自动检测工装及其检测方法
自动检测工装及其检测方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种自动检测工装和基于此自动检测工装的自动检测方法。
【背景技术】
[0002]自动检测工装用于各行各业，起着极为重要的作用，比如在航空领域，对机翼整体油箱的密封的自动检测工装和自动检测方法就是关键技术。飞机机翼整体油箱容积大、密封性要求高，传统的检测工装和检测方法存在精度低、成本高、定量困难、效率不高、工人操作复杂等缺点，尤其是进行油密试验需要向整体油箱中注入大量的航空煤油，在没有配备专用油密防爆厂房和专用油密试验台的条件下，存在巨大的安全隐患。因此，急需一种检测精度、效率高、安全可靠的先进自动检测工装和自动检测方法来克服上述困难，以提高检测水平和检测效率。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是提供一种自动检漏的检测工装，能够覆盖的检测距离长、检测面积大、被检测点多，而且检测位置控制精确，效率高。
[0004]为了达到上述目的，本发明的自动检测工装，包括:
[0005]底部结构，其包括水平导轨和控制箱，所述水平导轨用于支撑和引导其上方的水平移动机构，所述控制箱包括所述控制面板和控制系统，用于控制所述水平移动机构、垂直进给机构、机械手系统；
[0006]所述水平移动机构，其包括水平移动托板和水平驱动电机，所述水平移动托板在所述水平驱动电机的驱动下，能够沿着所述水平导轨进行移动；
[0007]所述垂直进给机构，其布置在所述水平移动机构上，并能与所述水平移动机构一起沿着所述水平导轨移动，所述垂直进给机构还包括电动滑台和垂直移动托板，所述电动滑台垂直设置于所述水平移动托板上，所述电动滑台内设置有垂直驱动电机，所述垂直移动托板能够在所述垂直驱动电机的驱动下沿竖直方向移动；
[0008]所述机械手系统，其安装于所述垂直移动托板上，所述机械手系统包括机械手，所述机械手末端设置有检测装置。
[0009]较优选地，所述垂直进给机构上还设置有垂直导轨，所述垂直导轨也垂直设置于所述水平移动托板上，所述垂直导轨设置在所述水平移动托板上的与所述电动滑台相对的一侧，所述垂直移动托板平行于所述水平移动托板，所述电动滑台和所述垂直导轨共同使得所述垂直移动托板具有更好的平衡性。
[0010]较优选地，所述电动滑台位于所述水平移动托板的靠近被检测点的一侧，所述垂直导轨位于所述水平移动托板的远离被检测点的一侧。
[0011]为了达到上述目的，本发明的自动检测工装也可以是，包括:
[0012]底部结构，其包括水平导轨和控制箱，所述水平导轨用于支撑和引导其上方的水平移动机构，所述控制箱包括所述控制面板和控制系统，用于控制所述水平移动机构、机械手系统；
[0013]所述水平移动机构，其包括水平移动托板和水平驱动电机，所述水平移动托板在所述水平驱动电机的驱动下，能够沿着所述水平导轨进行移动；
[0014]所述机械手系统，其安装于所述水平移动托板上，所述机械手系统包括机械手，所述机械手末端设置有检测装置。
[0015]在此技术方案中，省略了前述技术方案中的垂直进给机构，将机械手系统直接安装在水平移动托板上，而不是安装在前述技术方案中的垂直移动托板上。由此，可以使得整个机构更为简单。
[0016]较优选地，还包括:框架结构，所述水平导轨布置在所述框架结构之上或所述框架结构之中。
[0017]较优选地，所述框架结构支撑在所述控制箱上，所述控制面板设置在所述控制箱的侧面，所述控制系统设置在所述控制箱内。
[0018]较优选地，所述控制箱底部设置有万向轮。
[0019]较优选地，所述水平移动机构上的所述水平驱动电机上设置有齿轮，所述水平导轨上设置有与所述齿轮相啮合的齿条，使所述水平移动机构能够沿着所述水平导轨进行移动。
[0020]较优选地，所述机械手系统包括机械手旋转基部和所述机械手，所述机械手旋转基部使得所述机械手能够在水平面内整体旋转，所述机械手的末端设置有所述检测装置。
[0021]较优选地，所述机械手包括机械手下臂和机械手上臂，其中，所述机械手下臂与所述机械手旋转基部铰接，使得所述机械手下臂能够相对所述机械手旋转基部在俯仰方向上转动;所述机械手下臂与所述机械手上臂铰接，所述机械手下臂与所述机械手上臂之间的铰接轴平行于所述机械手下臂与所述机械手旋转基部之间的铰接轴;所述机械手上臂的末端设置有所述检测装置。
[0022]较优选地，所述机械手上臂的末端采用铰链或球铰链与所述检测装置相连接。
[0023]较优选地，所述检测装置为氦质谱检测装置。
[0024]基于上述的自动检测工装，本发明还提供一种自动检测方法，所述水平移动托板被分别移动到所述水平导轨上的至少两个固定位置，通过调整所述机械手系统，即能对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。
[0025]较优选地，通过旋转所述机械手旋转基部，使得所述机械手能够在水平面内整体旋转;通过转动所述机械手下臂，使得所述机械手下臂能够相对所述机械手旋转基部在俯仰方向上转动;通过转动所述机械手上臂，使得所述机械手上臂能够相对所述机械手下臂在俯仰方向上转动;从而使得，所述水平移动托板被分别移动到所述水平导轨上的至少两个固定位置，即能对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。
[0026]较优选地，通过旋转所述机械手旋转基部，使得所述机械手能够在水平面内整体旋转;通过转动所述机械手下臂，使得所述机械手下臂能够相对所述机械手旋转基部在俯仰方向上转动;通过转动所述机械手上臂，使得所述机械手上臂能够相对所述机械手下臂在俯仰方向上转动;通过转动所述检测装置，使得所述检测装置能够绕着所述机械手上臂末端的所述铰链或所述球铰链转动;从而使得，所述水平移动托板被分别移动到所述水平导轨上的至少两个固定位置，即能对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。
[0027 ]较优选地，所述的固定位置为两个、三个或四个。
[0028]本发明的自动检测工装的有益效果是:检测距离长、检测面积大、被检测点多，检测位置控制精确，效率高。本发明的自动检测方法的有益效果是:使水平移动托板只需移动到有限的几个位置，而无需在长度方向不断选取不同位置，就能够对整个被检测区域进行无遗漏的检测，从而显著提高自动检测的效率。
【附图说明】
[0029]图1是自动检测工装总体结构示意图；
[0030]图2是自动检测工装的水平移动机构、垂直进给机构及机械手系统的示意图；
[0031 ]图3是基于本自动检测工装的自动检测方法的示意图；
[0032]图4是自动检测工装的侧面示意图。
【具体实施方式】
[0033]下面结合说明书附图，进一步对本发明进行详细描述，以下的描述为示例性的，并非对本发明的限制，任何的其他类似情形也都落入本发明的保护范围之中。
[0034]如图1所示，为本发明的自动检测工装，更具体地，本发明以飞机油箱螺接点捡漏的自动检测工装作为示例，对本发明的优选实施例进行详细描述。如图1所示，油箱检漏的自动检测工装包括四个主要部分:底部结构1000、水平移动机构1100、垂直进给机构1200、机械手系统1300。其中的垂直进给机构1200不是必要的，可以根据具体情况进行采用或者省略。
[0035]如图1所示，底部结构1000包括控制箱1002和支撑在控制箱1002上的框架结构1001。控制箱1002的侧面设置有控制面板(图中未示出)，使得操作人员能够方便地进行指令输入和输出的控制，控制箱1002内设置有控制系统，比如电脑主机等。控制箱1002底部设置有万向轮，能够方便地在场地内进行整体移动。如图1和图2所示，控制箱1002上支撑着框架结构1001，水平导轨1101布置在框架结构1001的边框上。水平移动机构1100包括水平移动托板1102和与其固定的水平驱动电机1103，水平移动托板1102在水平驱动电机1103的驱动下，能够沿着水平导轨1101进行移动，即沿着X方向水平移动。较优选地，水平驱动电机1103上设置有齿轮1104，水平导轨1101上设置有与齿轮1104相啮合的齿条1105，使水平移动机构1100能够沿着水平导轨1101进行移动。
[0036]需要指出的是，如图2所述，其中的垂直进给机构1 200为可以采用也可以省略的。当采用垂直进给机构1200时，即为图2所示的情形，此时承载机械手系统1300的是:垂直进给机构1200中的垂直移动托板1202;当省略垂直进给机构1200时，图中未示出，此时承载机械手系统1300的是:水平移动托板1202。这两种技术方案具有相同的技术构思，承载托板都能够承载着机械手系统1300沿着导轨X方向水平移动，相比较而言，前一种方案比后一种方案多了机械手系统1300的承载托板的在竖直方向(S卩Z方向)移动的功能，也就是控制承载托板在Z方向的升降功能。
[0037]以下，以带有垂直进给机构1200的自动检测工装的情形为例，进行详细描述。如图2所示，垂直进给机构1200布置在水平移动机构1100上，并能与水平移动机构1100—起沿着水平导轨1101移动。较优选地，垂直进给机构1200包括电动滑台1203、垂直移动托板1202、垂直导轨1201。电动滑台1203和垂直导轨1201分别垂直设置于所述水平移动托板1102上，并且分别位于垂直移动托板1202的两侧，共同对水平移动托板1102提供支撑，可以保持垂直移动托板1202平行于水平移动托板1102，使得此时的水平移动托板1102能够获得更好的平衡性。电动滑台1203内设置有垂直驱动电机，垂直移动托板1202能够在垂直驱动电机的驱动下沿竖直方向移动。其中，电动滑台1203位于水平移动托板1102的靠近被检测点的一侦U，垂直导轨1201位于水平移动托板1102的远离被检测点的一侧，从而能够更有效地对被检测点的一侧进行控制调节。如图4所示，垂直导轨1201可以采用L型，增加其刚度。
[0038]如图2所示，在垂直进给机构1200的垂直移动托板1202上设置有机械手系统1300。机械手系统1300包括机械手旋转基部1304和所述机械手1301，其中，机械手1301还包括机械手下臂13012和机械手上臂13011。机械手旋转基部1304使得机械手1301能够在水平面内整体360度进行旋转。机械手下臂13012与机械手旋转基部1304铰接，使得机械手下臂13012能够相对机械手旋转基部1304在俯仰方向上转动;机械手下臂13012与机械手上臂13011铰接，机械手下臂13012与机械手上臂13011之间的铰接轴平行于机械手下臂13012与机械手旋转基部1304之间的铰接轴;机械手上臂13011的末端设置有检测装置1302，检测装置可以根据需要选取，比如选取用于油箱检漏的检测罩盒。较优选地，机械手上臂13011的末端可以采用铰链或球铰链与检测装置1302相连接，由此，检测装置1302可以更方便地贴合到被检测物的表面，对被检测点进行更准确的定位和检测。
[0039]检测装置1302可以为检测罩盒，更具体地，检测罩盒可以采用氦质谱检测装置。氦质谱检测装置以其灵敏度高、速度快、使用安全、适用范围广以及可以量化漏点漏率等特点，在航空、航天、汽车和电力行业得到了广泛的应用。与其它传统检测泄露方法相比，氦质谱检测泄露具有更好的技术优势，采用本发明的氦质谱自动检测泄漏的装置，可以实现飞机机翼整体油箱螺接点的自动检测，从而实现了对渗漏点的快速定位检测与修补，保证了机翼翼盒的高质量、高效率装配。
[0040]以上详细描述了本发明的自动检测工装的形状结构，利用本发明，可以对被检测物的长度方向进行有效检测。如图3所示，被检测物的被检测区域在长度方向为表面区域800。此时，可以根据油箱表面各被测点，将水平移动托盘1102移动到水平导轨1101上的某些位置，然后调整垂直进给机构1200，再调整机械手系统1300，使得检测装置能够检测到被检测物的被检测点。当自动检测工装对一个被检测点的检测结束后，可以根据需要，移动水平移动托盘1102至下一个被检测点进行检测，或者不移动水平移动托盘1102而只是调整垂直进给机构1200和机械手系统1300直接对下一个被检测点进行检测。
[0041 ]可以看出，上述的自动检测方法中，自动检测工装可以被移动到水平导轨1101上的多个位置，都能实现对于某个确定的被检测点的检测。有鉴于此，本发明还提供了一种基于本自动检测工装的自动检测方法，具体而言，如图3所示，给出了一个实际例子。图中被检测物为飞机机翼蒙皮表面，需要检测机翼蒙皮表面内部的油箱是否存在漏油，检测时，按图3中的方向，将检测装置1302向上对准被检测点，即能对此被检测点进行检测。如图3所示，在飞机机翼蒙皮被检测区域在长度方向(即X方向)为表面区域800，表面区域800的水平长度为2400mm，而且表面区域800的不同被探测点在竖直方向(S卩Z方向)有286mm( = 1786-1500mm)的最大高度差。水平导轨1101的长度为2500mm，此时只需要将水平移动托板1102分别移动到水平导轨1101上位置A处、位置B处、位置C处、位置D处，就能够实现对表面区域800的2400mm水平长度区间进行无遗漏的检测。举例而言，当水平移动托板1102被移动到位置A处时，通过调节垂直进给机构1200和机械手系统1300，就能够对区间J进行检测；当水平移动托板1102被移动到位置B处时，通过调节垂直进给机构1200和机械手系统1300，就能够对区间K进行检测。具体而言，垂直进给机构1200可以对垂直移动托板1202进行竖直方向(SPZ方向)的升降调节;机械手系统1300可以通过旋转机械手旋转基部1304，使得机械手1301能够在水平面内整体旋转;通过转动机械手下臂13012，使得机械手下臂13012能够相对机械手旋转基部1304在俯仰方向上转动;通过转动机械手上臂13011，使得机械手上臂13011能够相对机械手下臂13012在俯仰方向上转动。较优选地，还通过转动检测装置1302，使得检测装置1302能够绕着机械手上臂13011末端的铰链或球铰链转动，进而适配地贴合被检测的表面区域800，进而对不同被检测点分别进行精确定位和检测，不会由于表面区域800在不同被检测点的表面形状不同而使定位和检测的精度受到影响。此时，由于区间J和区间K有部分重合，因此只需由程序控制，将重合部分只分配给位置A处时的自动检测工装进行检测或者只分配给位置B处自动检测工装进行检测即可。同理，当水平移动托板1102被移动到位置C处时，通过调节垂直进给机构1200和机械手系统1300，就能够对区间Μ进行检测。区域Κ和区域Μ也有部分重合，因此只需由程序控制，将重合部分只分配给位置Β处时的自动检测工装进行检测或者只分配给位置C处自动检测工装进行检测即可。同理，当水平移动托板1102被移动到位置D处时，通过调节垂直进给机构1200和机械手系统1300，就能够对区间Ν进行检测。区域Μ和区域Ν也有部分重合，因此只需由程序控制，将重合部分只分配给位置C处时的自动检测工装进行检测或者只分配给位置D处自动检测工装进行检测即可。由此，只需要将水平移动托板1102分别移动到水平导轨1101上位置Α处、位置Β处、位置C处、位置D处，就能够实现对表面区域800的2400mm水平长度区间进行无遗漏的检测。
[0042]上述的基于本自动检测工装的自动检测方法是示意性的，如前所述，垂直进给机构1200是优选的而不是必要的，也就是说，当机械手系统1300的机械手上臂13011和机械手下臂13012较长，从而具有较大的各个方向的伸展幅度并能够对较大区域进行检测时，可以省略垂直进给机构1200。上述的位置A处、位置B处、位置C处、位置D处也是示意性的，可以根据具体情况，比如整个被测量表面区域800的长度、水平导轨1101的长度、垂直进给机构1200的升降高度、机械手上臂13011和机械手下臂13012的长度等因素，决定选择位置的数量。换句话说，只要选取若干个(至少两个，比如两个、三个或四个等)固定位置，各个相邻固定位置的检测区间有部分重合，就能根据需要，实现对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。容易理解，当各个相邻固定位置的检测区间的重合部分面积较小时，选取较少数量的固定位置就能实现对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。
[0043]同时还需要指出，图3中的自动检测方法是示意性的，本发明不仅仅能够实现图3中的位于纸面上的平面曲线的被检测点的检测，而且还能实现凸出纸面或凹入纸面的三维空间上的被检测点的检测，即如图2所示，此时的被检测点可以在Y方向上有一定正数值或负数值，而不必要求Y = 0mm。这是因为，机械手系统1300在其机械手旋转基部1304、机械手下臂13012、机械手上臂13011和检测装置130 2的共同配合下，能够对三维空间上的点进行检测，尤其是那些位于纸面平面附近的空间的被监测点。由此可以看出，本自动检测工装的自动检测方法能够检测三维空间内的各个不同被检测点。
[0044]综上所述，仅为发明的最佳实施例而已，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应为本发明的技术范畴。
【主权项】
1.一种自动检测工装，其特征在于，包括: 底部结构(1000)，其包括水平导轨(I 101)和控制箱(1002)，所述水平导轨(I 101)用于支撑和引导其上方的水平移动机构(1100)，所述控制箱(1002)包括所述控制面板和控制系统，用于控制所述水平移动机构(1100)、垂直进给机构(1200)、机械手系统(1300); 所述水平移动机构(1100)，其包括水平移动托板(1102)和水平驱动电机(1103)，所述水平移动托板(1102)在所述水平驱动电机(1103)的驱动下，能够沿着所述水平导轨(1101)进行移动； 所述垂直进给机构(1200)，其布置在所述水平移动机构(1100)上，并能与所述水平移动机构(1100) —起沿着所述水平导轨(1101)移动，所述垂直进给机构(1200)还包括电动滑台(1203)和垂直移动托板(1202)，所述电动滑台(1203)垂直设置于所述水平移动托板(1102)上，所述电动滑台(1203)内设置有垂直驱动电机，所述垂直移动托板(1202)能够在所述垂直驱动电机的驱动下沿竖直方向移动； 所述机械手系统(1300)，其安装于所述垂直移动托板( 1202)上，所述机械手系统(1300)包括机械手(1301)，所述机械手末端设置有检测装置(1302)。2.如权利要求1所述的自动检测工装，其特征在于，所述垂直进给机构(1200)上还设置有垂直导轨(1201)，所述垂直导轨(1201)也垂直设置于所述水平移动托板(1102)上，所述垂直导轨(1201)设置在所述水平移动托板(1102)上的与所述电动滑台(1203)相对的一侧，所述垂直移动托板(1202)平行于所述水平移动托板(1102)，所述电动滑台(1203)和所述垂直导轨(1201)共同使得所述垂直移动托板(1202)具有更好的平衡性。3.根据权利要求2所述的自动检测工装，其特征在于，所述电动滑台(1203)位于所述水平移动托板(1102)的靠近被检测点的一侧，所述垂直导轨(1201)位于所述水平移动托板(1102)的远离被检测点的一侧。4.一种自动检测工装，其特征在于，包括: 底部结构(1000)，其包括水平导轨(I 101)和控制箱(1002)，所述水平导轨(I 101)用于支撑和引导其上方的水平移动机构(1100)，所述控制箱(1002)包括所述控制面板和控制系统，用于控制所述水平移动机构(1100)、机械手系统(1300); 所述水平移动机构(1100)，其包括水平移动托板(1102)和水平驱动电机(1103)，所述水平移动托板(1102)在所述水平驱动电机(1103)的驱动下，能够沿着所述水平导轨(1101)进行移动； 所述机械手系统(1300)，其安装于所述水平移动托板(I 102)上，所述机械手系统(1300)包括机械手(1301)，所述机械手末端设置有检测装置(1302)。5.如权利要求1至4中任一个所述的自动检测工装，其特征在于，还包括:框架结构(1001)，所述水平导轨(1101)布置在所述框架结构(1001)之上或所述框架结构(1001)之中。6.如权利要求5所述的自动检测工装，其特征在于，所述框架结构(1001)支撑在所述控制箱(1002)上，所述控制面板设置在所述控制箱(1002)的侧面，所述控制系统设置在所述控制箱(1002)内。7.如权利要求6所述的自动检测工装，其特征在于，所述控制箱(1002)底部设置有万向轮。8.如权利要求5所述的自动检测工装，其特征在于，所述水平移动机构(1100)上的所述水平驱动电机(1103)上设置有齿轮(1104)，所述水平导轨(1101)上设置有与所述齿轮相啮合的齿条(1105)，使所述水平移动机构(1100)能够沿着所述水平导轨(1101)进行移动。9.如权利要求8中任一个所述的自动检测工装，其特征在于，所述机械手系统(1300)包括机械手旋转基部(1304)和所述机械手(1301)，所述机械手旋转基部(1304)使得所述机械手(1301)能够在水平面内整体旋转，所述机械手(1301)的末端设置有所述检测装置(1302)。10.如权利要求9所述的自动检测工装，其特征在于，所述机械手(1301)包括机械手下臂(13012)和机械手上臂(13011)，其中， 所述机械手下臂(13012)与所述机械手旋转基部(1304)铰接，使得所述机械手下臂(13012)能够相对所述机械手旋转基部(1304)在俯仰方向上转动； 所述机械手下臂(13012)与所述机械手上臂(13011)铰接，所述机械手下臂(13012)与所述机械手上臂(13011)之间的铰接轴平行于所述机械手下臂(13012)与所述机械手旋转基部(1304)之间的铰接轴； 所述机械手上臂(13011)的末端设置有所述检测装置(1302)。11.如权利要求10所述的自动检测工装，其特征在于，所述机械手上臂(13011)的末端采用铰链或球铰链与所述检测装置(1302)相连接。12.如权利要求11所述的自动检测工装，其特征在于，所述检测装置(1302)为氦质谱检测装置。13.采用权利要求1-12中任意一种所述自动检测工装进行自动检测的方法，其特征在于， 所述水平移动托板(1102)被分别移动到所述水平导轨(1101)上的至少两个固定位置，通过调整所述机械手系统(1300)，即能对被检测物在其沿水平导轨(1101)方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。14.采用权利要求10所述的自动检测工装进行自动检测的方法，其特征在于， 通过旋转所述机械手旋转基部(I 304)，使得所述机械手(I 301)能够在水平面内整体旋转； 通过转动所述机械手下臂(13012)，使得所述机械手下臂(13012)能够相对所述机械手旋转基部(1304)在俯仰方向上转动； 通过转动所述机械手上臂(13011)，使得所述机械手上臂(13011)能够相对所述机械手下臂(I 3012)在俯仰方向上转动； 从而使得， 所述水平移动托板(1102)被分别移动到所述水平导轨(1101)上的至少两个固定位置，即能对被检测物在其沿水平导轨(1101)方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。15.采用权利要求11所述的自动检测工装进行自动检测的方法，其特征在于， 通过旋转所述机械手旋转基部(I 304)，使得所述机械手(I 301)能够在水平面内整体旋转； 通过转动所述机械手下臂(13012)，使得所述机械手下臂(13012)能够相对所述机械手旋转基部(1304)在俯仰方向上转动； 通过转动所述机械手上臂(13011)，使得所述机械手上臂(13011)能够相对所述机械手下臂(I 3012)在俯仰方向上转动； 通过转动所述检测装置(1302)，使得所述检测装置(1302)能够绕着所述机械手上臂(13011)末端的所述铰链或所述球铰链转动； 从而使得， 所述水平移动托板(1102)被分别移动到所述水平导轨(1101)上的至少两个固定位置，即能对被检测物在其沿水平导轨(1101)方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。16.如权利要求13、14或15所述的自动检测的方法，其特征在于，所述的固定位置为两个、三个或四个。
【专利摘要】本发明提供了一种自动检测工装，包括底部结构、水平移动机构、垂直进给机构、机械手系统，具有检测距离长、检测面积大、被检测点多、控制精确和效率高的有益效果。本发明提供了一种基于此自动检测工装的自动检测方法，水平移动托板被分别移动到水平导轨上的至少两个固定位置，通过调整机械手系统，即能对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测，具有无需水平移动托板在长度方向不断选取不同位置的有益效果，能够显著提高自动检测效率。
【IPC分类】G01M3/20
【公开号】CN105486465
【申请号】CN201510801221
【发明人】陈永康, 徐敏, 李志国, 王建华, 李亭, 顾重源
【申请人】中国商用飞机有限责任公司, 上海飞机制造有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年11月19日
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种自动检测工装和基于此自动检测工装的自动检测方法。
【背景技术】
[0002]自动检测工装用于各行各业，起着极为重要的作用，比如在航空领域，对机翼整体油箱的密封的自动检测工装和自动检测方法就是关键技术。飞机机翼整体油箱容积大、密封性要求高，传统的检测工装和检测方法存在精度低、成本高、定量困难、效率不高、工人操作复杂等缺点，尤其是进行油密试验需要向整体油箱中注入大量的航空煤油，在没有配备专用油密防爆厂房和专用油密试验台的条件下，存在巨大的安全隐患。因此，急需一种检测精度、效率高、安全可靠的先进自动检测工装和自动检测方法来克服上述困难，以提高检测水平和检测效率。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是提供一种自动检漏的检测工装，能够覆盖的检测距离长、检测面积大、被检测点多，而且检测位置控制精确，效率高。
[0004]为了达到上述目的，本发明的自动检测工装，包括:
[0005]底部结构，其包括水平导轨和控制箱，所述水平导轨用于支撑和引导其上方的水平移动机构，所述控制箱包括所述控制面板和控制系统，用于控制所述水平移动机构、垂直进给机构、机械手系统；
[0006]所述水平移动机构，其包括水平移动托板和水平驱动电机，所述水平移动托板在所述水平驱动电机的驱动下，能够沿着所述水平导轨进行移动；
[0007]所述垂直进给机构，其布置在所述水平移动机构上，并能与所述水平移动机构一起沿着所述水平导轨移动，所述垂直进给机构还包括电动滑台和垂直移动托板，所述电动滑台垂直设置于所述水平移动托板上，所述电动滑台内设置有垂直驱动电机，所述垂直移动托板能够在所述垂直驱动电机的驱动下沿竖直方向移动；
[0008]所述机械手系统，其安装于所述垂直移动托板上，所述机械手系统包括机械手，所述机械手末端设置有检测装置。
[0009]较优选地，所述垂直进给机构上还设置有垂直导轨，所述垂直导轨也垂直设置于所述水平移动托板上，所述垂直导轨设置在所述水平移动托板上的与所述电动滑台相对的一侧，所述垂直移动托板平行于所述水平移动托板，所述电动滑台和所述垂直导轨共同使得所述垂直移动托板具有更好的平衡性。
[0010]较优选地，所述电动滑台位于所述水平移动托板的靠近被检测点的一侧，所述垂直导轨位于所述水平移动托板的远离被检测点的一侧。
[0011]为了达到上述目的，本发明的自动检测工装也可以是，包括:
[0012]底部结构，其包括水平导轨和控制箱，所述水平导轨用于支撑和引导其上方的水平移动机构，所述控制箱包括所述控制面板和控制系统，用于控制所述水平移动机构、机械手系统；
[0013]所述水平移动机构，其包括水平移动托板和水平驱动电机，所述水平移动托板在所述水平驱动电机的驱动下，能够沿着所述水平导轨进行移动；
[0014]所述机械手系统，其安装于所述水平移动托板上，所述机械手系统包括机械手，所述机械手末端设置有检测装置。
[0015]在此技术方案中，省略了前述技术方案中的垂直进给机构，将机械手系统直接安装在水平移动托板上，而不是安装在前述技术方案中的垂直移动托板上。由此，可以使得整个机构更为简单。
[0016]较优选地，还包括:框架结构，所述水平导轨布置在所述框架结构之上或所述框架结构之中。
[0017]较优选地，所述框架结构支撑在所述控制箱上，所述控制面板设置在所述控制箱的侧面，所述控制系统设置在所述控制箱内。
[0018]较优选地，所述控制箱底部设置有万向轮。
[0019]较优选地，所述水平移动机构上的所述水平驱动电机上设置有齿轮，所述水平导轨上设置有与所述齿轮相啮合的齿条，使所述水平移动机构能够沿着所述水平导轨进行移动。
[0020]较优选地，所述机械手系统包括机械手旋转基部和所述机械手，所述机械手旋转基部使得所述机械手能够在水平面内整体旋转，所述机械手的末端设置有所述检测装置。
[0021]较优选地，所述机械手包括机械手下臂和机械手上臂，其中，所述机械手下臂与所述机械手旋转基部铰接，使得所述机械手下臂能够相对所述机械手旋转基部在俯仰方向上转动;所述机械手下臂与所述机械手上臂铰接，所述机械手下臂与所述机械手上臂之间的铰接轴平行于所述机械手下臂与所述机械手旋转基部之间的铰接轴;所述机械手上臂的末端设置有所述检测装置。
[0022]较优选地，所述机械手上臂的末端采用铰链或球铰链与所述检测装置相连接。
[0023]较优选地，所述检测装置为氦质谱检测装置。
[0024]基于上述的自动检测工装，本发明还提供一种自动检测方法，所述水平移动托板被分别移动到所述水平导轨上的至少两个固定位置，通过调整所述机械手系统，即能对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。
[0025]较优选地，通过旋转所述机械手旋转基部，使得所述机械手能够在水平面内整体旋转;通过转动所述机械手下臂，使得所述机械手下臂能够相对所述机械手旋转基部在俯仰方向上转动;通过转动所述机械手上臂，使得所述机械手上臂能够相对所述机械手下臂在俯仰方向上转动;从而使得，所述水平移动托板被分别移动到所述水平导轨上的至少两个固定位置，即能对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。
[0026]较优选地，通过旋转所述机械手旋转基部，使得所述机械手能够在水平面内整体旋转;通过转动所述机械手下臂，使得所述机械手下臂能够相对所述机械手旋转基部在俯仰方向上转动;通过转动所述机械手上臂，使得所述机械手上臂能够相对所述机械手下臂在俯仰方向上转动;通过转动所述检测装置，使得所述检测装置能够绕着所述机械手上臂末端的所述铰链或所述球铰链转动;从而使得，所述水平移动托板被分别移动到所述水平导轨上的至少两个固定位置，即能对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。
[0027 ]较优选地，所述的固定位置为两个、三个或四个。
[0028]本发明的自动检测工装的有益效果是:检测距离长、检测面积大、被检测点多，检测位置控制精确，效率高。本发明的自动检测方法的有益效果是:使水平移动托板只需移动到有限的几个位置，而无需在长度方向不断选取不同位置，就能够对整个被检测区域进行无遗漏的检测，从而显著提高自动检测的效率。
【附图说明】
[0029]图1是自动检测工装总体结构示意图；
[0030]图2是自动检测工装的水平移动机构、垂直进给机构及机械手系统的示意图；
[0031 ]图3是基于本自动检测工装的自动检测方法的示意图；
[0032]图4是自动检测工装的侧面示意图。
【具体实施方式】
[0033]下面结合说明书附图，进一步对本发明进行详细描述，以下的描述为示例性的，并非对本发明的限制，任何的其他类似情形也都落入本发明的保护范围之中。
[0034]如图1所示，为本发明的自动检测工装，更具体地，本发明以飞机油箱螺接点捡漏的自动检测工装作为示例，对本发明的优选实施例进行详细描述。如图1所示，油箱检漏的自动检测工装包括四个主要部分:底部结构1000、水平移动机构1100、垂直进给机构1200、机械手系统1300。其中的垂直进给机构1200不是必要的，可以根据具体情况进行采用或者省略。
[0035]如图1所示，底部结构1000包括控制箱1002和支撑在控制箱1002上的框架结构1001。控制箱1002的侧面设置有控制面板(图中未示出)，使得操作人员能够方便地进行指令输入和输出的控制，控制箱1002内设置有控制系统，比如电脑主机等。控制箱1002底部设置有万向轮，能够方便地在场地内进行整体移动。如图1和图2所示，控制箱1002上支撑着框架结构1001，水平导轨1101布置在框架结构1001的边框上。水平移动机构1100包括水平移动托板1102和与其固定的水平驱动电机1103，水平移动托板1102在水平驱动电机1103的驱动下，能够沿着水平导轨1101进行移动，即沿着X方向水平移动。较优选地，水平驱动电机1103上设置有齿轮1104，水平导轨1101上设置有与齿轮1104相啮合的齿条1105，使水平移动机构1100能够沿着水平导轨1101进行移动。
[0036]需要指出的是，如图2所述，其中的垂直进给机构1 200为可以采用也可以省略的。当采用垂直进给机构1200时，即为图2所示的情形，此时承载机械手系统1300的是:垂直进给机构1200中的垂直移动托板1202;当省略垂直进给机构1200时，图中未示出，此时承载机械手系统1300的是:水平移动托板1202。这两种技术方案具有相同的技术构思，承载托板都能够承载着机械手系统1300沿着导轨X方向水平移动，相比较而言，前一种方案比后一种方案多了机械手系统1300的承载托板的在竖直方向(S卩Z方向)移动的功能，也就是控制承载托板在Z方向的升降功能。
[0037]以下，以带有垂直进给机构1200的自动检测工装的情形为例，进行详细描述。如图2所示，垂直进给机构1200布置在水平移动机构1100上，并能与水平移动机构1100—起沿着水平导轨1101移动。较优选地，垂直进给机构1200包括电动滑台1203、垂直移动托板1202、垂直导轨1201。电动滑台1203和垂直导轨1201分别垂直设置于所述水平移动托板1102上，并且分别位于垂直移动托板1202的两侧，共同对水平移动托板1102提供支撑，可以保持垂直移动托板1202平行于水平移动托板1102，使得此时的水平移动托板1102能够获得更好的平衡性。电动滑台1203内设置有垂直驱动电机，垂直移动托板1202能够在垂直驱动电机的驱动下沿竖直方向移动。其中，电动滑台1203位于水平移动托板1102的靠近被检测点的一侦U，垂直导轨1201位于水平移动托板1102的远离被检测点的一侧，从而能够更有效地对被检测点的一侧进行控制调节。如图4所示，垂直导轨1201可以采用L型，增加其刚度。
[0038]如图2所示，在垂直进给机构1200的垂直移动托板1202上设置有机械手系统1300。机械手系统1300包括机械手旋转基部1304和所述机械手1301，其中，机械手1301还包括机械手下臂13012和机械手上臂13011。机械手旋转基部1304使得机械手1301能够在水平面内整体360度进行旋转。机械手下臂13012与机械手旋转基部1304铰接，使得机械手下臂13012能够相对机械手旋转基部1304在俯仰方向上转动;机械手下臂13012与机械手上臂13011铰接，机械手下臂13012与机械手上臂13011之间的铰接轴平行于机械手下臂13012与机械手旋转基部1304之间的铰接轴;机械手上臂13011的末端设置有检测装置1302，检测装置可以根据需要选取，比如选取用于油箱检漏的检测罩盒。较优选地，机械手上臂13011的末端可以采用铰链或球铰链与检测装置1302相连接，由此，检测装置1302可以更方便地贴合到被检测物的表面，对被检测点进行更准确的定位和检测。
[0039]检测装置1302可以为检测罩盒，更具体地，检测罩盒可以采用氦质谱检测装置。氦质谱检测装置以其灵敏度高、速度快、使用安全、适用范围广以及可以量化漏点漏率等特点，在航空、航天、汽车和电力行业得到了广泛的应用。与其它传统检测泄露方法相比，氦质谱检测泄露具有更好的技术优势，采用本发明的氦质谱自动检测泄漏的装置，可以实现飞机机翼整体油箱螺接点的自动检测，从而实现了对渗漏点的快速定位检测与修补，保证了机翼翼盒的高质量、高效率装配。
[0040]以上详细描述了本发明的自动检测工装的形状结构，利用本发明，可以对被检测物的长度方向进行有效检测。如图3所示，被检测物的被检测区域在长度方向为表面区域800。此时，可以根据油箱表面各被测点，将水平移动托盘1102移动到水平导轨1101上的某些位置，然后调整垂直进给机构1200，再调整机械手系统1300，使得检测装置能够检测到被检测物的被检测点。当自动检测工装对一个被检测点的检测结束后，可以根据需要，移动水平移动托盘1102至下一个被检测点进行检测，或者不移动水平移动托盘1102而只是调整垂直进给机构1200和机械手系统1300直接对下一个被检测点进行检测。
[0041 ]可以看出，上述的自动检测方法中，自动检测工装可以被移动到水平导轨1101上的多个位置，都能实现对于某个确定的被检测点的检测。有鉴于此，本发明还提供了一种基于本自动检测工装的自动检测方法，具体而言，如图3所示，给出了一个实际例子。图中被检测物为飞机机翼蒙皮表面，需要检测机翼蒙皮表面内部的油箱是否存在漏油，检测时，按图3中的方向，将检测装置1302向上对准被检测点，即能对此被检测点进行检测。如图3所示，在飞机机翼蒙皮被检测区域在长度方向(即X方向)为表面区域800，表面区域800的水平长度为2400mm，而且表面区域800的不同被探测点在竖直方向(S卩Z方向)有286mm( = 1786-1500mm)的最大高度差。水平导轨1101的长度为2500mm，此时只需要将水平移动托板1102分别移动到水平导轨1101上位置A处、位置B处、位置C处、位置D处，就能够实现对表面区域800的2400mm水平长度区间进行无遗漏的检测。举例而言，当水平移动托板1102被移动到位置A处时，通过调节垂直进给机构1200和机械手系统1300，就能够对区间J进行检测；当水平移动托板1102被移动到位置B处时，通过调节垂直进给机构1200和机械手系统1300，就能够对区间K进行检测。具体而言，垂直进给机构1200可以对垂直移动托板1202进行竖直方向(SPZ方向)的升降调节;机械手系统1300可以通过旋转机械手旋转基部1304，使得机械手1301能够在水平面内整体旋转;通过转动机械手下臂13012，使得机械手下臂13012能够相对机械手旋转基部1304在俯仰方向上转动;通过转动机械手上臂13011，使得机械手上臂13011能够相对机械手下臂13012在俯仰方向上转动。较优选地，还通过转动检测装置1302，使得检测装置1302能够绕着机械手上臂13011末端的铰链或球铰链转动，进而适配地贴合被检测的表面区域800，进而对不同被检测点分别进行精确定位和检测，不会由于表面区域800在不同被检测点的表面形状不同而使定位和检测的精度受到影响。此时，由于区间J和区间K有部分重合，因此只需由程序控制，将重合部分只分配给位置A处时的自动检测工装进行检测或者只分配给位置B处自动检测工装进行检测即可。同理，当水平移动托板1102被移动到位置C处时，通过调节垂直进给机构1200和机械手系统1300，就能够对区间Μ进行检测。区域Κ和区域Μ也有部分重合，因此只需由程序控制，将重合部分只分配给位置Β处时的自动检测工装进行检测或者只分配给位置C处自动检测工装进行检测即可。同理，当水平移动托板1102被移动到位置D处时，通过调节垂直进给机构1200和机械手系统1300，就能够对区间Ν进行检测。区域Μ和区域Ν也有部分重合，因此只需由程序控制，将重合部分只分配给位置C处时的自动检测工装进行检测或者只分配给位置D处自动检测工装进行检测即可。由此，只需要将水平移动托板1102分别移动到水平导轨1101上位置Α处、位置Β处、位置C处、位置D处，就能够实现对表面区域800的2400mm水平长度区间进行无遗漏的检测。
[0042]上述的基于本自动检测工装的自动检测方法是示意性的，如前所述，垂直进给机构1200是优选的而不是必要的，也就是说，当机械手系统1300的机械手上臂13011和机械手下臂13012较长，从而具有较大的各个方向的伸展幅度并能够对较大区域进行检测时，可以省略垂直进给机构1200。上述的位置A处、位置B处、位置C处、位置D处也是示意性的，可以根据具体情况，比如整个被测量表面区域800的长度、水平导轨1101的长度、垂直进给机构1200的升降高度、机械手上臂13011和机械手下臂13012的长度等因素，决定选择位置的数量。换句话说，只要选取若干个(至少两个，比如两个、三个或四个等)固定位置，各个相邻固定位置的检测区间有部分重合，就能根据需要，实现对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。容易理解，当各个相邻固定位置的检测区间的重合部分面积较小时，选取较少数量的固定位置就能实现对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。
[0043]同时还需要指出，图3中的自动检测方法是示意性的，本发明不仅仅能够实现图3中的位于纸面上的平面曲线的被检测点的检测，而且还能实现凸出纸面或凹入纸面的三维空间上的被检测点的检测，即如图2所示，此时的被检测点可以在Y方向上有一定正数值或负数值，而不必要求Y = 0mm。这是因为，机械手系统1300在其机械手旋转基部1304、机械手下臂13012、机械手上臂13011和检测装置130 2的共同配合下，能够对三维空间上的点进行检测，尤其是那些位于纸面平面附近的空间的被监测点。由此可以看出，本自动检测工装的自动检测方法能够检测三维空间内的各个不同被检测点。
[0044]综上所述，仅为发明的最佳实施例而已，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应为本发明的技术范畴。
【主权项】
1.一种自动检测工装，其特征在于，包括: 底部结构(1000)，其包括水平导轨(I 101)和控制箱(1002)，所述水平导轨(I 101)用于支撑和引导其上方的水平移动机构(1100)，所述控制箱(1002)包括所述控制面板和控制系统，用于控制所述水平移动机构(1100)、垂直进给机构(1200)、机械手系统(1300); 所述水平移动机构(1100)，其包括水平移动托板(1102)和水平驱动电机(1103)，所述水平移动托板(1102)在所述水平驱动电机(1103)的驱动下，能够沿着所述水平导轨(1101)进行移动； 所述垂直进给机构(1200)，其布置在所述水平移动机构(1100)上，并能与所述水平移动机构(1100) —起沿着所述水平导轨(1101)移动，所述垂直进给机构(1200)还包括电动滑台(1203)和垂直移动托板(1202)，所述电动滑台(1203)垂直设置于所述水平移动托板(1102)上，所述电动滑台(1203)内设置有垂直驱动电机，所述垂直移动托板(1202)能够在所述垂直驱动电机的驱动下沿竖直方向移动； 所述机械手系统(1300)，其安装于所述垂直移动托板( 1202)上，所述机械手系统(1300)包括机械手(1301)，所述机械手末端设置有检测装置(1302)。2.如权利要求1所述的自动检测工装，其特征在于，所述垂直进给机构(1200)上还设置有垂直导轨(1201)，所述垂直导轨(1201)也垂直设置于所述水平移动托板(1102)上，所述垂直导轨(1201)设置在所述水平移动托板(1102)上的与所述电动滑台(1203)相对的一侧，所述垂直移动托板(1202)平行于所述水平移动托板(1102)，所述电动滑台(1203)和所述垂直导轨(1201)共同使得所述垂直移动托板(1202)具有更好的平衡性。3.根据权利要求2所述的自动检测工装，其特征在于，所述电动滑台(1203)位于所述水平移动托板(1102)的靠近被检测点的一侧，所述垂直导轨(1201)位于所述水平移动托板(1102)的远离被检测点的一侧。4.一种自动检测工装，其特征在于，包括: 底部结构(1000)，其包括水平导轨(I 101)和控制箱(1002)，所述水平导轨(I 101)用于支撑和引导其上方的水平移动机构(1100)，所述控制箱(1002)包括所述控制面板和控制系统，用于控制所述水平移动机构(1100)、机械手系统(1300); 所述水平移动机构(1100)，其包括水平移动托板(1102)和水平驱动电机(1103)，所述水平移动托板(1102)在所述水平驱动电机(1103)的驱动下，能够沿着所述水平导轨(1101)进行移动； 所述机械手系统(1300)，其安装于所述水平移动托板(I 102)上，所述机械手系统(1300)包括机械手(1301)，所述机械手末端设置有检测装置(1302)。5.如权利要求1至4中任一个所述的自动检测工装，其特征在于，还包括:框架结构(1001)，所述水平导轨(1101)布置在所述框架结构(1001)之上或所述框架结构(1001)之中。6.如权利要求5所述的自动检测工装，其特征在于，所述框架结构(1001)支撑在所述控制箱(1002)上，所述控制面板设置在所述控制箱(1002)的侧面，所述控制系统设置在所述控制箱(1002)内。7.如权利要求6所述的自动检测工装，其特征在于，所述控制箱(1002)底部设置有万向轮。8.如权利要求5所述的自动检测工装，其特征在于，所述水平移动机构(1100)上的所述水平驱动电机(1103)上设置有齿轮(1104)，所述水平导轨(1101)上设置有与所述齿轮相啮合的齿条(1105)，使所述水平移动机构(1100)能够沿着所述水平导轨(1101)进行移动。9.如权利要求8中任一个所述的自动检测工装，其特征在于，所述机械手系统(1300)包括机械手旋转基部(1304)和所述机械手(1301)，所述机械手旋转基部(1304)使得所述机械手(1301)能够在水平面内整体旋转，所述机械手(1301)的末端设置有所述检测装置(1302)。10.如权利要求9所述的自动检测工装，其特征在于，所述机械手(1301)包括机械手下臂(13012)和机械手上臂(13011)，其中， 所述机械手下臂(13012)与所述机械手旋转基部(1304)铰接，使得所述机械手下臂(13012)能够相对所述机械手旋转基部(1304)在俯仰方向上转动； 所述机械手下臂(13012)与所述机械手上臂(13011)铰接，所述机械手下臂(13012)与所述机械手上臂(13011)之间的铰接轴平行于所述机械手下臂(13012)与所述机械手旋转基部(1304)之间的铰接轴； 所述机械手上臂(13011)的末端设置有所述检测装置(1302)。11.如权利要求10所述的自动检测工装，其特征在于，所述机械手上臂(13011)的末端采用铰链或球铰链与所述检测装置(1302)相连接。12.如权利要求11所述的自动检测工装，其特征在于，所述检测装置(1302)为氦质谱检测装置。13.采用权利要求1-12中任意一种所述自动检测工装进行自动检测的方法，其特征在于， 所述水平移动托板(1102)被分别移动到所述水平导轨(1101)上的至少两个固定位置，通过调整所述机械手系统(1300)，即能对被检测物在其沿水平导轨(1101)方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。14.采用权利要求10所述的自动检测工装进行自动检测的方法，其特征在于， 通过旋转所述机械手旋转基部(I 304)，使得所述机械手(I 301)能够在水平面内整体旋转； 通过转动所述机械手下臂(13012)，使得所述机械手下臂(13012)能够相对所述机械手旋转基部(1304)在俯仰方向上转动； 通过转动所述机械手上臂(13011)，使得所述机械手上臂(13011)能够相对所述机械手下臂(I 3012)在俯仰方向上转动； 从而使得， 所述水平移动托板(1102)被分别移动到所述水平导轨(1101)上的至少两个固定位置，即能对被检测物在其沿水平导轨(1101)方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。15.采用权利要求11所述的自动检测工装进行自动检测的方法，其特征在于， 通过旋转所述机械手旋转基部(I 304)，使得所述机械手(I 301)能够在水平面内整体旋转； 通过转动所述机械手下臂(13012)，使得所述机械手下臂(13012)能够相对所述机械手旋转基部(1304)在俯仰方向上转动； 通过转动所述机械手上臂(13011)，使得所述机械手上臂(13011)能够相对所述机械手下臂(I 3012)在俯仰方向上转动； 通过转动所述检测装置(1302)，使得所述检测装置(1302)能够绕着所述机械手上臂(13011)末端的所述铰链或所述球铰链转动； 从而使得， 所述水平移动托板(1102)被分别移动到所述水平导轨(1101)上的至少两个固定位置，即能对被检测物在其沿水平导轨(1101)方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。16.如权利要求13、14或15所述的自动检测的方法，其特征在于，所述的固定位置为两个、三个或四个。
【专利摘要】本发明提供了一种自动检测工装，包括底部结构、水平移动机构、垂直进给机构、机械手系统，具有检测距离长、检测面积大、被检测点多、控制精确和效率高的有益效果。本发明提供了一种基于此自动检测工装的自动检测方法，水平移动托板被分别移动到水平导轨上的至少两个固定位置，通过调整机械手系统，即能对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测，具有无需水平移动托板在长度方向不断选取不同位置的有益效果，能够显著提高自动检测效率。
【IPC分类】G01M3/20
【公开号】CN105486465
【申请号】CN201510801221
【发明人】陈永康, 徐敏, 李志国, 王建华, 李亭, 顾重源
【申请人】中国商用飞机有限责任公司, 上海飞机制造有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年11月19日
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