动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置的制造方法
动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置。
【背景技术】
[0002]近年来，伴随着EPS的普及，希望进一步提高商品力。在这样的情况下，在万一发生故障时，希望保留哪怕是时间限定这样的辅助功能。为了保留EPS的辅助功能，已知的方法是，设置多个状态量检测机构(转向操纵扭矩传感器、转向操纵角传感器、马达旋转角传感器等)，通过比较这些状态量检测机构的检测信号来识别异常的状态量检测机构。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:(日本)特开2006 —143151
【发明内容】
[0006]然而，在对状态量检测机构的检测信号进行比较时，由于需要换算或估计检测信号，所以降低了异常检测的精度。其结果是，不能检测出必须要测出的异常，或者，相反地存在将正常的检测信号误判为异常的情况。例如，在摩擦系数μ极小的路面上行驶的情况下，虽然转向操纵扭矩很小，但由于转向操纵角的改变，所以有可能做出误判。
[0007]从上述说明可知，在动力转向装置和车辆搭载设备的控制装置中，提高状态量检测机构的异常检测精度成为了课题。
[0008]本发明的特征在于，具有:第I异常检测电路，其将一对的转向操纵扭矩检测信号、一对的转向操纵角检测信号、或一对的马达旋转角检测信号的彼此进行比较，检测转向操纵扭矩传感器、转向操纵角传感器、马达旋转角传感器的异常；比较信号生成电路，其利用已比较信号以外的信号，生成或选择与比较信号单位相同的信号；第2异常检测电路，其将由比较信号生成电路生成或选择的信号与已比较信号进行比较，将表示相同或相近的值的信号数量最多的信号值作为正常值，将其它的信号作为异常值，以此进行检测;控制继续判断电路，当在异常确定之前计算出了正常值时，利用正常值继续进行转向操纵辅助控制，在计算出正常值之前确定了异常时，中止或限制转向操纵辅助控制。
[0009]利用本发明，在动力转向装置和车辆搭载设备的控制装置中，能够提高状态量检测机构的异常检测精度。
【附图说明】
[0010]图1是实施方式中的动力转向装置的概略图。
[0011]图2是实施方式中的动力转向装置的电气系统方框图。
[0012]图3是表示转向操纵扭矩传感器和转向操纵角传感器的输入输出的图。
[0013]图4是表示实施方式I中的异常信号检测处理的流程图。
[0014]图5是表示实施方式I中的异常信号检测处理的方框图。
[0015]图6是表示转向操纵扭矩计算信号的计算方法的说明图。
[0016]图7是表示实施方式I中的异常信号检测处理的时间图。
[0017]图8是表示实施方式2中的异常信号检测处理的流程图。
[0018]图9是表示实施方式2中的异常信号检测处理的方框图。
[0019]图10是表示转向操纵角计算信号的计算方法的说明图。
[0020]图11是表示实施方式2中的异常信号检测处理的时间图。
[0021]图12是表示实施方式3中的异常信号检测处理的流程图。
[0022]图13是表示实施方式3中的异常信号检测处理的方框图。
[0023]图14是表示马达旋转角计算信号的计算方法的说明图。
[0024]图15是表示实施方式3中的异常信号检测处理的时间图。
[0025]图16是表示实施方式4中的异常信号检测处理的流程图。
[0026]图17是表示实施方式4中的异常信号检测处理的方框图。
[0027]图18是表示实施方式5中的异常信号检测处理的流程图。
[0028]图19是表示实施方式5中的异常信号检测处理的时间图。
【具体实施方式】
[0029]以下，基于图1?图19，详述本发明的动力转向装置和车辆搭载设备的控制装置。
[0030]实施方式I
[0031]图1是表示本实施方式中的动力转向装置的概略图。图1所示的动力转向装置由方向盘(省略图示)、转向轴(转向操纵轴)1、小齿轮轴2、齿条轴3构成基本的转向操纵机构。根据该转向操纵机构，当操作者对方向盘进行旋转操作时，该方向盘的转向操纵扭矩经由转向轴I传递到小齿轮轴2，并且小齿轮轴2的旋转运动转换为齿条轴3的直线运动，使与齿条轴3的两端连结的左右转向轮(省略图示)进行转向。即，在齿条轴3上形成有与小齿轮轴2啮合的齿条齿，构成通过该齿条齿与小齿轮轴的啮合将转向轴I的旋转变换为转向动作的变换机构。
[0032]另外，小齿轮轴2的壳体上设有检测方向盘的转向操纵角的转向操纵扭矩传感器TS(例如，旋转变压器等)，基于转向操纵扭矩传感器TS的输出信号、检测电动马达M的转子的旋转角的马达旋转角传感器6(例如，旋转变压器、IC等)的输出信号、车速信息，利用控制装置(以下，称为ECU)的马达控制电路(省略图示)，进行对电动马达M的驱动控制，从电动马达M经由减速器5对齿条轴3付与转向操纵辅助力。
[0033]电动马达M在其输出轴上设有减速器5，电动马达M的旋转在被减速的同时变换为齿条轴3的直线运动。
[0034]另外，转向轴I在轴向上被分割为方向盘侧的输入轴和齿条轴3侧的输出轴。输入轴和输出轴经由扭杆(省略图示)被相互同轴连结。由此，输入轴和输出轴通过扭杆的扭转变形能够相对旋转。转向操纵扭矩传感器TS具有检测输入轴侧的旋转角的第I角度传感器和检测输出轴侧的旋转角的第2角度传感器，基于第I角度传感器和第2角度传感器的输出信号计算所述扭杆的扭转量，由此计算转向操纵扭矩。
[0035]另外，在该扭杆上设有转向操纵角传感器AS(例如，MR元件、IC等)。
[0036]图2是表示电气系统的结构方框图，图3是表示转向操纵扭矩传感器TS、转向操纵角传感器AS、马达旋转角传感器6的输入输出的图。如图2，图3所示，利用分别作为所述第1、第2角度传感器的主、副两个转向操纵扭矩传感器TSl、TS2、主、副两个转向操纵角传感器AS1、AS2、主、副两个马达旋转角传感器61、62来检测转向操纵扭矩、转向操纵角、马达旋转角，分别将转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)、转向操纵角检测信号θ8(主)、0s(gU)、马达旋转角检测信号θπι(主)、0m(glj)向ECU4内的扭矩信号接收部(省略图示)、转向操纵角信号接收部(省略图示)、马达旋转角信号接收部(省略图示)输出。
[0037]电源电路7由传感器类、MPU9、IC关系的电源作成，进行供电。CAN通信电路8与车辆进行数据和其它信息的交换。MPU9进行EPS辅助控制的计算、马达电流的控制、功能构成部件的异常检测、向安全状态的转移处理等。当由MPU9检测出异常而判断为必须要切断系统时，失效保险电路13基于来自MPU9的指令来切断马达电流的电源。
[0038]驱动电路1基于来自MPU9的指令来驱动逆变器电路12的驱动元件。逆变器电路12由驱动元件构成，基于来自驱动电路10的指令进行动作。电动马达M根据来自逆变器电路12的电流驱动，输出用于转向操纵辅助的马达扭矩。逆变器电路12的下游侧的电流由作为电流检测元件的电流传感器11进行检测。
[0039]为了进行马达控制，设有进行高响应滤波处理的主、副电流检测电路14a，14b。另夕卜，为了监视逆变器电路12的过电流，设有检测平均电流并进行低响应的滤波处理的主、副电流检测电路15a，15b。
[0040]接着，基于图4所示的流程图、图5所示的方框图、图6所示的转向操纵扭矩计算信号的计算例和图7的时间图，说明本实施方式I中的异常信号检测处理。
[0041 ]首先，在SI中，读取来自主转向操纵扭矩传感器TsI和副转向操纵扭矩传感器Ts2的转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)。接着，在S2中，通过第I异常检测电路16比较转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)，判定偏差是否在异常检测阈值以上。如果偏差在阈值以上，就向S3转移，如果偏差达不到异常检测阈值，就向S22转移。
[0042]在S3中，如图7所示，增加异常检测计数器的计数，并随同计数增加，设置异常信号检测开始标志。在转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)的偏差处于异常检测阈值以上的状态持续的情况下，该异常检测计数器在每个控制周期增加计数。另一方面，在S2中，在转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)的偏差达不到异常检测阈值的情况下，在S22中，异常检测计数器被清零。
[0043]在S4中，通过第I异常检测电路16内的异常确定电路(省略图示)判定转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)的偏差处于异常检测阈值以上的状态是否持续了预先设定的时间，从而使异常检测计数器超过阈值。如果异常检测计数器没有达到阈值，就向S5转移，如果异常检测计数器达到了阈值，就确定为转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)之中的某一个为异常，向S12转移。
[0044]在S5中，读取主转向操纵角传感器ASl和副转向操纵角传感器AS2的转向操纵角检测信号0s(主)、0s(glj)，在S6中，读取主马达旋转角传感器61和副马达旋转角传感器62的马达旋转角检测信号θπι(主)、0m(glj)，在S7中，读取扭杆的扭转刚性值Ktb，在S8中，读取小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng。
[0045]接着，在S9中，基于转向操纵角检测信号θ8(主)、马达旋转角检测信号0m(主)、扭杆的扭转刚性值Ktb和小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng，通过第I比较信号生成电路17a计算转向操纵扭矩计算信号(主)。
[0046]在此，基于图6，说明转向操纵扭矩计算信号Tts(主)的计算方法。通过在扭杆上下游的相对角度乘以扭杆的扭转刚性值Ktb，计算出转向操纵扭矩计算信号Tts ο扭杆上游的角度采用转向操纵角检测信号9s(主)。另一方面，扭杆下游的角度(小齿轮轴2的旋转角)通过在马达旋转角检测信号θπι(主)乘以小齿轮轴2到马达轴之间的减速比Ng来进行计算。即，转向操纵扭矩计算信号Tts(主)成为下式。
[0047]Tts=KtbX (0s —θρ)...(1)
[0048]接着，在SlO中，基于转向操纵角检测信号0s(glj)、马达旋转角检测信号0m(gU)、扭杆的扭转刚性值Ktb和小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng，由第2比较信号生成电路17b计算转向操纵扭矩计算信号Tts(副)。转向操纵扭矩计算信号Tts(副)的计算方法与转向操纵扭矩计算信号Tts(主)相同。
[0049]在Sll中，由第2异常检测电路18进行转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、转向操纵扭矩检测信号Tt(副)、转向操纵扭矩计算信号Tts(主)、转向操纵扭矩计算信号Tts(副)的比较，将表示相同或相近的值的信号数量最多的信号值判断为正常值，将其它的信号值作为异常值，以此进行检测。
[0050]在S4中，如果判断为异常检测计数器达到了阈值，就向S12转移，在Sll中确定异常之前，通过控制继续判断电路19判定是否能够判别转向操纵扭矩检测信号Tt(主)和Tt(副)之中的哪一个为异常值，哪一个为正常值。如果能够进行判别，就向S13转移，如果无法判另Ij，就向S21转移。在S21中，中止马达控制电路的驱动控制。
[0051]如图7所示，在S13中，将异常检测结束标志设置为开，在S14中判定异常信号是否为转向操纵扭矩检测信号Tt(主)。如果异常信号是转向操纵扭矩检测信号Tt(主)，就向S15转移，并将转向操纵扭矩检测信号Tt(副)、转向操纵扭矩计算信号Tts(主)、转 向操纵扭矩计算信号Tts(副)中在Sll中判定为正常值的信号作为备用信号进行切换，利用判断为正常值的备用信号来继续进行马达控制电路的驱动控制。
[0052]另外，如果判断为异常信号不是转向操纵扭矩检测信号Tt(主)的情况下，(即，判断为异常信号是转向操纵扭矩检测信号Tt(副)的情况)，就向S16转移，保持原样地利用转向操纵扭矩检测信号Tt(主)继续进行马达控制电路的驱动控制。
[0053]接着，在S17中增加备用计时器的计时，通过S18判断自异常信号检测结束标志被设置为开之后是否经过了规定时间(O?数秒)，使报警灯点亮(S20)。直到经过规定时间，继续进行转向操纵辅助控制，在经过规定时间后，逐渐减少转向操纵辅助的控制量(S19)，最终变成手动转向。
[0054]这样，在从检测到转向操纵扭矩检测信号Tt(主)或Tt(副)的异常而点亮报警灯起经过规定时间后，通过逐渐减少转向操纵辅助控制，能够在完全中止转向操纵辅助控制之前将车辆移动到安全的位置。另外，根据经过的时间逐渐减少转向操纵辅助量，由此，能够抑制由驾驶者进行的继续驾驶，提高安全性。
[0055]根据本实施方式I，通过信号彼此的多数决定来计算正常值的情况下，利用该正常值继续进行转向操纵辅助，从而能够减轻驾驶者的转向操纵负担。另一方面，在确定为异常而无法计算正常值的情况下，通过中止或限制转向操纵辅助，提高安全性。
[0056]另外，由于转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)都输出转向操纵轴的角度信号，容易进行比较并且能够以高检测精度及早地检测异常。
[0057]进而，由于能够基于转向操纵角检测信号θ8(主)、0s(gU)和马达旋转角检测信号Θm(主)、0m(glj)计算转向操纵扭矩计算信号Tts(主)、Tts(副)，所以能够比较转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)。另外，由于通过三个以上(在本实施方式I中为四个)信号彼此的多数决定来计算正常值，所以能够得到高精度的正常值。另外，由于从异常产生的早期就能够判断哪个检测信号为异常，所以能够提高判断精度。
[0058]另外，在所述第I异常检测电路16中进行的比较所采用的转向操纵扭矩检测信号Tt(主)，Tt(副)通过利用不同的检测元件，更优选地，通过利用来自不同检测形式的传感器的输出信号彼此，在因环境变化等而在检测信号中产生异常时，降低检测信号彼此呈现相同倾向的可能性，从而能够提尚异常的检测精度。
[0059]实施方式2
[0060]在实施方式I中，检测了转向操纵扭矩传感器TSl，TS2的转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt (副)的异常，而在本实施方式2中，检测转向操纵角传感器ASl、AS2的转向操纵角检测信号0s(主)、0s(glj)的异常。
[0061]基于图8的流程图、图9的转向操纵角检测信号的异常检测方框图、图10表示的转向操纵角计算信号的计算例和图11的时间图，对本实施方式2中的动力转向装置进行说明。
[0062]在本实施方式2中，如图8所示，S3、S4、S6?S8、S13、S16、S20?S22与实施方式I相同。下面，省略对与实施方式I相同的处理内容的说明，只说明与实施方式I不同的处理内容。
[0063]首先，在S31中，从主转向操纵角传感器ASl、副转向操纵角传感器AS2读取转向操纵角检测信号9s(主)、0s(gij)。接着，在S32中，通过第I异常检测电路26对转向操纵角检测信号9S(主)、0s(gU)进行比较，判定偏差是否在异常检测阈值以上。如果偏差在异常检测阈值以上，就向S3转移，如果偏差小于异常检测阈值，就向S22转移。
[0064]在本实施方式2中，为了检测转向操纵角检测信号θ8(主)、0s(gU)的异常，在第1、第2比较信号生成电路27a、27b中计算转向操纵角计算信号0SS(主)、0SS(副)。
[0065]首先，在S33中，读取主转向操纵扭矩传感器TSl、副转向操纵扭矩传感器TS2的转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)，在S6中，读取主马达旋转角传感器61、副马达旋转角传感器62的马达旋转角检测信号0m(主)、0m(glj)，在S7中，读取扭杆的扭转刚性值Ktb，在S8中，读取小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng。
[0066]接着，在S34中，基于转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、马达旋转角检测信号0m(主)、扭杆的扭转刚性值Ktb、小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng，由第I比较信号生成电路27a计算转向操纵角计算信号Qss(主)。
[0067]在此，基于图10，对转向操纵角计算信号0SS(主)的计算方法进行说明。在马达旋转角检测信号θ??乘以小齿轮轴2到马达轴间的减速比Ng，从而转换成小齿轮轴2的旋转角ΘP。另外，转向操纵扭矩检测信号Tt除以扭杆的扭转刚性值Ktb，从而计算出扭杆的扭转角T/Ktb。在扭杆产生扭转时，由于转向操纵角与小齿轮轴2的旋转角ΘΡ之间产生相当于扭杆的扭转量的差，所以通过将该小齿轮轴的旋转角θρ和扭杆的扭转角T/Ktb相加，如下式(2)所示，能够计算出转向操纵角计算信号ΘSS (主)。
[0068]0ss = Θρ+Τ/Ktb...(2)
[0069]在转向操纵角传感器AS设置在比扭杆更靠向转向轮侧的情况下，小齿轮轴2的旋转角θρ就成为转向操纵角计算信号0ss，而不需要扭杆的扭转角T/Ktb。
[0070]接着，在S36中，基于转向操纵扭矩检测信号Tt(副)、马达旋转角检测信号0m(glj)、扭杆的扭转刚性值Ktb、小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng，由第2比较信号生成电路27b计算转向操纵角计算信号0SS (副)。转向操纵角计算信号Θ SS (副)的计算方法与转向操纵角计算信号9SS (主)相同。
[0071]在S36?S39中，仅仅是将转向操纵扭矩检测信号Tt(主)置换为转向操纵角检测信号0s(主)，将转向操纵扭矩检测信号Tt(副)置换为转向操纵角检测信号0s(glj)，将转向操纵扭矩计算信号Tts(主)置换为转向操纵角计算信号0SS(主)，将转向操纵扭矩计算信号竹8(副)置换为转向操纵角计算信号0^(副)，而处理与511、512、514、515相同。
[0072]在实施方式I中，在S17?S20中，在规定时间经过后逐渐减少转向操纵辅助控制量，最终变成手动转向，但在本实施方式2中，进行以下S40?S42的处理。
[0073]首先，在S40中，读取车速信号，在S41中，判定车速是否为零(停车)。如图11所示，车速为零的情况下，在S42中，逐渐减少转向操纵辅助控制量。即，车速为行驶状态时，继续进行转向操纵辅助控制直到停车，然后，车速成为零(停车)时，逐渐减少转向操纵辅助控制量，最终变成手动转向。
[0074]如上所述，采用实施方式2能够得到与实施方式I相同的作用效果。
[0075]另外，由于转向操纵角检测信号θ8(主)、0s(gU)都输出转向操纵轴的角度信号，所以在第I异常检测电路26中容易进行比较，能够以高检测精度进行早期异常的检测。
[0076]在将转向操纵角传感器ASl，AS2设置在比扭杆更靠方向盘侧的情况下，在扭杆产生扭转时，由于在转向操纵角与马达旋转角之间产生相当于扭杆的扭转量的差，通过修正该差值，在第2异常检测电路28中，能够得到精度更高的正常值。
[0077]另外，由于转向操纵角和马达旋转角都是角度信息，在转向操纵角传感器AS1、AS2设置在比扭杆更靠转向轮侧的情况下，通过修正减速器5等的减速比的量，能够从马达旋转角检测信号θπι(主)、0m(glj)计算出转向操纵角计算信号0SS(主)、0SS(副)。由于根据该结果在第2异常检测电路中计算正常值，所以能够得到高精度的正常值。
[0078]车速变成规定车速以下(在本实施方式2中，车速为零)的状态能够确保车辆的安全性。继续进行转向操纵辅助控制直至成为该状态，然后，通过中止转向操纵辅助控制，能够抑制有异常的状态下的行驶再开始。
[0079]实施方式3
[0080]本实施方式3检测马达旋转角传感器61、62的马达旋转角检测信号θπι(主)、0m(glj)
的异常。
[0081]基于图12的流程图、图13的马达旋转角检测信号的异常检测方框图、图14所示的马达旋转角计算信号的计算例和图15的时间图，对本实施方式3中的动力转向装置进行说明。
[0082]在本实施方式3中，如图12所示，S3，S4，S5，S7，S8，S13，S16，S21?S22与实施方式I相同。下面，省略对与实施方式I相同的处理的说明，仅说明与实施方式I不同的处理。
[0083]首先，在S51中，判定是否存在备用辅助的实施记录，如果没有备用实施的记录，就向S52转移，如果有记录，就向S21转移。
[0084]接着，在S52中，从主马达旋转角传感器61、副马达旋转角传感器62读取马达旋转角检测信号θπι(主)、0m(glj)。在S53中，通过第I异常检测电路36对马达旋转角检测信号θπι(主)、θπι(副)进行比较，判定偏差是否在异常检测阈值以上。如果偏差在异常检测阈值以上，就向S3转移，如果偏差小于异常检测阈值，就向S22转移。
[0085]在本实施方式3中，为了检测马达旋转角传感器61，62的异常，在比较信号生成电路27a，27b中计算马达旋转角计算信号0ms(主)、0ms(副)。
[0086]首先，在S33中，读取主转向操纵扭矩传感器TSl、副转向操纵扭矩传感器TS2的转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)，在S5中，读取主转向操纵角传感器AS1、副转向操纵角传感器AS2的转向操纵角检测信号0S(主)、0S(glj)，在S7中，读取扭杆的扭转刚性值Ktb，在S8中，读取小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng。
[0087]接着，在S54中，基于转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、转向操纵角检测信号θ8(主)、扭杆的扭转刚性值Ktb、小齿轮轴到马达轴的减速比Ng，
[0088]通过第I比较信号生成电路37a计算马达旋转角计算信号0ms(主)。
[0089]在此，基于图14，对马达旋转角计算信号0ms(主)的计算方法进行说明。从转向操纵角检测信号Qs(主)减去转向操纵扭矩检测信号Tt(主)除以扭杆的扭转刚性值Ktb的值Tt/Ktb，再乘以小齿轮轴2到马达轴之间的减速比Ng。然后，I除以该值Ng*(0s —Tt/Ktb)，计算出马达旋转角计算信号9ms(主)。
[0090]S卩，马达旋转角计算信号0ms为下式。
[0091 ] 0ms = l/Ng * (9s — Tt/Ktb)…(3)
[0092]在转向操纵角传感器AS设置在比扭杆更靠向转向轮侧的情况下，转向操纵角检测信号Gs成为小齿轮轴2的旋转角θρ，而不需要Tt/Ktb。
[0093]接着，在S55中，基于转向操纵扭矩检测信号Tt(副)、转向操纵角检测信号0s(glj)、扭杆的扭转刚性值Ktb和小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng，通过第2比较信号生成电路37b计算马达旋转角计算信号9ms(副)。马达旋转角计算信号0ms(副)的计算方法与马达旋转角计算信号Gms(主)相同。
[0094]在S56?S59中，仅仅使将转向操纵扭矩检测信号Tt(主)置换为马达旋转角检测信号θπι(主)，将转向操纵扭矩检测信号Tt(副)置换为马达旋转角检测信号0m(glj)，将转向操纵扭矩计算信号Tts(主)置换为马达旋转角计算信号0ms(主)，将转向操纵扭矩计算信号1'化(副)置换为马达旋转角计算信号01^(副)，而处理与311，312，314，315相同。< br>[0095]在实施方式I中，在S17?S20中，在规定时间经过后逐渐减少转向操纵辅助控制量，最终变成手动转向，但在本实施方式3中，进行以下S60?S66的处理。
[0096]以下，进行详细的说明。首先，在S60中，判定点火是否被关闭，如果点火没有被关闭，就向S65转移，并点亮警示灯。如果点火被关闭，就向S61转移。
[0097]如图15所示，在S61中，打开自我保持功能。该自我保持功能是指，在电动马达M、驱动元件等成为高温的情况下，即使点火被关闭，为了防止在电动马达M、驱动元件成为低温之前点火再次被接通而开始进行转向操纵辅助控制，直到电动马达M、驱动元件等成为低温为止的规定时间，不切断微机等的电源而保留的功能。利用该自我保持功能，在S62中，将备用辅助的实施记录存储在存储器中。在S63中，判定是否完成了向存储器的写入，直到写入完成为止，一直使警不灯点壳(S66)，在与入完成后，关闭微机等的电源(S64)。
[0098]在将该备用辅助的实施记录写入到存储器后，在点火再次接通的情况下，在S51中，通过判定是否实施了备用辅助，向S21转移，停止转向操纵辅助控制。
[0099]如上所示，根据本实施方式3，能够得到与实施方式I相同的作用效果。
[0100]另外，在切断点火开关后点火开关再次成为接通状态时，由于车辆处于停止状态，所以能够确保车辆的安全。在该状态下，通过禁止转向操纵辅助，能够抑制有异常的状态下的行驶再开始。
[0101]实施方式4
[0102]在本实施方式4中，检测逆变器电路12的动力转向装置控制(以下，称为EPS控制用)用的电流检测信号、过电流检测用的电流检测信号的异常。
[0103]基于图16的流程图、图17的电流检测信号的异常检测方框图，说明本实施方式4中的车辆搭载设备的控制装置。
[0104]在本实施方式4中，如图16所示，S3、S4、S13、S16?S22与实施方式I相同。以下，省略说明与实施方式I相同的处理，仅就与实施方式I不同的处理进行说明。
[0105]首先，在S71中，读取逆变器电路12的输出电流即EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)，在S72中，读取过电流检测用电流检测信号1(主)、1(副)。
[0106]如图17所示，EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)是将由电流传感器Ila检测出的值施加于放大器41a、41c、第1、第2滤波电路42a、42c的信号。第1、第2滤波电路42a、42c具有大致相同的响应性，在进行频带限制或提取特定的频率成分后，向ECU4输出。
[0107]如图17所示，过电流检测用电流检测信号1(主)、1(副)是将由电流传感器Ila检测出的值施加于放大器41b、41d、第3、第4滤波电路42b、42d的信号。第3、第4滤波电路42b、42d具有与第1、第2滤波电路42a、42c不同的响应性，在进行频带限制或提取特定的频率成分后，向ECU4输出。
[0108]接着，在S73中，通过第I异常检测电路43对EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)进行比较，判定偏差是否在异常检测阈值以上。另外，通过第2异常判定电路44对过电流检测用电流检测信号1(主)、1(gU)进行比较，判定偏差是否在异常检测阈值以上。
[0109]在本实施方式4中，为了检测EPS控制用电流检测信号Is(主)和Is(副)、过电流检测用电流检测信号1(主)和1(gU)的异常，在响应性调整电路45中进行调整而使响应性接近。通常，由于用于EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)的第1、第2滤波电路42a、42c是高响应的，截止频率高，所以通过将EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)进一步施加于滤波器，能够容易地使响应性一致。
[0110]另外，也可以调整EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)和过电流检测用的电流检测信号1(主)、1(副)双方的响应性，使响应性一致。这样，通过调整双方的响应性，能够减小各自的调整幅度。
[0111]然后，在S74中，通过第3异常检测电路46进行EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)、过电流检测用电流检测信号1(主)、1(gU)的比较，将表示相同或相近的值的信号数量最多的信号值判断为正常值，将其它的信号值作为异常值，以此进行检测。
[0112]在S4中，如果判断为异常检测计数器达到了异常检测阈值，在S75中，异常信号为一个，判定该异常信号是否能够进行判别，如果能够进行判别，就向S13转移，如果不能，就向S21转移。之后的处理与实施方式I相同。
[0113]如上所示，根据本实施方式4，能够得到与实施方式I相同的作用效果。
[0114]另外，能够提高对电流传感器Ila及电流传感器Ila的检测信号进行滤波的滤波电路42a?42d的异常检测精度。
[0115]实施方式5
[0116]本实施方式5在实施方式I的异常确定电路中，根据转向操纵扭矩检测信号Tt(主)和Tt(副)的信号的偏差量使确定异常的异常检测计数器的阈值能够改变。
[0117]下面，基于图18的流程图、图19的时间图，说明本实施方式5中的动力转向装置。
[0118]如图18所示，在本实施方式5中，SI，S5?S22与实施方式I相同。下面，省略说明与实施方式I相同的处理，仅说明与实施方式I不同的处理。
[0119]首先，在本实施方式5中，下述方式对异常检测阈值和异常确定时间进行设定(图
19)。
[0120]异常检测阈值1<偏差量S异常检测阈值2异常确定时间A(ms)
[0121]异常检测阈值2<偏差量S异常检测阈值3异常确定时间B(ms)
[0122]异常检测阈值1<偏差量异常确定时间C(ms)
[0123]首先，在S81中，判定偏差量是否在异常检测阈值I以上。如果偏差量在异常检测阈值I以上，就向S82转移，如果达不到异常检测阈值I，就向S22转移，并将异常检测计数器清零。
[0124]在S82中，判偏差量为异常检测阈值2以上。如果偏差量为异常检测阈值2以上，则向S83转移，如果不到异常检测阈值2，则向S3c转移。
[0125]在S83中，判定偏差量是否在异常检测阈值3以上。如果偏差量在异常检测阈值3以上，就向S3a转移，如果达不到异常检测阈值3，就向S3b转移。
[0126]在S3a、S3b、S3c中，增加异常检测阈值，在S84、S85、S86中，分别经过异常确定时间A(例如，70ms)、异常确定时间B(例如，30ms)、异常确定时间C(例如，1ms)，判定异常检测计数器是否达到了阈值，在达到了阈值的情况下，判断为异常确定，向S12转移，在没有达到阈值的情况下，向S5转移。
[0127]如本实施方式5所述，表示异常的信号彼此之间的差越大，就使异常检测计数器的阈值越小，从而缩短异常确定时间，由此能够提高安全性。
[0128]以上，在本发明中，仅对记载的【具体实施方式】进行了详细的说明，但在本发明的技术思想的范围内能够进行多种变形和修改，这是本领域的技术人员能够清楚理解的，而这些多种变形和修改也当然属于本申请的保护范围。
[0129]例如，在实施方式I?5中，虽然在S21中对转向操纵辅助控制进行了中止，但也可以进行限制转向操纵辅助控制的处理。
[0130]另外，在实施方式中，转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)、转向操纵角检测信号0s(主)、0s(gU)、马达旋转角检测信号0m(主heygUhEPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)、过电流检测用电流检测信号1(主)、1(gU)可以是从相互独立的检测元件输出的检测信号，也可以是由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的信号。
[0131]另外，在实施方式2中，在第I异常检测电路中确定了异常之后车速在规定速度以下时，逐渐减少转向操纵辅助控制并最终中止，但在车速为规定值以下时，也可以继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达M的驱动控制。在车速为规定值以下时，车辆的安全性比较高，并且由于转向操纵负担大，通过继续进行转向操纵辅助，在确保安全性的同时，能够减轻驾驶者的转向操纵负担。
[0132]另外，在第I异常确定电路中，不但可以比较同种类的传感器的检测信号彼此，还可以通过比较转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、转向操纵扭矩检测信号Tt(副)、转向操纵角检测信号9s(主)、转向操纵角检测信号0s(gU)、马达旋转角检测信号0m(主)、马达旋转角检测信号θπι(副)之中的单位相同的信号彼此来检测所述转向操纵扭矩传感器TS、所述转向操纵角传感器AS、或所述马达旋转角传感器6的异常。通过比较单位相同的信号彼此，信号的换算、估计变得容易，能够提高异常检测精度，进行早期的异常检测。
[0133]另外，在所述第I异常检测电路中，也可以比较设置于所述扭杆的输出轴侧的转向操纵扭矩传感器TS2的转向操纵扭矩检测信号Tt(副)和所述马达旋转角检测信号0m(主)、θm(副)彼此，从而检测所述转向操纵扭矩传感器TS2或所述马达旋转角传感器61或62的异常。由此，由于在转向操纵扭矩检测信号Tt(副)和马达旋转角检测信号0m(主)、0m(gU)之间没有因扭杆的扭转而产生的差，能够进行高精度的比较。
[0134]另外，在所述第2异常检测电路中，可以比较所述转向操纵角检测信号θ8(主)或所述转向操纵角检测信号0s(gU)和转向操纵扭矩检测信号Tt(副)或马达旋转角检测信号0m(主Mm(副)，进行正常值的计算。由此，由于转向操纵角检测信号也是相同的角度信号，能够进行高精度的比较。
[0135]在实施方式4中，作为所述车辆搭载设备的检测元件，以电流检测传感器为例进行了说明，但检测元件也可以是电流传感器以外的元件。
[0136]以下记载的是从上述的各个实施方式能够掌握技术思想，是本申请的保护范围的记载之外的内容及效果。
[0137](a)根据技术方案5记载的动力转向装置，其特征在于，所述转向操纵机构具有:与所述方向盘连接的转向操纵轴;扭杆，设置于所述转向操纵轴中途，能够使所述转向操纵轴的所述方向盘侧和所述转向轮侧相对旋转地连接，
[0138]所述转向操纵角传感器检测所述转向操纵轴中的比所述扭杆更靠向所述方向盘侧的所述转向操纵轴的旋转角，
[0139]所述电动马达与所述转向操纵机构中的比所述扭杆更靠向所述转向轮侧连接，
[0140]所述比较信号生成电路基于所述第I马达旋转角检测信号和所述扭杆的扭转量来计算所述第I转向操纵角计算信号，基于所述第2马达旋转角检测信号和所述扭杆的扭转量来计算所述第2转向操纵角计算信号。
[0141]根据(a)的技术思想，在扭杆产生扭转时，转向操纵角与马达旋转角之间产生相当于扭杆的扭转量的差，通过修正该差，能够进行更高精度的比较。
[0142](b)根据技术方案I记载的动力转向装置，其特征在于，在所述第I异常检测电路进行的比较中所使用的信号是由相互不同的检测元件检测出的检测信号。
[0143]根据(b)的技术思想，通过不同的检测元件，更优选地，通过利用来自不同检测形式的传感器的输出信号彼此，因环境变化等而在检测信号产生异常时，检测信号彼此表示相同倾向的可能性变低，所以能够提尚异常的检测精度。
[0144](C)根据技术方案I记载的动力转向装置，其特征在于，在所述异常确定电路进行修正，以使所述第I异常检测电路的所述比较中所使用的I对的信号彼此之间的差越大，所述设定时间越短。
[ 0145]根据(C)的技术思想，表示异常的信号彼此之间的差越大，异常确定时间越短，由此能够提尚安全性。
[0146](d)技术方案I记载的动力转向装置，其特征在于，当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，所述控制继续判断电路继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制，直到切断车辆的点火开关，并且，在切断所述点火开关后再次接通所述点火开关时，中止由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制。
[0147]根据(d)的技术思想，在切断点火开关后再次将点火开关设为开的状态时，由于车辆处于停止状态，所以能够确保车辆的安全。在该状态下，通过禁止转向操纵辅助，能够抑制有异常的状态下的行驶再开始。
[0148](e)根据技术方案I记载的动力转向装置，其特征在于，当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，所述控制继续判断电路根据经过的时间逐渐减少由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制中的向所述电动马达的通电量。
[0149]根据(e)的技术思想，根据经过的时间逐渐减少辅助量，由此，能够抑制由驾驶者进行的继续驾驶，提高安全性。
[0150]根据(f)技术方案I记载的动力转向装置，其特征在于，当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，所述控制继续判断电路，继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制，直到车速成为规定车速以下。
[0151]根据(f)的技术思想，在处于车速为规定车速以下的状态时，能够确保车辆的安全性。继续进行转向操纵辅助，直到成为该状态，之后，通过禁止转向操纵辅助，能够抑制在有异常的状态下的行驶再开始。
[0152](g)根据技术方案I记载的动力转向装置，其特征在于，当在所述异常确定电路中异常为确定之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，且在车速为规定值以下时，所述控制继续判断电路继续进行由所述马达控制电路进行所述电动马达的驱动控制。
[0153]根据(g)的动力转向装置，由于在车速为规定值以下时，车辆的安全性比较高，另外转向操纵负担大，通过继续进行转向操纵辅助，能够在确保安全性的同时，减轻驾驶者的转向操纵负担
[0154](h)根据技术方案6记载的动力转向装置，其特征在于，所述转向操纵机构具有:与所述方向盘连接的转向操纵轴;扭杆，设置于所述转向操纵轴中途，能够将所述转向操纵轴的所述方向盘侧和所述转向轮侧相对旋转地连接，
[0155]所述转向操纵扭矩传感器具有检测所述转向操纵轴中的所述方向盘侧的旋转角的第I角度传感器和检测所述转向操纵轴中的所述转向轮侧的旋转角的第2角度传感器，基于所述第I角度传感器和所述第2角度传感器的输出信号，通过计算所述扭杆的扭转量，检测所述转向操纵扭矩，
[0156]所述第I转向操纵扭矩检测信号是所述第I角度传感器的输出信号，所述第2转向操纵扭矩检测信号是所述第2角度传感器的输出信号，
[0157]所述转向操纵角传感器检测所述转向操纵轴中的比所述扭杆更靠向所述方向盘侧的所述转向操纵轴的旋转角，
[0158]所述电动马达与所述转向操纵机构中的比所述扭杆更靠向所述转向轮侧连接，
[0159]所述第I异常检测电路通过比较所述第2转向操纵扭矩检测信号和所述第I马达旋转角检测信号或第2马达旋转角检测信号彼此，检测所述转向操纵扭矩传感器或所述马达旋转角传感器的异常。
[0160]根据(h)的技术思想，由于第2转向操纵扭矩检测信号和第I马达旋转角检测信号、第2马达旋转角检测信号中不含因扭杆的扭转而产生的差，所以能够进行高精度的比较。
[0161]根据(i)、(h)的动力转向装置，其特征在于，所述第2异常检测电路通过比较所述第I转向操纵角检测信号或所述第2转向操纵角检测信号与所述已比较信号，计算正常值。
[0162]根据(i)的技术思想，由于转向操纵角检测信号也是相同的角度信号，所以能够进行高精度的比较。
[0163](j)根据技术方案6记载的动力转向装置，其特征在于，所述异常确定电路进行修正，在所述第I异常检测电路的所述比较中所使用的I对信号彼此之间的差越小，使所述设定时间越短。
[0164]根据(j)的技术思想，表示异常的信号彼此之间的差越大，异常确定时间就越短，由此能够进一步提高安全性。
[0165](k)根据技术方案7记载的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，所述车辆搭载设备具有电动马达，所述控制电路是具有逆变器电路且驱动控制所述电动马达的电路，向所述逆变器电路提供电力的电源位于上游侧时，所述检测元件是设置在比所述逆变器电路位于更下游侧的位置且用于检测所述逆变器电路的下游侧的电流值的电流传感器，所述控制电路基于由所述电流传感器检测出的所述逆变器电路的下游侧的电流值，驱动控制所述电动马达。
[0166]根据(k)的技术思想，能够提高对电流传感器和电流传感器的检测信号进行滤波的滤波电路的异常检测精度。
[0167]根据(I)、(k)记载的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，除了输入有所述第I滤波电路和所述第2滤波电路的输出信号，所述响应性调整电路还输入有所述第3滤波电路和所述第4滤波电路的输出信号，
[0168]调整所述第I响应性和所述第2响应性，以使所述第I响应性和所述第2响应性接近。
[0169]根据(I)的技术思想，通过调整第I及第2响应性双方，能够使各自的响应性调整幅度减小，所以能够抑制对输出信号的影响。
[0170](m)根据技术方案7记载的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，所述第I异常确定电路进行修正，在所述第I异常检测电路的比较中所使用的I对信号彼此之间的差越大，就使所述设定时间越短。
[0171]根据(m)的技术思想，表示异常的信号彼此之间的差越大，异常确定时间就越短，由此能够进一步提高安全性。
【主权项】
1.一种动力转向装置，其特征在于，具有: 转向操纵机构，其根据方向盘的转向操纵操作，使转向轮转向； 电动马达，其对所述转向操纵机构付与转向操纵力； E⑶，其驱动控制所述电动马达； 马达控制电路，其设置在所述ECU，根据车辆的驾驶状态输出驱动控制所述电动马达的马达指令信号； 转向操纵扭矩传感器，其设置在所述转向操纵机构，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩； 转向操纵角传感器，其设置在所述转向操纵机构，检测所述方向盘的转向操纵量即转向操纵角； 马达旋转角传感器，其设置在所述电动马达，检测所述电动马达的转子的旋转角； 扭矩信号接收部，其设置在所述ECU，接收第I转向操纵扭矩检测信号及第2转向操纵扭矩检测信号，所述第I转向操纵扭矩检测信号及第2转向操纵扭矩检测信号是从所述转向操纵扭矩传感器输出的两个转向操纵扭矩检测信号，是由相互不同的检测元件检测的转向操纵扭矩检测信号或者由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的转向操纵扭矩检测信号； 转向操纵角信号接收部，其设置在所述ECU，接收第I转向操纵角检测信号及第2转向操纵角检测信号，所述第I转向操纵角检测信号及所述第2转向操纵角检测信号是从所述转向操纵角传感器输出的两个转向操纵角检测信号，是由相互不同的检测元件检测的转向操纵角检测信号或者由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的转向操纵角检测信号； 马达旋转角信号接收部，其设置在所述ECU，接收第I马达旋转角检测信号及第2马达旋转角检测信号，所述第I马达旋转角检测信号及所述第2马达旋转角检测信号是从所述马达旋转角传感器输出的两个马达旋转角检测信号，是由相互不同的检测元件检测的马达旋转角检测信号或者由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的马达旋转角检测信号； 第I异常检测电路，其设置在所述ECU，通过进行第I比较、第2比较、第3比较中的任一比较，检测所述转向操纵扭矩传感器、所述转向操纵角传感器、或所述马达旋转角传感器的异常，所述第I比较是所述第I转向操纵扭矩检测信号与所述第2转向操纵扭矩检测信号之间的比较，所述第2比较是所述第I转向操纵角检测信号与所述第2转向操纵角检测信号之间的比较，所述第3比较是所述第I马达旋转角检测信号与所述第2马达旋转角检测信号之间的比较； 异常确定电路，其设置在所述第I异常检测电路，当通过在所述第I异常检测电路进行的所述比较检测到了异常，且所述异常的状态持续了预先设定的时间时，确定为异常； 比较信号生成电路，其设置在所述ECU，利用除已比较信号之外的信号来生成或选择与所述已比较信号单位相同的信号，所述已比较信号是所述第I比较、第2比较及第3比较之中在所述第I异常检测电路中已进行了比较的信号； 第2异常检测电路，其设置在所述ECU，对由所述比较信号生成电路生成或选择的信号和所述已比较信号这两个信号进行比较，将表示相同或相近的值的信号数量最多的信号值作为正常值，将其它的信号值作为异常值，以此进行检测； 控制继续判断电路，其设置在所述ECU，当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，利用所述正常值继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制，当在所述第2异常检测电路中计算出所述正常值之前在所述异常确定电路中确定了异常时，中止或限制由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制。2.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 所述转向操纵机构具有:转向操纵轴，其与所述方向盘连接;扭杆，其设置在所述转向操纵轴的中途，将所述转向操纵轴的所述方向盘侧与所述转向轮侧能够相对旋转地连接，所述转向操纵扭矩传感器具有检测所述转向操纵轴中的所述方向盘侧的旋转角的第I角度传感器和检测所述转向操纵轴中的所述转向轮侧的旋转角的第2角度传感器，基于所述第I角度传感器和所述第2角度传感器的输出信号来计算所述扭杆的扭转量，由此检测所述转向操纵扭矩， 所述第I转向操纵扭矩检测信号是所述第I角度传感器的输出信号，所述第2转向操纵扭矩检测信号是所述第2角度传感器的输出信号， 所述第I异常检测电路通过进行所述第I比较，检测所述扭矩传感器的异常。3.如权利要求2所述的动力转向装置，其特征在于， 所述转向操纵角传感器检测在所述转向操纵轴中比所述扭杆更靠向所述方向盘侧的所述转向操纵轴的旋转角， 所述电动马达与所述转向操纵机构中的比所述扭杆更靠向所述转向轮侧连接， 所述比较信号生成电路基于所述第I转向操纵角检测信号和所述第I马达旋转角检测信号来计算与所述转向操纵扭矩相当的第I转向操纵扭矩计算信号，并且基于所述第2转向操纵角检测信号和所述第2马达旋转角检测信号来计算与所述转向操纵扭矩相当的第2转向操纵扭矩计算信号， 所述第2异常检测电路利用所述第I转向操纵扭矩检测信号、所述第2转向操纵扭矩检测信号、所述第I转向操纵扭矩计算信号及所述第2转向操纵扭矩计算信号来计算所述正常值。4.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 所述第I异常检测电路通过进行所述第2比较来检测所述转向操纵角传感器的异常。5.如权利要求4所述的动力转向装置，其特征在于， 所述比较信号生成电路基于所述第I马达旋转角检测信号来计算与所述转向操纵角相当的第I转向操纵角计算信号，并且基于所述第2马达旋转角检测信号来计算与所述转向操纵角相当的第2转向操纵角计算信号， 所述第2异常检测电路利用所述第I转向操纵角检测信号、所述第2转向操纵角检测信号、所述第I转向操纵角计算信号和所述第2转向操纵角计算信号来计算所述正常值。6.如权利要求5所述的动力转向装置，其特征在于，所述转向操纵机构具有:转向操纵轴，其与所述方向盘连接;扭杆，其设置在所述转向操纵轴的中途，将所述转向操纵轴的所述方向盘侧与所述转向轮侧能够相对旋转地连接，所 述转向操纵角传感器检测所述转向操纵轴中的比所述扭杆更靠向所述方向盘侧的所述转向操纵轴的旋转角， 所述电动马达与所述转向操纵机构中的比所述扭杆更靠向所述转向轮侧连接， 所述比较信号生成电路基于所述第I马达旋转角检测信号及所述扭杆的扭转量来计算所述第I转向操纵角计算信号，并且基于所述第2马达旋转角检测信号及所述扭杆的扭转量来计算所述第2转向操纵角计算信号。7.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 在所述第I异常检测电路中进行的比较所采用的信号是从相互不同的检测元件检测的检测信号。8.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 所述异常确定电路进行修正，以使在所述第I异常检测电路的所述比较中所采用的一对信号彼此之间的差越大，所述设定时间越短。9.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，所述控制继续判断电路继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制，直至车辆的点火开关被切断为止，并且，当在所述点火开关被切断后再次接通所述点火开关时，所述控制继续判断电路中止由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制。10.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，所述控制继续判断电路随着时间的经过而逐渐减少由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制中的向所述电动马达的通电量。11.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，所述控制继续判断电路继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制，直至车速变为规定车速以下为止。12.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值，且车速为规定值以下时，所述控制继续判断电路继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制。13.—种动力转向装置，其特征在于， 转向操纵机构，其根据方向盘的转向操纵操作，使转向轮转向； 电动马达，其对所述转向操纵机构付与转向操纵力； E⑶，其驱动控制所述电动马达； 马达控制电路，其设置在所述ECU，根据车辆的驾驶状态输出驱动控制所述电动马达的马达指令信号； 扭矩传感器，其设置在所述转向操纵机构，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩； 转向操纵角传感器，其设置在所述转向操纵机构，检测所述方向盘的转向操纵量即转向操纵角； 马达旋转角传感器，其设置在所述电动马达，检测所述电动马达的转子的旋转角； 扭矩信号接收部，其设置在所述ECU，接收第I转向操纵扭矩检测信号及第2转向操纵扭矩检测信号，所述第I转向操纵扭矩检测信号及第2转向操纵扭矩检测信号是从所述转向操纵扭矩传感器输出的两个转向操纵扭矩检测信号，是由相互不同的检测元件检测的转向操纵扭矩检测信号或者由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的转向操纵扭矩检测信号； 转向操纵角信号接收部，其设置在所述ECU，接收第I转向操纵角检测信号及第2转向操纵角检测信号，所述第I转向操纵角检测信号及第2转向操纵角检测信号是从所述转向操纵角传感器输出的两个转向操纵角检测信号，是由相互不同的检测元件检测的转向操纵角检测信号或者由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的转向操纵角检测信号；马达旋转角信号接收部，其设置在所述ECU，接收第I马达旋转角检测信号及第2马达旋转角检测信号，所述第I马达旋转角检测信号及第2马达旋转角检测信号是从所述马达旋转角传感器输出的两个马达旋转角检测信号，是由相互不同的检测元件检测的马达旋转角检测信号或者由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的马达旋转角检测信号；第I异常检测电路，其设置在所述ECU，通过在所述第I转向操纵扭矩检测信号、所述第2转向操纵扭矩检测信号、所述第I转向操纵角检测信号、所述第2转向操纵角检测信号、所述第I马达旋转角检测信号及所述第2马达旋转角检测信号中对单位相同的信号彼此进行比较，检测所述转向操纵扭矩传感器、所述转向操纵角传感器、或所述马达旋转角传感器的异常； 异常确定电路，其设置在所述第I异常检测电路，当通过在所述第I异常检测电路中进行的所述比较检测到了异常，且所述异常的状态持续了预先设定的时间时，确定为异常；比较信号生成电路，其设置在所述ECU，利用除已比较信号之外的信号来生成或选择与所述已比较信号单位相同的信号，所述已比较信号是在所述第I异常检测电路中已进行了比较的信号； 第2异常检测电路，其设置在所述ECU，对由所述比较信号生成电路生成或选择的比较用信号和所述已比较信号这两个信号进行比较，将表示相同或相近的值的信号数量最多的信号值作为正常值，将其它的信号值作为异常值，以此进行检测； 控制继续判断电路，其设置在所述ECU，当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，利用所述正常值继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制，当在所述第2异常检测电路中计算出所述正常值之前在所述异常确定电路中确定了异常时，中止或限制由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制。14.如权利要求13所述的动力转向装置，其特征在于， 所述转向操纵机构具有:转向操纵轴，其与所述方向盘连接;扭杆，其设置在所述转向操纵轴的中途，将所述转向操纵轴的所述方向盘侧与所述转向轮侧能够相对旋转地连接，所述转向操纵扭矩传感器具有检测所述转向操纵轴中的所述方向盘侧的旋转角的第I角度传感器和检测所述转向操纵轴中的所述转向轮侧的旋转角的第2角度传感器，基于所述第I角度传感器和所述第2角度传感器的输出信号来计算所述扭杆的扭转量，由此检测所述转向操纵扭矩， 所述第I转向操纵扭矩检测信号是所述第I角度传感器的输出信号，所述第2转向操纵扭矩检测信号是所述第2角度传感器的输出信号， 所述转向操纵角传感器检测所述转向操纵轴中的比所述扭杆更靠向所述方向盘侧的所述转向操纵轴的旋转角， 所述电动马达与所述转向操纵机构中的比所述扭杆更靠向所述转向轮侧连接， 所述第I异常检测电路通过对所述第2转向操纵扭矩检测信号与所述第I马达旋转角检测信号或第2马达旋转角检测信号彼此进行比较，检测所述转向操纵扭矩传感器或所述马达旋转角传感器的异常。15.如权利要求14所述的动力转向装置，其特征在于， 所述第2异常检测电路通过对所述第I转向操纵角检测信号或所述第2转向操纵角检测信号与所述已比较信号进行比较来计算正常值。16.如权利要求13所述的动力转向装置，其特征在于， 所述异常确定电路进行修正，以使在所述第I异常检测电路的所述比较中所采用的一对信号彼此之间的差越大，所述设定时间越短。17.一种车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，具有: 检测元件，其检测所述车辆搭载设备的动作状况，输出作为电信号的检测信号； 控制电路，其基于从所述检测元件输出的所述检测信号，控制所述车辆搭载设备； 第I滤波电路，其设置在所述检测元件与所述控制电路之间，在对从所述检测元件输出的所述检测信号加以频带限制或提取特定的频率成分之后，向所述控制电路输出； 第2滤波电路，其设置在所述检测元件与所述控制电路之间，具有与所述第I滤波电路大致相同的响应性，在对从所述检测元件输出的所述检测信号加以频带限制或提取特定的频率成分之后，向所述控制电路输出； 第3滤波电路，其设置在所述检测元件与所述控制电路之间，具有与所述第I滤波电路不同的响应性，在对从所述检测元件输出的所述检测信号加以频带限制或提取特定的频率成分之后，向所述控制电路输出； 第4滤波电路，其设置在所述检测元件与所述控制电路之间，具有与所述第3滤波电路大致相同的响应性，在对从所述检测元件输出的所述检测信号加以频带限制或提取特定的频率成分之后，向所述控制电路输出； 第I异常检测电路，其通过对来自所述第I滤波电路的输出信号和来自所述第2滤波电路的输出信号进行比较，检测所述检测元件、所述第I滤波电路、或所述第2滤波电路的异常； 第I异常确定电路，其设置在所述第I异常检测电路，当通过在所述第I异常检测电路中进行的所述比较检测到了异常，且该异常的状态持续了预先设定的时间时，确定为异常； 第2异常检测电路，其通过对来自所述第3滤波电路的输出信号和来自所述第4滤波电路的输出信号进行比较，检测所述检测元件、所述第3滤波电路、或所述第4滤波电路的异常； 第2异常确定电路，其设置在所述第2异常检测电路，当通过在所述第2异常检测电路中进行的所述比较检测到了异常，且该异常的状态持续了预先设定的时间时，确定为异常；响应性调整电路，输入有所述第I滤波电路及所述第2滤波电路的输出信号，将来自所述第I滤波电路和所述第2滤波电路的输出信号的响应性作为第I响应性，将来自所述第3滤波电路和所述第4滤波电路的输出信号的响应性作为第2响应性，调整所述第I响应性，以使第I响应性与第2响应性接近； 第3异常检测电路，其对在所述响应性调整电路中调整了响应性的来自所述第I滤波电路的输出信号及来自所述第2滤波电路的输出信号、以及来自所述第3滤波电路的输出信号及来自所述第4滤波电路的输出信号彼此进行比较，将表示相同或相近的值的信号数量最多的信号值作为正常值，将其它的信号值作为异常值，以此进行检测； 控制继续判断电路，当在所述第I异常确定电路或所述第2异常确定电路中确定异常之前在所述第3异常检测电路中计算出了所述正常值时，利用所述正常值继续进行由所述控制电路进行的所述车辆搭载设备的控制，当在所述第3异常检测电路计算出所述正常值之前在所述第I异常确定电路或所述第2异常确定电路中确定了异常时，中止或限制由所述控制电路进行的所述车辆搭载设备的控制。18.如权利要求17所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于， 所述车辆搭载设备包括电动马达，所述控制电路是具有逆变器电路并且驱动控制所述电动马达的电路，在向所述逆变器电路提供电力的电源位于上游侧时，所述检测元件是被设置在所述逆变器电路的更下游侧且用于检测所述逆变器电路的下游侧的电流值的电流传感器，所述控制电路基于由所述电流传感器检测的所述逆变器电路的下游侧的电流值，驱动控制所述电动马达。19.如权利要求18所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于， 除了所述第I滤波电路及所述第2滤波电路的输出信号之外，所述响应性调整电路还输入有所述第3滤波电路及所述第4滤波电路的输出信号， 调整所述第I响应性及所述第2响应性，以使所述第I响应性和所述第2响应性接近。20.如权利要求17所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于， 所述第I异常确定电路进行修正，以使在所述第I异常检测电路的比较中所采用的一对信号彼此之间的差越大，所述设定时间越短。
【专利摘要】本发明提供一种动力转向装置和车辆搭载设备的控制装置，以提高状态量检测机构的异常检测精度。在具有多个状态量检测机构的电动动力转向装置和车辆搭载设备的控制装置中，通过将设置在繁杂系统中的状态量检测机构的检测信号彼此之间进行比较，进行状态量检测机构的异常检测，通过将该状态量检测机构的检测信号和从其它的状态量检测机构经过计算等而与同一单位系统信号合并的信号进行比较，将表示接近信号的信号数量最多的信号值作为正常值。
【IPC分类】B62D101/00, B62D6/00, B62D113/00, B62D119/00, B62D137/00, B62D5/04
【公开号】CN105555642
【申请号】CN201480050213
【发明人】佐佐木光雄, 久积巧
【申请人】日立汽车系统转向器株式会社
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2014年7月30日
【公告号】DE112014004333T5, US20160200353, WO2015040960A1
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置。
【背景技术】
[0002]近年来，伴随着EPS的普及，希望进一步提高商品力。在这样的情况下，在万一发生故障时，希望保留哪怕是时间限定这样的辅助功能。为了保留EPS的辅助功能，已知的方法是，设置多个状态量检测机构(转向操纵扭矩传感器、转向操纵角传感器、马达旋转角传感器等)，通过比较这些状态量检测机构的检测信号来识别异常的状态量检测机构。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:(日本)特开2006 —143151
【发明内容】
[0006]然而，在对状态量检测机构的检测信号进行比较时，由于需要换算或估计检测信号，所以降低了异常检测的精度。其结果是，不能检测出必须要测出的异常，或者，相反地存在将正常的检测信号误判为异常的情况。例如，在摩擦系数μ极小的路面上行驶的情况下，虽然转向操纵扭矩很小，但由于转向操纵角的改变，所以有可能做出误判。
[0007]从上述说明可知，在动力转向装置和车辆搭载设备的控制装置中，提高状态量检测机构的异常检测精度成为了课题。
[0008]本发明的特征在于，具有:第I异常检测电路，其将一对的转向操纵扭矩检测信号、一对的转向操纵角检测信号、或一对的马达旋转角检测信号的彼此进行比较，检测转向操纵扭矩传感器、转向操纵角传感器、马达旋转角传感器的异常；比较信号生成电路，其利用已比较信号以外的信号，生成或选择与比较信号单位相同的信号；第2异常检测电路，其将由比较信号生成电路生成或选择的信号与已比较信号进行比较，将表示相同或相近的值的信号数量最多的信号值作为正常值，将其它的信号作为异常值，以此进行检测;控制继续判断电路，当在异常确定之前计算出了正常值时，利用正常值继续进行转向操纵辅助控制，在计算出正常值之前确定了异常时，中止或限制转向操纵辅助控制。
[0009]利用本发明，在动力转向装置和车辆搭载设备的控制装置中，能够提高状态量检测机构的异常检测精度。
【附图说明】
[0010]图1是实施方式中的动力转向装置的概略图。
[0011]图2是实施方式中的动力转向装置的电气系统方框图。
[0012]图3是表示转向操纵扭矩传感器和转向操纵角传感器的输入输出的图。
[0013]图4是表示实施方式I中的异常信号检测处理的流程图。
[0014]图5是表示实施方式I中的异常信号检测处理的方框图。
[0015]图6是表示转向操纵扭矩计算信号的计算方法的说明图。
[0016]图7是表示实施方式I中的异常信号检测处理的时间图。
[0017]图8是表示实施方式2中的异常信号检测处理的流程图。
[0018]图9是表示实施方式2中的异常信号检测处理的方框图。
[0019]图10是表示转向操纵角计算信号的计算方法的说明图。
[0020]图11是表示实施方式2中的异常信号检测处理的时间图。
[0021]图12是表示实施方式3中的异常信号检测处理的流程图。
[0022]图13是表示实施方式3中的异常信号检测处理的方框图。
[0023]图14是表示马达旋转角计算信号的计算方法的说明图。
[0024]图15是表示实施方式3中的异常信号检测处理的时间图。
[0025]图16是表示实施方式4中的异常信号检测处理的流程图。
[0026]图17是表示实施方式4中的异常信号检测处理的方框图。
[0027]图18是表示实施方式5中的异常信号检测处理的流程图。
[0028]图19是表示实施方式5中的异常信号检测处理的时间图。
【具体实施方式】
[0029]以下，基于图1?图19，详述本发明的动力转向装置和车辆搭载设备的控制装置。
[0030]实施方式I
[0031]图1是表示本实施方式中的动力转向装置的概略图。图1所示的动力转向装置由方向盘(省略图示)、转向轴(转向操纵轴)1、小齿轮轴2、齿条轴3构成基本的转向操纵机构。根据该转向操纵机构，当操作者对方向盘进行旋转操作时，该方向盘的转向操纵扭矩经由转向轴I传递到小齿轮轴2，并且小齿轮轴2的旋转运动转换为齿条轴3的直线运动，使与齿条轴3的两端连结的左右转向轮(省略图示)进行转向。即，在齿条轴3上形成有与小齿轮轴2啮合的齿条齿，构成通过该齿条齿与小齿轮轴的啮合将转向轴I的旋转变换为转向动作的变换机构。
[0032]另外，小齿轮轴2的壳体上设有检测方向盘的转向操纵角的转向操纵扭矩传感器TS(例如，旋转变压器等)，基于转向操纵扭矩传感器TS的输出信号、检测电动马达M的转子的旋转角的马达旋转角传感器6(例如，旋转变压器、IC等)的输出信号、车速信息，利用控制装置(以下，称为ECU)的马达控制电路(省略图示)，进行对电动马达M的驱动控制，从电动马达M经由减速器5对齿条轴3付与转向操纵辅助力。
[0033]电动马达M在其输出轴上设有减速器5，电动马达M的旋转在被减速的同时变换为齿条轴3的直线运动。
[0034]另外，转向轴I在轴向上被分割为方向盘侧的输入轴和齿条轴3侧的输出轴。输入轴和输出轴经由扭杆(省略图示)被相互同轴连结。由此，输入轴和输出轴通过扭杆的扭转变形能够相对旋转。转向操纵扭矩传感器TS具有检测输入轴侧的旋转角的第I角度传感器和检测输出轴侧的旋转角的第2角度传感器，基于第I角度传感器和第2角度传感器的输出信号计算所述扭杆的扭转量，由此计算转向操纵扭矩。
[0035]另外，在该扭杆上设有转向操纵角传感器AS(例如，MR元件、IC等)。
[0036]图2是表示电气系统的结构方框图，图3是表示转向操纵扭矩传感器TS、转向操纵角传感器AS、马达旋转角传感器6的输入输出的图。如图2，图3所示，利用分别作为所述第1、第2角度传感器的主、副两个转向操纵扭矩传感器TSl、TS2、主、副两个转向操纵角传感器AS1、AS2、主、副两个马达旋转角传感器61、62来检测转向操纵扭矩、转向操纵角、马达旋转角，分别将转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)、转向操纵角检测信号θ8(主)、0s(gU)、马达旋转角检测信号θπι(主)、0m(glj)向ECU4内的扭矩信号接收部(省略图示)、转向操纵角信号接收部(省略图示)、马达旋转角信号接收部(省略图示)输出。
[0037]电源电路7由传感器类、MPU9、IC关系的电源作成，进行供电。CAN通信电路8与车辆进行数据和其它信息的交换。MPU9进行EPS辅助控制的计算、马达电流的控制、功能构成部件的异常检测、向安全状态的转移处理等。当由MPU9检测出异常而判断为必须要切断系统时，失效保险电路13基于来自MPU9的指令来切断马达电流的电源。
[0038]驱动电路1基于来自MPU9的指令来驱动逆变器电路12的驱动元件。逆变器电路12由驱动元件构成，基于来自驱动电路10的指令进行动作。电动马达M根据来自逆变器电路12的电流驱动，输出用于转向操纵辅助的马达扭矩。逆变器电路12的下游侧的电流由作为电流检测元件的电流传感器11进行检测。
[0039]为了进行马达控制，设有进行高响应滤波处理的主、副电流检测电路14a，14b。另夕卜，为了监视逆变器电路12的过电流，设有检测平均电流并进行低响应的滤波处理的主、副电流检测电路15a，15b。
[0040]接着，基于图4所示的流程图、图5所示的方框图、图6所示的转向操纵扭矩计算信号的计算例和图7的时间图，说明本实施方式I中的异常信号检测处理。
[0041 ]首先，在SI中，读取来自主转向操纵扭矩传感器TsI和副转向操纵扭矩传感器Ts2的转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)。接着，在S2中，通过第I异常检测电路16比较转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)，判定偏差是否在异常检测阈值以上。如果偏差在阈值以上，就向S3转移，如果偏差达不到异常检测阈值，就向S22转移。
[0042]在S3中，如图7所示，增加异常检测计数器的计数，并随同计数增加，设置异常信号检测开始标志。在转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)的偏差处于异常检测阈值以上的状态持续的情况下，该异常检测计数器在每个控制周期增加计数。另一方面，在S2中，在转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)的偏差达不到异常检测阈值的情况下，在S22中，异常检测计数器被清零。
[0043]在S4中，通过第I异常检测电路16内的异常确定电路(省略图示)判定转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)的偏差处于异常检测阈值以上的状态是否持续了预先设定的时间，从而使异常检测计数器超过阈值。如果异常检测计数器没有达到阈值，就向S5转移，如果异常检测计数器达到了阈值，就确定为转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)之中的某一个为异常，向S12转移。
[0044]在S5中，读取主转向操纵角传感器ASl和副转向操纵角传感器AS2的转向操纵角检测信号0s(主)、0s(glj)，在S6中，读取主马达旋转角传感器61和副马达旋转角传感器62的马达旋转角检测信号θπι(主)、0m(glj)，在S7中，读取扭杆的扭转刚性值Ktb，在S8中，读取小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng。
[0045]接着，在S9中，基于转向操纵角检测信号θ8(主)、马达旋转角检测信号0m(主)、扭杆的扭转刚性值Ktb和小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng，通过第I比较信号生成电路17a计算转向操纵扭矩计算信号(主)。
[0046]在此，基于图6，说明转向操纵扭矩计算信号Tts(主)的计算方法。通过在扭杆上下游的相对角度乘以扭杆的扭转刚性值Ktb，计算出转向操纵扭矩计算信号Tts ο扭杆上游的角度采用转向操纵角检测信号9s(主)。另一方面，扭杆下游的角度(小齿轮轴2的旋转角)通过在马达旋转角检测信号θπι(主)乘以小齿轮轴2到马达轴之间的减速比Ng来进行计算。即，转向操纵扭矩计算信号Tts(主)成为下式。
[0047]Tts=KtbX (0s —θρ)...(1)
[0048]接着，在SlO中，基于转向操纵角检测信号0s(glj)、马达旋转角检测信号0m(gU)、扭杆的扭转刚性值Ktb和小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng，由第2比较信号生成电路17b计算转向操纵扭矩计算信号Tts(副)。转向操纵扭矩计算信号Tts(副)的计算方法与转向操纵扭矩计算信号Tts(主)相同。
[0049]在Sll中，由第2异常检测电路18进行转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、转向操纵扭矩检测信号Tt(副)、转向操纵扭矩计算信号Tts(主)、转向操纵扭矩计算信号Tts(副)的比较，将表示相同或相近的值的信号数量最多的信号值判断为正常值，将其它的信号值作为异常值，以此进行检测。
[0050]在S4中，如果判断为异常检测计数器达到了阈值，就向S12转移，在Sll中确定异常之前，通过控制继续判断电路19判定是否能够判别转向操纵扭矩检测信号Tt(主)和Tt(副)之中的哪一个为异常值，哪一个为正常值。如果能够进行判别，就向S13转移，如果无法判另Ij，就向S21转移。在S21中，中止马达控制电路的驱动控制。
[0051]如图7所示，在S13中，将异常检测结束标志设置为开，在S14中判定异常信号是否为转向操纵扭矩检测信号Tt(主)。如果异常信号是转向操纵扭矩检测信号Tt(主)，就向S15转移，并将转向操纵扭矩检测信号Tt(副)、转向操纵扭矩计算信号Tts(主)、转 向操纵扭矩计算信号Tts(副)中在Sll中判定为正常值的信号作为备用信号进行切换，利用判断为正常值的备用信号来继续进行马达控制电路的驱动控制。
[0052]另外，如果判断为异常信号不是转向操纵扭矩检测信号Tt(主)的情况下，(即，判断为异常信号是转向操纵扭矩检测信号Tt(副)的情况)，就向S16转移，保持原样地利用转向操纵扭矩检测信号Tt(主)继续进行马达控制电路的驱动控制。
[0053]接着，在S17中增加备用计时器的计时，通过S18判断自异常信号检测结束标志被设置为开之后是否经过了规定时间(O?数秒)，使报警灯点亮(S20)。直到经过规定时间，继续进行转向操纵辅助控制，在经过规定时间后，逐渐减少转向操纵辅助的控制量(S19)，最终变成手动转向。
[0054]这样，在从检测到转向操纵扭矩检测信号Tt(主)或Tt(副)的异常而点亮报警灯起经过规定时间后，通过逐渐减少转向操纵辅助控制，能够在完全中止转向操纵辅助控制之前将车辆移动到安全的位置。另外，根据经过的时间逐渐减少转向操纵辅助量，由此，能够抑制由驾驶者进行的继续驾驶，提高安全性。
[0055]根据本实施方式I，通过信号彼此的多数决定来计算正常值的情况下，利用该正常值继续进行转向操纵辅助，从而能够减轻驾驶者的转向操纵负担。另一方面，在确定为异常而无法计算正常值的情况下，通过中止或限制转向操纵辅助，提高安全性。
[0056]另外，由于转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)都输出转向操纵轴的角度信号，容易进行比较并且能够以高检测精度及早地检测异常。
[0057]进而，由于能够基于转向操纵角检测信号θ8(主)、0s(gU)和马达旋转角检测信号Θm(主)、0m(glj)计算转向操纵扭矩计算信号Tts(主)、Tts(副)，所以能够比较转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)。另外，由于通过三个以上(在本实施方式I中为四个)信号彼此的多数决定来计算正常值，所以能够得到高精度的正常值。另外，由于从异常产生的早期就能够判断哪个检测信号为异常，所以能够提高判断精度。
[0058]另外，在所述第I异常检测电路16中进行的比较所采用的转向操纵扭矩检测信号Tt(主)，Tt(副)通过利用不同的检测元件，更优选地，通过利用来自不同检测形式的传感器的输出信号彼此，在因环境变化等而在检测信号中产生异常时，降低检测信号彼此呈现相同倾向的可能性，从而能够提尚异常的检测精度。
[0059]实施方式2
[0060]在实施方式I中，检测了转向操纵扭矩传感器TSl，TS2的转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt (副)的异常，而在本实施方式2中，检测转向操纵角传感器ASl、AS2的转向操纵角检测信号0s(主)、0s(glj)的异常。
[0061]基于图8的流程图、图9的转向操纵角检测信号的异常检测方框图、图10表示的转向操纵角计算信号的计算例和图11的时间图，对本实施方式2中的动力转向装置进行说明。
[0062]在本实施方式2中，如图8所示，S3、S4、S6?S8、S13、S16、S20?S22与实施方式I相同。下面，省略对与实施方式I相同的处理内容的说明，只说明与实施方式I不同的处理内容。
[0063]首先，在S31中，从主转向操纵角传感器ASl、副转向操纵角传感器AS2读取转向操纵角检测信号9s(主)、0s(gij)。接着，在S32中，通过第I异常检测电路26对转向操纵角检测信号9S(主)、0s(gU)进行比较，判定偏差是否在异常检测阈值以上。如果偏差在异常检测阈值以上，就向S3转移，如果偏差小于异常检测阈值，就向S22转移。
[0064]在本实施方式2中，为了检测转向操纵角检测信号θ8(主)、0s(gU)的异常，在第1、第2比较信号生成电路27a、27b中计算转向操纵角计算信号0SS(主)、0SS(副)。
[0065]首先，在S33中，读取主转向操纵扭矩传感器TSl、副转向操纵扭矩传感器TS2的转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)，在S6中，读取主马达旋转角传感器61、副马达旋转角传感器62的马达旋转角检测信号0m(主)、0m(glj)，在S7中，读取扭杆的扭转刚性值Ktb，在S8中，读取小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng。
[0066]接着，在S34中，基于转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、马达旋转角检测信号0m(主)、扭杆的扭转刚性值Ktb、小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng，由第I比较信号生成电路27a计算转向操纵角计算信号Qss(主)。
[0067]在此，基于图10，对转向操纵角计算信号0SS(主)的计算方法进行说明。在马达旋转角检测信号θ??乘以小齿轮轴2到马达轴间的减速比Ng，从而转换成小齿轮轴2的旋转角ΘP。另外，转向操纵扭矩检测信号Tt除以扭杆的扭转刚性值Ktb，从而计算出扭杆的扭转角T/Ktb。在扭杆产生扭转时，由于转向操纵角与小齿轮轴2的旋转角ΘΡ之间产生相当于扭杆的扭转量的差，所以通过将该小齿轮轴的旋转角θρ和扭杆的扭转角T/Ktb相加，如下式(2)所示，能够计算出转向操纵角计算信号ΘSS (主)。
[0068]0ss = Θρ+Τ/Ktb...(2)
[0069]在转向操纵角传感器AS设置在比扭杆更靠向转向轮侧的情况下，小齿轮轴2的旋转角θρ就成为转向操纵角计算信号0ss，而不需要扭杆的扭转角T/Ktb。
[0070]接着，在S36中，基于转向操纵扭矩检测信号Tt(副)、马达旋转角检测信号0m(glj)、扭杆的扭转刚性值Ktb、小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng，由第2比较信号生成电路27b计算转向操纵角计算信号0SS (副)。转向操纵角计算信号Θ SS (副)的计算方法与转向操纵角计算信号9SS (主)相同。
[0071]在S36?S39中，仅仅是将转向操纵扭矩检测信号Tt(主)置换为转向操纵角检测信号0s(主)，将转向操纵扭矩检测信号Tt(副)置换为转向操纵角检测信号0s(glj)，将转向操纵扭矩计算信号Tts(主)置换为转向操纵角计算信号0SS(主)，将转向操纵扭矩计算信号竹8(副)置换为转向操纵角计算信号0^(副)，而处理与511、512、514、515相同。
[0072]在实施方式I中，在S17?S20中，在规定时间经过后逐渐减少转向操纵辅助控制量，最终变成手动转向，但在本实施方式2中，进行以下S40?S42的处理。
[0073]首先，在S40中，读取车速信号，在S41中，判定车速是否为零(停车)。如图11所示，车速为零的情况下，在S42中，逐渐减少转向操纵辅助控制量。即，车速为行驶状态时，继续进行转向操纵辅助控制直到停车，然后，车速成为零(停车)时，逐渐减少转向操纵辅助控制量，最终变成手动转向。
[0074]如上所述，采用实施方式2能够得到与实施方式I相同的作用效果。
[0075]另外，由于转向操纵角检测信号θ8(主)、0s(gU)都输出转向操纵轴的角度信号，所以在第I异常检测电路26中容易进行比较，能够以高检测精度进行早期异常的检测。
[0076]在将转向操纵角传感器ASl，AS2设置在比扭杆更靠方向盘侧的情况下，在扭杆产生扭转时，由于在转向操纵角与马达旋转角之间产生相当于扭杆的扭转量的差，通过修正该差值，在第2异常检测电路28中，能够得到精度更高的正常值。
[0077]另外，由于转向操纵角和马达旋转角都是角度信息，在转向操纵角传感器AS1、AS2设置在比扭杆更靠转向轮侧的情况下，通过修正减速器5等的减速比的量，能够从马达旋转角检测信号θπι(主)、0m(glj)计算出转向操纵角计算信号0SS(主)、0SS(副)。由于根据该结果在第2异常检测电路中计算正常值，所以能够得到高精度的正常值。
[0078]车速变成规定车速以下(在本实施方式2中，车速为零)的状态能够确保车辆的安全性。继续进行转向操纵辅助控制直至成为该状态，然后，通过中止转向操纵辅助控制，能够抑制有异常的状态下的行驶再开始。
[0079]实施方式3
[0080]本实施方式3检测马达旋转角传感器61、62的马达旋转角检测信号θπι(主)、0m(glj)
的异常。
[0081]基于图12的流程图、图13的马达旋转角检测信号的异常检测方框图、图14所示的马达旋转角计算信号的计算例和图15的时间图，对本实施方式3中的动力转向装置进行说明。
[0082]在本实施方式3中，如图12所示，S3，S4，S5，S7，S8，S13，S16，S21?S22与实施方式I相同。下面，省略对与实施方式I相同的处理的说明，仅说明与实施方式I不同的处理。
[0083]首先，在S51中，判定是否存在备用辅助的实施记录，如果没有备用实施的记录，就向S52转移，如果有记录，就向S21转移。
[0084]接着，在S52中，从主马达旋转角传感器61、副马达旋转角传感器62读取马达旋转角检测信号θπι(主)、0m(glj)。在S53中，通过第I异常检测电路36对马达旋转角检测信号θπι(主)、θπι(副)进行比较，判定偏差是否在异常检测阈值以上。如果偏差在异常检测阈值以上，就向S3转移，如果偏差小于异常检测阈值，就向S22转移。
[0085]在本实施方式3中，为了检测马达旋转角传感器61，62的异常，在比较信号生成电路27a，27b中计算马达旋转角计算信号0ms(主)、0ms(副)。
[0086]首先，在S33中，读取主转向操纵扭矩传感器TSl、副转向操纵扭矩传感器TS2的转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)，在S5中，读取主转向操纵角传感器AS1、副转向操纵角传感器AS2的转向操纵角检测信号0S(主)、0S(glj)，在S7中，读取扭杆的扭转刚性值Ktb，在S8中，读取小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng。
[0087]接着，在S54中，基于转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、转向操纵角检测信号θ8(主)、扭杆的扭转刚性值Ktb、小齿轮轴到马达轴的减速比Ng，
[0088]通过第I比较信号生成电路37a计算马达旋转角计算信号0ms(主)。
[0089]在此，基于图14，对马达旋转角计算信号0ms(主)的计算方法进行说明。从转向操纵角检测信号Qs(主)减去转向操纵扭矩检测信号Tt(主)除以扭杆的扭转刚性值Ktb的值Tt/Ktb，再乘以小齿轮轴2到马达轴之间的减速比Ng。然后，I除以该值Ng*(0s —Tt/Ktb)，计算出马达旋转角计算信号9ms(主)。
[0090]S卩，马达旋转角计算信号0ms为下式。
[0091 ] 0ms = l/Ng * (9s — Tt/Ktb)…(3)
[0092]在转向操纵角传感器AS设置在比扭杆更靠向转向轮侧的情况下，转向操纵角检测信号Gs成为小齿轮轴2的旋转角θρ，而不需要Tt/Ktb。
[0093]接着，在S55中，基于转向操纵扭矩检测信号Tt(副)、转向操纵角检测信号0s(glj)、扭杆的扭转刚性值Ktb和小齿轮轴2到马达轴的减速比Ng，通过第2比较信号生成电路37b计算马达旋转角计算信号9ms(副)。马达旋转角计算信号0ms(副)的计算方法与马达旋转角计算信号Gms(主)相同。
[0094]在S56?S59中，仅仅使将转向操纵扭矩检测信号Tt(主)置换为马达旋转角检测信号θπι(主)，将转向操纵扭矩检测信号Tt(副)置换为马达旋转角检测信号0m(glj)，将转向操纵扭矩计算信号Tts(主)置换为马达旋转角计算信号0ms(主)，将转向操纵扭矩计算信号1'化(副)置换为马达旋转角计算信号01^(副)，而处理与311，312，314，315相同。< br>[0095]在实施方式I中，在S17?S20中，在规定时间经过后逐渐减少转向操纵辅助控制量，最终变成手动转向，但在本实施方式3中，进行以下S60?S66的处理。
[0096]以下，进行详细的说明。首先，在S60中，判定点火是否被关闭，如果点火没有被关闭，就向S65转移，并点亮警示灯。如果点火被关闭，就向S61转移。
[0097]如图15所示，在S61中，打开自我保持功能。该自我保持功能是指，在电动马达M、驱动元件等成为高温的情况下，即使点火被关闭，为了防止在电动马达M、驱动元件成为低温之前点火再次被接通而开始进行转向操纵辅助控制，直到电动马达M、驱动元件等成为低温为止的规定时间，不切断微机等的电源而保留的功能。利用该自我保持功能，在S62中，将备用辅助的实施记录存储在存储器中。在S63中，判定是否完成了向存储器的写入，直到写入完成为止，一直使警不灯点壳(S66)，在与入完成后，关闭微机等的电源(S64)。
[0098]在将该备用辅助的实施记录写入到存储器后，在点火再次接通的情况下，在S51中，通过判定是否实施了备用辅助，向S21转移，停止转向操纵辅助控制。
[0099]如上所示，根据本实施方式3，能够得到与实施方式I相同的作用效果。
[0100]另外，在切断点火开关后点火开关再次成为接通状态时，由于车辆处于停止状态，所以能够确保车辆的安全。在该状态下，通过禁止转向操纵辅助，能够抑制有异常的状态下的行驶再开始。
[0101]实施方式4
[0102]在本实施方式4中，检测逆变器电路12的动力转向装置控制(以下，称为EPS控制用)用的电流检测信号、过电流检测用的电流检测信号的异常。
[0103]基于图16的流程图、图17的电流检测信号的异常检测方框图，说明本实施方式4中的车辆搭载设备的控制装置。
[0104]在本实施方式4中，如图16所示，S3、S4、S13、S16?S22与实施方式I相同。以下，省略说明与实施方式I相同的处理，仅就与实施方式I不同的处理进行说明。
[0105]首先，在S71中，读取逆变器电路12的输出电流即EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)，在S72中，读取过电流检测用电流检测信号1(主)、1(副)。
[0106]如图17所示，EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)是将由电流传感器Ila检测出的值施加于放大器41a、41c、第1、第2滤波电路42a、42c的信号。第1、第2滤波电路42a、42c具有大致相同的响应性，在进行频带限制或提取特定的频率成分后，向ECU4输出。
[0107]如图17所示，过电流检测用电流检测信号1(主)、1(副)是将由电流传感器Ila检测出的值施加于放大器41b、41d、第3、第4滤波电路42b、42d的信号。第3、第4滤波电路42b、42d具有与第1、第2滤波电路42a、42c不同的响应性，在进行频带限制或提取特定的频率成分后，向ECU4输出。
[0108]接着，在S73中，通过第I异常检测电路43对EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)进行比较，判定偏差是否在异常检测阈值以上。另外，通过第2异常判定电路44对过电流检测用电流检测信号1(主)、1(gU)进行比较，判定偏差是否在异常检测阈值以上。
[0109]在本实施方式4中，为了检测EPS控制用电流检测信号Is(主)和Is(副)、过电流检测用电流检测信号1(主)和1(gU)的异常，在响应性调整电路45中进行调整而使响应性接近。通常，由于用于EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)的第1、第2滤波电路42a、42c是高响应的，截止频率高，所以通过将EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)进一步施加于滤波器，能够容易地使响应性一致。
[0110]另外，也可以调整EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)和过电流检测用的电流检测信号1(主)、1(副)双方的响应性，使响应性一致。这样，通过调整双方的响应性，能够减小各自的调整幅度。
[0111]然后，在S74中，通过第3异常检测电路46进行EPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)、过电流检测用电流检测信号1(主)、1(gU)的比较，将表示相同或相近的值的信号数量最多的信号值判断为正常值，将其它的信号值作为异常值，以此进行检测。
[0112]在S4中，如果判断为异常检测计数器达到了异常检测阈值，在S75中，异常信号为一个，判定该异常信号是否能够进行判别，如果能够进行判别，就向S13转移，如果不能，就向S21转移。之后的处理与实施方式I相同。
[0113]如上所示，根据本实施方式4，能够得到与实施方式I相同的作用效果。
[0114]另外，能够提高对电流传感器Ila及电流传感器Ila的检测信号进行滤波的滤波电路42a?42d的异常检测精度。
[0115]实施方式5
[0116]本实施方式5在实施方式I的异常确定电路中，根据转向操纵扭矩检测信号Tt(主)和Tt(副)的信号的偏差量使确定异常的异常检测计数器的阈值能够改变。
[0117]下面，基于图18的流程图、图19的时间图，说明本实施方式5中的动力转向装置。
[0118]如图18所示，在本实施方式5中，SI，S5?S22与实施方式I相同。下面，省略说明与实施方式I相同的处理，仅说明与实施方式I不同的处理。
[0119]首先，在本实施方式5中，下述方式对异常检测阈值和异常确定时间进行设定(图
19)。
[0120]异常检测阈值1<偏差量S异常检测阈值2异常确定时间A(ms)
[0121]异常检测阈值2<偏差量S异常检测阈值3异常确定时间B(ms)
[0122]异常检测阈值1<偏差量异常确定时间C(ms)
[0123]首先，在S81中，判定偏差量是否在异常检测阈值I以上。如果偏差量在异常检测阈值I以上，就向S82转移，如果达不到异常检测阈值I，就向S22转移，并将异常检测计数器清零。
[0124]在S82中，判偏差量为异常检测阈值2以上。如果偏差量为异常检测阈值2以上，则向S83转移，如果不到异常检测阈值2，则向S3c转移。
[0125]在S83中，判定偏差量是否在异常检测阈值3以上。如果偏差量在异常检测阈值3以上，就向S3a转移，如果达不到异常检测阈值3，就向S3b转移。
[0126]在S3a、S3b、S3c中，增加异常检测阈值，在S84、S85、S86中，分别经过异常确定时间A(例如，70ms)、异常确定时间B(例如，30ms)、异常确定时间C(例如，1ms)，判定异常检测计数器是否达到了阈值，在达到了阈值的情况下，判断为异常确定，向S12转移，在没有达到阈值的情况下，向S5转移。
[0127]如本实施方式5所述，表示异常的信号彼此之间的差越大，就使异常检测计数器的阈值越小，从而缩短异常确定时间，由此能够提高安全性。
[0128]以上，在本发明中，仅对记载的【具体实施方式】进行了详细的说明，但在本发明的技术思想的范围内能够进行多种变形和修改，这是本领域的技术人员能够清楚理解的，而这些多种变形和修改也当然属于本申请的保护范围。
[0129]例如，在实施方式I?5中，虽然在S21中对转向操纵辅助控制进行了中止，但也可以进行限制转向操纵辅助控制的处理。
[0130]另外，在实施方式中，转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、Tt(副)、转向操纵角检测信号0s(主)、0s(gU)、马达旋转角检测信号0m(主heygUhEPS控制用电流检测信号Is(主)、Is(副)、过电流检测用电流检测信号1(主)、1(gU)可以是从相互独立的检测元件输出的检测信号，也可以是由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的信号。
[0131]另外，在实施方式2中，在第I异常检测电路中确定了异常之后车速在规定速度以下时，逐渐减少转向操纵辅助控制并最终中止，但在车速为规定值以下时，也可以继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达M的驱动控制。在车速为规定值以下时，车辆的安全性比较高，并且由于转向操纵负担大，通过继续进行转向操纵辅助，在确保安全性的同时，能够减轻驾驶者的转向操纵负担。
[0132]另外，在第I异常确定电路中，不但可以比较同种类的传感器的检测信号彼此，还可以通过比较转向操纵扭矩检测信号Tt(主)、转向操纵扭矩检测信号Tt(副)、转向操纵角检测信号9s(主)、转向操纵角检测信号0s(gU)、马达旋转角检测信号0m(主)、马达旋转角检测信号θπι(副)之中的单位相同的信号彼此来检测所述转向操纵扭矩传感器TS、所述转向操纵角传感器AS、或所述马达旋转角传感器6的异常。通过比较单位相同的信号彼此，信号的换算、估计变得容易，能够提高异常检测精度，进行早期的异常检测。
[0133]另外，在所述第I异常检测电路中，也可以比较设置于所述扭杆的输出轴侧的转向操纵扭矩传感器TS2的转向操纵扭矩检测信号Tt(副)和所述马达旋转角检测信号0m(主)、θm(副)彼此，从而检测所述转向操纵扭矩传感器TS2或所述马达旋转角传感器61或62的异常。由此，由于在转向操纵扭矩检测信号Tt(副)和马达旋转角检测信号0m(主)、0m(gU)之间没有因扭杆的扭转而产生的差，能够进行高精度的比较。
[0134]另外，在所述第2异常检测电路中，可以比较所述转向操纵角检测信号θ8(主)或所述转向操纵角检测信号0s(gU)和转向操纵扭矩检测信号Tt(副)或马达旋转角检测信号0m(主Mm(副)，进行正常值的计算。由此，由于转向操纵角检测信号也是相同的角度信号，能够进行高精度的比较。
[0135]在实施方式4中，作为所述车辆搭载设备的检测元件，以电流检测传感器为例进行了说明，但检测元件也可以是电流传感器以外的元件。
[0136]以下记载的是从上述的各个实施方式能够掌握技术思想，是本申请的保护范围的记载之外的内容及效果。
[0137](a)根据技术方案5记载的动力转向装置，其特征在于，所述转向操纵机构具有:与所述方向盘连接的转向操纵轴;扭杆，设置于所述转向操纵轴中途，能够使所述转向操纵轴的所述方向盘侧和所述转向轮侧相对旋转地连接，
[0138]所述转向操纵角传感器检测所述转向操纵轴中的比所述扭杆更靠向所述方向盘侧的所述转向操纵轴的旋转角，
[0139]所述电动马达与所述转向操纵机构中的比所述扭杆更靠向所述转向轮侧连接，
[0140]所述比较信号生成电路基于所述第I马达旋转角检测信号和所述扭杆的扭转量来计算所述第I转向操纵角计算信号，基于所述第2马达旋转角检测信号和所述扭杆的扭转量来计算所述第2转向操纵角计算信号。
[0141]根据(a)的技术思想，在扭杆产生扭转时，转向操纵角与马达旋转角之间产生相当于扭杆的扭转量的差，通过修正该差，能够进行更高精度的比较。
[0142](b)根据技术方案I记载的动力转向装置，其特征在于，在所述第I异常检测电路进行的比较中所使用的信号是由相互不同的检测元件检测出的检测信号。
[0143]根据(b)的技术思想，通过不同的检测元件，更优选地，通过利用来自不同检测形式的传感器的输出信号彼此，因环境变化等而在检测信号产生异常时，检测信号彼此表示相同倾向的可能性变低，所以能够提尚异常的检测精度。
[0144](C)根据技术方案I记载的动力转向装置，其特征在于，在所述异常确定电路进行修正，以使所述第I异常检测电路的所述比较中所使用的I对的信号彼此之间的差越大，所述设定时间越短。
[ 0145]根据(C)的技术思想，表示异常的信号彼此之间的差越大，异常确定时间越短，由此能够提尚安全性。
[0146](d)技术方案I记载的动力转向装置，其特征在于，当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，所述控制继续判断电路继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制，直到切断车辆的点火开关，并且，在切断所述点火开关后再次接通所述点火开关时，中止由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制。
[0147]根据(d)的技术思想，在切断点火开关后再次将点火开关设为开的状态时，由于车辆处于停止状态，所以能够确保车辆的安全。在该状态下，通过禁止转向操纵辅助，能够抑制有异常的状态下的行驶再开始。
[0148](e)根据技术方案I记载的动力转向装置，其特征在于，当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，所述控制继续判断电路根据经过的时间逐渐减少由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制中的向所述电动马达的通电量。
[0149]根据(e)的技术思想，根据经过的时间逐渐减少辅助量，由此，能够抑制由驾驶者进行的继续驾驶，提高安全性。
[0150]根据(f)技术方案I记载的动力转向装置，其特征在于，当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，所述控制继续判断电路，继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制，直到车速成为规定车速以下。
[0151]根据(f)的技术思想，在处于车速为规定车速以下的状态时，能够确保车辆的安全性。继续进行转向操纵辅助，直到成为该状态，之后，通过禁止转向操纵辅助，能够抑制在有异常的状态下的行驶再开始。
[0152](g)根据技术方案I记载的动力转向装置，其特征在于，当在所述异常确定电路中异常为确定之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，且在车速为规定值以下时，所述控制继续判断电路继续进行由所述马达控制电路进行所述电动马达的驱动控制。
[0153]根据(g)的动力转向装置，由于在车速为规定值以下时，车辆的安全性比较高，另外转向操纵负担大，通过继续进行转向操纵辅助，能够在确保安全性的同时，减轻驾驶者的转向操纵负担
[0154](h)根据技术方案6记载的动力转向装置，其特征在于，所述转向操纵机构具有:与所述方向盘连接的转向操纵轴;扭杆，设置于所述转向操纵轴中途，能够将所述转向操纵轴的所述方向盘侧和所述转向轮侧相对旋转地连接，
[0155]所述转向操纵扭矩传感器具有检测所述转向操纵轴中的所述方向盘侧的旋转角的第I角度传感器和检测所述转向操纵轴中的所述转向轮侧的旋转角的第2角度传感器，基于所述第I角度传感器和所述第2角度传感器的输出信号，通过计算所述扭杆的扭转量，检测所述转向操纵扭矩，
[0156]所述第I转向操纵扭矩检测信号是所述第I角度传感器的输出信号，所述第2转向操纵扭矩检测信号是所述第2角度传感器的输出信号，
[0157]所述转向操纵角传感器检测所述转向操纵轴中的比所述扭杆更靠向所述方向盘侧的所述转向操纵轴的旋转角，
[0158]所述电动马达与所述转向操纵机构中的比所述扭杆更靠向所述转向轮侧连接，
[0159]所述第I异常检测电路通过比较所述第2转向操纵扭矩检测信号和所述第I马达旋转角检测信号或第2马达旋转角检测信号彼此，检测所述转向操纵扭矩传感器或所述马达旋转角传感器的异常。
[0160]根据(h)的技术思想，由于第2转向操纵扭矩检测信号和第I马达旋转角检测信号、第2马达旋转角检测信号中不含因扭杆的扭转而产生的差，所以能够进行高精度的比较。
[0161]根据(i)、(h)的动力转向装置，其特征在于，所述第2异常检测电路通过比较所述第I转向操纵角检测信号或所述第2转向操纵角检测信号与所述已比较信号，计算正常值。
[0162]根据(i)的技术思想，由于转向操纵角检测信号也是相同的角度信号，所以能够进行高精度的比较。
[0163](j)根据技术方案6记载的动力转向装置，其特征在于，所述异常确定电路进行修正，在所述第I异常检测电路的所述比较中所使用的I对信号彼此之间的差越小，使所述设定时间越短。
[0164]根据(j)的技术思想，表示异常的信号彼此之间的差越大，异常确定时间就越短，由此能够进一步提高安全性。
[0165](k)根据技术方案7记载的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，所述车辆搭载设备具有电动马达，所述控制电路是具有逆变器电路且驱动控制所述电动马达的电路，向所述逆变器电路提供电力的电源位于上游侧时，所述检测元件是设置在比所述逆变器电路位于更下游侧的位置且用于检测所述逆变器电路的下游侧的电流值的电流传感器，所述控制电路基于由所述电流传感器检测出的所述逆变器电路的下游侧的电流值，驱动控制所述电动马达。
[0166]根据(k)的技术思想，能够提高对电流传感器和电流传感器的检测信号进行滤波的滤波电路的异常检测精度。
[0167]根据(I)、(k)记载的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，除了输入有所述第I滤波电路和所述第2滤波电路的输出信号，所述响应性调整电路还输入有所述第3滤波电路和所述第4滤波电路的输出信号，
[0168]调整所述第I响应性和所述第2响应性，以使所述第I响应性和所述第2响应性接近。
[0169]根据(I)的技术思想，通过调整第I及第2响应性双方，能够使各自的响应性调整幅度减小，所以能够抑制对输出信号的影响。
[0170](m)根据技术方案7记载的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，所述第I异常确定电路进行修正，在所述第I异常检测电路的比较中所使用的I对信号彼此之间的差越大，就使所述设定时间越短。
[0171]根据(m)的技术思想，表示异常的信号彼此之间的差越大，异常确定时间就越短，由此能够进一步提高安全性。
【主权项】
1.一种动力转向装置，其特征在于，具有: 转向操纵机构，其根据方向盘的转向操纵操作，使转向轮转向； 电动马达，其对所述转向操纵机构付与转向操纵力； E⑶，其驱动控制所述电动马达； 马达控制电路，其设置在所述ECU，根据车辆的驾驶状态输出驱动控制所述电动马达的马达指令信号； 转向操纵扭矩传感器，其设置在所述转向操纵机构，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩； 转向操纵角传感器，其设置在所述转向操纵机构，检测所述方向盘的转向操纵量即转向操纵角； 马达旋转角传感器，其设置在所述电动马达，检测所述电动马达的转子的旋转角； 扭矩信号接收部，其设置在所述ECU，接收第I转向操纵扭矩检测信号及第2转向操纵扭矩检测信号，所述第I转向操纵扭矩检测信号及第2转向操纵扭矩检测信号是从所述转向操纵扭矩传感器输出的两个转向操纵扭矩检测信号，是由相互不同的检测元件检测的转向操纵扭矩检测信号或者由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的转向操纵扭矩检测信号； 转向操纵角信号接收部，其设置在所述ECU，接收第I转向操纵角检测信号及第2转向操纵角检测信号，所述第I转向操纵角检测信号及所述第2转向操纵角检测信号是从所述转向操纵角传感器输出的两个转向操纵角检测信号，是由相互不同的检测元件检测的转向操纵角检测信号或者由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的转向操纵角检测信号； 马达旋转角信号接收部，其设置在所述ECU，接收第I马达旋转角检测信号及第2马达旋转角检测信号，所述第I马达旋转角检测信号及所述第2马达旋转角检测信号是从所述马达旋转角传感器输出的两个马达旋转角检测信号，是由相互不同的检测元件检测的马达旋转角检测信号或者由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的马达旋转角检测信号； 第I异常检测电路，其设置在所述ECU，通过进行第I比较、第2比较、第3比较中的任一比较，检测所述转向操纵扭矩传感器、所述转向操纵角传感器、或所述马达旋转角传感器的异常，所述第I比较是所述第I转向操纵扭矩检测信号与所述第2转向操纵扭矩检测信号之间的比较，所述第2比较是所述第I转向操纵角检测信号与所述第2转向操纵角检测信号之间的比较，所述第3比较是所述第I马达旋转角检测信号与所述第2马达旋转角检测信号之间的比较； 异常确定电路，其设置在所述第I异常检测电路，当通过在所述第I异常检测电路进行的所述比较检测到了异常，且所述异常的状态持续了预先设定的时间时，确定为异常； 比较信号生成电路，其设置在所述ECU，利用除已比较信号之外的信号来生成或选择与所述已比较信号单位相同的信号，所述已比较信号是所述第I比较、第2比较及第3比较之中在所述第I异常检测电路中已进行了比较的信号； 第2异常检测电路，其设置在所述ECU，对由所述比较信号生成电路生成或选择的信号和所述已比较信号这两个信号进行比较，将表示相同或相近的值的信号数量最多的信号值作为正常值，将其它的信号值作为异常值，以此进行检测； 控制继续判断电路，其设置在所述ECU，当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，利用所述正常值继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制，当在所述第2异常检测电路中计算出所述正常值之前在所述异常确定电路中确定了异常时，中止或限制由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制。2.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 所述转向操纵机构具有:转向操纵轴，其与所述方向盘连接;扭杆，其设置在所述转向操纵轴的中途，将所述转向操纵轴的所述方向盘侧与所述转向轮侧能够相对旋转地连接，所述转向操纵扭矩传感器具有检测所述转向操纵轴中的所述方向盘侧的旋转角的第I角度传感器和检测所述转向操纵轴中的所述转向轮侧的旋转角的第2角度传感器，基于所述第I角度传感器和所述第2角度传感器的输出信号来计算所述扭杆的扭转量，由此检测所述转向操纵扭矩， 所述第I转向操纵扭矩检测信号是所述第I角度传感器的输出信号，所述第2转向操纵扭矩检测信号是所述第2角度传感器的输出信号， 所述第I异常检测电路通过进行所述第I比较，检测所述扭矩传感器的异常。3.如权利要求2所述的动力转向装置，其特征在于， 所述转向操纵角传感器检测在所述转向操纵轴中比所述扭杆更靠向所述方向盘侧的所述转向操纵轴的旋转角， 所述电动马达与所述转向操纵机构中的比所述扭杆更靠向所述转向轮侧连接， 所述比较信号生成电路基于所述第I转向操纵角检测信号和所述第I马达旋转角检测信号来计算与所述转向操纵扭矩相当的第I转向操纵扭矩计算信号，并且基于所述第2转向操纵角检测信号和所述第2马达旋转角检测信号来计算与所述转向操纵扭矩相当的第2转向操纵扭矩计算信号， 所述第2异常检测电路利用所述第I转向操纵扭矩检测信号、所述第2转向操纵扭矩检测信号、所述第I转向操纵扭矩计算信号及所述第2转向操纵扭矩计算信号来计算所述正常值。4.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 所述第I异常检测电路通过进行所述第2比较来检测所述转向操纵角传感器的异常。5.如权利要求4所述的动力转向装置，其特征在于， 所述比较信号生成电路基于所述第I马达旋转角检测信号来计算与所述转向操纵角相当的第I转向操纵角计算信号，并且基于所述第2马达旋转角检测信号来计算与所述转向操纵角相当的第2转向操纵角计算信号， 所述第2异常检测电路利用所述第I转向操纵角检测信号、所述第2转向操纵角检测信号、所述第I转向操纵角计算信号和所述第2转向操纵角计算信号来计算所述正常值。6.如权利要求5所述的动力转向装置，其特征在于，所述转向操纵机构具有:转向操纵轴，其与所述方向盘连接;扭杆，其设置在所述转向操纵轴的中途，将所述转向操纵轴的所述方向盘侧与所述转向轮侧能够相对旋转地连接，所 述转向操纵角传感器检测所述转向操纵轴中的比所述扭杆更靠向所述方向盘侧的所述转向操纵轴的旋转角， 所述电动马达与所述转向操纵机构中的比所述扭杆更靠向所述转向轮侧连接， 所述比较信号生成电路基于所述第I马达旋转角检测信号及所述扭杆的扭转量来计算所述第I转向操纵角计算信号，并且基于所述第2马达旋转角检测信号及所述扭杆的扭转量来计算所述第2转向操纵角计算信号。7.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 在所述第I异常检测电路中进行的比较所采用的信号是从相互不同的检测元件检测的检测信号。8.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 所述异常确定电路进行修正，以使在所述第I异常检测电路的所述比较中所采用的一对信号彼此之间的差越大，所述设定时间越短。9.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，所述控制继续判断电路继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制，直至车辆的点火开关被切断为止，并且，当在所述点火开关被切断后再次接通所述点火开关时，所述控制继续判断电路中止由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制。10.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，所述控制继续判断电路随着时间的经过而逐渐减少由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制中的向所述电动马达的通电量。11.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，所述控制继续判断电路继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制，直至车速变为规定车速以下为止。12.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于， 当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值，且车速为规定值以下时，所述控制继续判断电路继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制。13.—种动力转向装置，其特征在于， 转向操纵机构，其根据方向盘的转向操纵操作，使转向轮转向； 电动马达，其对所述转向操纵机构付与转向操纵力； E⑶，其驱动控制所述电动马达； 马达控制电路，其设置在所述ECU，根据车辆的驾驶状态输出驱动控制所述电动马达的马达指令信号； 扭矩传感器，其设置在所述转向操纵机构，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩； 转向操纵角传感器，其设置在所述转向操纵机构，检测所述方向盘的转向操纵量即转向操纵角； 马达旋转角传感器，其设置在所述电动马达，检测所述电动马达的转子的旋转角； 扭矩信号接收部，其设置在所述ECU，接收第I转向操纵扭矩检测信号及第2转向操纵扭矩检测信号，所述第I转向操纵扭矩检测信号及第2转向操纵扭矩检测信号是从所述转向操纵扭矩传感器输出的两个转向操纵扭矩检测信号，是由相互不同的检测元件检测的转向操纵扭矩检测信号或者由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的转向操纵扭矩检测信号； 转向操纵角信号接收部，其设置在所述ECU，接收第I转向操纵角检测信号及第2转向操纵角检测信号，所述第I转向操纵角检测信号及第2转向操纵角检测信号是从所述转向操纵角传感器输出的两个转向操纵角检测信号，是由相互不同的检测元件检测的转向操纵角检测信号或者由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的转向操纵角检测信号；马达旋转角信号接收部，其设置在所述ECU，接收第I马达旋转角检测信号及第2马达旋转角检测信号，所述第I马达旋转角检测信号及第2马达旋转角检测信号是从所述马达旋转角传感器输出的两个马达旋转角检测信号，是由相互不同的检测元件检测的马达旋转角检测信号或者由共同的检测元件检测之后经由相互不同的电路输出的马达旋转角检测信号；第I异常检测电路，其设置在所述ECU，通过在所述第I转向操纵扭矩检测信号、所述第2转向操纵扭矩检测信号、所述第I转向操纵角检测信号、所述第2转向操纵角检测信号、所述第I马达旋转角检测信号及所述第2马达旋转角检测信号中对单位相同的信号彼此进行比较，检测所述转向操纵扭矩传感器、所述转向操纵角传感器、或所述马达旋转角传感器的异常； 异常确定电路，其设置在所述第I异常检测电路，当通过在所述第I异常检测电路中进行的所述比较检测到了异常，且所述异常的状态持续了预先设定的时间时，确定为异常；比较信号生成电路，其设置在所述ECU，利用除已比较信号之外的信号来生成或选择与所述已比较信号单位相同的信号，所述已比较信号是在所述第I异常检测电路中已进行了比较的信号； 第2异常检测电路，其设置在所述ECU，对由所述比较信号生成电路生成或选择的比较用信号和所述已比较信号这两个信号进行比较，将表示相同或相近的值的信号数量最多的信号值作为正常值，将其它的信号值作为异常值，以此进行检测； 控制继续判断电路，其设置在所述ECU，当在所述异常确定电路中确定异常之前在所述第2异常检测电路中计算出了所述正常值时，利用所述正常值继续进行由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制，当在所述第2异常检测电路中计算出所述正常值之前在所述异常确定电路中确定了异常时，中止或限制由所述马达控制电路进行的所述电动马达的驱动控制。14.如权利要求13所述的动力转向装置，其特征在于， 所述转向操纵机构具有:转向操纵轴，其与所述方向盘连接;扭杆，其设置在所述转向操纵轴的中途，将所述转向操纵轴的所述方向盘侧与所述转向轮侧能够相对旋转地连接，所述转向操纵扭矩传感器具有检测所述转向操纵轴中的所述方向盘侧的旋转角的第I角度传感器和检测所述转向操纵轴中的所述转向轮侧的旋转角的第2角度传感器，基于所述第I角度传感器和所述第2角度传感器的输出信号来计算所述扭杆的扭转量，由此检测所述转向操纵扭矩， 所述第I转向操纵扭矩检测信号是所述第I角度传感器的输出信号，所述第2转向操纵扭矩检测信号是所述第2角度传感器的输出信号， 所述转向操纵角传感器检测所述转向操纵轴中的比所述扭杆更靠向所述方向盘侧的所述转向操纵轴的旋转角， 所述电动马达与所述转向操纵机构中的比所述扭杆更靠向所述转向轮侧连接， 所述第I异常检测电路通过对所述第2转向操纵扭矩检测信号与所述第I马达旋转角检测信号或第2马达旋转角检测信号彼此进行比较，检测所述转向操纵扭矩传感器或所述马达旋转角传感器的异常。15.如权利要求14所述的动力转向装置，其特征在于， 所述第2异常检测电路通过对所述第I转向操纵角检测信号或所述第2转向操纵角检测信号与所述已比较信号进行比较来计算正常值。16.如权利要求13所述的动力转向装置，其特征在于， 所述异常确定电路进行修正，以使在所述第I异常检测电路的所述比较中所采用的一对信号彼此之间的差越大，所述设定时间越短。17.一种车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，具有: 检测元件，其检测所述车辆搭载设备的动作状况，输出作为电信号的检测信号； 控制电路，其基于从所述检测元件输出的所述检测信号，控制所述车辆搭载设备； 第I滤波电路，其设置在所述检测元件与所述控制电路之间，在对从所述检测元件输出的所述检测信号加以频带限制或提取特定的频率成分之后，向所述控制电路输出； 第2滤波电路，其设置在所述检测元件与所述控制电路之间，具有与所述第I滤波电路大致相同的响应性，在对从所述检测元件输出的所述检测信号加以频带限制或提取特定的频率成分之后，向所述控制电路输出； 第3滤波电路，其设置在所述检测元件与所述控制电路之间，具有与所述第I滤波电路不同的响应性，在对从所述检测元件输出的所述检测信号加以频带限制或提取特定的频率成分之后，向所述控制电路输出； 第4滤波电路，其设置在所述检测元件与所述控制电路之间，具有与所述第3滤波电路大致相同的响应性，在对从所述检测元件输出的所述检测信号加以频带限制或提取特定的频率成分之后，向所述控制电路输出； 第I异常检测电路，其通过对来自所述第I滤波电路的输出信号和来自所述第2滤波电路的输出信号进行比较，检测所述检测元件、所述第I滤波电路、或所述第2滤波电路的异常； 第I异常确定电路，其设置在所述第I异常检测电路，当通过在所述第I异常检测电路中进行的所述比较检测到了异常，且该异常的状态持续了预先设定的时间时，确定为异常； 第2异常检测电路，其通过对来自所述第3滤波电路的输出信号和来自所述第4滤波电路的输出信号进行比较，检测所述检测元件、所述第3滤波电路、或所述第4滤波电路的异常； 第2异常确定电路，其设置在所述第2异常检测电路，当通过在所述第2异常检测电路中进行的所述比较检测到了异常，且该异常的状态持续了预先设定的时间时，确定为异常；响应性调整电路，输入有所述第I滤波电路及所述第2滤波电路的输出信号，将来自所述第I滤波电路和所述第2滤波电路的输出信号的响应性作为第I响应性，将来自所述第3滤波电路和所述第4滤波电路的输出信号的响应性作为第2响应性，调整所述第I响应性，以使第I响应性与第2响应性接近； 第3异常检测电路，其对在所述响应性调整电路中调整了响应性的来自所述第I滤波电路的输出信号及来自所述第2滤波电路的输出信号、以及来自所述第3滤波电路的输出信号及来自所述第4滤波电路的输出信号彼此进行比较，将表示相同或相近的值的信号数量最多的信号值作为正常值，将其它的信号值作为异常值，以此进行检测； 控制继续判断电路，当在所述第I异常确定电路或所述第2异常确定电路中确定异常之前在所述第3异常检测电路中计算出了所述正常值时，利用所述正常值继续进行由所述控制电路进行的所述车辆搭载设备的控制，当在所述第3异常检测电路计算出所述正常值之前在所述第I异常确定电路或所述第2异常确定电路中确定了异常时，中止或限制由所述控制电路进行的所述车辆搭载设备的控制。18.如权利要求17所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于， 所述车辆搭载设备包括电动马达，所述控制电路是具有逆变器电路并且驱动控制所述电动马达的电路，在向所述逆变器电路提供电力的电源位于上游侧时，所述检测元件是被设置在所述逆变器电路的更下游侧且用于检测所述逆变器电路的下游侧的电流值的电流传感器，所述控制电路基于由所述电流传感器检测的所述逆变器电路的下游侧的电流值，驱动控制所述电动马达。19.如权利要求18所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于， 除了所述第I滤波电路及所述第2滤波电路的输出信号之外，所述响应性调整电路还输入有所述第3滤波电路及所述第4滤波电路的输出信号， 调整所述第I响应性及所述第2响应性，以使所述第I响应性和所述第2响应性接近。20.如权利要求17所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于， 所述第I异常确定电路进行修正，以使在所述第I异常检测电路的比较中所采用的一对信号彼此之间的差越大，所述设定时间越短。
【专利摘要】本发明提供一种动力转向装置和车辆搭载设备的控制装置，以提高状态量检测机构的异常检测精度。在具有多个状态量检测机构的电动动力转向装置和车辆搭载设备的控制装置中，通过将设置在繁杂系统中的状态量检测机构的检测信号彼此之间进行比较，进行状态量检测机构的异常检测，通过将该状态量检测机构的检测信号和从其它的状态量检测机构经过计算等而与同一单位系统信号合并的信号进行比较，将表示接近信号的信号数量最多的信号值作为正常值。
【IPC分类】B62D101/00, B62D6/00, B62D113/00, B62D119/00, B62D137/00, B62D5/04
【公开号】CN105555642
【申请号】CN201480050213
【发明人】佐佐木光雄, 久积巧
【申请人】日立汽车系统转向器株式会社
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2014年7月30日
【公告号】DE112014004333T5, US20160200353, WO2015040960A1
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