基于电梯操控箱面板与衬板合装的涂胶机械手的制作方法

本发明涉及电梯操控箱部件生产，尤其涉及基于电梯操控箱面板与衬板合装的涂胶机械手。

背景技术：

1、在电梯操控箱的生产过程中，需要将长宽尺寸不一致的若干组衬板涂胶合装在一起，现有技术通常利用机械手对衬板进行抓取以便于涂胶合装，但是现有用于衬板抓取的机械手通常为单爪结构，只能抓取尺寸较小的衬板，不便于根据长宽尺寸不同的衬板进行适应性调节，导致其不便于对不同型号的衬板进行抓取，因此本发明提出一种基于电梯操控箱面板与衬板合装的涂胶机械手来解决此类问题。

技术实现思路

1、本发明意在提供基于电梯操控箱面板与衬板合装的涂胶机械手，以解决现有用于衬板抓取的机械手通常为单爪结构，只能抓取尺寸较小的衬板，不便于根据长宽尺寸不同的衬板进行适应性调节的问题。

2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、本发明提供的基础技术方案是：基于电梯操控箱面板与衬板合装的涂胶机械手，包括机械手框架组件，所述机械手框架组件滑动连接有两组安装型材，所述机械手框架组件设有用于调节两组所述安装型材间距的伺服变距组件，所述安装型材设有衬板抓取组件。

4、基础技术方案的原理：通过伺服变距组件调节两组安装型材之间的距离，通过衬板抓取组件抓取衬板。

5、基础技术方案的有益效果是：通过调节两组安装型材之间的距离，从而改变本装置的抓取宽度，同时抓取组件在衬板的长度方向上并无限制，因此适用于不同长度的衬板，解决了现有用于衬板抓取的机械手通常为固定结构，不便于根据长宽尺寸不同的衬板进行适应性的调节的问题，适用于尺寸差异大的不同衬板，兼容性好，提高了衬板涂胶合装的生产效率。

6、优选地，所述机械手框架组件包括结构框架和直线导轨,所述直线导轨与所述结构框架固定连接。

7、通过上述设置，直线导轨具有便于安装的优点，同时滑动性能好，可靠性高。

8、优选地，所述安装型材固定连接有固定块，所述安装型材通过所述固定块与所述直线导轨滑动连接。

9、通过上述设置，通过固定块与直线导轨的配合，提升了安装型材运动的稳定性。

10、优选地，所述伺服变距组件包括正反丝杠和丝杠支撑座，所述丝杠支撑座与所述结构框架固定连接，所述正反丝杠与所述丝杠支撑座转动连接，所述结构框架固定连接有电机固定座，所述电机固定座固定连接有伺服电机，所述正反丝杠与所述伺服电机的输出轴固定连接，所述正反丝杠通过螺纹连接有丝杠螺帽，所述丝杠螺帽固定连接有螺帽固定座，所述安装型材与所述螺帽固定座固定连接。

11、通过上述设置，根据衬板的宽度尺寸，伺服变距组件根据控制系统指令运行，伺服电机旋转带动正反丝杠转动，正反丝杠转动带动两组丝杠螺帽相向运动或背向运动，达到改变两组安装型材间距的目的，从而改变分别处于两组安装型材的抓取组件的间距，进而便于抓取不同宽度的衬板，且抓取的稳定性好，值得推广。

12、优选地，所述衬板抓取组件包括手抓一和手抓二，所述手抓一与所述安装型材固定连接，所述手抓二与所述安装型材活动连接，所述手抓一与所述手抓二相配合，所述手抓一固定连接有用于驱动所述手抓二的气缸；所述安装型材固定连接有多组电磁铁固定座，多组所述电磁铁固定座均固定连接有电磁铁。

13、通过上述设置，长衬板带有衬边且长度较长，通过气缸驱动手抓二，通过手抓二与手抓一的配合，从而通过抓取长衬板的衬边(长衬板两侧的形板)以固定长衬板，短衬板尺寸较小且无卡爪抓取点，通过电磁铁与短衬板接触并吸附住衬板以完成抓取动作，通过机器人拖动机械手到涂胶机下对衬板进行涂胶，手抓二与手抓一配合可抓取不同型号的长衬板，电磁铁可抓取不同型号的短衬板，达到了兼容不同型号的长衬板与短衬板的目的，有利于使用。

14、优选地，所述安装型材固定连接有手抓固定板，所述手抓固定板与所述手抓一固定连接。

15、通过上述设置，通过手抓固定板的设计，增强手抓一与安装型材之间的稳定性。

技术特征：

1.基于电梯操控箱面板与衬板合装的涂胶机械手，其特征在于：包括机械手框架组件(1)，所述机械手框架组件(1)滑动连接有两组安装型材(4)，所述机械手框架组件(1)设有用于调节两组所述安装型材(4)间距的伺服变距组件(3)，所述安装型材(4)设有衬板抓取组件(2)。

2.根据权利要求1所述的基于电梯操控箱面板与衬板合装的涂胶机械手，其特征在于：所述机械手框架组件(1)包括结构框架(101)和直线导轨(102),所述直线导轨(102)与所述结构框架(101)固定连接。

3.根据权利要求2所述的基于电梯操控箱面板与衬板合装的涂胶机械手，其特征在于：所述安装型材(4)固定连接有固定块(205)，所述安装型材(4)通过所述固定块(205)与所述直线导轨(102)滑动连接。

4.根据权利要求2所述的基于电梯操控箱面板与衬板合装的涂胶机械手，其特征在于：所述伺服变距组件(3)包括正反丝杠(305)和丝杠支撑座(306)，所述丝杠支撑座(306)与所述结构框架(101)固定连接，所述正反丝杠(305)与所述丝杠支撑座(306)转动连接，所述结构框架(101)固定连接有电机固定座(302)，所述电机固定座(302)固定连接有伺服电机(301)，所述正反丝杠(305)与所述伺服电机(301)的输出轴固定连接，所述正反丝杠(305)通过螺纹连接有丝杠螺帽(304)，所述丝杠螺帽(304)固定连接有螺帽固定座(303)，所述安装型材(4)与所述螺帽固定座(303)固定连接。

5.根据权利要求1所述的基于电梯操控箱面板与衬板合装的涂胶机械手，其特征在于：所述衬板抓取组件(2)包括手抓一(202)和手抓二(203)，所述手抓一(202)与所述安装型材(4)固定连接，所述手抓二(203)与所述安装型材(4)活动连接，所述手抓一(202)与所述手抓二(203)相配合，所述手抓一(202)固定连接有用于驱动所述手抓二(203)的气缸(204)；所述安装型材(4)固定连接有多组电磁铁固定座(206)，多组所述电磁铁固定座(206)均固定连接有电磁铁(207)。

6.根据权利要求5所述的基于电梯操控箱面板与衬板合装的涂胶机械手，其特征在于：所述安装型材(4)固定连接有手抓固定板(201)，所述手抓固定板(201)与所述手抓一(202)固定连接。

技术总结
本发明属于电梯操控箱部件生产技术领域，公开了基于电梯操控箱面板与衬板合装的涂胶机械手，包括机械手框架组件，机械手框架组件包括结构框架和直线导轨，机械手框架组件滑动连接有两组安装型材，机械手框架组件设有用于调节两组安装型材间距的伺服变距组件，伺服变距组件包括正反丝杠和丝杠支撑座，结构框架固定连接有电机固定座，电机固定座固定连接有伺服电机，正反丝杠通过螺纹连接有丝杠螺帽，丝杠螺帽固定连接有螺帽固定座，安装型材设有衬板抓取组件；解决了现有用于衬板抓取的机械手通常为单爪结构，只能抓取尺寸较小的衬板，不便于根据长宽尺寸不同的衬板进行适应性调节的问题。

技术研发人员：刘意杨,吕海,张博珅
受保护的技术使用者：苏州健弈坤工业智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23