第二相对姿态数据，确定所述控制器与所述可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，包括：对所述车体的初始姿态数据进行迭代，得到所述车体的实时姿态数据；基于所述控制器的实时姿态数据和所述车体的实时姿态数据，确定所述第一相对姿态数据，所述控制器的实时姿态数据通过所述控制器对所述控制器的初始姿态数据进行迭代得到；基于所述第一相对姿态数据和所述第二相对姿态数据，确定所述初始相对姿态数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车体的第一加速度数据；基于所述第一加速度数据，确定所述车体的初始旋转矩阵；对所述车体的初始旋转矩阵进行转化，得到所述车体的初始姿态数据。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制器与所述可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，包括：获取所述第一相对姿态数据的第一帧数据；对所述第一相对姿态数据的第一帧数据进行转化，得到所述第二相对姿态数据；基于所述第一相对姿态数据的第一帧数据和所述第二相对姿态数据，确定所述初始相对姿态数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述初始相对姿态数据进行实时迭代，包括：根据除所述第一帧数据以外的所述第一相对姿态数据，确定所述控制器与所述车体的实时相对角速度；对所述实时相对角速度进行转化，得到所述控制器与所述可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度；基于所述控制器与所述可穿戴扩展现实设备的实时相对角速度，对所述初始相对姿态
数据进行迭代。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述实时相对角速度满足预设条件时，对所述实时相对姿态数据进行滤波处理，得到处理后的所述实时相对姿态数据，包括：确定所述实时相对角速度的合速度和滤波窗口的大小；在所述合速度小于预设阈值时，基于所述滤波窗口对所述实时相对姿态数据进行滤波处理，得到滤波后的所述实时相对姿态数据。8.一种控制装置，其特征在于，包括：初始化模块，用于根据车体与控制器的第一相对姿态数据、以及所述车体与可穿戴扩展现实设备的第二相对姿态数据，确定所述控制器与所述可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据，所述控制器位于所述车体内，用于操控所述可穿戴扩展现实设备；迭代模块，用于对所述初始相对姿态数据进行实时迭代，得到所述控制器相对所述可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据；数据生成模块，用于在接收到用户的操控指令时，根据所述实时相对姿态数据，生成与所述操作指令对应的对所述可穿戴扩展现实设备的实时操控数据；发送模块，用于向所述控制器发送所述实时操控数据，以对所述可穿戴扩展现实设备进行操控。9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。10.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供一种控制方法、装置、存储介质及电子设备，根据车体与控制器的第一相对姿态数据以及车体与可穿戴扩展现实设备的第二相对姿态数据，确定控制器与可穿戴扩展现实设备的初始相对姿态数据；对初始相对姿态数据进行实时迭代，得到控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据；在接收到用户的操控指令时，根据实时相对姿态数据，生成与操作指令对应的实时操控数据；向控制器发送实时操控数据，以对可穿戴扩展现实设备进行操控。由于控制器相对可穿戴扩展现实设备的实时相对姿态数据中包含了车体姿态变化的影响因素，因此，当控制器使用该实时操控数据进行操控时，对可穿戴扩展现实设备的操控会更加准确，从而使用户的体验感更佳。户的体验感更佳。户的体验感更佳。


技术研发人员：张欣 陈交托 张佳宁
受保护的技术使用者：苏州端云创新科技有限公司
技术研发日：2022.10.25
技术公布日：2023/1/6