洗涤设备的喷臂定位方法、装置、洗涤设备及存储介质与流程

1.本技术属于智能家电技术领域，尤其涉及一种洗涤设备的喷臂定位方法、装置、洗涤设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的快速发展，各类洗涤设备可辅助用户进行日常洗涤，例如用户可以通过洗碗机洗涤餐具。在实际应用中，洗碗机通常使用喷淋装置喷出来的水流对整个清洗区域中待清洗的餐具进行统一的清洗。而对于一些口径较小的餐具，例如口径较小的杯子等，采用统一清洗的方法往往会导致清洗不够彻底。
3.针对上述问题，现有技术中在针对口径较小的餐具进行清洗时，通常将口径较小的餐具放置在一支撑杆上，然后对支撑杆处的餐具进行单独清洗。该方案虽然能解决口径较小的餐具清洁不到位的问题，但是由于需要单独设置支撑杆，且口径较小的餐具只能放置于支撑杆上，其灵活性较差，且能够放置的口径较小的餐具有限。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种洗涤设备的喷臂定位方法、装置、洗涤设备及存储介质，可以解决洗涤设备在清洗口径较小的餐具时，灵活性较差以及能够放置的口径较小的餐具有限的问题。
5.本技术实施例的第一方面提供了一种洗涤设备的喷臂定位方法，应用于洗涤设备，所述喷臂定位方法包括：
6.在检测到餐具放置完成之后，获取所述洗涤设备内腔中待清洗餐具图像，所述洗涤设备包括多个餐具放置子区域，所述待清洗餐具图像中至少包括所述多个餐具放置子区域分别对应的图像内容；
7.根据所述待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域；
8.基于所述目标子区域，确定所述洗涤设备在固定清洗模式下所述喷臂对应的目标清洗位置。
9.本技术实施例的第二方面提供了一种洗涤设备的喷臂定位装置，所述喷臂定位装置包括：
10.获取模块，用于在检测到餐具放置完成之后，获取洗涤设备内腔中待清洗餐具图像，所述洗涤设备包括多个餐具放置子区域，所述待清洗餐具图像中至少包括所述多个餐具放置子区域分别对应的图像内容；
11.区域确定模块，用于根据所述待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域；
12.位置确定模块，用于基于所述目标子区域，确定所述洗涤设备在固定清洗模式下所述喷臂对应的目标清洗位置。
13.本技术实施例的第三方面提供了一种洗涤设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时
实现上述第一方面所述的洗涤设备的喷臂定位方法。
14.本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的洗涤设备的喷臂定位方法。
15.本技术实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在洗涤设备上运行时，使得所述洗涤设备执行上述第一方面所述的洗涤设备的喷臂定位方法。
16.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
17.本技术实施例在检测到餐具放置完成之后，获取洗涤设备内腔中包含多个餐具放置子区域图像内容的待清洗餐具图像，然后根据待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域，在得出目标子区域后，可以确定出洗涤设备在固定清洗模式下喷臂对应的目标清洗位置。上述方案可以根据目标餐具所在的区域，确定喷臂进行固定清洗的位置，解决了现有的洗涤设备在清洗口径较小的餐具时，灵活性较差以及能够放置的口径较小的餐具有限的问题。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本技术实施例一提供的一种洗涤设备的喷臂定位方法的流程示意图；
20.图2是本技术实施例二提供的一种洗涤设备的喷臂定位方法的流程示意图；
21.图3是本技术实施例三提供的一种洗涤设备的喷臂定位方法的流程示意图；
22.图4是本技术实施例四提供的一种洗涤设备的喷臂定位装置的结构示意图；
23.图5是本技术实施例五提供的一种洗涤设备的结构示意图。
具体实施方式
24.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
25.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
26.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
27.另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
28.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术
的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
29.应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
30.现有技术中在对特殊口径的餐具进行清洗时，通常在洗涤设备中设置一个支撑杆，例如在洗碗机的碗篮中设置支撑杆，只有口径较小的餐具(例如奶瓶)才能放入支撑杆上，其他餐具无法放入。在检测到支撑杆位置处有餐具存放时，若餐具的口径属于口径较小的范围内，则可以确定该餐具是需要单独清洗的餐具，进而控制喷臂在支撑杆处进行单独清洗。但若要对多个口径较小的餐具同时进行清洗，则需要设置多个喷臂以及多个支撑杆，不仅占用洗碗机空间较大，且实现成本较高，灵活性较差。
31.基于上述问题，本技术实施例在实现对口径较小的餐具进行固定清洗时，无需设置支撑杆，且需要进行固定清洗的口径较小的餐具可摆放在洗碗机中的任意位置。即是通过喷臂定位的方法，使喷臂能够与口径较小的餐具所在的位置对应。首先可以获取洗涤设备内腔中包含多个餐具放置子区域图像内容的待清洗餐具图像，然后根据待清洗餐具图像，可以确定目标餐具所在的目标子区域，最后在得出目标子区域后，可以确定出洗涤设备在固定清洗模式下喷臂对应的目标清洗位置。目标餐具是指口径较小的餐具，目标清洗位置是目标餐具所在的位置。上述方案可以根据目标餐具所在的区域，确定喷臂进行固定清洗的位置，使喷臂能够与目标餐具所在的位置对应，解决了现有的洗涤设备在清洗口径较小的餐具时，灵活性较差以及能够放置的口径较小的餐具有限的问题。
32.在本发明实施例中，流程的执行主体为洗涤设备，该洗涤设备包括但不限于洗碗机或者奶瓶机，优选为洗碗机。该洗碗机具有数据处理模块，通过数据处理模块对各个传感器或图像采集装置反馈的信息进行处理，并自动对固定清洗模式下的喷臂进行定位，该数据处理模块可以为单片机等微处理器。
33.为了说明本技术的技术方案，下面通过具体实施例来说明。
34.参照图1，示出了本技术实施例一提供的一种洗涤设备的喷臂定位方法的流程示意图。如图1所示，该喷臂定位方法可以包括如下步骤：
35.步骤101，在检测到餐具放置完成之后，获取洗涤设备内腔中待清洗餐具图像。
36.其中，洗涤设备包括多个餐具放置子区域，待清洗餐具图像至少包括多个餐具放置子区域分别对应的图像内容，该图像内容可以是餐具放置子区域放置的餐具。
37.在本技术实施例中，餐具放置完成之后，洗涤设备内腔中待清洗餐具的位置相对固定，在此时获取洗涤设备内腔中待清洗餐具图像，可以保证待清洗餐具位置的准确性。且由于本技术提出的喷臂定位方法，是需要将喷臂与目标餐具所在的位置对应，因此待清洗餐具的准确性十分重要。
38.在本技术实施例中，可以通过图像采集装置采集待清洗餐具图像，然后将待清洗餐具图像发送给洗涤设备，其中，图像采集装置安装在洗涤设备的内腔中，其安装位置需保证采集到的待清洗餐具图像能够涵盖整个洗涤设备中能够放置餐具的所有位置。采集到的
待清洗餐具图像可以是彩色图像，也可以是灰度图像或者二值图。
39.可选地，洗涤设备中可配置补光元件，在控制图像采集装置采集待清洗餐具图像时，可以通过补光元件对洗涤设备的内腔进行补光，以提高采集到的待清洗餐具图像。
40.可选地，可以通过在洗涤设备中配置一压力传感器，以及在柜门区域配置一对红外收发器，检测餐具是否放置完成，当压力传感器反馈的压力值不发生变化，且柜门区域的红外收发器反馈的红外光强值在预设时间间隔内不发生变化，则可以确定柜门处于关闭状态，且餐具放置完成。在检测到餐具放置完成时，可以通过图像采集装置获取洗涤设备内腔中待清洗餐具图像。
41.步骤102，根据待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域。
42.在本技术实施例中，待清洗餐具图像中至少包括多个餐具放置子区域分别对应的餐具。确定目标餐具所在的目标子区域，首先需要对待清洗餐具图像进行识别，识别待清洗餐具图像中是否存在目标餐具，若存在目标餐具，则根据目标餐具在图像中的位置信息，确定目标餐具所在的目标子区域。
43.其中，待清洗餐具图像中的多个餐具放置子区域可以围绕其图像的中心点，按照角度进行平均分配，例如，首先从中心点出发，发出一条射线，设置该射线的当前位置为起始点，然后将该射线围绕中心点进行顺时针旋转，当旋转角度为20度时停止旋转，此时该射线在待清洗图像上划过的面积区域可以称为餐具放置第一子区域，继续旋转20度角，可以确定餐具放置第二子区域，直到该射线围绕中心点顺时针旋转360度，可以划分出18个餐具放置子区域。当然，洗涤设备可以预先设置好多个餐具放置子区域，并对每个餐具放置子区域进行编号，以便于确定目标餐具所在的目标子区域。
44.在一种可能的实施方式中，根据待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域，包括：
45.对待清洗餐具图像中的每个餐具放置子区域对应的图像内容进行检测，确定每个餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具信息；
46.根据每个餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具信息，识别多个餐具放置子区域中的目标子区域。
47.在本技术实施例中，在确定目标餐具所在的目标子区域时，可以对待清洗图像进行分区域检测，检测每个餐具放置子区域中是否存在目标餐具，其检测每个餐具放置子区域中是否存在目标餐具可以通过图像识别的方法，还可以根据每个餐具放置子区域中的餐具，确定每个餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具信息，然后根据餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具信息，确定子区域中是否存在目标餐具，存在目标餐具的餐具放置子区域为目标子区域。
48.可选地，可以通过图像识别的方法识别每个餐具放置子区域中是否存在目标餐具，将每个餐具放置子区域对应的图像输入到一训练完成的神经网络中，由神经网络输出该区域中是否存在目标餐具，其中，该神经网络是由多个经过标记的目标餐具图像组成的训练数据集训练而成的。
49.在一种可能的实施方式中，根据每个餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具信息，识别多个餐具放置子区域中的目标子区域，包括：
50.根据每个餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具口径，识别餐具口径小于预设口径
阈值的待清洗餐具；
51.确定餐具口径小于预设口径阈值的待清洗餐具为目标餐具，并将包括目标餐具的餐具放置子区域识别为所述目标子区域。
52.在本技术实施例中，餐具信息包括餐具口径，由于本技术解决的是洗涤设备在清洗口径较小的餐具时，灵活性较差以及能够放置的口径较小的餐具有限的问题，因此应以餐具口径为识别目标，在识别每个餐具放置子区域中是否存在目标餐具时，应识别餐具口径小于预设口径阈值的待清洗餐具，将餐具口径小于预设口径阈值的待清洗餐具为目标餐具。其中，预设口径阈值可以设置为5厘米，即识别到餐具口径小于5厘米的餐具，则可以确定为目标餐具。
53.在本技术实施例中，洗涤设备获取的是待清洗餐具图像，在确定餐具口径时，应该获取待清洗餐具图像的尺寸与洗涤设备内腔的尺寸之间的比例关系，在识别出待清洗餐具口径的图像尺寸后，应根据上述比例关系，确定出待清洗餐具口径的实际尺寸，根据实际尺寸确定目标餐具，其中，上述比例关系可以预存在洗涤设备中，也可以根据获取的待清洗餐具图像的尺寸与洗涤设备内腔的尺寸进行计算得到。
54.步骤103，基于目标子区域，确定洗涤设备在固定清洗模式下喷臂对应的目标清洗位置。
55.在本技术实施例中，固定清洗模式是指喷臂在一固定清洗位置进行持续不断的清洗，为了使喷臂能够对口径较小的目标餐具进行持续不断的清洗，因此需要确定目标餐具所在的位置，根据目标餐具所在的位置，进而确定喷臂对应的目标清洗位置。
56.在本技术实施例中，每个餐具放置子区域对应喷臂的一个清洗位置，因此确定目标子区域后，就可以确定出喷臂在该目标子区域中对应的目标清洗位置。
57.在一种可能的实施方式中，基于目标子区域，确定洗涤设备在固定清洗模式下喷臂对应的目标清洗位置，包括：
58.基于目标子区域，从多个喷臂旋转区域中确定目标子区域对应的目标旋转区域；
59.将目标旋转区域中的预设清洗位置，确定为洗涤设备在固定清洗模式下所述喷臂对应的目标清洗位置。
60.在本技术实施例中，每个餐具放置子区域具有一一对应的喷臂旋转区域，上面说明了每个餐具放置子区域对应一角度范围，那么喷臂旋转区域同样对应一角度范围，例如喷臂的第一旋转区域对应0度-20度，第二旋转区域对应20度-40度等等。若目标子区域为餐具放置第五子区域，那么对应的目标旋转区域也为第五旋转区域，对应旋转角度为80度至100度之间。
61.由于每个旋转区域都有一个预设清洗位置，所以在确定出目标旋转区域之后，可以确定该旋转区域的预设清洗位置为目标清洗位置。
62.在本技术实施例中，在检测到餐具放置完成之后，可以获取洗涤设备内腔中包含多个餐具放置子区域图像内容的待清洗餐具图像，然后根据待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域，在得出目标子区域后，可以确定出洗涤设备在固定清洗模式下喷臂对应的目标清洗位置。上述方案可以根据目标餐具所在的区域，确定喷臂进行固定清洗的位置，解决了现有的洗涤设备在清洗特殊口径的餐具时，灵活性较差以及能够放置的特殊口径的餐具有限的问题。
63.参见图2，示出了本技术实施例二提供的一种洗涤设备的喷臂定位方法的流程示意图。如图2所示，该喷臂定位方法可以包括如下步骤：
64.步骤201，获取至少两台摄像设备从不同角度拍摄到的洗涤设备的内部图像。
65.在本技术实施例中，洗涤设备的内腔中安装有摄像模组，其摄像模组至少包括两台摄像设备。优选地，可以在洗涤设备内腔的四个角落处各配置一个摄像设备，以采集不同角度的待清洗餐具图像，更有利于洗涤设备得出待清洗餐具的餐具信息，并确认目标餐具。还可以在洗涤设备内腔的各个内壁上分别配置一个摄像设备，以采集不同角度的待清洗餐具图像，提高后续目标餐具的确认效果。
66.步骤202，获取不同角度拍摄到的内部图像拼接后的待清洗餐具图像。
67.在本技术实施例中，待清洗餐具图像可以是由不同角度拍摄到的内部图像拼接得到的，在拼接的过程中，相同的图像内容只保留一份，最终得到的待清洗餐具图像上没有相同的图像内容，包括洗涤设备内腔中各个位置的图像内容。
68.采用上述方法，可以最大程度的保证待清洗餐具图像能够涵盖整个洗涤设备中能够放置餐具的所有位置，确保目标餐具识别以及目标清洗位置确定的准确度。
69.步骤203，根据待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域。
70.步骤204，基于目标子区域，确定洗涤设备在固定清洗模式下喷臂对应的目标清洗位置。
71.本实施例步骤203-204与前述实施例步骤102-103相同，可以相互参阅，本实施例在此不再赘述。
72.相较于实施例一，本技术实施例首先获取了至少两台摄像设备从不同角度拍摄到的洗涤设备的内部图像，然后将不同角度的内部图像进行拼接得到了待清洗餐具图像，采用该方法可以最大程度的保证待清洗餐具图像能够涵盖整个洗涤设备中能够放置餐具的所有位置，确保目标餐具识别以及目标清洗位置确定的准确度。
73.参见图3，示出了本技术实施例三提供的一种洗涤设备的喷臂定位方法的流程示意图。如图3所示，该喷臂定位方法可以包括如下步骤：
74.步骤301，在检测到餐具放置完成之后，获取洗涤设备内腔中待清洗餐具图像。
75.步骤302，根据待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域。
76.步骤303，基于目标子区域，确定洗涤设备在固定清洗模式下喷臂对应的目标清洗位置。
77.本实施例步骤301-303与前述实施例步骤101-103相同，可以相互参阅，本实施例在此不再赘述。
78.步骤304，获取洗涤设备未运行前喷臂的当前位置。
79.在本技术实施例中，确定喷臂的目标清洗位置之后，若要控制喷臂到达目标清洗位置，首先需要获取洗涤设备未运行前喷臂的当前位置，以确定喷臂需要旋转到目标喷洗位置所需的角度。
80.可选地，洗涤设备可以在上次运行结束后，直接将喷臂固定在停止运行的位置，并在下一次洗涤设备启动的时候，检测上一次喷臂停止的位置作为洗涤设备未运行前喷臂的当前位置。
81.可选地，洗涤设备可以在每次运行结束后，将喷臂旋转至固定的初始运行位置，然
后确定初始运行位置为洗涤设备未运行前喷臂的当前位置。
82.步骤305，根据喷臂的当前位置与喷臂的目标清洗位置，确定喷臂需要旋转的角度。
83.在本技术实施例中，可以通过摄像设备拍摄到的待清洗餐具图像，确定喷臂的当前位置，然后根据喷臂的当前位置与喷臂的目标清洗位置，以喷臂的旋转中心为原点，确定喷臂当前位置与目标清洗位置之间的目标角度。该目标角度可以确定为喷臂需要旋转的角度，即喷臂旋转过目标角度之后，可以到达目标清洗位置。
84.步骤306，根据喷臂需要旋转的角度，驱动电机通过转轴控制喷臂进行旋转，以使喷臂旋转至目标清洗位置。
85.在本技术实施例中，由于喷臂旋转过到达目标清洗位置所需的旋转角度后，即可以到达目标清洗位置，且喷臂安装在转轴上，驱动电机可以驱动转轴旋转以带动喷臂旋转，因此根据喷臂需要旋转的角度，向驱动电机发送驱动指令，驱动电机根据驱动指令可以控制转轴以带动喷臂进行旋转，使喷臂旋转至目标清洗位置。
86.在一种可能的实施方式中，根据喷臂需要旋转的角度，驱动电机通过转轴控制所述喷臂进行旋转，包括：
87.根据多个餐具放置子区域的数量，对齿轮进行划分，得到多个齿轮区域，其中，每个齿轮区域包含相同数量的单齿；
88.根据喷臂需要旋转的角度和每个齿轮区域对应的角度，确定齿轮需要旋转的齿轮区域的数量；
89.按照需要旋转的齿轮区域的数量控制齿轮进行旋转，以带动喷臂，使喷臂旋转至目标清洗位置。
90.在本技术实施例中，驱动电机与齿轮连接，转轴通过驱动电机驱动齿轮转动，由于齿轮上包括多个单齿，因此在控制喷臂旋转至目标清洗位置的过程中，可以控制齿轮旋转过单齿的数量来控制喷臂旋转的角度。
91.例如，洗涤设备设置有18个餐具放置子区域，同样将齿轮划分为同样的18个区域，每个齿轮区域包含相同数量的单齿，假设喷臂旋转至目标清洗位置需要经过3个餐具放置子区域，需旋转的角度为60度，由于齿轮也被同样划分了18个区域，每个区域对应的角度为20度，因此可以确定齿轮需要旋转的齿轮区域的数量为3个，假设每个齿轮区域包括3个单齿，那么齿轮需要旋转的单齿的数量为9个，因此可以旋转3个齿轮区域或者9个单齿的角度，使喷臂旋转至目标清洗位置。
92.相较于实施例一，本技术实施例可以在确定喷臂的目标清洗位置之后，根据喷臂的当前位置以及目标清洗位置，确定喷臂需要旋转的角度，然后控制喷臂进行旋转至对应的目标清洗位置。可选地，还可以给洗涤设备配置齿轮，通过对齿轮进行区域划分，确定齿轮需旋转的区域的个数，以通过驱动电机控制转轴带动喷臂旋转。该方案能够实现将喷臂旋转至对应的目标清洗位置，提高喷臂位置与目标清洗位置相对应的精确度。
93.参见图4，示出了本技术实施例四提供的一种洗涤设备的喷臂定位装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
94.喷臂定位装置具体可以包括如下模块：
95.获取模块401，用于在检测到餐具放置完成之后，获取洗涤设备内腔中待清洗餐具
图像，洗涤设备包括多个餐具放置子区域，待清洗餐具图像中至少包括多个餐具放置子区域分别对应的图像内容；
96.区域确定模块402，用于根据待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域；
97.位置确定模块403，用于基于目标子区域，确定洗涤设备在固定清洗模式下喷臂对应的目标清洗位置。
98.在本技术实施例中，洗涤设备的内腔中安装有摄像模组，摄像模组至少包括两台摄像设备，喷臂定位装置还可以包括如下子模块：
99.内部图像获取模块，用于获取至少两台摄像设备从不同角度拍摄到的洗涤设备的内部图像；
100.获取模块401具体可以包括如下子模块：
101.拼接子模块，用于获取不同角度拍摄到的内部图像拼接后的待清洗餐具图像。
102.在本技术实施例中，区域确定模块402具体可以包括如下子模块：
103.检测子模块，用于对待清洗餐具图像中的每个餐具放置子区域对应的图像内容进行检测，确定每个餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具信息；
104.识别子模块，用于根据每个餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具信息，识别多个餐具放置子区域中的目标子区域。
105.在本技术实施例中，所述餐具信息包括餐具口径；识别子模块具体可以包括如下单元：
106.口径识别单元，用于根据每个餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具口径，识别餐具口径小于预设口径阈值的待清洗餐具；
107.目标确定单元，用于确定餐具口径小于预设口径阈值的待清洗餐具为目标餐具，并将包括目标餐具的餐具放置子区域识别为目标子区域。
108.在本技术实施例中，每个餐具放置子区域具有一一对应的喷臂旋转区域，位置确定模块403具体可以包括如下子模块：
109.选取子模块，用于基于目标子区域，从多个喷臂旋转区域中确定目标子区域对应的目标旋转区域；
110.预设位置对应子模块，用于将目标旋转区域中的预设清洗位置，确定为洗涤设备在固定清洗模式下喷臂对应的目标清洗位置。
111.在本技术实施例中，喷臂安装在转轴上，喷臂定位装置还可以包括如下模块：
112.位置获取模块，用于获取洗涤设备未运行前喷臂的当前位置；
113.角度确定模块，用于根据喷臂的当前位置与喷臂的目标清洗位置，确定喷臂需要旋转的角度；
114.电机驱动模块，用于根据喷臂需要旋转的角度，驱动电机通过转轴控制喷臂进行旋转，以使喷臂旋转至目标清洗位置。
115.在本技术实施例中，电机驱动模块具体可以包括如下子模块：
116.区域划分子模块，用于根据多个餐具放置子区域的数量，对齿轮进行划分，得到多个齿轮区域，其中，每个齿轮区域包含相同数量的单齿；
117.数量确定子模块，用于根据喷臂需要旋转的角度和每个齿轮区域对应的角度，确定齿轮需要旋转的齿轮区域的数量；
118.控制子模块，用于按照需要旋转的齿轮区域的数量控制齿轮进行旋转，以带动喷臂，使喷臂旋转至目标清洗位置。
119.本技术实施例提供的喷臂定位装置可以应用在前述方法实施例中，详情参见上述方法实施例的描述，在此不再赘述。
120.图5是本技术实施例五提供的洗涤设备的结构示意图。如图5所示，该实施例的洗涤设备500包括：至少一个处理器510(图5中仅示出一个)处理器、存储器520以及存储在所述存储器520中并可在所述至少一个处理器510上运行的计算机程序521，所述处理器510执行所述计算机程序521时实现上述洗涤设备的喷臂定位方法实施例中的步骤。
121.所述洗涤设备500可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该洗涤设备可包括，但不仅限于，处理器510、存储器520。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是洗涤设备500的举例，并不构成对洗涤设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
122.所称处理器510可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器510还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
123.所述存储器520在一些实施例中可以是所述洗涤设备500的内部存储单元，例如洗涤设备500的硬盘或内存。所述存储器520在另一些实施例中也可以是所述洗涤设备500的外部存储设备，例如所述洗涤设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器520还可以既包括所述洗涤设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器520用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器520还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
124.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
125.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
126.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟
以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
127.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/洗涤设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/洗涤设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
128.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
129.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
130.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
131.本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过一种计算机程序产品来完成，当所述计算机程序产品在洗涤设备上运行时，使得所述洗涤设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
132.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种洗涤设备的喷臂定位方法，其特征在于，应用于洗涤设备，所述喷臂定位方法包括：在检测到餐具放置完成之后，获取所述洗涤设备内腔中待清洗餐具图像，所述洗涤设备包括多个餐具放置子区域，所述待清洗餐具图像中至少包括所述多个餐具放置子区域分别对应的图像内容；根据所述待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域；基于所述目标子区域，确定所述洗涤设备在固定清洗模式下所述喷臂对应的目标清洗位置。2.如权利要求1所述的喷臂定位方法，其特征在于，所述洗涤设备的内腔中安装有摄像模组，所述摄像模组至少包括两台摄像设备，在所述获取所述洗涤设备内腔中待清洗餐具图像之前，还包括：获取所述至少两台摄像设备从不同角度拍摄到的洗涤设备的内部图像；所述获取所述洗涤设备内腔中待清洗餐具图像，包括：获取所述不同角度拍摄到的内部图像拼接后的待清洗餐具图像。3.如权利要求1所述的喷臂定位方法，其特征在于，所述根据待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域，包括：对所述待清洗餐具图像中的每个餐具放置子区域对应的图像内容进行检测，确定所述每个餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具信息；根据所述每个餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具信息，识别所述多个餐具放置子区域中的目标子区域。4.如权利要求3所述的喷臂定位方法，其特征在于，所述餐具信息包括餐具口径；所述根据所述每个餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具信息，识别所述多个餐具放置子区域中的目标子区域，包括：根据所述每个餐具放置子区域中待清洗餐具的餐具口径，识别餐具口径小于预设口径阈值的待清洗餐具；确定所述餐具口径小于预设口径阈值的待清洗餐具为目标餐具，并将包括所述目标餐具的餐具放置子区域识别为所述目标子区域。5.如权利要求1所述的喷臂定位方法，其特征在于，每个餐具放置子区域具有一一对应的喷臂旋转区域，所述基于所述目标子区域，确定所述洗涤设备在固定清洗模式下所述喷臂对应的目标清洗位置，包括：基于所述目标子区域，从多个喷臂旋转区域中确定所述目标子区域对应的目标旋转区域；将所述目标旋转区域中的预设清洗位置，确定为所述洗涤设备在固定清洗模式下所述喷臂对应的目标清洗位置。6.如权利要求1所述的喷臂定位方法，其特征在于，所述喷臂安装在转轴上，在确定所述洗涤设备在固定清洗模式下所述喷臂对应的目标清洗位置之后，所述喷臂定位方法还包括：获取所述洗涤设备未运行前所述喷臂的当前位置；根据所述喷臂的当前位置与所述喷臂的目标清洗位置，确定所述喷臂需要旋转的角
度；根据所述喷臂需要旋转的角度，驱动电机通过转轴控制所述喷臂进行旋转，以使所述喷臂旋转至所述目标清洗位置。7.如权利要求6所述的喷臂定位方法，其特征在于，所述转轴通过驱动电机驱动齿轮转动，根据所述喷臂需要旋转的角度，驱动电机通过转轴控制所述喷臂进行旋转，包括：根据所述多个餐具放置子区域的数量，对所述齿轮进行划分，得到多个齿轮区域，其中，每个齿轮区域包含相同数量的单齿；根据所述喷臂需要旋转的角度和每个齿轮区域对应的角度，确定所述齿轮需要旋转的齿轮区域的数量；按照所述需要旋转的齿轮区域的数量控制齿轮进行旋转，以带动所述喷臂，使所述喷臂旋转至所述目标清洗位置。8.一种洗涤设备的喷臂定位装置，其特征在于，所述喷臂定位装置包括：获取模块，用于在检测到餐具放置完成之后，获取洗涤设备内腔中待清洗餐具图像，所述洗涤设备包括多个餐具放置子区域，所述待清洗餐具图像中至少包括所述多个餐具放置子区域分别对应的图像内容；区域确定模块，用于根据所述待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域；位置确定模块，用于基于所述目标子区域，确定所述洗涤设备在固定清洗模式下所述喷臂对应的目标清洗位置。9.一种洗涤设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请适用于智能家电技术领域，提供了一种洗涤设备的喷臂定位方法、装置、洗涤设备及存储介质，所述喷臂定位方法包括：在检测到餐具放置完成之后，获取所述洗涤设备内腔中待清洗餐具图像，所述洗涤设备包括多个餐具放置子区域，所述待清洗餐具图像中至少包括所述多个餐具放置子区域分别对应的图像内容；根据所述待清洗餐具图像，确定目标餐具所在的目标子区域；基于所述目标子区域，确定所述洗涤设备在固定清洗模式下所述喷臂对应的目标清洗位置。上述方案可以根据目标餐具所在的区域，确定喷臂进行固定清洗的位置，解决了现有的洗涤设备在清洗口径较小的餐具时，灵活性较差以及能够放置的口径较小的餐具有限的问题。放置的口径较小的餐具有限的问题。放置的口径较小的餐具有限的问题。


技术研发人员：李志成
受保护的技术使用者：佛山市百斯特电器科技有限公司
技术研发日：2022.09.01
技术公布日：2023/1/6